JP2000344341A - 無人搬送車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】補助ローラの箇所で荷物が停止したりすること
なく、地上ステーションへ確実に荷物を移送できる無人
搬送車を提供すること。 【解決手段】モータによって駆動される搬送ローラ３
と、地上ステーションと無人搬送車との間に介在される
補助ローラ４とをベルト５のような伝達機構で連結し、
搬送ローラ３の駆動力を補助ローラ４に伝達するように
して、補助ローラ４に回転力を与えた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、組立ライン等の現
場において地上ステーションとの間で荷物の移送を行な
う無人搬送車に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図６は、無人搬送車と地上ステーション
との間で荷物を移送するシステムを示した概略図であ
る。図において、５１は無人搬送車、５２はこの無人搬
送車５１の上部に所定間隔で複数個配列された搬送ロー
ラ、５３は搬送ローラ５２の回転によって移送される荷
物、５４は荷物５３を受取る地上ステーション、５５は
この地上ステーション５４の上部に所定間隔で複数個配
列された搬送ローラである。

【０００３】無人搬送車５１は、床に埋設されている誘
導磁石（図示省略）などによりガイドされて走行し、地
上ステーション５４の位置で自動的に停止するように制
御される。無人搬送車５１が図６のような地上ステーシ
ョン５４に横付けされる位置で停止すると、搬送ローラ
５２がモータ（図示省略）によって駆動され回転する。
これによって、搬送ローラ５２の上に載置されている荷
物５３は地上ステーション５４の方へ移送され、地上ス
テーション５４の搬送ローラ５５に受け渡されて、搬送
ローラ５５の回転とともに目的の場所へ搬送されてゆ
く。

【０００４】ところで、無人搬送車５１は衝突を回避す
るために、地上ステーション５４と一定の距離を置いて
停止する。このため無人搬送車５１から地上ステーショ
ン５４へ荷物５３が受け渡される際に、荷物５３が両者
の間に落ち込むおそれがある。そこで、図６に示したよ
うに、無人搬送車５１と地上ステーション５４との間に
補助ローラ５６を介在させ、荷物５３の移送が円滑に行
われるようにしている。

【０００５】この補助ローラ５６は無人搬送車５１側に
設けられるものであって、荷物を移送しない通常時は無
人搬送車５１の本体に収納されており、荷物の移送時に
無人搬送車５１と地上ステーション５４との間に介在す
るように変位する。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
無人搬送車においては、上記補助ローラ５６は駆動力が
付与されていないフリーローラであった。このため、荷
物５３の移送中において補助ローラ５６が抵抗となって
荷物５３が途中で停止したり、斜めに傾いてしまったり
することがあり、円滑な移送の妨げとなっていた。

【０００７】本発明は上記のような問題点を解決するも
のであって、地上ステーションへ荷物を確実に移送でき
る無人搬送車を提供することを課題としている。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に本発明は、搬送ローラと補助ローラとを伝達機構で連
結し、搬送ローラの駆動力を補助ローラに伝達するよう
にしたものである。

【０００９】このようにすることで、補助ローラは駆動
力が付与されて回転するので、荷物は補助ローラによっ
て抵抗を受けることがなくなり、確実に地上ステーショ
ン側へ搬送される。

【００１０】本発明においては、補助ローラは通常時に
おいて収納位置にあり、移送時において搬送ローラと地
上ステーションのローラとの間に位置するように変位可
能に設けることができる。また、伝達機構としては、た
とえばベルトを用いることができる。そしてこの場合、
補助ローラを変位させる機構として平行リンク機構を用
いることが、ベルトの離脱を防止する点からは好まし
い。さらに、補助ローラを収納位置において位置決めし
て保持するためのロック機構を設けることが好ましい。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態につき、
図を参照しながら説明する。図３は本発明の実施形態の
概略構成を示す図である。図において、３と３１〜３５
は無人搬送車１００に設けられた搬送ローラ、４は搬送
ローラ３と地上ステーションのローラ（図示省略）との
間に介在される補助ローラ、５は搬送ローラ３と補助ロ
ーラ４との間に懸架された伝達機構としてのベルト、２
１は補助ローラ４を収納位置（２点鎖線）と移送位置
（実線）とに変位させるための後述するリンクアームで
ある。なお、無人搬送車１００によって荷物を地上ステ
ーションへ移送するシステムは、図６に示したものと同
じである。

