JPH03116302A - シーケンス制御プログラムの自動作成装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、生産ラインにおける各設備が行うべき動作に
ついてのコンピュータによるシーケンス制御を行うため
のプログラムを、自動的に作成する装置に関する。

（従来の技術） 自動車の組立ラインの如くの生産ラインにおいて、設置
された種々の設備に対してコンピュータを内蔵したシー
ケンス制御部を設け、斯かるシーケンス制御部によって
、各設備が順次行うべき動作についてのシーケンス制御
を行うようにすることが知られている。斯かるシーケン
ス制御が行われる際には、シーケンス制御部に内蔵され
たコンピュータにシーケンス制御プログラムがロードさ
れ、シーケンス制御部が、生産ラインに設置された種々
の設備の夫々に対する動作制御の各段階を、シーケンス
制御プログラムに従って逐次進めていくものとされる。

このようなシーケンス制御システムに用いられるシーケ
ンス制御プログラム等のコンピュータ・プログラムは、
通常、その作成にあたって多大な労力が要されることに
なるものとされるので、その作成工数の削減が図られる
ことが望まれており、斯かる観点から、例えば、特開昭
６３−１０６００４号公報あるいは特公平１−２８９６
２号公報等に記載されている如くに、コンピュータ・プ
ログラムの自動作成化が提案されている。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら、従来提案されているコンピュータ・プロ
グラムの自動作成装置は、コンピュータを含んで構成さ
れるが、そのコンピュータにシーケンス制御プログラム
の自動作成を行わせるにあたっては、そのためのデータ
の入力操作等の人的操作に依る比率が比較的高くなって
しまい、作成工数の削減が充分に図れることになるとは
言い難い。

斯かる点に鑑み、本発明は、生産ラインに設置された種
々の設備の夫々が順次行うべき動作についてのシーケン
ス制御に用いられるシーケンス制御プログラムを、作成
工数の削減が効果的に図れることになるもとて自動作成
することができるようにされた、シーケンス制御プログ
ラムの自動作成装置を提供することを目的とする。

（課題を解決するための手段及び作用）上述の目的を達
成すべく、本発明に係るシーケンス制御プログラムの自
動作成装置は、第１図に基本構成が示される如く、生産
ラインにおける各設備に行わせるべき諸動作が、開始か
ら終了まで独立して行わせることができる一連の動作の
最大単位を動作ブロックとして複数の動作ブロックに区
分されたもとで、各動作ブロック及びその属性について
の第１のデータが入力されるとき、そのデータに基づく
動作ブロックフローチャートを形成してメモリ手段に記
憶させる第１のデータ処理手段と、動作ブロックの夫々
が複数の動作ステップに区分されたもとで、各動作ブロ
ック毎にそれにおける各動作ステップ及びその属性につ
いての第２のデータが入力されるとき、そのデータを複
数の動作ステップが順次配列されて成る動作ステップマ
ツプを形成するものとしてメモリ手段に記憶させる第２
のデータ処理手段と、各動作ブロックにおける動作ステ
ップの夫々に対応する複数種の定形化されたステップラ
ダーパターンが収納されたデータベースメモリ手段と、
ラダー形成手段とを備え、ラダー形成手段が、複数の動
作ブロックの夫々における複数の動作ステップの一つに
ついて、データベースメモリ手段からその動作ステップ
の一つに対応する定形化されたステップラダーパターン
を読み出し、読み出されたステップラダーパターンに動
作ステップマツプから得られる当該動作ステップの一つ
に関するパラメータを書き込んでステップラダー要素を
完成させる動作を、動作ブロックフローチャート及び動
作ステップマツプに従って順次行うことにより、シーケ
ンス制御用ラダープログラムを得てメモリ手段に記憶さ
せるものとされて構成される。

斯かる構成がとられたものとされることにより、生産ラ
インに設置された種々の設備の夫々が順次行うべき動作
についてのシーケンス制御に用いられるシーケンス制御
プログラムを、工数削減が効果的に図られるちとで形成
することができるものとされる。

（実施例） 本発明に係るシーケンス制御プログラムの自動作成装置
についての説明に先立ち、本発明に係るシーケンス制御
プログラムの自動作成装置が適用される車両組立ライン
の一例について、第２図及び第３図を参照して述べる。

