JPH03287348A - ならい制御方法 - Google Patents
ならい制御方法Info
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- JPH03287348A JPH03287348A JP2087869A JP8786990A JPH03287348A JP H03287348 A JPH03287348 A JP H03287348A JP 2087869 A JP2087869 A JP 2087869A JP 8786990 A JP8786990 A JP 8786990A JP H03287348 A JPH03287348 A JP H03287348A
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- 239000002131 composite material Substances 0.000 claims description 8
- 239000000700 radioactive tracer Substances 0.000 claims description 7
- 230000035515 penetration Effects 0.000 claims 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 abstract description 15
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 241001422033 Thestylus Species 0.000 description 3
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 2
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000003786 synthesis reaction Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q35/00—Control systems or devices for copying directly from a pattern or a master model; Devices for use in copying manually
- B23Q35/04—Control systems or devices for copying directly from a pattern or a master model; Devices for use in copying manually using a feeler or the like travelling along the outline of the pattern, model or drawing; Feelers, patterns, or models therefor
- B23Q35/08—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work
- B23Q35/12—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work involving electrical means
- B23Q35/121—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work involving electrical means using mechanical sensing
- B23Q35/123—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work involving electrical means using mechanical sensing the feeler varying the impedance in a circuit
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
- G05B2219/50167—Adapting to copying
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は金型加工等のならい制御方法に関し、特に一部
の軸をＮＣ指令するならい制御方法に関する。
の軸をＮＣ指令するならい制御方法に関する。
２軸をＮＣ指令で移動させ、残りの１軸でならい制御を
行うならい制御方法が使用されでいる。
行うならい制御方法が使用されでいる。
例えば、Ｘ、Ｙ軸をＮＣ指令し、Ｚ軸をならい制御する
。すなわち、Ｘ、Ｙ軸をＮＣ指令で制御し、Ｚ軸を以下
の式に基づいて制御する。
。すなわち、Ｘ、Ｙ軸をＮＣ指令で制御し、Ｚ軸を以下
の式に基づいて制御する。
Ｖｚ＝ （ε−ε、）ｘＧ
ここで、ＶｚはＺ軸のならい速度、εはＸ軸、Ｙ軸及び
Ｚ軸の合成変位量、ε。は基準変位量である。
Ｚ軸の合成変位量、ε。は基準変位量である。
