KR20160041513A - 팰릿 이송시스템 - Google Patents

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Abstract

본 발명의 실시예는 팰릿 이송시스템에 관한 것으로, 팰릿 이송시스템은 팰릿에 소재를 입출입 시키는 셋업부와, 상기 팰릿(Pallet)이 적재된 팰릿 수납부와, 상기 소재를 가공하는 소재 가공장치와, 상기 팰릿을 상기 셋업부 상기 팰릿 수납부 또는 상기 소재 가공장치로 이송 가능한 팰릿 이송장치와, 상기 팰릿 이송장치에 작용하는 부하를 검출하는 검출부재, 그리고 상기 검출부재에서 검출된 정보에 따라 상기 팰릿 이송장치의 속도를 제어하는 제어부를 포함한다.

Description

팰릿 이송시스템{PALLET TRANSFER SYSTEM}
본 발명의 실시예는 소재를 이송시키는 이송시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 팰릿에 소재를 장착하여 이송시키는 팰릿 이송시스템에 관한 것이다.
일반적으로 팰릿(Pallet) 상에는 소재가 장착되며, 이러한 소재가 장착된 팰릿을 팰릿 이송장치가 이송한다.
또한, 팰릿 이송장치는 가공이 완료된 공작물을 외부로 이송할 수 있다.
종래의 팰릿 이송장치는 팰릿 이송장치에 부하되는 하중에 관계 없이 일정한 하중값으로 설정되어 이송되었다. 구체적으로, 종래의 팰릿 이송장치는 팰릿 상에 소재의 유무 또는 소재의 무게가 고려되지 않고 항상 팰릿 이송장치가 이송 가능한 최대 허용값으로 설정되어 이송되어 팰릿 이송장치의 이송 속도를 효율적으로 제어하기 어려움이 있었다.
즉, 팰릿 이송장치의 이송시 팰릿 이송장치에 부하되는 하중이 고려되지 않아 팰릿 이송장치의 속도를 효과적으로 제어하기 어려운 문제점이 있었다.
또한, 팰릿 이송장치가 다양한 무게의 소재를 이송하는 경우에도, 일정한 허용 하중값으로 설정되어 팰릿 이송장치의 속도를 효과적으로 제어하기 어려움이 있다.
본 발명의 실시예는 효과적인 팰릿 이송장치를 제어할 수 있는 팰릿 이송시스템을 제공한다.
본 발명의 실시예에 따르면, 팰릿 이송시스템은 팰릿에 소재를 입출입 시키는 셋업부와, 상기 팰릿(Pallet) 이 적재된 팰릿 수납부와, 상기 소재를 가공하는 소재 가공장치와, 상기 팰릿을 상기 셋업부 상기 팰릿 수납부 또는 상기 소재 가공장치로 이송 가능한 팰릿 이송장치와, 상기 팰릿 이송장치에 작용하는 부하를 검출하는 검출부재, 그리고 상기 검출부재에서 검출된 정보에 따라 상기 팰릿 이송장치의 속도를 제어하는 제어부를 포함한다.
또한, 상기 상기 검출부재는 상기 팰릿 이송장치의 팰릿 장착 유무, 상기 팰릿에 장착된 소재의 유무, 상기 팰릿에 장착된 소재의 무게, 또는 상기 팰릿에 장작된 소재 번호 중 어느 하나 이상을 검출할 수 있다.
또한, 상기 제어부는 상기 팰릿 이송장치의 속도를 제어하기 위해, 상기 검출부재에서 검출된 정보에 따라 상기 팰릿 이송장치의 구동 RPM 또는 상기 팰릿 이송장치의 가감속 시정수중 어느 하나 이상을 제어할 수 있다.
또한, 상기 검출부재는 상기 소재 가공장치 전의 소재의 무게를 검출하는 전단 검출부재 및 상기 소재 가공장치후의 소재의 무게를 검출하는 후단 검출부재를 포함할 수 있다.
또한, 상기 제어부는 상기 소재 가공장치의 작업상태를 검출하여 상기 팰릿 이송장치의 이송 위치를 제어하는 팰릿 이송시스템.
또한, 상기한 팰릿 이송 시스템은 사용자에 의해 조작되며, 상기 팰릿 이송장치에 작용하는 부하를 입력하는 입력부를 더 포함하며, 상기 제어부는 상기 검출부재에서 부하 정보가 검출되지 않는 경우 상기 입력부에 의해 입력된 부하 정보로부터 상기 팰릿 이송장치의 이송 속도를 제어하는 것을 특징으로 하는 팰릿 이송시스템.
