JPH03209038A - 遊星歯車装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、ロボットの関節駆動系などにおいて減速装置
として使用される遊星歯車装置に関し、さらに詳しくは
、軸線方向の長さが短い装置構成となった遊星歯車装置
に関するものである。

〔従来の技術〕

ロボットの関節駆動系などに使用される減速装置は、高
減速比、低背隙、高剛性のものが望ましい。また、大き
なモーメント荷重に耐える構造となっていることが望ま
しい。さらには、設置スペースを多くとれない場合が多
いので、装置寸法が小さく、特に軸線方向の幅が狭いフ
ラットなものが望ましい。

ここに、減速装置として頻繁に利用される機構としては
遊星歯車装置があり、例えば第８図（Ａ）、（Ｂ）に示
す構造のものが知られている。図に示す遊星歯車装置は
単段型のものであり、太陽歯車１と、これに噛み合って
いる複数個、図示の例では４個の遊星歯車２と、これら
の遊星歯車２が噛み合っている内歯歯車３とから構成さ
れ、４個の遊星歯車２は、キャリヤ４によって太陽歯車
ｌの廻りを自転および公転可能な状態に支持されている
。そして、上記の太陽歯車ｌがモータなどの高速回転軸
に連結され、キャリヤ４が被駆動部材の側に連結され、
高速回転入力は公知の減速比で減速された後に、被駆動
部材の側に取り出される。

一方、上記構成の遊星歯車装置を多段に接続した複合型
の遊星歯車装置も頻繁に使用されており、第９図にはそ
の例を示してある。図示の例は、上記構成の遊星歯車装
置をタンデムに連結して構成した２段遊星歯車装置であ
る。この構戒のものでは、前段側遊星歯車装置７を構成
する太陽歯車７ａ、遊星歯車７ｂ、内歯歯車７Ｃおよび
遊星歯車７ｂを支持しているキャリヤ７ｄに対して、そ
の軸線方向に隣接させて、後段側遊星歯車装置８を構戒
する太陽歯車８ａ、遊星歯車８ｂ、内歯歯車８Ｃおよび
遊星歯車８ｂを支持しているキャリヤ８ｄが配列されて
おり、前段側キャリヤ７ｄが後段側太陽歯車８ａと連結
されている。そして、前段側太陽歯車７ａが入力要素と
され、ここから入力された高速回転が、出力要素である
後段側キャリヤ８ｄを介して被駆動部材の側の取り出さ
れる。

（発明が解決しようとする課題） 上記の単段型の遊星歯車装置、あるいは複合型の遊星歯
車装置における後段側遊星歯車装置においては、太陽歯
車に対して軸線方向に隣接してキャリヤが配置され、こ
のキャリヤにおける太陽歯車の側に面する端面から遊星
歯車を支持する支持部分が軸線方向に突出し、反対側の
端面からは、被駆動部材の側に連結される連結軸が突出
した形状となっている。このために、装置全体が軸線方
向に向けて長くなっており、フラットなものが望ましい
とされるロボットの関節機構部には適していない。

また、キャリヤは、その連結軸の側において外周のハウ
ジングに対してベアリングを介して支持された片持ち状
態となっており、大きなモーメント荷重を受けるのに適
した力学的構造とするには、前記連結軸とキャリヤの間
に軸受を２個配置する必要があり、装置全体の長さを益
々長《することになる。

本発明は、このような点に鑑みて、装置寸法、特にその
軸線方向の寸法を小さくでき、しかも、モーメント荷重
などを受けるのに適した構戒の遊星歯車装置を実現する
ことにある。

〔課題を解決するための手段〕

上記の課題を解決するために、本発明においては、次の
ようにして単段型の遊星歯車装置を構戒するようにして
いる。すなわち、遊星歯車装置におけるキャリヤを装置
軸線方向における一方の端側に位置する第１のキャリヤ
と、これに締結された、他方の端側に位置する第２のキ
ャリヤとから構成し、これら第１および第２のキャリヤ
の間に、太陽歯車および複数個の遊星歯車を配置するよ
うにしている。また、遊星歯車装置における内歯歯車が
形成されている部材には、この内歯歯車を挟み、装置軸
線方向の両側位置に、上記の第１および第２のキャリヤ
の外周面をそれぞれ臨む第１および第２の内周面を形成
し、これら第１および第２の内周面と第１および第２の
キャリアの外周面との間に、それぞれ転がり軸受を装着
することによって、第１および第２の内周面に対して第
１および第２のキャリヤを回転自在に支持するようにし
ている。