第２図及び第３図に示される車両組立ラインにおいては
、車両のボディ１１を受台１２上に受け、受台１２の位
置を制御して受台１２上におけるボディ１１の位置決め
を行う位置決めステーションＳＴＩと、パレット１３上
における所定の位置に載置されたエンジン１４．フロン
トサスペンション組立（図示省略）及びリアサスペンシ
ョン組立１５とボディ１１とを組み合わせるドツキング
ステーションＳＴ２と、ボディ１１に対してそれに組み
合わされたエンジン１４．フロントサスペンション組立
及びリアサスペンション組立１５とを、螺子を用いて締
結固定留する締結ステーションＳＴ３とが設けられてい
る。また、位置決めステーションＳＴＩとドツキングス
テーションＳＴ２との間には、ボディ１１を保持して搬
送するオーバーヘッド式の移載装置１６が設けられてお
り、また、ドツキングステーションＳＴ２と締結ステー
ションＳＴ３との間には、パレット１３を搬送するパレ
ッｌ送装置１７が設けられている。

位置決めステーションＳＴＩにおける受台１２は、レー
ル１日に沿って往復走行移動するものとされており、ま
た、位置決めステーションＳＴＩには、図示が省略され
ているが、受台１２に関連して配されて受台１２をレー
ル１８に直交する方向（車幅方向）及びレール１８に沿
う方向（前後方向）に移動させ、受台１２上に載置され
たボディ１１についての、その前部の車幅方向における
位置決めを行う位置決め手段（ＢＦ）、その後部の車幅
方向の位置決めを行う位置決め手段（ＢＲ）、及び、そ
の前後方向における位置決めを行う位置決め手段（ＴＬ
）が設けられ、さらに、ボディ１１における前方左右部
及び後方左右部に係合して、ボディ１１の受台１２に対
する位置決めを行う昇降基準ピン（ＦＬ、ＦＲ，ＲＬ、
ＲＲ）が設けられている。そして、これらの位置決め手
段及び昇降基準ビンによって、位置決めステーションＳ
ＴＩにおける位置決め装置１９が構成されている。

移載装置１６は、位置決めステーションＳＴＩとドツキ
ングステーションＳＴ２との上方において両者間に掛は
渡されて配されたガイドレール２０と、ガイドレール２
０に沿って移動するものとされたキャリア２１とから成
り、キャリア２１には、昇降ハンガーフレーム２２が取
り付けられていて、ボディ１１は昇降ハンガーフレーム
２２により支持される。また、パレット搬送装置１７は
、夫々パレット１３の下面を受ける多数の支持ローラ２
３が設けられた一対のガイド部２４Ｌ及び２４Ｒ，ガイ
ド部２４Ｌ及び２４Ｈに夫々平行に延設された一対の搬
送レール２５Ｌ及び２５Ｒ１各々がパレット１３を係止
するパレット係止部２６を有し、夫々搬送レール２５Ｌ
及び２５Ｈに沿って移動するものとされたパレット搬送
台２７Ｌ及び２７Ｒ１及び、パレット搬送台２７Ｌ及び
２７Ｒを駆動するりニアモータ機構（図示は省略されて
いる）を備えて構成されている。

