KR20090070345A - 선반과 로더가 결합된 가공대상 소재 이송 시스템 및가공대상 소재의 선별 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 로더가 공작기계에 결합된 자동화된 가공대상 소재의 이송 시스템 및 가공대상 소재의 자동 선별 방법에 대한 것으로서, 가공대상 소재(100)를 공작기계로 공급하기 위한 로더가 공작기계에 결합된 자동화된 가공대상 소재의 이송 시스템 및 상기 이송 시스템을 이용하는 가공대상 소재의 자동 선별 방법에 대한 것이다.

선반, 로더, 가공대상 소재, 이송 시스템

Description

선반과 로더가 결합된 가공대상 소재 이송 시스템 및 가공대상 소재의 선별 방법{SYSTEM FOR DELIVERING A MATERIAL TO BE PROCESSED IN AN AUTOMATIC CNC MACHINE COMBINED WITH LOADER AND METHOD FOR SORTING THE MATERIAL TO BE PROCESSED}

본 발명은 선반과 로더가 결합된 자동화장치용 가공대상 소재(100) 이송 시스템 및 상기 가공대상 소재의 선별방법에 관한 것으로서, 특히 소재를 가공하는 선반형 공작기계에 로더/로보트 등의 설비를 결합하여 소재의 투입, 가공, 배출을 자동화한 무인자동화장치에서 소재 투입의 오류로 인하여 공구의 파손이나 이송장치의 충돌을 방지하기 위하여, 투입되는 소재를 자동으로 구분하는 장치에 관한 것이다.

일반적으로, 원통형 소재를 가공하는 선반형 공작기계, 예컨대 선반형 CNC 공작기계에 로더나 로보트와 같은 장치를 결합하여 가공할 소재의 투입, 가공 및 배출이 자동화된 장치의 경우, 소재 적재용 스토커의 소재를 로더가 운송하여 선반형 CNC 공작기계에 투입하고 가공된 소재를 배출하는 장치에서, 소재의 잘못된 투입을 방지하기 위한 수단이 구비되지 않아서 선반형 공작기계의 공구 파손 및 이송 계의 충돌로 이어질 수 있다.

투입되는 소재를 구분하기 위한 종래의 기술로는 도 1에 도시된 바와 같이 테스트 박스(1)에 가공할 소재의 직경과 동일한 직경의 홈(2,2',2")들을 형성하고, 각각의 홈들에 센서(3,3',3")들을 각각 장착하여 여러 직경의 소재 외경을 사용자가 직접 홈들에 소재를 끼워 확인하는 수작업 테스트가 있다.

그러나, 이러한 수작업 테스트 방법은 소재 구분에 시간이 많이 소요되어 생산성이 낮은 문제가 있었다.

이에 대하여 소재 구분를 자동화하기 위하여, 도 2에 개념적으로 도시된 바와 같이, 소재의 적재함(Stocker)에 바(6)의 분할각을 이용한 소재 외경 구별 장치를 부착하여 소재 적재함에서 로더가 소재를 운반하기 전에 소재의 종류를 판별하도록 한다. 적재함에 적재된 소재는 로더가 운반하기 전 적재함 최상단으로 이동되며, 이때 액튜에이터(5)를 이용하여 바(6)를 벌려주고 소재가 정위치 되었을 때 바(6)를 소재면에 닿도록 이동시켜 고정축(7)을 중심으로 소재 외경의 크기에 따라 고정축(7)과 바(6)의 각도 변화에 따라 바(6)의 끝단이 센서(4)들 중 하나에 위치하게 되는 것을 감지하여 소재를 구분하도록 한다.

그러나, 이러한 종래 소재 구분장치는 센서의 개수에 따라 파악할 수 있는 소재의 종류와 인식 범위가 제한되는 문제점이 있었다.

또한, 구조적으로 별도로 장착되는 소재 구분장치와 로더 및 CNC 공작기계가 서로 정보 전달을 위해 상호 인터페이스가 구비되어야 하고, 이러한 인터페이스를 위해 CNC공작기계의 입력 어드레스의 접점 수를 다수 점유하는 문제가 있었다.

본 발명의 목적은 상기한 종래 가공할 소재 구분을 위한 장치에 따른 문제점을 해결하기 위하여 소재 외경을 구분하는 별도 장치를 사용하지 않고도 광센서(16)를 사용하여, 로더에 의한 가공대상 소재의 이동과정에서 자동으로 상기 가공대상 소재의 외경을 측정하여 상기 가공대상 소재가 가공대상에 해당되는지 여부를 선별해 낼 수 있는 시스템 및 방법을 제공한다.

