JPH0386446A - ならい制御装置 - Google Patents
ならい制御装置Info
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- JPH0386446A JPH0386446A JP1219833A JP21983389A JPH0386446A JP H0386446 A JPH0386446 A JP H0386446A JP 1219833 A JP1219833 A JP 1219833A JP 21983389 A JP21983389 A JP 21983389A JP H0386446 A JPH0386446 A JP H0386446A
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q35/00—Control systems or devices for copying directly from a pattern or a master model; Devices for use in copying manually
- B23Q35/04—Control systems or devices for copying directly from a pattern or a master model; Devices for use in copying manually using a feeler or the like travelling along the outline of the pattern, model or drawing; Feelers, patterns, or models therefor
- B23Q35/08—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work
- B23Q35/12—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work involving electrical means
- B23Q35/127—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work involving electrical means using non-mechanical sensing
- B23Q35/128—Sensing by using optical means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
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- B23Q35/04—Control systems or devices for copying directly from a pattern or a master model; Devices for use in copying manually using a feeler or the like travelling along the outline of the pattern, model or drawing; Feelers, patterns, or models therefor
- B23Q35/08—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work
- B23Q35/12—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work involving electrical means
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- B23Q35/123—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work involving electrical means using mechanical sensing the feeler varying the impedance in a circuit
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
