JPH0355263B2 - - Google Patents
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- JPH0355263B2 JPH0355263B2 JP59217445A JP21744584A JPH0355263B2 JP H0355263 B2 JPH0355263 B2 JP H0355263B2 JP 59217445 A JP59217445 A JP 59217445A JP 21744584 A JP21744584 A JP 21744584A JP H0355263 B2 JPH0355263 B2 JP H0355263B2
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- stylus
- calculator
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- 241001422033 Thestylus Species 0.000 claims description 17
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 6
- 239000000700 radioactive tracer Substances 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 7
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 1
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q35/00—Control systems or devices for copying directly from a pattern or a master model; Devices for use in copying manually
- B23Q35/04—Control systems or devices for copying directly from a pattern or a master model; Devices for use in copying manually using a feeler or the like travelling along the outline of the pattern, model or drawing; Feelers, patterns, or models therefor
- B23Q35/08—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work
- B23Q35/12—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work involving electrical means
- B23Q35/121—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work involving electrical means using mechanical sensing
- B23Q35/123—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work involving electrical means using mechanical sensing the feeler varying the impedance in a circuit
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Machine Tool Copy Controls (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
＜産業上の利用分野＞
本発明は、倣い制御装置の倣い速度制御に関す
る。
る。
＜従来の技術＞
第４図は従来の倣い制御方法の一例を示すブロ
ツク図である。同図において、１はスタイラス、
２はスタイラス１の変位信号εx，εy，εzを検出す
るトレーサヘツド、３はスタイラス１の変位信号
εx，εy，εzと設定された倣い速度VTとにより第５
図に示すベクトル演算をして倣い速度ベクトルＶ
を発生するベクトル演算器、４はベクトルＶの成
分Vx，Vy，Vzを増幅して各軸の駆動モータ５を
駆動する増幅器である。
ツク図である。同図において、１はスタイラス、
２はスタイラス１の変位信号εx，εy，εzを検出す
るトレーサヘツド、３はスタイラス１の変位信号
εx，εy，εzと設定された倣い速度VTとにより第５