이에 본 발명은, 가공대상 소재(100)를 공작기계로 공급하기 위한 로더(10); 상기 로더가 이동하는 경로상에 위치하는 광센서(16); 및 상기 광센서에 의한 가공대상 소재(100) 인식에 기초하여 상기 로더의 이동을 제어하고 상기 가공대상 소재(100)의 규격을 판별하는 중앙제어장치(200);를 포함하는 가공대상 소재의 이송 시스템을 제공한다.

여기서, 상기 로더(10)는 수평 이송부(11)와 수직 이송부(12)를 구비하며, 상기 광센서(16)는 빔(光)을 발산하여 가공대상 소재(100)를 감지하여, 상기 인식신호를 상기 중앙제어장치(200)에 전달한다. 이때, 상기 상기 광센서(16)는 빔(光)을 발산하여 가공대상 소재(100)가 상기 빔을 차단하는 것에 근거하여 상기 가공대상 소재(100)를 감지하여, 상기 가공대상 소재(100)가 상기 광센서에 감지되는 순간 그 인식신호를 상기 중앙제어장치(200)에 전달한다.

한편, 상기 중앙제어장치(200)는 신호처리부(22), 연산부(22) 및 모션 지령 부(24)를 포함하는데, 상기 광센서(16)로부터 제공되는 상기 인식신호에 기초하여 상기 가공대상 소재(100)가 상기 광센서(16)에 감지되는 순간에서의 상기 가공대상 소재(100)의 위치좌표(x2, y2, z2)를 파악하여, 상기 광센서의 위치좌표와 상기 가공대상 소재(100)의 위치좌표의 차이값에 기초하여 상기 가공대상 소재(100)의 규격을 계산할 수 있다.

본 발명의 일례에 따르면, 상기 공작기계로소 CNC 공작기계가 있다.

또한 본 발명의 일례에 따르면, 상기 광센서(16)로서 발광소자(17)와 수광소자(18)를 포함하는 한 쌍으로 이루어진 것을 사용할 수 있는데, 먼저 상기 광센서에서 발산되는 빔의 경로와 평행한 방향을 x축으로 선정한다.

이때 상기 발광소자의 위치좌표는 P1(x1, y1, z1)이 되고, 상기 수광소자의 위치좌표는 P1'(x1, y1', z1)가 되는데 상기 발광소자의 위치좌표와 수광소자의 위치좌표는 고정좌표로 한다. 도 4a를 참조하면 광센서의 배치 및 그 위치좌표를 용이하게 이해할 수 있다.

한편, 상기 가공대상 소재(100)를 공작기계로 공급하기 위한 로더(10)가 이동하는 과정에서 상기 가공대상 소재(100)가 상기 광센서 부분을 지나게 되어 상기 가공대상 소재(100)가 상기 광센서(16)에 감지되는 순간에서의 상기 가공대상 소재(100)의 위치좌표 P2(x2, y2, z2)를 인식된다. 도 4b를 보면 상기 가공대상 소재(100)의 위치좌표 P2(x2, y2, z2)가 결정되는 것을 알 수 있다.

이어 도 4c에서 보면 상기 가공대상 소재(100)의 규격을 계산하는 것을 용이하게 이해할 수 있다.

즉, 상기 광센서(16)의 x 좌표값(x1)과 상기 가공대상 소재(100)의 x 좌표값(X2)를 비교하면 그 차이값(｜x1 - x2｜)이 상기 가공대상 소재(100)의 반지름에 해당된다는 것을 알 수 있다. 그 결과 상기 차이값의 2배 즉, 2｜x1 - x2｜가 상기 가공대상 소재의 직경이 되어 그 규격을 계산할 수 있다.

이때, 상기 가공대상 소재(100)의 위치좌표(x2, y2, z2)는 상기 가공대상 소재(100)의 중심점의 좌표로 정하면 상기 가공대상 소재(100)의 규격 계산에 있어서 용이하다.

한편, 상기 중앙제어장치(200) 상기 계산된 가공대상 소재(100)의 규격이 미리 입력된 규격의 범위를 벗어날 경우 작업을 중지하도록 명령을 내릴 수 있다.