また、本発明においては、複数段の遊星歯車装置が組み
込まれた複合遊星歯車装置において、分割された第１若
しくは第２のキャリヤに、全ての前段減速気候を取り込
む構造とし、最終段の遊星歯車装置を上述した構成とし
てある。

さらに、本発明においては、遊星歯車を偶数個、例えば
２個あるいは４個設置し、そのうちの半数を第１のキャ
リヤの側に取付け、残りの半数を第２のキャリヤの側に
取付け、これらの第１および第２のキャリヤの締結位置
を、相対的に円周方向に微動可能としてある。

［実施例〕 以下に、図面を参照して本発明の実施例を説明する。

第ユゴど簿虹桝 第１図および第２図には、本発明を適用した単段型の遊
星歯車装置１０を示してあり、基本構戒要素は通常の遊
星歯車装置と同一であり、太陽歯車ｌ１と、この太陽歯
車に噛み合った４個の遊星歯車１２（１２−１〜１　２
−４）と、これらを回転自在に支持しているキャリヤｌ
３と、遊星歯車ｌ２と噛み合っている内歯歯車１４とか
ら構成されている。

上記の内歯歯車１４は全体としては円環形状をしており
、その外周面の中央位置には半径方向の外方にフランジ
１４１が突出しており、この部分に、取付け用ボルト穴
１４２が形成されている。

一方、内歯歯車１４の内周面の中央部分には内歯１４ａ
が形成されており、この内歯１４ａの両側には、左右対
称に、半径方向の外側に引込んだ環状の第１の内周面１
４４および第２の内周面ｌ４５が形成されている。この
円環状の内歯歯車１４の内部には、これの中心軸線１０
ａと同心状態に上記の太陽歯車１１が配列されている。

この太陽歯車１ｌは、軸部材ｌ５の外周に刻設され、こ
の軸部材の一方の側は大径中空軸１５１となっており、
この中空軸１５１がモータ出力軸などの高速回転部材と
の連結部とされる。

太陽歯車が形成された軸部材ｌ５と内歯歯車１４との間
の円環状空所には、キャリヤ１３が装着されており、こ
のキャリヤｌ３は装置軸線、すなわち中心軸線１０ａの
一方の側に位置する第１のキャリヤｌ６と他方の側に位
置する第２のキャリヤ１７とから構成されている。これ
らのキャリヤは全体として円環形状をしており、それら
の中心部分に開けた貫通穴内には、太陽歯車が形成され
た軸部材１５が挿入されている。また、これらのキャリ
ヤの外周部には、上記の内歯歯車の第１および第２の内
周面１４４、１４５に対峙する第１の外周面１６１およ
び第２の外周面１７１がそれぞれ形成されている。さら
には、これらのキャリヤの相互に向かい合う側の端面に
は、円周方向に向けて９０度間隔でそれぞれ４個づつの
軸部１６２　（１６２−１〜１６２−４）および１７２
（１７２−１〜１７２−４）が突出しており、対応する
位置にある各軸部の先端面同志が相互に当接した状態と
なっている。

ここに、これらの軸部のうち、第１のキャリヤにおいて
は直径方向に位置する一対の軸部１６２一ｌおよび１６
２−３が遊星歯車１２−１、１２一３の支軸とされ、第
２のキャリヤにおいては、これとは直交する直径方向に
位置する一対の軸部１７２−２、ｌ　７　２−４が遊星
歯車ｌ２−２、１２−４の支軸とされている。