【００１２】搬送ローラ３は最端部の搬送ローラであっ
て、モータＭ１により駆動されて回転する。モータＭ１
による駆動力は、ベルト５を介して補助ローラ４に伝達
され、補助ローラ４はこの駆動力を受けて回転する。す
なわち、補助ローラ４は搬送ローラとして機能する。こ
のため、荷物が補助ローラ４から受ける抵抗はきわめて
小さくなり、荷物は停止したりすることなく円滑に移送
される。

【００１３】搬送ローラ３１〜３５のうち、搬送ローラ
３２はモータＭ２によって駆動され、搬送ローラ３３は
モータＭ３によって駆動され、搬送ローラ３５はモータ
Ｍ４によって駆動される。また、搬送ローラ３１、３４
はフリーローラである。これらの搬送ローラ３〜３５の
互いに隣接するローラは、ベルト３６〜４０によってそ
れぞれ連結されており、これによってフリーローラ３
１、３４にも駆動力が与えられるようになっている。

【００１４】図１および図２は、搬送ローラ３と補助ロ
ーラ４の部分の詳細な構造を示す図であって、図１は平
面図、図２は正面図である。図において、１はベース、
２はフレーム、３は搬送ローラ、４は補助ローラであっ
て、搬送ローラ３の回転軸６にはプーリ８が設けられて
いる。また、補助ローラ４の回転軸７にはプーリ９が設
けられており、これらのプーリ８、９間に前述のベルト
５が懸架されている。なお、図１、図２は補助ローラ４
が図３の実線位置にある状態を表している。

【００１５】１０は後述するリンク機構（図４）を駆動
するための電動シリンダで、図示しないモータにより駆
動される。１１は電動シリンダ１０の動作によって進退
する円柱のロッドであり、その先端部には小径部１２が
形成されている。この小径部１２は一対のリンクアーム
１４の間に挿入されて、ピン２７によりリンクアーム１
４と連結されており、リンクアーム１４はリンク棒１３
と連結されている。１５は後述する平行リンク機構の一
要素をなすリンクアームである。

【００１６】１６は補助ローラ４の収納位置と移送位置
を規制するためのストッパ、１７はストッパ１６と一体
に設けられたホルダ、１８はこのホルダ１７に弾性的に
保持されて補助ローラ４を収納位置において位置決めし
てロックするためのボール、１９はボール１８の嵌合す
る凹部２０が形成されたアームである。ホルダ１７、ボ
ール１８、アーム１９および凹部２０によってロック機
構が構成される。

【００１７】２１は後述する平行リンク機構を構成する
リンクアームであって、補助ローラ４の回転軸７を支持
している。２２はリンク棒で、リンク機構の動作によっ
てリンクアーム２１を昇降させる。２３はリンク軸で、
リンクアーム１５とリンクアーム２１を連結している。
２４はリンクアームで、平行リンク機構を構成するリン
クアーム１５およびリンクアーム２５を連結している。
２６はリンク軸で、リンクアーム２１とリンクアーム２
５とを連結している。２９はリンク棒１３をフレーム２
に回動自在に支持する支持軸である。

【００１８】次に図４を参照して、平行リンク機構の動
作について説明する。図４において、リンクアーム１
４、１５、２１、２５により平行リンク機構が構成され
ている。図の実線は補助ローラ４が移送位置にあるとき
の状態を示し、２点鎖線は補助ローラ４が収納位置にあ
るときの状態を示している。

【００１９】補助ローラ４が実線位置にある状態から電
動シリンダ１０が作動してロッド１１が図の左方向へ伸
延すると、ロッド１１と連結ピン２７（図２）により連
結されているリンクアーム１４が左方向へ移動し、これ
に伴ってリンクアーム１４に結合されているリンク棒１
３（図１）が回動する。この回動とともに、リンク棒１
３に結合されているリンクアーム１５が、支持軸２９を
中心として図４の２点鎖線の位置まで時計回り方向へ回
動する。

【００２０】この結果、リンクアーム１５とリンク軸２
３により連結されているリンク棒２２（図２）を介し
て、リンクアーム２１は斜め右上方向へ２点鎖線の位置
まで平行移動する。このとき、リンクアーム２５はリン
クアーム２１に引張られて、軸２８を中心として２点鎖
線の位置まで時計回り方向へ回動する。