본 발명은 또한 상기 가공대상 소재의 이송 시스템을 이용하여 가공대상 소재(100)를 자동으로 구분하는 방법을 제공한다.

즉, 본 발명의 일례에 따르면, 로더에 의해 가공대상 소재(100)를 공작기계, 예를 들어, CNC 공작기계로 공급하도록 된 가공대상 소재의 이송 시스템에서 가공대상 소재(100)를 자동으로 구분하는 방법으로서, 상기 이송 시스템은 가공대상 소재(100)를 공작기계로 공급하기 위한 로더(10)와, 상기 로더가 이동하는 경로상에 위치하는 광센서(16)와, 및 상기 광센서에 의한 가공대상 소재(100) 인식에 기초하여 상기 로더의 이동을 제어하고 상기 가공대상 소재(100)의 규격을 판별하는 중앙제어장치(200)를 포함하며, 상기 광센서(16)는 빔을 발산하여 가공대상 소재(100)가 상기 빔을 차단하는 것에 근거하여 상기 가공대상 소재(100)를 감지하여, 상기 가공대상 소재(100)가 상기 광센서에 감지되는 순간 그 인식신호를 상기 중앙제어 장치(200)에 전달하며, 상기 중앙제어장치(200)는 신호처리부(22), 연산부(22) 및 모션 지령부(24)를 포함하여, 상기 광센서(16)로부터의 상기 인식신호에 기초하여, 상기 가공대상 소재(100)가 상기 광센서(16)에 감지되는 순간의 상기 가공대상 소재(100)의 위치좌표(x2, y2, z2)를 파악하여, 상기 광센서의 위치좌표와 상기 가공대상 소재(100)의 위치좌표의 차이값에 기초하여 상기 가공대상 소재(100)의 규격을 계산하여, 상기 가공대상 소재(100)의 규격이 미리 입력된 규격의 범위를 벗어날 경우 작업을 중지하도록 하는 가공대상 소재의 자동 선별 방법을 제공한다.

여기서도 마찬가지로, 상기 광센서(16)는 발광소자(17)와 수광소자(18)를 포함하는 한 쌍으로 이루어지며, 상기 광센서에서 발산되는 빔의 경로와 평행한 방향을 x축으로 정하고, 상기 발광소자(17)의 위치좌표는 P1(x1, y1, z1)이고 상기 수광소자(17)의 위치좌표는 P1'(x1, y1', z1)로서 그 위치좌표를 고정값으로 정하고, 상기 광센서의 x 좌표값(x1)과 상기 가공대상 소재(100)의 x 좌표값(X2)을 비교하여 그 차이값(｜x1 - x2｜)에 근거하여 상기 가공대상 소재(100)의 규격을 계산할 수 있다.

상기 가공대상 소재(100)의 규격을 계산하는 방법 역시 도 4a 내지 4c에 의하여 용이하게 이해될 수 있을 것이다.

본 발명에 따른 선반과 로더 결합의 가공대상 소재(100)의 이송 시스템 및 가공대상 소재(100)의 선별방법은 별도의 소재 외경 측정장치를 사용하지 않고, 로더의 이송시 광센서를 통과하면서 자동적으로 가공대상 소재의 외경이 측정되어 소 재를 정확히 구분 및 선별하여 가공작업을 효율적으로 수행할 수 있다. 또한, 종래 기술에서와 같이 별도의 소재 외경 측정장치와 공작기계간의 상호 인터페이스가 필요하지 않아 비용절감의 효과가 있다.

이하에서는 본 발명의 실시예를 도시한 첨부 도면을 참고하여 본 발명을 보다 상세히 설명하기로 한다. 이하에서 설명하는 것은 모두 예시적인 것으로서 이러한 예시적인 설명에 의하여 본 발명의 권리범위가 한정되지는 않는다.

이하에서 소재는 가공대상 소재(100)를 의미한다. 로더(10)는 갠터리 로더를 예를 들어 설명한다.

본 발명에 따른 로더와 공작기계가 결합된 자동화장치용 소재 구분장치는, 소재(100) 투입을 위해 이동하는 로더의 축의 이동 구간 상에 설치되는 고정브라켓에 장착되어, 상기 소재(100)의 통과에 따른 빔의 차단 여부에 따라 온/오프 신호를 로더의 입력부로 출력하는 투수광식 광센서(16)를 포함한다. 소재(100)가 상기 광센서(16)의 빔을 가릴 때의 오프 신호에 응답하여 로더의 PLC 신호처리부는 로더의 축이동을 일시 정지시키고, 공작기계의 연산부에서 미리 프로그램된 바에 따라 소재 외경을 연산처리하여 소재를 구분하도록 구성된다.

