JPH0360302A - バッテリ車両のスリップ判定装置及びトラクションコントロール装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明はバッテリ車両のスリップ判定装置及びトラク
ションコントロール装置に関するものである。

［従来の技術」 バッテリ車両、例えばバ・７テリフオークリフトでは走
行時に生ずるスリップに対応して駆動輪の回転速度を調
整し安定した走行を保証するものがある。

前記した荷役車両として、本願出閣人は特願昭６２−３
１２８１２号において以下のようなものを提案している
。この荷役車両ではコントローラが走行用モータをデユ
ーティ制御するものであり、アクセルが踏込み操作され
るとコントローラはこのアクセル踏込み量に対応する値
にまでデユーティ信号のデユーティ比を緩慢に上昇させ
ることにより車速を徐々に上昇させ、安定した車両の走
行を図るべく予めプロゲラ柔ングされたソフトモードを
採用している。

即ち、アクセルの踏込み量の増加に伴い、モータの回転
数がソフトモードに従って増加すると、このモータ又は
駆動輪等の走行系部材の回転数を検知したセンサからの
信号がコントローラに入力される。コントローラはこの
回転上昇率がソフトモードにて規定されている所定値以
上である時にはモータの回転数を低下させる。このモー
タの回転数低下率の基準値は予めコントローラに記憶さ
れ、モータの実際の回転数低下率が基準値よりも大きい
時には、モータに十分な負荷が働いていないことを、即
ち駆動輪に路面の摩擦抵抗が十分に作用せず駆動輪がス
リップしている判断する。そして、コントローラはソフ
トスタートのデユーティ比の上昇率を小さくしてモータ
の回転を制御し、駆動輪のスリップに対応する。

また、本圃出願人は特願昭第６２−２７９６４９号にお
いて以下のようなスリップ防止装置を提案している。こ
の装置では走行用モータから駆動輪に至る回転伝達機構
内にスプリングを介して油圧シリンダの伸長時における
荷重を伝達し、駆動輪の回転を強制制御し得る構成とし
たものである。

そして、車速及び走行用モータの回転数を監視してコン
トローラは駆動輪のスリップの有無を判断し、−旦モー
タのチョッパ制御を停止して電磁弁を開放させ、油圧シ
リンダのロンドを突出させて駆動輪に制動をかけるよう
になっている。

［発明が解決しようとする課題］ 上記した２つの装置においては、単に車両の発進時にお
けるスリップ率のみを監視して車両の安定走行を図るも
のである。ところが、車両走行時におけるスリップ発生
の確率は、スリップ率のみから単純に判断できるもので
はなく、走行路面の摩擦係数の高低を影響を与えるもの
である。

即ち、走行路面の摩擦係数が高い場合には、発進時のス
リップ率がある程度高くても、車両が走行を続ける場合
にはスリップの確率が小さい。従って、摩擦抵抗が大き
な路面においてスリ・７プ率が極めて低く、車両走行時
の安定性に影響を与えない場合を除くと、スリップ率の
みで車両の走行安定性を判断することは早計であり、こ
の結果のみで走行速度の下降等の行うと徒に作業効率を
低下させることになる。

本願は上記した問題点を解決するためになされたもので
あり、第１発明の目的は路面の摩擦係数をも配慮して走
行路で発生し得るスリップを判断することが可能なバッ
テリ車両のスリップ判定装置及びトラクションコントロ
ール装置を提供することにある。

また、本願第２発明の目的は上記第１発明の目的に加え
て、車両の発進及び加速時に路面の摩擦係数に対応して
モータの回転数上昇率を変換して、車両の安定した走行
を保証し得るバッテリ車両のスリップ判定装置及びトラ
クションコントロール装置を提供することにある。

本願第３発明の目的は第１発明の目的に加えて、路面の
摩擦係数の大小に対応して駆動輪の回転速度を調整して
安定した車両の走行を保証し得るバッテリ車両のスリッ
プ判定装置及びトラクションコントロール装置を提供す
ることにある。

