JPH032624B2 - - Google Patents
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- JPH032624B2 JPH032624B2 JP15156482A JP15156482A JPH032624B2 JP H032624 B2 JPH032624 B2 JP H032624B2 JP 15156482 A JP15156482 A JP 15156482A JP 15156482 A JP15156482 A JP 15156482A JP H032624 B2 JPH032624 B2 JP H032624B2
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- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 5
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 4
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 4
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q35/00—Control systems or devices for copying directly from a pattern or a master model; Devices for use in copying manually
- B23Q35/04—Control systems or devices for copying directly from a pattern or a master model; Devices for use in copying manually using a feeler or the like travelling along the outline of the pattern, model or drawing; Feelers, patterns, or models therefor
- B23Q35/08—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work
- B23Q35/12—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work involving electrical means
- B23Q35/121—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work involving electrical means using mechanical sensing
- B23Q35/123—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work involving electrical means using mechanical sensing the feeler varying the impedance in a circuit
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Machine Tool Copy Controls (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、コーナ部でカツタがワークに喰い込
まないようにしたならい装置の喰い込み低減装置
に関する。
まないようにしたならい装置の喰い込み低減装置
に関する。
（従来の技術）
通常のならい装置は、ワークにモデル形状と同
形の加工を行なうための装置であつて、トレーサ
ヘツドがモデルを忠実にならうことが必要とされ
る。つまりトレーサヘツドによりモデルをならわ
せ、このトレーサヘツドにより検出された変位量
を用いてならい演算回路において各軸の速度指令
を演算し、この各軸の速度指令により対応する各
軸のモータを駆動して工具をワークに対し相対的
に移動させている。
形の加工を行なうための装置であつて、トレーサ
ヘツドがモデルを忠実にならうことが必要とされ
る。つまりトレーサヘツドによりモデルをならわ
せ、このトレーサヘツドにより検出された変位量
を用いてならい演算回路において各軸の速度指令
を演算し、この各軸の速度指令により対応する各
軸のモータを駆動して工具をワークに対し相対的
