JP2569403B2 - ロボツトの移動制御方法 - Google Patents
ロボツトの移動制御方法Info
- Publication number
- JP2569403B2 JP2569403B2 JP61090130A JP9013086A JP2569403B2 JP 2569403 B2 JP2569403 B2 JP 2569403B2 JP 61090130 A JP61090130 A JP 61090130A JP 9013086 A JP9013086 A JP 9013086A JP 2569403 B2 JP2569403 B2 JP 2569403B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- buffer area
- control method
- buffer
- movement control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 11
- 238000005070 sampling Methods 0.000 claims description 10
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 9
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000000691 measurement method Methods 0.000 description 1
- 230000002194 synthesizing effect Effects 0.000 description 1
- 238000010977 unit operation Methods 0.000 description 1
- 238000004148 unit process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） この発明は、移動ロボット、アーム式ロボット等ロボ
ットの移動制御方法に関し、当該ロボットを環境と緩衝
させることなく高速に移動させることができるようにし
たロボットの移動制御方法に関する。
ットの移動制御方法に関し、当該ロボットを環境と緩衝
させることなく高速に移動させることができるようにし
たロボットの移動制御方法に関する。
（従来の技術） 従来のロボットの移動制御方法の１例としては、例え
ば、ロボットに物体認識用のセンサを備え、該センサで
前方に位置する物体の位置及び形状を詳細に認識し、当
該物体と衝突することなく前進させるようにしたものが
ある。
ば、ロボットに物体認識用のセンサを備え、該センサで
前方に位置する物体の位置及び形状を詳細に認識し、当
該物体と衝突することなく前進させるようにしたものが
ある。
（発明が解決しようとする問題点） しかしながら、従来のロボットの移動制御方法では、
前方に位置する物体をほとんどそのままの形で環境内に
位置づけしようとしているがため、前記センサに入力さ
れる物体からの点データが多きに過ぎ、これら点データ
の処理に多くの時間を要している。
前方に位置する物体をほとんどそのままの形で環境内に
位置づけしようとしているがため、前記センサに入力さ
れる物体からの点データが多きに過ぎ、これら点データ
の処理に多くの時間を要している。
データの処理に多くの時間を要する場合には、ロボッ
トの移動開始の時刻を遅らせたり、ロボットの移動速度
を遅く設定したりしなければならず、ロボットを高速動
作させるのが困難となる。
トの移動開始の時刻を遅らせたり、ロボットの移動速度
を遅く設定したりしなければならず、ロボットを高速動
作させるのが困難となる。
そこで、この発明は、ロボットを安全、かつ高速に動
作させることができるロボットの移動制御方法を提供す
ることを目的とする。
作させることができるロボットの移動制御方法を提供す
ることを目的とする。
［発明の構成］ （問題点を解決するための手段） 上記目的を達成するために、この発明では、ロボット
の移動制御方法を、ロボットの移動方向に存在する物体
に対して所定粗さのサンプリング角θで位置計測し、該
ロボットから前記サンプリング角θ毎に計測された物体
上の各位置までの距離Liを夫々求め、前記各位置を中心
として少なくとも各位置までの距離Liに前記サンプリン
グ角θを乗じた値Li・θを夫々半径とする緩衝領域RAi
を夫々求め、全ての緩衝領域RAiを合成した緩衝領域RA
を定めることにより、該ロボットを緩衝領域RAから避け
て移動させるようにした。
の移動制御方法を、ロボットの移動方向に存在する物体
に対して所定粗さのサンプリング角θで位置計測し、該
ロボットから前記サンプリング角θ毎に計測された物体
上の各位置までの距離Liを夫々求め、前記各位置を中心
として少なくとも各位置までの距離Liに前記サンプリン
グ角θを乗じた値Li・θを夫々半径とする緩衝領域RAi
を夫々求め、全ての緩衝領域RAiを合成した緩衝領域RA
を定めることにより、該ロボットを緩衝領域RAから避け
て移動させるようにした。
（作用） この発明では、ロボットの移動方向に存在する物体上
の各計測位置を中心として、所定の大きさの緩衝領域を
定めることができるので、計測位置を安全上支障のない
限り少なくし、データ処理速度を速くすることが可能と
なる。
の各計測位置を中心として、所定の大きさの緩衝領域を
定めることができるので、計測位置を安全上支障のない
