JPH0321534A - 産業用車両における前後進変速制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、ダイレクトトランスミッションを搭載してい
る例えばフォークリフトトラック等の産業用車両におけ
る前後進変速制御方法に関するものである。

〔従来の技術〕

従来の上記産業用車両における前後進変速の制御はオペ
レータが行なっており、これの前後進切換え時には、メ
インクラッチを左足で解放？、右足で必要に応じてブレ
ーキをかけながら前後進用変速レバーを次変速度段へ切
換える作業をしていた。

また演算制御装置によって前後進を行なう車両において
も、メインクラッチを切って目標方向とは逆の方向に大
きく慣性で走りながら車速か低くなったのを確認後、ド
グクラッチを切換えてメインクラッチを係合していた。

〔発明が解決しようとする課題〕■ 上記従来の方法では、前後進の切換え変速時に車両の空
走距離が長くなり、この空走時に物に衝突する危険性が
あった。

すなわち、前後進の切換えの変速を行なった場合に、走
行抵抗によって車両の制動がかからないようなものだと
、車速がおちるまで時間がかかり、オペレータが進もう
とする方向に車両が動きだすまで時間がかかり、かつ反
対方向に、いわゆる車体が流れる距離が長く、もし、前
後進切換え時の目的方向と反対方向に何か物があった場
合、これに衝突する危険があった。

本発明は上記のことにかんがみなされたもので、前後進
の変速時に、車両の空走距離も短くなり、空走方向の物
に衝突する危険性もなくなると共に、作業のサイクルタ
イムを短くすることができ、また車両の前後進の切換え
動作をオペレータの感覚にあった動作にすることができ
るようにした産業用車両における前後進変速制御方法を
提供することを目的とするものである。

〔課題を解決するための手段〕

上記目的を達成するために、本発明に係る産業用車両に
おける前後進変速制御方法は、オペレータが指定する速
度段を演算制御装置にて確認し、その変速の種類が前後
進の変速と判断すると、この変速時の変速、作業機位置
、作業機負荷、モード指定信号を基に、予め演算制御装
置の記憶部にメモリしておいた時間に対する車両の加速
度変化になるように駆動輪制動駆動手段を制御する。

また他の方法として、オペレータが指定する速度段を演
算制御装置にて確認し、その変速の種類が前後進の変速
と判断すると、この変速時の車速、モード指定信号を基
に、予め演算制御装置の記憶部にメモリしておいたアク
セルペダル踏込み量に対する車両の加速度変化になるよ
うに駆動輪制動手段を制御する。

さらに他の制御手段として、オペレータが指定する速度
段を演算制御装置にて確認し、その変速の種類が前後進
の変速と判断すると、この変速時の車速、モード指定信
号を基に、車速か次速度段の進行方向に対してある負の
設定値になるまで、エンジン回転数制御手段にてエンジ
ン回転数を低下させると共に、駆動輪制動手段を併用し
て減速し、車速が設定値になったときにメインクラッチ
を解放すると共に、前後進切換用ドグクラッチを切換え
ると同時に駆動輪制動手段を解除し、さらに前後進切換
え用ドグクラッチが切換ったのを確認後、メインクラッ
チを係合させ、その後はアクセルペダルの踏込み量に応
じてエンジン回転数を制御する。

〔作　用〕 オペレータが指定した変速度段か前後進の変速であると
きに、この変速時の車速、作業機位置、作業機負荷、モ
ード指定信号を基に、あらかじめメモリされていた時間
に対する加速度変化になるように車速か制御される。

また、上記前後進の変速時に、このときの車速・モード
指定信号を基に、あらかじめメモリされていたアクセル
ペダル踏込み量に対する加速度変化になるように車速か
制御される。

さらに、上記前後進の変速時に、このときの車速、モー
ド指定゛信号をともに、エンジンブレーキ、駆動輪制動
により車速か低下され、その後メインクラッチ解放、前
後進切換え用ドククラッチの切換え、駆動輪制動の解放
、メインクラッチ係合、アクセルペダル踏込みにより車
速が制御される。