この構成の第１キャリヤ１６には、突出した４個の軸部
１６２と同軸状態に締結用ボルトの貫通穴１６３　（１
６３−１〜１６３−４）が形成され、他方の第２のキャ
リヤ１７にも、締結用ボルトの取付け穴１７３　（１７
１１〜１７３−４）が形成され、第１のキャリヤ１６の
側から取りつけた締結用ボルト１８　（１８−１−１８
−４）によって、第１および第２のキャリヤは相互に締
結されている。更には、遊星歯車に干渉しない位置にお
いて、締結用ボルト１９　（１９−１〜１９−４）によ
って、これらのキャリヤは相互に締結されている。

このように相互に締結された第１および第２のキャリヤ
１６、１７は、それぞれの第１および第２の外周面１６
１、１７１と、内歯歯車１４における第１および第２の
内周面１４４、１４５との間に装着した転がり軸受２１
、２２によって、内歯歯車ｌ４の側に回転自在に支持さ
れている。また、太陽歯車ｌ１が形成された軸部材ｌ５
は、その中空軸の側の位置において第１のキャリヤの内
周面に対してベアリング２３を介して回転自在に支持さ
れ、また、これとは反対側の位置においては、第２のキ
ャリヤの内周面に対して同じくベアリング２４を介して
回転自在に支持されている。

ここに、本例では第２のキャリヤ１７の外側端面１７ａ
が、被駆動部材（図示せず）の側との連結部とされてい
る。

このように構成された本例の遊星歯車装置においては、
遊星歯車１２を支持したキャリア１３は円環状の内歯歯
車１４によって包摂された状態に組み込まれ、従来の構
成とは異なり、装置の軸線方向の長さが短くなっている
。また、第１および第２のキャリヤを締結して構成した
キャリア１３は、内歯歯車内において、軸線方向の両端
側が転がり軸受２ｌ、２２によって支持されており、従
来のようにキャリアの一方の端がベアリングを介して固
定部材の側に支持されている場合に比べて、装置全体を
短く保ちながらモーメント荷重を受けるのに適した力学
的構造となっている。従って、本例の遊星歯車装置は、
ロボットの関節などの駆動系に組み込むのに適している
。

策Ｌ夏実益拠 第３図および第４図には、本発明を適用した複合型遊星
歯車装置の例を示してある。第３図の断面図は、上述の
第１の実施例の場合と同しく、装置を、直交する断面で
切断した部分を平面上に展開して示すものである。本例
の複合型遊星歯車装置３１は、前段遊星歯車装置３２と
後段遊星歯車装置３３とから構成され、前段遊星歯車装
置を構成する前段キャリアと後段遊星歯車装置を構成す
る後段太陽歯車とが一体回転するように連結されている
と共に、前段内歯歯車と後段キャリヤとが一体回転する
ように連結された構戒となっている．この構戒の複合型
遊星歯車装置における減速比ｉは次の式で与えられる（
第４図参照）。

ｉ　一（　ｕ　１　＋　１　）　ｕ　２　＋１ただし、
ｕｌ＝ｚ３／ｚｌ ｕ　２　＝　ｚ　６　／　ｚ　４ ｚ１：前段太陽歯車の歯数 Ｚ２：前段遊星歯車の歯数 ｚ３：前段内歯歯車の歯数 ｚ４：後段太陽歯車の歯数 ｚ５二後段遊星歯車の歯数 Ｚ６：後段内歯歯車の歯数 次に、本例の装置の構造を説明する。後段遊星歯車装Ｗ
３３の構造は、前述した第１の実施例の装置とほぼ同一
であり、中空軸３４の外周面に形成した後段太陽歯車３
５に噛み合う４個の後段遊星歯車３６　（３６−１〜３
６−４）が後段キャリヤ３７によって回転自在に支持さ
れており、これらを包摂した状態に円環状の後段内歯歯
車３８が配置され、この内周面に形成された内歯３８ａ
が後段遊星歯車３６と噛み合っている。後段キャリヤ３
７は、装置軸線３１ａの方向の一方の側に位置する第１
のキャリヤ４１と、反対側に位置する第２のキャリヤ４
２とを締結した構造となっており、これらのキャリヤの
間に上記の４個の後段遊星歯車３６が支持されている。