본 발명의 실시예들에 따르면, 팰릿 이송시스템은 팰릿 이송장치에 작용하는 부하를 검출하여 팰릿 이송장치를 효과적으로 제어할 수 있다.
도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른, 팰릿 이송시스템을 나타낸 구성도이다.
도 2는 본 발명의 제2 실시예에 따른, 팰릿 이송시스템을 나타낸 구성도이다.
도 3은 도 1의 동작과정을 나타낸 흐름도이다.
도 4는 도 2의 동작과정을 나타낸 흐름도이다.
이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예들에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예들에 한정되지 않는다.
또한, 여러 실시예들에 있어서, 동일한 구성을 가지는 구성요소에 대해서는 동ㅇ리한 부호를 사용하여 대표적으로 제1 실시예에서 설명하고, 그 외의 제2 실시예에서는 제1 실시예와 다른 구성에 대해서만 설명하기로 한다.
도면들은 개략적이고 축적에 맞게 도시되지 않았다는 것을 일러둔다. 도면에 있는 부분들의 상대적인 치수 및 비율은 도면에서의 명확성 및 편의를 위해 그 크기에 있어 과장되거나 감소되어 도시되었으며 임의의 치수는 단지 예시적인 것이지 한정적인 것은 아니다. 그리고 둘 이상의 도면에 나타나는 동일한 구조물 요소 또는 부품에는 동일한 참조 부호가 유사한 특징을 나타내기 위해 사용된다.
본 발명의 실시예는 본 발명의 이상적인 실시예를 구체적으로 나타낸다. 그 결과, 도해의 다양한 변형이 예상된다. 따라서 실시예는 도시한 영역의 특정 형태에 국한되지 않으며, 예를 들면 제조에 의한 형태의 변형도 포함한다.
이하, 도 1을 참조하여 본 발명의 제1 실시예에 따른 팰릿 이송시스템(101)을 설명한다.
도 1에 도시한 바와 같이, 본 발명의 제1 실시예에 따른 팰릿 이송시스템(101)은 팰릿(110)에 소재(10)를 인출입 시키는 셋업부(300)와, 팰릿 수납부(100)와, 소재 가공장치(200)와, 팰릿 이송장치(400)와, 검출부재(500), 그리고 제어부(600)를 포함한다.
소재(10)는 소재 가공장치(200)에 장착되어 절삭, 보링, 드릴링 등과 같은 다양한 가공작업이 가능한 가공작업 대상물이다.
팰릿(110)은 다양한 소재(10)의 형상과 크기에 관계없이 효과적으로 소재(10)를 운반하기 위한 적재판형일 수 있다. 즉, 소재(10)는 팰릿(110) 상에 위치하며 팰릿(110)의 이송시 함께 이송될 수 있다.
또한, 팰릿(110)은 소재 가공장치(200)를 거쳐 가공이 완료된 공작물을 적재할 수 있다.
셋업부(300)는 사용자에 의해 팰릿(110) 상에 소재(10)가 장착되거나, 가공이 완료된 팰릿(110) 상에 적재된 공작물이 사용자에 의해 인출될 수 있다. 구체적으로, 셋업부(300)에서 팰릿(110) 상에 소재(10)를 인출입 시키기 위한 별도의 자동화 공정이 더 구비될 수 있다.
즉, 셋업부(300)에서는 가공이 완료된 공작물을 인출하거나, 가공을 위한 소재(10)를 인입시킬 수 있다.
팰릿 수납부(100)에는 팰릿(110)이 적재된다. 구체적으로, 팰릿 수납부(100)에는 복수의 팰릿(110)이 적재될 수 있다. 일예로, 소재 가공장치(200)로 이동하기 위한 소재(10)들이 각각의 팰릿(110)에 장착되어 이송을 기다릴 수 있다.
또는, 팰릿(110) 상부에 소재(10)가 장착되지 않은 팰릿(110) 또한 팰릿 수납부(100)에 적재될 수 있다. 즉, 팰릿 수납부(100)에는 소재(10)의 장착 유무에 관계없이 복수의 팰릿(110)이 적재될 수 있다.
소재 가공장치(200)는 소재(10)의 가공 목적에 맞는 가공작업을 위한 공작기계를 포함할 수 있다.
팰릿 이송장치(400)는 셋업부(300)와 팰릿 수납부(100) 그리고 소재 가공장치(200) 사이를 이동하며 소재(10) 또는 가공이 완료된 공작물을 이송 시킬 수 있다.
구체적으로, 팰릿 이송장치(400)는 설치된 경로를 따라 이동되며 팰릿(110)을 이송시킬 수 있다.