〔実　施　例〕

本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図はフォークリフトトラック等の産業用車両の変速
制御系を示すもので、図中１は電源スイッチ、２はイン
チレグペダル３の踏込み量を検出するインチングペダル
踏込み量検出器、４はブレーキペダル５の踏込み量を検
出するブレーキペダル踏込み量検出器、６はアクセルペ
ダル７の踏込み量を検出するアクセルペダル踏込み量検
出器、６ａはアクセルペダル位置検出器で、これらの検
出器２，４．６はポテンショメータが用いられている。

８は作業機（例えばフォークリフト装置）９の負荷の大
きさを検出する負荷検出センサ、１０は作業機９の車両
に対する位置を検出する作業機位置検出センサ、１１は
エンジン１２の回転数を検出するエンジン回転数検出セ
ンサ、１３はトランスミッション１４の人力軸の回転数
を検出するトランスミッション入力軸回転数検出センサ
、１５はトランスミッション１４の出力軸の回転数を検
出するトランスミッション出力軸回転数検出センサ、１
６はメインクラッチ１７の断、接動作を行なうメインク
ラッチ駆動装置１８の動作を検出するメインクラッチ位
置検出センサ、１９は前後進切換え用ドグクラッチの切
換えを行なう前後進切換え用ドグクラッチ駆動装置２０
の位置を検出する前後進切換用ドグクラッチ位置検出セ
ンサ、２１は速度段切換え用ドククラッチの切換えを行
なう速度段切換え用ドグクラッチ駆動装置２２の位置を
検出する速度段切換え用ドグクラッチ位置検出センサ、
２３は左右の駆動輪を制動するための駆動輪制動装置、
２３ａはこれの制動量検出センサ、２４はエンジン（デ
ィーゼルエンジン）の回転数を変化させるためのエンジ
ン回転数制御装置２５に内装されて、これの位置を検出
するエンジン回転数検出器、２Ｂは上記各検出器、セン
サからの各入力信号を基に演算し、各駆動・手段を駆動
して車両を制御するための演算制御装置である。２７は
車両の状態を表示する表示部である。

さらに２８は車両の自動変速の変速度段の範囲を指定す
るための変速レンジレバー　２９は車両の前後進、停止
を指定するため前後進切換えレバー　２９ａはこれを確
認する前後進確認レバー　３０は変速度段を現使用速度
段に固定するためのホールドスイッチ、３１は自動変速
と手動変速の変速の方法を決定するための切換スイッチ
、３２は変速時のフィーリングを切換えるためのモード
切換えスイッチ、３３は車両の駐車状態を検出するため
の駐車ブレーキ動作検出スイッチである。

上記構成において、インチング時の微進の調整は、イン
チングペダル踏込み量検出器４による検出量を基に、メ
インクラッチ駆動装置１８を演算制御装置２６により、
かつ、エンジン回転数検出センサ１１及びトランスミッ
ション人力軸回転数検出センサ１３の相対回転数を変化
させることにより制御する。

基本的なエンジン回転数はアクセルペダル踏込み量検出
器６の検出量に対してエンジン１２の回転数が１対１に
なるようにエンジン回転数制御装置２５を、演算制御装
置２６にて制御する。

自動変速と手動変速は切換スイッチ３１からの信号に基
づいて切換えられる。そしてこのとき、自動変速、手動
変速にかかわらず、変速度段切換えは、速度段切換え用
ドグクラッチ駆動装置２２により、前後進切換えは前後
進切換え用ドグクラッチ駆動装置２０にて、変速時のメ
インクラッチ１７はメインクラッチ駆動装置１Ｂによっ
てそれぞれ演算制御装置２６の信号を基に制御される。

駐車ブレーキ動作検出スイッチ３３の信号を基に演算制
御装置２６で車両が駐車中と判断した場合は、メイン・
クラッチ１７を解放し、前後進切換用ドグクラッチ駆動
装置２０及び速度段切換え用ドグクラッチ駆動装置２２
を適正な位置に制御する。