図に示すベクトル演算をして倣い速度ベクトルＶ
を発生するベクトル演算器、４はベクトルＶの成
分Vx，Vy，Vzを増幅して各軸の駆動モータ５を
駆動する増幅器である。
第５図、第６図にて第４図の働きにつき述べ
る。第５図に示すモデル１ａ上をなぞるスタイラ
ス１の変位信号εx，εy，εzは、トレーサヘツド２
からベクトル演算器３に入力され、このベクトル
演算器３ではεx，εy，εzの合成変位ε〓及び｜ε｜
＝√x 2＋y 2＋z 2を算出し、与えられた基準変位
ε〓0との差の信号ε〓−ε〓0を求め、ついで設定され
た
倣い速度V〓Tを、モデル１ａに垂直なベクトルε〓の
方向と直角なモデル１ａの面に平行な方向に発生
させ、信号ε〓−ε〓0と速度VTとをベクトル合成して
実際の倣いベクトルV〓を求めている。そして、ベ
クトル演算器３からはベクトルＶの各成分Vx，
Vy，Vzが発生され、増幅器４にて増幅され、駆
動モータ５の各軸が制御される。
る。第５図に示すモデル１ａ上をなぞるスタイラ
ス１の変位信号εx，εy，εzは、トレーサヘツド２
からベクトル演算器３に入力され、このベクトル
演算器３ではεx，εy，εzの合成変位ε〓及び｜ε｜
＝√x 2＋y 2＋z 2を算出し、与えられた基準変位
ε〓0との差の信号ε〓−ε〓0を求め、ついで設定され
た
倣い速度V〓Tを、モデル１ａに垂直なベクトルε〓の
方向と直角なモデル１ａの面に平行な方向に発生
させ、信号ε〓−ε〓0と速度VTとをベクトル合成して
実際の倣いベクトルV〓を求めている。そして、ベ
クトル演算器３からはベクトルＶの各成分Vx，
Vy，Vzが発生され、増幅器４にて増幅され、駆
動モータ５の各軸が制御される。
このような倣い制御方法では、モデル１ａの形
状が急変する部分において、倣い制御が追従でき
なくなるので、その急変部分で信号ε−ε0が大き
くなることを利用して第６図に示すように信号ε
−ε0に逆比例したベクトル演算器３の倣い設定速
度V〓Tを発生させ、形状の急変部における倣い速
度を下げていた。
状が急変する部分において、倣い制御が追従でき
なくなるので、その急変部分で信号ε−ε0が大き
くなることを利用して第６図に示すように信号ε
−ε0に逆比例したベクトル演算器３の倣い設定速
度V〓Tを発生させ、形状の急変部における倣い速
度を下げていた。
＜発明が解決しようとする問題点＞
モデルの形状の急変があると倣い速度を下げて
いたのであるが、変位の急変時のきつかけとして
速度を下げているので急変部において倣い速度を
下げたのでは、振動の影響やサーボ応答の遅れに
より遅過ぎてしまう。このため、ベクトル演算器
の設定速度VTの最大値（第６図の頂点）を大き
く設定することができなくなり、結局倣い速度が
全体として低速度に抑えられてしまうという欠点
を有する。すなわち、倣い時間が長くなる。
いたのであるが、変位の急変時のきつかけとして
速度を下げているので急変部において倣い速度を
下げたのでは、振動の影響やサーボ応答の遅れに
より遅過ぎてしまう。このため、ベクトル演算器
の設定速度VTの最大値（第６図の頂点）を大き
く設定することができなくなり、結局倣い速度が
全体として低速度に抑えられてしまうという欠点
を有する。すなわち、倣い時間が長くなる。
そこで、本発明は、前回のパスで倣い形状の急
変部分を検出したときには今回のパスで急変位置
から所定距離だけ遡つた位置から減速をかけ、全
体として倣い速度を早くして倣い時間を短縮した
倣い制御方法の提供を目的とする。
変部分を検出したときには今回のパスで急変位置
から所定距離だけ遡つた位置から減速をかけ、全
体として倣い速度を早くして倣い時間を短縮した
倣い制御方法の提供を目的とする。
＜問題点を解決するための手段＞
上述の目的を達成する本発明は、前回のパスに
おいてスタイラスによる形状データを記憶し、今
回のパスにおいて前回のパスで記憶した形状デー
タから形状変化率を割り出し、上記スタイラスが
急変部位に到達する以前より上記形状変化率に応
じて上記スタイラスを減速する速度を変えるよう
にしたことを特徴とする。
おいてスタイラスによる形状データを記憶し、今
回のパスにおいて前回のパスで記憶した形状デー
タから形状変化率を割り出し、上記スタイラスが
急変部位に到達する以前より上記形状変化率に応
じて上記スタイラスを減速する速度を変えるよう
にしたことを特徴とする。
＜作用＞
前回のパスに対し現在のパスの形状の急変がさ
ほどでないことを前提として、現在のパスの倣い
に前回のパスの形状を有効に利用することによ
り、形状急変位置での倣い速度を落としそれ以外
の位置での倣い速度を高速にしている。
ほどでないことを前提として、現在のパスの倣い
に前回のパスの形状を有効に利用することによ
り、形状急変位置での倣い速度を落としそれ以外