검출부재(500)는 팰릿 이송장치(400)에 작용하는 부하를 검출할 수 있다. 일예로, 검출부재(500)는 팰릿 이송장치(400)에 설치되어 팰릿 이송장치(400)에 작용하는 부하를 검출할 수 있다.
본 발명의 제1 실시예에 따른 팰릿 이송시스템(101)의 부하는 팰릿 이송장치(400)에 장착된 팰릿(110)의 유무 또는 팰릿(110)에 장착된 소재(10)의 유무를 검출할 수 있다. 구체적으로, 검출부재(500)는 팰릿 이송장치(400)에 팰릿(110)이 장착되었는지, 장착된 팰릿(110)에 소재(10)가 있는지를 검출할 수 있다. 즉, 검출부재(500)는 팰릿 이송장치(400)에 작용하는 부하를 검출할 수 있다.
일예로, 팰릿 이송장치(400)의 팰릿(110) 장착 유무 또는 소재(10)의 유무를 검출하는 검출부재(500)는 위치, 감지 센서 또는 팰릿(110)에 부여된 고유 번호를 검출할 수 있는 센서일 수 있다.
제어부(600)는 검출부재(500)에서 검출한 정보로부터 팰릿 이송장치(400)의 이송 속도를 제어할 수 있다.
구체적으로, 팰릿 이송장치(400)의 이송 속도는 검출부재(500)에 검출된 팰릿(110)의 장착 유무 또는 소재(10)의 유무에 따라 제어부(600)에 의해 제어될 수 있다.
일예로, 팰릿 이송장치(400)에 팰릿(110) 또는 소재(10)가 장착되었다고 검출부재(500)에 의해 검출된 경우, 팰릿 이송장치(400)의 이송 속도는 검출부재(500)에 의해 팰릿(110) 또는 소재(10)가 장착되지 않았다고 검출되는 경우에 비해 상대적으로 팰릿 이송장치(400)의 구동부에 가해지는 부하가 상대적으로 큰 조건에서 제어될 수 있다.
즉, 소재(10)가 장착되지 않은 빈 팰릿(110)을 이송시키거나, 팰릿(110)이 장착되지 않은 상태에서 소재 가공장치(200) 또는 셋업부(300)에 위치하는 팰릿(110)을 이송하기 위해 팰릿 이송장치(400)가 이동하는 경우, 소재(10)가 장착된 경우의 이동시 보다 팰릿 이송장치(400)의 이송시 팰릿 이송장치(400)의 구동부에 가해지는 부하가 상대적으로 작은 조건에서 팰릿 이송장치(400)를 제어할 수 있다.
따라서, 종래의 팰릿 이송장치의 구동부가 항상 최대 부하값의 입력에 의해 이송되는 팰릿 이송장치에 비해 본 발명의 제1 실시예에 따른 팰릿 이송시스템(101)은 검출부재(500)에 의해 검출되는 부하에 의해 팰릿 이송장치(400)의 이송 속도를 효과적으로 제어할 수 있다.
또한, 팰릿 이송장치(400)의 이송 속도 제어에 따라 팰릿 이송시스템(101)의 공정처리 시간을 효율적으로 단축시킬 수 있다.
본 발명의 제1 실시예에 따른, 팰릿 이송시스템(101)의 팰릿 이송장치(400)는 구동 RPM(410) 또는 가감속 시정수(420) 중 어느 하나 이상의 제어에 의해 제어될 수 있다.
구동 RPM(410)은 팰릿 이송장치(400)를 구동시키는 구동부의 회전수이다. 구체적으로, 구동부가 모터인 경우 구동 RPM(410)은 모터의 회전수이다.
가감속 시정수(420)는 구동부의 감속 또는 가속을 제어하기 위한 변수이다.
따라서, 본 발명의 제1 실시예에 따른 팰릿 이송시스템(101)의 팰릿 이송장치(400)는 검출부재(500)에서 검출한 부하 정보에 따라 구동 RPM(410) 또는 가감속 시정수(420) 중 어느 하나 이상을 제어하여 팰릿 이송장치(400)의 이송 속도를 효과적으로 제어할 수 있다.
따라서, 팰릿 이송장치(400)에 작용하는 부하를 검출부재(500)로 검출하여 팰릿(110)의 이송 또는 소재(10)의 이송에 따라 요구되는 팰릿 이송장치(400)의 구동부의 부하를 조절하여 제어할 수 있다.
또한, 본 발명의 제1 실시예에 따른, 팰릿 이송시스템(101)의 제어부(600)는 소재 가공장치(200)의 작업상태를 검출할 수 있다.
