JPH0146273B2 - - Google Patents
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- JPH0146273B2 JPH0146273B2 JP13008981A JP13008981A JPH0146273B2 JP H0146273 B2 JPH0146273 B2 JP H0146273B2 JP 13008981 A JP13008981 A JP 13008981A JP 13008981 A JP13008981 A JP 13008981A JP H0146273 B2 JPH0146273 B2 JP H0146273B2
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- sensor
- shape
- robot
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- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 24
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 claims description 10
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 7
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 7
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、センサによる位置情報からワークの
形状を予測しながら、複雑な形状のワークを自動
計測するロボツトによる形状ならい制御方法に関
するものである。
形状を予測しながら、複雑な形状のワークを自動
計測するロボツトによる形状ならい制御方法に関
するものである。
３次元的に複雑な形状を有するワークの形状を
正確に計測するには、センサを常にワークの測定
点に対してワーク接平面の法線にできるだけ近い
方向から向けることが必要である。
正確に計測するには、センサを常にワークの測定
点に対してワーク接平面の法線にできるだけ近い
方向から向けることが必要である。
２個のセンサを用い、これらセンサの検出距離
が等しくなるように手首の姿勢を制御し、センサ
を常にワーク接平面の法線方向に向ける方法は、
出願人が特開昭55−18376号としてすでに提案し
ている。
が等しくなるように手首の姿勢を制御し、センサ
を常にワーク接平面の法線方向に向ける方法は、
出願人が特開昭55−18376号としてすでに提案し
ている。
この方法によつて３次元的形状のワークを計測
する場合、任意の面内でならい制御するには、セ
ンサを並べてある面をならい制御面に一致させな
ければならない。それには、センサの設定面を制
御することになる。従来のセンサ制御方法では、
複数のセンサの出力により接平面に含まれる接線
の方向を検知し、対象物に沿つて一定速度および
一定姿勢でならい動作し、ならい動作方向が対象
物の接線方向に刻々変化する方式であつたため
に、一つの接線方向について複数のセンサが必要
となる欠点があつた。
する場合、任意の面内でならい制御するには、セ
ンサを並べてある面をならい制御面に一致させな
ければならない。それには、センサの設定面を制
御することになる。従来のセンサ制御方法では、
複数のセンサの出力により接平面に含まれる接線
の方向を検知し、対象物に沿つて一定速度および
一定姿勢でならい動作し、ならい動作方向が対象
物の接線方向に刻々変化する方式であつたため
に、一つの接線方向について複数のセンサが必要
となる欠点があつた。
また、曲率が急激に変化する部分例えばコーナ
部では、その曲率半径が小さすぎて、２個のセン
サではそのコーナ部の形状を正確には測定できな
い等の問題があつた。
部では、その曲率半径が小さすぎて、２個のセン
サではそのコーナ部の形状を正確には測定できな
い等の問題があつた。
本発明の目的は、曲率が急激に変化する部分も
含めて３次元的に複雑な形状を有する物体の形状
を自動的かつ正確に計測できるロボツトによる形
状ならい制御方法を提供することである。