［課題を解決するための手段］ 上記した目的を達成するため、本願第１発明はアクセル
の操作量に相当するデユーティ比の電圧信号により走行
用モータを駆動し、同走行用モータにて回転される駆動
輪と、同駆動輪に追従回転する従動輪との回転により走
行するバッテリ式荷役車両において、前記駆動輪の回転
速度と従動輪の回転速度とに基いてその時々の瞬間スリ
ップ率を演算するスリップ率演算手段と、前記デユーテ
ィ比と駆動輪の回転速度との比較に暴き車両走行路の路
面の瞬間摩擦係数を演算する瞬間摩擦係数演算手段と、
前記瞬間スリップ率及び瞬間摩擦係数に基いて車両走行
路の路面の各スリップ率に対する摩擦係数を割出し、こ
の走行路でスリップが発生し得ることを判断する判断手
段とからなることをその要旨とする。

本願第２発明は、前記第１発明に加えてデユーティ比を
アクセルの操作量に相当する値に至るまで通常の上昇率
にて増加させる通常上昇データと、同通常の上昇率より
は緩やかな漸増速度にて増加させる漸増上昇データとを
記憶する記憶手段と、前記判断手段の判断結果に基いて
記憶手段が記憶する漸増上昇データに従い走行用モータ
を駆動制御する駆動制御手段とを設けたことをその要旨
とする。

また、本願第３発明においては前記第１発明に加えて、
走行用モータから駆動輪に至る走行用駆動系の少なくと
もＩ個所に荷重を付与して駆動輪の回転速度を下降させ
る回転速度下降手段と、前記判断手段の判断結果に基い
て回転速度下降手段を駆動制御する駆動制御手段とを設
けたことをその要旨とする。

［作用１ 本願第１発明はスリップ率演算手段が駆動輪の回転速度
と従動輪の回転速度とに基いてその時々の瞬間スリップ
率を演算し、摩擦係数演算手段がデユーティ比と駆動輪
の回転速度との比較に基き車両走行路の路面の瞬間摩擦
係数を演算する。すると、判断手段が瞬間スリップ率及
び瞬間摩擦係数に基いて車両走行路の路面の各スリップ
率に対する摩擦係数を割出し、この走行路でスリップが
発生し得ることを判断する。

本願第２発明は第１発明に加え、前記判断手段の判断結
果に基いて、記憶手段が記憶する２つのデータ、即ちデ
ユーティ比をアクセルの操作量に相当する値に至るまで
通常の上昇率にて増加させる通常上昇データと、同通常
の上昇率よりは緩やかな漸増速度にて増加させる漸増上
昇データとのうち、漸増上昇データに従って駆動制御手
段が走行用モータを駆動制御する。

本願第３発明は第１発明に加え、駆動制御手段は判断手
段の判断結果に基いて、回転速度下降手段を駆動し、走
行用モータから駆動輪に至る走行用駆動系の少なくとも
１個所に荷重を付与して駆動輪の回転速度を下降させる
。

［実施例］ 以下、この発明をリーチ式バッテリフォークリフトに具
体化した第１の実施例を第１〜７図に従って詳述する。

第２図は４輪式のバッテリフォークリフトを示すもので
あり、車体ｌの下側にはリーチレッグ２が前方に延び、
同リーチレッグ２に沿ってアウタマスト３が前後動され
るようになっている。アウタマスト３の内側にはインナ
マストが配置され、リフトシリンダ４の伸縮に伴うイン
ナマストの上下動に基いてリフトブラケット５に取着さ
れたフォーク６を昇降させるようになっている。

前記アウタマスト３にはりξットスイッチから構成され
た揚高スイッチ７が設けられ、リフトブラケット５に取
着したドクが所定の高さ達すると（フォーク６に載置さ
れた荷Ｗが注意を要する高さに達すると）これを検知す
る。リーチレッグ２にはロータリエンコーダよりなるリ
ーチストロークセンサ８が設けられ、アウタマスト３の
前後への直線的移動量が回転量に変換されて検出される
ようになっている。駆動輪１１の回転数はロータリーエ
ンコーダよりなる駆動輪回転数センサ１２にて検出され
、従動輪９の回転数は同じくロータリーエンコーダより
なる従動輪回転数センサ１０にて検出される。

第３図はこのフォークリフトの電気回路を示し、直流モ
ータよりなる走行用モータ１３はキースイッチ１４を介
してバッテリ１５に接続されている。

前記モータ１３の界磁巻線１６に接続された前進用コン
タクタ１７及び後進用コンタクタ１８の切換動作に基い
てモータ１３が正逆回転される。このモータ１３は駆動
輪１１を回転させ、正逆回転することにより車両を前進
又は後進させる。