구체적으로, 본 발명의 제1 실시예에 따른 팰릿 이송시스템(101)은 소재 가공장치(200)의 현재 작업상태 및 작업현황을 검출할 수 있는 상태 검출부재(550)를 더 포함할 수 있다.
제어부(600)는 상태 검출부재(550)로 소재 가공장치(200)의 작업상태를 검출하여 팰릿 이송장치(400)의 이송 위치를 제어할 수 있다.
일예로, 소재 가공장치(200)의 작업상태를 검출하여, 제어부(600)가 팰릿 수납부(100)에 적재된 소재(10)가 장착된 팰릿(110)을 소재 가공장치(200)로 이송시켜야 하는지, 셋업부(300)에서 팰릿(110) 상에 소재(10)를 셋업한 팰릿(110)을 팰릿 수납부(100)로 이송시켜야 하는지 제어할 수 있다.
또한, 다양한 소재(10)가 장착된 팰릿(110)이 팰릿 수납부(100)에 적재된 경우, 팰릿 이송장치(400)는 각각의 소재(10)별 가공시 다르게 소요되는 작업시간 및 준비시간을 고려하여 팰릿(110) 및 팰릿(110)에 장착되는 소재(10)를 효과적으로 이송시킬 수 있다.
또한, 본 발명의 제1 실시예에 따른 팰릿 이송시스템(101)은 부하를 입력하는 입력부(700)를 더 포함할 수 있다.
입력부(700)는 사용자에 의해 조작되며 팰릿 이송장치(400)에 작용하는 부하를 입력할 수 있다.
이때, 제어부(600)는 입력부(700)에서 입력된 부하와 검출부재(500)에서 검출한 부하를 선택적으로 검출하여 팰릿 이송장치(400)의 이송 속도를 제어할 수 있다.
일예로, 제어부(600)는 검출부재(500)에 의해 검출된 부하 정보를 입력부(700) 보다 우선하여 팰릿 이송장치(400)의 이송 속도를 제어할 수 있다.
구체적으로, 검출부재(500)의 고장에 의해 부하 정보를 검출할 수 없는 경우, 제어부(600)는 사용자에 의해 입력된 팰릿 이송장치(400)에 작용하는 부하 정보로부터 팰릿 이송장치(400)의 이송 속도를 제어할 수 있다.
즉, 본 발명의 제1 실시예에 따른 팰릿 이송시스템(101)은 입력부(700)를 더 포함하고 있어, 검출부재(500)의 고장시 발생할 수 있는 제어부(600)의 작동 오류를 방지할 수 있다.
이와 같은 구성에 의해, 본 발명의 제1 실시예에 따른 팰릿 이송시스템(101)은 팰릿 이송장치(400)에 작용하는 부하에 따라 효과적으로 팰릿 이송장치(400)의 속도를 제어할 수 있다.
따라서, 검출부재(500)에서 검출된 부하 정보에 의해 팰릿 이송장치(400)에 팰릿(110)이 장착되지 않은 경우, 팰릿 이송장치(400)에 팰릿(110)이 장착된 경우에 비해 상대적으로 적은 부하의 조건으로 팰릿 이송장치(400)가 이송될 수 있어 팰릿 이송시스템(101)의 성능 및 공정 속도를 향상시킬 수 있다. 또한, 팰릿 이송장치(400)의 구동부에 작용하는 부하를 검출부재(500)에 의해 효과적으로 검출할 수 있어 팰릿 이송장치(400)의 구동부의 수명을 향상시킬 수 있다.
또한, 제어부(600)가 소재 가공장치(200)의 작업상태를 검출하여 팰릿 이송장치(400)의 이송 위치를 제어할 수 있어, 다양한 소재(10) 가공시 발생될 수 있는 소재 가공장치(200)의 서로 다른 작업시간으로 인해 발생할 수 잇는 소재 가공장치(200)에 공급되는 소재(10)의 부족 또는 팰릿 수납부(100)에 적재된 팰릿(110)의 수 등을 효과적으로 제어할 수 있다.
구체적으로, 제어부(600)는 위치 검출부재(510)로부터 팰릿 이송장치(400)의 위치를 검출하여 팰릿 이송장치(400)가 어디로 이동되어야 하는지 알 수 있다.
이하, 도 2를 참조하여, 본 발명의 제2 실시예에 따른 팰릿 이송시스템(102)를 설명한다.
도 2에 도시한 바와 같이, 본 발명의 제2 실시예에 따른 팰릿 이송시스템(102)의 구성은 검출부재(500)가 무게를 측정 가능한 것 외의 구성은 제1 실시예의 팰릿 이송시스템(101)과 동일하게 구성된다.