限り少なくし、データ処理速度を速くすることが可能と
なる。
（実施例） 以下、添付図面を用いてこの発明の一実施例を説明す
る。
る。
第１図は緩衝領域設定方式を示す平面説明図、第２図
はロボットの移動経路を示す平面説明図である。
はロボットの移動経路を示す平面説明図である。
第１図に示すように、移動ロボット１はセンサ３を有
し、これから矢印５方向に移動するものとする。
し、これから矢印５方向に移動するものとする。
センサ３は、両眼立体視法で物体の位置を計測するス
テレオカメラやレーザ距離計、超音波距離計等であって
良い。
テレオカメラやレーザ距離計、超音波距離計等であって
良い。
センサ３はサンプリング角θをもって前方に位置する
物体７との交点P1,P2,…P5までの距離Li（L1,L2,…L5）
を計測する。サンプリング角θは物体の表面形状や起伏
の複雑さによって可能な限り大きい値に設定されるもの
である。
物体７との交点P1,P2,…P5までの距離Li（L1,L2,…L5）
を計測する。サンプリング角θは物体の表面形状や起伏
の複雑さによって可能な限り大きい値に設定されるもの
である。
これにより、ロボット１は座標XY上に物体７との交点
Pi（P1,P2,…P5）を位置づけすることができる。ここ
に、ロボット１にとっては、計測点Pi（P1,P2,…P5）は
１つの物体７上にあるか否か知り得ないので、各計測点
Pi（P1,P2,…P5）をそれぞれ点状の物体であると仮定す
る。
Pi（P1,P2,…P5）を位置づけすることができる。ここ
に、ロボット１にとっては、計測点Pi（P1,P2,…P5）は
１つの物体７上にあるか否か知り得ないので、各計測点
Pi（P1,P2,…P5）をそれぞれ点状の物体であると仮定す
る。
そして、点状物体Pi（P1,P2,…P5）を中心として次式
で定まる半径Ri（R1,R2,…R5）の緩衝領域RAi（RA1,R
A2,…RA5）を定める。
で定まる半径Ri（R1,R2,…R5）の緩衝領域RAi（RA1,R
A2,…RA5）を定める。
Ri＝W/2＋Li・θ＋Ｓ … ここにＷはロボットの進行方向幅、Ｓは安全距離であ
る。
る。
次に、第２図に示すように、ロボット１は全ての緩衝
領域RAi（RA1,RA2,…RA5）を合成した緩衝領域RAを定
め、この領域RAを避けて破線で示した如く前進する。
領域RAi（RA1,RA2,…RA5）を合成した緩衝領域RAを定
め、この領域RAを避けて破線で示した如く前進する。
本例では、物体７の背後側も緩衝領域と仮定した。即
ち、計測された緩衝領域とセンサ３との外接点をA1,A2
として、これより背部側を全て緩衝領域RAとした。これ
は、上記計測方式によっては、物体７の後方に位置する
環境を計測することができないので、安全のため、不明
の領域は全て緩衝領域に属すると見做すようにしたもの
である。
ち、計測された緩衝領域とセンサ３との外接点をA1,A2
として、これより背部側を全て緩衝領域RAとした。これ
は、上記計測方式によっては、物体７の後方に位置する
環境を計測することができないので、安全のため、不明
の領域は全て緩衝領域に属すると見做すようにしたもの
である。
以上により、ロボット１は緩衝領域RAを避け、素早
く、或いは高速に前進することができるものである。
く、或いは高速に前進することができるものである。
以上の実施例では、計測処理を停止中に行うが如く示
したが、移動中において移動量に見合っただけの補正を
行いつつ上記の作業を実行することができるものであ
る。
したが、移動中において移動量に見合っただけの補正を
行いつつ上記の作業を実行することができるものであ
る。
又、上記の実施例では、１つの緩衝領域RAを定めるた
めの単位作業の例を示したが、例えば、第２図におい
て、位置A1近傍に達したとき次の単位処理を行うなど、
連続した作業を行うことができることは勿論である。こ
のとき、前の作業で求めた各点Pi（P1,P2,…P5）におけ
る緩衝領域RAi（RA1,RA2,…RA5）を記憶しておいて、次
に求めた緩衝領域にこれを追加することができることも
勿論である。
めの単位作業の例を示したが、例えば、第２図におい
て、位置A1近傍に達したとき次の単位処理を行うなど、
連続した作業を行うことができることは勿論である。こ
のとき、前の作業で求めた各点Pi（P1,P2,…P5）におけ
る緩衝領域RAi（RA1,RA2,…RA5）を記憶しておいて、次
に求めた緩衝領域にこれを追加することができることも
勿論である。
更に、上記実施例ではサンプリング角θ（θＨ）を水
平面内に取った例のみ示したが、これに垂直方向のサン
プリング角θ（θＶ）を追加して物体７を立体的に計測
することが可能であること勿論である。
平面内に取った例のみ示したが、これに垂直方向のサン
プリング角θ（θＶ）を追加して物体７を立体的に計測
することが可能であること勿論である。
なお、この発明は、移動ロボットにのみ適用されるも
のではなく、いわゆるアーム式のロボットにも適用可能
であること勿論である。
のではなく、いわゆるアーム式のロボットにも適用可能
であること勿論である。
［発明の効果］ 以上の通り、この発明によれば、少ない計測で緩衝領
域を定めることができ、ロボットを安全、かつ、高速に
移動させることが可能である。
域を定めることができ、ロボットを安全、かつ、高速に
移動させることが可能である。
第１図は緩衝領域設定方式を示す平面説明図、第２図は