ドツキングステーションＳＴ２には、フロントサスペン
ション組立及びリアサスペンシリン組立１５の組み付は
時において、フロントサスペンション組立におけるスト
ラット及びリアサスペンション組立１５におけるストラ
ット１５Ａを夫々支持して組付姿勢をとらせる一対の左
右前方クランプアーム３０Ｌ及び３０Ｒ１及び、一対の
左右後方クランプアーム３１Ｌ及び３１Ｒが設けられて
いる。左右前方クランプアーム３０Ｌ及び３０Ｒは、夫
々、取付板部３２Ｌ及び３２Ｒに、搬送レール２５Ｌ及
び２５Ｒに直交する方向に進退動可能にされて取り付け
られるとともに、左右後方クランプアーム３１Ｌ及び３
１Ｒが、夫々、取付板部３３Ｌ及び３３Ｒに、搬送レー
ル２５Ｌ及び２５Ｒに直交する方向に進退動可能にされ
て取り付けられており、左右前方クランプアーム３０Ｌ
及び３０Ｒの相互対向先端部、及び、左右後方クランプ
アーム３１Ｌ及び３１Ｒの相互対向先端部の夫々は、フ
ロントサスペンション組立におけるストラットもしくは
リアサスペンション組立１５におけるストラット１５Ａ
に係合する保合部を有するものとされている。そして、
取付板部３２Ｌがアームスライド３４Ｌにより固定基台
３５Ｌに対して、搬送レール２５Ｌ及び２５Ｒに沿う方
向に移動可能とされ、取付板部３２Ｒがアームスライド
３４Ｒにより固定基台３５Ｒに対して、搬送レール２５
Ｌ及び２５Ｒに沿う方向に移動可能とされ、取付板部３
３Ｌがアームスライド３６Ｌにより固定基台３７Ｌに対
して、搬送レール２５Ｌ及び２５Ｈに沿う方向に移動可
能とされ、さらに、取付板部３３Ｒがアームスライド３
６Ｒにより固定基台３７Ｒに対して、搬送レール２５Ｌ
及び２５Ｒに沿う方向に移動可能とされている。従って
、左右前方クランプアーム３０Ｌ及び３０Ｒは、それら
の先端部がフロントサスペンション組立におけるストラ
ットに係合した状態のもとで、前後左右に移動可能とさ
れることになるとともに、左右後方クランプアーム３１
Ｌ及び３１Ｒは、それらの先端部がリアサスペンション
組立１５におけるストラット１５Ａに係合した状態のも
とで、前後左右に移動可能とされることになり、左右前
方クランプアーム３０Ｌ及び３０Ｒ，アームスライド３
４Ｌ及び３４Ｒ２左右後方クランプアーム３１Ｌ及び３
１Ｒ１及び、アームスライド３６Ｌ及び３６Ｒは、ドツ
キング装置４０を構成している。

さらに、ドツキングステーションＳＴ２には、搬送レー
ル２５Ｌ及び２５Ｒに夫々平行に伸びるもとにされて設
置された一対のスライドレール４１Ｌ及び４１Ｒ，スラ
イドレール４１Ｌ及び４１Ｒに沿ってスライドするもの
とされた可動部材４２、可動部材４２を駆動するモータ
４３等から成るスライド装置４５が設けられており、こ
のスライド装置４５における可動部材４２には、パレッ
ト１３上に設けられた可動エンジン支持部材（図示は省
略されている）に係合する係合手段４６が設けられてい
る。また、パレット１３を所定の位置に位置決めするも
のとされた、２個の昇降パレット基準ピン４７も設けら
れている。スライド装置４５は、移載装置１６における
昇降ハンガーフレーム２２により支持されたボディ１１
に、パレット１３上に配されたエンジン１４．フロント
サスペンション組立及びリアサスペンション組立１５が
組み合わされる際、その係合手段４６が昇降パレット基
準ピン４７により位置決めされたパレット１３上の可動
エンジン支持部材に係合した状態で前後動せしめられ、
それにより、ボディ１１に対してエンジン１４を前後動
させて、ボディ１１とエンジン１４との干渉を回避する
ようにされる。

締結ステーションＳＴ３には、ボディ１１にそれに組み
合わされたエンジン１４及びフロントサスペンション組
立を締結するための螺子締め作業を行うものとされたロ
ボット４８Ａ、及び、ボディ１１にそれに組み合わされ
たリアサスペンション組立１５を締結するための螺子締
め作業を行うものとされたロボット４８Ｂが設置されて
おり、さらに、締結ステーションＳＴ３においても、パ
レット１３を所定の位置に位置決めするものとされた、
２個の昇降パレット基準ピン４７が設けられている。

上述の如くの車両組立ラインにおいて、位置決めステー
ションＳＴＩにおける位置決め装置１１９゜移載装置１
６．ドツキングステーションＳＴ２におけるドツキング
装置４０及びスライド装置４５゜パレッ）ｔｌ送装置１
７、及び、締結ステーションＳＴ３におけるロボット４
８Ａ及び４８Ｂが、それらに接続されたシーケンス制御
部により３、シーケンス制御プログラムに基づき、それ
らの動作についてのシーケンス制御が行われる設備（シ
ーケンス制御対象設備）とされている。