본 발명의 제2 실시예에 따른 팰릿 이송시스템(102)의 검출부재(500)는 팰릿 이송장치(400)에 작용하는 무게를 더 검출할 수 있다.
즉, 검출부재(500)는 팰릿 이송장치(400)에 작용하는 무게를 검출하여 팰릿(110)이 팰릿 이송장치(400)에 장착되었는지, 팰릿(110)에 장착된 소재의 무게가 얼마인지를 검출할 수 있다.
그리고, 검출부재(500)에 의해 검출된 정보에 따라 팰릿 이송장치(400)의 구동 RPM(410) 또는 팰릿 이송장치(400)의 가감속 시정수(420) 중 어느 하나 이상을 제어할 수 있다.
이때, 현재 팰릿 이송장치(400)에 적용해야 하는 적정 구동 RPM(H) 또는 팰릿 이송장치(400)에 적용해야 하는 가감속 시정수(I)는 하기의 식과 같다.
A(kg): 빈 팰릿 무게
B(kg): 최대 적재시 팰릿 무게
C(rpm): 최대 적재시 팰릿 이송장치의 적정 RPM
D(ms): 최대 적재시 팰릿 이송장치의 적정 가감속 시정수
E(kg): 현재 팰릿 이송장치에 올려진 소재의 무게
F(rpm): 빈 팰릿 이송시 팰릿 이송장치의 적정 RPM
G(rpm): 빈 팰릿 이송시 팰릿 이송장치의 적정 가감속 시정수
H(rpm): 현재 팰릿 이송장치에 적용 할 적정 RPM
I(rpm): 현재 핼릿 이송장치에 적용 할 적정 가감속 시정수
Figure pat00001
Figure pat00002
또한, 본 발명의 제2 실시예의 검출부재(500)는 소재 가공장치(200) 전의 소재의 무게를 검출하는 전단 검출부재(520)와, 소재 가공장치(200) 후의 소재의 무게를 검출하는 후단 검출부재(530)를 포함할 수 있다.
전단 검출부재(520)는 소재 가공장치(200)의 전에 공급되는 소재(10)의 무게를 검출할 수 있다.
후단 검출부재(530)는 소재 가공장치(200)를 통과한 소재 가공장치(200) 후의 소재(10)(즉, 공급된 소재의 가공이 완료된 공작물)의 무게를 각각 검출할 수 있다.
즉, 전단 검출부재(520)와 후단 검출부재(530)는 소재 가공장치(200)에 공급되는 소재(10)의 무게와 상이한 가공이 완료된 소재(10)(공작물)가 팰릿(110)에 장착되는 경우를 고려하여 좀더 세밀하게 팰릿 이송장치(400)의 속도를 제어할 수 있다.
또한, 본 발명의 제2 실시예에 따른 팰릿 이송시스템(102)은 전단 검출부재(520) 또는 후단 검출부재(530) 중 어느 하나만을 구비할 수 있다.
이때, 전단 검출부재(520)만 구비한 경우, 제어부(600)는 소재 가공장치(200)를 통과한 소재(10)의 무게를 하기와 같이 산출 또는 팰릿(110) 전단 검출부재(520)가 검출한 값을 동일하게 이용하여 팰릿 이송장치(400)를 제어할 수 있다.
또한, 후단 검출부재(530)만 구비한 경우, 제어부(600)는 소재 가공장치(200)를 통과하기 전의 소재(10)의 무게를 팰릿 이송장치(400)가 이송 가능한 최대 허용무게로 설정하여 팰릿 이송장치(400)를 제어할 수 있다.
이러한, 전단 검출부재(520) 및 후단 검출부재(530)는 셋업부(300) 또는 소재 가공장치(200) 전후에 설치될 수 있다.
또는, 본 발명의 제2 실시예의 제어부(600)는 검출부재(500)에 의해 소재 가공장치(200)의 전에 공급되는 소재(10)의 무게를 검출하고, 소재 가공장치(200)에 기입력된 가공 프로그램을 기초로 하여 소재 가공장치(200)에 의해 가공되는 소재(10)의 소재 가공장치(200)를 통과한 후의 소재의 무게를 산출하여 좀더 세밀하게 팰릿 이송장치(400)의 속도를 제어할 수 있다.
이러한 경우, 별도의 복수의 검출부재(500)가 필요치 않고, 소재 가공장치(200)에 기입력된 가공 프로그램을 활용하여 제어부(600)에 의해 소재 가공장치(200) 후의 소재의 무게를 효과적으로 산출할 수 있다.
