JPH04112207A - シーケンス制御プログラムの自動作成装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、生産ラインにおける各設備が行うべき動作に
ついてのコンピュータによるシーケンス制御を行うため
のプログラムを、所定の部分毎に自動的に作成する装置
に関する。

（従来の技術） 自動車の組立ラインの如くの生産ラインにおいて、設置
された種々の設備に対してコンピュータを内蔵したシー
ケンス制御部を設け、斯かるシーケンス制御部によって
、各設備が順次行うべき動作についてのシーケンス制御
を行うようにすることが知られている。斯かるシーケン
ス制御が行われる際には、シーケンス制御部に内蔵され
たコンピュータにシーケンス制御プログラムがロードさ
れ、シーケンス制御部が、生産ラインに設置された種々
の設備の夫々に対する動作制御の各段階を、シーケンス
制御プログラムに従って逐次進めていくものとされる。

このようなシーケンス制御システムに用いられるシーケ
ンス制御プログラム等のコンピュータ・プログラムは、
通常、その作成にあたって多大な労力が要されることに
なるものとされるので、その作成工数の削減が図られる
ことが望まれており、斯かる観点から、例えば、特開昭
６３−１０６００４号公報あるいは特公平Ｌ２８９６２
号公報等に記載されている如くに、コンピュータ・プロ
グラムの自動作成化が提案されている。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら、従来提案されているコンピュータ・プロ
グラムの自動作成装置は、コンピュータを含んで構成さ
れるが、そのコンピュータにシーケンス制御プログラム
の自動作成を行わせるにあたっては、そのためのデータ
の入力操作等の人的操作に依る比率が比較的高くなって
しまい、作成工数の削減が充分に図れることになるとは
言い難い。

斯かる点に鑑み、本発明は、生産ラインに設置された種
々の設備の夫々が順次行うべき動作についてのシーケン
ス制御に用いられるシーケンス制御プログラムを、その
所定の部分毎に、作成工数の削減が効果的に図れること
になるもとて自動作成することができるものとされた、
シーケンス制御プログラムの自動作成装置を提供するこ
とを目的とする。

（課題を解決するための手段及び作用）上述の目的を達
成すべく、本発明に係るシーケンス制御プログラムの自
動作成装置は、第１図にその基本構成が示される如く、
生産ラインにおける各設備に行わせるべき諸動作が、開
始から終了まで独立して行わせることができる一連の動
作の最大単位を動作ブロックとして複数の動作ブロック
に区分され、さらに、動作ブロックの夫々が複数の動作
ステップに区分されたもとで、各動作ブロックついての
複数の動作ステップに関わる作動要素の夫々についての
データが含まれて成るステップデータマツプが格納され
たデータベースメモリ部と、データベースメモリ部に格
納された第１の動作ブロックについてのステップデータ
マツプから、第１の動作ブロックの各動作ステップにお
けるその出力作動要素が動作したことを確認する確認作
動要素をあらわすデータを抽出する第１の作動要素デー
タ抽出手段と、データベースメモリ部に格納された第１
の動作ブロックに続く第２の動作ブロックについてのス
テップデータマツプから、第２の動作ブロックの各動作
ステップにおけるその出力作動要素が動作したことを確
認する確認作動要素をあらわすデータを抽出する第２の
作動要素データ抽出手段と、第１の作動要素データ抽出
手段により抽出されたデータによりあらわされる複数の
確認作動要素が連結された状態をあらわす第１の確認作
動要素連結パターンに、第２の作動要素データ抽出手段
により抽出されたデータによりあらわされる複数の確認
作動要素が連結された状態をあらわす第２の確認作動要
素連結パターンが接続されて得られる第３の確認作動要
素連結パターンに基づいて、第２の動作ブロックの複数
の動作ステップに夫々対応する、複数のシーケンス制御
プログラムにおけるステップラダー要素のインターロッ
クをあらわすデータを得てメモリに格納するインターロ
ック形成手段と、インターロック形成手段によりメモリ
に格納された複数のインターロックに基づき、複数のイ
ンターロックを夫々含み、第２の動作ブロックについて
の複数の動作ステンプに対応する、複数のシーケンス制
御プログラムにおけるステップラダー要素を形成するス
テップラダー要素形成手段とを含んで構成される。

また、本発明に係るシーケンス制御プログラムの自動作
成装置の一例にあっては、インターロック形成手段が、
第１の確認作動要素連結パターンに第２の確認作動要素
連結パターンが接続されて得られる第３の確認作動要素
連結パターンを、第２の動作ブロックの最初の動作ステ
ップに対応する、シーケンス制御プログラムにおけるス
テップラダー要素のインターロックをあらわすデータと
してメモリに格納する第１のインターロック形成単段と
、第３の確認作動要素連結パターンを形成する第２の確
認作動要素連結パターンにおける複数の確認作動要素を
１個ずつ順次動作確認状態をとるものに変更することに
より、複数の変更確認作動要素連結パターンを順次に得
て、複数の変更確認作動要素連結パターンを第２の動作
ブロックの最初の動作ステップに続く動作ステップに夫
々対応する、複数のシーケンス制御プログラムにおける
ステップラダー要素のインターロックをあらわすデータ
としてメモリに格納する第２のインターロック形成手段
とから成るものとされ、さらに、ステップラダー要素形
成手段が、第１及び第２のインターロック形成手段によ
りメモリに格納された複数のインターロックに基づき、
それらを夫々含み、第２の動作ブロックについての複数
の動作ステップに対応する、シーケンス制御プログラム
におけるステップラダー要素を形成するものとされる。

上述の如くに、生産ラインにおける各設備に行わせるべ
き諸動作がミ複数の動作ブロックに区分され、さらに、
動作ブロックの夫々が複数の動作ステップに区分された
もとでは、各動作ブロックにおける複数の動作ステ・ン
プの夫々についてのシーケンス制御プログラムにおける
ステップラダー要素は、一般に、出力作動要素がその動
作が行われるべき条件を設定するインターロックに連結
されてなるものとされ、斯かるもとで、上述の如くにし
て、各動作ステップに対応するシーケンス制御プログラ
ムにおけるステップラダー要素のインターロックがイン
ターロック形成手段により形成される構成がとられるこ
とにより、生産ラインに設置された種々の設備の夫々が
順次行うべき動作についてのシーケンス制御に用いられ
るシーケンス制御プログラムが、その各ステップラダー
要素毎に、工数削減が効果的に図られるもとで形成され
るものとされる。