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- Y10T409/00—Gear cutting, milling, or planing
- Y10T409/30—Milling
- Y10T409/30084—Milling with regulation of operation by templet, card, or other replaceable information supply
- Y10T409/300896—Milling with regulation of operation by templet, card, or other replaceable information supply with sensing of numerical information and regulation without mechanical connection between sensing means and regulated means [i.e., numerical control]
-
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- Y10T409/301176—Reproducing means
- Y10T409/301624—Duplicating means
- Y10T409/30168—Duplicating means with means for operation without manual intervention
- Y10T409/301904—Duplicating means with means for operation without manual intervention including tracer adapted to trigger electrical energy
- Y10T409/30196—Duplicating means with means for operation without manual intervention including tracer adapted to trigger electrical energy to actuate electrically driven work or tool moving means
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Machine Tool Copy Controls (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はならい制御装置に関し、特にコーナ部等でカッ
タがワークにくい込むことがないならい制御装置に関す
る。
タがワークにくい込むことがないならい制御装置に関す
る。
ならい制御装置はスタイラスに加わる各軸の変位量をト
レーサヘッドにより検出し、この変位量を用いてならい
演算回路において各軸の速度指令を演算する。そして、
この速度指令により各軸のモータを駆動してカッタをワ
ークに対して相対的に移動させると共に、同速度でトレ
ーサヘッドをモデル面に沿って移動させ、これら動作を
繰り返してワークにモデルの形状と同形の加工を施して
いる。
レーサヘッドにより検出し、この変位量を用いてならい
演算回路において各軸の速度指令を演算する。そして、
この速度指令により各軸のモータを駆動してカッタをワ
ークに対して相対的に移動させると共に、同速度でトレ
ーサヘッドをモデル面に沿って移動させ、これら動作を
繰り返してワークにモデルの形状と同形の加工を施して
いる。
しかし、この種のならい制御装置ではモデルの急変部分
を正確にならえない問題があった。すなわち、スタイラ
スがモデルのコーナ部等に突き当たると、サーボ系の遅
れ、機械の慣性等の影響によりトレーサヘッドが行き過
ぎ、結果的にカッタも同じ量だけワークにくい込み、コ
ーナ部の加工精度が低下する。
を正確にならえない問題があった。すなわち、スタイラ
スがモデルのコーナ部等に突き当たると、サーボ系の遅
れ、機械の慣性等の影響によりトレーサヘッドが行き過
ぎ、結果的にカッタも同じ量だけワークにくい込み、コ
ーナ部の加工精度が低下する。
本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、コ