これらのシーケンス制御対象設備の夫々が行う動作は、
その開始から終了まで独立して行わせることができる一
連の動作の最大単位として定義される動作ブロックに区
分されると、以下の如くにＢＯ〜Ｂｌｌの１２個の動作
ブロックが得られる。

ＢＯ：位置決め装置１９による、受台１２及びその上の
ボディ１１の位置決めを行う動作ブロック（受台位置決
め動作ブロック）。

Ｂに移載装置１６による、ボディ１１の移載のための準
備を行う動作ブロック（移載装置準備動作ブロック）。

Ｂ２：ドツキング装置４０による、左右前方クランプア
ーム３０Ｌ及び３０Ｒによりフロントサスペンション組
立のストラットをクランプし、また、左右後方クランプ
アーム３１Ｌ及び３１Ｒによりリアサスペンション組立
１５のストラット１５Ａをクランプする準備を行う動作
ブロック（ストラットクランプ準備動作ブロック）。

Ｂ３：位置決め装置１９による位置決めがなされた受台
１２上でのボディ１１が、移載装置１６における昇降ハ
ンガーフレーム２２へと移載され、搬送される状態とさ
れる動作ブロック（移載装置受取り動作ブロック）。

Ｂ４ニスライド装置４５による、その可動部材４２に設
けられた保合手段４６をパレット１３上の可動エンジン
支持部材に係合させるための準備を行う動作ブロック（
スライド装置準備動作ブロック）。

Ｂ５：位置決め装置１９による、受台１２を原位置に戻
す動作ブロック（受台原位置戻し動作ブロック）。

Ｂ６：移載装置１６における昇降ハンガーフレーム２２
により支持されたボディ１１に、パレット１３上に配さ
れたエンジン１４と、パレット１３上に配されるととも
に、左右前方クランプアーム３０Ｌ及び３０Ｒによりク
ランプされたフロントサスペンション組立のストラット
、及び、左右後方クランプアーム３１Ｌ及び３１Ｒによ
りクランプされたリアサスペンション組立１５のストラ
ット１５Ａを組み合わせる動作ブロック（エンジン／サ
スペンション・ドツキング動作ブロック）。

Ｂ７：移載装置１６による、原位置に戻る動作ブロック
（移載装置原位置戻り動作ブロック）。

Ｂ８：ドツキング装置４０による、左右前方クランプア
ーム３０Ｌ及び３０Ｒ１及び、左右後方クランプアーム
３１Ｌ及び３１Ｒの夫々を原位置に戻す動作ブロック（
クランプアーム原位置戻し動作ブロック）。

Ｂ９：パレット搬送装置１７による、リニアモータを作
動させて、エンジン１４．フロントサスペンション組立
及びリアサスペンション組立１５が組み合わされたボデ
ィ１１が載置されたパレット１３を、締結ステーション
ＳＴ３へ搬送する動作ブロック（リニアモータ推進ブロ
ック）。

Ｂ１０：ロボット４８Ａによる、ボディ１１にそれに組
み合わされたエンジン１４及びフロントサスペンション
組立を締結するための螺子締め作業を行う動作ブロック
（螺子締めの動作ブロック）。

Ｂ１１：ロボット４８Ｂによる、ボディ１１にそれに組
み合わされたリアサスペンション組立１５を締結するた
めの螺子締め作業を行う動作ブロック（螺子締め■動作
ブロック）。

また、上述の動作ブロックＢＯ〜Ｂｌｌの夫々は、夫々
が出力動作を伴う複数の動作ステップに区分され、例え
ば、受台位置決め動作ブロックＢＯについては、以下の
如くにＢＯ３０−Ｂ０３９の１０個の動作ステップに区
分される。

ＢＯ３０：各種の条件を確認する動作ステップ（条件確
認動作ステップ）。

ＢＯ３Ｉ　：位置決め手段ＢＦにより、受台１２が移動
せしめられて、ボディ１１の前部についての車幅方向に
おける位置決めが行われる動作ステップ（ＢＦ位置決め
動作ステップ）。