すなわち、第１のキャリヤ４ｌにおける内側端面からは
、直径方向に位置する一対の軸部４１１　（図において
は一方の軸部のみが示されている）が第２のキャリア４
２の側に突出しており、第２のキャリア４２の側におい
ては、その内側端面から、これとは直交する直径方向に
位置する一対の軸部４ｌ２（図においては一方の軸部の
みが示されている。）が第１のキャリアの側に突出して
いる。そして、これらの軸部の外周に、それぞれ遊星歯
車３６が回転自在に支持されている。また、これらの第
１および第２のキャリアは、４本の締結ボルト４３およ
び、これらの間に取りつけた４本の締結ボルト（図示せ
ず）によって締結されている。

上記のキャリヤ３７は、外周部において、第１のキャリ
ヤ４１の側に第１の外周面４１２が形成され、第２のキ
ャリヤ４２の側に第２の外周面４２２が形成されており
、これらの外周面４１２、４２２に対峙する内歯３８ａ
の両側位置には、第１および第２の内周面３８１、３８
２が形成されており、これらの間に転がり軸受４５、４
６が装着され、これによって、キャリア３７は内歯歯車
３８に対して回転自在に支持されている。また、後段太
陽歯車３５が形成された中空軸３４は、ボールベアリン
グ４７を介してキャリヤ３７の第１のキャリヤ４１の内
周面上に回転自在に支持されている。

一方、第２のキャリヤ４２における外側端面からは、軸
線３１ａの方向に突出した環状突起４８が形成され、こ
の環状突起４８の内周面には前段内歯歯車５Ｉが形成さ
れている。また、上記の中空軸３４内には、回転自在に
軸部材５２が挿入され、この軸部材の第２のキャリヤの
側は、中空軸から突出しており、この突出部の外周面に
前段太陽歯車５３が形成されている。ここに、中空軸３
４の外周には前段キャリア５４の一方の側が一体回転す
るように嵌合されている。この前段キャリア５４の他方
の側は大径の鰐部となっており、この部分の外側端面に
は、円周方向に向けて１２０度の等間隔で３個の前段遊
星歯車５５　（５５−１〜５５−３）が回転自在に支持
されており、これらの前段遊星歯車５５は前段太陽歯車
５３および前段内歯歯車５１とそれぞれ噛み合っている
。

この構成の複合型遊星歯車装置３１では、前段太陽歯車
５３が形成された軸部材５２が高速回転入力要素とされ
、後段キャリア３７を構成する第２のキャリア４２の外
側端面４２ａが減速回転出力要素とされ、後段内歯歯車
３８が固定状態に設定される。

このように構成した本例の複合型遊星歯車装置３ｌにお
いても、前述した第１の実施例の場合と同様に、後段遊
星歯車装置３３の側においては、そのキャリヤ３７が第
１および第２のキャリヤ４ｌ、４２に二分割された構造
とされ、これらの間に後段遊星歯車３６が装着され、さ
らにこれら遊星歯車およびキャリヤを囲む状態に内歯歯
車が配置されている。また、キャリヤはその両端側の位
置において転がり軸受を介して内歯歯車に回転自在に支
持されている。従って、装置は、軸線３１ａの方向の長
さが従来の構造に比べて格段に短くなっており、また、
モーメント荷重を受けるのに適した構造となっている。

更に、本例では、後段キャリヤを構成する第２のキャリ
ア４２の外側端面に形成した環状突部によって形成せれ
る凹部内に、前段遊星歯車装置３２を組み込んであり、
装置全体がコンパクトとなっている。

星１坐夫益員 第５図および第６図には、本発明を適用した複合型遊星
歯車装置を示してある。本例の複合型遊星歯車装置６１
は、前段遊星歯車装置６２と後段遊星歯車装置６３とか
ら構成され、前段遊星歯車装置を構戒する前段キャリア
と後段遊星歯車装置を横戒する後段キャリアとが一体回
転するように連結されていると共に、前段内歯歯車と後
段太陽歯車とが一体回転するように連結された構戒とな
っている。この構成の複合型遊星歯車装置における減速
比ｉは次の式で与えられる（第６図参照）。