チョッパ回路１９はトランジスタ等のパワー素子にて構
成され、同チョッパ回路１９及びバイパスコンタクタ２
０よりなる並列回路がモータ１３に接続されている。前
記チョッパ回路Ｉ９はバイパスコンタクタ２０の開路時
に、公知のデユーティ信号に従ってオン・オフされ、そ
のデユーティ比に基く回転速度でモータ１３を駆動制御
し、デユーティ比が１００％となると、バイパスコンタ
クタ２０が閉路してモータ１３をアクセル操作量に相当
する回転速度で駆動する。

次に、上記のように構成したバッテリ式フォークリフト
のトラクションコントロール装置の電気的構成を第１図
に示す電気ブロック図に従って説明する。

アクセル操作量センサ２１はポテンショメータよりなり
、運転室に設けられたアクセルペダル２２の踏込み量を
検出し、その検出信号をスリップ率演算手段、摩擦係数
演算手段、判断手段及び駆動制御手段としての中央処理
装置（ＣＰＵ）２３に出力する。駆動輪回転数センサ１
２は駆動輪１１の回転数を検出してその検出信号をＣＰ
Ｕ２３に出力する。従動輪回転センサ１０は従動輪９の
回転数を検出してその検出信号をＣＰＵ２３に出力する
。

また、揚高スイッチ７はフォーク６上の荷Ｗが所定の高
さに達するとこれを検出して、この検出信号をＣＰＵ２
３に出力する。また、リーチストロークセンサ８はアウ
タマスト３の位置を検出し、この検出信号をＣＰＵ２３
に出力する。

前記ＣＰＵ２３は記憶手段としての読出し専用メモリ　
（ＲＯＭ）２４に記憶された制御プログラムに従って動
作し、その演算結果は読出し及び書込み可能なメモ’Ｊ
　　（ＲＡＭ）２５に一時的に椙納される。

前記ＣＰＵ２３は揚高スイッチ７及びリーチストローク
センサ８からの信号に従って荷Ｗの高さＨ及びリーチＮ
Ｌを演算し、これらの演算結果を表示装置等に表示する
。

また、ＣＰＵ２３は駆動輪回転数センサ１２からの信号
に従って駆動輪回転数Ｖｆを、従動輪回転数センサ１０
からの信号に従って従動輪回転数Ｖｒを演算する。そし
て、ＣＰＵ２３は駆動輪回転数Ｖｆと従動輪回転数Ｖｒ
との差を求め、さらにこの差と駆動輪回転数Ｖｆとの商
を求めて駆動輪１１の単位回転当たりの余剰回転率、即
ちスリツブ率Ｓを求める。

サラに、ＣＰＵ２３はアクセル操作量センサ２１からの
信号に従ってアクセルペダル２２の踏込み操作量を演算
し、この踏込み操作量に対応するモータ１３の目標回転
速度Ｎを演算する。そして、ＣＰＵ２３はＲＯＭ２４に
記憶された２種類のソフトスタートデータのいずれかに
基き回転速度指令値Ｒ（チョッパ信号のデユーティ比）
を徐々に増加させながらチョッパ回路１９を介してモー
タ１３の回転速度を目標回転速度Ｎにまで徐々に上昇さ
せるように駆動する。そして、デユーティ比が１００％
にあってはチョッパ回路１９の駆動を停止して、バイパ
スコンタクタ２０を介してモータ１３を駆動する。

前記ＣＰＵ２３はその時々の回転速度指令値Ｒと駆動輪
回転数Ｖｆとの比較して、駆動輪１１が路面から受ける
摩擦抵抗を割出し、これに基いて路面の摩擦係数μを求
める。

また、第４図に示すように、前記ＲＯＭ２４の記憶領域
の一部にはトラクションデータ記憶領域２６が設けられ
、第５図に示すように例えば凍結路等、摩擦係数μが極
めて低い走行路（低摩擦路）から、摩擦係数μが高い例
えば乾燥したコンクリート路（高摩擦路）までの各種走
行路におけるスリップ率Ｓと摩擦係数μとの関係のデー
タが記憶されている。そして、本実施例では各路面にお
いて例えばスリップ率３１５％を安定走行許容値ａとし
て、これ以下が安定スリップ率とされ、これを超えると
注意スリップ率に設定されている。また、これら走行路
のうち、はぼ中間の標準摩擦路から下方を注意走行域、
情報を安定走行域に設定している。