の位置での倣い速度を高速にしている。
＜実施例＞
ここで、第１図ないし第３図を参照して本発明
の実施例を説明する。なお、第４図と同一部分に
は同符号を付しその説明は省略する。第１図は本
発明方法を実施する装置で、６はトレーサヘツド
２につなげられてＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のトレーサヘ
ツド２の現在位置Xd，Yd，Zdを検出する位置検
出器、７は現在位置検出器で、トレーサヘツド２
の現在位置Xd，Yd，Zdとモデルに接触してスタ
イラスの変位を検出するトレーサヘツド２からの
変位信号εx，εy，εzとを受け、これらを合成して
スタイラスの現在位置Ｘ，Ｙ，Ｚを算出するも
の、８は現在位置算出器７からのスタイラスの現
在位置Ｘ，Ｙ，Ｚを受けて記憶すると共に、この
入力されるスタイラスの現在位置Ｘ，Ｙ，Ｚ（今
回のパス）より先行する前回のパスの形状に基づ
く先行記憶位置Xn，Yn，Znを出力する現在位置
記憶器、９は速度算出器で、現在位置記憶器８か
らの前回のパスの先行記憶位置Xn，Yn，Znを受
けてこの前回のパスでの形状の急変部分（後述す
る例えば｜tanθ｜＞１の部分）を検出するもので
ある。そしてこの速度算出器９は、前回のパスで
の形状の急変部分を検出しない場合には設定され
た最高速度Vmaxをベクトル演算器３に与え、前
回のパスでの急変部分を検出した場合には、その
急変の程度に応じた距離だけ遡つた前回のパスの
点に対応する今回のパスの点まで後続のスタイラ
スが到達したときを現在位置算出器７からの位置
Ｘ，Ｙ，Ｚにて判定して、その到達点から形状急
変程度に応じた減速をかけるべく速度をベクトル
演算器３に指令するものである。
の実施例を説明する。なお、第４図と同一部分に
は同符号を付しその説明は省略する。第１図は本
発明方法を実施する装置で、６はトレーサヘツド
２につなげられてＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のトレーサヘ
ツド２の現在位置Xd，Yd，Zdを検出する位置検
出器、７は現在位置検出器で、トレーサヘツド２
の現在位置Xd，Yd，Zdとモデルに接触してスタ
イラスの変位を検出するトレーサヘツド２からの
変位信号εx，εy，εzとを受け、これらを合成して
スタイラスの現在位置Ｘ，Ｙ，Ｚを算出するも
の、８は現在位置算出器７からのスタイラスの現
在位置Ｘ，Ｙ，Ｚを受けて記憶すると共に、この
入力されるスタイラスの現在位置Ｘ，Ｙ，Ｚ（今
回のパス）より先行する前回のパスの形状に基づ
く先行記憶位置Xn，Yn，Znを出力する現在位置
記憶器、９は速度算出器で、現在位置記憶器８か
らの前回のパスの先行記憶位置Xn，Yn，Znを受
けてこの前回のパスでの形状の急変部分（後述す
る例えば｜tanθ｜＞１の部分）を検出するもので
ある。そしてこの速度算出器９は、前回のパスで
の形状の急変部分を検出しない場合には設定され
た最高速度Vmaxをベクトル演算器３に与え、前
回のパスでの急変部分を検出した場合には、その
急変の程度に応じた距離だけ遡つた前回のパスの
点に対応する今回のパスの点まで後続のスタイラ
スが到達したときを現在位置算出器７からの位置
Ｘ，Ｙ，Ｚにて判定して、その到達点から形状急
変程度に応じた減速をかけるべく速度をベクトル
演算器３に指令するものである。
ここで、第１図の動作を第２図、第３図と共に
説明する。スタイラス１の変位εx，εy，εzはトレ
ーサヘツド２から現在位置算出器７とベクトル演
算部３とに導かれる。ベクトル演算部３では、第
５図に示す演算をして速度成分Vx，Vy，Vzを出
力する。この場合、ベクトル演算部３における従
来設定されていた倣い速度VTを変化させるため
に現在位置検出器７、現在位置記憶器８、速度算
出器９が設けられる。現在位置算出器７ではＸ
軸、Ｙ軸、Ｚ軸各軸のトレーサヘツドの現在位置
Xd，Yd，Zdとスタイラスの変位εx，εy，εzとか
らスタイラスの中心位置Ｘ，Ｙ，Ｚを式Ｘ＝Xd
＋εx，Ｙ＝Yd＋εy，Ｚ＝Zd＋εzにより算出する。
このＸ，Ｙ，Ｚは現在位置記憶器８に記憶される
と共に速度算出器９に入力される。この位置Ｘ，
Ｙ，Ｚに基づき現在位置記憶器８から出力される
前回のパスの先行記憶位置Xn，Yn，Znは、速度
算出器９にてまず形状急変部分を検出する。この
検出は、第２図に示すように隣接した２直線L1，
L2のなす角度θを評価して行なう。評価は直線
L1，L2の傾きm1，m2によりtanθを求める。
説明する。スタイラス１の変位εx，εy，εzはトレ
ーサヘツド２から現在位置算出器７とベクトル演
算部３とに導かれる。ベクトル演算部３では、第
５図に示す演算をして速度成分Vx，Vy，Vzを出
力する。この場合、ベクトル演算部３における従