このようなならい制御方法では、Ｘ１Ｙ平面上で任意の
箇所、通路をならうことができ、複雑な形状等を部分的
にならう場合に便利である。
箇所、通路をならうことができ、複雑な形状等を部分的
にならう場合に便利である。
しかし、１軸のみをならい、３軸について割り出し、分
配等の制御をおこなっていないので、精度も低く、なら
い速度も早くすることができなかった。
配等の制御をおこなっていないので、精度も低く、なら
い速度も早くすることができなかった。
特に、割り出し、分配を行わないので、トレーサヘッド
が進行方向に対して上りの斜面をならうときは、モデル
面に対して、くい込みがってになる。逆に、下りの斜面
をならうときは離れかってとなる。この結果、往復なら
いを行うと、上りと下りの切り換え箇所で段差が生じる
という問題もあった０ 本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、Ｎ
Ｃ指令によって２軸を制御し、かつ、３軸によるならい
制御を行うならい制御方法を提供することを目的とする
。
が進行方向に対して上りの斜面をならうときは、モデル
面に対して、くい込みがってになる。逆に、下りの斜面
をならうときは離れかってとなる。この結果、往復なら
いを行うと、上りと下りの切り換え箇所で段差が生じる
という問題もあった０ 本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、Ｎ
Ｃ指令によって２軸を制御し、かつ、３軸によるならい
制御を行うならい制御方法を提供することを目的とする
。
本発明では上記課題を解決するために、トレーサヘッド
でモデルをならいワークを加工するならい制御方法にお
いて、２軸をＮＣ指令速度及びＮＣ指令通路で制御し、
前記２軸を含む３軸をならい制御し、前記ＮＣ指令速度
と、前記２軸のならい制御の合成速度が一致するように
前記ＮＣ指令速度を制御することを特徴とするならい制
御方法が、提供される。
でモデルをならいワークを加工するならい制御方法にお
いて、２軸をＮＣ指令速度及びＮＣ指令通路で制御し、
前記２軸を含む３軸をならい制御し、前記ＮＣ指令速度
と、前記２軸のならい制御の合成速度が一致するように
前記ＮＣ指令速度を制御することを特徴とするならい制
御方法が、提供される。
２軸（例えばＸ、Ｙ軸〉は指令通路及び速度をＮＣ指令
する。また、同時に３軸はならい制御する。ここでＮＣ
指令速度と、ならい制御による２軸の合成速度が一致す
るように、ＮＣ指令速度を変化させる。２軸の通路はＮ
Ｃ指令通路となり、さらに、速度はならい制御速度とな
り、３軸のならい制御と等価な動きとなる。
する。また、同時に３軸はならい制御する。ここでＮＣ
指令速度と、ならい制御による２軸の合成速度が一致す
るように、ＮＣ指令速度を変化させる。２軸の通路はＮ
Ｃ指令通路となり、さらに、速度はならい制御速度とな
り、３軸のならい制御と等価な動きとなる。
以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
第１図は本発明のならい制御方法を実施するためのなら
い制御装置のブロック図である。ＮＣ指令ｌはＸ、Ｙ平
面上のＸ、Ｙ軸の移動指令と、送り速度指令Ｆを含む。
い制御装置のブロック図である。ＮＣ指令ｌはＸ、Ｙ平
面上のＸ、Ｙ軸の移動指令と、送り速度指令Ｆを含む。
移動指令は補間器２ａでオーバライド回路２ｂからの速
度Ｆｄでパルス分配される。速度Ｆｄについては後述す
る。速度指令Ｆはオーバライド回路２ｂに送られる。
度Ｆｄでパルス分配される。速度Ｆｄについては後述す
る。速度指令Ｆはオーバライド回路２ｂに送られる。
分配パルスＸＰ、ＹＰはそれぞれ、加減速回路３ｘ、加
減速回路３ｙに送られ、加減速がかけられ、加算器４ｘ
、加算器４ｙに送られる。加算器４ｘ、４ｙでは分配パ
ルスＸＰ、ＹＰから、後述するパルスコーダ２３ｘ、２
３ｙからの位置帰還パルスＦｐｘ、ＦＰｙを減算して、
エラーレジスタ５ｘ、エラーレジスタ５ｙに送られる。
減速回路３ｙに送られ、加減速がかけられ、加算器４ｘ
、加算器４ｙに送られる。加算器４ｘ、４ｙでは分配パ
ルスＸＰ、ＹＰから、後述するパルスコーダ２３ｘ、２
３ｙからの位置帰還パルスＦｐｘ、ＦＰｙを減算して、
エラーレジスタ５ｘ、エラーレジスタ５ｙに送られる。
エラーレジスタ５ｘとエラーレジスタ５ｙの出力Ｅｘ。
Ｅｙは分配回路１７に送られる。
分配回路１７はエラーＥｘ、ＥｙにゲインＧを乗じて、
それぞれの速度指令Ｖｘ、Ｖｙを生成し、サーボアンプ
１８ｘ、１８ｙによって、それぞれ、Ｘ軸サーボモータ
２２ｘ、Ｙ軸サーボモータ２２ｙを駆動する。Ｘ軸サー
ボモータ２２ｘ、Ｙ軸サーボモータ２２ｙには、それぞ
れ、パルスコーダ２３ｘ、パルスコーダ２３ｙが結合さ
れており、フィードバックパルスＦＰｘ、ＦＰｙを加算
器４Ｘと加算器４ｙに帰還する。
それぞれの速度指令Ｖｘ、Ｖｙを生成し、サーボアンプ
１８ｘ、１８ｙによって、それぞれ、Ｘ軸サーボモータ
２２ｘ、Ｙ軸サーボモータ２２ｙを駆動する。Ｘ軸サー
ボモータ２２ｘ、Ｙ軸サーボモータ２２ｙには、それぞ
れ、パルスコーダ２３ｘ、パルスコーダ２３ｙが結合さ