さらに、第４図に示すように、ＲＯＭ２４の記憶領域の
一部にはソフトスタート領域２７が設けられ、第６図に
示すように走行用モータ１３に印加するｔ源電圧のデユ
ーティ比、即ち回転速度指令値Ｒの２つのデータが予め
用意されている。即ち、実線で示す一方のデータ（通常
走行データ）はアクセル操作量に対応する目標回転速度
Ｎにまで回転速度指令値Ｒ１即ちデユーティ比を徐々に
増加させる公知のデユーティ比データであり、このデユ
ーティ比の増加率に従うモータ１３の回転数上昇率は６
０逅り秒毎に５％、モータ電流の上限値は４００Ａに設
定されている。さらに、鎖線で示す他方のデータ（減速
走行データ）は通常走行データに比較して、回転数上昇
率は６０ミリ秒毎に２％、モータ電流の上限値は３００
Ａに設定され、アクセル操作量の増加とともに回転速度
指令値Ｒの上昇率を小さくして、モータ１３の回転数が
目標回転速度Ｎに−Ｎｌｌｉ慢に近づくようになってい
る。

前記通常走行データ及び減速走行データにおいては、ア
クセルペダル２２の踏込み操作開始直後の立上がり範囲
ｙでは回転速度指令値Ｒは一定の値で推移する。そして
、通常走行データ及び減速走行データにおいて、立上が
り範囲ｙ及びこの立上がり範囲ｙの後で短時間にわたっ
て続く上昇開始範囲２では回転速度指令値Ｒが共通のも
のとなっている。

さて、上記のように構成したトラクションコントロール
装置の作用について第７図に示すフローチャートに従っ
て以下に説明する。

今、車両は冷凍倉庫等の中で摩擦率の低い凍結した走行
路上を走行している。そして、車速を上昇させるべく、
アクセルペダル２２が踏込み操作されると、アクセル操
作量センサ２１から入力された検出信号に従い、ステッ
プ（以下ステップを単にＳという）ＳＬにおいて、ＣＰ
Ｕ２３はモータ１３の目標回転速度Ｎを演算する。そし
て、Ｓ２にてＣＰＵ２３はチョッパ回路１９を介してモ
ータ１３を駆動してこれを２つのソフトモードデータに
共通する立上がり範囲ｙの回転速度指令値Ｒにより回転
駆動する。

次いで、Ｓ３においてＣＰＵ２３は駆動輪回転数センサ
１２及び従動輪回転数センサ１０からそれぞれ入力され
た検出信号に従い、駆動輪回転数Ｖｆ及び従動輪回転数
Ｖｒを割出し、 Ｓ＝　（Ｖ　ｆ−Ｖ　ｒ）　／Ｖ　ｆ に基づきスリップ率Ｓを演算する。

Ｓ４にてスリップ率Ｓが予め設定した許容値ａ以上か否
か（安定スリップ率が注意スリップ率か）が判断され、
車両が凍結路上を走行し、スリップ率Ｓが極めて大きな
ところから３５に進む。Ｓ５において、ＣＰＵ２１はそ
の時の回転速度指令値Ｒ８即ちデユーティ比と駆動輪回
転数ｖｒとを比較演算して駆動輪１１と路面との間の摩
擦係数μを割出す。車両が走行する凍結路の路面と駆動
輪１１との間の摩擦係数μは極めて低く、例えば０．１
であると、ＣＰＵ２３はＲＯＭ２４のトラクションデー
タ記憶領域２６からトラクションデータを読出し、μ＝
０．１．Ｓ＝０．４の交点を検索して路面情報を求め、
車両が凍結路上を走行していることを認識する。

前記凍結路は予め定めた注意走行域にあるところから、
ＣＰＵ２３はＳ６にて走行中にスリップが発生する虞が
あると判断し、Ｓ７においてＣＰＵ２３はＲＯＭ２４の
ソフトスタートモード記憶領域２７から漸増走行モード
を読出し、これに従って３％の回転速度上昇率Ｒで目標
回転速度Ｎに相当する値にまで上昇させ、走行速度を緩
慢に上昇させてＳｌに復帰する。従って、車両が摩擦係
数μの極めて低い凍結路上を走行しても、車両の速度上
昇率が小さく抑えられるため、スリップが発生する虞は
なくて、安定した車両の走行が行われる。