含めて３次元的に複雑な形状を有する物体の形状
を自動的かつ正確に計測できるロボツトによる形
状ならい制御方法を提供することである。
本発明は、上記目的を達成するために、ロボツ
トの手首の先端に取付けられ対象物との相対距離
を検出するセンサを対象物近傍で指定方向に所定
微小距離だけ移動させ、センサと対象物との相対
距離およびロボツトの手首の３次元空間内の位置
に基づき対象物の位置およびこの対象物の位置に
おける指定面内の接線を求め、その接線の指定方
向の延長上で前記微小距離だけ離れた点に次の動
作目標点を設定し、センサをその動作目標点に移
動させ前記指定面内の接線に垂直な方向にセンサ
の方向を規制し、センサと対象物との相対距離お
よびその対象物の位置における指定面内の接線を
求め、上記動作目標点設定以降の段階を繰り返す
ロボツトによる形状ならい制御方法を提案するも
のである。
トの手首の先端に取付けられ対象物との相対距離
を検出するセンサを対象物近傍で指定方向に所定
微小距離だけ移動させ、センサと対象物との相対
距離およびロボツトの手首の３次元空間内の位置
に基づき対象物の位置およびこの対象物の位置に
おける指定面内の接線を求め、その接線の指定方
向の延長上で前記微小距離だけ離れた点に次の動
作目標点を設定し、センサをその動作目標点に移
動させ前記指定面内の接線に垂直な方向にセンサ
の方向を規制し、センサと対象物との相対距離お
よびその対象物の位置における指定面内の接線を
求め、上記動作目標点設定以降の段階を繰り返す
ロボツトによる形状ならい制御方法を提案するも
のである。
本発明は、また、前記指定面と交わる面内にセ
ンサを複数個設け、これらセンサの出力に基づき
３次元形状の対象物の前記交わる面内における法
線方向を演算し、前記３次元形状の対象物上の点
における接平面の法線を求め、この法線に対して
一定の角度以内となるように前記センサの方向を
規制するロボツトによる形状ならい制御方法を提
案するものである。
ンサを複数個設け、これらセンサの出力に基づき
３次元形状の対象物の前記交わる面内における法
線方向を演算し、前記３次元形状の対象物上の点
における接平面の法線を求め、この法線に対して
一定の角度以内となるように前記センサの方向を
規制するロボツトによる形状ならい制御方法を提
案するものである。
本発明においては、指定面内方向ではセンサの
移動前後の出力から接線方向を検出するので、セ
ンサがひとつで済む。
移動前後の出力から接線方向を検出するので、セ
ンサがひとつで済む。
その結果、予想される最小曲率半径が小さくて
も、センサを移動させる所定微小距離を短く設定
すれば、曲率が急激に変化する部分を含めて、複
雑な３次元形状を有する対象物を正確にならい制
御できる。
も、センサを移動させる所定微小距離を短く設定
すれば、曲率が急激に変化する部分を含めて、複
雑な３次元形状を有する対象物を正確にならい制
御できる。
また、対象物の最初の微小部分についてならい
動作を行なわせれば、そのならい動作で得られた
対象物の形状に関する情報に基づいて形状を予測
しながら測定するので、ロボツトに対象物の形状
を予め教えておかなくてもよい。
動作を行なわせれば、そのならい動作で得られた
対象物の形状に関する情報に基づいて形状を予測
しながら測定するので、ロボツトに対象物の形状
を予め教えておかなくてもよい。
次に、図面を参照して本発明の一実施例を説明
する。
する。
第１図は本発明の形状ならい制御方法により、
水車ランナの形状を計測するロボツトを示す斜視
図ある。ロボツト１は、Ｘ、Ｙ、Ｚ軸方向に移動
できる腕２と、の腕２の先端において振り軸３と
曲げ軸４の回りに２自由度で揺動する手首５とを
備えている。手首５の先端にはセンサ６，７が曲
げ方向断面内に沿つて固定されている。なお、Ｒ
は計測対象の水車ランナ、Ｂはそのブレードを示
す。
水車ランナの形状を計測するロボツトを示す斜視
図ある。ロボツト１は、Ｘ、Ｙ、Ｚ軸方向に移動
できる腕２と、の腕２の先端において振り軸３と
曲げ軸４の回りに２自由度で揺動する手首５とを
備えている。手首５の先端にはセンサ６，７が曲
げ方向断面内に沿つて固定されている。なお、Ｒ
は計測対象の水車ランナ、Ｂはそのブレードを示
す。
ロボツト１の制御装置は、第２図に示すよう
に、マイクロコンピユータ等の計算機８を中心に