れており、フィードバックパルスＦＰｘ、ＦＰｙを加算
器４Ｘと加算器４ｙに帰還する。
一方、ならい工作機械に設けられているトレーサヘッド
２０は、その先端のスタイラス２１がモデルに接触する
ことにより生じるＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸方向の各変位量ε
Ｘ、Ｅｙ及びε２を検出して、切り換え回路１１及び合
成回路１３に人力する。切り換え回路１１では、これら
の変位量の中から図示されていない操作盤を介して指令
されたならい平面の二軸の変位量ＥｃＳＥｓを選択して
割り出し回路１２に人力する。割り出し回路１２は変位
量ε１及びε２を用いて次式、 Ｅｃ−ε１／（ε１２＋ε２２）ｌ／２＝ｃ ｏ ５ｅ Ｅｓ＝ε２／ （ε１’ ＋ε２” ）”＝ｓｉｎｅ を演算して、割り出し信号ε１及びε２を求める。
２０は、その先端のスタイラス２１がモデルに接触する
ことにより生じるＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸方向の各変位量ε
Ｘ、Ｅｙ及びε２を検出して、切り換え回路１１及び合
成回路１３に人力する。切り換え回路１１では、これら
の変位量の中から図示されていない操作盤を介して指令
されたならい平面の二軸の変位量ＥｃＳＥｓを選択して
割り出し回路１２に人力する。割り出し回路１２は変位
量ε１及びε２を用いて次式、 Ｅｃ−ε１／（ε１２＋ε２２）ｌ／２＝ｃ ｏ ５ｅ Ｅｓ＝ε２／ （ε１’ ＋ε２” ）”＝ｓｉｎｅ を演算して、割り出し信号ε１及びε２を求める。
また、合成回路１３では各変位量εＸ、εｙ及びε２か
ら合成変位量ε、（ε＝（εｘ２＋εｙ２＋εｚ２）ｌ
／２）を求めて演算器１４に人力する。演算器１４は合
成変位量εと予め設定された基準変位量εＯとの差分Δ
ε（Δε＝ε−εＯ）を演算して速度信号発生回路１５
及び１６に入力する。速度信号発生回路１５は差分Δε
に基づいてスタイラス変位方向に対して直角方向の送り
速度信号（接線方向速度信号）Ｖｔを発生する。また、
速度信号発生回路１６は差分Δεに比例させて、スタイ
ラス変位方向の送り速度信号（法線方向速度信号）Ｖｎ
を発生する。
ら合成変位量ε、（ε＝（εｘ２＋εｙ２＋εｚ２）ｌ
／２）を求めて演算器１４に人力する。演算器１４は合
成変位量εと予め設定された基準変位量εＯとの差分Δ
ε（Δε＝ε−εＯ）を演算して速度信号発生回路１５
及び１６に入力する。速度信号発生回路１５は差分Δε
に基づいてスタイラス変位方向に対して直角方向の送り
速度信号（接線方向速度信号）Ｖｔを発生する。また、
速度信号発生回路１６は差分Δεに比例させて、スタイ
ラス変位方向の送り速度信号（法線方向速度信号）Ｖｎ
を発生する。
分配回路１７は割り出し信号Ｅｃ、Ｅｓ、接線方向速度
信号Ｖｔ及び法線方向速度信号Ｖｎを用いて次式、 Ｖ１＝ＶｔＸｓ １ｎｅ−ＶｎｘｃｏｓｅＶ２＝−Ｖｔ
Ｘｃｏｓｅ−Ｖｎｘｓ １ｎ（Ｅ）を演算してならい平
面の二軸の速度成分Ｖ１及びＶｚを求め、これらをＸ軸
、Ｙ軸及び二軸の速度信号Ｖｘａ、Ｖｙａ及びＶｚを生
成する。二軸の速度指令はそのままサーボアンプ１８ｚ
に送られ、二軸サーボモータ２２ｚを駆動する。
信号Ｖｔ及び法線方向速度信号Ｖｎを用いて次式、 Ｖ１＝ＶｔＸｓ １ｎｅ−ＶｎｘｃｏｓｅＶ２＝−Ｖｔ
Ｘｃｏｓｅ−Ｖｎｘｓ １ｎ（Ｅ）を演算してならい平
面の二軸の速度成分Ｖ１及びＶｚを求め、これらをＸ軸
、Ｙ軸及び二軸の速度信号Ｖｘａ、Ｖｙａ及びＶｚを生
成する。二軸の速度指令はそのままサーボアンプ１８ｚ
に送られ、二軸サーボモータ２２ｚを駆動する。
一方、Ｘ軸及びＹ軸のならい速度Ｖｘａ、ＶｙａはＮＣ
指令速度を制御するために使用される。
指令速度を制御するために使用される。
次にＮＣ指令速度の制御について説明する。第２図は分
配速度の計算を説明するためのブロック図である。ここ
では簡単のために、ＮＣ指令はＸ軸のみとし、ならいに
よる速度はＸ成分のみとする。Ｘ軸のエラーレジスタ５
ｘのエラーＥｘは分配回路１７に入力され、ゲインＧ（
１７ａ）を乗じて速度Ｖｘを得て、速度Ｖｘはサーボア
ンプ１８ｘに送られる。
配速度の計算を説明するためのブロック図である。ここ
では簡単のために、ＮＣ指令はＸ軸のみとし、ならいに
よる速度はＸ成分のみとする。Ｘ軸のエラーレジスタ５
ｘのエラーＥｘは分配回路１７に入力され、ゲインＧ（
１７ａ）を乗じて速度Ｖｘを得て、速度Ｖｘはサーボア
ンプ１８ｘに送られる。
演算回路１７ｂではならい速度とＮＣ指令による速度Ｖ
ｘとの比、 ｎ＝Ｖｘａ／Ｖｘ を求める。この比ｎをオーバライド回路２ｂに送り、オ
ーバライド回路２ｂでは指令速度Ｆから、実際の分配速
度Ｆｄ。
ｘとの比、 ｎ＝Ｖｘａ／Ｖｘ を求める。この比ｎをオーバライド回路２ｂに送り、オ
ーバライド回路２ｂでは指令速度Ｆから、実際の分配速
度Ｆｄ。
Ｆｄ＝Ｆ／ｎ
を求め、この分配速度Ｆｄでパルス分配を行う。
これによって、ならい制御によるＸ軸のならい速度と、
ＮＣ指令によるＸ軸の速度が一致し、３軸のならい制御
を行う場合と同等の加工精度となら・い速度が得られる