そして、車両が冷凍倉庫内から外部に出て走行すると、
路面がもはや凍結していないところから、摩擦係数μが
高くなる。従って、Ｓ４において走行路が安定域内にあ
る時にはＳ８に進んでＣＰＵ２３はＲＯＭ２４のソフト
スタートモード記憶領域２６から通常走行モードを読出
し、これに従って５％の回転速度上昇率で目標回転速度
にまで走行速度を徐々に上昇させてｓｌに復帰する。さ
らに、Ｓ４においてスリップ率Ｓが許容値ａを下回る時
にも同様に３８に移行して通常走行モードに従う回転速
度上昇率で回転速度指令値Ｒを上昇させる。

続いて、この発明の第２の実施例を第８〜１０図に従っ
て説明する。

この実施例では、スリップ率Ｓ及び路面の摩擦係数μの
大小に加えてフォーク６の荷物Ｗの位置も考慮して車速
を変化させるものであり、この車速の変化は駆動輪１１
に対゛して機械的制動を付与することにより行われる。

即ち、第８図に示すように、走行用モータ１３と駆動輪
１１との間に、動力伝達用ギヤ群を収納するギヤボック
ス２８を介在させている。そして、荷Ｗの揚高位置Ｈが
安定揚高領域Ｈｄより高くなり、かつリーチ位置りが安
定リーチ領域よりも前方にあって、車両がスリップの起
こり得る路面上を走行している時、このギヤボックス２
８内のギヤ群に連結された制動板２９に対して、ＣＰＵ
２３が電磁弁３３　（第１図）を介して第９図に示すシ
リンダ３０の伸長によりｖ字状アーム３１及び押しバネ
３２を介して荷重を付与して従動輪１１に負荷をかける
ものである。なお、前記制動板２９とシリンダ３０とは
回転速度下降手段を構成するものである。

そして、第１０図に示すように、ＣＰＵ２３は前記第１
実施例と同様にスリップ率Ｓ及び摩擦係数μにより走行
路が注意走行域内にあることを判断すると、Ｓ１５にお
いて揚高スイッチ７及びリーチストロークセンサ８から
の信号により、フォークＦの上下位置Ｈが予め定めた安
定上限位置Ｈｄよりも高く、かつリーチ位置りが予め定
めた安定前駆位置Ｌｄよりも前方にあるか否かを判断す
る。ＹＥＳの時、即ち車両がバランスの良くない状態に
ある時には、注意走行域内でのモータの回転数の上昇率
を小さくすべくＳ１６でＣＰＵ２３はＲＯＭ２４に記憶
されたデータに従って電磁弁３３を駆動し、シリンダ３
ｏを伸長させて、車両が安定した走行ができるまで従動
輪９に制動力をかけて車速を低くして８９に復帰する。

一方、ＮＯの場合には３１７で電磁弁を介してシリンダ
３゜を収縮させて従動輪９にかがっている制動力を解除
して、Ｓ９に復帰する。

さらに、スリップ率Ｓが所定値ａを下回ったり、スリッ
プ率Ｓと摩擦係数μとから求めた走行路が安定走行域内
の時にも同様に８．１７で従動輪１１にかかっている制
動力を解除する。

この構成においては、ＣＰＵ２３は路面の摩擦係数μに
加えて、荷Ｗをも検出し、車両の安定した走行を図るも
のであるため、車速の低下が一層限定した条件で行わ、
作業効率の低下はより効果的に防止される。

なお、この発明は上記した実施例に限定されるものでは
なく、例えば荷役車両以外のバッテリ車に応用する等、
本発明の趣旨から逸脱しない限りにおいて任意の変更は
熱論可能である。