に移動させている。
（発明が解決しようとする課題）
このような従来のならい装置によつて、例えば
第１図に示すようなコーナ部CNを有するモデル
を忠実にならわせるためには、トレーサヘツド
TCの移動量を水平方向では急に零とし、垂直方
向つまりＺ軸方向では急に立ち上らせなくてはな
らない。しかしトレーサヘツドにより検出された
変位量に基づく速度指令をサーボモータに与え
て、工具をワークに対して相対的に移動させると
き、サーボモータのサーボ系には遅れがあり、か
つ機械の持つ慣性等の影響があるため、トレーサ
ヘツドが図の点線に示すように喰い込み、その結
果、カツタなどの工具もワークに喰い込み、コー
ナ部CNでの加工精度が低下するという問題があ
つた。
第１図に示すようなコーナ部CNを有するモデル
を忠実にならわせるためには、トレーサヘツド
TCの移動量を水平方向では急に零とし、垂直方
向つまりＺ軸方向では急に立ち上らせなくてはな
らない。しかしトレーサヘツドにより検出された
変位量に基づく速度指令をサーボモータに与え
て、工具をワークに対して相対的に移動させると
き、サーボモータのサーボ系には遅れがあり、か
つ機械の持つ慣性等の影響があるため、トレーサ
ヘツドが図の点線に示すように喰い込み、その結
果、カツタなどの工具もワークに喰い込み、コー
ナ部CNでの加工精度が低下するという問題があ
つた。
本発明は、上記課題を解決するためなされたも
ので、コーナ部CNなどのワークへの喰い込み量
を低減することによつて加工精度の高い工作を可
能にするならい装置の喰い込み低減装置を提供す
ることを目的としている。
ので、コーナ部CNなどのワークへの喰い込み量
を低減することによつて加工精度の高い工作を可
能にするならい装置の喰い込み低減装置を提供す
ることを目的としている。
（課題を解決するための手段）
本発明によれば、トレーサヘツドにより検出さ
れる変位量を用いて工具の各軸の速度指令を演算
し、この速度指令をサーボモータに与えて工具を
ワークに対して相対的に移動させるとともに、前
記トレーサヘツドを駆動してモデルをならわせる
ならい装置の喰い込み低減装置において、前記ト
レーサヘツドのみを前記工具の各軸に対応して移
動せしめる駆動手段と、前記工具の各軸方向の速
度指令の変化を監視する監視手段と、前記駆動手
段に対して速度指令の変化分を所定の値で除した
大きさの駆動指令を出力する指令手段とを具備す
ることを特徴とするならい装置の喰い込み低減装
置を提供できる。
れる変位量を用いて工具の各軸の速度指令を演算
し、この速度指令をサーボモータに与えて工具を
ワークに対して相対的に移動させるとともに、前
記トレーサヘツドを駆動してモデルをならわせる
ならい装置の喰い込み低減装置において、前記ト
レーサヘツドのみを前記工具の各軸に対応して移
動せしめる駆動手段と、前記工具の各軸方向の速
度指令の変化を監視する監視手段と、前記駆動手
段に対して速度指令の変化分を所定の値で除した
大きさの駆動指令を出力する指令手段とを具備す
ることを特徴とするならい装置の喰い込み低減装
置を提供できる。
（作用）
本発明のならい装置の喰い込み低減装置では、
トレーサヘツドを工具よりサーボ系の遅れに相当
する量だけ先行させ、トレーサヘツドの移動速度
が減少したときに、ワークに喰い込む前に工具の
移動量を少なくするようにしている。
トレーサヘツドを工具よりサーボ系の遅れに相当
する量だけ先行させ、トレーサヘツドの移動速度
が減少したときに、ワークに喰い込む前に工具の
移動量を少なくするようにしている。
（実施例）
以下、本発明の一実施例を図面に従つて詳細に
説明する。
説明する。
第２図は、本発明装置が適用可能なならい工作
機械を示す概略図である。ここには、テーブル
TBLをＸ軸方向に駆動するＸ軸のメインモータ
XMと、トレーサヘツドTC及びカツタヘツドCT
が装着されたコラムCLMをＺ軸方向に駆動する
Ｚ軸のメインモータZMが示されている。
機械を示す概略図である。ここには、テーブル
TBLをＸ軸方向に駆動するＸ軸のメインモータ
XMと、トレーサヘツドTC及びカツタヘツドCT
が装着されたコラムCLMをＺ軸方向に駆動する
Ｚ軸のメインモータZMが示されている。
上記テーブルTBLをＹ軸方向に動かす必要が
ある場合には、適宜Ｙ軸のメインモータが装備さ
れる。また、これらのモータのほかにトレーサヘ
ツドTCのみをＸ軸方向に移動させるＸ軸のサブ
モータXSと、トレーサヘツドTCのみをＺ軸方向
に移動させるＺ軸のサブモータZSがコラムCLM