본 발명의 일례에 따르면, 상기 공작기계는 CNC 공작기계이다.

상기 공작기계의 연산부는 미리 설정된 기준점으로부터 로더에 의해 이동되는 소재에 의해 광센서에서의 신호가 변화되는 순간의 위치 P2의 거리(x2)를, 고정된 상수값으로 저장된 광센서의 장착 위치로부터 기준점까지의 거리(x1)에서 감하 여 얻은 소재의 반경으로부터 소재의 직경을 산출하도록 구성된다.

본 발명에 따라, 로더에 의해 가공할 소재를 공작기계로 공급하도록 된, 로더가 CNC 공작기계에 결합된 자동화장치에서 소재를 자동으로 구분하는 방법에 있어서, 로더가 적재함에서 소재를 가지고 장비에 소재를 투입하기 위해 이동하는 동안 로더의 축의 이동에 따라 광센서의 신호 상태가 변경되며, 로더 PLC로 입력된 광센서의 변경된 신호를 스킵 신호로 판단하고 신호를 발생하여 로더 CNC에 통보하며, 로더 스킵 신호의 입력 신호를 받은 로더 CNC는 로더의 해당 축이송 명령을 생략하고 로더의 축 이송 동작을 정지시키며, 해당 순간의 로더 축 좌표값과 광센서의 미리 설정된 위치값으로부터 미리 설정된 프로그램에 의해 가공할 소재의 적합 여부를 판단하고, 적합한 소재로 판단될 때 미리 설정된 가공 작업을 수행하도록 하고, 적합한 소재가 아닌 것으로 판단될 때 알람 발생과 비상정지 상태로 전환하는 것을 특징으로 하는 로더가 공작기계에 결합된 자동화장치에서 소재를 자동으로 구분하는 방법이 제공된다.

도 3에는 본 발명에 따른 소재 구분장치를 채용한 갠트리 로더(10)가 개략적으로 도시되어 있다. 상기 갠트리 로더(10)는 수평이송부(11)와 수직이송부(12)를 포함하며, 수직 이송부의 하단부에는 척(13)이 제공되어 소재를 적재하도록 되어 있다.

도 3에 도시된 바와 같이, 갠트리 로더(10)가 소재를 척에 적재하여 이동하면서 CNC 선반으로 소재를 투입하기 위해 이동하는 구간 사이의 특정 지점에 센서 설치용 고정 브라켓(15)을 고정하고, 그 고정된 브라켓(15) 위에 투수광식 광센 서(16)가 설치된다. 상기 투수광식 광센서는 빔을 발생하는 발광소자(17)와, 그 발광소자(17)로부터 발생된 빔을 받는 수광소자(18)를 포함하여 구성된다.

상기 투수광식 광센서는 그 온/오프 출력신호가 로더의 입력부에 전송되어 로더로 하여금 스킵 기능을 수행하도록 한다. 상기 스킵 기능은 공작기계의 이송 명령이 지령된 후 해당 동작을 수행하고 있는 중에 스킵 입력 신호가 감지되었을 경우에는, 이송 동작을 멈추고 지령이 완료된 것으로 판단하여 프로그램의 다음 블록 명령을 수행하는 기능을 말한다.

본 발명에서는 광센서(16)의 온/오프 신호를 스킵 기능용 입력신호로사용하여, 소재가 광센서(16)의 빔을 가리는 순간에 이송을 멈추고 소재의 외경 측정 루틴을 시작하기 위한 용도로 사용한다.

도 에는 본 발명의 소재 구분장치의 구성을 보여주는 개략적인 블럭도이다. 갠트리 로더(10)가 척에 소재를 적재하고 이동할 때 발광소자(17)로부터 수광소자(18)로의 빛의 전달을 차단하게 되면 센서의 신호 상태가 바뀌게 되며 신호검출부(20)에서 탐지한 신호 변화는 입력신호전달부(21)를 통해 갠트리 로더(10)의 PLC 입력 유니트로 전달된다.