来設定されていた倣い速度VTを変化させるため
に現在位置検出器７、現在位置記憶器８、速度算
出器９が設けられる。現在位置算出器７ではＸ
軸、Ｙ軸、Ｚ軸各軸のトレーサヘツドの現在位置
Xd，Yd，Zdとスタイラスの変位εx，εy，εzとか
らスタイラスの中心位置Ｘ，Ｙ，Ｚを式Ｘ＝Xd
＋εx，Ｙ＝Yd＋εy，Ｚ＝Zd＋εzにより算出する。
このＸ，Ｙ，Ｚは現在位置記憶器８に記憶される
と共に速度算出器９に入力される。この位置Ｘ，
Ｙ，Ｚに基づき現在位置記憶器８から出力される
前回のパスの先行記憶位置Xn，Yn，Znは、速度
算出器９にてまず形状急変部分を検出する。この
検出は、第２図に示すように隣接した２直線L1，
L2のなす角度θを評価して行なう。評価は直線
L1，L2の傾きm1，m2によりtanθを求める。
tanθ＝m1＋m2／１＋m1m2
そして、この｜tanθ｜を＞１と｜tanθ｜≦１と
に判別し、｜tanθ｜≦１の場合には形状の急変は
ないとして第３図に示す最大速度Vmaxの特性に
従い出力する。｜tanθ｜＞１の場合には前回のパ
スにおけるtanθを評価した点（第２図のXn＋１，
Yn＋１）からtanθに比例する距離だけ遡つて減
速をかける。その減速の速度VTがVT＝
ｋ／｜tanθ｜・Vmaxとなるように行なう。ここで、 ｋは定数である。すなわち、第３図において、｜
tanθ｜≦１の場合は(イ)の特性、｜tanθ｜＞１で例
えばtanθが１付近の場合は(ロ)の特性、｜tanθ｜＞
１で１よりも大幅にtanθが大きい場合には(ハ)の特
性にて速度VTを設定するのである。
に判別し、｜tanθ｜≦１の場合には形状の急変は
ないとして第３図に示す最大速度Vmaxの特性に
従い出力する。｜tanθ｜＞１の場合には前回のパ
スにおけるtanθを評価した点（第２図のXn＋１，
Yn＋１）からtanθに比例する距離だけ遡つて減
速をかける。その減速の速度VTがVT＝
ｋ／｜tanθ｜・Vmaxとなるように行なう。ここで、 ｋは定数である。すなわち、第３図において、｜
tanθ｜≦１の場合は(イ)の特性、｜tanθ｜＞１で例
えばtanθが１付近の場合は(ロ)の特性、｜tanθ｜＞
１で１よりも大幅にtanθが大きい場合には(ハ)の特
性にて速度VTを設定するのである。
｜tanθ｜＞１の検出は前回のパスにて行なわ
れ、距離を遡ることも前回のパスにて行なわれる
ために、後続のスタイラスがその遡つた点に対応
する今回のパス上に到ると初めて実際の減速が行
なわれる。この到達を検出するため即ち減速開始
の条件としてスタイラスの現在位置Ｘ，Ｙ，Ｚが
速度算出器９に入力される。
れ、距離を遡ることも前回のパスにて行なわれる
ために、後続のスタイラスがその遡つた点に対応
する今回のパス上に到ると初めて実際の減速が行
なわれる。この到達を検出するため即ち減速開始
の条件としてスタイラスの現在位置Ｘ，Ｙ，Ｚが
速度算出器９に入力される。
こうして、前回のパスの形状を勘案しながら形
状変化が少ない場合には特性(イ)により高速でスタ
イラスを移動させ、形状が急激に変化している場
合にはその変化点から遡つた距離からスタイラス
を減速させたものである。この場合、遡る距離は
形状変化に応じて設定してもよいが、一定距離と
してもよい。また、減速の程度は形状変化に応じ
て演算している。
状変化が少ない場合には特性(イ)により高速でスタ
イラスを移動させ、形状が急激に変化している場
合にはその変化点から遡つた距離からスタイラス
を減速させたものである。この場合、遡る距離は
形状変化に応じて設定してもよいが、一定距離と
してもよい。また、減速の程度は形状変化に応じ
て演算している。
＜発明の効果＞
以上説明したように本発明によれば、前回のパ
スを勘案してモデル形状が急変する場合それ以前
からその形状に応じて倣い速度を減じて形状急変
に備えると共に急変がない場合高速倣いができる
ため、倣い速度全体として可能な限りの最大倣い
速度にできる。よつて、倣い時間を大幅に短縮で
きる。
スを勘案してモデル形状が急変する場合それ以前
からその形状に応じて倣い速度を減じて形状急変
に備えると共に急変がない場合高速倣いができる
ため、倣い速度全体として可能な限りの最大倣い
速度にできる。よつて、倣い時間を大幅に短縮で
きる。
第１図ないし第３図は本発明方法の実施例を説
明するためのもので第１図は一例の制御ブロツク
図、第２図は前回のパスの角度を評価する場合の
説明図、第３図はベクトル演算器に与えられる倣
い速度の三種類の特性を示す特性線図、第４図は
従来の制御ブロツク図、第５図は倣い速度演算の
ための説明図、第６図は従来の倣い速度の特性線
図である。 図中、１はスタイラス、２はトレーサヘツド、
３はベクトル演算器、４は増幅器、５は駆動モー