オペレータが車両の前進または後進状態で、前後進切換
えレバー２９を操作してこれを反対側に切換えた場合、
その信号は、演算制御装置２６に入力される。その信号
を基に、その信号が人力されたときの車両の状態を作業
機位置検出センサ１０，負荷検出センサ８、トランスミ
ッション出力軸回転数検出センサ１５、モード切換えス
イッチ３２の各信号から演算制御装置２６は判断し、そ
の判断結果と予め判断結果に対する駆動輪制動装置２３
を駆動するための出力信号を出力する。

上記処理は時間に対して随時行なうことによって、予め
記憶させておいた最適な時間に対する車両の加速度変化
になるように上記駆動輪１ｌ１１動装置２３のための信
号を変化させる。

上記のような作用を行なう前後進変速制御機構を有する
産業用車両の前後進変速制御方法を第２図、第３図に示
すフローチャートに基づいて説明する。

実施例１（第２図） オペレータが変速レンジレバー２８にて速度段を指定す
る（ステップｌ）。演算制御装置２６にてこれを確認し
（ステップ２）、その変速の種類が前後進の変速と判断
すると、演算制御装置２６で、トランスミッション出力
軸回転数検出センサ１５からの信号によるトランスミッ
ション出力軸の回転数を基に計算した変速時の車速、作
業機位置、作業機負荷、モード指定信号を人力する（ス
テップ３）。

この入力信号を基に予め演算制御装置の記憶部から条件
にあった時間に対する加速度変化を見つける（ステップ
４）。その結果から、上記加速度変化になるように駆動
輪制動装置２３を作動させる（ステップ５）。この動作
が終了したかどうかを監視し（ステップ６）、終了した
状態で次の動作（ステップ７）へ移行する。

上記変速時のフィーリングを切換えるときのモードは第
４図から第６図に示すようになる。

第４図はモード「ソフト」、第５図はモード「ノーマル
」、第，６図はモード「ハード」を示し、各モードは負
荷の小、中、大によって加速変化に対する時間が変化す
る。なおこれは作業機位置によっても上記負荷の場合と
同じに変化する。

実施例２（第２図） オペレータが変速レンジレバー２８にて速度段を指定す
る（ステップ１）。演算制御装置２６にてこれを確認し
（ステップ２）、その変速の種類が前後進の変速と判断
すると、演算制御装置２６で、トランスミッション出力
軸回転数検出センサ２５からの信号によるトランスミッ
ション出力軸の回転数を基に計算した変速時の車速、モ
ード指定信号を入力する（ステップ３）。

この入力信号を基に予め演算制御装置の記憶部にメモリ
しておいたアクセルペダル踏込み量に対する車両の加速
変化を見つける（ステップ４）その結果から、上記加速
変化になるように駆動輪制動装置２３を作動させる（ス
テップ５）。

このとき、変速中アクセルペダル踏込み量が小さければ
、車両の加速度変化も小さいように、アクセルペダル踏
込み量が大きければ車両の加速度変化も大きくなるよう
に制御する。

このときのモード「ソフト」は第７図に示すようになる
。なおモード「ノーマル」とモード「ハード」は上記実
施例１における第５図、第６図に示すものと同じになる
。

実施例３（第３図） オペレータが変速レンジレバー２８にて変速速度段を指
定する（ステップ１）。慮算制御装置２６にてこれを確
認し（ステップ２）、その変速の種類が前後進の変速と
判断すると、演算制御装置２６で、トランスミッション
出力軸回転数検出センサ２５からの信号によるトランス
ミッション出力軸の回転数を基に計算した変速時の車速
、モード゜指定信号を人力する（ステ・ソプ３）。この
人力信号を基に、エンジン１２の燃料をカットすると駆
動輪制動装置２３を作動させて車速が次速度段の進行方
向に対してある負の設定値になるまで制御する（ステッ
プ４）。