。
ＮＣ指令によるＸ軸の速度が一致し、３軸のならい制御
を行う場合と同等の加工精度となら・い速度が得られる
。
上記の説明ではＮＣ指令はＸ軸のみとし、ならい速度成
分もＸ軸のみとした。ＮＣ指令がＸ１Ｙ軸であり、なら
い速度成分がＸ１Ｙ軸のときは上記の式に、それぞれ、
Ｘ１Ｙ軸の合成速度及び、合成ならい速度を代入すれば
よい。
分もＸ軸のみとした。ＮＣ指令がＸ１Ｙ軸であり、なら
い速度成分がＸ１Ｙ軸のときは上記の式に、それぞれ、
Ｘ１Ｙ軸の合成速度及び、合成ならい速度を代入すれば
よい。
また、急激なくい込み等が発生した場合は、Ｘ１Ｙ軸は
ＮＣ指令を無視して、逃げ動作等を行うようにすること
もできる。
ＮＣ指令を無視して、逃げ動作等を行うようにすること
もできる。
上記の説明ではＸ、Ｙ軸をＮＣ制御し、二軸をならい制
御としたが、これらの組み合わせは加工物に応じて変更
することができる。
御としたが、これらの組み合わせは加工物に応じて変更
することができる。
以上説明したように本発明では、２軸をＮＣ指令し、３
軸をならい制御し、ＮＣ指令速度と２軸のならい合成速
度を一致させるようにしたので、ならいの精度が向上し
、ならい速度も高くできる。
軸をならい制御し、ＮＣ指令速度と２軸のならい合成速
度を一致させるようにしたので、ならいの精度が向上し
、ならい速度も高くできる。
第１図は本発明のならい制御方法を実施するためのなら
い制御装置のブロック図、 第２図は分配速度の計算を説明するためのブロック図で
ある。 ａ ｂ Ｘ ｙ ・ＮＣ指令 補間器 ゛ オーバライド回路 °゛°加減速回路 −加減速回路 −加算器 加算器 エラーレジスタ エラーレジスタ ー・−・−・分配回路 ・ −サーボアンプ 一サーボアンプ サーボアンプ Ｘ軸サーボモータ Ｙ軸サーボモータ Ｚ軸サーボモータ ーＸ軸パルスコーダ Ｙ軸バルスコーダ トレーサヘッド °・スタイラス ｘ ｙ− ｘ ｙ ７ ８ｘ ８ｙ ８ｚ ２ｘ ２２ｙ・・・−・ ２２ｚ ・ ３ｘ ３ｙ ０ ２１−−・
い制御装置のブロック図、 第２図は分配速度の計算を説明するためのブロック図で
ある。 ａ ｂ Ｘ ｙ ・ＮＣ指令 補間器 ゛ オーバライド回路 °゛°加減速回路 −加減速回路 −加算器 加算器 エラーレジスタ エラーレジスタ ー・−・−・分配回路 ・ −サーボアンプ 一サーボアンプ サーボアンプ Ｘ軸サーボモータ Ｙ軸サーボモータ Ｚ軸サーボモータ ーＸ軸パルスコーダ Ｙ軸バルスコーダ トレーサヘッド °・スタイラス ｘ ｙ− ｘ ｙ ７ ８ｘ ８ｙ ８ｚ ２ｘ ２２ｙ・・・−・ ２２ｚ ・ ３ｘ ３ｙ ０ ２１−−・
Claims (5)
- （１）トレーサヘッドでモデルをならいワークを加工す
るならい制御方法において、 ２軸をＮＣ指令速度及びＮＣ指令通路で制御し、前記２
軸を含む３軸をならい制御し、 前記ＮＣ指令速度と、前記２軸のならい制御の合成速度
が一致するように前記ＮＣ指令速度を制御することを特
徴とするならい制御方法。 - （２）前記合成速度は前記２軸のそれぞれのエラーにゲ
インを乗じて、合成することによって得るようにしたこ
とを特徴とする請求項１記載のならい制御方法。 - （３）前記ＮＣ指令速度をオーバライド制御によって制
御することを特徴とする請求項１記載のならい制御方法
。 - （４）前記２軸はくい込み量が急激に変化したときはな
らい制御による速度で逃げ動作を行うようにしたことを
特徴とする請求項１記載のならい制御方法。 - （５）前記２軸はＸ、Ｙ軸とし、他の１軸をＺ軸として
制御することを特徴とする請求項１記載のならい制御方
法。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2087869A JPH03287348A (ja) | 1990-04-02 | 1990-04-02 | ならい制御方法 |
| US07/773,942 US5309364A (en) | 1990-04-02 | 1991-04-01 | Trace control method |
| EP19910906571 EP0480051A4 (en) | 1990-04-02 | 1991-04-01 | Profile control method |
| PCT/JP1991/000432 WO1991015335A1 (en) | 1990-04-02 | 1991-04-01 | Profile control method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2087869A JPH03287348A (ja) | 1990-04-02 | 1990-04-02 | ならい制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03287348A true JPH03287348A (ja) | 1991-12-18 |
Family
ID=13926878