ーナ部において力フタがワークにくい込むことがない、
すなわち精度の良いならい制御装置を提供することを目
的とする。
ーナ部において力フタがワークにくい込むことがない、
すなわち精度の良いならい制御装置を提供することを目
的とする。
本発明では上記課題を解決するために、トレーサヘッド
により検出された変位量を用いて各軸の速度指令を演算
し、前記速度指令に基づいて前記各軸の速度を制御して
カッタをワークに対して相対的に移動させると共に、前
記トレーサヘッドをモデルに沿って移動させて、前記ワ
ークにならい加工を施すならい制御装置において、前記
速度指令を所定の時定数で遅延した第１の遅延速度指令
を求める第１の遅延手段と、前記速度指令を前記所定の
時定数と異なる時定数で遅延した第２の遅延速度指令を
求める第２の遅延手段と、前記第１の遅延速度指令と前
記第２の遅延速度指令との差分を演算する差分演算手段
と、前記第１の遅延速度指令に基づいて所定の軸を移動
させる第１の軸移動手段と、前記差分に基づいて、前記
所定の軸の移動に重畳して移動し、且つ前記所定の軸に
平行な特定の軸を移動させる第２の軸移動手段と、を有
することを特徴とするならい制御装置が、 提供される。
により検出された変位量を用いて各軸の速度指令を演算
し、前記速度指令に基づいて前記各軸の速度を制御して
カッタをワークに対して相対的に移動させると共に、前
記トレーサヘッドをモデルに沿って移動させて、前記ワ
ークにならい加工を施すならい制御装置において、前記
速度指令を所定の時定数で遅延した第１の遅延速度指令
を求める第１の遅延手段と、前記速度指令を前記所定の
時定数と異なる時定数で遅延した第２の遅延速度指令を
求める第２の遅延手段と、前記第１の遅延速度指令と前
記第２の遅延速度指令との差分を演算する差分演算手段
と、前記第１の遅延速度指令に基づいて所定の軸を移動
させる第１の軸移動手段と、前記差分に基づいて、前記
所定の軸の移動に重畳して移動し、且つ前記所定の軸に
平行な特定の軸を移動させる第２の軸移動手段と、を有
することを特徴とするならい制御装置が、 提供される。
従来の機械全体軸に加えて、この機械全体軸の移動に重
畳してトレーサヘッドのみを移動させる軸を設けると共
に、速度指令を異なる時定数で遅延した二つの遅延速度
指令を求め、機械全体軸にはこれらの一方を、トレーサ
ヘッドのみの移動軸にはこれら速度指令の差分を指令す
る。この結果、トレーサヘッドはカッタに対して常に先
行して進み、トレーサヘッドがコーナ部に突き当たって
軸速度が減少すると、その減少分に相当する量だけトレ
ーサヘッドの先行量がキャンセルされる（相対的に戻る
）。遅延速度指令の各時定数を適当な値に設定すること
によって、この戻り量をトレーサヘッドのくい込み量に
等しくすることができ、したがってカッタの移動量はト
レーサヘッドに比較してこのくい込み量だけ減少し、カ
ッタのくい込みを防止できる。
畳してトレーサヘッドのみを移動させる軸を設けると共
に、速度指令を異なる時定数で遅延した二つの遅延速度
指令を求め、機械全体軸にはこれらの一方を、トレーサ
ヘッドのみの移動軸にはこれら速度指令の差分を指令す
る。この結果、トレーサヘッドはカッタに対して常に先
行して進み、トレーサヘッドがコーナ部に突き当たって
軸速度が減少すると、その減少分に相当する量だけトレ
ーサヘッドの先行量がキャンセルされる（相対的に戻る
）。遅延速度指令の各時定数を適当な値に設定すること
によって、この戻り量をトレーサヘッドのくい込み量に
等しくすることができ、したがってカッタの移動量はト
レーサヘッドに比較してこのくい込み量だけ減少し、カ
ッタのくい込みを防止できる。
以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
第１図は本発明の一実施例のならい制御装置のハードウ
ェアのブロック図である。図において、プロセッサ１１
はバス■０を介してＲＯＭ１２ａに格納されたシステム
プログラムを読みだし、このシステムプログラムに従っ
てならい制御装置１の全体の動作を制御する。ＲＡＭ１
２ｂには後述するトレーサヘッドで検出された各軸の変
位量εｘ１εｙ１ε２や、その他の一時的なデータが格
納される。不揮発性メモ！Ｊ１２ｃは図示されていない