車速が上記設定値以下になったのを確認（ステップ５）
してから、メインクラッチ１７を解放する（ステップ６
）。次に前後進切換え用ドグクラッチを切換え（ステッ
プ７）、これと同時に駆動輪制動装置２３を解除すると
共にエンジン１２に燃料を供給する（ステップ８）。つ
いでメインクラッチ１７を係合（ステップ９）させ、そ
の後はアクセルペダル７の踏込み量に応゛じてエンジン
回転数を制御する（ステップ１０）。

〔発明の効果〕

本発明によれば、前後進の変速時に、車両の空走距離を
短くすることができ、これにより、空走方向にある物に
衝突する危険がなくなると共に、作業のサイクルタイム
を短くすることができる。また車両の前後進の切換え動
作をオペレータの感覚にあった動作にすることができる
。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明方法を実施しようとする産業用車両の制
御系を示す構成説明図、第２図は本発明の第１、第２の
実施例を示すフローチャート、第３図は本発明の第３の
実施例を示すフローチャート、第４図、第５図、第６図
は第１の実施例における変速モードを示す線図、第７図
は第２の実施例における変速モードを示す線図である。 １は電源スイッチ、６はアクセノレペダノレ踏込み量検
出器、６ａはアクセルペダノレ位置検出器、８は負荷検
出センサ、１０は作業機位置検出センサ、１３はトラン
スミ・ソション人力争由回中云数検出センサ、１６はメ
インクラ・ソチ位置検出センサ、１８はメインクラ・ソ
チ駆動装置、２３（よ駆動輪制動装置、２３ａは制動量
検出センサ、２８は変速レンジレノ＜−２９１よ前後進
切換えレバー　２９ａは前後進確認レ／＜−　　３２＋
よモード切換スイッチ。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）変速度段を切換える変速度段変更手段及び変速位
   置確認手段と、停止・前進・後進を切換える前後進停止
   変更手段及びこれの確認手段と、メインクラッチ駆動手
   段及びメインクラッチ位置検出手段と、駆動輪制動手段
   と、トランスミッション入力軸回転数検出手段と、駆動
   輪制動量検出手段と、アクセルペダル踏込み量検出手段
   及びアクセルペダル位置検出手段と、作業機位置検出手
   段及び作業機負荷検出手段と、オペレータの変速の好み
   を指定するモード指定手段と、上記各検出手段からの信
   号に基づいて、各駆動手段に制御信号を出力する演算制
   御装置を有する産業車両において、オペレータが指定す
   る速度段を演算制御装置にて確認し、その変速の種類が
   前後進の変速と判断すると、この変速時の車速、作業機
   位置、作業機負荷、モード指定信号を基に、予め演算制
   御装置の記憶部にメモリしておいた時間に対する車両の
   加速度変化になるように駆動輪制動駆動手段を制御する
   ことを特徴とする産業用車両における前後進変速制御方
   法。
2. （２）上記請求項１記載の産業用車両において、オペレ
   ータが指定する変速度段を演算制御装置にて確認し、そ
   の変速の種類が前後進の変速と判断すると、この変速時
   の車速、モード指定信号を基に、予め演算制御装置の記
   憶部にメモリしておいたアクセルペダル踏込み量に対す
   る車両の加速度変化になるように駆動輪制動手段を制御
   することを特徴とする産業用車両における前後進変速制
   御方法。
3. （３）上記請求項１記載の産業用車両において、オペレ
   ータが指定する変速段を演算制御装置にて確認し、その
   変速の種類が前後進の変速と判断すると、この変速時の
   車速、モード指定信号を基に、車速が次速度段の進行方
   向に対してある負の設定値になるまで、エンジン回転数
   制御手段にてエンジン回転数を低下させると共に、駆動
   輪制動手段を併用して減速し、車速が設定値になったと
   きにメインクラッチを解放すると共に、前後進切換用ド
   グクラッチを切換えると同時に駆動輪制動手段を解除し
   、さらに前後進切換え用ドグクラッチが切換ったのを確
   認後、メインクラッチを係合させ、その後はアクセルペ
   ダルの踏込み量に応じてエンジン回転数を制御すること
   を特徴とする産業用車両における前後進車速制御方法。