또는, 본 발명의 제2 실시예의 제어부(600)는 검출부재(500)에 의해 소재 가공장치(200)의 전에 공급되는 소재(10)의 무게를 검출하고, 소재 가공장치(200)의 소재 가공 작업시 발생되는 칩(chip)의 무게를 검출하여 소재 가공장치(200) 후의 소재의 무게를 산출하여 좀더 세밀하게 팰릿 이송장치(400)의 속도를 제어할 수 있다.
그리고, 소재 가공 작업시 발생되는 칩의 무게를 측정하기 위해 소재 가공장치(200) 후의 소재의 무게를 산출하기 위한 검출부재(500)는 소재 가공장치(200)에 설치될 수 있다. 구체적으로, 칩의 무게를 측정하기 위해 검출부재(500)는 소재 가공장치(200)의 칩 바스켓에 설치될 수 있다. 또는, 소재 가공장치(200) 후의 소재의 무게를 산출하기 위한 검출부재(500)는 가공이 완료된 소재(10)가 장착되어 팰릿(110)이 인출가능한 셋업부(100)에 장착될 수 있다.
이러한 경우, 기입력된 가공 그프로램을 활용하여 소재 가공장치(200) 후의 소재의 무게를 산출하는 소재의 무게 정보보다 정확한 무게 정보를 검출할 수 있다.
이와 같은 구성에 의해, 본 발명의 제2 실시예에 따른 팰릿 이송시스템(102)은 검출부재(500)에 의해 팰릿(110)의 장착 유무 및 팰릿(110)에 장착된 소재의 무게를 검출할 수 있어, 효과적으로 팰릿 이송장치(400)의 이송속도를 제어할 수 있다.
또한, 소재 가공장치(200)의 전후의 소재의 무게 정보를 검출 및 산출할 수 있어, 제어부(600)는 소재 가공장치(200)로부터 셋업부(300)로 이동하는 팰릿 이송장치(400)의 이송속도를 효과적을 제어할 수 있다.
즉, 제어부(600)는 가공후 감소된 소재의 무게를 고려하여 팰릿 이송장치(400)가 이송하는 팰릿(110)을 효과적으로 이송시킬 수 있다.
이하, 도 3을 참조하여, 본 발명의 제1 실시예에 따른 팰릿 이송시스템(101)의 동작 과정을 설명한다.
팰릿 상의 소재 장착 여부를 검출한다(S100). 이때, 팰릿 상에 소재의 장착 여부는 팰릿의 번호 정보, 팰릿 상에 장착된 소재의 번호 정보, 또는 팰릿 상에 장착된 소재 유무로부터 팰릿 이송장치에 작용하는 부하를 검출한다.
검출된 팰릿 상의 소재 장착 여부로부터 팰릿이 비었다고 판단된 경우, 팰릿 이송장치의 구동 RPM 또는 가감속 시정수 등을 팰릿이 빈 경우로 변경한다(S200).
이때, 팰릿이 빈 경우의 팰릿 이송장치의 구동 RPM 또는 가감속 시정수는 팰릿 이송장치에 설정된 값을 이용한다.
팰릿 이송장치는 팰릿 수납부에 적재된 빈 팰릿을 팰릿에 소재를 인출입 시킬 수 있는 셋업부로 이송시킨다(S300).
작업자는 셋업부로 이송된 빈 팰릿 상에 소재를 장착시킨다(S400).
이때, 팰릿의 번호 정보, 팰릿 상에 장착된 소재의 번호 정보, 팰릿 상에 장착된 소재 유무정보 또는 팰릿의 현재 위치정보를 업데이트한다.
팰릿 이송장치의 구동 RPM 또는 가감속 시정수 등을 팰릿 이송장치가 이송 가능한 최대 무게의 소재가 팰릿에 장착된 경우로 변경한다(S750).
이때, 팰릿에는 팰릿에 최대 무게의 소재가 장착된 경우로 가정하고 기설정된 팰릿 이송장치의 구동 RPM 또는 가감속 시정수 등을 팰릿 이송장치에 설정값을 이용한다.
소재 가공장치의 작업상태를 검출하여 소재 가공장치에 소재가 장착된 팰릿을 이동가능한지 검출한다(S800).
이때, 검출된 소재 가공장치의 작업상태가 팰릿 이송장치가 소재가 장착된 팰릿을 소재 가공장치로 이송할 수 없는 경우, 팰릿 이송장치는 소재가 장착된 팰릿을 팰릿 수납부로 이송시킨다(S810). 구체적으로, 이러한 경우는 소재 가공장치의 가공을 기다리는 소재가 장착된 팰릿이 다수 소재 가공장치의 전방에 대기 중이거나, 소재가 장착된 팰릿이 대기할 장소가 부족한 경우일 수 있다.