タ、６は位置検出器、７は現在位置算出器、８は
現在位置記憶器、９は速度算出器である。
明するためのもので第１図は一例の制御ブロツク
図、第２図は前回のパスの角度を評価する場合の
説明図、第３図はベクトル演算器に与えられる倣
い速度の三種類の特性を示す特性線図、第４図は
従来の制御ブロツク図、第５図は倣い速度演算の
ための説明図、第６図は従来の倣い速度の特性線
図である。 図中、１はスタイラス、２はトレーサヘツド、
３はベクトル演算器、４は増幅器、５は駆動モー
タ、６は位置検出器、７は現在位置算出器、８は
現在位置記憶器、９は速度算出器である。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 前回のパスにおいてスタイラスによる形状デ
ータを記憶し、 今回のパスにおいて前回のパスで記憶した形状
データから形状変化率を割り出し、 上記スタイラスが急変部位に到達する以前より
上記形状変化率に応じて上記スタイラスを減速す
る速度を変えるようにした、 倣い制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21744584A JPS61100350A (ja) | 1984-10-18 | 1984-10-18 | 倣い制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21744584A JPS61100350A (ja) | 1984-10-18 | 1984-10-18 | 倣い制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61100350A JPS61100350A (ja) | 1986-05-19 |
| JPH0355263B2 true JPH0355263B2 (ja) | 1991-08-22 |
Family
ID=16704345
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21744584A Granted JPS61100350A (ja) | 1984-10-18 | 1984-10-18 | 倣い制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61100350A (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63133251U (ja) * | 1987-02-25 | 1988-08-31 | ||
| JPH01271152A (ja) * | 1988-04-22 | 1989-10-30 | Fanuc Ltd | ならい制御方式 |
| JPH0692064B2 (ja) * | 1988-08-04 | 1994-11-16 | 日揮株式会社 | マスターカムを用いない内面プロファイル研削の制御法 |
| JPH0386446A (ja) * | 1989-08-25 | 1991-04-11 | Fanuc Ltd | ならい制御装置 |
| JPH0386447A (ja) * | 1989-08-25 | 1991-04-11 | Fanuc Ltd | ならい制御装置 |
| JPH03121753A (ja) * | 1989-10-04 | 1991-05-23 | Fanuc Ltd | ならい制御方法 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5652159A (en) * | 1979-09-28 | 1981-05-11 | Fanuc Ltd | Contour control system |
| JPS59161252A (ja) * | 1983-03-04 | 1984-09-12 | Fanuc Ltd | 倣い制御装置 |
-
1984
- 1984-10-18 JP JP21744584A patent/JPS61100350A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5652159A (en) * | 1979-09-28 | 1981-05-11 | Fanuc Ltd | Contour control system |
| JPS59161252A (ja) * | 1983-03-04 | 1984-09-12 | Fanuc Ltd | 倣い制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61100350A (ja) | 1986-05-19 |
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