バッテリでバックアップされており、インターフェース
１３を介して操作盤２より人力されたならい方向、なら
い速度等の各種のパラメータを格納する。
ェアのブロック図である。図において、プロセッサ１１
はバス■０を介してＲＯＭ１２ａに格納されたシステム
プログラムを読みだし、このシステムプログラムに従っ
てならい制御装置１の全体の動作を制御する。ＲＡＭ１
２ｂには後述するトレーサヘッドで検出された各軸の変
位量εｘ１εｙ１ε２や、その他の一時的なデータが格
納される。不揮発性メモ！Ｊ１２ｃは図示されていない
バッテリでバックアップされており、インターフェース
１３を介して操作盤２より人力されたならい方向、なら
い速度等の各種のパラメータを格納する。
プロセッサ１１は変位量εｘ１ εｙ及びε２と、指令
されたならい方向、ならい速度に基づいて周知の技術に
より、例えば、Ｘ−Ｚ軸による表面ならいならＸ軸方向
の速度指令Ｖｘ及びＸ軸方向の速度指令Ｖｚを発生する
。速度指令ＶｘはフィルタΔ１４ａによって、所定の立
ち上がり時定数及び立ち下がり時定数で遅延処理されて
遅延速度指令Ｖｘｍとなる。遅延速度指令ＶｘｍはＤ／
Ａ変換器１６ａでアナログ変換された後、サーボアンプ
１７ａによって増幅して出力され、後述するＸ軸のメイ
ンモータが駆動される。
されたならい方向、ならい速度に基づいて周知の技術に
より、例えば、Ｘ−Ｚ軸による表面ならいならＸ軸方向
の速度指令Ｖｘ及びＸ軸方向の速度指令Ｖｚを発生する
。速度指令ＶｘはフィルタΔ１４ａによって、所定の立
ち上がり時定数及び立ち下がり時定数で遅延処理されて
遅延速度指令Ｖｘｍとなる。遅延速度指令ＶｘｍはＤ／
Ａ変換器１６ａでアナログ変換された後、サーボアンプ
１７ａによって増幅して出力され、後述するＸ軸のメイ
ンモータが駆動される。
一方、これとは別に速度指令ＶｘはフィルタＢ１４ｂに
よって、遅延速度指令Ｖｘｍと異なる立ち上がり時定数
及び立ち下がり時定数の遅延速度指令Ｖｘｂに変換され
る。差分演算回路１５ｂは遅延速度指令Ｖｘｂから遅延
速度指令ＶＸｍを差し引いて遅延速度指令Ｖｘｓを求め
る。遅延速度指令ＶｘｓはＤ／Ａ変換器１６ｂでアナロ
グ変換された後、サーボアンプ１７ｂによって増幅して
出力され、後述するＸ軸のサブモータが駆動される。
よって、遅延速度指令Ｖｘｍと異なる立ち上がり時定数
及び立ち下がり時定数の遅延速度指令Ｖｘｂに変換され
る。差分演算回路１５ｂは遅延速度指令Ｖｘｂから遅延
速度指令ＶＸｍを差し引いて遅延速度指令Ｖｘｓを求め
る。遅延速度指令ＶｘｓはＤ／Ａ変換器１６ｂでアナロ
グ変換された後、サーボアンプ１７ｂによって増幅して
出力され、後述するＸ軸のサブモータが駆動される。
また、同様にして速度指令Ｖｚから遅延速度指令Ｖｚｒ
ｎ及びＶｚｓを求め、これらの遅延速度指令に基づいて
Ｚ軸のメインモータ及びｚ軸のサブモータが駆動される
。このための要素（フィルタＣ１４ｃ〜アンプ１７ｄ）
ＣはＸ軸の要素と同じであるので、その説明は省略する
。
ｎ及びＶｚｓを求め、これらの遅延速度指令に基づいて
Ｚ軸のメインモータ及びｚ軸のサブモータが駆動される
。このための要素（フィルタＣ１４ｃ〜アンプ１７ｄ）
ＣはＸ軸の要素と同じであるので、その説明は省略する
。
第２図は上記のならい制御装置に接続されるならい工作
機械の構成図である。図において、トレーサヘッド３１
は、その先端のスタイラス３２がモデル３３に接触する
ことにより生じるＸ軸、Ｙ軸及びＸ軸方向の各変位量ε
Ｘ、εｙ及びε２を検出し、ならい制御装置１に人力し
ている。
機械の構成図である。図において、トレーサヘッド３１
は、その先端のスタイラス３２がモデル３３に接触する
ことにより生じるＸ軸、Ｙ軸及びＸ軸方向の各変位量ε
Ｘ、εｙ及びε２を検出し、ならい制御装置１に人力し
ている。
カッタ３４はコラム３５に取りつけられ、コラム３５は
メインモータ３６ ｚｍによってＸ軸方向に移動される
。また、コラム３５にはサブモータ３７ｚｓ及び３７ｘ
ｓが装着されており、これらのサブモータによって、コ
ラム３５の移動に重畳してトレーサヘッド３１がさらに
Ｘ軸方向及びＹ軸方向に移動する。ワーク３８はテーブ
ル３９上に固定されており、テーブル３９はメインモー
タ３６ｚｍによってＸ軸方向に移動される。
メインモータ３６ ｚｍによってＸ軸方向に移動される
。また、コラム３５にはサブモータ３７ｚｓ及び３７ｘ