【００２１】このようにして、平行リンク機構が作動す
る結果、リンクアーム２１に支持されている補助ローラ
４は図４の２点鎖線の位置、すなわち収納位置まで移動
する。ここで、補助ローラ４が実線位置から２点鎖線位
置まで移動するにあたって、平行リンク機構の作用によ
り、補助ローラ４の回転軸７は搬送ローラ３の回転軸６
を中心とする円弧上を移動する。したがって、回転軸６
と回転軸７との距離は一定に保持され、これによってベ
ルト５が離脱するのを防止することができる。

【００２２】また、補助ローラ４が実線位置にあるとき
は、図５に示すように、リンク棒１３に連結されたスト
ッパ１６が実線の位置にあって、プレート３９に取り付
けられたボルトとナットとからなる調整部材３６に当接
し、補助ローラ４の移送位置が規制される。一方、補助
ローラ４が収納位置まで移動すると、ストッパ１６は２
点鎖線の位置まで移動し、ボルトとナットとからなる調
整部材３７に当接し、補助ローラ４の収納位置が規制さ
れる。これらの調整部材３６、３７を調整することによ
り、補助ローラ４の移送位置、収納位置での高さを調節
することができる。

【００２３】また、補助ローラ４が収納位置へ移動した
場合、図５のようにストッパ１６の移動とともにホルダ
１７に保持されているボール１８も移動し、図１および
図２に示したアーム１９の凹部２０へ嵌合する。ボール
１８はホルダ１７の内部に設けたバネ（図示省略）によ
り外方への付勢力を与えられて保持されており、このた
めボール１８は弾性的に凹部２０と嵌合し、これによっ
て補助ローラ４は収納位置においてがたつかないように
位置決めしてロックされる。

【００２４】本発明は上述した実施形態のみに限定され
るものではなく、他にも種々の形態を採用することがで
きる。たとえば上記実施形態では、搬送ローラ３から補
助ローラ４に駆動力を伝達するための伝達機構としてベ
ルト５を用いたが、ベルトに代えてギヤ等によって伝達
機構を構成することもできる。

【００２５】

【発明の効果】本発明によれば、搬送ローラの駆動力を
補助ローラに伝達する構成としたことにより、補助ロー
ラを搬送ローラとして機能させることができるので、荷
物の移送途中において抵抗となる箇所がなくなり、補助
ローラの回転によって荷物を確実に地上ステーションへ
移送することができる。

【００２６】また、補助ローラを変位させる手段として
平行リンク機構を用いることで、補助ローラの回転軸と
搬送ローラの回転軸との距離が常に一定に保持され、ベ
ルトの離脱を防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態の要部を示す平面図である。

【図２】本発明の実施形態の要部を示す正面図である。

【図３】本発明の実施形態の概略構成を示す図である。

【図４】平行リンク機構を示す図である。

【図５】ストッパ部分を示す図である。

【図６】無人搬送車と地上ステーションとの間で荷物を
移送するシステムを示した概略図である。

【符号の説明】

３ 搬送ローラ ４ 補助ローラ ５ ベルト（伝達機構） １０ 電動シリンダ １１ ロッド １４ リンクアーム １５ リンクアーム １６ ストッパ １７ ホルダ １８ ボール １９ アーム ２０ 凹部 ２１ リンクアーム ２５ リンクアーム １００ 無人走行車

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】地上ステーションとの間で荷物の移送を行
   なう無人搬送車であって、前記荷物を移送するための搬
   送ローラと、移送時に前記搬送ローラと地上ステーショ
   ンのローラとの間に介在される補助ローラとを備え、前
   記搬送ローラと補助ローラとを伝達機構で連結して搬送
   ローラの駆動力を補助ローラに伝達するよう構成したこ
   とを特徴とする無人搬送車。
2. 【請求項２】補助ローラは通常時において収納位置にあ
   り、移送時において搬送ローラと地上ステーションのロ
   ーラとの間に位置するように変位可能に設けられている
   請求項１に記載の無人搬送車。
3. 【請求項３】伝達機構は、最端部の搬送ローラと補助ロ
   ーラとの間に懸架されたベルトである請求項２に記載の
   無人搬送車。
4. 【請求項４】補助ローラの回転軸と最端部の搬送ローラ
   の回転軸との距離を一定に保持しつつ補助ローラを変位
   させる平行リンク機構を設けた請求項３に記載の無人搬
   送車。
5. 【請求項５】補助ローラを収納位置において位置決めし
   て保持するためのロック機構を設けた請求項２、３また
   は４に記載の無人搬送車。