JPH03243519A - 無人搬送車用積荷装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、荷物を受渡する地上側ロケーション（以下「
地上局」という）がらの荷物を無人搬送車に積載する無
人搬送車用積荷装置に関する。

（従来の技術〉 地上局にある荷物を無人搬送車上に移送する手段として
は、地上局にあるローラ駆動装置から無人搬送車上のロ
ーラ駆動装置またはコンベヤ装置ニ移送する装置が知ら
れている。

（発明が解決しようとする課題） このような従来の無人搬送車用積荷装置は、地上局にロ
ーラ駆動装置を制御するローラ駆動制御装置と、荷物を
１個ずつ搬送するエスケープ機構を制御するエスケープ
制御装置とを有し、これらのローラ駆動制御装置とエス
ケープ制御装置とをそれぞれ個別にシーケンス制御して
いる。

このため、地上局から無人搬送車に荷物を積載する場合
、第１の荷物の受渡、第１の荷物の第２の荷物からの切
出し、第２の荷物の停止等の一連の動作についての制御
が複雑かつ煩雑になるという問題がある。

本発明はこのような問題点を解決するためになされたも
ので、地上局にはローラ駆動源をもたないフリーローラ
装置を備え１．無人搬送車にはこの地上局のフリーロー
ラ装置を駆動するための駆動源を備え付けることで、地
上局におけるローラ駆動源を無くし、地上局の搬送機構
を簡素化し、荷物の搬送、切出しおよび停止を順次行な
うようにした無人搬送車用積荷装置を提供することを目
的とする。

（課題を解決するための手段） そのために、本発明の無人搬送車用積荷装置は、地上局
から無人搬送車に荷物を積載する積荷装置であって、無
人搬送車に備えられる回転可能かっ往復動可能な回転駆
動体と、地上局に備えられ前記回転駆動体と係合可能か
つ被駆動可能な被駆動手段と、地上局に備えられ前記被
駆動手段の受けた駆動力が駆動力伝達手段を介して伝達
され荷物を搬送可能なフリーローラと、無人搬送車に備
えられ前記フリーローラに載置される荷物が受渡される
駆動ベルトとを有し、かつ無人搬送車に備えられ前記回
転駆動体に応動して往復動する往復駆動体と、地上局に
備えられ前記往復駆動体により押圧されると前記フリー
ローラ上の第１の荷物を後続の第２の荷物から切離すエ
スケープ手段と、前記第２の荷物がフリーローラから脱
落するのを防止するストッパとを有することを特徴とす
る。

（作用） 地上局に横付けされた無人搬送車の回転駆動体を回転か
つ往動し、この回転駆動体を地上局の被駆動手段に係合
させ、この被駆動手段に伝達される駆動力により駆動力
伝達手段を介してフリーローラを回転させる。すると、
フリーローラの回転により無人搬送車に積載されるべき
第１の荷物が搬送されるとともに、第１の荷物が後続の
第２の荷物からエスケープ手段により切離されて搬送さ
れ、無人搬送車上の駆動ベルト上に積載される。

第２の荷物は地上局においてストッパにより停止されて
次の搬送時まで待機する。

（実施例） 以下、本発明の実施例を図面にもとづいて説明する。

第１図〜第５図は本発明の第１の実施例を示している。

第１図は、地上局ｌに無人搬送車２が横付けされた状態
を示している。無人搬送車２は、車体３に自走用の車輪
４３．４４を有するとともに、車体３上に第１０ツド装
置４と第２０ツド装置２２と搬送ベルト装置５とを備え
ている。

第１０ツド装置４は、モータＭ１の図示しないピニオン
に噛み合うラック９が筒状ケース７に取付けられ、筒状
ケース７内に収納される回転ロッド６が左右方向に往復
動するようになっている。

回転ロッド６の先端にはスプリング１２を介してラッパ
状の凹状係合部８が形成され、凹状係合部８の内周面は
、第７図に示すように、ラッパ状の内周面８ａをもち、
その底部に後述する地上局ｌの六角頭部２４が係合可能
な六角内周面８ｂを有している。回転ロッド６の他端側
にも同様に第２の回転ロッド６にスプリング１４を介し
て同様の凹状係合部１５が形成されてている。これは、
無人搬送車２が１８０°回転し前後反対に横付けされた
とき、地上局１との連係をとりやすくし、無人搬送車２
の操作性を高めるためである。