構成されている。計算機８の計算結果による動作
指令すなわちロボツト１のＸ軸方向駆動信号Ｘ、
Ｙ軸方向駆動信号Ｙ、Ｚ軸方向駆動信号Ｚ、振り
軸駆動信号SW、および曲げ軸駆動信号BDは、
サーボインタフエース９および各増幅器１０を通
してロボツト１に出力される。ロボツト１の各軸
は電圧−油圧サーボによつて駆動され、位置決め
される。ロボツト１の各軸の位置信号およびセン
サ６，７の出力は、各増幅器１１およびセンサイ
ンタフエース１２を通して、計算機８に読込まれ
る。また、制御装置は、高速で乗除算を実行する
ために、演算回路１３やサインテーブル１４をも
つているので、ロボツト１の各軸およびセンサ
６，７からの出力信号に基づいて、ロボツト１の
手首の位置や姿勢を容易に求めることができる。
に、マイクロコンピユータ等の計算機８を中心に
構成されている。計算機８の計算結果による動作
指令すなわちロボツト１のＸ軸方向駆動信号Ｘ、
Ｙ軸方向駆動信号Ｙ、Ｚ軸方向駆動信号Ｚ、振り
軸駆動信号SW、および曲げ軸駆動信号BDは、
サーボインタフエース９および各増幅器１０を通
してロボツト１に出力される。ロボツト１の各軸
は電圧−油圧サーボによつて駆動され、位置決め
される。ロボツト１の各軸の位置信号およびセン
サ６，７の出力は、各増幅器１１およびセンサイ
ンタフエース１２を通して、計算機８に読込まれ
る。また、制御装置は、高速で乗除算を実行する
ために、演算回路１３やサインテーブル１４をも
つているので、ロボツト１の各軸およびセンサ
６，７からの出力信号に基づいて、ロボツト１の
手首の位置や姿勢を容易に求めることができる。
次に、第３図に示すような３次元的に形状が複
雑に変化している水車ランナＲのブレードＢにつ
いて指定したいくつかの平面１５における形状を
本発明により測定する場合を説明する。
雑に変化している水車ランナＲのブレードＢにつ
いて指定したいくつかの平面１５における形状を
本発明により測定する場合を説明する。
まず、水平断面内でのブレードＢの形状ならい
制御は、第４図に示すような方法で行なう。
制御は、第４図に示すような方法で行なう。
手首５の先端に取付けた１個のセンサ６を、指
定した探索方向Ｃから角度φをもつ矢印Ｄ方向に
ブレードＢに向つて移動させ、センサ６とブレー
ドＢとの距離がS0になるまでブレードＢに近づけ
る。このときブレードＢのQ0点の位置が求めら
れる。距離がS0になつたところで、まず、指定し
た方向に対して角度θ0をもつて微少距離Ｌだけ離
れた点に動作目標点R1を設定する。次に、その
動作目標点R1に対して、距離S0だけ離して、線
分Q0R1に対する法線方向すなわち角度α1＝θ0＋
π／２の方向からセンサ６がブレードＢに向くよう に、ロボツト１を駆動する。その点でセンサ６と
ブレードＢとの距離S0＋ΔS1を測定すると、セン
サ６がねらうブレードＢの点Q1の位置が求めら
れる。実測点Q0と実測点Q1の位置がわかると、
ブレードＢの接線Q0Q1が得られる。この接線
Q0Q1の延長上に、微少距離Ｌだけ離れた点を次
の動作目標点R2として選ぶ。この動作目標点R2
に対して、センサ６との距離をS0だけ離し、しか
も接線Q0Q1に対する法線方向からセンサ６がブ
レードＢをねらうようにロボツト１を誘導する。
その点に位置決めしたときのブレードＢとセンサ
６との距離を測定すると、S0＋ΔS2が得られる。
したがつて、ブレードＢの実測点Q2の位置が求
められる。
定した探索方向Ｃから角度φをもつ矢印Ｄ方向に
ブレードＢに向つて移動させ、センサ６とブレー
ドＢとの距離がS0になるまでブレードＢに近づけ
る。このときブレードＢのQ0点の位置が求めら
れる。距離がS0になつたところで、まず、指定し
た方向に対して角度θ0をもつて微少距離Ｌだけ離
れた点に動作目標点R1を設定する。次に、その
動作目標点R1に対して、距離S0だけ離して、線
分Q0R1に対する法線方向すなわち角度α1＝θ0＋
π／２の方向からセンサ６がブレードＢに向くよう に、ロボツト１を駆動する。その点でセンサ６と
ブレードＢとの距離S0＋ΔS1を測定すると、セン
サ６がねらうブレードＢの点Q1の位置が求めら
れる。実測点Q0と実測点Q1の位置がわかると、
ブレードＢの接線Q0Q1が得られる。この接線
Q0Q1の延長上に、微少距離Ｌだけ離れた点を次