ＢＯ３２：位置決め手・段ＢＲにより、受台１２が移動
せしめられて、ボディ１１の後部についての車幅方向に
おける位置決めが行われる動作ステップ（ＢＲ位置決め
動作ステップ）。

ＢＯ３３：位置決め手段ＴＬにより、受台１２が移動せ
しめられて、ボディ１１のレール１８に沿う方向（前後
方向）における位置決めが行われる動作ステップ（ＴＬ
位置決め動作ステップ）。

ＢＯ３４：昇降基準ビンＦＬがボディ１１の前方左側部
に係合する動作ステップ（ＦＬ係合動作ステップ）。

ＢＯ３５：昇降基準ビンＦＲがボディ１１の前方右側部
に係合する動作ステップ（ＦＲ係合動作ステップ）。

ＢＯ３６：昇降基準ビンＲＬがボディ１１の後方左側部
に係合する動作ステップ（ＲＬ係合動作ステップ）。

ＢＯ３７：昇降基準ピンＲＲがボディ１１の後方右側部
に係合する動作ステップ（ＲＲ係合動作ステップ）。

ＢＯ３８：位置決め手段ＢＦがボディ１１の前部につい
ての車幅方向における位置決めをした状態から原位置に
戻る動作ステップ（ＢＦ原位置戻り動作ステップ）。

Ｂｏｓ９：位置決め手段ＢＲがボディ１１の後部につい
ての車幅方向における位置決めをした状態から原位置に
戻る動作ステップ（、ＢＲ原位置戻り動作ステップ）。

続いて、上述の如くの車両組立ラインにおけるシーケン
ス制御対象設備の動作についてのシーケンス制御を行う
ためのシーケンス制御プログラムを作成するものとされ
た、本発明に係るシーケンス制御プログラムの自動作成
装置について述べる。

第４図は、本発明に係るシーケンス制御プログラムの自
動作成装置の一例を示す。この例は、プログラミング装
置５０とそれに接続された、外部メモリとしてのハード
ディスク装置５１とプリンタ５２とを備えるものとされ
ている。プログラミング装置５０は、パスライン６１を
通じて接続された中央処理ユニット（ＣＰＵ）　６２　
、　　リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）　６３　、　　
ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）６４及び入出力イン
ターフェース（Ｉ１０インターフェース）６５を内蔵し
ており、さらに、Ｉ１０インターフェース６５に接続さ
れたデイスプレィ用陰極線管（ＣＲＴ）　６６、及び、
データ及び制御コード入力用のキーボード６７が備えら
れている。

外部機器とされたハードディスク装置５１とプリンタ５
２とは、Ｉ１０インターフェース６５を介して接続され
ている。

このような例によるシーケンス制御プログラムの作成が
なされるにあたっては、先ず、前述された動作ブロック
ＢＯ〜Ｂｌｌが、表−１に示される如くの、夫々の属性
があられされた動作ブロックマツプに纏められる。表−
１の動作ブロックマツプにおいて、“５Ｃ−ＲＥＧ”は
、１６ビツトのレジスタをあられし、動作ブロックＢＯ
〜Ｂｌｌの夫々に１個づつ設けられ各動作ステップが実
行される毎に、そのステップＮｏ、が書き込まれる。”
　ＦＲＯＭ’は、当該動作ブロックの動作が開始される
条件となる直前の動作ブロックをあられし、“ＴＯ”は
当該動作ブロックの動作完了によって動作を開始せしめ
られる、当該動作ブロックの直後につながる動作ブロッ
クをあられし、゛クリア条件”は、当該動作ブロックに
関わる設備が原状に戻る動作ブロックをあられし、さら
に、“設備°′は、当該動作ブロックに関わるシーケン
ス制御対象設備をあられす。そして、“ＮＯ０′及び“
５Ｃ−ＲＥＧ”の内容は自動作成され、“ブロック名称
”、“ＦＲＯＭ”　、“ＴＯ”。

″クリア条件゛及び“設備”の内容がキーボード６７が
操作されて入力される。

表−１ また、 動作ブロックＢＯ〜Ｂｌｌの夫々毎に、そ れにおける複数の動作ステップが、夫々の属性があられ
された動作ステップマツプに纏められる。

例えば、前述された動作ブロックＢＯにおける動作ステ
ップＢＯ３０〜ＢＯ３９については、先ず、表−２に示
される如くの位置決め装置１９についての入出カマツブ
が作成される。表−２の入出カマツブにおいて、“コメ
ント”は各動作ステップの内容をあられす。”Ｎｏ、”
は自動作成され、“コメント”、“動作”及び“原位置
′”がキーボード６７が操作されることにより入力され
、“出力コイルデイバイス”、′確認入力接点デイバイ
ス”及び゛手動入力接点ディバイスパが自動設定される
。

表−２ 続いて、表−２における“コメント”を呼び出すことに
より、表−３に示される如くの動作ステップマツプが纏
められる。また、動作ブロックＢ工〜Ｂｌｌの夫々につ
いても同様な動作ステップに纏められる。

表−３ そして、各動作ブロックについての動作ステップマツプ
に基づいて、各動作ステップに対応する複数種の定形化
されたステップラダーパターンが、例えば、第５図Ａ、
Ｂ及びＣに示される如くに用意され、それらが、予めハ
ードディスク装置５１に格納されて、定形化されたステ
ップラダーパターンのデータベースが形成される。

斯かるちとで、シーケンス制御プログラムが、第６図に
示されるフローチャートによりあられされる如くの手順
によって、ラダープログラムの形態で作成される。以下
に、斯かるシーケンス制御プログラムのラダープログラ
ムの形態での形成について、第６図に示されるフローチ
ャートに沿って述べる。

先ず、初期設定において、変数ｍ及びｎの夫々が０に設
定される（ステップＰＬ）。続いて、キーボード６７が
操作されて、表−１の動作ブロックマツプにあられされ
た動作ブロックＢＯ〜Ｂｌｌの夫々及びその属性につい
てのデータが入力され、ＣＲＴ６６上において表−１に
示される如くの動作ブロックマツプが形成され、それが
ＲＡＭ６４に格納される（ステップＰ２）。そして、Ｃ
ＰＵ６２において、ＲＯＭ６３から読み出された変換プ
ログラムに従い、ＲＡＭ６４に格納された動作ブロック
マツプのデータに基づく、第７図に示される如くの、動
作ブロックフローチャートが形成され、それがＲＡＭ６
４に格納される（ステップＰ３）。

その後、再びキーボード６７が操作されて、表−３の動
作ステップマツプにあられされた動作ブロックＢＯにつ
いての動作ステップＢＯ３０〜ＢＯ３９の夫々及びその
属性についてのデータが入力されて、ＣＲＴ６６上にお
いて表−３に示される如くの動作ステップマツプが形成
され、それがＲＡＭ６４に格納される。続いて、同様に
して、動作ブロックＢ１〜Ｂｌｌの夫々の各動作ステッ
プ及びその属性についてのデータが入力されて、動作ブ
ロック８１〜Ｂｌｌの夫々についての動作ステップマツ
プが形成され、ＲＡＭ６４に格納される動作が順次行わ
れる。その結果、ＲＡＭ６４には、動作ブロックＢＯ−
Ｂｌｌの夫々についての合計１２個の動作ステップマツ
プが格納される（ステップＰ４）。

次に、ハードディスク装置５１から、定形化されたステ
ップラダーパターンのうちの、例えば、第５図Ａに示さ
れる如くの動作ブロック共通ステップラダーパターンが
ＣＰＵ６２に呼び出され、また、ＲＡＭ６４から、動作
ブロックフローチャートと動作ブロックＢＯについての
動作ステップマツプがＣＰＵ６２に読み出されたもとで
、動作ブロック共通ステップラダーパターンに、動作ブ
ロックＢＯにおける起動条件ＳＲＴとそれに関わる出力
接点デイバイスＭＡ、及び、停止条件ＳＴＰとそれに関
わる出力接点デイバイスＭＳ等のパラメータが書き込ま
れて、動作ブロックＢＯについての動作ブロック共通ス
テップラダー要素が作成され、それがＣＰＵ６２内のレ
ジスタに格納される（ステップＰ５〜Ｐ７）。