（実施例） 本発明に係るシーケンス制御プログラムの自動作成装置
についての説明に先立ち、本発明に係るシーケンス制御
プログラムの自動作成装置が使用されて、それに対する
シーケンス制御プログラムが作成されるものの一例であ
る車両組立ラインについて、第２図及び第３図を参照し
て述べる。

第２図及び第３図に示される車両組立ラインにおいては
、車両のボディ１１を受台１２上に受け、受台１２の位
置を制御して、その上におけるボディ１１の位置決めを
行う位置決めステーションＳＴ１と、バレット１３上に
おける所定の位置に載置されたエンジン１４　フロント
サスペンション組立（図示省略）及びリアサスペンショ
ン組立１５とボディ１１とを組み合わせるドツキングス
テーションＳＴ２と、ボディ１１に対してそれに組み合
わされたエンジン１４．フロントサスペンション組立及
びリアサスペンション組立１５を、螺子を用いて締結固
定留する締結ステーションＳＴ３とが設けられている。

そして、位置決めステーションＳＴＩとドツキングステ
ーションＳＴ２との間には、ボディ１１を保持して搬送
するオーバーヘッド式の移載装置１６が設けられており
、また、ドツキングステーションＳＴ２と締結ステーシ
ョンＳＴ３との間には、パレット１３を搬送するパレッ
ト搬送装置１７が設けられている。

位置決めステーションＳＴＩにおける受台１２は、レー
ル１Ｂに沿って往復走行移動するものとされており、ま
た、位置決めステーションＳＴＩには、受台１２に関連
して配されて受台１２をレール１８に直交する方向（車
幅方向）及びレール１８に沿う方向（前後方向）に移動
させ、受台１２上に載置されたボディ１１についての位
置決めを行う位置決め装置１９が設けられている。

移載装置１６は、位置決めステーションＳＴＩとドツキ
ングステーションＳＴ２との上方において両者間に掛は
渡されて配されたガイドルール２０、ガイドレール２０
に沿って移動するものとされたキャリア２１Ａ、及び、
キャリア２１Ａに取り付けられた昇降ハンガーフレーム
２１Ｂから成り、昇降ハンガーフレーム２１Ｂには、第
４図にも示される如く、左前方支持アーム２２ＦＬ及び
右前方支持アーム２２ＦＲが夫々一対の前方アームクラ
ンプ部２２Ａを介して取り付けられるとともに、左後方
支持アーム２２ＲＬ及び右後方支持アーム２２ＲＲ（図
示されていない）が夫々一対の後方アームクランプ部２
２Ｂを介して取り付けられている。左前方支持アーム２
２ＦＬ及び右前方支持アーム２２ＦＲの夫々は、前方ア
ームクランプ部２２Ａを回動中心として回動し得るもの
とされており、前方アームクランプ部２２Ａによるクラ
ンプが解除された状態においてはガイトレール２０に沿
って伸びる位置をとり、また、前方アームクランプ部２
２Ａによるクランプがなされるときには、第４図に示さ
れる如く、ガイドレール２０に直交する方向に伸びる位
置をとるものとされる。同様に、左後方支持アーム２２
ＲＬ及び右後方支持アーム２２ＲＲの夫々も、後方アー
ムクランプ部２２Ｂを回動中心として回動し得るものと
されており、後方アームクランプ部２２Ｂによるクラン
プが解除された状態においてはガイドレール２０に沿っ
て伸びる位置をとり、また、後方アームクランプ部２２
Ｂによるクランプがなされるときに′は、ガイドレール
２０に直交する方向に伸びる位置をとるものとされる。

移載装置１６にボディ１１が移載されるにあたっては、
移載装置１６が、第２図において一点鎖線により示され
る如くに、レール１８の前端部上方の位置（原位置）に
、左前方支持アーム２２ＦＬ及び右前方支持アーム２２
ＰＲの夫々が前方アームクランプ部２２Ａによるクラン
プが解除されてガイドレール２０に沿って伸びるものと
され、また、左後方支持アーム２２ＲＬ及び右後方支持
アーム２２ＲＲの夫々が後方アームクランプ部２２Ｂに
よるクランプが解除されてガイドレール２０に沿って伸
びるものとされた状態をもって配され、その後、昇腎ハ
ンガーフレーム２１Ｂが下降せしめられる。斯かるもと
で、ボディ１１が載置された受台１２が、レール１８に
沿ってその前端部にまで移動せしめられて、降下せしめ
られている移載装置１６の昇降ハンガーフレーム２１Ｂ
に対応する位置をとるものとされる。そして、左前方支
持アーム２２ＦＬ及び右前方支持アーム２２ＦＲの夫々
が、回動せしめられてボディ１１の前部の下方において
ガイドレール２０に直交する方向に伸びる・位置をとり
、前方アームクランプ部２２Ａによるクランプがなされ
る状態とされるとともに、左後方支持アーム２２ＲＬ及
び右後方支持アーム２２ＲＲの夫々が、回動せしめられ
てボディ１１の後部の下方においてガイドレール２０に
直交する方向に伸びる位置をとり、後方アームクランプ
部２２Ｂによるクランプがなされる状態とされる。その
後、昇降ハンガーフレーム２１Ｂが上昇せしめられて、
第４図に示される如くに、ボディ１１が、移載装置１６
の昇降ハンガーフレーム２１Ｂに取り付けられた左前方
支持アーム２２ＦＬ及び右前方支持アーム２２ＦＲと左
後方支持アーム２２ＲＬ及び右後方支持アーム２２ＲＲ
とにより支持される。

また、パレット搬送装置１７は、夫々パレット１３の下
面を受ける多数の支持ローラ２３が設けられた一対のガ
イド部２４Ｌ及び２４Ｒ，ガイド部２４Ｌ及び２４Ｒに
夫々平行に延設された一対の搬送レール２５Ｌ及び２５
Ｒ３各々がパレット１３を係止するパレット係止部２６
を有し、夫々搬送レール２５Ｌ及び２５Ｒに沿って移動
するものとされたパレッ）Ｉｌｌ送台２７Ｌ及び２７Ｒ
１及び、パレット搬送台２７Ｌ及び２７Ｒを駆動するリ
ニアモータ機構（図示は省略されている）を備えて構成
されている。

ドツキングステーションＳＴ２には、フロントサスヘン
ジョン組立及びリアサスペンション組立１５の組み付は
時において、フロントサスペンション組立におけるスト
ラット及びリアサスペンション組立１５におけるストラ
ット１５Ａを夫々支持して組付姿勢をとらせる一対の左
右前方クランプアーム３０Ｌ及び３０Ｒ１及び、一対の
左右後方クランプアーム３１Ｌ及び３１Ｒが設けられて
いる。左右前方クランプアーム３０Ｌ及び３０Ｒは、夫
々、取付板部３２Ｌ及び３２Ｒに、搬送レール２５Ｌ及
び２５Ｒに直交する方向に進退勤可能にされて取り付け
られるとともに、左右後方クランプアーム３１Ｌ及び３
１Ｒが、夫々、取付板部３３Ｌ及び３３Ｒに、搬送レー
ル２５Ｌ及び２５Ｒに直交する方向に進退勤可能にされ
て取り付けられており、左右前方クランプアーム３０Ｌ
及び３０Ｒの相互対向先端部、及び、左右後方クランプ
アーム３１Ｌ及び３１Ｒの相互対向先端部の夫々は、フ
ロントサスペンション組立におけるストラットもしくは
リアサスペンション組立１５におけるストラット１５Ａ
に係合する係合部を有するものとされている。そして、
取付板部３２Ｌがアームスライド３４Ｌにより固定基台
３５Ｌに対して、搬送レール２５Ｌ及び２５Ｒに沿う方
向に移動可能とされ、取付板部３２Ｒがアームスライド
３４Ｒにより固定基台３５Ｒに対して、搬送レール２５
Ｌ及び２５Ｒに沿う方向に移動可能とされ、取付板部３
３Ｌがアームスライド３６Ｌにより固定基台３７Ｌに対
して、搬送レール２５Ｌ及び２５Ｒに沿う方向に移動可
能とされ、さらに、取付板部３３Ｒがアームスライド３
６Ｒにより固定基台３７Ｒに対して、搬送レール２５Ｌ
及び２５Ｒに沿う方向に移動可能とされている。従って
、左右前方クランプアーム３０Ｌ及び３０Ｒは、それら
の先端部がフロントサスペンション組立におけるストラ
ットに係合した状態のもとで、前後左右に移動可能とさ
れることになるとともに、左右後方クランプアーム３１
Ｌ及び３１Ｒは、それらの先端部がリアサスペンション
組立１５におけるストラット１５Ａに係合した状態のも
とで、前後左右に移動可能とされることになり、左右前
方クランプアーム３０Ｌ及び３０Ｒ，アームスライド３
４Ｌ及び３４Ｒ１左右後方クランプアーム３１Ｌ及び３
１Ｒ１及び、アームスライド３６Ｌ及び３６Ｒは、ドツ
キング装置４０を構成している。

さらに、ドツキングステーションＳＴ２には、搬送レー
ル２５Ｌ及び２５Ｒに夫々平行に伸びるもとにされて設
置された一対のスライドレール４１Ｌ及び４１Ｒ，スラ
イドレール４１Ｌ及び４１Ｒに沿ってスライドするもの
とされた可動部材４２、可動部材４２を駆動するモータ
４３等から成るスライド装置４５が設けられており、こ
のスライド装置４５における可動部材４２には、パレッ
ト１３上に設けられた可動エンジン支持部材（図示は省
略されている）に係合する保合手段４６が設けられてい
る。また、パレット１３を所定の位置に位置決めするも
のとされた、２個の昇降パレット基準ピン４７も設けら
れている。スライド装置４５は、移載装置１６における
昇降ハンガーフレーム２１Ｂに取り付けられた左前方支
持アーム２２ＦＬ及び右前方支持アーム２２ＦＲと左後
方支持アーム２２ＲＬ及び右後方支持アーム２２ＲＲと
により支持されたボディ１１に、バレント１３上に配さ
れたエンジン１４．フロントサスペンション組立及びリ
アサスペンション組立１５が組み合わされる際、その保
合手段４６が昇降パレット基準ピン４７により位置決め
されたパレット１３上の可動エンジン支持部材に係合し
た状態で前後動せしめられ、それにより、ボディ１１に
対してエンジン１４を前後動させて、ボディ１１とエン
ジン１４との干渉を回避するようにされる。

締結ステーションＳＴ３には、ボディ１１にそれに組み
合わされたエンジン１４及びフロントサスペンション組
立を締結するための螺子締め作業を行うものとされたロ
ボット４８Ａ、及び、ボディ１１にそれに組み合わされ
たリアサスペンション組立１５を締結するための螺子締
め作業を行うものとされたロボット４８Ｂが設置されて
おり、さらに、締結ステーションＳＴ３においても、バ
レント１３を所定の位置に位置決めするものとされた、
２個の昇降パレット基準ピン４７が設けられている。

上述の如くの車両組立ラインにおいて、位置決めステー
ションＳＴＩにおける位置決め装置１９゜移載装置１６
．ドツキングステーションＳＴ２におけるドツキング装
置４０及びスライド装置４５゜パレット搬送装置１７、
及び、締結ステーションＳＴ３におけるロボット４８’
Ａ及び４８Ｂが、それらに接続されたシーケンス制御部
により、シーケンス制御プログラムに基づいて、それら
の動作についてのシーケンス制御が行われる設備（シー
ケンス制御対象設備）とされている。

これらのシーケンス制御対象設備の夫々が行う動作は、
その開始から終了まで独立して行わせることができる一
連の動作の最大単位として定義される動作ブロックに区
分されるとき、以下の如くにＢＯ〜Ｂｌｌの１２個の動
作ブロックが得られるものとされる。

ＢＯ：位置決め装置１９による、受台１２及びその上の
ボディ１１の位置決めを行う動作ブロック（受台位置決
め動作ブロック）。

Ｂ１：移載装置１６によるボディ１１の移載のための準
備を行う動作ブロック（移載装置準備動作ブロック）。

Ｂ２：ドツキング装置４０による、左右前方クランプア
ーム３０Ｌ及び３０Ｒによりフロントサスペンション組
立のストラットをクランプし、また、左右後方クランプ
アーム３１Ｌ及び３１Ｒによりリアサスペンション組立
１５のストラット１５Ａをクランプする準備を行う動作
ブロック（ストラットクランプ準備動作ブロック）。

Ｂ３：位置決め装置１９による位置決めがなされた受台
１２上でのボディ１１が、移載装置１６における昇降ハ
ンガーフレーム２１Ｂへの移載が行われ、昇降ハンガー
フレーム２１Ｂに取り付けられた左前方支持アーム２２
ＦＬ及び右前方支持アーム２２ＦＲと左後方支持アーム
２２ＲＬ及び右後方支持アーム２２ＲＲとによ〜り支持
されて搬送される状態とされる動作ブロック（移載装置
受取り動作ブロック）。

Ｂ４ニスライト装置４５による、その可動部材４２に設
けられた係合手段４６をパレット１３上の可動エンジン
支持部材に係合させるための準備を行う動作ブロック（
スライド装置準備動作ブロック）。

Ｂ５：位置決め装置１９による、受台１２を原位置に戻
す動作ブロック（受台原位置戻し動作ブロック）。

Ｂ６：移載装置１６における昇降ハンガーフレーム２１
Ｂに取り付けられた左前方支持アーム２２ＦＬ及び右前
方支持アーム２２ＦＲと左後方支持アーム２２ＲＬ及び
右後方支持アーム２２ＲＲとにより支持されたボディ１
１に、パレット１３上に配されたエンジン１４と、パレ
ット１３上に配されるとともに、左右前方クランプアー
ム３゜Ｌ及び３０Ｒによりクランプされたフロントサス
ペンション組立のストラット、及び、左右後方クランプ
アーム３１Ｌ及び３１Ｒによりクランプされたリアサス
ペンション組立１　’５のストラット１５Ａとを組み合
わせる動作ブロック（エンジン／サスペンション・ドツ
キング動作ブロック）。

Ｂ７：移載装置１６が原位置に戻る動作ブロック（移載
装置原位置戻り動作ブロック）。

Ｂ８：ドツキング装置４０による、左右前方クランプア
ーム３０Ｌ及び３０Ｒ１及び、左右後方クランプアーム
３１Ｌ及び３１Ｒの夫々を原位置に戻す動作ブロック（
クランプアー広原位置戻し動作ブロック）。

Ｂ９：パレット搬送装置１７による、リニアモータを作
動させて、エンジン１４．フロントサスペンション組立
及びリアサスペンション組立１５が組み合わされたボデ
ィ１１が載置されたパレット１３を、締結ステーション
ＳＴ３へ搬送する動作ブロック（リニアモータ推進ブロ
ック）。

Ｂ１０：ロボット４８Ａによる、ボディ１１にそれに組
み合わされたエンジン１４及、びフロントサスペンショ
ン組立を締結す−るための螺子締め作業を行う動作ブロ
ック（螺子締め■動作ブロック）。

Ｂ１１：ロボフト４’　８　Ｂによる、ボディ１１にそ
れに組み合わされたリアサスペンション組立１５を締結
するための螺子締め作業を行う動作ブロック（螺子締め
■動作ブロック）。

このようなりＯ〜Ｂｌｌの動作ブロックに区分される、
位置決め装置１９、移載装置１６．トンキング装置４０
．スライド装置４５．パレット搬送装置１７、及び、ロ
ボッ）４８Ａ及び４８Ｂの夫々が行う動作は、第５図に
示される如くの動作ブロックフローチャートに従って進
められていく。

なお、第５図の動作ブロックフローチャートにおいて、
ＡＯ〜Ａ４は夫々初期設定をあらわす。

また、上述の動作ブロックＢＯ〜Ｂ１１の夫々は、各々
が出力動作を伴う複数の動作ステップに区分され、例え
ば、移載装置準備動作ブロックＢ１及び移載装置受取り
動作ブロックＢ３については、夫々、以下の如くにＢＩ
ＳＯ−ＢＩＳ２の３個の動作ステップ、及び、Ｂ５５Ｏ
−Ｂ３Ｓ５の６個の動作ステップに区分される。

（ａ）　　移載装置準備動作ブロックＢ１ＢＩＳＯ：移
載装置１６が原位置、即ち、レール１８の前端部上方の
位置を確認する動作ステップ（移載装置位置確認ステッ
プ） ＢＩＳＩ　：移載装置１６における前方アームクランプ
部２２Ａ及び後方アームクランプ部２２Ｂがクランプ解
除状態をとる動作ステップ（アームクランプ解除動作ス
テップ）。

ＢＩＳ２：移載装置１６における昇降ハンガーフレーム
２１Ｂが下降する動作ステップ（昇降ハンガーフレーム
下降動作ステップ、）。

■〕　移載装置受取り動作ブロックＢ５Ｂ５５Ｏ：移載
装置１６における左前方支持アーム２２ＦＬが回動して
ガイドレール２０に直交する方向に伸びる位置をとる動
作ステップ（左前方支持アーム回動動作ステップ）。

Ｂ５５１：移載装置１６における右前方支持アーム２２
ＦＲが回動してガイドレール２０に直交する方向に伸び
る位置をとる動作ステップ（右前方支持アーム回動動作
ステン、プ）。

Ｂ５５２　：移載装置１６における左後方支持アーム２
２ＲＬが回動してガイドレール２０に直交する方向に伸
びる位置をとる動作ステップ（左後方支持アーム回動動
作ステップ）。

Ｂ５５３　：移載装置１６における右後方支持アーム２
２ＲＲが回動してガイドレール２０に直交する方向に伸
びる位置をとる動作ステジブ（右後方支持アーム回動動
作ステップ）。

Ｂ５５４　：移載装置１６における前方アームクランプ
部２２Ａ及び後方アームクランプ部２２Ｂが、夫々、左
前方支持アーム２２ＦＬと右前方支持アーム２２ＦＲと
の両者及び　左後方支持アーム２２ＲＬと右後方支持ア
ーム２２ＲＲとの両者をクランプする動作ステップ（ア
ームクランプ動作ステップ）。

Ｂ３Ｓ’５：移載装置Ｆ１６における昇降ハンガーフレ
ーム２１Ｂが上昇する動作ステップ（昇降ハンガーフレ
ーム上昇動作ステップ）。

続いて、上述の車両組立ラインにおける位置決め装置１
９．移載装置１６．　　ドツキング装置４０゜スライド
装置４５．パレット搬送装置１７、及び、ロボッｌ−４
８Ａ及び４８Ｂの如くのシーケンス制御対象設備に対し
ての、その動作についてのシーケンス制御を行うための
シーケンス制御プログラムを作成するものとされた、本
発明に係るシーケンス制御プログラムの自動作成装置に
ついて述へる。

第６図は、本発明に係るシーケンス制御プログラムの自
動作成装置の一例を示す。この例は、プログラミング装
置５０とそれに接続された、データベースメモリ装置と
してのハードディスク製置５１とプリンタ５２とを備え
るものとされている。

プログラミング装置５０は、ハスライン６１を通じて接
続された中央処理ユニット（ＣＰＵ）　６２　、　　リ
ードオンリーメモリ（ＲＯＭ）　６３　、　　ランダム
アクセスメモリ（ＲＡＭ）　　６４及び入出力インター
フェース（１１０インターフエース）６５を内蔵してお
り、さらに、Ｉ１０インターフェース６５に接続された
デイスプレィ用陰極線管（ＣＲＴ）　６６、及び、デー
タ及び制御コード入力用のキーボード６７が備えられて
いる。データベースメモリ装置とされたハ−ドディスク
装置５１とプリンタ５２とは、Ｉ１０インターフェース
６５を介して接続されている。

このような例によるシーケンス制御プログラムの作成が
なされるにあたっては、各動作プロ、りについての複数
の動作ステップの夫々に関わる出力作動要素及び出力作
動要素が動作したことを確認する確認作動要素を含む複
数の作動要素についてのデータが含まれて成るステップ
データマツプが、予めハードディスク装置５１に格納さ
れたものとされる。斯かるステップデータマツプは、例
えば、上述の移載装置準備動作ブロックＢ１及び移載装
置受取り動作ブロックＢ３については、夫々、下記の表
−１によりあらわされるＢ１データマツプ及び表−２に
よりあらわされるＢ３データマツプの如くのものとされ
る。

表−１ （Ｂｌデータマツプ） （“確認作動要素ステータス”は、確認作動要素が確認
状態にあるときとるポジションをあられし、Ｎはノーマ
ル・ポジションを意味する。）表−２ （Ｂ３データマツプ） （°“確認作動要素ステータス°゛は、確認作動要素が
確認状態にあるときとるポジションをあられし、Ｎはノ
ーマル・ポジションを意味する。）斯かるちとで、第６
図に示される本発明に係るシーケンス制御プログラムの
自動作成装置の例によるシーケンス制御プログラムの作
成が、各動作ブロック毎のシーケンス制御プログラムが
ラダープログラムの形態で作成される態様をもって行わ
れるが、その−例として、上述の動作ブロックＢ３に対
応するラダープログラムが作成される場合について述べ
る。ここで、第５図の動作ブロックフローチャートに示
される如く、動作ブロックＢ３には、それに対する前段
の動作ブロックとして、移載装置準備動作ブロックＢ１
のみならず受台位置決め動作ブロックＢＯも関与してい
るが、動作ブロックＢＯ及びＢ１の両者が動作ブロック
Ｂ３の前段の動作ブロックとして関与するもとでの説明
は、述べるべき動作要素が極めて多数となって著しく煩
雑なものとなるので、以下においては、説明を明瞭なも
のとするため、動作ブロックＢ３には、動作ブロックＢ
１のみが前段の動作ブロックとして関与するものと仮定
して説明を進める。

動作ブロックＢ３は動作ステップＢ５５Ｏ−Ｂ３Ｓ５の
６個の動作ステップを含んでおり、そのラダープログラ
ムは、第７図に示される如くに、動作ステップＢ５５Ｏ
−Ｂ３Ｓ５に夫々対応する６個のステップラダー要素が
連結されて構成されることになり、各ステップラダー要
素は、基本的に、インターロックに出力作動要素が接続
されて形成され、動作ズテジブＢ５５Ｏ−Ｂ３Ｓ５に対
応するステップラダー要素が、インターロックＩＬＣ−
０〜Ｉ　Ｌ　Ｃ−５に夫々表−２に示される如くの８３
データマツプにあられされている出力作動要素ＹＡ−Ｙ
Ｆが接続されて成るものとされる。

従って、動作ステップＢ５５Ｏ−Ｂ３Ｓ５に夫々対応す
るステップラダー要素の各々についてのインターロック
が自動的に形成されることにより、動作ブロックＢ３に
ついてのラダープログラムが自動的に得られることにな
る。

以下に、動作ブロックＢ３に対応するシーケンス制？ｉ
ｌｌプログラムについてのラダープログラムの形態での
作成−について、その作成手順をあらわす第８図に示さ
れるフローチャートに沿って述べる。

斯かるプログラムの作成は、主として、プログラミング
装置５０におけるＣＰＵ６２の、ＲＯＭ６３から読み出
される制御プログラムに従った動作によって行われ、先
ず、初期設定において、変数ｎが０に設定される（ステ
ップＳｌ）。続いて、例えば、キーボード６７の操作を
通して、プログラムの対象とされる動作ブロックＢ３が
選択人力され、動作ブロックＢ３をあらわすデータがＣ
ＰＵ６２に伝達される（ステップＳ２）。

次に、ＣＰＵ６２により、ハードディスク装置５１に格
納された、動作ステップＢ３についての前段の動作ブロ
ックである動作ブロックＢ１に関する、表−１に示され
る如くの８１データマツプから、動作ブロックＢ１にお
ける動作ステップ８１５０〜ＢＩＳ２の夫々の確認作動
要素ＸＯ，Ｘ１及びＸ２をあらわすデータが抽出されて
、ＲＡＭ６４に格納されることにより取り込まれる（ス
テップＳ３）。そして、取り込まれた確認作動要素ＸＯ
〜Ｘ２をあらわすデータに基づいて、確認作動要素ｘＯ
〜Ｘ２の夫々が、動作ブロックＢ１における動作ステッ
プＢＩＳＯ−ＢＩＳ２の夫々における出力作動要素ＹＯ
，Ｙｌ及びＹ２が動作したことを確認してノーマル・ポ
ジションＮをとる確認状態をもって、直列に連結された
状態をあらわす、第９図Ａに示される如くの、第１の確
認作動要素連結パターンが形成されて、ＲＡＭ６４に格
納される（ステップＳ４）。

また、ＣＰＵ６２により、ハードディスク装置５１に格
納された、動作ステップＢ３に関する、表−２に示され
る如くのＢ３データマツプから、動作ブロックＢ３にお
ける動作ステップＢ５５Ｏ〜Ｂ５５５の夫々の確認作動
要素χＡ、ＸＢ、ＸＣ，ＸＤ、ＸＥ及びＸＦをあらわす
データが抽出されて、ＲＡＭ６４に格納されることによ
り取り込まれる（ステップ３５）。そして、取り込まれ
た確認作動要素ＸＡ−ＸＦをあらわすデータに基づいて
、確認作動要素ＸＡ−ＸＦの夫々が、動作ブロックＢ３
における動作ステップＢ５５Ｏ〜Ｂ５５５の夫々の出力
作動要素ＹＡ、ＹＢ、ＶＣ。

ＹＤ、ＹＥ及びＹＦが動作したことを確認していすイン
バース・ポジションをとる非確認状態をもって、直列に
連結された状態をあらわす、第９図Ｂに示される如くの
、第２の確認作動要素連結パターンが形成されて、ＲＡ
Ｍ６４に格納される（ステップＳ６）。

続いて、ＲＡＭ６４に格納された第１の確認作動要素連
結パターンと第２の確認作動要素連結パターンとが読み
出され、第１の確認作動要素連結パターンに第２の確認
作動要素連結パターンが直列に接続されて、第９図Ｃに
示される如くの、確認作動要素連結パターンＴＯが形成
され、斯かる確認作動要素連結パターンＴＯが、動作ス
テップＢ５５Ｏに対応するステップラダー要素用のイン
ターロックＩＬＣ−０とされて、ＲＡＭ６４に格納され
る（ステップ７）。斯かる確認作動要素連結パターンＴ
Ｏは、動作ブロックＢ３の前段の動作ブロックＢ１にお
ける動作ステップＢＩＳＯ〜ＢＩＳ２の全てにおいて、
それらの出力作動要素ＹＯ〜Ｙ２が動作したことが確認
作動要素ＸＯ〜Ｘ２によって確認され、かつ、動作ブロ
ックＢ３における動作ステップＢ５５Ｏ〜Ｂ５５５の全
てにおいて、それらの出力作動要素ＹＡ〜ＹＦが未だ動
作していないことが確認作動要素ＸＡ〜ＸＦによって示
されている状態をあられし、従って、動作ブロックＢ３
における最初の動作ステップである動作ステップＢ５５
Ｏの出力作動要素ＹＡが動作できる条件を設定すること
になる。

また、ＲＡＭ６４に格納された確認作動要素連結パター
ンＴｏ、即ち、動作ステップＢ５５Ｏに対応するステッ
プラダー要素用のインター口・ツクＩ　ＬＣ−０が読み
出され、それを構成する第２のＷ１認作動要素連結パタ
ーンにおけるｎ＋１番目、従って、最初はｎ＝０である
から１番目の確認作動要素ＸＯが、動作ブロックＢ３に
おける動作ステップＢ５Ｓｎ、即ち、動作ステップＢ５
５Ｏの出力作動要素ＹＡが作動したことを確認してノー
マル・ポジションＮをとる確認状態とされる変更が施さ
れて、第９図りに示される如くの、確認作動要素連結パ
ターンＴ１が形成され、斯かる確認作動要素連結パター
ンＴ１が、動作ステップＢ５Ｓｎ＋１、即ち、動作ステ
ップＢ５５１に対応するステップラダー要素用のインタ
ー口・ツクＩＬＣ１とされて、ＲＡＭ６４に格納される
（ステップ８）。

次に、変数ｎが１だけ増加せしめられ（ステップＳ９）
、■だけ増加せしめられた変数ｎがその最大値ｎ、以下
か否かが判断されて（ステップ５１０）、変数ｎがその
最大値ｎＸ以下であれば、動作ステップＢ５５Ｏに対応
するステップラダー要素用のインターロックＩＬＣ−０
に相当する確認作動要素連結パターンＴＯに、それを構
成する第２の確認作動要素連結パターンにおける最初か
らｎ＋１番目までの確認作動要素の夫々が、それらに対
応する出力作動要素が作動したことを確認してノーマル
・ポジションＮをとる確認状態とされる変更が施されて
、確認作動要素連結パターンＴｎ＋ｌが形成され、その
確認作動要素連結パターンＴｎ＋１が、動作ステップＢ
５Ｓｎ＋１に対応するステップラダー要素用のインター
ロックＩＬＣ−（ｎ＋１）とされてＲＡＭ６４に格納さ
れる（ステップ８）。斯かる動作は、変数ｎが最大値ｎ
、を越えるまで繰り返される。即ち、変数ｎが０から１
にされたときには、変数ｎの最大値ｎいは５であるので
、変数ｎがその最大値ｎ、以下ということになり、動作
ステップＢ５５Ｏに対応するステップラダー要素用のイ
ンターロックＩＬＣ−０に相当する確認作動要素連結パ
ターンＴＯに、それを構成する第２の確認作動要素連結
パターンにおける最初から２番目までの確認作動要素Ｘ
Ａ及びＸＢが、それらに対応する出力作動要素、即ち、
動作ブロックＢ３における動作ステップＢ５３０及びＢ
５５１の夫々の出力作動要素ＹＡ及びＹＢ、が作動した
ことを確認してノーマル・ポジションＮをとる確認状態
とされる変更が施されて、第９図已に示される如くの確
認作動要素連結パターンＴ２が形成され、それが動作ス
テップＢ５５２に対応するステップラダー要素用のイン
ターロックＩ　ＬＣ−２とされてＲＡＭ６４に格納され
る。また、変数ｎが２とされたときには、変数ｎがその
最大値ｎ、以下ということになり、動作ステップＢ５５
Ｏに対応するステップラダー要素用のインターロックｒ
Ｌｃ−０に相当する確認作動要素連結パターンＴＯに、
それを構成する第２の確認作動要素連結パターンにおけ
る最初から３番目までの確認作動要素ＸＡ−ＸＣが、そ
れらに対応する出力作動要素、即ち、動作ブロックＢ３
における動作ステップＢ５５Ｏ〜Ｂ５５２の夫々の出力
作動要素ＹＡ−ＹＣ３が作動したことを確認してノーマ
ル・ポジションＮをとる確認状態とされる変更が施され
て、第９図Ｆに示される如くの確認作動要素連結パター
ンＴ３が形成され、それが動作ステップＢ５５３に対応
するステップラダー要素用のインターロックＩＬＣ−３
とされてＲＡＭ６４に格納される。