이렇게 팰릿 수납부로 이송된 팰릿의 위치정보를 업데이트한다.
또한, 검출된 소재 가공장치의 작업상태가 팰릿 이송장치가 소재가 장착된 팰릿을 소재 가공장치로 이송할 수 있는 경우, 팰릿 이송장치는 소재가 장착된 팰릿을 소재 가공장치로 이송시킨다(S820).
이렇게 소재 가공장치로 이송된 팰릿의 위치정보를 업데이트한다.
소재 가공장치는 소재 가공장치로 이송된 팰릿 상에 장착된 소재를 가공한다(S900).
가공이 완료된 소재는 팰릿에 장착되어 팰릿 이송장치에 의해 팰릿 수납부로 이송된다.
이때, 팰릿 수납부로 이송된 팰릿의 위치정보를 업데이트한다.
이와 같은 동작 과정에 의해, 본 발명의 제1 실시예에 따른 팰릿 이송시스템(101)은, 효과적으로 팰릿 이송장치의 이송속도를 제어할 수 있다.
이하, 도 4를 참조하여, 본 발명의 제2 실시예에 따른 팰릿 이송시스템(102)의 동작 과정을 설명한다.
팰릿 상의 소재 장착 여부를 검출한다(S100). 이때, 팰릿 상에 소재의 장착 여부는 팰릿의 번호 정보, 팰릿 상에 장착된 소재의 번호 정보, 또는 팰릿 상에 장착된 소재 유무로부터 팰릿 이송장치에 작용하는 부하를 검출한다.
검출된 팰릿 상의 소재 장착 여부로부터 팰릿이 비었다고 판단된 경우, 팰릿 이송장치의 구동 RPM 또는 가감속 시정수 등을 변경한다(S200).
이때, 팰릿이 빈 경우의 팰릿 이송장치의 구동 RPM 또는 가감속 시정수는 앞서 상술한 수학식 1 및 수학식 2를 기초로 하여 결정한다.
팰릿 이송장치는 팰릿 수납부에 적재된 빈 팰릿을 팰릿에 소재를 인출입 시킬 수 있는 셋업부로 이송시킨다(S300).
작업자는 셋업부로 이송된 빈 팰릿 상에 소재를 장착시킨다(S400).
이때, 팰릿의 번호 정보, 팰릿 상에 장착된 소재의 번호 정보, 팰릿 상에 장착된 소재 유무정보 또는 팰릿의 현재 위치정보를 업데이트한다.
소재의 무게를 검출할 수 잇는 검출부재가 존재하는지를 판단한다(S500).
소재의 무게를 검출 가능한 경우, 검출부재에 의해 검출된 소재의 무게를 측정한다(S510).
검출된 소재의 무게를 가공전 소재 무게로 저장한다(S600).
소재의 무게 검출이 불가능한 경우, 가공전 소재의 무게는 팰릿 이송장치에 최대 장착 가능한 무게의 소재가 팰릿에 장착되었다고 설정한다(S520).
이러한 장착 가능한 최대 무게를 가공전 소재 무게로 저장한다(S600).
팰릿 이송장치의 구동 RPM 또는 가감속 시정수는 앞서 상술한 수학식 1 및 수학식 2를 기초로 하여 결정한다(S700). 이때, 현재 이송장치에 올려진 소재의 무게(E)는 가공전 소재 무게로 저장된 값이다. 또한, 팰릿에 최대 장착 가능한 무게는 기설정된 값이다.
소재 가공장치의 작업상태를 검출하여 소재 가공장치에 소재가 장착된 팰릿을 이동가능한지 검출한다(S800).
이때, 검출된 소재 가공장치의 작업상태가 팰릿 이송장치가 소재가 장착된 팰릿을 소재 가공장치로 이송할 수 없는 경우, 팰릿 이송장치는 소재가 장착된 팰릿을 팰릿 수납부로 이송시킨다(S810).
이렇게 팰릿 수납부로 이송된 팰릿의 위치정보를 업데이트한다.
또한, 검출된 소재 가공장치의 작업상태가 팰릿 이송장치가 소재가 장착된 팰릿을 소재 가공장치로 이송할 수 있는 경우, 팰릿 이송장치는 소재가 장착된 팰릿을 소재 가공장치로 이송시킨다(S820).
이렇게 소재 가공장치로 이송된 팰릿의 위치정보를 업데이트한다.
소재 가공장치는 소재 가공장치로 이송된 팰릿 상에 장착된 소재를 가공한다(S900). 이때 소재 가공장치에서 가공되는 가공프로그램을 업데이트한다.
소재 가공장치를 통과한 소재의(가공이 완료된 공작물) 무게를 검출가능한지 판단한다(S1000).