ロボットの移動経路を示す平面説明図である。 １……ロボット ３……センサ ５……移動方向 ７……物体 Pi……計測点（疑似物体） Ri……計測点における緩衝領域の半径 RAi……各計測点における緩衝領域 RA……全体的な緩衝領域
ロボットの移動経路を示す平面説明図である。 １……ロボット ３……センサ ５……移動方向 ７……物体 Pi……計測点（疑似物体） Ri……計測点における緩衝領域の半径 RAi……各計測点における緩衝領域 RA……全体的な緩衝領域
Claims (1)
- 【請求項１】ロボットの移動方向に存在する物体に対し
て所定粗さのサンプリング角θで位置計測し、該ロボッ
トから前記サンプリング角θ毎に計測された物体上の各
位置までの距離Liを夫々求め、前記各位置を中心として
少なくとも各位置までの距離Liに前記サンプリング角θ
を乗じた値Li・θを夫々半径とする緩衝領域RAiを夫々
求め、全ての緩衝領域RAiを合成した緩衝領域RAを定め
ることにより、該ロボットを緩衝領域RAから避けて移動
させるようにしたことを特徴とするロボットの移動制御
方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61090130A JP2569403B2 (ja) | 1986-04-21 | 1986-04-21 | ロボツトの移動制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61090130A JP2569403B2 (ja) | 1986-04-21 | 1986-04-21 | ロボツトの移動制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62247407A JPS62247407A (ja) | 1987-10-28 |
| JP2569403B2 true JP2569403B2 (ja) | 1997-01-08 |
Family
ID=13989927
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61090130A Expired - Lifetime JP2569403B2 (ja) | 1986-04-21 | 1986-04-21 | ロボツトの移動制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2569403B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02151787A (ja) * | 1988-12-02 | 1990-06-11 | Mazda Motor Corp | 移動車の環境認識装置 |
-
1986
- 1986-04-21 JP JP61090130A patent/JP2569403B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62247407A (ja) | 1987-10-28 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR840000538B1 (ko) | 파지장치 | |
| JP3341933B2 (ja) | 加工物表面の走査方法および走査装置 | |
| JP2958456B1 (ja) | 走行車両の距離測定装置 | |
| KR960001641B1 (ko) | 제품의 3차원 위치계측방법 | |
| JPS6332306A (ja) | 無接触三次元自動寸法測定方法 | |
| JP2569403B2 (ja) | ロボツトの移動制御方法 | |
| EP0494314B1 (en) | Non-contact copy control device | |
| JPH0914921A (ja) | 非接触三次元測定装置 | |
| JP2594578B2 (ja) | 非接触ならい制御装置 | |
| JPS60218016A (ja) | 掘削面形状の計測装置 | |
| JPH07119178A (ja) | 履帯式車両の走行制御装置 | |
| JPH11123678A (ja) | ワークの位置検出方法 | |
| JPH0146275B2 (ja) | ||
| JP3166316B2 (ja) | プレイバック型ロボットの教示・制御方法 | |
| JPS63253206A (ja) | 形状計測装置 | |
| JPS5828024B2 (ja) | 倣い方法及び装置 | |
| JPH08197465A (ja) | 力制御ロボットの接触検出装置 | |
| JP3022445B2 (ja) | ポジショニングロボットシステム及びロボットのポジショニング方法 | |
| JPH07117385B2 (ja) | 測定装置 | |
| JPH0567200A (ja) | 光学式測定装置における画像処理方法 | |
| JPS59223169A (ja) | 現物自動ならい方法 | |
| JPS63285410A (ja) | ロボットの作業対象物の位置検出方式 | |
| JPH0426690B2 (ja) | ||
| JPH01149186A (ja) | パターン追跡装置 | |
| Graefe et al. | Dynamic vision for precise depth measurement and robot control |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |