JPS62247407A - ロボツトの移動制御方法 - Google Patents
ロボツトの移動制御方法Info
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- JPS62247407A JPS62247407A JP61090130A JP9013086A JPS62247407A JP S62247407 A JPS62247407 A JP S62247407A JP 61090130 A JP61090130 A JP 61090130A JP 9013086 A JP9013086 A JP 9013086A JP S62247407 A JPS62247407 A JP S62247407A
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- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 12
- 238000005070 sampling Methods 0.000 claims abstract description 9
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 10
- 230000002194 synthesizing effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000010977 unit operation Methods 0.000 description 2
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 238000000691 measurement method Methods 0.000 description 1
- 235000021419 vinegar Nutrition 0.000 description 1
- 239000000052 vinegar Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［発明Ｑ目的］
（産業上の利用分野）
この発明は、移動ロボット、アーム式ロボット等ロボッ
トの移動制御方法に関し、当該ロボットを環境と緩衝さ
せることなく高速に移動させることができるようにした
ロボットの移動制御方法に関する。
トの移動制御方法に関し、当該ロボットを環境と緩衝さ
せることなく高速に移動させることができるようにした
ロボットの移動制御方法に関する。
（従来の技術）
従来のロボットの移動制御方法の１例としては、例えば
、ロボットに物体認識用のセンサを備え、該センナで前
方に位置する物体の位置及び形状を詳細に認識し、当該
物体と衝突することなく前進させるようにしたものがあ
る。
、ロボットに物体認識用のセンサを備え、該センナで前
方に位置する物体の位置及び形状を詳細に認識し、当該
物体と衝突することなく前進させるようにしたものがあ
る。
（発明が解決しようとする問題点）
しかしながら、従来のロボットの移動制御方法では、前
方に位置する物体をほとんどそのままの形で環境内に位
置づけしようとしているがため、前記センサに入力され
る物体からの点データが多きに過ぎ、これら点データの
処理に多くの時間を要している。
方に位置する物体をほとんどそのままの形で環境内に位
置づけしようとしているがため、前記センサに入力され
る物体からの点データが多きに過ぎ、これら点データの
処理に多くの時間を要している。
データの処理に多くの時間を要する場合には、ロボット
の移動開始の時刻をＲらせたり、ロボットの移動速度を
遅く設定したりしなければならず、ロボットを高速動作
させるのが困難となる。
の移動開始の時刻をＲらせたり、ロボットの移動速度を
遅く設定したりしなければならず、ロボットを高速動作
させるのが困難となる。
そこで、この発明は、ロボットを安全、かつ高速に動作
ざゼることができるロボットの移動制御方法を提供する
ことを目的とする。
ざゼることができるロボットの移動制御方法を提供する
ことを目的とする。
［発明の構成］
（問題点を解決するための手段）
上記目的を達成するために、この発明では、ロボットの
移動制御方法を、ロボットの前方の環境を所定粗さのサ
ンプリング角θで計測し、各Ｒ１測点毎に物体があるも
のと仮定し、各物体毎に、少なくとも各物体までの距ｍ
Ｌｉに前記サンプリング角θを乗じた値し１ ・θが半
径となるＩＩＩ！ｉ領域を定め、前記ロボットをこれら
緩＠領域から避けて移動させるようにした。
移動制御方法を、ロボットの前方の環境を所定粗さのサ
ンプリング角θで計測し、各Ｒ１測点毎に物体があるも
のと仮定し、各物体毎に、少なくとも各物体までの距ｍ
Ｌｉに前記サンプリング角θを乗じた値し１ ・θが半
径となるＩＩＩ！ｉ領域を定め、前記ロボットをこれら
緩＠領域から避けて移動させるようにした。
（作用）
この発明では、前方環境の各計測点に物体が存在するが
如く仮定し、各物体毎に所定の大きさの！！！衝領域を
定めることができるので、計測点を安全上支障のない限
り少なくし、データ処理速度を速くすることが可能とな
る。
如く仮定し、各物体毎に所定の大きさの！！！衝領域を
定めることができるので、計測点を安全上支障のない限
り少なくし、データ処理速度を速くすることが可能とな
る。
（実施例）
以下、添付図面を用いてこの発明の一実施例を説明する
。
。
第１図は緩衝領域設定方式を示す平面説明図、第２図は
ロボットの移動経路を示す平面説明図である。
ロボットの移動経路を示す平面説明図である。
第１図に示すように、移動ロボット１はセンサ３を有し
、これから矢印５方向に移動するものとする。
、これから矢印５方向に移動するものとする。
センｌｔ ３は、両眼立体視法で物体の位置を４測する
スデレオカメラやレーデ距離計、超音波距離計等であっ
て良い。
スデレオカメラやレーデ距離計、超音波距離計等であっ
て良い。
センサ３はサンプリング角θをもって前方に位δする物
体７との交点Ｐ＋ 、Ｒ２、・・・Ｒ５までの距離Ｌｉ
（Ｌ＋ 、Ｌ２ 、・・・Ｌｓ ）を計測する。す
。
体７との交点Ｐ＋ 、Ｒ２、・・・Ｒ５までの距離Ｌｉ
（Ｌ＋ 、Ｌ２ 、・・・Ｌｓ ）を計測する。す
。
ンプリング角０は物体の表面形状や起伏の複雑さによっ
て可能な限り大きい値に設定されるものであ□る。
て可能な限り大きい値に設定されるものであ□る。
これにより、ロボット１は座標ＸＹ上に物体７−との交
点Ｐ！ （Ｐ＋ 、Ｒ２、・・・Ｒ５）を位置づけす
ることができる。ここに、ロボット１にとっては、計測
点Ｐｉ （Ｐ＋ 、Ｒ２、・・・Ｒ５）は１つの物体
７上にあるか否か知り得ないので、各計測点Ｐｉ （
Ｐ＋ 、Ｒ２、・・・Ｒ５）をそれぞれ点状の物体であ
ると仮定する。
点Ｐ！ （Ｐ＋ 、Ｒ２、・・・Ｒ５）を位置づけす
ることができる。ここに、ロボット１にとっては、計測
点Ｐｉ （Ｐ＋ 、Ｒ２、・・・Ｒ５）は１つの物体
７上にあるか否か知り得ないので、各計測点Ｐｉ （
Ｐ＋ 、Ｒ２、・・・Ｒ５）をそれぞれ点状の物体であ
ると仮定する。
そして、点状物体ｐｉ （Ｐｌ 、 Ｒ２、・・・Ｐ
ｓ ）を中心として次式で定まる半径Ｒｉ （Ｐ＋
、Ｒ２・・・Ｒｓ ）の緩衝領ＭＲＡｉ （ＲＡ＋
、ＲＡ２ 、・・・ＲＡＳ）を定める。
ｓ ）を中心として次式で定まる半径Ｒｉ （Ｐ＋
、Ｒ２・・・Ｒｓ ）の緩衝領ＭＲＡｉ （ＲＡ＋
、ＲＡ２ 、・・・ＲＡＳ）を定める。
Ｒｉ＝Ｗ／２＋Ｌｉ ・θ＋Ｓ ・・・■ここ
にＷはロボットの進行方向幅、Ｓは安全距離である。
にＷはロボットの進行方向幅、Ｓは安全距離である。
次に、第２図に示すように、ロボット１は全ての緩！’
ｊ ｆｆ１ｆ＃ＩＲＡ ｉ （ＲＡ電、ＲＡ２ 、・
・・ＲＡｓ ）を合成した緩衝領域ＲＡを定め、この領
域ＲＡを１４Ｊて破線で示した如く前進する。
ｊ ｆｆ１ｆ＃ＩＲＡ ｉ （ＲＡ電、ＲＡ２ 、・
・・ＲＡｓ ）を合成した緩衝領域ＲＡを定め、この領
域ＲＡを１４Ｊて破線で示した如く前進する。
本例では、物体７の背後側も緩衝領域と仮定した。即ち
、計測された緩衝領域とセンサ３との外接点をＡ＋ 、
Ａ２として、これより背部側を全て緩ｖ＃領域ＲＡとし
た。これは、上記計測方式によっては、物体７の後方に
位置する環境を計測することができないので、安全のた
め、不明の領域は全て緩衝領域に属すると見做すように
したものである。
、計測された緩衝領域とセンサ３との外接点をＡ＋ 、
Ａ２として、これより背部側を全て緩ｖ＃領域ＲＡとし
た。これは、上記計測方式によっては、物体７の後方に
位置する環境を計測することができないので、安全のた
め、不明の領域は全て緩衝領域に属すると見做すように
したものである。
以上により、ロボット１は緩衝領域ＲＡを避は素早く、
或いは高速に前進することができるものである。
或いは高速に前進することができるものである。
以上の実施例では、計測処理を停止中に行うが如く示し
たが、移動中において移動量に見合っただけの補正を行
いつつ上記の作業を実行することができるものである。
たが、移動中において移動量に見合っただけの補正を行
いつつ上記の作業を実行することができるものである。
又、上記の実施例では、１つの緩衝領域ＲＡを定めるた
めの単位作業の例を示したが、例えば、第２図において
、位置Ａ１近傍に達したとき次の単位処理を行うなど、
連続した作業を行うことができることは勿論である。こ
のとき、前の作業で求めた各点Ｐｉ （Ｐ＋ 、Ｒ２
、・・・Ｐｓ ）における！！衝領域ＲＡｉ （ＲＡ
＋ 、ＲＡ２ 、・・・ＲＡＳ）を記憶しておいて、次