の動作目標点R2として選ぶ。この動作目標点R2
に対して、センサ６との距離をS0だけ離し、しか
も接線Q0Q1に対する法線方向からセンサ６がブ
レードＢをねらうようにロボツト１を誘導する。
その点に位置決めしたときのブレードＢとセンサ
６との距離を測定すると、S0＋ΔS2が得られる。
したがつて、ブレードＢの実測点Q2の位置が求
められる。
点Q2が求められると、ブレードＢの実際の接
線Q1Q2が得られる。ロボツト１は接線Q1Q2がわ
からなかつたので、ブレードＢの接線をQ0Q1と
みなして、センサ６を誘導したが、Q2の点の測
定の結果、実際のブレードＢの接線Q1Q2が明ら
かになつたので、次の動作は実際に測定された接
線Q1Q2を用いて、次の動作目標点を設定し、上
述の方法でセンサ６を誘導する。
線Q1Q2が得られる。ロボツト１は接線Q1Q2がわ
からなかつたので、ブレードＢの接線をQ0Q1と
みなして、センサ６を誘導したが、Q2の点の測
定の結果、実際のブレードＢの接線Q1Q2が明ら
かになつたので、次の動作は実際に測定された接
線Q1Q2を用いて、次の動作目標点を設定し、上
述の方法でセンサ６を誘導する。
すなわち、ブレードＢがどのような形状をして
いるかがわからないので、これまでの形状から予
測して次の動作目標を設定し、その動作目標点に
達したところで、あらためて測定し直し、実際の
ブレードＢの形状を求め直す。そして次の動作目
標は実際に得られたデータに基づいて設定する。
いるかがわからないので、これまでの形状から予
測して次の動作目標を設定し、その動作目標点に
達したところで、あらためて測定し直し、実際の
ブレードＢの形状を求め直す。そして次の動作目
標は実際に得られたデータに基づいて設定する。
ブレードＢの形状測定のために予めなされる動
作は、１ステツプ前のデータを基にして行なうの
で、その時に用いる形状は実際のブレードＢの形
状とは異なるが、動作目標点に到達した時点で改
めて測定し直すので、ブレードＢの形状を正確に
測定できることになる。しかも、次の動作は実際
に測定されたデータに基づいてなされるから、な
らい動作に大きな誤差は生じない。また、次の動
作目標点までの微少距離Ｌを小さくすれば、予測
動作のための形状と実際のブレードＢの形状との
誤差が少なくなり、ブレード形状を正確に測定で
きる。
作は、１ステツプ前のデータを基にして行なうの
で、その時に用いる形状は実際のブレードＢの形
状とは異なるが、動作目標点に到達した時点で改
めて測定し直すので、ブレードＢの形状を正確に
測定できることになる。しかも、次の動作は実際
に測定されたデータに基づいてなされるから、な
らい動作に大きな誤差は生じない。また、次の動
作目標点までの微少距離Ｌを小さくすれば、予測
動作のための形状と実際のブレードＢの形状との
誤差が少なくなり、ブレード形状を正確に測定で
きる。
以上述べた実施例は、１つのセンサを用いてブ
レードＢの水平断面内でならい動作を行なう方法
であるが、ブレードＢが３次元的に複雑な形状で
ある場合は、垂直断面内においても、センサを向
ける方向を制御する必要がある。このならい動作
を第５図により説明する。まずセンサ６をブレー
ドＢに近づけ、センサ６とブレードＢとの距離が
S0になるように制御する。その距離がS0になつた
ら、センサ６とブレードＢとの距離S0およびねら
い位置を保つたままで、センサ７とブレードＢと
の距離がS0になるように、ロボツト１の手首５お
よび腕２を駆動する。センサ６およびセンサ７と
ブレードＢとの距離がともにS0になれば、センサ
６はほぼブレードＢの法線方向に向いたことにな
る。常にこの状態を保つように、センサ６，７を
ブレードＢに沿つて誘導すれば、第５図に示すよ
うなならい動作を実行できる。
レードＢの水平断面内でならい動作を行なう方法
であるが、ブレードＢが３次元的に複雑な形状で
ある場合は、垂直断面内においても、センサを向
ける方向を制御する必要がある。このならい動作
を第５図により説明する。まずセンサ６をブレー
ドＢに近づけ、センサ６とブレードＢとの距離が
S0になるように制御する。その距離がS0になつた
ら、センサ６とブレードＢとの距離S0およびねら
い位置を保つたままで、センサ７とブレードＢと
の距離がS0になるように、ロボツト１の手首５お