ｆ＝ｌ−ｕｌ・ｕ２ ただし、ｕｌ＝ｚ３／ｚｌ ｕ　２＝　ｚ　６　／　ｚ　４ ｚ１：前段太陽歯車の歯数 ｚ２：前段遊星歯車の歯数 ｚ３：前段内歯歯車の歯数 ｚ４：後段太陽歯車の歯数 ｚ５：後段遊星歯車の歯数 ｚ６：後段内歯歯車の歯数 本例の装置においても、その後段遊星歯車装置６３にお
けるキャリヤ６７は、装置軸線６１ａの方向における一
方の側に位置する第１のキャリア７１と他方の側に位置
する第２のキャリア７２が締結された構造とされ、これ
らの間に４個の遊星歯車６６が回転自在に支持されてい
る。また、これらのキャリヤの外周部には第１および第
２の外周面７１２、７２２が形戒され、これと対峙する
内歯６８ａの両側位置には、第１および第２の内周面６
８１、６８２が形成され、これらの間に装着した転がり
軸受７５、７６を介して、キャリアは内歯歯車６８の側
に回転自在に支持されている。

一方、キャリアの内周面には、ボールベアリング７７、
７８を介して後段太陽歯車６５が形成された軸部材６４
が回転自在に支持されている。

ここに、この軸部材６４の第２のキャリヤ７２の側には
中空軸８４が一体回転するように嵌合されており、この
中空軸８４の端面倒には大径の鍔部８４ａが形成され、
この鍔部の先端には、軸線６１ａの方向に突出した状態
の円環部８４ｂが形成され、この円環部８４ｂの内周面
に、前段内歯歯車８４ｃが形成されている。また、中空
軸８４内には、軸部材８２が回転自在に装着されており
、この軸部材の外周には前段太陽歯車８３が形成され、
この太陽歯車８３と前段内歯歯車８４ｃとの間に、３個
の前段遊星歯車８５が配置されている。

これらの前段遊星歯車８５を回転自在に支持する前段キ
ャリヤ８６は、全体として円盤形状をしており、その外
周端の位置において、後段キャリヤを構成する第２のキ
ャリヤ７２の端面倒に締結されている。

この構成の複合型遊星歯車装置６１では、前段太陽歯車
８３が形成された軸部材８２が高速回転入力要素とされ
、後段キャリア６７を構戊する第１のキャリア７１の外
側端面７１ａが減速回転出力要素とされ、後段内歯歯車
６８が固定状態に設定される。

このように構成した本例の複合型遊星歯車装置６１にお
いても、前述した第２の実施例の場合と同様に、後段遊
星歯車装置６３の側においては、そのキャリヤ６７が第
１および第２のキャリヤ７１、７２に二分割された構造
とされ、これらの間に後段遊星歯車６６が装着され、さ
らにこれら遊星歯車およびキャリヤを囲む状態に内歯歯
車が配置されている。また、キャリヤはその両端側の位
置において転がり軸受を介して内歯歯車に回転自在に支
持されている。従って、装置は、軸線６１ａの方向の長
さが従来の構造に比べて格段に短くなっており、また、
モーメント荷重を受けるのに適した構造となっている。

更に、本例では、後段キャリヤを構戒する第２のキャリ
ア７２の外側端面と、ここに締結した前段遊星歯車装置
のキャリア８６とによって区画形成される空間内に、前
段遊星歯車装置３２が組み込まれており、装置全体がコ
ンパクトとなっている。