第２０ツド装置２２のケース７には、後述する地上局ｌ
のエアシリンダ２０のリミットスイッチ２１をオンオフ
するための第２０ツド１０が固定されている。ケース７
はモータＭｌにより第１図で左右方向に往復動すること
が可能であり、ケース７に収納されこれと一体に往復動
する回転ロッド６は、モータＭ２の駆動力がシャフト１
７、ベルト１８を介して伝達されて回転される。

搬送ベルト装置５は、図示しないモータにより駆動ロー
ラ１３が駆動され、この駆動ローラ１３と従動ローラ１
１に巻き掛けられるベルト１９を図示矢印方向に駆動す
るようになっている。そして、搬送ベルト装置５を上下
動するための昇降機４０が車体３に取付けられている。

第２図に示す搬送ベルト装置５は、昇降機４０の最下位
置にある状態の位置を示している。

地上局１は、垂直フレーム２５に傾斜角度をもたせて固
定される傾斜フレーム２６が所定の組立構造をもって地
上に固設されている。傾斜フレーム２６は、端部２６ａ
が前下がりになるように取付けられており、両端の傾斜
フレーム２６と２６の間に前方から後方に順に第１フリ
ーローラ２７、第２フリーローラ２８、第３フリーロー
ラ２９、第４フリーローラ３０・・・が回転自在に取付
けられている。これらのフリーローラ２７．２８．２９
．３０・・・はそれ自体独自の駆動源をもたない。第３
フリーローラ２９と第４フリーローラ３２は、駆動力伝
達手段としてのベルト３２．３４がそれぞれ巻き掛けら
れており、これらのベルト３２．３４は第１図に示す被
駆動手段３５と連動するようになっている。

被駆動手段３５は、前述した回転ロッド６の先端に設け
られる凹状係合部８に係合可能な六角頭部２４を先端に
有し、六角頭部２４をもつシャフト３６は軸受３７．３
８により回転自在に取付けられている。このシャフト３
６の軸受３７と軸受３８の間に前記ベルト３２．３４を
巻き掛けるプーリ５０．５１が固定されている。駆動力
伝達手段としてのプーリ５０．５１はベルト３２．３４
を介して前記第３フリーローラ２９、第４７１１−ロー
ラ３０に巻き掛けられている。

第１フリーローラ２７の前方の固定フレーム５４の中央
部には前記エアシリンダ２０が取付けられている。エア
シリンダ２０は、リミットスイッチ２１が第１図または
第２図の図示矢印方向に移動されると、ロッド２０ａが
第１図示矢印方向に引込み、リミットスイッチ２１が戻
されるとロッド２０ａは再び元の第１図に示す位置に戻
る。このエアシリンダ２０は、荷物としてのコンテナ６
０．６１、・・・を１個ずつ分離する切出し機能をもつ
エスケープ手段であり、また最前端のコンテナ６０の脱
落を防止するためのストッパ手段でもある。

無人搬送車２には搬送ベルト１９上に載せられたコンテ
ナの搬送位置を検出する光スィッチ４２が設けられてい
る。この光スィッチ４２は、該スイッチ設置の位置をコ
ンテナが通過したとき検出信号を発生する。この検出信
号が図示しない制御装置に受けられると、モータＭｌを
逆回転させてケース７を引込ませ回転ロッド６も同時に
引込むように駆動されるとともに、リミットスイッチ２
１から第２０ツド１０を引離すように働く。

次に、前記構成をもつ無人搬送車用積荷装置の動作につ
いて説明する。

第３図に示すように、地上局ｌに無人搬送車２が横付け
され、この状態で車輪４３．４４にブレーキがかかって
いる。

次いで、モータＭ！およびモータＭ２が駆動されてケー
ス７が突き出されかつ回転ロッド６が所定方向に回転さ
れると、凹状係合部８が六角頭部２４に噛み合い回転し
、その回転方向の駆動力がシャフト３６に伝達される。

シャフト３６が回転されると、プーリ５０．５１および
ベルト３２．３４を介して第３フリーローラ２９と第４
フリーローラ３０が第３図で反時計方向に回転される。

ケース７の突出し動作および回転ロッド６の回転にとも
ないケース７に固定される第２０ツド１０も同時にケー
ス７と同方向に突出され、リミットスイッチ２１に接触
してこれを押出す、すると、エアシリンダ２０のロッド
２０ａが第３図に示す状態から引込む。したがって、第
３フリーローラ２９および第４フリーローラ３０の回転
駆動力により第１のコンテナ６０が第３図で左方向に搬
送され、エアシリンダ２０のロッド２０ａの引込みによ
り第１のコンテナ６０が第３図で左方向に搬送される。

このとき、無人搬送車２の駆動ローラ１３が既に回転動
作に入っているため、搬送ベルト１９の図示矢印方向へ
の搬送により第１のコンテナ６０が該ベルトに載せられ
て第３図で左方向に搬送される。