よび腕２を駆動する。センサ６およびセンサ７と
ブレードＢとの距離がともにS0になれば、センサ
６はほぼブレードＢの法線方向に向いたことにな
る。常にこの状態を保つように、センサ６，７を
ブレードＢに沿つて誘導すれば、第５図に示すよ
うなならい動作を実行できる。
水平方向のならい制御は１つのセンサを用いて
第４図の方法で行ない、垂直断面内でのセンサの
法線方向制御は第５図の方法で行なえば、任意の
形状の３次元物体に対してセンサを自由自在に追
従させてならい制御できる。
第４図の方法で行ない、垂直断面内でのセンサの
法線方向制御は第５図の方法で行なえば、任意の
形状の３次元物体に対してセンサを自由自在に追
従させてならい制御できる。
３次元物体の形状を測定するとき、通常は水平
断面などある指定した断面について測定する。
断面などある指定した断面について測定する。
本発明においては、１ステツプ前のならい動作
によつて得られたワークの形状から次の動作を決
めるので、この動作をある関数関係で指定すれ
ば、ロボツトの動きをその関数に拘束できること
利用して、指定した断面内での形状ならい制御を
実行できる。すなわち、ある平面でワークを切断
したときの形状を計測するのは、その平面の式は AX＋BY＋CZ＝Ｄ ……(1) で与えられるので、ロボツトの各軸Ｘ、Ｙ、Ｚへ
の動作指令を(1)式の関係によつて与えればよい。
Ｘ軸とＹ軸の動作指令はセンサのならい動作か
ら、第４図に示す方法によつて与えられるので、
Ｚ軸の動作指令だけを(1)式から求めて、ロボツト
１を駆動すれば、ロボツトの動きを(1)式によつて
拘束し、その平面内でならい制御を実行できる。
(1)式において、Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄは定数である。例
えば、Ａ＝Ｂ＝０とすれば、Ｚ＝Ｄ／Ｃの水平断面 におけるならい制御になる。
によつて得られたワークの形状から次の動作を決
めるので、この動作をある関数関係で指定すれ
ば、ロボツトの動きをその関数に拘束できること
利用して、指定した断面内での形状ならい制御を
実行できる。すなわち、ある平面でワークを切断
したときの形状を計測するのは、その平面の式は AX＋BY＋CZ＝Ｄ ……(1) で与えられるので、ロボツトの各軸Ｘ、Ｙ、Ｚへ
の動作指令を(1)式の関係によつて与えればよい。
Ｘ軸とＹ軸の動作指令はセンサのならい動作か
ら、第４図に示す方法によつて与えられるので、
Ｚ軸の動作指令だけを(1)式から求めて、ロボツト
１を駆動すれば、ロボツトの動きを(1)式によつて
拘束し、その平面内でならい制御を実行できる。
(1)式において、Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄは定数である。例
えば、Ａ＝Ｂ＝０とすれば、Ｚ＝Ｄ／Ｃの水平断面 におけるならい制御になる。
式が与えられると、平面だけでなく球などの曲
面についても同様にならい動作を拘束できるの
で、３次元物体を球などの曲面で切断した断面形
状も測定可能である。
面についても同様にならい動作を拘束できるの
で、３次元物体を球などの曲面で切断した断面形
状も測定可能である。
以上の実施例においては、まず、ワークの微少
部分について、距離センサにならい動作を行なわ
せ、次の動作からはそのならい動作で得られたワ
ークの形状に関する情報に基づいて形状を予測し
ながら測定するので、ロボツトにワークの形状を
予め教えておかなくても、ロボツト自身で探索
し、ワークの形状に合せてならい動作を実行でき
る。したがつて、ワークが３次元的に複雑な形状
であつても計測可能である。
部分について、距離センサにならい動作を行なわ
せ、次の動作からはそのならい動作で得られたワ
ークの形状に関する情報に基づいて形状を予測し
ながら測定するので、ロボツトにワークの形状を
予め教えておかなくても、ロボツト自身で探索
し、ワークの形状に合せてならい動作を実行でき
る。したがつて、ワークが３次元的に複雑な形状
であつても計測可能である。
３次元的に複雑なワークの形状を計測するの
は、任意の断面について行うが、本発明により、
ロボツトの動作をその断面を表現する数式によつ
て拘束すれば、その断面内でのワークの形状をセ
ンサにより検出できるので、従来のように平面状