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2087869A Pending JPH03287348A (ja) | 1990-04-02 | 1990-04-02 | ならい制御方法 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5309364A (ja) |
| EP (1) | EP0480051A4 (ja) |
| JP (1) | JPH03287348A (ja) |
| WO (1) | WO1991015335A1 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4245012B4 (de) * | 1992-04-14 | 2004-09-23 | Carl Zeiss | Verfahren zur Messung von Formelementen auf einem Koordinatenmeßgerät |
| JPH06202724A (ja) * | 1992-12-28 | 1994-07-22 | Fanuc Ltd | 数値制御装置 |
| JP3625901B2 (ja) * | 1995-06-30 | 2005-03-02 | 三菱電機株式会社 | サーボ制御システムの自動適正化方法および装置 |
| US5691909A (en) * | 1995-12-29 | 1997-11-25 | Western Atlas | Method of virtual machining to predict the accuracy of part to be made with machine tools |
| JP3087668B2 (ja) * | 1996-05-01 | 2000-09-11 | 日本電気株式会社 | 液晶表示装置、その製造方法およびその駆動方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62255051A (ja) * | 1986-04-30 | 1987-11-06 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 倣い制御装置 |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CH596949A5 (ja) * | 1975-09-30 | 1978-03-31 | Siemens Ag | |
| JPS6023938B2 (ja) * | 1979-02-09 | 1985-06-10 | ファナック株式会社 | 任意方向倣い方式 |
| JPS6099549A (ja) * | 1983-11-02 | 1985-06-03 | Fanuc Ltd | 任意方向ならい方法 |
| JPS60172442A (ja) * | 1984-02-20 | 1985-09-05 | Fanuc Ltd | ならい加工およびνｃ加工による機械加工装置 |
| JPS61197148A (ja) * | 1985-02-26 | 1986-09-01 | Fanuc Ltd | 任意方向ならい制御装置 |
| JPS6224947A (ja) * | 1985-07-22 | 1987-02-02 | Fanuc Ltd | ならい制御装置 |
| JP2786874B2 (ja) * | 1989-03-10 | 1998-08-13 | 株式会社日立製作所 | 可動位置制御装置 |
-
1990
- 1990-04-02 JP JP2087869A patent/JPH03287348A/ja active Pending
-
1991
- 1991-04-01 EP EP19910906571 patent/EP0480051A4/en not_active Withdrawn
- 1991-04-01 US US07/773,942 patent/US5309364A/en not_active Expired - Fee Related
- 1991-04-01 WO PCT/JP1991/000432 patent/WO1991015335A1/ja not_active Application Discontinuation
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62255051A (ja) * | 1986-04-30 | 1987-11-06 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 倣い制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US5309364A (en) | 1994-05-03 |
| EP0480051A1 (en) | 1992-04-15 |
| WO1991015335A1 (en) | 1991-10-17 |
| EP0480051A4 (en) | 1992-06-03 |
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