次いで第４図に示すように、第１のコンテナ６０が搬送
ベルト１９に載せられて第４図に示す位置からさらに第
４図で左側の位置に搬送ベルト１９により搬送される。

第１のコンテナ６ｏに後続する第２のコンテナ６１も同
様に第３フリーローラ２９、第４フリーローラ３ｏによ
り第４図で左方向に搬送される。

第４図に示す第１のコンテナ６０の位置がらさらにコン
テナ６０が左位置に来ると、光センサ４２が第１のコン
テナ６０の存在を検出し、この光センサ４２からの信号
によりケース７が第１図に示す引込み位置に戻るととも
に、回転ロッド６の回転も停止される。

すると、第５図に示すように、回転ロッド６の先端の凹
状係合部８が六角頭部２４から切り離されるとともにリ
ミットスイッチ２１のオフによりエアシリンダ２０のロ
ッド２０ａが上方に突出す。

これにより、シャフト３６の回転が停止され第３フリー
ローラ２９および第４フリーローラ３０の回転が停止さ
れるとともに、エアシリンダ２ｏのロッド２０ａが第２
のコンテナ６１をそれ以上前方に脱落しないように停止
させる。第１のコンテナ６０については、搬送ベルト１
９により所定の位置まで来たとき駆動ローラ１３の停止
によりその位置に保持される。以上で積荷動作が完了さ
れる。そして車体３に備えられるブレーキが解除されて
車輪４３．４４の回転により無人搬送車２は所望の目的
地に向けて走行を開始する。

なお、この実施例において、第１のコンテナ６０が搬送
ベルト１９上に載せられたとき、第６図に示すように、
昇降機４０の上昇により搬送ベルト１９上に第１のコン
テナ６０を適正に載せるような動作をするようにしても
良い。

第７図は、回転ロッド６の先端の凹状係合部８と地上局
ｌの被駆動手段における六角頭部２４を示している。凹
状係合部８は、円錐状の内周面８ａが形成され、その底
部に断面正六角形状の六角内周面８ｂが形成されている
。凹状係合部８に係合可能な被駆動手段としての六角頭
部２４は、前記六角内周面８ｂに係合可能に対応する形
状の六角凸部２４ａを有している。六角凸部２４ａの後
方にはベローズ２４ｂが取付けられている。

第８図および第９図は、回転駆動体と、これに係合する
被駆動手段との連結部の変形例を示している。第８図の
ものは、無人搬送車２側の回転駆動体に取付けられる凹
状係合部７０がコ字状断面のフレーム７２を有し、この
コ字状断面の凹部７２ａに嵌合可能なように地上局ｌ側
の被駆動手段にＴ字棒７４の７部７６が形成されている
。第９図のものは、パンタグラフ方式のもので、凹状係
合部８０にパンタグラフ８２が取付けられており、地上
局１にはこのパンタグラフ８２に係合可能な係合コ字状
断面棒８６がシャフト３６に固定されている。

前記第１の実施例では、フリーローラ２９．３０にベル
ト３２．３４が巻き掛けられているが、フリーローラ２
７．２８にベルト掛けしても良い。

この場合、コンテナの移載が安定する。また、エアシリ
ンダ２０を設けないで、フリーローラ２９．３０の停止
により第２のコンテナ６１を第１のコンテナ６０からエ
スケープさせても良い。この場合、フリーローラ２７．
２８．２９．３０のうち、フリーローラ２９．３０をベ
ルト掛けするのは、無人搬送車上のベルト１９により第
１のコンテナ６０を引込む際の抵抗を少なくするためで
あり、これはフリーローラ２７．２８、にベルト掛けさ
れる場合、これらのフリーローラ２７．２９が停止され
ると抵抗が大きくなるためである。