のゲージを用いなくとも、ロボツトの制御プログ
ラムの中に仮想的な断面として指定するだけでよ
い。したがつて、ある指定された狭い部分につい
ても、任意の断面についても形状を容易に計測で
きる。
は、任意の断面について行うが、本発明により、
ロボツトの動作をその断面を表現する数式によつ
て拘束すれば、その断面内でのワークの形状をセ
ンサにより検出できるので、従来のように平面状
のゲージを用いなくとも、ロボツトの制御プログ
ラムの中に仮想的な断面として指定するだけでよ
い。したがつて、ある指定された狭い部分につい
ても、任意の断面についても形状を容易に計測で
きる。
また、センサを法線方向からワークに向けて形
状を計測するから、ワークの形状を正確に測定で
き、ワークの接線および法線方向についてのデー
タが得られるので、曲率が急激に変化する部分に
ついても計測が容易である。
状を計測するから、ワークの形状を正確に測定で
き、ワークの接線および法線方向についてのデー
タが得られるので、曲率が急激に変化する部分に
ついても計測が容易である。
本発明によれば、指定面内方向ではセンサの移
動前後の出力から接線方向を検出するので、セン
サがひとつで済み、曲率が急激に変化する部分を
含めて、複雑な３次形形状を有する対象物を正確
にならい制御でき、対象物の最初の微小部分につ
いてならい動作を行なわせれば、そのならい動作
で得られた対象物の形状に関する情報に基づいて
形状を予測しながら自動的に測定するロボツトに
よる形状ならい制御方法が得られる。
動前後の出力から接線方向を検出するので、セン
サがひとつで済み、曲率が急激に変化する部分を
含めて、複雑な３次形形状を有する対象物を正確
にならい制御でき、対象物の最初の微小部分につ
いてならい動作を行なわせれば、そのならい動作
で得られた対象物の形状に関する情報に基づいて
形状を予測しながら自動的に測定するロボツトに
よる形状ならい制御方法が得られる。
第１図は本発明の形状ならい制御方法を実行す
るロボツトの構成の一例とこのロボツトが形状を
計測する水車ランナの形状とを示す斜視図、第２
図は本発明の形状ならい制御方法に用いられるロ
ボツトの制御装置のブロツク図、第３図は本発明
の形状ならい制御方法による計測対象としての水
車ランナのブレードを仮想的な測定断面で切断し
たときの形状を示す図、第４図は本発明の形状な
らい制御方法による水平断面内でのならい制御動
作を説明する図、第５図は本発明の形状ならい制
御方法による垂直断面内でのならい制御動作を説
明する図である。 １……ロボツト、２……ロボツト１の腕、３…
…振り軸、４……曲げ軸、５……手首、６……セ
ンサ、７……センサ、８……計算機、９……サー
ボインタフエース、１２……センサインタフエー
ス、１３……演算回路、１４……サインテーブ
ル、Ｒ……水車ランナ、Ｂ……水車ランナＲのブ
レード。
るロボツトの構成の一例とこのロボツトが形状を
計測する水車ランナの形状とを示す斜視図、第２
図は本発明の形状ならい制御方法に用いられるロ
ボツトの制御装置のブロツク図、第３図は本発明
の形状ならい制御方法による計測対象としての水
車ランナのブレードを仮想的な測定断面で切断し
たときの形状を示す図、第４図は本発明の形状な
らい制御方法による水平断面内でのならい制御動
作を説明する図、第５図は本発明の形状ならい制
御方法による垂直断面内でのならい制御動作を説
明する図である。 １……ロボツト、２……ロボツト１の腕、３…
…振り軸、４……曲げ軸、５……手首、６……セ
ンサ、７……センサ、８……計算機、９……サー
ボインタフエース、１２……センサインタフエー
ス、１３……演算回路、１４……サインテーブ
ル、Ｒ……水車ランナ、Ｂ……水車ランナＲのブ
レード。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ ロボツトの手首の先端に取付けられ対象物表
面との相対距離を検出するセンサを対象物近傍で
指定面内における指定方向に所定微小距離だけ移
動させ、 センサと対象物表面との相対距離およびロボツ
トの手首の３次元空間内の位置に基づき対象物表
面の位置を求め、 前記所定微小距離両端に対応する対象物表面の
位置から前記指定面内における当該対象物表面の
接線を求め、 当該接線の指定方向の延長上で前記微小距離だ