갠트리 로더(10)의 PLC 신호처리부(22)에서는 소재 신호가 입력되면, 스킵 기능에 의해 갠트리 로더의 축이동을 일시 정지시키고, CNC 공작기계의 마크로 프로그램을 실행하기 위한 신호를 활성화하여 공작기계의 연산부(23)로 신호를 전달한다. 따라서, 본 발명에서는 종래 소재 구분장치에서와 같은 별도의 인터페이스가 필요없게 된다.

상기 CNC 공작기계의 연산부(23)에서는 일시 정지된 축이동의 현재 위치값 P2(x2, y2, z2)을 변수로 저장하고 미리 상수값으로 입력된 센서의 위치값 P1(x1, y1, z1)으로부터 소재의 외경을 도 6과 같은 연산에 의하여 산출한다.

상기 위치값인 위치좌표의 결정과정은 도 4a 내지 도 4c에 설명되어 있다.

즉, 갠트리 로더에 의해 이동되는 소재에 의해 광센서(16)에서의 신호가 변화되는 순간의 위치 P2의 기준점으로부터의 거리(x2)를 고정된 상수값으로 저장된 광센서(16)의 장착 위치로부터 기준점까지의 거리(x1)에서 빼면 소재의 반경이 산출되므로 이 값에 2를 곱하면 소재 직경된다.

도 5의 CNC 동작 지시부(24)에서는 상기한 연산부(23)에서 산출된 소재의 외경값에 따른 종류를 오차 범위로 판단하고 해당 소재에 따른 미리 프로그램된 가공작업을 수행하도록 한다.

도 6은 갠트리 로더의 PLC부와 로더 CNC부에서의 신호처리 플로우 챠트이다.

갠트리 로더의 PLC부에서는 새로운 소재의 투입 여부를 판단하고(단계 S1), 새로운 소재가 있으면 해당 소재를 카운트하며(단계 S2), 소재의 측정 루틴 실시를 판단하고(단계 S3) CNC로 소재 측정 루틴에 들어감을 통지하며(단계 S4), 신호검출부(20)에 의해 광센서(16)의 신호 입력이 있는지를 판단하고(단계 S5), 광센서(16)의 신호 입력이 있는 경우, 입력신호전달부(21)에 의해 광센서 입력신호 검출을 전송하고 소재 카운터를 리세트 한다(단계 S6).

한편, 단계(S4)에서 CNC로 소재 측정 루틴 기동신호를 보내면, 로더 CNC부의 PLC 신호처리부(22)에 의해 스킵 기능을 활성화하고 소재 측정 루틴을 개시한다(단 계 S7).

이때 광센서(16)으로부터의 신호 입력을 확인하고(단계 S8), 광센서로부터 신호가 있는 경우 스킵 기능을 수행하여 로더의 축이동을 일시 정지하고 소재 외경의 측정을 개시한다(단계 S9).

단계(S10)에서는 CNC 연산부(23)에서 마크로프로그램을 호출하여 투입된 소재의 외경을 계산하며, 계산된 소재 외경이 미리 입력된 소재 종류와 가공작업에 적합한지 여부를 판단하여(단계 S11), 적합하지 않은 경우 경고음을 발생하고 로더 CNC는 소재 투입을 중지하며 비상 정지 상태로 들어가고, 소재 외경이 적합한 경우에는 대응된 가공 프로그램을 호출하고 해당프로그램을 실행시켜 정상적인 가공작업을 수행하게 된다(단계 S12).

도 1은 종래기술 중 소재의 외경 측정을 위한 테스트박스를 보여주는 사시도.

도 2는 다른 종래기술의 예로서 소재의 외경에 접촉되는 바와 고정부 사이의 각도 차이를 이용하여 소재 외경을 측정하는 장치를 개략적으로 보여주는 사시도.

도 3은 본 발명의 일례에 따른 가공대상 소재의 이송 시스템의 개략적인 구성도,

도 4a 내지 4c는 본 발명의 가공대상 소재의 이송 시스템을 이용하여 가공대상 소재(100)의 규격 중 반지름을 측정하는 방법을 일례를 보여주는 개략도,

도 5는 본 발명의 기능구현을 위한 블럭도,

도 6는 본 발명의 신호의 처리 과정을 나타내는 플로우 차트이다.