続いて、ハードディスク装置５１から、定形化されたス
テップラダーパターンのうちの、例えば、第５図Ｂに示
される如くの出力ステップラダーパターンがＣＰＵ６２
に呼び出され、また、ＲＡＭ６４から、動作ブロックフ
ローチャートと動作ブロックＢＯについての動作ステッ
プマツプから動作ステップＢＯ３０の内容がＣＰＵ６２
に読み出されたもとで、ＣＰＵ６２において、ＲＯＭ６
３から読み出されたプログラムに従い、出力ステップラ
ダーパターンに、動作ステップＢＯ３０についてのパラ
メータ：確認接点デイバイスＸＯ１手動接点デイバイス
ＸＡ、出力接点デイバイスＹＯ等が書き込まれ、さらに
、出力接点デイバイスＭＡ及びＭＳ、インターロック解
除接点デイバイスＸ■等が加えられて、動作ステップＢ
Ｏ３０に対応する出力ステップラダー要素が自動形成さ
れる動作が行われ、それがＣＰＵ６２内のレジスタに格
納される。

さらに、ハードディスク装置５１から、定形化されたス
テップラダーパターンのうちの、例えば、第５図Ｃに示
される如くの出力ステップラダーパターンがＣＰＵ６２
に呼び出され、また、ＲＡＭ６４から、動作ブロックフ
ローチャートと動作ブロックＢＯについての動作ステッ
プマツプから動作ステップＢＯ３Ｉの内容がＣＰＵ６２
に読み出されたもとで、ＣＰＵ６２において、ＲＯＭ６
３から読み出されたプログラムに従い、出力ステップラ
ダーパターンに、動作ステップＢＯ３１についてのパラ
メータ：確認接点デイバイスＸＩ、手動接点デイバイス
ＸＢ、出力接点デイバイスＹ１等が書き込まれ、さらに
、出力接点デイバイスＭＡ及びＭＳ、インターロック解
除接点デイバイスＸＩ、確認接点デイバイスＸＯ等が加
えられて、動作ステップＢＯ３Ｉに対応する出力ステッ
プラダー要素が自動形成される動作が行われ、それがＣ
ＰＵ６２内のレジスタに格納される。

その後、動作ブロックＢＯにおける動作ステップＢＯ３
２〜ＢＯ３９の夫々に対応する出力ステップラダー要素
が、変数ｎが１だけ増加せしめられつつ、動作ステップ
ＢＯ３Ｉに対応する出力ステップラダー要素の場合と同
様な動作が繰り返されて順次自動形成され、ＣＰＵ６２
内のレジスタに格納される。その結果、第８図に示され
る如くの、動作ブロックＢＯについてのラダープログラ
ムが形成される（ステップＰ８〜Ｐ１２）。なお、動作
ステップＢＯ３９に対応する出力ステップラダー要素が
形成された後、変数ｎは０に戻される（ステップＰ１３
）。

そして、動作ブロックＢＯに続き、動作ブロックＢ１〜
Ｂｌｌの夫々についてのラダープログラムも、第７図に
示される如くの動作ブロックフローチャートに従って、
変数ｍが１だけ増加せしめられつつ、動作ブロックＢＯ
についてのラダープログラムの場合と同様の作成手順が
繰り返されることによって順次形成される。その結果、
最終的には、動作ブロックＢＯ〜Ｂｌｌの夫々について
のラダープログラムが順次連結されたものとされて、第
２図及び第３図に示される如くの車両組立ラインにおけ
るシーケンス制御対象設備の動作についてのシーケンス
制御を行うためのシーケンス制御ラダープログラムが得
られる（ステップＰ１４゜ＰＩ３）。そして、得られた
シーケンス制御ラダープログラムに対して、その全体に
亙って適正であるか否かが判断されるチエツクが行われ
、適正でない箇所があった場合には、その部分について
の修正がなされて適正なものとされる（ステップＰ１６
．Ｐ１７）。このようにして得られた、シーケンス制御
ラダープログラムはＲＡＭ６４に格納され、必要に応じ
て、例えば、プリンタ５２によってプリントアウトされ
る。