け離れた点に次の動作目標点を設定し、 センサを当該動作目標点に移動させ前記接線に
垂直な方向にセンサの方向を規制し、 当該動作目標点に対応する対象物表面の位置お
よび当該対象物表面の指定面内における接線を求
め、 上記動作目標点設定以降の段階を繰り返すこと
を特徴とするロボツトによる形状ならい制御方
法。 ２ 特許請求の範囲第１項に記載のロボツトによ
る形状ならい制御方法において、 前記指定面と交わる面内に前記センサを複数個
設け、当該センサの出力に基づき３次元形状の対
象物表面の前記交わる面内における法線方向を演
算し、前記３次元形状の対象物表面の法線に対し
て一定の角度以内となるように前記センサの方向
を規制することを特徴とするロボツトによる形状
ならい制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13008981A JPS5834781A (ja) | 1981-08-21 | 1981-08-21 | ロボツトによる形状ならい制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13008981A JPS5834781A (ja) | 1981-08-21 | 1981-08-21 | ロボツトによる形状ならい制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5834781A JPS5834781A (ja) | 1983-03-01 |
| JPH0146273B2 true JPH0146273B2 (ja) | 1989-10-06 |
Family
ID=15025701
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13008981A Granted JPS5834781A (ja) | 1981-08-21 | 1981-08-21 | ロボツトによる形状ならい制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5834781A (ja) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59154308A (ja) * | 1983-02-23 | 1984-09-03 | Hitachi Ltd | 物体形状の自動測定方法 |
| JPS60205202A (ja) * | 1984-03-29 | 1985-10-16 | Mitsubishi Electric Corp | 三次元座標計測システム |
| JPS60205203A (ja) * | 1984-03-29 | 1985-10-16 | Mitsubishi Electric Corp | 非接触式三次元座標計測システム |
| JPS61103763A (ja) * | 1984-10-24 | 1986-05-22 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 倣い装置 |
| JPS61274853A (ja) * | 1985-05-28 | 1986-12-05 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 罫書き線追従装置 |
| JPS6215063A (ja) * | 1985-07-10 | 1987-01-23 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 罫書き線追従装置における距離、姿勢制御装置 |
| JP2002107141A (ja) * | 2000-09-28 | 2002-04-10 | Komatsu Machinery Corp | ねじれ羽根付きシャフトの形状測定方法およびその装置 |
-
1981
- 1981-08-21 JP JP13008981A patent/JPS5834781A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5834781A (ja) | 1983-03-01 |
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