第１０図および第１１図は、本発明の第２の実施例を示
すもので、エスケープ手段右よびストッパに特徴がある
。

無人搬送車２の構成は、第１の実施例と同様であるので
実質的に同一の構成部分に同一符号を付し、説明を省略
する。

地上局１では、図示しない固定フレームに固定支点９１
が設けられ、この固定支点９１に回動自在にストッパ９
０とエスケープ手段９２が連結部９３により連結されて
いる。ストッパ９０には前部ストッパ９０ａが形成され
る。エスケープ手段９２には、連結部９３と反対側の先
端に後部エスケープ手段９２ａが形成されている。この
後部エスケープ手段９２ａは第１のコンテナ６４と第２
のコンテナ６５とを切離しする切出し機能（エスケープ
機能）を有している。エスケープ手段９２の中間部には
Ｏ溝エスケープ手段９２ｂが設けられており、このＯ溝
エスケープ手段９２ｂに第１のフリーローラ９５が軸９
６を介して回転自在に取付けられている。第１のフリー
ローラ９５に巻き掛けられるベルト１００は、被駆動手
段３５を構成するシャフト３６に固定されるプーリ１０
１に巻き掛けられている。第１のフリーローラ９５は、
エスケープ手段９２に応動して軸９６が第１Ｏ図で上方
に移動可能になっており、上方移動位置に第１のフリー
ローラ９５があるとき、この第１のフリーローラ９５に
回転駆動力が伝達されると第１のコンテナ６４の底面に
接し摩擦力により第１のコンテナ６４を第１０図で左方
向に押出す。

なお、コンテナ６４．６５にはあらかじめその前端部と
後端部にそれぞれ前溝６４ａ、６５ａおよび後部６４ｂ
が設けられている。

第２の実施例の構成によると、無人搬送車２の回転ロッ
ド６の回転および右方向への移動がなされると、第１１
図に示すように、凹状係合部８が六角頭部２４に噛み合
い、回転力をシャフト３６に伝達し、プーリ１０１、ベ
ルトｌＯＯを介して第１のフリーローラ９５に図示矢印
方向の回転力を伝達する。これと同時に第２０ツド１０
を第１１図で右方向に突出し、その先端でストッパ９０
を固定支点９１を中心として反時計方向に回動し、前部
ストッパ９０ａを第１のコンテナ６４よりも下方に押下
げ、ストッパを解除する。このときエスケープ手段９２
を固定支点９１を中心として反時計方向に回動し、後部
ストッパ９２ａが第２のコンテナ６５の前面に当接し、
第２のコンテナ６５を停止させるとともに第２のコンテ
ナ６５から第１のコンテナ６４を切離す。さらに、エス
ケープ手段９２の反時計方向への回動に伴い軸９６が上
昇し、第１フリーローラ９５が上昇して第１のコンテナ
６４の底部６４ｃを上方に押上げるとともにローラ回転
力により摩擦力で第１のコンテナ６４を第１図で左方向
に押出す。そして第１のコンテナ６４の前方部が無人搬
送車２の搬送ベルト装置５に乗上げると、その搬送ベル
ト１９の図示左方向への搬送により第１のコンテナ６４
が所定の位置まで左行される。このとき、第２のコンテ
ナ６５はエスケープ機能を果たす後部エスケープ手段９
２ａにより第１１図に示す位置に停止されている。第１
のコンテナ６４が所定位置に来たことが光センサ４２に
より検知されると、搬送ベルト１９の搬送が停止され、
回転ロッド６が第１１図に示す位置から第１０図に示す
位置に引込み、回転を停止し積荷動作を完了する。

第２の実施例によれば、エスケープ手段９２の後部エス
ケープ手段９２ａがエスケープ機能をもっており、簡単
な構成により第１のコンテナ６４と第２のコンテナ６５
との切離しおよび第２のコンテナ６５の停止確保を確実
に行なうことができるという効果がある。なお、コンテ
ナが重い場合、エアシリンダとメカニカルバルブを使用
しストッパ９０を駆動することも可能である。

第１２図および第１３図は、本発明の第３の実施例を示
すもので、第２の実施例におけるエスケープ手段とスト
ッパとの変形例を示す。

無人搬送車２には、第２０ツド１０の上部位置にケース
７に固定される固定支点１１０が取付けられており、こ
の固定支点１１０に対し回動自在に解除ロッド１１１が
取付けられている。ケース７の第１２図で右方向への移
動に伴い第２０ツト１０が右向すると、その先端で押さ
れる解除ロッド１１１の下端１１１ａが上方に持上げら
れるようになっている。

一方、地上局１には、第１３図に示すように、エスケー
プ機能とストッパ機能を果たすストッパ１２０が取付け
られており、Ｌ字部材１２１がフレームの固定支点１２
２に対し第１３図に示す実線位置から反時計方向に回動
自在に取付けられている。Ｌ字部材１２１の一端１２３
は、前記解除ロッド１１１の下端１１１ａが当接可能な
位置に設けられており、その解除ロッド１１１の下端１
１１ａが当接すると、一端１２３は第１３図に示す２点
鎖線の位置までＬ字部材１２１が回動されるようになっ
ている。第１３図に示す２点鎖線の位置にＬ字部材１２
１が回動されると、上端１２４の位置が下降するので、
第１のコンテナ６４の停止を解除するようになっている
。