±１１ＵとＡ髭瑣 本発明は上記の例とは異なる構戒の遊星歯車装置にも適
用できることは勿論である。

例えば、第７図に示す構成の複合型遊星歯車装置にも本
発明を適用することができる。この構成における減速比
ｉは次式で与えられる。

ｉ＝ｕｌ　　・　ｕ２ 但し、ｕｌ＝ｚ２／ｚｌ ｕ　２　＝　ｚ　４　／　ｚ　３ ｚｌ：太陽歯車の歯数 ｚ２；第１の遊星歯車の歯数 ｚ３：第２の遊星歯車の歯数 ２４二内歯歯車の歯数 また、上記の各実施例においては、後段遊星歯車装置に
背隙調整機構を簡単に組み込むことができる。すなわち
、後段遊星歯車装置では、そのキャリヤが第１および第
２のキャリアに分割された構造となっているので、これ
らにそれぞれ同数の遊星歯車を取付け、これら第１およ
び第２のキャリヤの締結位置を円周方向に僅かにずらす
ことが可能となるようにする。このようにすると、双方
のキャリヤを締結する際に、遊星歯車と内歯歯車とを背
隙が実質的に無い状態に調整することが可能となる。

さらに、上述した各例においては、内歯歯車の側を固定
し、キャリヤの側を減速回転出力要素としているが、こ
の逆の構成としてもよいことは勿論である。さらにまた
、上述の複合型遊星歯車装置は前段および後段からなる
２段構成のものであるが、３段以上の複合型遊星歯車装
置に対しても本発明を適用できることは勿論であり、こ
のような場合には、最終段の遊星歯車装置を上述した構
成とすればよい。

〔発明の効果〕

以上説明したように、本発明の遊星歯車装置では、単段
型においてはそのキャリヤを、また複合型においては最
終段の遊星歯車装置のキャリアを、装置軸線方向の一方
の側に位置する第１のキャリアと、これに締結した他方
の側に位置する第２のキャリアとから構成し、これらの
キャリアの間にこれらによって軸支された複数個の遊星
歯車を配置し、さらには、内歯歯車の両側に装着した転
がり軸受を介して、これらのキャリアを内歯歯車の側に
回転自在に支持するようにしている。

従って、本発明によれば、軸線方向の一方の側に遊星歯
車を支持する軸部が形成され、他方の側には回転自在に
支持されるための軸支部が形成され、全体として軸線方
向に長くなったキャリアが組み込まれた従来の遊星歯車
装置とは異なり、装置全体の軸線方向の寸法を小さくす
ることが可能となる。また、このように二分割構造のキ
ャリヤは、実質的に左右対称な状態で内歯歯車の側に回
転自在に支持されているので、従来のように軸線方向の
一方の側において回転自在に支持された構造に比べて、
モーメント荷重を受けるのに適した力学的構造であると
いう利点がある。

さらには、本発明によれば、キャリヤを二分割構造とし
てあるので、これら第１および第２のキャリアの締結位
置を円周方向に僅かにずらすことを可能な構造とすれば
、これらによって支持される遊星歯車と内歯歯車との背
隙を簡単な組付け操作によって実質的に無くすことが可
能となるという利点がある。

【図面の簡単な説明】

第１図（Ａ）は本発明の第１の実施例に係る遊星歯車装
置を構成する遊星歯車の配列状態を示す説明図、第１図
（Ｂ）は第１の実施例に係る遊星歯車装置を第１図（Ａ
）のＩ−Ｉ線で示す切断面で切断した部分を示す概略断
面図、第２図は第１の実施例の遊星歯車装置のスケルト
ン図、第３図は本発明の第２の実施例に係る遊星歯車装
置を装置軸線を通る直交切断面で切断した部分を平面上
に展開して示す断面図、第４図は第２の実施例に係る遊
星歯車装置のスケルトン図、第５図は本発明の第３の実
施例に係る遊星歯車装置を装置軸線を通る直交切断面で
切断した部分を平面上に展開して示す断面図、第６図は
第３の実施例に係る遊星歯車装置のスケルトン図、第７
図は本発明を適用可能な別の複合遊星歯車装置を示すス
ケルトン図、第８図（Ａ）は従来の遊星歯車装置を構成
する遊星歯車の配列状態を示す説明図、第８図（Ｂ）は
第８図（Ａ）の遊星歯車装置を■一■線で示す切断面で
切断した部分を示す概略断面図、第９図は従来の遊星歯
車装置の別の構成例を示す断面図である。 〔符号の説明〕 １０ａ，３１ａ、６　１　ａ　−装置軸線１ｌ、３５、
６５・・・太陽歯車 １２、３６、６６・・・遊星歯車 １３、３７、６７・・・キャリヤ １４ａ，３８ａ，６８ａ−内歯 ｌ６、４１、７１・・・第１のキャリヤ１７、４２、７
２・・・第２のキャリヤ２　ｌ、２２、４５、４６、７
５、７６・・・転がり軸受 １４４、３８１、６８１・・・第１の内周面１４５、３
８２、６８２・・・第２の内周面１６１、４１２、７１
２・・・第１の外周面１７１、４２２、７２２・・・第
２の外周面。 （Ａノ 第１図 （Ｂノ 第２図 ｌ４ 第４図 第５図 第６図 ６７ ／ ６８ａ（Ｚ６） 第７図 Ｚ４ 第ｑ図