に設けられている。なお、これらのモータはトレ
ーサヘツドTCのハウジング内に設けても良い。
ある場合には、適宜Ｙ軸のメインモータが装備さ
れる。また、これらのモータのほかにトレーサヘ
ツドTCのみをＸ軸方向に移動させるＸ軸のサブ
モータXSと、トレーサヘツドTCのみをＺ軸方向
に移動させるＺ軸のサブモータZSがコラムCLM
に設けられている。なお、これらのモータはトレ
ーサヘツドTCのハウジング内に設けても良い。
上記モータXM，ZMを駆動するサーボ系は、
通常では位置制御部と速度制御部とにつて構成さ
れる。そしてこれら制御部は、それぞれに所定の
追従ゲインを有するフイードバツク系として構成
されるため、速度制御部のゲインが位置制御部の
ゲインＧと比較して十分に高い場合には、このサ
ーボ系を一次遅れ系とみなすことができる。ま
た、一般に一次遅れ系に大きさＶでステツプ状の
速度指令が入力されると、そこには次の式に示さ
れるように、Ｖ／Ｇの遅れ（ドループ）が生じ
る。
通常では位置制御部と速度制御部とにつて構成さ
れる。そしてこれら制御部は、それぞれに所定の
追従ゲインを有するフイードバツク系として構成
されるため、速度制御部のゲインが位置制御部の
ゲインＧと比較して十分に高い場合には、このサ
ーボ系を一次遅れ系とみなすことができる。ま
た、一般に一次遅れ系に大きさＶでステツプ状の
速度指令が入力されると、そこには次の式に示さ
れるように、Ｖ／Ｇの遅れ（ドループ）が生じ
る。
V∫∞ 0e-Gtdt＝Ｖ／Ｇ
そこで、本発明の喰い込み低減装置では、トレ
ーサヘツドTCをカツタヘツドCTより所定距離先
行させてモデルをならわせるようにし、このこと
によつてカツタヘツドCTがトレーサヘツドTCよ
り少し遅れてワークを加工するようにしている。
この結果、コーナ部CNなどのようにモデル形状
が急変する部分でトレーサヘツドTCの速度が変
化したら、その速度変化分に比例する量だけカツ
タヘツドCTに対する移動指令を減少させ、カツ
タがコーナ部CNなどでワークに喰い込んで削り
すぎないようにしている。
ーサヘツドTCをカツタヘツドCTより所定距離先
行させてモデルをならわせるようにし、このこと
によつてカツタヘツドCTがトレーサヘツドTCよ
り少し遅れてワークを加工するようにしている。
この結果、コーナ部CNなどのようにモデル形状
が急変する部分でトレーサヘツドTCの速度が変
化したら、その速度変化分に比例する量だけカツ
タヘツドCTに対する移動指令を減少させ、カツ
タがコーナ部CNなどでワークに喰い込んで削り
すぎないようにしている。
第３図は、縦軸にトレーサヘツドTCとコーナ
部CNとの間の距離ｌ（第１図参照）を、横軸に
はトレーサヘツドTCのＺ軸方向移動量をとり、
実線によつて示すトレーサヘツドTCの動きと、
破線によつて示すカツタヘツドCTの動きとの差、
つまり遅れ量の変動の状態を表示している。
部CNとの間の距離ｌ（第１図参照）を、横軸に
はトレーサヘツドTCのＺ軸方向移動量をとり、
実線によつて示すトレーサヘツドTCの動きと、
破線によつて示すカツタヘツドCTの動きとの差、
つまり遅れ量の変動の状態を表示している。
第４図は本発明の実施例ブロツク図である。ト
レーサヘツドTCにより検出された各軸方向変位
はならい演算回路TCCに入力され、こゝで周知
のならい演算が行われて各軸の速度成分Vx，Vz
が発生する。速度成分Vx，Vzはそれぞれサーボ
回路SVX，SVZを介してＸ軸及びＺ軸のメイン
モータMX，MZに印加され、これら各軸メイン
モータMX，MZを回転させる。この結果、カツ
タヘツドCTがワークWKに対して相対的に移動
して、該ワークにモデル形状通りの加工が施さ
れ、又トレーサヘツドTCはモデルMDLの表面を
做うことになる。
レーサヘツドTCにより検出された各軸方向変位
はならい演算回路TCCに入力され、こゝで周知
のならい演算が行われて各軸の速度成分Vx，Vz
が発生する。速度成分Vx，Vzはそれぞれサーボ
回路SVX，SVZを介してＸ軸及びＺ軸のメイン
モータMX，MZに印加され、これら各軸メイン
モータMX，MZを回転させる。この結果、カツ
タヘツドCTがワークWKに対して相対的に移動
して、該ワークにモデル形状通りの加工が施さ
れ、又トレーサヘツドTCはモデルMDLの表面を
做うことになる。
又、上記と並行して速度成分Vx，Vzはトレー
サヘツド用のサブモータXS，ZSのＸ軸サブモー
タ駆動回路XDC及びＺ軸サブモータ駆動回路
ZDCに入力される。尚、Ｚ軸サブモータ駆動回