ｓが装着されており、これらのサブモータによって、コ
ラム３５の移動に重畳してトレーサヘッド３１がさらに
Ｘ軸方向及びＹ軸方向に移動する。ワーク３８はテーブ
ル３９上に固定されており、テーブル３９はメインモー
タ３６ｚｍによってＸ軸方向に移動される。
そして、メインモータ３６ｘｍ及び３６ｚｍは遅延速度
指令Ｖｘｍ及びＶｚｍに従って回転し、サブモータ３７
ｘｓ及び３７ｚｓは遅延速度指令Ｖｘｓ及びＶｚｓに従
って回転する。
指令Ｖｘｍ及びＶｚｍに従って回転し、サブモータ３７
ｘｓ及び３７ｚｓは遅延速度指令Ｖｘｓ及びＶｚｓに従
って回転する。
次に、トレーサヘッド３１が例えば第３図のようなコー
ナ部ＣＮに突き当たってＸ軸方向の速度が減少（この場
合には０）した場合の、トレーサヘッド及びカッタの動
きを第４図を参照して説明する。図において、縦軸は速
度指令の大きさ、横軸は時間である。ここで、遅延速度
指令Ｖｘｍの立ち上がり時定数をＴ１、第１図のフィル
タＢ１４ｂの出力の遅延速度指令Ｖｘｂの立ち上がり時
定数をＴ２とすると、立ち上がり時の遅延速度指令Ｖｘ
ｍ及び遅延速度指令Ｖｘｂは次式、Ｖｘｍ＝ｖｘ （１
−ｅ−”” ） Ｖｘｂ＝ｖｘ （Ｌ−ｅ−”” ） で表される。
ナ部ＣＮに突き当たってＸ軸方向の速度が減少（この場
合には０）した場合の、トレーサヘッド及びカッタの動
きを第４図を参照して説明する。図において、縦軸は速
度指令の大きさ、横軸は時間である。ここで、遅延速度
指令Ｖｘｍの立ち上がり時定数をＴ１、第１図のフィル
タＢ１４ｂの出力の遅延速度指令Ｖｘｂの立ち上がり時
定数をＴ２とすると、立ち上がり時の遅延速度指令Ｖｘ
ｍ及び遅延速度指令Ｖｘｂは次式、Ｖｘｍ＝ｖｘ （１
−ｅ−”” ） Ｖｘｂ＝ｖｘ （Ｌ−ｅ−”” ） で表される。
また、遅延速度指令Ｖｘｍの立ち下がり時定数をＴ３、
遅延速度指令Ｖｘｂの立ち下がり時定数をＴ４とすると
、立ち下がり時の遅延速度指令Ｖｘｍ及び遅延速度指令
Ｖｘｂは次式、 Ｖｘｍ＝ｖｘ （１−ｅ−”Ｔ３） Ｖｘ ｂ＝ｖ ｘ （１−ｅ−”” ）で表される。
遅延速度指令Ｖｘｂの立ち下がり時定数をＴ４とすると
、立ち下がり時の遅延速度指令Ｖｘｍ及び遅延速度指令
Ｖｘｂは次式、 Ｖｘｍ＝ｖｘ （１−ｅ−”Ｔ３） Ｖｘ ｂ＝ｖ ｘ （１−ｅ−”” ）で表される。
さて、Ｘ軸すブモータの遅延速度指令ＶｘｓはＶｘｓ＝
Ｖｘｂ−Ｖｘｍ であるから、立ち上げ後は図の△ｓ１で示す移動量だけ
トレーサヘッドがカッタに対して先行することになる。
Ｖｘｂ−Ｖｘｍ であるから、立ち上げ後は図の△ｓ１で示す移動量だけ
トレーサヘッドがカッタに対して先行することになる。
また、停止時には図のΔｓ２で示す移動量だけトレーサ
ヘッドが戻る。
ヘッドが戻る。
先行量Δｓ１及び戻り量Δｓ２は、
Δｓ １＝、Ｉ’ （ｖｘ （１−ｅ−ｔ／Ｔ” ）
） ｄｔｆ （ｖ ｘ （１−ｅ−”” ） ） ｄ
ｔΔｓ ２＝ｆ （ｖ ｘ （１−ｅ−ｔ／Ｔ’ ）
） ｄ ｔｆ （ｖｘ （１−ｅ−ｔ′Ｔ３） ） ｄ
ｔであり、また本発明では、 Ｔ２＝Ｔ４．Ｔ１＝Ｔ３ となるように各時定数を設定しているので、Δｓｌ＝Δ
ｓ２＝ΔＳ となり、立ち上がり時のトレーサヘッドの先行量は停止
時に完全にキャンセルされる。
） ｄｔｆ （ｖ ｘ （１−ｅ−”” ） ） ｄ
ｔΔｓ ２＝ｆ （ｖ ｘ （１−ｅ−ｔ／Ｔ’ ）
） ｄ ｔｆ （ｖｘ （１−ｅ−ｔ′Ｔ３） ） ｄ
ｔであり、また本発明では、 Ｔ２＝Ｔ４．Ｔ１＝Ｔ３ となるように各時定数を設定しているので、Δｓｌ＝Δ
ｓ２＝ΔＳ となり、立ち上がり時のトレーサヘッドの先行量は停止
時に完全にキャンセルされる。
さらに、このΔＳをトレーサヘッドのくい込み量に等し
く設定しているので、カッタの移動量はトレーサヘッド
に比較してくい込み量だけ減少し、削りすぎる事態は生
じない。
く設定しているので、カッタの移動量はトレーサヘッド
に比較してくい込み量だけ減少し、削りすぎる事態は生
じない。
なお、Ｚ軸方向の動きも上記と同様であり、説明は省略
する。
する。
また、上記の説明ではコラムとテーブル間の移動、及び
これに重畳したトレーサヘッドの移動をそれぞれｘ、Ｚ
の２軸で行ったが、これらの軸名称、軸数は適宜変更及
び増減できる。
これに重畳したトレーサヘッドの移動をそれぞれｘ、Ｚ
の２軸で行ったが、これらの軸名称、軸数は適宜変更及