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. （１）太陽歯車と、この太陽歯車に噛み合う複数個の遊
   星歯車と、これらの遊星歯車を回転自在に支持するキャ
   リヤと、前記複数個の遊星歯車と噛み合う内歯歯車とを
   有し、 前記キャリヤは装置軸線方向における一方の側に位置す
   る第１のキャリヤと、これに締結された、他方の側に位
   置する第２のキャリヤとからなり、 これら第１および第２のキャリヤの間には、前記太陽歯
   車および前記複数個の遊星歯車が配置されており、 前記内歯歯車が形成されている部材には、この内歯歯車
   を挟み、前記装置軸線方向の両側位置に、前記第１およ
   び前記第２のキャリヤの外周面を臨む第１および第２の
   内周面が形成されており、 これら第１および第２の内周面と前記第１および第２の
   キャリアの外周面との間には、それぞれ転がり軸受が装
   着されて、前記第１および第２の内周面に対して前記第
   １および第２のキャリヤが回転自在に支持されている、 ことを特徴とする遊星歯車装置。
2. （２）太陽歯車と、この太陽歯車に噛み合う複数個の遊
   星歯車と、これらの遊星歯車を回転自在に支持するキャ
   リヤと、前記複数個の遊星歯車と噛み合う内歯歯車とを
   備えた遊星歯車装置が複数段接続された構成の複合遊星
   歯車装置において、 前記複数段の遊星歯車装置のうちの最終段の遊星歯車装
   置を構成する前記キャリヤは、装置軸線方向における一
   方の側に位置する第１のキャリヤと、これに締結された
   、他方の側に位置する第２のキャリヤとからなり、 これら第１および第２のキャリヤの間には、当該最終段
   遊星歯車装置を構成する前記太陽歯車および同じく当該
   最終段遊星歯車装置を構成する前記複数個の遊星歯車が
   配置されており、前記最終段遊星歯車装置を構成する前
   記内歯歯車が形成されている部材には、この内歯歯車を
   挟み、前記装置軸線方向の両側位置に、前記第１および
   前記第２のキャリヤの外周面を臨む第１および第２の内
   周面が形成されており、これら第１および第２の内周面
   と前記第１および第２のキャリアの外周面との間には、
   それぞれ転がり軸受が装着されて、前記第１および第２
   の内周面に対して前記第１および第２のキャリヤが回転
   自在に支持されている、 ことを特徴とする複合遊星歯車装置。
3. （３）請求項第１項に記載の装置において、前記遊星歯
   車は偶数個設置され、そのうちの半数の遊星歯車は前記
   第１のキャリヤに支持され、残りの半数の遊星歯車は前
   記第２のキャリヤに支持されており、 前記第１および第２のキャリヤの相互の締結位置は、こ
   れらの円周方向に向けて僅かに微動可能となっているこ
   とを特徴とする遊星歯車装置。
4. （４）請求項第２項に記載の装置において、前記最終段
   の遊星歯車は偶数個配置され、そのうちの半数の遊星歯
   車が前記最終段の第１のキャリヤに支持され、残りの半
   数の遊星歯車は前記最終段の第２のキャリヤに支持され
   ており、 前記第１および第２のキャリヤの相互の締結位置は、こ
   れらの円周方向に向けて僅かに微動可能となっているこ
   とを特徴とする遊星歯車装置。