被駆動手段としてのシャフト３６の後端３６ｂには、ベ
ローズ１３０が取付けられており、ベローズの他端１３
０ａに回転部材１３１が取付けられている。シャフト３
６に固定されるプーリ１０１にベルト１００を介して巻
き掛けられる第１フリーローラ９５はシャフト３６の回
転とともに第１２図で反時計方向に回転される。

第３の実施例によれば、第１２図に示す位置からケース
７が右行し、回転ロッド６が回転されると、第２０ツト
ｌＯが解除ロッド１１１の下端１１１ａをリフトし、こ
れに当接されるＬ字部材１２１の一端１２３が上昇し、
第１３図に示す２点鎖線の位置にＬ字部材１２１が位置
変更されてストッパが解除されるとともに、凹状係合部
８からシャフト３６に伝達された回転駆動力がプーリ１
０１、ベルト１００を介して第１のフリーローラ９５に
伝達され、第１のコンテナ６４を第１２図で左行させよ
うとする。

第１のコンテナ６４が無人搬送車２の搬送ベルト１９に
より所定位置まで搬送されると、光センサ４２の信号に
より第２０ツド１０および凹状係合部８が第１２図に示
す元の位置に戻る。これによりストッパ１２０が第１２
図に示す位置に戻り、シャフト３６の回転は停止され、
エアシリンダ１３２のロッド１３２ａは第１２図に示す
位置に戻る。これにより地上局１から無人搬送車２に第
１のコンテナ６４を積込むことが可能となる。

なお、前述した無人搬送車に取付けられる回転駆動体と
地上局に取付けられる被駆動手段との係合部分の構造は
特に限定されるものでなく、またエスケープ手段、スト
ッパについても前述した機械的な構成に限定されるもの
ではない。

（発明の効果） 以上説明したように、本発明の無人搬送車用積荷装置に
よれば、地上局にフリーローラとエスケープ手段とスト
ッパとを設ける構成にし、無人搬送車に前記フリーロー
ラを駆動するための駆動源とエスケープ手段およびスト
ッパを駆動するための駆動源とを設ける構成にしたため
、地上局の構成は極めて簡単なものとなり、省スペース
化が図られると１いう効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の第１の実施例を表わす無人搬送車用積
荷装置の概略構成図、第２図はその斜視図、第３図、第
４図および第５図はその動作を説明するための説明図、
第６図はその動作の変形動作を説明するための説明図、
第７図は第１の実施例の回転駆動体とこれに係合される
被駆動手段との係合部を表わす概略構成図、第８図およ
び第９図は、第７図に示す係合部の変形例を表わす概略
構成図、第１Ｏ図は本発明の第２の実施例の無人搬送車
用積荷装置を表わす概略構成図、第１１図はその動作を
説明するための概略構成図、第１２図は本発明の第３の
実施例の無人搬送車用積荷装置を表わす概略構成図、第
１３図はそのストッパを表わす第１２図示矢印店方向矢
視図である。 １　・・・　地上局、 ２　・・・　無人搬送車、 ４　・・・　回転駆動装置、 ５　・・・　搬送ベルト装置、 ６　・・・　回転ロッド（回転駆動体）、７　・・・　
ケース、 ８　・・・　凹状係合部、 １０　・・・　第２０ツト（往復駆動体）、１９　・・
・　搬送ベルト、 ２０　・・・　エアシリンダ （ストッパ、エスケープ 手段）、 ２７．２８．２９．３０　・・・ フリーローラ、 ３２．３４　・・・　ベルト （駆動力伝達手段） ３５　・・・　被駆動手段。 第３図 第７図 第８図 第９図 第５図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）地上局から無人搬送車に荷物を積載する積荷装置
   であって、 無人搬送車に備えられる回転可能かつ往復動可能な回転
   駆動体と、地上局に備えられ前記回転駆動体と係合可能
   かつ被駆動可能な被駆動手段と、地上局に備えられ前記
   被駆動手段の受けた駆動力が駆動力伝達手段を介して伝
   達され荷物を搬送可能なフリーローラと、無人搬送車に
   備えられ前記フリーローラに載置される荷物が受渡され
   る駆動ベルトとを有し、かつ 無人搬送車に備えられ前記回転駆動体に応動して往復動
   する往復駆動体と、地上局に備えられ前記往復駆動体に
   より押圧されると前記フリーローラ上の第１の荷物を後
   続の第２の荷物から切離すエスケープ手段と、前記第２
   の荷物がフリーローラから脱落するのを防止するストッ
   パと、 を有することを特徴とする無人搬送車用積荷装置。