JPH03216707A - 無人搬送車の現在位置検出方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は走行路に沿って布設された電磁誘導線に誘導
されて走行する無人搬送車の現在位置検出方法に関する
。

〔従来の技術〕

従来無人搬送車が走行する走行路には、無人搬送車を誘
導する電磁誘導線とは別に、無人搬送車へ必要な情報を
伝達する電磁誘導線（以下きっかけ線という）が布設さ
れていて、このきっかけ線より得た情報に基づいて無人
搬送車の走行ルートを選択するなどの制御を行っている
。

また無人搬送車には絶対位置検出用のセンサが設けられ
ていて、このセンサで地上側に設置された情報プレート
を検出することにより、無人搬送車の現在位置を判断し
ている。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかし上記従来の無人搬送車の現在位置検出方法では、
無人搬送車に絶対位置検出用のセンサを設けたり、地上
側に多数の情報プレートを設置しなければならず、設備
費が嵩む不具合があった。

この発明は上記不具合を改善する目的でなされたもので
、絶対位置検出用のセンサや情報プレートなどを必要と
せずに無人搬送車の現在位置が検出できるようにした無
人搬送車の現在位置検出方法を提供しようとするもので
ある。

〔課題を解決するための手段及び作用〕この発明は上記
目的を達成するために、走行路に布設された走行用電磁
誘導線より得た情報により車体を走行用電磁誘導線に沿
って誘導すると共に、走行路に布設されたきっかけ線よ
り得た情報によりルートの選択を行うようにした無人搬
送車において、上記きっかけ線に周波数の異なる誘導電
流を流して、該きっかけ線より発せられる周波数の異な
る磁界を車体に設けたきっかけ線用磁気検出手段で検出
し、かつ検出した周波数によって車体の現在位置（絶対
位置）を検出するようにしたもので、現在位置を検出す
るセンサや情報プレートを設けることなく、きっかけ線
用磁気検出手段により車体の現在位置が検出できるよう
にした無人搬送車の現在位置検出方法を提供するもので
ある。

〔実　施　例〕

この発明の一実施例を図面を参照して詳述する。

図において１は無人搬送車の車体、２は走行路上に布設
された走行用電磁誘導線、３は走行用電磁誘導線２を横
切るように布設されたきっかけ線を示す。

上記車体１の底部には複数の駆動輪４とその前後に複数
のキャスタ輪５が設けられていて、これら駆動輪４とキ
ャスタ輪５により任意な方向へ自走自在となっている。

また車体１の前後には車体誘導用の磁気検出手段６が走
行用電磁誘導線２を挾むように、そして一方の駆動輪４
の前後にきっかけ線検出用の磁気検出手段７がそれぞれ
設置されていて、次のように車体１の誘導と現在位置の
検出を行うようになっている。

いまきっかけ線３から複数の周波数の磁界ｆ１．ｆ２・
・・が発生している場合、きっかけ線用磁気検出手段７
は、きっかけ線より発生される周波数ｆ１＋　　ｆ２・
・・を検出して必要な情報を得るが、車体１の現在位置
の検出は次のように行う。

これを第４図に示すフローチャートを参照して説明する
と、 きっかけ線３からのデータ収集は第３図に示すきっかけ
線検出用磁気検出手段７により行うすなわちコイル７ａ
がきっかけ線３より発せられる周波数ｆ，，ｆ２・・・
を検出すると、この周波数ｆ，，ｆ２・・・はアクティ
ブフィルタ７ｂを通過後整流平滑回路７Ｃにより整流平
滑されてアナログ電流となり、比較器７ｄへ入力される
。

そして比較器７ｄでリファレンスと比較されて周波数ｆ
，，ｆ２・・・が判定され、バツファ７ｅを介してデー
タとして出力される。

第４図に示すフローのステップ■で周波数がｆ１と判定
されたら、ステップ■へ進み、ｆ，以外と判定されたら
ステップ■′．■″・・・へ進んてそれぞれの周波数ｆ
２，ｆ３″’が判定される。

そして周波数がｆ，と判定された場合はステップ■で原
点データがセットされ、ｆ２，ｆ３・・・と判定された
場合は、ステップ■′で充電場データがセットされ、も
しくはステップ■′で仮原点１データがセットされる。

以上のようにしてきっかけ線３より発生される周波数ｆ
，，ｆ２・・・を、きっかけ線用磁気検出手段７により
検出することにより、車体１の現在位置（絶対位置）の
検出が行われるようになる。

また走行中にきっかけ線３より発せられる周波数をきっ
かけ線用磁気検出手段７で検出して第５図に示すフロー
で処理することにより、ルートの選択もいままで通り行
うことができる。

〔発明の効果〕

この発明は以上詳述したように、無人搬送車にルートの
選択などの情報を送るきっかけ線に周波数の異なる磁界
を発生させて、この磁界をきっかけ線用磁気検出手段で
検出することにより、ルートの選択などの情報とは別に
、きっかけ線より車体の現在位置（絶対位置）が検出で
きるようにしたことから、従来のように現在位置を検出
するためのセンサや情報プレートなどを設ける必要がな
いため設備の軽減が図れる。

また無人搬送車側で直接信号を検出して現在位置を判断
するため、得られた情報をもとに無人搬送車を制御する
ことにより、確実な制御が可能になるなど信頼性も向上
する。

【図面の簡単な説明】

図面はこの発明の一実施例を示し、第１図は走行路上の
無人搬送車を示す平面図、第２図は無人搬送車の詳細図
、第３図はきっかけ線用磁気検出手段のブロック図、第
４図及び第５図は作用を示すフローチャートである。 １は車体、２は走行用電磁誘導線、３はきっかけ線、７
はきっかけ線用磁気検出手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 走行路に布設された走行用電磁誘導線２より得た情報に
   より車体１を走行用電磁誘導線２に沿って誘導すると共
   に、走行路に布設されたきっかけ線３より得た情報によ
   りルートの選択を行うようにした無人搬送車において、
   上記きっかけ線３に周波数の異なる誘導電流を流して、
   該きっかけ線３より発せられる周波数の異なる磁界を車
   体１に設けたきっかけ線用磁気検出手段７で検出し、か
   つ検出した周波数によって車体１の現在位置（絶対位置
   ）を検出することを特徴とする無人搬送車の現在位置検
   出方法。