同様にして、変数ｎが３とされたとき、動作ステップＢ
５５Ｏに対応するステップラグ−要素用のインターロッ
クＩＬＣ−０に相当する確認作動要素連結パターンＴＯ
に、それを構成する第２の確認作動要素連結パターンに
おける最初から４番目までの確認作動要素ＸＡ−ＸＤが
、動作ブロックＢ３における動作ステップＢ５５Ｏ〜Ｂ
５５３の夫々の出力作動要素ＹＡ−ＹＤが作動したこと
を確認してノーマル・ポジションＮをとる確認状態とさ
れる変更が施されて、第９図Ｇに示される如くの確認作
動要素連結パターンＴ４が形成され、それが動作ステッ
プＢ５５４に対応するステップラダー要素用のインター
ロックＩＬＣ−４とされてＲＡＭ６４に格納され、さら
に、変数ｎが４とされたとき、動作ステップＢ５５Ｏに
対応するステップラダー要素用のインターロックＩＬＣ
−０に相当する確認作動要素連結パターンＴＯに、それ
を構成する第２の確認作動要素連結パターンにおける最
初から５番目までの確認作動要素ＸＡ〜ＸＥが、動作ブ
ロックＢ３における動作ステップＢ５５Ｏ−Ｂ３Ｓ４の
夫々の出力作動要素ＹＡ〜ＹＥが作動したことを確認し
てノーマル・ポジションＮをとる確認状態とされる変更
が施されて、第９図Ｈに示される如くの確認作動要素連
結パターンＴ５が形成され、それが動作ステップＢ３Ｓ
５に対応するステップラダー要素用のインターロックＩ
　ＬＣ−５とされてＲＡＭ６４に格納される。

このようにして、順次得られ、インターロックＩＬＣ−
１〜Ｉ　ＬＣ−５とされてＲＡＭ６４に格納される確認
作動要素連結パターンＴ１〜Ｔ５は、夫々、動作ブロッ
クＢ３における２番目から６番目までの動作ステップで
ある動作ステップＢ５３１〜５３Ｓ５の出力作動要素Ｙ
Ｂ−ＹＦが動作できる条件を設定するものであり、動作
ブロックＢ３における動作ステップＢ５５Ｏ−Ｂ３Ｓ５
に夫々対応するステップラダー要素用のインターロック
ＩＬＣ−０〜ＩＬＣ−５が自動に作成されることになる
。

その後、変数ｎが６とされて、変数ｎが最大値ｎ、＝５
を越えることになると、ＲＡＭ６４に格納されたインタ
ーロックＩＬＣ−０〜ＩＬＣ−５に、第９図Ｃ−Ｈに示
される如く、対応する出力作動要素ＹＡ−ＹＦが夫々接
続されて、動作ブロックＢ３における動作ステップＢ５
５Ｏ〜Ｂ５５５に夫々対応するステップラダー要素が形
成され、それらがＲＡＭ６１こ格納されて（ステップ５
１１）、プログラムが終了せしめられる。

このようにして、プログラム対象動作ブロックとして選
択された動作ブロックＢ３における動作ステップＢ５５
Ｏ〜Ｂ５５５に夫々対応する、シーケンス制御プログラ
ムにおけるステップラダー要素が自動的に作成されるこ
とになり、それらが必要に応じてプリンタ５２によりプ
リントアウトされる。

そして、第６図に示される例により、上述の動作ブロッ
クＢ３以外の他の動作ブロックの夫々についても、動作
ブロックＢ３の場合と同様にして、各々における動作ス
テップの夫々に対応する、シーケンス制御プログラムに
おけるステップラダー要素が自動的に作成されることに
なり、動作ブロックＢ３以外の他の動作ブロックの夫々
についてのシーケンス制御ラダープログラムのステップ
ラダー要素が連結されて、シーケンス制御ラダープログ
ラムの全体が形成される。

（発明の効果） 以上の説明から明らがな如く、本発明に係るシーケンス
制御プログラムの自動作成装置によれば、例えば、生産
ラインに設置された種々の設備の夫々が順次行うべき動
作についてのシーケンス制御に用いられるシーケンス制
御プログラムの部分を成す、各設備に行わせるべき諸動
作が複数の動作ブロックに区分されるとともに動作ブロ
ックの夫々が複数の動作ステップに区分されるものとな
されたもとでの、各動作ステップに対応するステップラ
ダー要素におけるインターロックを、自動的に形成でき
るので、それに基づいて、各動作ステップに対応するス
テップラダー要素を自動的に作成することができ、従っ
て、シーケンス制御プログラムを得るにあたっての作成
工数の削減を効果的に図ることができることになる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係るシーケンス制御プログラムの自動
作成装置を特許請求の範囲に対応させて示す基本構成図
、第２図、第３図及び第４図は本発明に係るシーケンス
制御プログラムの自動作成装置により作成されるシーケ
ンス制御プログラムに基づいてその動作についてのシー
ケンス制御が行われる設備が設置された車両組立ライン
の一例を示す概略構成図、第５図は第２図〜第４図に示
される車両組立ラインについての動作ブロックフローチ
ャート、第６図は本発明に係るシーケンス制御プログラ
ムの自動作成装置の一例を示す概略構成図、第７図は本
発明に係るシーケンス制御プログラムの自動作成装置の
一例により作成されるラダープログラムの基本構成を示
す図、第８図は本発明に係るシーケンス制御プログラム
の自動作成装置の一例によるシーケンス制御プログラム
の作成手順を示すフローチャート、第９図は本発明に係
るシーケンス制御プログラムの自動作成装置の一例によ
るシーケンス制御プログラムの作成手順の説明に供され
る概念図である。 図中、１６は移載装置、１７はパレット搬送装置、１９
は位置決め装置、４０はドツキング装置、４５はスライ
ド装置、４８Ａ及び４８Ｂはロボット、５０はプログラ
ミング装置、５１はハードディスク装置、５２はプリン
タ、６１はノ＼スライン、６２は中央処理ユニノ）　（
ＣＰＵ）、６３はリードオンリーメモリ　（ＲＯＭ）、
６４はランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）　、６５は入
出力インターフェース（Ｉ１０インターフェース）、６
６はデイスプレィ用陰極線管（ＣＲＴ）、６７はキーボ
ードである。 １６：移載装置 第６図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １　生産ラインにおける各設備に行わせるべき諸動作が
   、開始から終了まで独立して行わせることができる一連
   の動作の最大単位を動作ブロックとして複数の動作ブロ
   ックに区分され、さらに、該動作ブロックの夫々が複数
   の動作ステップに区分されたもとで、各動作ブロックに
   ついての複数の動作ステップの夫々に関わる作動要素に
   ついてのデータが含まれて成るステップデータマップが
   格納されたデータベースメモリ部と、 該データベースメモリ部に格納された第１の動作ブロッ
   クについてのステップデータマップから、上記第１の動
   作ブロックの各動作ステップにおける、該動作ステップ
   の出力作動要素が動作したことを確認する確認作動要素
   をあらわすデータを抽出する第１の作動要素データ抽出
   手段と、上記データベースメモリ部に格納された上記第
   １の動作ブロックに続く第２の動作ブロックについての
   ステップデータマップから、上記第２の動作ブロックの
   各動作ステップにおける、該動作ステップの出力作動要
   素が動作したことを確認する確認作動要素をあらわすデ
   ータを抽出する第２の作動要素データ抽出手段と、 上記第１の作動要素データ抽出手段により抽出されたデ
   ータによりあらわされる複数の確認作動要素が連結され
   た状態をあらわす第１の確認作動要素連結パターンに上
   記第２の作動要素データ抽出手段により抽出されたデー
   タによりあらわされる複数の確認作動要素が連結された
   状態をあらわす第２の確認作動要素連結パターンが接続
   されて得られる第３の確認作動要素連結パターンに基づ
   いて、上記第２の動作ブロックの複数の動作ステップに
   夫々対応する、複数のシーケンス制御プログラムにおけ
   るステップラダー要素のインターロックをあらわすデー
   タを得てメモリに格納するインターロック形成手段と、 該インターロック形成手段によりメモリに格納された複
   数のインターロックに基づき、該複数のインターロック
   を夫々含む上記第２の動作ブロックについての複数の動
   作ステップに対応する複数のシーケンス制御プログラム
   におけるステップラダー要素を形成するステップラダー
   要素形成手段と、 を含んで構成されるシーケンス制御プログラムの自動作
   成装置。 ２　生産ラインにおける各設備に行わせるべき諸動作が
   、開始から終了まで独立して行わせることができる一連
   の動作の最大単位を動作ブロックとして複数の動作ブロ
   ックに区分され、さらに、該動作ブロックの夫々が複数
   の動作ステップに区分されたもとで、各動作ブロックつ
   いての複数の動作ステップに関わる作動要素の夫々につ
   いてのデータが含まれて成るステップデータマップが格
   納されたデータベースメモリ部と、 該データベースメモリ部に格納された第１の動作ブロッ
   クについてのステップデータマップから、上記第１の動
   作ブロックの各動作ステップにおける、該動作ステップ
   の出力作動要素が動作したことを確認する確認作動要素
   をあらわすデータを抽出する第１の作動要素データ抽出
   手段と、 該データベースメモリ部に格納された上記第１の動作ブ
   ロックに続く第２の動作ブロックについてのステップデ
   ータマップから、上記第２の動作ブロックの各動作ステ
   ップにおける、該動作ステップの出力作動要素が動作し
   たことを確認する確認作動要素をあらわすデータを抽出
   する第２の作動要素データ抽出手段と、 上記第１の作動要素データ抽出手段により抽出されたデ
   ータによりあらわされる複数の確認作動要素が動作確認
   状態をもって連結された状態をあらわす第１の確認作動
   要素連結パターンを得る第１の作動要素連結パターン形
   成手段と、 上記第２の作動要素データ抽出手段により抽出されたデ
   ータによりあらわされる複数の確認作動要素が非動作確
   認状態をもって連結された状態をあらわす第２の確認作
   動要素連結パターンを得る第２の作動要素連結パターン
   形成手段と、 上記第１の確認作動要素連結パターンに上記第２の確認
   作動要素連結パターンが接続されて得られる第３の確認
   作動要素連結パターンを、上記第２の動作ブロックの最
   初の動作ステップに対応する、シーケンス制御プログラ
   ムにおけるステップラダー要素のインターロックをあら
   わすデータとしてメモリに格納する第１のインターロッ
   ク形成手段と、 上記第３の確認作動要素連結パターンを形成する上記第
   ２の確認作動要素連結パターンにおける複数の確認作動
   要素を１個ずつ順次動作確認状態をとるものに変更する
   ことにより、複数の変更確認作動要素連結パターンを順
   次に得て、該複数の変更確認作動要素連結パターンを上
   記第２の動作ブロックの上記最初の動作ステップに続く
   動作ステップに夫々対応する、複数のシーケンス制御プ
   ログラムにおけるステップラダー要素のインターロック
   をあらわすデータとしてメモリに格納する第２のインタ
   ーロック形成手段と、 上記第１及び第２のインターロック形成手段によりメモ
   リに格納された複数のインターロックに基づき、該複数
   のインターロックを夫々含み、上記第２の動作ブロック
   についての複数の動作ステップに対応する、複数のシー
   ケンス制御プログラムにおけるステップラダー要素を形
   成するステップラダー要素形成手段と、 を含んで構成されるシーケンス制御プログラムの自動作
   成装置。