路ZDCはＹ軸サブモータ駆動回路XDCとその構
成が全く同じであるので以下Ｘ軸サブモータ駆動
回路XDCについてのみ説明する。
サヘツド用のサブモータXS，ZSのＸ軸サブモー
タ駆動回路XDC及びＺ軸サブモータ駆動回路
ZDCに入力される。尚、Ｚ軸サブモータ駆動回
路ZDCはＹ軸サブモータ駆動回路XDCとその構
成が全く同じであるので以下Ｘ軸サブモータ駆動
回路XDCについてのみ説明する。
さて、速度成分Vxは除算部DVにて１／Ｇ（但
しＧはサーボ系のゲイン）に除算されて、電圧−
周波数変換器VFCに入力される。電圧−周波数
変換器VFCは入力アナログ電圧値に比例した周
波数のパルス列Psを発生し、カウンタCNTは一
定時間に発生する該パルスを計数する。カウンタ
CNTの内容とレジスタRGの内容の差分は一定時
間毎に演算部OPGにて演算され、誤差分がエラ
ーレジスタERRに累積される。又、差分演算後
カウンタCNTの内容はレジスタRGにセツトされ
ると共に、該カウンタの内容は零にクリアされ再
び１からパルスPsを計数する。即ち、レジスタ
RGには１サンプリング時間前のカウンタCNTの
内容がセツトされる。
しＧはサーボ系のゲイン）に除算されて、電圧−
周波数変換器VFCに入力される。電圧−周波数
変換器VFCは入力アナログ電圧値に比例した周
波数のパルス列Psを発生し、カウンタCNTは一
定時間に発生する該パルスを計数する。カウンタ
CNTの内容とレジスタRGの内容の差分は一定時
間毎に演算部OPGにて演算され、誤差分がエラ
ーレジスタERRに累積される。又、差分演算後
カウンタCNTの内容はレジスタRGにセツトされ
ると共に、該カウンタの内容は零にクリアされ再
び１からパルスPsを計数する。即ち、レジスタ
RGには１サンプリング時間前のカウンタCNTの
内容がセツトされる。
さて、電圧−周波数変換器VFCの出力パルス
Psの周波数は速度成分Vxをゲイン分の１した値
（Vx／Ｇ）、換言すればサーボ系の遅れに比例し
ている。従つて、起動後（初期時レジスタRGの
内容は零）の最初のサンプリング時刻においてエ
ラーレジスタERRに遅れ量Vx／Ｇがセツトされ
る。エラーレジスタERRの内容はDA変換器
DACによりDA変換されて速度制御回路VCCに
入力され、しかる後トレーサヘツドをＸ軸方向に
駆動するＸ軸サブモータXSに入力され、該モー
タをメインモータMXによる移動方向と同一方向
に回転させる。Ｘ軸サブモータXSが回転すれば
パルスコーダRCより該モータの所定回転毎に１
個のパルスPfが発生し、エラーレジスタERRの
内容を零に向けて減小させる。そして、遅れ量に
相当する数のパルスPfがパルスコーダRCより発
生してエラーレジスタERRの内容が零になつた
ときＸ軸サブモータXSの回転は停止する。換言
すれば、トレーサヘツドTCはサーボ系の置れ量
に相当する距離だけカツタより先行して進むこと
になる。尚、速度成分Vxが一定の定常状態時に
おいては演算回路OPC出力は零になつている。
Psの周波数は速度成分Vxをゲイン分の１した値
（Vx／Ｇ）、換言すればサーボ系の遅れに比例し
ている。従つて、起動後（初期時レジスタRGの
内容は零）の最初のサンプリング時刻においてエ
ラーレジスタERRに遅れ量Vx／Ｇがセツトされ
る。エラーレジスタERRの内容はDA変換器
DACによりDA変換されて速度制御回路VCCに
入力され、しかる後トレーサヘツドをＸ軸方向に
駆動するＸ軸サブモータXSに入力され、該モー
タをメインモータMXによる移動方向と同一方向
に回転させる。Ｘ軸サブモータXSが回転すれば
パルスコーダRCより該モータの所定回転毎に１
個のパルスPfが発生し、エラーレジスタERRの
内容を零に向けて減小させる。そして、遅れ量に
相当する数のパルスPfがパルスコーダRCより発
生してエラーレジスタERRの内容が零になつた
ときＸ軸サブモータXSの回転は停止する。換言
すれば、トレーサヘツドTCはサーボ系の置れ量
に相当する距離だけカツタより先行して進むこと
になる。尚、速度成分Vxが一定の定常状態時に
おいては演算回路OPC出力は零になつている。
この状態でトレーサヘツドがコーナ部CN（第
１図参照）に到来して実速度が減小すると、たと
えば１サンプリング前のカウンタCNTの計数値
を10とし今回の計数値を５とすればエラーレジス
タERRに−５がセツトされる。そして、エラー
レジスタERRの内容（−５）はDA変換器DAC
によりAD変換され、トレーサヘツド用のＸ軸サ
ブモータXSをトレーサヘツドMXによる移動方