<도면의 주요 부호에 대한 설명>

10: 로더

11: 수평 이송부 12: 수직 이송부

13: 척 15: 브라켓

16: 광센서 17: 발광소자

18: 수광소자 22: 신호처리부

23: 연산부 24: 모션 지령부

100: 가공대상 소재 200: 중앙제어장치

Claims (5)

1. 가공대상 소재(100)를 공작기계로 공급하기 위한 로더(10);

   상기 로더가 이동하는 경로상에 위치하는 광센서(16); 및

   상기 광센서에 의한 가공대상 소재(100) 인식에 기초하여 상기 로더의 이동을 제어하고 상기 가공대상 소재(100)의 규격을 판별하는 중앙제어장치(200);를 포함하며, 여기서

   상기 로더(10)는 수평 이송부(11)와 수직 이송부(12)를 구비하며,

   상기 광센서(16)는 빔을 발산하여 가공대상 소재(100)를 감지하여, 상기 인식신호를 상기 중앙제어장치(200)에 전달하며,

   상기 중앙제어장치(200)는 신호처리부(22), 연산부(22) 및 모션 지령부(24)를 포함하여, 상기 광센서(16)로부터 제공되는 상기 인식신호에 기초하여, 상기 가공대상 소재(100)가 상기 광센서(16)에 감지되는 순간에서의의 상기 가공대상 소재(100)의 위치좌표(x2, y2, z2)를 파악하여, 상기 광센서의 위치좌표와 상기 가공대상 소재(100)의 위치좌표의 차이값에 기초하여 상기 가공대상 소재(100)의 규격을 계산하는 것을 특징으로 하는 가공대상 소재의 이송 시스템.
2. 제 1항에 있어서,

   상기 광센서(16)는 발광소자(17)와 수광소자(18)를 포함하는 한 쌍으로 이루어지며,

   상기 광센서에서 발산되는 빔의 경로와 평행한 방향을 x축으로 정하고,

   상기 발광소자의 위치좌표 (x1, y1, z1)와 상기 수광소자의 위치좌표(x1, y1', z1)는 고정값으로 정하고,

   상기 광센서의 x 좌표값(x1)와 상기 가공대상 소재(100)의 x 좌표값(X2)를 비교하여 그 차이값(｜x1 - x2｜)에 근거하여 상기 가공대상 소재(100)의 규격을 계산할 수 있는 것을 특징으로 하는 가공대상 소재의 이송 시스템.
3. 제 1항에 있어서, 상기 가공대상 소재(100)의 위치좌표(x2, y2, z2)는 상기 가공대상 소재(100)의 중심점의 좌표인 것을 특징으로 하는 가공대상 소재의 이송 시스템.
4. 제 1항 내지 제 3항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 중앙제어장치(200) 상기 가공대상 소재(100)의 규격이 미리 입력된 규격의 범위를 벗어날 경우 작업을 중지하는 것을 특징으로 하는 가공대상 소재의 이송 시스템.
5. 로더에 의해 가공대상 소재(100)를 공작기계로 공급하도록 된, 가공대상 소재의 이송 시스템에서 가공대상 소재(100)를 자동으로 구분하는 방법으로서,

   상기 이송 시스템은 가공대상 소재(100)를 공작기계로 공급하기 위한 로더(10); 상기 로더가 이동하는 경로상에 위치하는 광센서(16); 및 상기 광센서에 의한 가공대상 소재(100) 인식에 기초하여 상기 로더의 이동을 제어하고 상기 가공 대상 소재(100)의 규격을 판별하는 중앙제어장치(200);를 포함하며,

   상기 광센서(16)는 빔을 발산하여 가공대상 소재(100)가 상기 빔을 차단하는 것에 근거하여 상기 가공대상 소재(100)를 감지하여, 상기 가공대상 소재(100)가 상기 광센서에 감지되는 순간 그 인식신호를 상기 중앙제어장치(200)에 전달하며,

   상기 중앙제어장치(200)는 신호처리부(22), 연산부(22) 및 모션 지령부(24)를 포함하여, 상기 신호처리장치(22) 상기 광센서(16)로부터의 상기 인식신호에 기초하여, 상기 가공대상 소재(100)가 상기 광센서(16)에 감지되는 순간의 상기 가공대상 소재(100)의 위치좌표(x2, y2, z2)를 파악하여, 상기 광센서의 위치좌표와 상기 가공대상 소재(100)의 위치좌표의 차이값에 기초하여 상기 가공대상 소재(100)의 규격을 계산하여, 상기 가공대상 소재(100)의 규격이 미리 입력된 규격의 범위를 벗어날 경우 작업을 중지하는 것을 특징으로 하는 가공대상 소재의 자동 선별 방법.

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