［効果］ 以上詳述したように本願第１発明では、路面の摩擦係数
をも配慮して走行路で発生し得るスリップを判断するこ
とができ、本願第２発明は第１発明の効果に加えて、車
両の発進及び加速時に路面の摩擦係数に対応してモータ
の回転数上昇率を変換して、車両の安定した走行を保証
し、さらに本願第３発明は第１発明の効果に加えて、路
面の摩擦係数の大小に対応して駆動輪の回転速度を調整
して安定した車両の走行を保証し得るという優れた効果
を発揮する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の第１の実施例の電気的構成を示すブ
ロック回路図、第２図はリーチ式パンテリフォークリフ
トを示す側面図、第３図はモータ駆動系を示す電気回路
図、第４図はＲＯＭの記憶領域を示す説明図、第５図は
ＲＯＭ記憶領域のうちトラクションデータ記憶領域を説
明する線図、第６図はソフトスタートデータ記憶領域を
説明する線図、第７図はＣＰＵの動作を示すフローチャ
ート、第８図及び第９図は第２の実施例における駆動輪
の回転調整装置を示すそれぞれ正面図及び側面図、第１
０図は第２の実施例におけるＣＰＵの動作を示すフロー
チャートである。 従動輪９、駆動輪１１、走行用モータ１３、アクセルペ
ダル２２、スリップ率演算手段及び瞬間摩擦係数演算手
段及び判断手段及び駆動制御手段としてのＣＰＵ２３、
記憶手段としてのＲＯＭ２４、回転速度下降手段として
の制動板２９及びシリンダ３０゜

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、アクセルの操作量に相当するデューティ比の電圧信
   号により走行用モータを駆動し、同走行用モータにて回
   転される駆動輪と、同駆動輪に追従回転する従動輪との
   回転により走行するバッテリ車両において、 前記駆動輪の回転速度と従動輪の回転速度とに基いてそ
   の時々の瞬間スリップ率を演算するスリップ率演算手段
   と、 前記デューティ比と駆動輪の回転速度との比較に基き車
   両走行路の路面の瞬間摩擦係数を演算する摩擦係数演算
   手段と、 前記瞬間スリップ率及び瞬間摩擦係数に基いて車両走行
   路でスリップが発生し得ることを判断する判断手段と を備えてなるバッテリ車両のスリップ判定装置及びトラ
   クション装置。 ２、アクセルの操作量に相当するデューティ比の電圧信
   号により走行用モータを駆動し、同走行用モータにて回
   転される駆動輪と、同駆動輪に追従回転する従動輪との
   回転により走行するバッテリ車両において、 前記駆動輪の回転速度と従動輪の回転速度とに基いてそ
   の時々の瞬間スリップ率を演算するスリップ率演算手段
   と、 前記デューティ比と駆動輪の回転速度との比較に基き車
   両走行路の路面の瞬間摩擦係数を演算する摩擦係数演算
   手段と、 前記瞬間スリップ率及び瞬間摩擦係数に基いて車両走行
   路の路面の各スリップ率に対する摩擦係数を演算し、こ
   の走行路でスリップが発生し得ることを判断する判断手
   段と、 前記デューティ比をアクセルの操作量に相当する値に至
   るまで通常の上昇率にて増加させる通常上昇データと、
   同通常の上昇率よりは緩やかな漸増速度にて増加させる
   漸増上昇データとを記憶する記憶手段と、 前記判断手段の判断結果に基いて記憶手段が記憶する漸
   増上昇データに従い走行用モータを駆動制御する駆動制
   御手段と を備えてなるバッテリ車両のスリップ判定装置及びトラ
   クションコントロール装置。 ３、アクセルの操作量に相当するデューティ比の電圧信
   号により走行用モータを駆動し、同走行用モータにて回
   転される駆動輪と、同駆動輪に追従回転する従動輪との
   回転により走行するバッテリ車両において、 前記駆動輪の回転速度と従動輪の回転速度とに基いてそ
   の時々の瞬間スリップ率を演算するスリップ率演算手段
   と、 前記デューティ比と駆動輪の回転速度との比較に基き車
   両走行路の路面の瞬間摩擦係数を演算する摩擦係数演算
   手段と、 前記瞬間スリップ率及び瞬間摩擦係数に基いて車両走行
   路の路面の各スリップ率に対する摩擦係数を演算し、こ
   の走行路でスリップが発生し得ることを判断する判断手
   段と、 前記走行用モータから駆動輪に至る走行用駆動系の少な
   くとも１個所に荷重を付与して駆動輪の回転速度を下降
   させる回転速度下降手段と、前記判断手段の判断結果に
   基いて回転速度下降手段を駆動制御する駆動制御手段と を備えてなるバッテリ車両のスリップ判定装置及びトラ
   クションコントロール装置。