び増減できる。
以上説明したように本発明では、速度指令を異なる時定
数で遅延した二つの遅延速度指令を求め、機械全体軸に
はこれらの一方を、この機械全体軸の移動に重畳して移
動するトレーサヘッドのみの移動軸にはこれら速度指令
の差分を指令するので、トレーサヘッドは常にカッタよ
りも先行して進み、コーナ部でトレーサヘッドがモデル
にくい込んでもカッタはワークにくい込まず、ならい加
工の精度が向上する。
数で遅延した二つの遅延速度指令を求め、機械全体軸に
はこれらの一方を、この機械全体軸の移動に重畳して移
動するトレーサヘッドのみの移動軸にはこれら速度指令
の差分を指令するので、トレーサヘッドは常にカッタよ
りも先行して進み、コーナ部でトレーサヘッドがモデル
にくい込んでもカッタはワークにくい込まず、ならい加
工の精度が向上する。
第１図は本発明の一実施例のならい制御装置のハードウ
ェアのブロック図、 第２図は本発明の一実施例のならい制御装置に接続され
るならい工作機械の構成図、 第３図はモデルのコーナ部を示した図、第４図は本発明
の一実施例の各速度指令の時間的変化を示した図である
。 １ ならい制御装置 １１ プロセッサ １４ａ 〜１４ｄ フィルタ１５ｂ、１５ｄ
差分演算回路１ ３ ４ ３６ｘｍ、３６ｚｍ ３７ｘｓ、３７ｚｓ ８ ９ Ｖｘ、Ｖｙ ＶｘｍＳ Ｖｚｍ ＶｘｓＳ Ｖｚｓ トレーサへラド モデル カッタ メインモータ サブモータ ワーク テーブル 速度指令 遅延速度指令 遅延速度指令
ェアのブロック図、 第２図は本発明の一実施例のならい制御装置に接続され
るならい工作機械の構成図、 第３図はモデルのコーナ部を示した図、第４図は本発明
の一実施例の各速度指令の時間的変化を示した図である
。 １ ならい制御装置 １１ プロセッサ １４ａ 〜１４ｄ フィルタ１５ｂ、１５ｄ
差分演算回路１ ３ ４ ３６ｘｍ、３６ｚｍ ３７ｘｓ、３７ｚｓ ８ ９ Ｖｘ、Ｖｙ ＶｘｍＳ Ｖｚｍ ＶｘｓＳ Ｖｚｓ トレーサへラド モデル カッタ メインモータ サブモータ ワーク テーブル 速度指令 遅延速度指令 遅延速度指令
Claims (3)
- （１）トレーサヘッドにより検出された変位量を用いて
各軸の速度指令を演算し、前記速度指令に基づいて前記
各軸の速度を制御してカッタをワークに対して相対的に
移動させると共に、前記トレーサヘッドをモデルに沿っ
て移動させて、前記ワークにならい加工を施すならい制
御装置において、前記速度指令を所定の時定数で遅延し
た第１の遅延速度指令を求める第１の遅延手段と、 前記速度指令を前記所定の時定数と異なる時定数で遅延
した第２の遅延速度指令を求める第２の遅延手段と、 前記第１の遅延速度指令と前記第２の遅延速度指令との
差分を演算する差分演算手段と、前記第１の遅延速度指
令に基づいて所定の軸を移動させる第１の軸移動手段と
、 前記差分に基づいて、前記所定の軸の移動に重畳して移
動し、且つ前記所定の軸に平行な特定の軸を移動させる
第２の軸移動手段と、 を有することを特徴とするならい制御装置。 - （２）前記特定の軸には前記スタイラスを装着すること
を特徴とする特許請求の範囲第１項記載のならい制御装
置。 - （３）前記第２の遅延手段の立ち上がり時定数から前記
第１の遅延手段の立ち上がり時定数を差し引いた差分と
、前記第２の遅延手段の立ち下がり時定数から前記第１
の遅延手段の立ち下がり時定数を差し引いた差分とを等
しく設定したことを特徴とする特許請求の範囲第１項記
載のならい制御装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1219833A JPH0386446A (ja) | 1989-08-25 | 1989-08-25 | ならい制御装置 |
| DE90910919T DE69003378T2 (de) | 1989-08-25 | 1990-07-20 | Regelungsvorrichtung für profilierungsmaschine. |
| PCT/JP1990/000939 WO1991002625A1 (en) | 1989-08-25 | 1990-07-20 | Profile control apparatus |
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