向と逆方向に回転させる。Ｘ軸サブモータXSが
回転すればパルスコーダRCより該モータの所定
回転毎に位置パルスが発生しエラーレジスタ
ERRの内容は零に向けて減小する。そして、５
個のパルスがパルスコーダより発生してエラーレ
ジスタERRの内容が零になつたときＸ軸サブモ
ータXSの回転は停止する。即ち、−５個に相当す
る量トレーサヘツドTCはコーナ部から逃げるこ
とになり、カツタヘツドCTの移動量も５個のパ
ルスPfに相当する量減小する。以後同様な制御
が繰り返えされる。そして、究極的にトレーサヘ
ツドTCの動きは第３図実線に示すようにモデル
に喰い込んでも、カツタヘツドCTの動きは同図
点線に示すようになり、削りすぎる事態は生じな
い。
１図参照）に到来して実速度が減小すると、たと
えば１サンプリング前のカウンタCNTの計数値
を10とし今回の計数値を５とすればエラーレジス
タERRに−５がセツトされる。そして、エラー
レジスタERRの内容（−５）はDA変換器DAC
によりAD変換され、トレーサヘツド用のＸ軸サ
ブモータXSをトレーサヘツドMXによる移動方
向と逆方向に回転させる。Ｘ軸サブモータXSが
回転すればパルスコーダRCより該モータの所定
回転毎に位置パルスが発生しエラーレジスタ
ERRの内容は零に向けて減小する。そして、５
個のパルスがパルスコーダより発生してエラーレ
ジスタERRの内容が零になつたときＸ軸サブモ
ータXSの回転は停止する。即ち、−５個に相当す
る量トレーサヘツドTCはコーナ部から逃げるこ
とになり、カツタヘツドCTの移動量も５個のパ
ルスPfに相当する量減小する。以後同様な制御
が繰り返えされる。そして、究極的にトレーサヘ
ツドTCの動きは第３図実線に示すようにモデル
に喰い込んでも、カツタヘツドCTの動きは同図
点線に示すようになり、削りすぎる事態は生じな
い。
なお、上記実施例では、トレーサヘツドの先行
する量としては指令速度Ｖを位置制御部のゲイン
Ｇで除した値に設定しているが、かならずしもこ
うする必要はなく、速度指令Ｖの変化分を所定の
値で除した大きさの駆動指令であれば良く、この
所定の値を適宜に変更設定することにより、加工
精度の調整が可能である。しかし、このときの所
定の値は、小さ過ぎれば先行する量が大きなもの
となつて、加工精度を逆に低下することになり、
またその値が大きすぎれば、先行させる効果は小
さくなる。
する量としては指令速度Ｖを位置制御部のゲイン
Ｇで除した値に設定しているが、かならずしもこ
うする必要はなく、速度指令Ｖの変化分を所定の
値で除した大きさの駆動指令であれば良く、この
所定の値を適宜に変更設定することにより、加工
精度の調整が可能である。しかし、このときの所
定の値は、小さ過ぎれば先行する量が大きなもの
となつて、加工精度を逆に低下することになり、
またその値が大きすぎれば、先行させる効果は小
さくなる。
また、上述の説明は、内側に直角に形成された
コーナ部CNにおける加工状態についてのもので
あるが、速度指令が変動する場合にはコーナ部で
なくても遅れ量が変動し、これに対応して先行す
る量も変化する。
コーナ部CNにおける加工状態についてのもので
あるが、速度指令が変動する場合にはコーナ部で
なくても遅れ量が変動し、これに対応して先行す
る量も変化する。
（発明の効果）
以上、本発明によれば、トレーサヘツドをカツ
タよりサーボ系の遅れに相当する量先行させ、且
つコーナ部においてトレーサヘツドの移動速度が
減少したときカツタがワークに喰い込む前に該カ
ツタの移動量を少なくするように制御したから、
コーナ部において喰い込みがない高精度のならい
加工をすることができる。
タよりサーボ系の遅れに相当する量先行させ、且
つコーナ部においてトレーサヘツドの移動速度が
減少したときカツタがワークに喰い込む前に該カ
ツタの移動量を少なくするように制御したから、
コーナ部において喰い込みがない高精度のならい
加工をすることができる。
第１図は従来のコーナ部における喰い込み説明
図、第２図はならい工作機械の概略図、第３図は
本発明の動作説明図、第４図は本発明の実施例ブ
ロツク図である。 XM，ZM…メインモータ、XS，ZS…サブモ
ータ、TC…トレーサヘツド、CT…カツタヘツ
ド、MDL…モデル、WK…ワーク、TTC…なら
い演算回路、DV…除算器、VFC…電圧−周波数
変換器、CNT…カウンタ、RG…レジスタ、
OPC…演算回路、ERR…エラーレジスタ、DAC
…DA変換器。
図、第２図はならい工作機械の概略図、第３図は
本発明の動作説明図、第４図は本発明の実施例ブ