（発明の効果） 以上の説明から明らかな如く、本発明に係るシーケンス
制御プログラムの自動作成装置によれば、生産ラインに
設置された種々の設備の夫々が順次行つべき動作につい
てのシーケンス制御に用いられるシーケンス制御プログ
ラムを、その主要部が、各動作ブロック及びその属性に
ついてのデータの入力、及び、各動作ブロック毎にそれ
における各動作ステップ及びその属性についてのデータ
の入力に基づいて自動的に形成される、各動作ステップ
に対応するステップラダー要素が連結されて成るラダー
プログラムとして得ることができ、従って、シーケンス
制御プログラムを得るにあたっての作成工数の削減を、
効果的に図ることができることになる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係るシーケンス制御プログラムの自動
作成装置を特許請求の範囲に対応させて示す基本構成図
、第２図及び第３図は本発明に、係るシーケンス制御プ
ログラムの自動作成装置により作成されるシーケンス制
御プログラムに基づいてその動作についてのシーケンス
制御が行われる設備が設置された車両組立ラインの一例
を示す概略構成図、第４図は本発明に係るシーケンス制
御プログラムの自動作成装置の一例を示す概略構成図、
第５図は本発明に係るシーケンス制御プログラムの自動
作成装置の一例によるシーケンス制御プログラムの作成
の説明に供される図、第６図は本発明に係るシーケンス
制御プログラムの自動作成装置の一例によるシーケンス
制御プログラムの作成手順を示すフローチャート、第７
図は本発明に係るシーケンス制御プログラムの自動作成
装置の一例によるシーケンス制御プログラムの作成の説
明に供される動作ブロックフローチャート、第８図は本
発明に係るシーケンス制御プログラムの自動作成装置の
一例により作成されるシーケンス制御プログラムの例を
示すラダー図である。 図中、１６は移載装置、１７はパレット搬送装置、１９
は位置決め装置、４０はドツキング装置、４５はスライ
ド装置、４８Ａ及び４８Ｂはロボット、５０はプログラ
ミング装置５０．５１はハードディスク装置、５２はプ
リンタ、６１はパスライン、６２は中央処理ユニット（
ＣＰＵ）、６３はリードオンリーメモリ（１？ＯＭ）、
６４はランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）　、６５は入
出力インターフェース（Ｉ１０インターフェース）、６
６はデイスプレィ用陰極線管（ＣＲＴ）、６７はキーボ
ードである。 第１ 図 第４図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 生産ラインにおける各設備に行わせるべき諸動作が、開
   始から終了まで独立して行わせることができる一連の動
   作の最大単位を動作ブロックとして複数の動作ブロック
   に区分されたもとで、各動作ブロック及びその属性につ
   いての第１のデータが入力されるとき、該第１のデータ
   に基づく動作ブロックフローチャートを形成してメモリ
   手段に記憶させる第１のデータ処理手段と、 上記動作ブロックの夫々が複数の動作ステップに区分さ
   れたもとで、各動作ブロック毎にそれにおける各動作ス
   テップ及びその属性についての第２のデータが入力され
   るとき、該第２のデータを上記複数の動作ステップが順
   次配列されて成る動作ステップマップを形成するものと
   してメモリ手段に記憶させる第２のデータ処理手段と、 上記動作ステップの夫々に対応する複数種の定形化され
   たステップラダーパターンが収納されたデータベースメ
   モリ手段と、 上記動作ステップの一つについて、上記データベースメ
   モリ手段から該動作ステップの一つに対応する定形化さ
   れたステップラダーパターンを読み出し、該読み出され
   たステップラダーパターンに上記動作ステップマップか
   ら得られる上記動作ステップの一つに関するパラメータ
   を書き込んでステップラダー要素を完成させる動作を、
   上記動作ブロックフローチャート及び上記動作ステップ
   マップに従って順次行うことにより、シーケンス制御用
   ラダープログラムを得てメモリ手段に記憶させるラダー
   形成手段、 とを含んで構成されるシーケンス制御プログラムの自動
   作成装置。