JPH0332542A

JPH0332542A - 自動パレット交換装置

Info

Publication number: JPH0332542A
Application number: JP16426489A
Authority: JP
Inventors: Masanobu Tsuzuki; 都築　正信
Original assignee: Okuma Machinery Works Ltd
Current assignee: Okuma Corp
Priority date: 1989-06-27
Filing date: 1989-06-27
Publication date: 1991-02-13

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は、パレットを自動的に交換する自動ｉ＜レソト
交換装置に関する。

（従来の技術）第４図は一般的な自動パレット交換装置の一例を示す側
視図であり、パレット受台１０上に装着されているパレ
ット交換部について説明すると、モータ１により回申云
するホールネジ２に沿って移動するシフタブロック３に
は、スプライン＠ｂ４の回転に伴って旋回するパレット
搬送シフタ５とそれに固着されたシフタ軸６とが装着さ
れている。

そして、シフタ軸６の先端はパレット７に係着。

離脱自在となっている。

このような構成のパレット交換部を制御する制御部によ
り例えばパレット受台ｌＯ上に載置されたパレット７を
シフムタ軸６の先端に係着させ、シフタブロック３によ
り図示矢印方向に移動させ、機械側テーブル８上に移動
させる搬送制御が行なわれる。

（発明が解決しようとする課題）上述した従来の自動パレット交換装置の制御部により制
御されるパレット７の搬送速度はパレット７に載置可能
な最重量の加工物を問題無く搬送できる値２例えば搬送
の起動・停止時やパレット受台１０と機械側テーブル８
との継目通］ａ時に発生する衝撃力が所定の許容値以内
となる値に常に固定されている。従って、軽量の加工物
を載置したときは上記衝撃力が小さくなり、上記固定搬
送速度より速い速度で搬送できるにも拘らず従来の自動
パレット交換装置の制御部では搬送速度を変化させるこ
とができないので、無駄時間が発生するという欠点があ
った。

本発明は上述した事情から成されたものであり、本発明
の目的は、パレットの搬送速度をパレットに載置されて
いる加工物の重量に応じて最適に制御することかできる
自動パレット交換装置を提供することにある。

（課題を解決するための手段）本発明は、パレットを自動的に交換する自動パレット交
換装置に関するものであり、本発明の上記目的は、前記
パレットの搬送速度を決定する速度決定手段と、この速
度決定手段で決定された搬送速度に従って前記パレット
の搬送を制御する制卸手段とを具備することによって達
成される。

（作用）本発明の自動パレット交換装置は、パレットに載置され
ている加工物を問題無く搬送できる速度及び加速度の制
御をパレット毎に行なうようにしているので、効率の良
いパレット交換を行なうことができる。

（実施例）第１図は本発明の自動パレット交換装置の制御部の一例
を示すブロック図であり、パレット交換シーケンス制御
部１１はプログラム又は手動操作によるパレット７換指
令Ｓ＾を受けると、予め定められたパレット交換動作の
シーケンス制御に従ってソレノイド駆動指令ＳＢをソレ
ノイド駆動部１２に送出すると共に、パレット７送指令
ＳＣを速度決定部１４に送出する。ソレノイド駆動部１
２は送出されて来たソレノイド駆動指令ＳＢに従ってパ
レットをクランプ・アンクランプするソレノイド１３を
駆動する。一方、メモリ！５には各パレットに載置され
ている加工物重量が例えば第２図（ａ）又は（ｂ）に示
す形式で予め記憶されており、速度決定部１４は送出さ
れて来たパレット７送指令ＳＣに従ってパレット番号検
出器２０で検出された交換するパレット７号ＳＤに対応
するパレットにａ置されている加工物重量ＳＥをメモリ
１５から読出し、パレット７送速度ＳＦを決定して加減
速制御部１６に送出する。また、メモリ１７には例えば
パレット受台１０と機械側テーブル８との継目位置ＳＧ
が予め記憶されており、加減速制御部１６は送出されて
来たパレット７送速度ＳＦと、位置検出Ｑ１９で検出さ
れたパレット搬送位置５１１及びメモリ１７から読出し
た継目位置ＳＧとに法づいてモータ駆動部１８を介して
モータ１の加減速ｊｌｉｌｌ　Ｉｌ＋を行々うようにな
っている。

軽量の加工物が載置されたパレットを第４図て説明した
と同様に搬送する場合のパレット１般送速度とパレット
搬送位置との関係は、本発明装置によれは第３図示実線
のようになり、従来装置によれば同図示−点釦線のよう
になる。即ち、本発明装置による搬送最高速度や搬送起
動・停止時にわ吋る加減速度は従来に比べて高速でｉｔ
、ＩＪ御され、さらにこの高速制御による継目通過時の
ｉｈ軍を緩和するための加減速制御が継目通過時におい
て行なわれる。

（発明の効果）以上のように本発明の自動パレット交換装置によれば、
パレットの搬送速度がパレットに載置された加工物重量
により最適に制御されるので、バレソト交換時間を大幅
に短縮させ、次工程に迅速に取掛かることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の自動パレット交換装置の＠１］御部の
一例を示すブロック図、第２図はそれに用いられるデー
タ例を示す図、第３図は本発明装置及び従来装置による
パレット１１１２送速度とパレット搬送位置との関係を
示す図、第４図は一般的な自動パレット交換装置の一例
を示す斜視図である。１・・・モータ、２・・・ボールネジ、３・・・シフタ
ブロック、４・・・スプライン’Ｍ、５・・・パレット
搬送シフタ、６・・・シフタ軸、７・・・パレット、８
・・・機械側テーブル、１０・・・バレット受台、１１
・・・パレット交換ンーケンス制（卸部、　１２・・・
ソレノイド駆動部、１３・・・ソレノイド、１４・・・
速度決定部、１５．１７・・・メモリ、１６・・・加減
速制御部５１８・・・モータ駆動部、１９・・・位置検
出器、２０・・・パレット番号検出器。第図第２図

Claims

【特許請求の範囲】１、パレットを自動的に交換する自動パレット交換装置
において、前記パレットの搬送速度を決定する速度決定
手段と、この速度決定手段で決定された搬送速度に従っ
て前記パレットの搬送を制御する制御手段とを備えたこ
とを特徴とする自動パレット交換装置。２、交換する前記パレットのパレット番号を検出する番
号検出手段と、各パレットに載置されている加工物重量
を記憶する重量記憶手段とを備え、前記速度決定手段は
前記番号検出手段で検出されたパレット番号に対応する
パレットに載置されている加工物重量を前記重量記憶手
段から読出し、前記パレットの搬送速度を決定するよに
した請求項１に記載の自動パレット交換装置。３、前記パレットの位置を検出する位置検出手段と、前
記パレットの搬送中における継目位置を記憶する位置記
憶手段とを備え、前記制御手段は前記位置検出手段で検
出された位置が前記位置記憶手段から読出した継目位置
に達したときに前記パレットの加減速を制御するように
した請求項１に記載の自動パレット交換装置。