ロツク図である。 XM，ZM…メインモータ、XS，ZS…サブモ
ータ、TC…トレーサヘツド、CT…カツタヘツ
ド、MDL…モデル、WK…ワーク、TTC…なら
い演算回路、DV…除算器、VFC…電圧−周波数
変換器、CNT…カウンタ、RG…レジスタ、
OPC…演算回路、ERR…エラーレジスタ、DAC
…DA変換器。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ トレーサヘツドにより検出される変位量を用
いて工具の各軸の速度指令を演算し、この速度指
令をサーボモータに与えて工具をワークに対して
相対的に移動させるとともに、前記トレーサヘツ
ドを駆動してモデルをならわせるならい装置の喰
い込み低減装置において、前記トレーサヘツドの
みを前記工具の各軸に対応して移動せしめる駆動
手段と、前記工具の各軸方向の速度指令の変化を
監視する監視手段と、前記駆動手段に対して速度
指令の変化分を所定の値で除した大きさの駆動指
令を出力する指令手段とを具備することを特徴と
するならい装置の喰い込み低減装置。 ２ 前記指令手段は、前記サーボモータのサーボ
系のゲインで除した大きさの駆動指令を出力する
ことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載のな
らい装置の喰い込み低減装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15156482A JPS5942254A (ja) | 1982-08-31 | 1982-08-31 | ならい装置の喰い込み低減装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15156482A JPS5942254A (ja) | 1982-08-31 | 1982-08-31 | ならい装置の喰い込み低減装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5942254A JPS5942254A (ja) | 1984-03-08 |
| JPH032624B2 true JPH032624B2 (ja) | 1991-01-16 |
Family
ID=15521284
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15156482A Granted JPS5942254A (ja) | 1982-08-31 | 1982-08-31 | ならい装置の喰い込み低減装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5942254A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1992019418A1 (en) * | 1991-04-26 | 1992-11-12 | Fanuc Ltd | Copy control device |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0386446A (ja) * | 1989-08-25 | 1991-04-11 | Fanuc Ltd | ならい制御装置 |
| JPH0386447A (ja) * | 1989-08-25 | 1991-04-11 | Fanuc Ltd | ならい制御装置 |
| JPH03213252A (ja) * | 1990-01-16 | 1991-09-18 | Fanuc Ltd | ならいの速度制御方式 |
| JP2669945B2 (ja) * | 1991-02-05 | 1997-10-29 | ファナック株式会社 | ならい制御装置 |
-
1982
- 1982-08-31 JP JP15156482A patent/JPS5942254A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1992019418A1 (en) * | 1991-04-26 | 1992-11-12 | Fanuc Ltd | Copy control device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5942254A (ja) | 1984-03-08 |
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