소재 가공장치 후의 소재의 무게를 검출 가능한 경우, 가공후 소재의 무게를 검출한다(S1100).
검출된 소재의 무게를 가공후 소재 무게로 저장한다(S1300).
소재 가공장치 후의 소재의 무게 검출이 불가능한 경우, 가공후 소재의 무게는 팰릿 이송장치에 최대 장착 가능한 무게의 소재가 팰릿에 장착되었다고 설정한다(S1200).
이러한 장착 가능한 최대 무게를 가공후 소재 무게로 저장한다(S1300).
팰릿 이송장치의 구동 RPM 또는 가감속 시정수는 앞서 상술한 수학식 1 및 수학식 2를 기초로 하여 결정한다(S1400). 이때, 현재 이송장치에 올려진 소재의 무게(E)는 가공후 소재 무게로 저장된 값이다. 또한, 팰릿에 최대 장착 가능한 무게는 기설정된 값이다.
가공이 완료된 소재는 팰릿에 장착되어 팰릿 이송장치에 의해 팰릿 수납부로 이송된다.
이때, 팰릿 수납부로 이송된 팰릿의 위치정보를 업데이트한다.
이와 같은 동작 과정에 의해, 본 발명의 제2 실시예에 따른 팰릿 이송시스템(102)은, 소재 가공장치에 의해 가공전 및 가공후의 무게를 효과적으로 검출 또는 산출하여 팰릿 이송장치의 이송속도를 정밀하게 제어할 수 있다.
이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야의 당업자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다.
그러므로 이상에서 기술한 실시예는 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해되어야 하고, 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명은 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
10: 소재 100: 팰릿 수납부
110: 팰릿 200: 소재 가공장치
300: 셋업부 400: 팰릿 이송장치
410: 구동 RPM 420: 가감속 시정수
500: 검출부재 520: 전단 검출부재
530: 후단 검출부재 550: 상태 검출부재
600: 제어부 700: 입력부

Claims (6)

  1. 팰릿(110)(Pallet)에 소재(10)를 입출입 시키는 셋업부(300);
    상기 팰릿(110)이 적재된 팰릿 수납부(100);
    상기 소재(10)를 가공하는 소재 가공장치(200);
    상기 팰릿(110)을 상기 셋업부(300), 상기 팰릿 수납부(100), 또는 상기 소재 가공장치(200)로 이송 가능한 팰릿 이송장치(400);
    상기 팰릿 이송장치(400)에 작용하는 부하를 검출하는 검출부재(500); 및
    상기 검출부재(500)에서 검출된 정보에 따라 상기 팰릿 이송장치(400)의 속도를 제어하는 제어부(600)
    를 포함하는 팰릿 이송시스템.
  2. 제1항에서,
    상기 검출부재(500)는,
    상기 팰릿 이송장치(400)의 팰릿(110) 장착 유무, 상기 팰릿(110)에 장착된 소재의 유무, 상기 팰릿(110)에 장착된 소재의 무게, 또는 상기 팰릿(110)에 장작된 소재 번호 중 어느 하나 이상을 검출하는 것을 특징으로 하는 팰릿 이송시스템.
  3. 제2항에서,
    상기 제어부(600)는,
    상기 팰릿 이송장치(400)의 속도를 제어하기 위해, 상기 검출부재(500)에서 검출된 정보에 따라 상기 팰릿 이송장치(400)의 구동 RPM(410) 또는 상기 팰릿 이송장치(400)의 가감속 시정수(420) 중 어느 하나 이상을 제어하는 팰릿 이송시스템.
  4. 제3항에서,
    상기 검출부재(500)는,
    상기 소재 가공장치(200) 전의 소재의 무게를 검출하는 전단 검출부재(520); 및
    상기 소재 가공장치(200) 후의 소재의 무게를 검출하는 후단 검출부재(530)를 포함하는 팰릿 이송시스템.
  5. 제1항에서,
    상기 제어부(600)는,
    상기 소재 가공장치(200)의 작업상태를 검출하여 상기 팰릿 이송장치(400)의 이송 위치를 제어하는 팰릿 이송시스템.
  6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에서,
    사용자에 의해 조작되며, 상기 팰릿 이송장치(400)에 작용하는 부하를 입력하는 입력부(700)를 더 포함하며,
    상기 제어부(600)는,
    상기 검출부재(500)에서 부하 정보가 검출되지 않는 경우, 상기 입력부(700)에 의해 입력된 부하 정보로부터 상기 팰릿 이송장치(400)의 이송 속도를 제어하는 것을 특징으로 하는 팰릿 이송시스템.
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