に求めた緩衝領域にこれを追加することができることも
勿論である。
めの単位作業の例を示したが、例えば、第２図において
、位置Ａ１近傍に達したとき次の単位処理を行うなど、
連続した作業を行うことができることは勿論である。こ
のとき、前の作業で求めた各点Ｐｉ （Ｐ＋ 、Ｒ２
、・・・Ｐｓ ）における！！衝領域ＲＡｉ （ＲＡ
＋ 、ＲＡ２ 、・・・ＲＡＳ）を記憶しておいて、次
に求めた緩衝領域にこれを追加することができることも
勿論である。
更に、上記実施例ではサンプリング角θ（θＨ）を水平
面内に取った例のみ示したが、これに垂直方向のサンプ
リング角０（Ｏｖ）を追加して物体７を立体的に計測す
ることが可能であること勿論、 である。
面内に取った例のみ示したが、これに垂直方向のサンプ
リング角０（Ｏｖ）を追加して物体７を立体的に計測す
ることが可能であること勿論、 である。
なお、この発明は、移動ロボットにのみ適用されるもの
ではなく、いわゆるアーム式のロボットにも適用可能で
あること勿論である。
ではなく、いわゆるアーム式のロボットにも適用可能で
あること勿論である。
［発明の効果］
以上の通り、この発明によれば、少ない計測′Ｃ−緩衝
領域を定めることができ、ロボットを安全１、、”ｆ）
Ｘつ、高速に移動させることが可能である。
領域を定めることができ、ロボットを安全１、、”ｆ）
Ｘつ、高速に移動させることが可能である。
第１図は緩衝領域設定方式を示す平面説明図、第２図は
ロボットの移動経路を示す平面説明図である。 １・・・ロボット ３・・・センサ ５・・・移動方向 ７・・・物体 Ｐｉ・・・計測点（疑似物体） Ｒ１・・・計測点における！！ｉｌｊ領域の半径ＲＡｉ
・・・各計測点における緩衝領域ＲＡ・・・全体的な緩
衝領域 第１囚
ロボットの移動経路を示す平面説明図である。 １・・・ロボット ３・・・センサ ５・・・移動方向 ７・・・物体 Ｐｉ・・・計測点（疑似物体） Ｒ１・・・計測点における！！ｉｌｊ領域の半径ＲＡｉ
・・・各計測点における緩衝領域ＲＡ・・・全体的な緩
衝領域 第１囚
Claims (1)
- ロボット前方の環境を所定粗さのサンプリング角θで計
測し、各計測点毎に物体があるものと仮定し、各物体毎
に、少なくとも各物体までの距離Ｌｉに前記サンプリン
グ角θを乗じた値Ｌｉ・θが半径となる緩衝領域を定め
、前記ロボットをこれら緩衝領域から避けて移動させる
ようにしたことを特徴とするロボットの移動制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61090130A JP2569403B2 (ja) | 1986-04-21 | 1986-04-21 | ロボツトの移動制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61090130A JP2569403B2 (ja) | 1986-04-21 | 1986-04-21 | ロボツトの移動制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62247407A true JPS62247407A (ja) | 1987-10-28 |
| JP2569403B2 JP2569403B2 (ja) | 1997-01-08 |
Family
ID=13989927
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61090130A Expired - Lifetime JP2569403B2 (ja) | 1986-04-21 | 1986-04-21 | ロボツトの移動制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2569403B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02151787A (ja) * | 1988-12-02 | 1990-06-11 | Mazda Motor Corp | 移動車の環境認識装置 |
-
1986
- 1986-04-21 JP JP61090130A patent/JP2569403B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02151787A (ja) * | 1988-12-02 | 1990-06-11 | Mazda Motor Corp | 移動車の環境認識装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2569403B2 (ja) | 1997-01-08 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |