KR940007723B1 - 시퀀스 제어프로프램의 자동작성방법 및 그 장치 - Google Patents

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Description

시퀀스 제어프로프램의 자동작성방법 및 그 장치

제 1 도는 본 발명의 실시예에 의한 시퀀스 제어프로그램의 자동작성시스템의 소프트웨어에 대한 전체구성을 도시한 도면.

제 2 도는, 제 3 도, 제 4 도는 본 실시예에 의한 시퀀스 제어프로그램의 일반적인 구조를 설명하는 도면.

제 5 도, 제 6 도, 제 7 도는 본 실시예의 프로그램자동작성장치에 의해 작성되는 시퀀스 제어프로그램에 의거하여 제어되는 차량조립라인의 일례를 도시한 개략구성도.

제 8 도는 본 실시예의 방법에 따라서 제 5 도의 생산라인을 블록으로 분할한 블록도.

제9a도, 제9b도는 본 발명의 생산라인에 사용되는 동작 디바이스의 일반적인 도면.

제9c도는 래더프로그램에서의 동작 디바이스의 논리도.

제10도는 본 발명의 시퀀스 제어프로그램의 자동작성장치를 개략적으로 도시한 구성도.

제11a도 내지 제11c도는 본 실시예에 사용되는 래더패턴의 예를 도시한 도면.

제12도는 본 실시예에 의한 전체 시퀀스의 자동생성의 프로그램구성도.

제13도는 본 실시예에 사용되는 동작블록맵을 도시한 도면.

제14도는 본 실시예에 사용되는 입출력맵을 도시한 도면.

제15도는 본 실시예에 사용되는 동작스텝맵을 도시한 도면.

제16도는 본 실시예에 의한 전체 시퀀스의 자동생성의 프로그램의 실행순서의 흐름도.

제17도는 본 실시예에 의한 전체 시퀀스의 자동생성의 프로그램에 의해 생성된 동작블록의 래더프로그램도.

제18도, 제19도는 인터록조건의 생성프로그램의 설명에 사용되는 동작스텝맵의 도면.

제20도는 인터록조건의 생성프로그램의 설명에 사용되는 동작블록(83)의 래더패턴도.

제21도는 인터록조건의 생성프로그램의 처리결과를 도시한 도면.

제22도는 인터록조건의 생성프로그램의 실행순서의 흐름도.

제23도는 실시예에 의한 동작스텝의 동작기술의 생성프로그램에 사용되는 표준래더패턴도.

제24a도 내지 제24d도는 본 실시예에 의한 동작스텝의 동작기술의 생성프로그램에 사용되는 디바이스집합의 구성을 설명하는 도면.

제25도는 제23도의 패턴을 설명하는 접속논리도.

제26도는 제23도의 패턴 중 요소의 종류를 설명하는 도면.

제27도는 본 실시예에 의한 동작스텝의 동작기술의 생성프로그램에 사용되는 동작스텝맵도.

제28도는 본 실시예에 의한 동작스텝의 동작기술의 생성프로그램에 사용되는 테이터맵도.

제29a도, 제29b도는 본 실시예에 의한 동작스텝의 동작기술의 생성프로그램의 실행순서를 설명하는 흐름도.

제30도, 제31도는 제29도 흐름도의 실행결과를 설명하는 도면.

제32도는 실시예에 의한 동작그룹, 동작블록 및 동작스텝의 기본개념을 설명하기 위한 생산라인의 일례를 도시한 개략구성도.

제33도는 상기 생산라인에서의 여러동작을 동작그룹, 동작블록 및 동작스텝으로 분류해서 도시한 순서도.

제34도는 스텝카운터 및 타임레지스터가 설치된 상기 동작블록의 개략설명도.

제35도는 상기 생산라인의 제 1 동작그룹에서의 여러동작을 동작블록과 동작스텝으로 분류해서 도시한 확대 순서도.

제36도는 고장진단의 제 1 실시예에 관한 조립장치의 작동을 설명하기 위한 동작블록과 동작스텝을 도시한 흐름도.

제37도 및 제38도는 상기 제 1 실시예에 의한 디스플레이장치의 모니터화면의 정면도.

제39도는 동작스텝의 기본적인 구성을 개략적으로 도시한 설명도.

제40도는 상기 제 1 실시예에 의한 고장진단장치의 작동을 설명하기 위한 흐름도.

제41도는 상기 제 1 실시에에 의한 조립장치의 전체구성을 도시한 개략정면도.

제42도는 캐리어의 차체유지암의 측면도.

제43도는 도킹스테이션 및 나사조임스테이션의 평면도.

제44도는 팰리트의 평면도.

제45도는 팰리트의 측면도.

제46도는 고장진단의 제 2 실시예에 의한 자동차조립라인의 전체구성을 도시한 개략구성도.

제47도는 상기 제 2 실시예에 의한 자동차조립라인의 및 고장진단유니트의 계층 구조를 도시한 블록구성도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

2, 14 : 엔진 3a : 댐퍼유니트

11, W : 보디 12 : 받침대

13, P : 팰리트 15 : 서스펜션어셈블리

15A : 스트러트 16, Q2 : 이송장치

17, Q5 : 팰리트반송장치 18, 111 : 레일

19, Q1 : 위치결정장치 20, 116 : 가이드레일

21, 117 : 캐리어 21B, 22 : 승강행거프레임

22A, 22B : 암클램프부

22FL, 22FR, 22RL, 22RR, 119 : 지지암

23, 122 : 지지롤러 24L, 24R, 121 : 가이드부

25L, 25R : 반송레일 26 : 팰리트걸림부

27L, 27R : 팰리트반송대 30L, 30R : 좌우측전방 클램프암

31L, 31R : 좌우측후방 클램프암

32L, 32R, 33L, 33R, 128 : 장착판부분

34L, 34R, 36L, 36R, 129 : 암슬라이드

35L, 35R, 37L, 37R : 고정베이스

40, Q3 : 도킹장치 41L, 41R, 131 : 슬라이드레일

42, 132 : 기동부재 43, 133 : 모우터

45, Q4 : 슬라이드장치 46 : 결합수단

47 : 138 : 팰리트기준핀 48A, 48B, Q6 : 로보트

50 : 프로그래밍장치 52 : 프린터

61 : 버스라인 62 : CPU

63 : ROM 64 : RAM

65 : I/O 인터페이스 66 : CRT

67 : 키보드 101 : 조립장치

118 : 행거암 119a : 결합핀

123 : 사이드롤러 124 : 캐리어레일

125 : 팰리트캐리어플랫폼 126 : 클램프암

134 : 에어실린더 140 : 결합구멍

143f, 143r : 지지베이스판 144f, 144r : 지지부재

147 : 위치결정핀 152 : 해제레버

본 발명은 생산라인에 설치된 각각의 설비가 행해야할 동작에 대해서 시퀀스 제어를 행하기 위한 프로그램을 컴퓨터에 의해 자동적으로 시퀀스 제어프로그램의 작성하는 자동작성방법 및 장치에 관한 것이다. 이 시퀀스 제어프로그램은, 예를들면 래더프로그램(ladder program)의 형태로 기록되고 출력된다.

자동차의 조립라인과 같은 생산라인에 설치된 각동의 장비에 의해서 연속적으로 행해야할 동작에 대해서 이들 장비는 시퀀스 제어를 행하기 위하여 컴퓨터를 내장한 시퀀스 제어부를 사용하는 생산라인의 제어방법이 알려져 있다. 이러한 시퀀스 제어를 행하기 위해서는, 시퀀스 제어부에 내장된 컴퓨터에 시퀀스 제어프로그램을 로딩하고, 이와 같이 로딩된 시퀀스 제어프로그램에 따라서, 생산라인에 설치된 여러가지의 설비의 각각에 대한 동작제어의 각 단계를 순서대로 진행한다.

이와 같은 시퀀스 제어프로그램에 사용되는 시퀀스 제어프로그램으로서 제공되는 컴퓨터프로그램의 작성에 대해서는, 통상적으로 많은 노력이 요구된다. 따라서, 프로그램을 작성하는 공정수를 삭감하는 것이 바람직하다. 이러한 관점으로부터 예를들면 일본국 특개소 63-106004호 공보 또는 일본국 특공평 1-28962호 공보에 기재되어 있는 바와 같이 컴퓨터프로그램의 자동작성화가 제안되고 있다.

그러나, 종래 제안되고 있는 컴퓨터프로그램의 자동작성장치에서는, 컴퓨터는 제공되지만, 컴퓨터를 사용하여 시퀀스 제어프로그램의 자동작성을 행하게 함에 있어서는, 데이터의 입력조작등의 수동조작에 크게 의존하고 있기 때문에, 작성 공정수를 충분히 삭감할 수 없다.

본 발명의 목적은, 생산라인에 설치된 여러가지의 설비의 각각에 의해서 순차적으로 행해야 할 동작에 대한 시퀀스 제어에 사용되는 시퀀스 제어프로그램을, 효과적으로 삭감된 작성공정에 의해, 자동적으로 작성할 수 있는 것을 확실하게 하는 시퀀스 제어프로그램의 자동작성방법 및 그 장치를 제공하는데 있다.

본 발명의 다른 목적은, 생산라인에 설치된 여러가지의 설비의 각각에 의해서 순차적으로 순차적으로 행해야 할 동작에 대한 시퀀스 제어에 사용되는 시퀀스 제어프로그램의 인터페이스록 부분을 자동생성하는 자동작성방법 및 그 장치를 제공하는데 있다.

본 발명의 다른 목적은, 생산라인에 설치된 여러가지의 설비의 각각에 의해서 순차적으로 행해야 할 동작에 대한 시퀀스 제어에 사용되는 시퀀스 제어프로그램을, 효과적으로 삭감된 작성공정에 의해 시퀀스 제어프로그램의 소정부분에 대해서 자동적으로 작성하는 것을 확실하게 하는 시퀀스 제어프로그램의 자동작성방법 및 그 장치를 제공하는데 있다.

상기한 이외의 기타 목적 및 장점은 이하의 본 발명의 바람직한 실시예의 설명으로부터 이 기술분야에 숙련된 자에게 명백하게 될 것이다. 설명에 있어서, 본 발명의 일부를 이루고 있고 또한 본 발명의 일례를 예시한 첨부도면을 참조하면서 이하 설명한다. 그러나, 이와 같은 실시예는, 본 발명의 다양한 실시예의 전부는 아니고, 따라서 본 발명의 범위는 이하의 청구범위를 참조하면 된다.

이하 본 발명에 관한 바람직한 실시예에 대해서 첨부도면을 참조하면서 설명한다. 이제부터 설명하는 실시예는 본 발명의 자동차의 생산라인에 적용한 것이다. 즉, 본 발명에 의한 프로그램 자동생성시스템에 의해 구성된 시퀀스 제어프로그램의 제어대상은 자동차의 생산라인에 관한 것이다.

=소프트웨어 구성=

제 1 도는 본 실시예의 프로그램 자동생성시스템에 대한 소프트웨어 구성을 도시한 도면이다. 본 시스템은 크게 나누어 시퀀스 제어프로그램의 자동생성시스템과 고장진단시스템으로 이루어진다. 이 2개의 시스템은 서로 유기적으로 관련되어 있다.

시퀀스 제어프로그램의 자동생성시스템은 「전체 시퀀스의 생성프로그램」과, 「동작스텝 생성프로그램」과, 「인터록생성 프로그램」으로 이루어진다. 고장진단프로그램에 대해서는 다시 2개의 변형실시예를 개시한다.

「전체시퀀스의 생성프로그램」은, 생산라인에 대한 시퀀스 제어 전체를 복수의 동작블록(후술함)으로 개념적으로 분할한 구조(맵)을 생성하고, 다시 이들 동작블록의 각각을 복수의 동작스텝으로 분할한 구조(맵)을 생성하여, 이들 맵으로부터 생산라인에 대한 시퀀스 제어전체의 래더프로그램을 자동적으로 생성한다.

「전체 시퀀스의 생성프로그램」은, 전체 프로그램을 작성하는 것인데 대해서, 「동작스텝내의 프로그램요소의 생성프로그램」(이하, 단순히 「프로그램요소의 생성프로그램」으로 칭함)과 「인터록생성 프로그램」은 실용적인 용도의 프로그램으로서, 전자는 동작블록을 구성하는 동작스텝내의 프로그램요소를, 자유롭게 설계, 수정, 변경할 수 있도록 하는 것이며, 후자는 2개의 동작이 순서대로 나열되어 있을 경우에 후단계의 동작의 인터록조건을 전단계의 동작으로부터 자동적으로 생성하는 것이다.

본 실시예의 전체를 보기쉽게 하기 위하여 시퀀스 제어프로그램에 대해서 일반적으로 설명한다.

제 2 도와 제 3 도는 시퀀스 제어프로그램의 구조를 각각 구성적이고 계통적이로 도시한 것이다. 제 2 도와 제 3 도에 도시한 바와 같이 시퀀스 제어프로그램은 일반적으로 제 1 공통기본부와, 블록/스텝동작기술부와, 제 2 공통기본부로 이루어진다. 제 1 공통기본부는 후술하는 바와 같이 라인의 기동이나 정지(후술의 SRT나 STP)를 제어하는 부분이고, 제 2 공통기본부는 표시나 경보를 제어하는 부분이다. 제 3 도를 분석해서 다시 구체적으로 새로 작성한 것이 제 4 도의 래더프로그램이다.

본 발명에 의한 프로그램의 자동생성은 제 4 도에 도시된 블록/시퀀스 구조에 대해서, 자동적으로 특정한 디바이스(Xi, Yi, Mi)를 형성하는데 있다.

=차량조립라인의 구성=

본 발명에 의해 생성되는 시퀀스 제어프로그램에 의해 제어되는 차량조립라인의 일례에 대해서 제 5 도와 제 6 도를 참조하면서 설명한다.

제 5 도 및 제 6 도에 도시한 차량조립라인은, 예를들면 3개의 스테이션(ST1), (ST2), (ST3)으로 이루어진다. 위치결정 스테이션(ST1)은 차량의 보디(11)를 받침대(12)상에 받치고, 받침대(12)의 위치를 제어해서 받침대(12)상에서 보디(11)의 위치결정을 행한다. 도킹스테이션(ST2)은, 팰리트(13)상의 소정의 위치에 놓인 엔진(14)과 정면서스펜션어셈블리(도시하지 않음)과 후면서스펜션어셈블리(15)와 보디(11)를 조합한다. 나사조임 스테이션(ST3)은 도킹스테이션(ST2)에서 설치된 엔진(14)과 정, 후면서스펜션어셈블리(15)을 나사조임에 의해 상기 보디(11)에 고정한다. 또한, 위치결정스테이션(ST1)과 도킹스테이션(ST2) 사이에는 보디(11)을 유지해서 반송하는 오버헤드식의 이송장치(16)가 설치되어 있다. 도킹스테이션(ST2)과 나사조임 스테이션(ST3) 사이에는 팰리트(13)를 반송하는 팰리트반송장치(17)가 설치되어 있다.

위치결정스테이션(ST1)에 있는 받침대(12)는 레일(18)을 따라서 왕복 주행 이동한다. 위치결정 스테이션(ST1)에서 받침대(12)를 레일(18)에 직교하는 방향(차폭방향)으로 이동시키므로서 받침대(12)상에 높은 보디(11)를 그 앞부분의 차폭방향에 대한 위치결정을 행하는 위치결정수단(BF) 및 그 뒷부분의 차폭방향의 위치결정을 행하는 위치결정수단(BR)과, 레일(18)을 따르는 방향(전후방향)으로 받침대(12)를 이동시킴으로서, 그 전후방향에 대해서 위치결정을 행하는 위치결정수단(TL)이 형성되어 있다. 또 (ST1)에는 보디(11)의 앞쪽 좌우부 및 뒷쪽 좌부에 걸어 맞추므로서, 보디(11)의 받침대(12)에 대한 위치결정을 행하는 승강기준핀(FL, FR, RL, RR)이 설치되어 있다. 그리고, 이들 위치결정수단 및 승강기준핀은, 위치결정스테이션(ST1)에서의 위치결정장치(19)를 구성하고 있다. 즉, 이들 위치결정수단 및 승강기준핀이 시퀀스 제어프로그램의 위치결정장치(19)에 대한 제어대상이 된다.

이송장치(16)는 위치결정스테이션(ST1)과 도킹스테이션(ST2)의 위쪽에서 양자 사이에 건너질러서 배치된 가이드 레일(20)과 가이드 레일(20)을 따라서 이동하는 캐리어(21)로 이루어진다. 캐리어(21)에는 승강 행거프레임(21B)이 장착되어 있고, 보디(11)는 승강행거프레임(22)에 의해 지지된다. 승강행거프레임(22)에는 제 7 도에 도시된 바와 같이 좌측전방지지암(22FL), 우측후방지지암(22FR)이 각각 1쌍의 앞쪽 암클램프부(22A)를 개재해서 장착되어 있는 동시에, 좌측후방지지암(22RL), 우측후방지지암(22RR)(도시하지 않음)이 각각 1쌍의 뒤쪽 암크램프부(22B)를 개재해서 장착되어 있다. 좌측전방지지암(22FL), 우측전방지지암(22FR)의 각각은 앞쪽 암클램프부 (22A)를 중심으로 해서 회동하고, 앞쪽 암클램프부(22A)에 의한 클램프가 해제된 상태에 있어서는, 가이드 레일(20)을 따라서 연장되어 있는 위치를 취하고, 또 앞쪽 암클램프부(22A)에 의한 클램프가 이루어질 때에는 제 7 도에 도시된 바와 같이 가이드 레일 (20)에 직교하는 방향으로 연장되어 있는 위치를 취한다. 마찬가지로 좌측후방지지암(22RL), 우측후방지지암(22RR)의 각각도 뒤쪽 암클램프부(22B)를 중심으로 해서 회동하고, 뒤쪽 암클램프부(22B)에 의한 클램프가 해제된 상태에 있어서는 가이드 레일(20)을 따라서 연장되어 있는 위치를 취하고, 또 뒤쪽 암클램프부(22B)에 의한 클램프가 이루어질 때에는 가이드 레일(20)에 직교하는 방향으로 연장되어 있는 위치를 취한다.

이송장치(16)에 보디(11)가 옮겨실어짐에 있어서는, 이송장치(16)가 제 5 도에 있어서 일점쇄선에 의해 도시되는 바와 같이, 에릴(18)의 전단부위쪽의 위치(원위치)에, 좌측전방지지암(22FL), 우측전방지지암(22FR)의 각각이 앞쪽 암클램프부(22A)에 의한 클램프가 해제되어 가이드레일(20)을 따라서 연장된다. 또, 좌측 후방지지암(22RL), 우측후방지지암(22RR)의 각각이 뒤쪽 암클램프부(22B)에 의한 클램프가 해제되어 가이드레일(20)을 따라서 연장되고, 그후 승강행거프레임(21B)이 하강된다. 이러한 상태에서 보디(11)가 놓인 받침대(12)가 레일(18)을 따라서 그 전단부까지 이동되어, 하강되어 있었던 이송장치(16)의 승강행거프레임(21B)에 대응하는 위치를 취하게 된다. 그리고 좌측전방지지암(22FL), 우측전방지지암(22FR)의 각각이 회동되어 보디(11)의 앞부분의 아래쪽에 있어서 가이드 레일(20)에 직교하는 방향으로 연장된 위치를 취해서 앞쪽 암클램프부(22A)에 의한 클램프가 이루어진 상태로 된다. 또, 좌측후방지지암(22RL), 우측후방지지암(22RR)의 각각이 회동되어 보디(11)의 뒷부분의 아래쪽에서 가이드 레일(20)에 직교하는 방향으로 뻗은 위치를 취해서 뒷쪽 암클램프부(22B)에 의한 클램프가 이루어진 상태로 된다. 다음에, 승강행거프레임(21B)이 상승되어 제 7 도에 도시된 바와 같이 보디(11)가 이송장치(16)의 승강행거프레임(21B)에 장착된 좌측전방지지암(22FL), 우측전방지지암(22FR)과 좌측후방지지암(22RL), 우측후방지지암(22RR)에 의해 지지된다.

또, 팰리트반송장치(17)는 각각 팰리트(13)의 하면을 지지하는 다수의 지지롤러(23)가 설치된 1쌍의 가이드부(24L), (24R)와 이 가이드부(24L), (24R)에 각각 병행으로 연장되어 설치된 1쌍의 반송레일(25L), (25R)과, 각각이 팰리트(13)를 거는 팰리트 걸림부(26)를 가지고, 각각 반송레일(25L), (25R)을 따라서 이동하는 것으로 된 팰리트반송대(27L), (27R)와, 이들 필리트반송대(27L), (27R)를 구동하는 리니어 모우터기구(도시되어 있지 않음)를 구비한다.

도킹스테이션(ST2)에는 정면서스펜션어셈블리 및 후면서스팬션어셈블리(15)의 각각의 조립시에 있어서, 정면서스펜션어셈블리의 스트러트 및 후면서스펜션어셈블리(15)의 스트러트(15A)를 각각 지지해서 조립자세를 취하게 하는 1쌍의 좌우측전방클램프암(30L), (30R)과, 1쌍의 좌우측후방클램프암(31L), (31R)이 설치되어 있다. 좌우측전방클램프암(30L), (30R)은 각각 반송레일(25L), (25R)에 직교하는 방향으로 진퇴이동이 가능하게 장착판부분(32L), (31R)에 장착되는 동시에, 좌우측후방클램프암(31L), (31R)은 각각 장착판부분(33L), (33R)에 반송레일(25L), (25R)에 직교하는 방향으로 진퇴이동이 가능하게 장착되어 있다. 좌우측전방클램프암(30L), (30R)의 상호대향선단부와, 좌우측 후방클램프암(31L), (31R)의 상호대향성단부는 각각 정면서스펜션어셈블리의 스트러트 혹은 후면서스펜션어셈블리(15)의 스트러트(15A)에 걸어맞추는 결합부를 가진다. 그리고 상기 장착판부분(32L)은 암슬라이드(34L)에 의해 고정베이스(35L)에 대해서, 반송레일(25L), (25R)을 따르는 방향으로 이동가능하게 된다. 장착판부분(32R)은 암슬라이드(34R)에 의해 고정베이스(35R)에 대해서 반송레일(25L), (25R)을 따르는 방향으로 이동가능하게 된다. 장착판 부분(33L)은 암슬라이드(35L)에 의해 고정베이스(37L)에 대해서 반송레일(25L), (25R)을 따르는 방향으로 이동가능하게 된다. 또 장착판부분(33R)은 암슬라이드(36R)에 의해 고정베이스(37R)에 대해서, 반송레일(25L), (25R)을 따르는 방향으로 이동가능하게 되어 있다. 따라서, 좌우측전방클램프암(30L), (30R)은 이들 선단부가 정면서스펜션어셈블리의 스트러트에 걸어맞춘 상태이므로, 전후좌우로 이동가능하게 된다. 또 좌우측후방클램프암(31L), (31R)은 이들 선단부가 후면서스펜션어셈블리(15)의 스트러트(15A)에 걸어맞춘 상태이므로, 전후좌우측으로 이동가능하게 된다. 또, 이들 좌우전방클램프암(30L), (30R), 암슬라이드(34L), (34R), 좌우후방클램프암(31L), (31R), 암슬라이드(36L), (36R)가 도킹장치(40)를 구성하고 있다.

또, 도킹스테이션(ST2)에는 반송레일(25L), (25R)에 각각 평행으로 연장되어 설치된 1쌍의 슬라이드레일(41L), (41R)과, 이 슬라이드레일(41L), (41R)을 따라서 슬라이드하는 것으로 된 가동부재(42), 가동부재(42)를 구동하는 모우터(43)등으로 이루어진 슬라이드장치(45)가 설치되어 있다. 이 슬라이드장치(45)에 있어서의 가동부재(42)에는 팰리트(13)상에 형성된 가동엔진지지부재(도시되어 있지 않음)에 걸어맞추는 결합수단(46)과, 팰리트(13)를 소정의 위치로 위치결정하기 위한 2개의 승강팰리트 기준핀(47)이 설치되어 있다. 슬라이드장치(45)에 있어서는 이송장치(16)의 승강행거프레임(22)에 의해 지지된 보디(11)에, 팰리트(13)상에 배치된 엔진(14), 정면서스펜션어셈블리 및 후면서스펜션어셈블리(15)를 조합할때에, 그 결합수단(46)이 승강팰리트 기준핀(47)에 의해 위치결정된 팰리트(13)상의 가동엔진 지지부재에 걸어맞춘 상태에서 앞뒤로 움직이고, 이에 의해 보디(11)에 대해서 엔진(14)을 앞뒤로 움직이게 해서 보디(11)와 엔진(14)사이의 간섭을 회피하도록 되어 있다.

나사조임스테이션(ST3)에는 보디(11)에 엔진(14) 및 정면서스펜션어셈블리를 나사조임하기 위한 나사조임작업을 행하는 로보트(48A)와, 보디(11)에 후면서스펜션어셈블리(15)를 나사조임하기 위한 나사조임작업을 행하는 로보트(48B)가 배치되어 있다.

또, 나사조임스테이션(ST3)에 있어서는 팰리트(13)를 소정의 위치에 위치결정하기 위한 2개의 승강팰리트 기준핀(47)이 설치되어 있다.

=전체시퀀스의 생성=

제 5 도, 제 6 도, 제 7 도에 의해 설명한 차량조립라인에 있어서, 위치결정스테이션(ST1)에 있는 위치결정장치(19), 이송장치(16), 그리고 도킹스테이션(ST2)에 있는 도킹장치(40), 슬라이드장치(45), 팰리트반송장치(17), 그리고 나사조임스테이션(ST3)에 있는 로보트(48A)(48B)는 이들에 접속된 시퀀스제어부에 의해 본 실시예의 프로그램 생성장치에 의해서 생성된 시퀀스 제어프로그램에 의거해서 시퀀스제어가 행하여진다. 즉, 이들 상기 위치결정장치(19), 이송장치(16)등은 시퀀스 제어대상인 "설비"로 된다.

[동작블록]

제 5 도의 생산라인에 있어서의 조립동작은 즉, 상기의 시퀀스 제어대상인 "설비"의 전체가 행하는 동작은 복수의 "동작블록"으로 분리할 수 있다. 여기서 "동작블록"이란,

① : 복수의 단위동작의 집합이다. 동작블록의 가장 중요한 특성은,

② : 어떤 동작블록의 개시부터 종료에 이르기까지의 중간처리과정에서 다른 동작블록으로부터 독립해서 간섭을 받는 일없이 동작을 완료할 수 있다.

이 ①, ②의 특성때문에, 동작블록을 1개의 블록(집단)으로서 표기하는 것이 가능해진다. 환언하면, 동작블록은 동작블록의 레벨에 있어서만 다늘 동작블록과 관계한다. 동작블록의 동작을 개시하기 위해서는, 적어도 1개의 다른 동작블록에서의 동작의 종료가 요구된다.

즉, 1개의 동작블록의 동작이 종료함으로써 이 블록에 연결하는 다른 동작블록 (1개 또는 복수의 동작블록)의 기동조건으로 사용되거나 복수의 동작블록의 동작이 종료함으로써 다른 동작블록의 기동조건으로 사용된다.

또, 상기 특성에 의하면 1개의 동작블록에서의 동작의 중간단계에서 다른 동작블록을 초기화하지 않는다. 또한, 1개의 동작블록의 중간단계에서 다른 동작블록으로부터의 기동을 대기하지 않는다.

상기 ①, ②의 동작블록의 정의로부터 다음의 부수적인 동작블록의 특성 ③을 유도할 수 있다.

③ : 동작블록은 상기 ①, ②의 특성을 만족하는 단위동작의 집합중에서 최대의 집합인 것이 바람직하다.

이 ③의 특성은 절대적으로 필요한 것은 아니다. 그러나, ③을 만족하면, 생산라인을 기술(description)하는 동작블록의 수가 감소되고, 공정전체의 기술이 단순화되어 판독하기에 용이하다.

제 5 도와 제 6 도에 도시한 생산라인을 ① 내지 ③의 조건을 만족하는 동작블록에 의해 기술하면, 이하와 같이 (A0)~(A4)와 (B0)~(B11)의 17개의 동작블록을 얻을 수 있다.

상기 17개의 동작블록중 (B0)~(B11)의 12개의 동작블록에 대해서 각각 설명한다.

블록(B0) : 위치결정장치(19)에 의한 받침대(12)와 이 받침대(12)위의 보디(11)의 위치결정을 행하는 동작블록. 이 동작블록을 받침대 위치결정블록이라고 부른다.

블록(B1) : 보디(11)을 이송하기 위하여 이송장치(16)의 준비를 행하는 동작블록. 이 동작블록을 이송장치 준비블록이라고 부른다.

블록(B2) : 도킹장치(40)가 좌우측전방클램프암(30L), (30R)에 의해서 정면서스펜션어셈블리의 스트러트(strut)를 클램프하고, 또한 좌우측후방클램프암(31L), (31R)에 의해서 후면서스펜션어셈블리(15)의 스터러트(15A)를 클램프하기 위한 준비를 행하는 동작블록. 이 동작블록을 스트러트 클램프준비블록이라고 부른다.

블록(B3) : 위치결정장치(19)에 의해 위치결정이 이루어진 받침대(12)상에서 위치결정된 보디(11)를 이송장치(16)의 승강행거프레임(22)으로 이송되는 동작블록. 이 동작블록을 이송장치 인수블록이라고 부른다.

블록(B4) : 가동부재(42)에 설치된 결합수단(46)을 팰리트(13)상의 가동엔진 지지부재에 걸어맞추기 위하여 슬라이드장치(45)의 준비를 행하는 동작블록. 이 동작블록을 슬라이드장치 준비블록이라고 부른다.

블록(B5) : 위치결정장치(19)에 의해 받침대(12)를 원위치로 복귀시키는 동작블록. 이 동작블록을 받침대 원위치 복귀블록이라도 부른다.

블록(B6) : 이송장치(16)의 승강행거프레임(22)에 의해 지지된 보디(11)에 대해서, 팰리트(13)상에 배치된 엔진(14)과, 팰리트(13)상에 배치되고 좌우측전방클램프암(30L), (30R)에 의해 클램프된 정면서스펜션어셈블리의 스트러트와 좌우측후방클램프암(31L), (31R)에 의해 클램프된 후면서스펜션어셈블리(15)의 스트러트(15A)를 조합시키는 동작블록. 이 동작블록을 엔진/서스펜션 도킹블록이라고 부른다.

블록(B7) : 이송장치(16)가 원위치로 복귀되는 동작블록. 이 동작블록을 이송장치 원위치 복귀블록이라도 부른다.

블록(B8) : 도킹장치(40)에 의한 좌우측전방클램프암(30L), (30R)과, 좌우측후방클램프암(31L), (31R)의 각각을 원위치로 복귀시키는 동작블록. 이 동작블록을 클램프암 원위치 복귀블록이라고 부른다.

블록(B9) : 팰리트반송장치(17)가 리니어모우터를 동작시켜서, 엔진(14), 정면서스펜션어셈블리, 후면서스펜션어셈블리(15)가 조합된 보디(11)가 놓인 팰리트(13)를 나사조임스테이션(ST3)으로 반송하는 동작블록. 이 동작블록을 리니어모우터 구동블록이라고 부른다.

블록(B10) : 로보트(48A)에 의한 보디(11)에 조합된 엔진(14)과 정면서스펜션어셈블리를 보디(11)에 나사조임하기 위한 나사조임작업을 행하는 동작블록. 이 동작블록을 나사조임 제 1 동작블록이라고 부른다.

블록(B11) : 로보트(48B)에 의한, 보디(11)에 조합된 후면서스펜션어셈블리(15)를 보디(11)에 나사조임하기 위한 나사조임작업을 행하는 동작블록. 이 동작블록을 나사조임 제 2 블록이라고 부른다.

제 8 도는 제 5 도 ~ 제 7 도에 도시된 생산라인의 (A0)~(A4)와 (B0)~(B11)의 17개의 동작블록간의 관련을 도시한 것이다. 이 제 8 도는 제 5 도 ~ 제 7 도에 도시된 생산라인의 시퀀스 제어프로그램을 작성하려고 하는 프로그램머가, 이 생산라인에 대한 동작을 분석한 후에 작성한 것이다. 또한, 후술하는 바와 같이 본 발명의 프로그램 자동작성장치에서는, 생산라인 전체의 블록구조를 표시장치에 표시하도록 되어 있으나, 표시된 블록구조는 실질적으로 제 8 도와 마찬가지이다.

제 8 도에서, 예를들면 이송장치(16)의 블록(B3)은 위치결정장치(19)의 동작블록(B0)과 이송장치(16)의 동작블록(B1)로부터 2개의 라인이 그려져 있다.

이 선은 블록(B3)이 위치결정장치(19)에 의해서 받침대(12)와 이 받침대위의 보디(11)의 위치결정동작(동작블록 B0)이 종료하고, 이송장치(16)에 의해서 보디(11)의 이송준비(동작블록(B1))가 종료된 후에 기동되는 것을 의미한다.

[동작스텝]

상기의 동작블록(B0)~(B11)의 각각은, 출력동작을 각각 수반하는 복수의 동작스텝으로 분류된다. 출력동작을 수반하는 것이 동작스텝의 필요조건이다. 그러나, 동작스텝은 동작블록의 구성요소이기 때문에, 1개의 동작블록내의 동작스텝은, 다른 동작블록의 동작스텝에 대해서 출력을 공급하지 않는다.

예를들면, 받침대 위치결정동작블록(B0)에 대해서는, 이하와 같이 (B0S0) ~(B0S9)의 10개의 동작스텝으로 구분된다.

B0S0 :

동작블록(B0)을 기동하기 위한 각종 조건을 확인하는 동작스텝(조건확인동작스템).

B0S1 :

위치결정수단(BF)에 의해 받침대(12)가 이동되어, 차량의 폭방향으로 보디(11)의 앞부분의 위치결정을 행하는 동작스텝(BR 위치결정동작스텝).

S0S2 :

위치결정수단(BR)에 의해 받침대(12)가 이동되어 차량의 폭방향으로 보디(11)의 뒷부분의 위치결정을 행하는 동작스텝(BR 위치결정동작스텝).

B0S3 :

위치결정수단(TL)에 의해 받침대(12)가 이동되여 레일(18)에 평행한 방향으로 보디(11)의 위치결정을 행하는 동작스텝(TL 위치결정 동작스텝).

B0S4 :

승강기준핀(FL)을 보디(11)의 앞쪽 좌측부에 결합하는 동작스텝(FL 결합동작스텝).

B0S5 :

승강기준핀(FR)을 보디(11)의 앞쪽 우측부에 결합하는 동작스텝(FR 결합동작스텝).

B0S6 :

승강기준핀(RL)을 보디(11)의 뒤쪽 좌측부에 결합하는 동작스텝(RL 결합동작스텝).

B0S7 :

승강기준핀(RR)을 보디(11)의 뒤쪽 우측부에 결합하는 동작스텝(RR 결합동작스텝).

B0S8 :

차량의 폭방향으로 보디(11)의 앞부분의 위치결정을 한 후에 위치결정수단(BF)을 원위치로 복귀하는 동작스텝(BF 원위치복귀동작스텝).

B0S9 :

차량의 폭방향으로 보디(11)의 뒷부분의 위치결정을 한 후에 위치결정수단(BR)을 원위치로 복귀하는 동작스텝(BR 원위치복귀동작스텝).

동작스텝의 일례를 제15도에 도시한다.

[동작회로]

제9a도는, 예를들면 제 5 도의 생산라인의 승강기준핀 등을 구동하는 동작회로 소자를 도시한다. 이와 같은 소자는, 이 소자를 구동하기 위한 출력(Y₀)과 소자를 원위치로 복귀시키기 위한 출력(Y_R)을 가진다. 또한, 소자의 동작상태를 확인하기 위한 출력으로서, 동작상태를 확인하기 위한 리미트스위치의 출력(출력확인 L/S)과, 원위치로 복귀된 것을 확인하기 위한 다른 리미트스위치의 출력(복귀확인 L/S)이 있다.

제9b도는 제9a도의 소자의 출력구동동작의 논리를 설명하는 도면이다. Y₀가 출력되기 위해서는, 인터록조건(ILC)이 만족되어야 한다.

인터록조건(ILC)은 일반적으로, 그 동작스텝에 특유의 여러가지 조건을 포함한다. 이 인터록조건을 자동 생성하는 것이 제 1 도에서 간단히 설명한 바와 같은 「인터록의 자동생성프로그램」의 기능이다. 제9c도는, 전체 시퀀스를 자동생성할때에 사용하는 대표적인 동작회로의 일례를 도시한다. 다른 동작회로의 예를 제11도에 도시한다.

제9c도에 있어서, 조건(M_A)은 자동모드(생산라인이 시퀀스 제어프로그램에 따라서 동작하는 모드임)에 의해서 이 동작회로가 동작하고 있을때는 폐쇄된다. 조건(M_S)은 수동모드에서 이 동작회로가 동작하고 있을 때에 폐쇄된다.

조건(M_S)는 통상 폐쇄되어 있다. 따라서, 통상의 자동모드에서는 인터록조건(ILC₀)과 (X₁)이 만족되면 출력(Y₀)이 출력된다. 한편, (ILC₁)은 수동모드에서의 동작조건의 논리를 기술한다.

수동모드에서는 접점(M_S)이 개방되기 때문에, 조건(X_K), (ILC₁)을 동시에 만족하거나 조건(X_K), (K₁)을 동시에 만족하면, Y₀가 출력된다. 일반적으로 조건(X₁)은 수동동작의 인터록조건(ILC₁)을 무효화하기 위한 논리이다.

이상의 관계로부터 명백한 바와 같이, 접점조건(M_A), (M_S), (X₁)등은 어떤 생산라인에도 공통으로 적용되기 때문에, 시스템이 프로그램의 수고를 끼치는 일없이 표준방식으로 시스템에 의해 접점조건이 설정될 수 있다.

전체 시퀀스의 생성에 대해서는, 그 생산라인에 고유의 동작블록간의 접속관계를 제 8 도에 도시한 바와같이 결정한 다음에, 그 동작블록에 고유의 동작스텝에 따라서, 접점조건(X₁)등을 시스템에 의해 자동적으로 생성하는 것이 「전체시퀀스의 생성」의 내용이다.

[자동작성장치의 구성]

제10도는 본 발명에 의한 시퀀스 제어프로그램의 자동작성/고장진단시스템(제 1 도)의 하드웨어 구성의 일례를 도시하였다.

이 프로그램 작성장치는, 프로그래밍장치(50)와, 외부메모리로서 설치된 하드디스크장치(51) 및 프린터(52)를 가진다. 프로그래밍장치(50)느, 버스라인(61)을 통해서 접속된 중앙처리유니트(CPU)(62), 롬(ROM)(63), 램(RAM)(64) 및 입출력 인터페이스(I/O 인터페이스)(65)를 내장한다. 또한, 프로그래밍장치(50)는 I/O 인터페이스(65)에 접속된 디스플레이용 음극선관(CRT)(66)과, 데이터/제어코드 입력용 키보드(67)를 가진다. 접속된 하드디스크장치(51)와 프린터(52)는 외부기기로서 I/O 인터페이스 (65)를 개재해서 CPU(62)에 접속되어 있다.

-전체 시퀀스의 생성의 개략

시퀀스 제어대상, 즉 상기한 바와 같은 차량조립라인의 설비에 대해서 시퀀스 제어를 행하기 위하여 사용되는 시퀀스 제어프로그램의 전체 시퀀스를 자동작성하기 위한 순서에 대하여, 제12도 내지 제15도를 참조 하면서 개략적으로 설명한다.

제12도는 시퀀스 제어프로그램의 전체 시퀀스(제 2 도 내지 제 4 도의 블록/시퀀스부분)를 자동작성하기 위하여 필요한 입력데이터와, 시스템으로부터의 출력을 도시한다.

제12도의 표준스텝 래더패턴은 생산라인의 제어프로그램에 필요한 모든 동작을 표기하는 동작회로의 심볼을 기억하는 데이터베이스이다.

이와 같은 표준패턴의 예가 제11a도 내지 제11c도에 도시되어 있다.

입출력맵은, 일반적으로 생산라인에 사용될 수 있는 다수의 동작소자사이의 입출력 관계가 입출력맵 데이터베이스를 도시하는 데이터베이스를 형성한다. 이 입출력맵 데이터베이스의 일례를 제14도에 도시한다.

상기 표준스텝 래더패턴 데이터베이스와 입출력맵 데이터베이스는, 생산라인에 공통인 데이터이고, 어느 특정한 생산라인에 고유의 데이터는 아니다.

고유의 데이터는, 제12도에 나타난 바와 같이, 동작블록맵데이터와 동작스텝맵 데이터의 2종류이다. 동작블록맵은, 상기 동작블록의 각각을 기술하고, 또한 이들 동작블록간의 연결관계를 기술하는 데이터를 가진다. 제 5 도의 생산라인에 특정한 동작블록맵 데이터의 예를 제13도에 도시한다.

동작스텝맵은, 어느 특정한 생산라인에 특정한 동작블록에 포함되는 동작스텝을 기술하는 특정한 데이터를 가진다. 제 5 도의 생산라인에 특정한 동작스텝맵의 일례를 제15도에 도시한다.

제12도에 도시된 2개의 표준데이터베이스와 2개의 특정한 데이터에 의거해서 시퀀스 제어프로그램이 작성된다.

먼저, 표준스텝 래더패턴 데이터베이스에 대해서 제11도를 참조하면서 설명한다.

제11a도는 동작블록의 개시와 정지를 기술하는 표준형 패턴이 도시되어 있다.

제11b도는 제9c도를 참조하면서 설명한 패턴과 동일하다. 제11c도는 제11b도의 패턴에 1개의 접점조건을 부가함에 의해 형성된 패턴이다.

입출력맵에 대해서 이하 설명한다.

이 입출력맵에는, 생산라인에 사용되는 모든 설비의 입출력의 상태를 테이블의 형태로 미리 기술되어 있다. 제14도에 도시된 입출력맵은, 제 5 도에 도시된 위치결정장치(19)를 위해 제공된다.

이 입출력맵에는, "코멘트"는 입출력동작의 내용은 "코멘트"의 열에 표시한다.

또, "NO"의 열의 내용은 자동작성된다. 또, "코멘트", "동작" 및 "원위치"의 열의 내용은 키보드(67)의 조작에 의해 입력된다. "출력코일 디바이스", "확인입력접점 디바이스" 및 "수동입력접점 디바이스"는 자동 설정된다.

예를들면 AO₂는 BF(위치결정)라는 동작회로의 동작차압은 "출력"이고, 출력코일의 단자는 Y₁이다.

출력시의 확인입력용 접점의 명칭은 "X₁"이다. 또 수동입력용 접점의 명칭은 "X_B"이다.

이상의 표준래더패턴 데이터베이스와 입출력맵은 하드웨어 디스크(51)에 저장되어 있다.

다음에, 동작블록맵 데이터에 대해서 설명한다. 이 맵데이터는 생산라인의 동작을 분석하고, 상기의 정의에 따라서 동작블록으로 그 생산라인의 공정을 표현함으로서, 상기 맵데이터를 얻을 수 있다. 제13도의 동작블록맵은, 제 5 도의 생산라인에 대한 분석결과로서 얻은, 제 8 도에 도시한 바와 같은, 동작블록 차트를 표현하는 테이블이다.

환언하면, 제13도의 테이블(맵)은 제 8 도의 차트와 대략 등가이다.

제13도에서, "SC-REG"의 내용은, 동작블록(B0)~(B11)의 각각에 1개씩 설치된 16비트의 레지스터를 지정한다. 이 레지스터는, 대응하는 동작블록내에서, 어느 동작스텝이 현재 실행되고 있는지를 표시한다. 예를들면, 동작블록(B0)에서 B0S0(제15도 참조)의 동작스텝이 현재 실행되고 있는 경우에는, 동작블록(B0)의 SCREG에 "B0S0"가 저장된다.

동작블록맵의 "FROM"의 내용의 각각은, 당해 동작블록의 동작이 개시되는 조건이 되기 직전의 동작블록을 표시한다. 예를들면, 동작블록(B0), (B1)의 종료가 동작블록(B3)을 기동하는 조건이 된다. 또, "TO"의 내용의 각각은 당해 동작블록의 동작완료에 의해서 동작을 개시할 수 있고 또한 당해 동작블록의 직후에 연결되는 동작블록을 표시한다. 예를들면, 동작블록(B3)의 종료는, 동작블록(B5), (B6)의 기동을 의미한다. "클리어조건"의 내용의 각각은 당해 동작블록에 관계되는 설비가 원상태로 복귀되는 동작블록을 표시한다. 또 "설비"는 당해 동작블록에 관계되는 시퀀스 제어대상 설비를 표시한다.

"NO" 및 "SC-REG"의 내용이 자동작성된다. 한편 "블록명칭", "FROM", "TO", "클리어조건" 및 "설비"의 내용은 프로그래머가 키보드(67)가 조작해서 입력한다.

다음에, 제15도의 동작스텝맵에 대해서 설명한다. 상기한 바와 같이, 동작스텝은, 각 동작블록내의 구체적인 동작의 내용을 기술한다. 환언하면, 입출력맵(제14도)은, 동작의 시퀀스를 표시하고 있지 않다.

그런, 동작스텝맵의 각각의 설비의 동작시퀀스도 포현한다. 제15도는 동작블록(B0)의 동작스텝맵의 에를 도시한 것이다.

제15도에 있어서, "NO"의 내용은 시스템에 의해 자동적으로 준비된다. 즉, 동작스텝순서를 표시하는 "NO"의 내용의 각각은, 예를들면 동작블록(B0)에 대해서 "B000"과 B0S0" 내지 "B0S9"는, 프로그래머가 "코멘트"를 키보드(67)를 통하여 "코멘트"를 입력할때마다 시스템에 의해 생성한다. 또한 "B000"은, 당해 동작블록의 준비에 대응하는 동작스텝이고, 또한 제 4 도의 래더프로그램에서 각 동작블록의 선두에 놓인다.

또한, "B999"는 당해 동작블록의 완료에 대응하는 동작스텝이고 또한 제 4 도의 래더프로그램에서 각 동작블록의 선두에 놓인다.

동작스텝맵의 생성에서 최저한 필요한 것은 스텝의 시퀀스 순서대로 입력하는 "코멘트"의 정보이다. 예를들면, 스텝번호 "B0S0"에서, 프로그래머가 " 조건확인"을 입력하면 입출력맵의 선두에 있는 "작업 있음"의 코멘트 명칭을 가진 번호 "A01"의 데이터를 판독한다. 입출력맵의 "A01"의 데이터는, 확인입력접점이 "X0", 수동입력접점이 "XA"이므로, 이들 데이터를 제15도의 대응위치에 기록한다. 스텝 "B0S0"의 출력코일의 "Y0"은 동작블록의 선두 동작스텝에 주어지는 출력명칭이다. 계속해서 프로그래머가 동작스텝 'B0S1"에서 코멘트 'BF(위치결정)"를 입력하고, 동작타입 "출력"을 입력하면, 이 타이틀로부터 입출력맵을 색인해서, 번호 "A02"의 데이터를 얻는다. 번호 'A02"의 데이터는 "출력코일"이 "Y1", "확인입력접점"이 "X1"이고, "수동입력접점"이 "XB"이므로, 제15도의 동작스텝 "B0S1"에 대응하는 데이터를 기록한다.

이와 같이 동작스텝맵(제15도)을 작성하기 위하여, 시스템은 프로그래머가 입력한 "코멘트"와 "동작타입"에 대응하는 데이터에 대한 입출력맵(제14도)을 검색한다. 또, 이와 같은 동작스텝맵을 각 동작블록에 대해서 작성한다.

[전체 시퀀스의 작성프로그램의 상세]

제16도는 생성대상인 시퀀스 제어프로그램의 전체 시퀀스가, 제10도의 장치에 의해 작성되는 제어순서를 도시한 흐름도이다. 또한 시퀀스 제어프로그램은 여러가지의 표현방법이 있으나, 본 실시예에에서는 래더프로그램의 형태에서의 형성에 대해서 설명한다.

스텝(P1) :

먼저, 초기화 설정을 하기 위하여 변수(m), (n)의 각각이 0으로 설정된다. 이 변수(m), (n)는 각각 동작블록의 번호와 동작스텝의 번호를 표시한다.

스텝(P2) :

다음에, 키보드(67)를 조작하여, 동작블록(B0)~(B11)의 각각에 특정한 데이터를 제13도의 맵에 각각 대응하는 동작블록맵으로 입력한다. 이에 의해, 제13도에 도시된 바와 같은 동작블록맵일 CRT(66)상에 형성되고 또한 RAM(64)에 저장된다.

스텝(P3) :

다음에, RAM(64)에 저장된 동작블록맵의 데이터에 의거해서, ROM(63)으로부터 판독된 변환프로그램에 따라서 동작블록순서도가 작성되어 RAM(64)에 저장된다. 이 동작블록순서도는 동작블록간의 연견관계를 표시하는 것이며, 따라서 제 8 도와 같은 차트로서 생성된다.

스텝(P4) :

다시 키보드(67)를 조작하여, 상기한 바와 같이 프로그래머에 의해 입력한 "코멘트"와 "동작타입"(제15도를 참조)에 대응하는 데이터를 입출력맵(제14도)에서 검색하고, 제15도에 도시한 바와 같은 맵을 작성하는 방식으로, 동작스텝맵을 작성한다. 이와 같은 동작스텝맵을 모든 동작블록에 대해서 작성한다.

동작스텝맵을 작성하는 동안, 제15도에 도시된 바와 같은 맵이, CRT(66)상에 표시되고 또한 RAM(64)에 저장된다.

이에 의해, 동작블록(B0)~(B11)의 각각에 대한 12개의 동작스텝맵이 RAM(64)에 저장된다.

스텝(P5)~스텝(P15)의 루프는, 각각의 동작블록에 대한 래더프로그램을 생성하는 과정이다. 스텝(P5)~스텝(P7)에서는, 동작블록(Bm)의 공통스텝 래더요소를 생성한다. 또 스텝(P8) 내지 스텝(P12)의 루프에서는, 동작스텝(BmSn)(n=0, 1, 2...)에 의해 표시되는 동작스텝을 생성한다.

스텝(P5) 내지 스텝(P7) :

동작블록(Bm)의 준비스텝(Bm00)에 대한 데이터를 동작스텝맵(제15도)으로부터 판독한다(스텝 P5). 현상태에서 m=0이기 때문에, "B000"의 데이터가 판독된다. 이 동작스텝은 준비동작이기 때문에, 제11a도에 도시된 바와 같은 표준래더패턴을 하드디스크(52)로부터 판독한다(스텝 P6).

그리고, 동작블록(B0)을 기동하는 조건(SRT)과 이 조건에 관계되는 출력접점 디바이스(MA), 정지조건(STR) 및 이 조건에 관계되는 출력접점 디바이스(MS)를 포함하는 파라미터가 상기 판독된 표준패턴에 기록됨으로써, 동작블록(B0)의 공통스텝 래더요소가, 제17도의 a에 도시한 바와 같이 작성된다(스텝 P7).

공통래더 스텝요소에 대해서 제17도의 a를 참조하면서 이하 설명한다. 기동조건(SRT)은 SRT라는 인터록조건이 만족되면 MA를 출력한다. 한편, 정지조건(STP)은, STP라는 인터록조건이 만족되면 MS를 출력한다. 상기한 바와 같이, MA는 자동모드를 표시하는 조건이며, MS는 수동모드를 표시하는 조건이다. 생산라인이 가동되면, 시스템은 인터록조건(SRT)을 만족하는 입력을 각 동작블록에 공급한다. 그러면, 접점(MA)이 폐쇄되어 제9c도에 관련해서 설명한 바와 같이 각 동작스텝은 자동모드가 된다. 또 생산라인이 수동모드로 절환되면, 시스템은 인터록조건(STP)을 만족하는 입력을 각 동작블록에 공급한다. 그러면, 각 동작블록에서 접점(MS)은 개방되어 각 동작스텝은 수동모드로 설정된다.

따라서, 각 동작블록에 공통되는 스텝래더요소가 생성된다.

스텝(P8) 내지 스텝(P12) :

이 스텝(P8) 내지 스텝(P12)에서는, 동작스텝(BmSn)의 래더요소가 작성된다.

먼저, 스텝(P8)에서, 변수(m), (n)의 현재값에 따라서, 동작스텝맵(제15도)으로부터, 동작스텝(BmSn)에 대한 데이터가 판독된다. 스텝(P9)에서, 판독된 동작스텝의 데이터에 가장 적합한 래더패턴이, 래더패턴데이터베이스(제11도)로부터 탐색된다. 동작스텝이 예를들면 "B0S0"(m=0, n=0)이면, 제11b도의 패턴이 선택되고, 스텝(S9)에서 데이터베이스로부터 판독된다. 확인접점 디바이스 "X0", 수동접점 디바이스 'XA" 및 출력접점 디바이스 'Y0"등을 포함하고 또한 동작스텝 "B0S0"에 관계되는 파라미터를 판독된 스텝래더패턴에 기록하고, 또 출력접점 디바이스(MA), (MS), 인터록해제 접점디바이스(XI)등이 부가되고, 따라서 동작스텝 "B0S0"에 대응하는 출력스텝 래더요소가 자동형성된다. 따라서, 동작스텝 "B0S0"에 대한 래더요소가 제17도의 b에 도시된 바와 같이 생성된다.

스텝(P11)에서, 변수(N)가 증분되고, 스텝(P12)을 통하여 스텝(P8)으로 복귀하고, 스텝(P8) 내지 스텝(P12)에서, 동작스텝 "B0S1"에 대한 래더요소를 작성한다.

즉, 동작스텝 "B0S1"의 데이터가 동작스텝맵으로부터 판독되고(스텝 P8), 이 데이터로부터, 제11c도에 도시된 래더패턴이 "B0S1"에 가장 적합한 것으로 판정한다. 래더패턴이 패턴데이터베이스로부터 판독된다(스텝 P9). 스텝(P10)에서, 이 래더패턴에 동작스텝맵의 데이터가 부가된다. 즉, 확인접점 디바이스(X1), 수동접점 디바이스 (XB), 출력접점 디바이스(Y1)등을 포함하고 또한 동작스텝 "B0S0"에 관계되는 파라미터를 판독된 스텝래더패턴에 기록하고, 또한 출력접점 디바이스(MA), (MS), 인터록해제 접점디바이스(XI), 확인접점 디바이스(X0)등이 부가되고, 따라서 동작스텝 "B0S1"에 대응하는 출력스텝 래더요소가 자동형성된다. 따라서, 동작스텝 "B0S1"에 대한 래더요소가 제17도의 c에 도시한 바와 같이 생성된다.

다음에, 변수(n)가 1만큼씩 증가되면서, 동작스텝(B0S1)에 대응하는 출력스텝 래더요소의 경우와 마찬가지의 동작이 반복된다.

이에 의해 동작블록(B0)의 동작스텝(B0S2) 내지 (B0S9)에 대응하는 출력스텝 래더요소가 순차적으로 자동형성되어 간다. 결과적으로, 제17도 전체에 도시된 바와 같이, 동작블록(B0)에 대한 래더프로그램이 형성된다.

스텝(P5) 내지 스텝(P15) :

변수(n)가 최대치에 도달했는지의 여부에 대해서 스텝(P12)에서 판정된다. 따라서, 변수(m)로 표시되는 1개의 동작블록(Bm)의 모든 동작스텝에 대해서 래더요소가 생성되었는지의 여부에 대해서 판정된다.

스텝(P12)에서 YES로 판단되면, 스텝(P13)에서 변수 n은 0으로 복귀되고, 스텝(P14)에서 변수(n)가 증분된다. 그리고, 스텝(P15)을 통해서 스텝(P5)으로 복귀되고, 상기의 블록(B1)의 동작스텝에 대한 래더요소가, 동작블록(B0)과 마찬가지 방식으로, 생성된다.

상기와 같은 동작을, 스텝(P15)에서 변수(m)가 최대치에 도달한 것으로 판정될 때까지, 반복한다. 동작블록(B0) 내지 (B11)의 각각에 대한 시퀀스 제어프로그램이 순차 연결된 상태로 생성되게 된다.

스텝(P16)에서, 이와 같이 해서 생성된 시퀀스 제어래더프로그램이 문법적으로 체크된다. 이에 의해 발견된 부적절한 프로그램이 사용될 수 있도록 수정된다(스텝 P17).

이와 같이 해서 얻어진 시퀀스 제어래더프로그램은 RAM(64)에 저장되어, 필요에 따라서, 예를들면 프린터(52)에 의해서 프린트아우트 된다.

이상의 설명으로부터 명백한 바와 같이, 이 시퀀스 제어프로그램의 전체 시퀀스의 자동작성장치에서는,

① : 여러가지의 동작을 기술할 수 있는 기본적인 스텝래더패턴 데이터(제11도)를 데이터베이스로서 미리 기억하고,

② : 당해 생산라인에 사용될 가능성이 있는 모든 동작디바이스(제9a도)의 입출력패턴을 데이터베이스(제14도)로서 미리 작성해서 기억해 둔다.

③ : 제어프로그램이 작성되는 실제 생산라인에 특정한 동작블록에 대해서, 동작블록의 속성에 대한 데이터와 동작블록간의 연결구조에 대한 데이터(제13도)를 입력하고,

④ : 실제의 생산라인의 동작스텝의 동작순서에 따라서 각각의 동작블록에 대한 각각의 동작스텝을 지정하면, 상기 입출력 패턴의 데이터베이스로부터 이에 대응하는 동작디바이스의 입출력 패턴이 선택되고, 래더패턴이 상기 패턴데이터베이스로부터 선택되고, 선택된 래더패턴에, 이에 대응하는 동작디바이스의 입출력패턴을 부가한다.

따라서, 시퀀스 제어프로그램을 작성하는 공정수를 효과적으로 삭감할 수 있다.

= 인터록의 생성 =

제 1 도를 다시 참조하면서 본 발명에 의한 시퀀스 제어프로그램의 자동생성에 대해서 재차 설명한다. 제 1 도에 도시한 바와 같이, 시퀀스 제어프로그램의 자동생성은, 「전체 시퀀스의 생성」과, 「동작스텝의 생성」및 「인터록의 생성」을 포함한다. 「전체 시퀀스의 생성」프로그램(제16도)에 의한 출력결과인 래더프로그램(제17도)으로부터 알 수 있는 바와 같이, 인터록 조건은 불분명하다. 제17도에 도시된 바와 같은 각 동작스텝의 래더프로그램 요소는, 대응하는 동작스텝만을 기술한다. 환언하면, 연속적인 각 동작스텝(동작블록)사이의 관계는 생략되었다. 실제의 2개의 연속적인 동작스텝(2개의 동작블록)의 시퀀스 동작을 실현하기 위해서는, 앞단계의 동작스텝(동작블록)의 동작의 종료를 확인할 필요가 있다. 이 확인이 인터록조건에 대응한다.

[인터록 조건 생성의 개략]

제 8 도에 도시한 바와 같이, 각 동작블록은 상위의 동작블록에 순서적으로 접속되어 있다. 따라서, 하위의 동작블록의 래더프로그램은, 상위의 동작블록의 동작종료를 대기하도록 되어 있는 것은 당연하다. 또한, 제5도의 동작스텝맵에 도시한 바와 같이, 각 동작스텝은, 앞단계의 동작스텝(반드시 직전의 동작스텝으로 제한되지 않음)의 동작이 종료하는 조건하에서 실행되어야 한다. 통상적으로, 동작스텝의 연속성을 확실하게 하기 위하여, 각 출력유니트에는 제9a도에 도시한 바와 같이 확인디바이스가 설치되어 있고, 이 확인디바이스의 출력을 감시하고 있다. 따라서, 하위의 동작스텝(또는 동작블록)으로부터 출력의 인터록조건은, 상위의 동작스텝(동작블록)에서의 동작의 종료확인을 논리로 하면 된다. 환언하면, 하위의 동작스텝(또는 동작블록)에 대한 인터록조건으로서 다소의 상위동작스텝(또는 동작블록)의 동작종료를 설정하는 조작을, 상위의 동작스텝(또는 동작블록)으로부터 순서대로 진행하면, 전체의 동작스텝(또는 동작블록)의 인터록 논리는 자동적으로 생성된다.

제 8 도의 예에서 인터록조건의 형성을 구체적으로 설명한다. 동작블록(B3)의 상위의 블록은 동작블록(B0), (B1)이다. 따라서, 동작블록(B0), (B1)이 양쪽 모두 종료하지 않으면, (B3)은 기동되지 않는다. 따라서, 동작블록(B3)의 각 동작스텝에 대한 래더프로그램의 인터록의 생성을 위해서는, 상위의 블록(B0), (B1)의 동작스텝과, 하위의 블록(B3)의 동작스텝을 해석할 필요가 있다. 따라서, 블록(B0), (B1), (B3)의 각 동작스텝에 대해서 개략적으로 이하 설명한다. 또한, 동작블록(B0)의 각 동작스텝에 대해서는, 제15도와 이에 관련된 설명을 참조한다.

B1S0 :

이송장치(16)의 원위치, 즉 레일(18)의 전단부위쪽의 위치를 확인하는 동작스텝. 이 스텝은 이송장치 위치확인스텝이라고 부른다.

B1S1 :

이송장치(16)에 있는 앞쪽 암클램프부(22A)와 뒤쪽 암클램프부(22B)를 클램프해제위치로 설정하는 동작스텝. 이 스텝은 암클램프해제 동작스텝이라고 부른다.

B1S2 :

이송장치(16)에 있는 승강행거프레임(21B)을 하강하는 동작스텝. 이 스텝은 승강행거프레임 하강동작스텝이라고 부른다.

B3S0 :

이송장치(16)에 있는 좌측전방지지암(22FL)을 회동해서 가이드레일(20)에 직교하는 방향으로 연장된 위치로 설정하는 동작스텝. 이 스텝은 좌측전방지지암 회동동작스텝이라고 부른다.

B3S1 :

이송장치(16)에 있는 우측전방지지암(22FR)을 회동해서 가이드레일(20)에 직교하는 방향으로 연장된 위치로 설정하는 동작스텝. 이 스텝은 우측전방지지암 회동동작스텝이라고 부른다.

B3S2 :

이송장치(16)에 있는 좌측후방지지암(22RL)을 회동해서 가이드레일(20)에 직교하는 방향으로 연장된 위치로 설정하는 동작스텝. 이 스텝은 좌측후방지지암 회동동작스텝이라고 부른다.

B3S3 :

이송장치(16)에 있는 우측후방지지암(22RR)을 회동해서 가이드레일(20)에 직교하는 방향으로 연장된 위치로 설정하는 동작스텝. 이 스텝은 우측후방지지암 회동동작스텝이라고 부른다.

B3S4 :

이송장치(16)에 있는 앞쪽 암클램프부(22A), 뒤쪽 암클램프부(22B)의 각각에 의해서 좌측전방지지암(22FL)과 우측전방지지암(22FR)의 양자 및 좌측후방지지암 (22RL)의 양자를 클램프하는 동작스텝. 이 스텝은 암클램프동작스텝이라고 부른다.

B3S5 :

이송장치(16)의 승강행거프레임(21B)을 상승하는 동작스텝. 이 스텝은 승강행거프레임 상승동작스텝이라고 부른다.

하위동작스텝(또는 동작블록)의 인터록조건으로서 상위의 동작스텝(또는 동작블록)의 동작종료를 설정하는 조작을 행하기 위해서는, 상위의 동작스텝(또는 동작블록)에 대한 출력동작의 종료를 확인하는 디바이스에 대한 데이터가 필요하게 된다. 본 실시예에서는, 각 동작스텝을 기술하는 제15도의 동작스텝맵에 상기 데이터를 부가한다.

이 「동작스텝맵」은 동작블록 단위로, 각 동작블록에 대해서 생성된다. 따라서, 동작스텝은, 동작스텝의 각각에 관계되는 1개 이상의 출력동작요소와, 이 출력동작요소의 동작을 확인하는 1개이상의 확인동작요소(1개 또는 복수)에 대한 데이터를 포함한다. 이러한 동작스텝맵은, 예를들면 상기의 동작블록(B1)에 대해서는 제18도에 도시한 바와 같고, 동작블록(B3)에 대해서는 제19도에 도시한 바와 같다. 제18도와 제19도에서, 확인동작요소는 제9a도의 리미트스위치에 대응하고, 확인동작요소 스테이터스는, 확인동작요소가 확인상태에 있는 위치를 의미한다. 스테이터스(N)는 동작요소가 확인상태로 설정될 때에 정상위치에 있는 것을 의미한다. 제18도와 제19도에 도시된 「동작스텝맵」의 각각 동작스텝은 1개의 출력동작요소와 1개의 확인 동작요소만 포함한다. 그 이유로서는, 상기한 (B1S0) 내지 (B1S2)와 (B3S0) 내지 (B3S5)의 분석으로부터, 이들 동작스텝의 각각은 1개의 출력동작요소와 1개의 확인동작요소만으로 표현될 수 있다는 것을 알수 있기 때문이다. 따라서, 각 동작스텝이 더욱 복잡하면, 「동작스텝맵」도 더욱 복잡하게 된다. 그러나, 제18도와 제19도에 도시된 단순한 예에 의해서도 본 발명에 의한 동작스텝의 인터록의 자동생성의 방법은 충분히 이해될 수 있다.

제20도는 동작블록(B3)의 동작스텝(B3S0) 내지 동작스텝(B3S5)의 인터록조건(ILC)과 출력(Y)을 표기한 것이다. 즉, 각 동작스텝은, 인터록(ILC)과 출력(Y) 사이의 직렬결합으로 표현할 수 있다.

제21도에서 패턴(A)는 동작블록(B1)의 종료조건을 표시하는 래더프로그램이 다. 설명의 편의상, 블록(B3)의 각 스텝의 인터록조건을 블록(B1)으로부터 생성하는 논리는 그대로 블록(B1)의 각 스텝의 인터록 조건을 블록(B0)의 선행단계의 블록(선행블록이 존재하는 경우)으로부터 생성하는 방법에 적용할 수 있기 때문에 패턴(A)는 이미 부여된 것으로 가정된다.

제19도로부터 명백한 바와 같이, 블록(B3)은 확인동작요소(XA), (XB),…,(XF)를 가진다. 블록(B1)이 종료한 후에 블록(B3)이 개시될 때에, 동작블록(B3)의 모든 동작확인조건(XA), (XB),…,(XF)은 인버스 상태에 있다. 따라서, 제21도의 패턴(B)는 동작블록(B3)이 기동된 때에 동작블록(B3)의 상태를 나타낸다. 따라서, 블록(B3)에서 스텝(B3S0)을 실행하기 위한 인터록조건은 제21도의 패턴(A), (B)의 직렬접속인 패턴(C)가 된다. 즉, (B3S0)의 래더프로그램은, 동작블록(B1)의 모든 동작스텝에 대한 동작확인조건(X0), (X1), (X2)에, 동작블록(B3)의 모든 동작확인조건(XA), (XB),…(XF)가 인버스상태에서 직렬로 연결함으로써, 작성된다.

(B3S0)의 동작확인조건은, 제19도의 데이터맵에 도시한 바와 같이, (XA)가 만족되기 때문에, (B3S1)의 인터페이스록조건은, 동작확인조건(X0), (X1), (X2), (XA)을 만족할 뿐만 아니라 동작블록(B3S1) 이하의 모든 동작확인조건(XB),…,(XF)이 인버스상태에 있어야 한다. 즉, 동작스텝(B3S1)의 인터록조건은 제21도 패턴(D)의 (ILC1)과 같이 된다.

기타의 동작스텝에 대해서도 마찬가지의 순서로 인터록조건이 생성된다.

[생성프로그램의 상세]

동작블록(B3)은 6개의 동작스텝(B3S0) 내지 동작스텝(B3S5)을 포함하고 있고, 동작블록(B3)에 대한 래더프로그램은, 제20도에 도시된 바와 같이, 동작스텝(B3S0) 내지 (B3S5)에 각각 대응하는 6개의 스텝래더요소가 연결되어 구성된다. 각 스텝래더요소는, 기본적으로, 출력동작요소(Y)를 인터록에 접속하여 형성된다. 동작스텝(B3S0) 내지 (B3S5)에 대응하는 스텝래더요소는, 제19도의 (B3)의 동작스텝맵에 도시되어 있는 출력동작요소(YA) 내지 (YF)의 각각을 인터록(ILC-0) 내지 (ILC-5)에 접속하여 형성된다. 따라서, 동작스텝(B3S0) 내지 (B3S5)에 각각 대응하는 스텝래더요소에 대한 인터록은 자동적으로 형성되고, 이에 의해 동작블록(B3)에 대한 래더맵 프로그램을 자동적으로 얻을 수 있다.

또한, 제 8 도의 예에서는 블록(B3)은 (B0), (B1)의 하위에 있기 때문에, 블록(B0), (B1)이 종료되는 조건하에서 블록(B3)이 개시된다. 제21도에 관련된 설명에서는, 설명을 간단하게 하기 위하여, 블록(B3)이 블록(B1)에만 접속되어 있는 것으로 가정하여 설명하였다. 블록(B0)을 생략하지 않는 경우에는, 블록(B0)의 동작확인조건을 제21도의 패턴(A)에 직렬로 삽입하여야 한다.

제22도의 흐름도를 참조하면서 인터록의 생성처리에 대해서 이하 설명한다.

먼저, 초기설정을 위하여 변수(n)가 0으로 설정된다(스텝 S300). 다음에, 스텝 (S302)에서 키보드(67)의 조작에 의해 인터록의 생성대상인 동작블록이 지정된다. 스텝(S304)에서는 스텝(S302)에서 지정된 동작블록을 선행하는 동작블록을 제 8 도의 흐름도(혹은 제13도의 동작블록맵)로부터 탐색한다. 블록(B3)이 지정된 경우에는, 바로 상위(앞단계)의 블록으로서 블록(B0), (B1)이 탐색된다.

스텝(S306)에선, 앞단계의 동작블록의 각 동작스텝에 대한 확인동작요소의 데이터를 추출한다. 이 작업은 앞단계의 동작스텝맵(제18도)으로부터 확인자동요소(예를들면, X0, X1 및 X2)에 대한 데이터를 추출함으로서 이루어진다. 스텝(S308)에서는, 스텝(S306)에서 추출된 앞단계 동작블록의 확인동작요소(X0) ~ (X2)를 표시하는 데이터를 연결한다. 환언하면, 동작스텝(B1S0) ~ (B1S2)의 각각에 있어서의 출력동작요소(Y0), (Y1), (Y2)가 정상으로 동작하였다는 것을 확인한 경우 앞단계의 동작블록(B1)이 정상으로 종료하였다는 것을 확인한다. 즉, 확인동작요소(X0)~(X2)가 모두 정상위치(N)에 설정되는 확인상태에 있다는 것을 나타내는기호 (X0)~(X2)가 직렬로 연결된 표시패턴(제21도 a)이 형성된다.

스텝(S310)에서, 인터록의 생성대상인 동작블록(본 예에서는 블록 B3)의 동작스텝맵(제19도)으로부터 확인동작요소데이터를 추출한다. 이 예에서는, 블록(B3)의 전체동작스텝(B3S0) ~ (B3S5)의 각각의 확인동작요소(XA), (XB), (XD), (XE), (XF)를 표시하는 데이터가 추출되어, RAM(64)에 저장된다. 스텝(S312)에서, 확인동작요소(XA)~(XF)를 표시하는 추출된 데이터에 의거해서, 확인동작요소(XA)~(XF)의 각각이 비확인상태에 있다는 것을 표시하는 패턴을, 제21도의 패턴(B)과 같이 직렬로 연결한다. 여기서 확인동작 요소(XA)∼(XF)의 각각이 비확인상태에 있다는 것은, 동작스텝(B3S0)~(B3S5)의 각각의 출력동작요소 (YA), (YB), (YC), (YD), (YE), (YF)중 대응하는 출력동작요소의 동작에 대한 정상적인 완료가 확인되지 않고 또한 확인동작요소가 반전위치에 있는 것을 의미한다.

스텝(S314)에서는, 스텝(S308)에서 생성한 앞단계블록(B1)의 연결패턴과 스텝(S312)에서 생성한 대상블록(B3)의 연결패턴과의 접속을 행하고, 이 접속된 패턴을 동작스텝(B3S0)의 인터록조건으로서 메모리에 기록한다. 따라서 제21도의 패턴(C)에 의해 나타나는 확인동작요소의 연결패턴(T0)이 형성된다. 이 연결패턴(T0)은 동작스텝(B3S0)에 대응하는 스텝래더요소용 인터록(ILC-0)으로 설정되어, RAM(64)에 저장된다. 이 연결패턴(T0)은 동작블록(B3)의 앞단계의 동작블록(B1)에서의 동작스텝(B1S0)~(B1S2)의 전체에 대해서, 이들 출력동작요소(Y0 )~(Y2)가 동작하였다는 것이 확인동작요소(X0)~(X2)에 의해서 확인되고, 또한 동작블록(B3)에서의 동작스텝(B3S0)~(B3S5)의 전체에 대해서, 이들 출력동작요소(YA)~(YF)가 아직 동작하고 있지 않다는 것이 확인동작요소(XA)~(XF)에 의해서 표시되고 있는 상태를 나타낸다. 따라서, 동작블록(B3)에서의 최초의 동작스텝인 동작스텝(B3S0)의 출력동작요소(YA)를 동작할 수 있는 조건이 설정된다.

스텝(S316)~스텝(S320)의 루프에서는, 인터록생성 대상의 동작블록의 나머지 동작스텝에 대한 인터록조건을 순차 생성한다.

즉, 스텝(S316)에서는, 스텝(S314)에서 생성된 대상블록의 동작스텝(BmSn) (이 경우에는 B3S0)용의 인터록조건을 변경해서, 스텝(BmSn＋1)(이 경우에는 B3S1)용의 인터록조건을 생성한다. 환언하면, RAM(64)에 저장된 연결패턴(T0)(=인터록)(ILC-0)이 판독되고, 이 연결패턴(T0)을 구성하는 n번째(=1번째)의 확인동작요소의 위치는, n번째(=1번째)의 동작스텝에 대응하는 출력동작요소(YA)가 작동하였다는 것을 확인함에 의해서, 정상위치(N)로 변경되도록, 상기 연결패턴(T0)이 변경된다. 그 이유로서는, 동작스텝(BmSn＋1)의 앞단계인 동작스텝(BmSn)의 출력동작요소의 동작완료가 확인된 상태하에서 상기 동작스텝(BmSn＋1)이 기동되기 때문이다. 변경된 패턴, 즉, 제21도의 패턴(D)으로 도시된 바와 같은 연결패턴(T1)이 형성되고, 동작스텝(B3Sn＋1), 즉 동작스텝(B3S1)에 대응하는 스텝래더요소용의 인터록(ILC-1)로 상기 연결패턴(T1)을 설정한다(스텝 S316).

스텝(S318)에서, 변수(n)가 1만큼씩 증가된다. 생성대상의 동작블록의 모든 동작스텝에 대해서 실행될때 까지 (n＋1n_X), 상기 스텝(S316)의 동작을 반복한다.

따라서, 인터록(ILC-1)~(ILC-5)을 나타내는 확인동작요소 연결패턴(T1)~(T5)을 순차적으로 얻고, 이에 의해 각각 동작블록(B3)에서의 제 2 동작스텝(B3S1) 내지 제 6 동작스텝(B3S5)의 출력동작요소(YB)~(YF)를 동작할 수 있는 조건을 설정한다. 따라서, 동작블록(B3)에서의 동작스텝(B3S0)~(B3S5)에 각각 대응하는 스텝래더요소용의 인터록(ILC-0) ~ (ILC-5)이 자동으로 작성되게 된다.

스텝(S322)에서, 생성대상의 동작블록에 직접 접속되는 모든 앞단계의 동작블록에 대해서, 모든 동작스텝 래더프로그램이 생성되었는지의 여부를 반복하고, 이에 의해 모든 앞단계의 동작블록에 대해서도 상기 동작을 반복가능하게 한다.

따라서, 앞단계의 동작블록의 동작스텝의 인터록조건으로부터 후속하는 동작블록의 모든 동작스텝의 인터록을 포함한 래더프로그램을 연속적으로 판정할 수 있다. 환언하면, 인터록은 시스템에 의해 자동적으로 생성되므로, 프로그래머는 각 동작블록의 각 동작스텝에 대한 동작확인조건의 논리의 지정에 전념할 뿐이고, 각 동작스텝간의 인터록조건사이의 간섭에 배려를 하는 등의 번거로움으로부터 해방된다.

= 스텝동작기술의 생성 =

스텝동작기술의 생성프로그램의 위치지정

제 1 도를 다시 참조하면서, 본 발명에 의한 시퀀스 제어프로그램의 자동생성에 대해서 재차 설명한다. 제 1 도에 도시한 바와 같이, 시퀀스 제어프로그램의 자동생성은, 「전체 시퀀스의 생성」과, 「동작스텝의 생성」및 「인터록의 생성」을 포함한다. 「전체 시퀀스의 생성」프로그램(제16도)은, 블록간의 연결을 기술하는 래더프로그램을 생성하기 위하여 사용된다. 그러나, 「전체 시퀀스의 생성」에 의해 생성된 래더프로그램(제17도)에서는, 블록내의 동작스텝이 서로 관련이 없다. 이와같은 동작스텝끼리에 관련성을 주는 프로그램이 상기한 「인터록의 생성」이다.

생산라인이 단순한 경우에는, 예를들면 제18도나 제19도의 동작스텝의 경우에서와 같이 출력디바이스(Y)를 확인하는 1개의 동작확인디바이스만이 형성된 경우에는, 상기의 「전체 시퀀스의 생성」과 「인터록의 생성」프로그램에 의해서만 시퀀스 제어프로그램을 생성하는 목적은 달성할 수 있다. 그 이유로서는, 동작스텝맵(제15도, 제18도 또는 제19도)중의 1개의 확인리미트스위치(제9a도의 L/S)에 의해서 어떤 동작스텝의 특정한 동작을 기술할 수 있기 때문이다. 그러나, 실제로는 동작스텝의 동작은 복합하다. 따라서, 제 1 도에 도시한 본 시스템의 「스텝동작기술의 생성」프로그램은, 실제의 동작스텝의 다양한 동작을 적절하게 기술한 래더프로그램을 생성한다는 목적이 부여되고 있다. 환언하면, 본 실시예의 「스텝동작기술의 생성」프로그램에서는, 실제의 동작스텝이 가진 다양한 동작을 적절하게 기술할 수 있다.

[스텝동작기술의 생성의 개략]

동작스텝의 동작의 프로그램을 기술하기 위해서는, 동작스텝간의 관계를 고려할 필요는 없다. 또 제 5 도등에 도시된 생산라인에서는 이송장치(16), 도킹장치(40)의 각각에 대해서 동작스텝의 래더패턴을 공통화할 수 있다. 본 실시예에서는, 이송장치(16)에 공통화된 래더패턴으로서, 제23도에 도시한 바와같은 패턴을 사용한다.

도면중 는 단일의 최소단위의 동작확인디바이스를 표시하는 심볼이고, □는 복수의 동작확인디바이스의 집합을 표시하는 심볼이다. 또 는 출력디바이스이다. p, q, t, P, Q, R, S는 동작디바이스의 기호이다. 또, p, q 및 t는 최소단위의 동작디바이스에 부여되어 있다. 또 (E1)~(E7)은 동작디바이스 번호이다.

동작디바이스의 집합 (P), (Q), (R), (S)은 각각 제24a도 내지 제24d도에 도시한 바와 같은 패턴을 가진다. 예를들면, 집합(P)은 2개의 단일동작 디바이스(P1), (P2)로 이루어진다. 동작디바이스집합의 구성요소인 단일 동작디바이스에도 예를들면 제24a도에 도시된 바와같이 (E2-1), (E2-2)의 동작다비이스 번호가 부여되어 있다. 동작디바이스번호는 제23도에 도시된 래더패턴의 디바이스를 지정하는데 사용된다.

제25도는 제23도와 제24도 도시된 래더패턴을 CPU(62)에 의해 데이터 처리하기 쉽도록 다시 표기한것이다. LOAD, AND, OR 및 OUT는, 블록의 최초의 동작디바이스, 직렬접속의 동작디바이스, 병렬접속의 동작디바이스, 출력의 동작디바이스를 각각 표시하고 있다.

각 동작스텝의 래더는 시스템에 대해서 고정된 동작디바이스를 포함한다. 이 고정디바이스는 제11도에 도시한 예에서는 디바이스(MA), (MS)에 대응한다. 제23도의 예에서는 번호(E1), (E2)의 디바이스는 각각 (MA), (MS)이다. 제26도중 번호(E6)의 (ILCO)는 상기의 인터록 논리이다.

스텝동작을 기술하는 프로그램의 생성에 대해서도, 제15도에 도시된 바와 같은 동작스텝맵을 사용한다. 「스텝동작기술의 생성」에 사용되는 동작스텝맵의 예를 제27도에 도시한다. 제15도와 제27도 사이의 상이점은, 동작확인디바이스의 집합은 3개의 디바이스로 구성된다. 즉, 동작스텝(B_xS_y)에 대해서 그 스텝(P)의 특정한 동작이, 동작확인디바이스(X100), (X101), (X102)에 의해 표현된다. 3개의 동작확인디바이스는 이송장치(16)에 필요하다. 다른 "설비"인 경우에는 "설비"에 주어진 래더패턴의 정의에 따라서 디바이스의 개수는 상이하게 된다.

제23도(또는 제25도)에 도시된 표준패턴은, 표준특성을 가지기 때문에, 동작스텝의 고유성, 즉 독자성을 표현하지 않는다. 동작스텝의 고유성, 즉 독자성은 제27도의 동작스텝맵에 의해 표현된다. 따라서, 제23도의 표준 래더패턴의 각각의 디바이스에, 상기 맵의 동작스텝의 특정한 디바이스를 할당하기 위해서는, 제23도의 각 요소와 제27도의 동작스텝맵에 도시된 각 데이터 사이의 관계를 기술할 필요가 있다. 제23도의 각 디바이스중(MA), (MS)등은 시스템에 의해 고정되어 있다. 인터록(ILCO)은 상기한 인터록의 생성에 의해 부여된다. 따라서, 제27도의 동작스텝맵의 데이터중, 동작확인디바이스의 집합과 수동확인디바이스의 집합을 각각 디바이스의 집합(R), (Q)에 할당하면 된다. 제28도는 제23도의 래더패턴과 제27도의 동작스텝맵과의 관계를 도시하는 방식으로 얻은 "데이터 맵"을 도시한다. 다시 말하면, 제28도의 "데이터맵"에 의해 동작스텝의 동작이 표현된다.

따라서, 2개의 이상의 디바이스가 동작하는 동작스텝의 동작을 기술하는 래더 프로그램이 자동생성되게 된다.

[스텝동작기술의 생성순서]

제29도를 참조하면서 스텝동작기술의 생성순서에 대해서 설명한다.

스텝(S100)에서, 설비마다 제23도의 래더패턴이 다르기 때문에 설비를 선택한다. 스텝(S102)에서, 시스템에 대해서 고정되어 있는 디바이스(MA), (MS)에 대한 데이터를 디스크(51)로부터 입력한다. 스텝(S104)에서, 제23도에 도시된 바와같이 선택된 설비에 특정한 표준 래더패턴을 디스크(51)로부터 입력한다. 스텝(S106)애서, 제13도에 도시된 바와같은 동작블록맵을 디스크(51)로부터 입력한다. 스텝(S108)에서, 제27도에 도시된 바와같은 동작스텝맵을 디스크(51)로부터 입력한다. 스텝(S110)에서, 제22도의 순서에 의해 생성된 인터록논리를 하드디스크(51)로부터 입력한다. 스텝(S112)에서 변수(m), (n)가 각각 1로 설정된다. 다음에, 스텝(S114)에서, 키보드(67)를 조작하여 프로그램의 대상이 되는 동작스텝(B_xS_y)을 선택입력한다.

다음에, 스텝(S116)에서, 스텝(S102)의 고정데이터, 스텝(S106)의 블록맵, 스텝(S108)의 동작스텝맵, 스텝(S110)의 인터록논리등에 의거해서 제27도의 데이터맵을 작성한다.

스텝(S108)와 후속하는 스텝에서 래더패턴의 각 요소(En)를 순차적으로 현행의 동작스텝의 디바이스에 할당한다. 이때에, 요소(En)가 최소단위의 디바이스이면, 스텝 (S102)의 처리를 행하고, 요소(En)가 디바이스의 집합이면 스텝(S128)의 처리를 행한다.

처리의 후속부분의 상세에 대해서 이하 설명한다.

n=1

제23도에 도시된 표준화된 스텝래더패턴에 대해서는 디바이스번호(E1)를 가지는 동작디바이스는, 기호(P)가 부여된 최소단위동작 디바이스이므로 스텝(S120)으로 진행한다. 스텝(S120)에서, 최소단위동작 디바이스에 부여된 동작 디바이스기호(P)와 데이터맵(스텝(S116)에서 작성된 제28도의 맵)를 비교한다. 디바이스(MA)는 제28도에 맵에 따라서 기호(P)를 가지는 디바이스에 할당된다. 연상명령(mnemonic command)(LOAD)은 제25도의 표에 따라서 동작디바이스번호(E1)에 할당되기 때문에, 동작디바이스기호(P)가 부여된 최소단위 동작디바이스에 대응하는 디바이스동작 데이터는

I LOAD MA

가 된다(제30도의 n=1에 도시된 바와 같음). 이 데이터는 RAM(64)에 저장된다. 여기서, I는 디바이스(MA)가 인버스위치로 설정된 것을 의미한다.

n=2

다음에, 스텝(S122)에서, 변수(n)가 1만큼씩 증가된다. 동작디바이스번호(E2)를 가지는 동작디바이스는, 최소단위 동작디바이스로 되지 않고 동작디바이스기호(P)가 부여된 동작디바이스의 집합으로 되기 때문에, 처리는 스텝(S126)으로 진행한다. 스텝(S126)에서, 동작디바이스기호(P)가 부여된 동작디바이스집합의 패턴, 예를들면 2개의 최소단위 동작디바이스를 접속한 제24도의 패턴(A)을 하드디스크장치(51)로부터 판독한다. 이에 의해, 동작디바이스집합의 각 디바이스에 대해서 디바이스번호(E2-1), (E2-2)가 주어진다. 일반적으로, 동작디바이스집합의 각 요소(En-m)를 사용해서 특정한다.

스텝(S128)에서, 디바이스(En-m)(이 예에서는, E2-1)에 부여된 디바이스기호(P1)와 제28도의 데이터맵을 비교함으로써, 동작디바이스(X4)를 얻는다. 번호(E2-1)를 가지는 동작디바이스에 관계되는 디바이스 동작데이터는, 제25도를 참조해서,

AND X4

를 얻을 수 있다. 제30도의 m, n=2, 1로 도시된 바와 같은 상기 데이터는 RAM(64)에 저장된다.

다음에, 스텝(S130)에서 변수(m)가 1만큼씩 증가되어 m=2로 된다. 스텝(S132)에서, 변수(m)의 값이 최대값(m_x) 이하인지의 여부를 판정한다. 현재에는 변수 m(=2)가 그 최대값(m_x) 이하이기 때문에, 스텝(S128)에서, 디바이스(En-m)에 대응하는 디바이스 동작데이터를 데이터맵(제28도)과 제25도에 의거해서 생성한다. 즉,

AND X5

가 생성된다.

nn_x

스텝(S118) 내지 스텝(S122)의 조작을, 변수(n)가 최대값(n_x)을 초과할때까지, 반복한다. 여기서, 변수(n), (m)의 최대값은, 예를들면 제25도의 리스트에 의거해서 결정된다. 예를들면, 제23도에 도시된 예에서는 n_x=7이다. 그러나 m_x는 n의 값에 따라서 변경된다. 예를들면 제23도의 예에서 n=6인 경우에는 m_x=5이다.

따라서, 프로그램 생성 대상의 동작스텝으로서 선택된 동작스텝(B_xS_y)에 관계되는 최소단위 동작디바이스의 각각에 대한 디바이스 동작데이터가 시퀀스 제어래더 프로그램의 스텝래더 요소를 표시하는 데이터로서 RAM(64)에 저장된다. 즉, 시퀀스 제어래더프로그램의 스텝래더 요소가 동작스텝(B_xS_y)에 대해서 자동적으로 작성된다. 제23도와 제27도에 도시된 예에 관계되는 시퀀스 제어래더프로그램은 제30도에 도시된다. 이와같이 디바이스 동작데이터에 의거해서 얻은 시퀀스 제어래더프로그램의 스텝래더 요소는 제31도에 도시되어 있다.

스텝(S114)에서, 동작스텝(B_xS_y)을 여러가지로 변경하면, 동작스텝(B_xS_y)과 다른 동작스텝의 각각에 대한 시퀀스제어 래더프로그램의 스텝래더 요소가 서로 연결되어, 시퀀스제어 래더프로그램의 전체가 형성된다.

이상의 설명으로부터 명백한 바와같이, 본 실시예의 「스텝동작 기술의 생성」 프로그램에 의하면, 예를들면 생산라인에 설치된 여러가지의 설비의 각각에 의해 순차적으로 행해야 할 동작이 복수의 동작블록으로 구분되고, 또한 동작블록의 각각이 복수의 동작스텝으로 구분되는 경우에는, 각 동작스텝에 대응하는 스텝래더 요소를, 각 동작스텝에 관계되는 최소단위의 동작디바이스에 대한 각종 데이터에 의거해서, 자동적으로 작성할 수 있고, 따라서 시퀀스제어 프로그램을 작성하는 공정수를 효과적으로 삭감할 수 있다.

=고정진단의 제 1 실시예=

다음 설명은 고장진단의 제 1 실시예에 관한 것이다. 본 발명의 제 1 실시예에 의하면, 조립라인에서 자동차의 보디에 서스펜션 또는 유사한 부품 및 엔진을 장착하는 조립장치에 고장진단법을 적용한다.

제 1 도 내지 제41도에 대하여 설명한다. 조립장치(101)는 위치결정 스테이션(ST1), 도킹스테이션(ST2) 및 나사조임 스테이션(ST3)을 구비하고, 보디(W)는 위치 결정상태로 배치되도록 선행의 공정에서 위치결정 스테이션(ST1)으로 운반되다. 다음에, 보디(W)를 팰리트(P)상의 소정의 위치에 놓여 있는 엔진(2)과정, 후면 서스펜션(3)(제10도에는 후면서스펜션만 도시함)등과 같은 부품과 도킹스테이션(ST2)에 배치하여 도킹한다. 보디가 도킹 후에 나사조임 스테이션(ST3)에서 엔진(2)과 서스펜션(3)을 견고하게 결합한다. 스테이션(ST1), (ST2) 사이에 오버헤드 이송장치(Q2)가 설치되어 서스펜드된 상태에서 보디(W)는 스테이션(ST1)에서 스테이션(ST2)으로 운반된다. 또한 팰리트(P)을 운반하기 위하여 스테이션(ST2), (ST3) 사이에 반송장치(Q5)를 설치한다.

선행의 공정으로부터 이송된 보디(W)를 이송장치(Q2)의 개시단으로 보내기 위해 레일(111)을 따라 전후로 움직이는 교대용 받침대(112)를 스테이션(ST2)에 설치하고, 교대용 받침대(112)는 보디(W)의 하단부를 지지하기 위한 복수개의 수납구성요소(113)를 구비한다. 수납구성요소(113)는 상하로 이동가능하며, 스테이션(ST1)에서는, 제37도에서 구체적으로 도시하지 않았으나, 위치결정장치(Q1)를 추가로 설치한다. 위치결정장치(Q1)은 전후방향의 소정의 위치에서 교대용 받침대(112)의 위치를 결정하기 위한 위치결정수단과 상하방향의 소정의 위치에서 수납구성요소(113)의 위치를 결정하는 위치결정수단 및 교대용 받침대(112)등에서 보디(W)의 위치를 결정하는 기준핀으로 구성된다.

이송장치(Q2)는 그 사이를 연결하기 위하여 스테이션(ST1), (ST2)상에서 연장되는 가이드레일(116)과, 서스펜드된 상태에서 가이드레일(116)을 따라 왕복으로 이동하는 캐리어(117)로 구성되며, 제42도에 도시한 바와같이, 캐리어(117)에는 상하로 조작되는 행거암(118)과 집어넣을 수 있고 회동가능하게 행거암(118)의 하부의 4개의 코너에 위치하는 보디지지암(119)이 설치되어 있다. 이들 지지암(119)의 각각은 예를들면 에어실린더(도시하지 않음)에 의해 회동가능하게 되고, 그 후단부에서 보디(W)와 결합되는 결합핀(119a)을 구비한다.

제43도에 도시한 바와같이, 도킹스테이션(ST2)과 나사조임 스테이션(ST3)을 연결하는 팰리트반송장치(Q5)에는 좌우측 하단부의 팰리트(P)를 수취하기 위한 많은 지지롤로(122)와, 좌우측면 팰리트(P)를 안내하기 위한 많은 사이드롤러(123)를 가지는 한쌍의 좌우가이드부(121)와, 가이드부(121)와 평행하게 연장하는 캐리어레일(124)과, 팰리트(P)를 안전하게 고정하기 위한 팰리트고정부(125a)가 형성되어 있고, 또한 팰리트 반송장치(Q5)는 캐리어레일(124)을 따라 이동가능하게 설치된 팰리트 캐리어 플랫폼(125)을 포함한다.

도면에는 명확하게 도시되어 있지 않으나, 가이드부(121), (121)와 캐리어레일(124)은 엔진(2)과 스테이션(3)등이 조립장치(101)에 공급되는 부품이송 스테이션(도시하지 않음)에서 시작하여 도킹스테이션(ST2), 나사조임 스테이션(ST3) 및 나사조임 작업이 끝난 보디(W)가 후속공정으로 운반되어 부품공급 스테이션(도시하지 않음)으로 되돌아오는 캐리어 스테이션(도시하지 않음)등을 통과하는 루프로 형성되다. 캐리어레일(124)상의 복수개의 팰리트캐리어 플랫폼(125)은 소정의 사이클만큼 순환된다.

한쌍의 전후클램프암(126)은 전후 서스펜션(3)이 설치되는 위치에서 도킹스테이션내에 놓이기 때문에, 서스펜션(3)이 설치되는 경우 보디(W)내에 장착될때까지, 부동상태(floating state)에 있는 댐퍼유니트(3a)(제41도 참조)는 도킹하기 위하여 소정의 자세로 고정된다. 가이드부(121)는 한쌍의 클램프암(126) 사이에 끼워져, 각 클램프암(126)은 그 후단부에서 댐퍼유니트(3a)를 클램프하기 위하여 후크(126a)를 가지고 좌우방향(차량의 폭방향)을 후퇴할 수 있는 장착판 부분(128)을 통하여 가이드부(121), (121)의 측면에 설치된 탑재베이스(27)내에 설치된다. 암슬라이드(129)는 전후방향으로 접동하기 위하여 장착판 부분(128)에 부착되고, 여기서 암슬라이드(129)는 에어실리더이다. 암슬라이드(129) 때문에, 댐퍼유니트(3a)는 클램프 되면서 좌우와 전후로 이동되게 된다. 다시 말해서, 클램프암(126)과 암슬라이드(129)는 보디(W)와, 엔진(2) 및 스테이션(3)을 도킹하기 위하여 도킹장치(Q3)의 일부분을 형성한다.

또한, 도킹스테이션(ST2)에서, 한쌍의 좌우측 슬라이드 레일(131)은 팰리트반송장치(Q5)의 가이드부(121)에 평행하게 놓인다. 가동부재(132)는 모터(133)에 의해 전후방향으로 슬라이드레일(131)을 따라서 접동되고, 슬라이드레일(131), 가동부재(132) 및 모터(133)가 슬라이드장치(Q4)를 구성한다. 상세하게 후술하는 바와같이, 팰리트(P)상에 엔진(2)이 슬라이드장치(Q4)에 의해 전후방향으로 이동되어 보디(W)와 엔진(2)이 도크될 때에, 보디(W)와 엔진(2) 사이의 간섭을 방지할 수 있다.

엔진(2)과 서스펜션(3)등을 견고하게 나사조임하기 위해 복수개의 로보트(Q6)를 나사조임 스테이션(ST3)에 배치되고, 동시에 복수개의 팰리트기준핀(138)을 상하로 이동가능하게 설치된다. 공급된 팰리트(P)는 기준핀(138)에 의해 소정위치에서 위치결정되어 고정되어, 이들 핀(138)과 동일한 팰리트 기준핀이 도킹스테이션(ST2)에도 또한 설치된다.

제44도에 도시한 바와같이, 팰리트(P)는 전후방향으로 연장하는 한쌍의 세로 프레임(141)과 세로프레임(141) 사이에서 연장되는 다수개의 측면프레임(142)에 의해 사다리형상으로 만들어진다. 팰리트(P)의 전후단부근에 팰리트 기준핀(138)과 결합되는 다수개의 결합구멍(140)이 형성되고, 또한 전후방향으로 팰리트(P)의 중심부에 있는 측면부근에는 팰리트캐리어 플랫폼(125)의 결합부(25a)와 결합될 결합부(150)가 형성되어 있다.

정면 지지베이스판(143f)이 팰리트(P)의 앞부분에 설치되어, 엔진(2), 정면 서스펜션(도시하지 않음)등을 놓은 정면베이스를 지지한다. 한편 후면 지지베이스판(143r)이 팰리트(P)의 뒷부분에 설치되어 후면 서스펜션 등을 가지는 후면 베이스프레임(105r)을 지지하게 된다. 제45도에 도시된 바와 같이, 정 ·후면 지지베이스판(143f), (143r)은 베이스프레임(105f), (105r) 또는 보디(W)를 지지하기 위한 다수개의 지지부재(144f), (144r)와 지지베이스판(143f), (143r)에서 베이스프레임(105f), (105r)의 위치를 결정하기 위한 다수개의 위치결정핀(145f), (145r)과 브래킷(도시하지 않음)등을 통하여 보디(W)를 지지하기 위한 보디수용 구성요소(146f), (146r)를 각각 구비한다. 또한, 후면 지지베이스판(143r)은 팰리트(P)위에서 보디(W)의 위치를 결정하기 위한 복수개의 보디 위치결정핀(143)과 나사조임 스테이션(ST3)에서 나사조임된 너트를 고정하는 다수개의 너트홀더(148r)을 구비한다.

한편 팰리트(P)의 후부에 설치된 유사한 너트홀더(148)와 볼트홀더(149)는 직접 그 앞부분이 후부에 설치되며, 로크핀(151)은 소정위치에서 정면 지지베이스(143f)을 로크하기 위하여 설치된다. 부세된 상태에서 스프링에 의해 로크핀(151)을 결합쪽으로 연결하거나 또는 해제레버(152)에 의해 해제하는 쪽으로 연결하는 것이 가능하고, 또한 정면 지지베이스판(143f)은 슬라이드장치(Q4)의 가동부재(132)(제43도)의 상면에 설치된 결합후크(132a)와 맞물리게 아래쪽으로 연장하는 결합부재(153)와 일체적으로 형성되어 있다. 슬라이드장치(Q4)에는 에어실린더(134)가 추가로 설치되어 해제레버(152)를 해제하는 쪽으로 움직이게 한다. 보디(W)가 도킹스테이션(ST2)을 향하여 하강하게 될때에 보디(W)가 하강하는 소정이 시간에 따라서 해제레버(152)가 조작되고 해제되어 로크핀(151)이 분리된다. 정면 지지베이스판(143f)(즉, 엔진(2))이 결합부재(153)를 통하여 슬라이드장치(Q4)에 의하여 전후방향으로 연속적으로 이동되기 때문에 보디(W)와 엔진(2)가 서로 간섭하는 것이 방지된다.

상기한 설명으로부터 명백한 바와 같이 본 발명에 의한 조립장치(101)는 조작 시스템을 구성하는 주요출력구성품으로서 위치결정장치(Q1), 이송장치(Q2), 도킹장치(Q3), 슬라이드장치(Q4), 팰리트반송장치(Q5) 및 나사조임 로보트(Q6)로 구성된다. 이들 출력구성품은 미리 준비된 프로그램에 따라 연속적으로 제어된다.

제 1 실시예에서는, 생산라인에서 상기 장치에 의해 실행되는 다양한 작업이 복수의 동작그룹으로 구분되고 동작그룹은 정상상태에서 독립적으로 동작을 완료하기 위하여 개시부터 실행되는 일련의 동작단위이고, 동시에 각각의 동작그룹은 정상상태에서 동작을 완료하기 위하여 개시부터 독립적으로 실행되는 일련의 동작블록으로 또한 구분된다. 또한, 각각의 동작블록은 다수개의 동작스텝으로 분류된다. 상기 구조에서, 각각의 동작블록내에서 다수개의 동작스텝이 소정의 순서에 따라 연속적으로 실행되고 각각의 동작그룹내에서 다수개의 동작블록이 소정의 순서에 따라 연속적으로 실행되도록 연속적인 프로그램에 의하여 상기 장치가 제어된다.

자동차의 조립라인에서 조립장치(101)에 대해서 이하에서 구체적으로 설명하기 전에, 상기한 동작그룹과, 동작블록 및 동작스텝의 기본개념에 대하여 먼저 설명한다.

제32도에서는 동작그룹, 동작블록 및 동작스텝의 기본개면에 대하여 설명하기 위해 생산라인의 일실시예를 개략적으로 도시한다. 연속콘베이어 라인과 택트랜스퍼방법(tact transfer method)에 의해 부품, 제품등을 연속콘베이어라인으로 교대로 운반하는 다수개의 선형 이송라인이 생산라인에 조립되어 있고, 각각의 이송라인은 독립스테이션을 형성한다. 예를들면 제32도에 도시된 바와같이 제 1 스테이션(stn1)과 제 2 스테이션(stn2)은 연속콘베이어라인에 의하여 구성되는 제 4 스테이션(stn4)에 배치되므로, 부품과 제품등은 그곳에서부터 제 4 스테이션(stn4)으로 운반되고, 동시에 제 3 스테이션(stn3)도 제 4 스테이션에 배치되어, 부품과 제품등은, 제 4 스테이션(stn4)으로부터 운반되는 타이밍에 따라, 다음 공정(도시하지 않음)을 향하여 연속스테이션으로 운반된다. 제 1 및 제 2 스테이션에서 동작이 정상으로 이행되면 제 4 스테이션은 동작 가능하게 되고, 또한, 제 4 및 제 3 스테이션(stn4), (stn3)에서 동작이 정상적으로 이행되면, 다음에 연속스테이션이 동작가능하게 된다.

제33도에서는 상기 스테이션(stn1), (stn2), (stn3) 및 (stn4)에서 각각 실행된 여러개의 동작이 정상상태에서 동작의 개시부터 완성에 이르기까지 독립적으로 실행되는 일련의 동작단위로서, 동작그룹(GR1), (GR2), (GR3) 또는 (GR4)를 형성한다. 각각의 동작그룹(GR1), (GR2), (GR3) 또는 (GR4)은 정상상태에서 동작의 개시부터 완성에 이르기까지 독립적으로 실행되는 일련의 동작 단위로서 다수의 동작블록으로 분할된, 분할된 블록은 또한 다수의 동작스텝으로 분할된다.

보다 상세하게는, 제 1 스테이션(stn1)에서 일연의 동작을 구성하는 동작그룹(GR1)(제 1 동작그룹)의 예에 의해서, 그룹(GR1)은 동작블록(BL1), (BL2), (BL3), (BL4)으로 구분되고 이들 블록의 각각은 다수의 동작스텝으로 구분된다. 동작그룹이 하나의 동작블록으로 이루어지거나 또는 동작블록이 실질적으로 하나의 동작스텝으로 형성되는 것이 가능하다.

각 동작블록속의 동작스텝은 연속적을 실행되고 각 동작그룹에서의 동작그룹도 순차적으로 실행되며, 또한 동작그룹(GR 1), (GR 2), (GR 3), (GR 4)도 순차적인 제어 프로그램에 따라 소정의 순서로 순차적으로 실행된다.

다음에는 본 발명의 생산라인에서의 고장 진단법의 기본 개념에 대하여 설명한다. 제 3 도에 도시한 바와 같이, 진단장치내의 모든 동작블록(BL 1)은 스텝 카운터(Csi)와 타임레지스터(Tsi), (Tei)를 구비한다. 스텝카운터(Csi)에서는, 블록내의 동작스텝에서 실행된 스텝이 입력된다. 한편, 타임레지스터(Tsi), (Tei)에서는, 블록(BLi)내의 동작개시시의 타이머값과 블록(BLi)내의 동작종료시의 타이머값은 진단장치의 마이크로컴퓨터에 내장된 클록에 의해 표시된 시간에 의거하여 각각 입력된다.

블록(BLi)내에서 일련의 동작스텝의 개시로부터 완성에 이르기까지 소비된 동작시간 Txi(Tei-Tsi)은 타임레지스터(Tsi), iTei)내에 입력된 데이터로부터 산출된 다음에 컴퓨터의 메모리내에 저장된다. 한편, 소정수의 사이클동안 정상 동작시간에서 측정된 측정동작시간의 표준편차(δ)와 평균시간(Txim)에 의해서 판정되는 블록(BLi)에 대한 기준시간(Tsti)(Txim＋3δ)은 마이크로컴퓨터에 미리 입력된다. 기준시간 데이터가 싸이클마다 갱신되며 더욱 바람직하다. 따라서, 기준시간(Tsti)과 측정된 동작시간(Txi)을 비교함으로써 블록(BLi)에서 비정상의 유무를 진단할 수 있다. 다시 말해서 측정된 동작시간은 기준시간(Tsti)보다 짧은 경우에는, 블록이 정상적으로 작동하도록 진단된다. 이에 대해서 측정된 시간이 기준시간(Tsti)을 초과하는 경우에는, 블록(BLi)은 비정상적으로 진단된다.

블록(BLi)이 비정상적으로 판정되는 경우에, 블록(BLi)의 스텝카운터(Csi)의 카운터값이 판독되고, 이에 의해 비정상적인 동작스텝이 명세될 수 있다. 즉, 스텝카운터(Csi)에 의해 카운트된 스텝수를 가지도록 동작을 완료한 동작스텝에 후속하는 동작스텝은 중단된 스텝으로 명세된 다음에 비정상적인 동작스텝이 시퀀회로에서 역방향으로 탐색되고, 따라서 중단된 접촉점은 래더다이어그램상에 구체적으로 나타난다.

제35도에 나타낸 바와 같이, 생산라인(제32도와 제33도)의 제 1 스테이션(Stm1)에서 실행되는 일련의 동작을 구성하는 제 1 동작그룹의 일예를 고려하면 동작블록 (BL 1), (BL 2), (BL 3), (BL 4)에, 스텝카운터(Cs 1), (Cs 2), (Cs 3), (Cs 4)와 타임레지스터(Ts1/Te1), (Ts2/Te2), (Ts3/Te3), (Ts4/Te4)를 각 조합으로 형성한다.

타임레지스터의 데이터로부터 입력되고 컴퓨터의 메모리에 저장된 각각의 동작블록(BL 1), (BL 2), (BL 3), (BL 4)에 대한 동작시간(Tx1), (Tx2), (Tx3), (Tx4)이 각 블록에 대한 기준시간(Tst 1), (Tst 2), (Tst 3), (Tst 4)과 비교함으로써, 각 블록에서 고장의 발생이 감시된다.

도면에 명확하게 나타나지는 않았으나, 각각의 동작그룹(Gr1), (Gr2), (Gr3), (Gr4)은 각 그룹에서 개시에서 동작의 완료까지의 동작시간을 측정하기 위하여 타임레지스터를 구비한다. 따라서 측정된 동작시간이 그룹에 대한 기준시간과의 비교에 의해 감시될때 각 그룹에 대한 비정상을 진단할 수 있다. 또한 그룹의 각 블록에 설치된 스텝카운터의 계수치가 비정상적인 그룹에서 검추되면, 블록에서 동작의 완료를 나타내는 숫자("999")를 제외한 숫자를 나타내는 블록을 발견할 수 있고, 따라서 그것은 비정상적인 블록으로 명세될 수 있다. 또한, 스텝카운터 계수치에 의해 비정상 스텝을 명세할 수 있다.

자동차 조립라인의 구체적인 예(제41도 내지 제45도)를 참조하면서 자동차 조립라인의 조립장치(101)를 설명한다.

제36도의 순서도는, 예를들면 장치의 정상태에서 동작을 완료하기 위하여 개시부터 독립적으로 실행된 일연의 동작단위로서 동작블록 뿐만 아니라 조립장치(101)의 동작시스템에서 주가되는 이송장치(Q2)의 실행순서를 나타낸다. 제36도에 도시한 바와 같이, 각 동작블록에서 실행되는 동작은 정해진 순서로 실행되는 다수의 동작스텝으로 분류된다.

각각 분류된 동작블록의 동작스텝은, 어떤 간섭없이 다른 동작블록의 동작스텝으로 부터 처음부터 끝까지 독립적이고도 별개로 실행된다.

본 실시예에서 장치(101)의 동작시스템에서 각 출력구성요소의 동작스텝은 6 개, 즉 동작블록(A)~동작블록(F)으로 분리된다. 제36도에서, 위치결정장치(Q1), 이송장치(Q2), 도킹장치(Q3), 슬라이드장치(Q4), 팰리트반송장치(Q5) 및 나사조임 로버트 (Q6)의 좌측으로부터 연속적으로 동작블록을 나타낸다. 보다 상세하게는 위치결정장치(Q0)의 동작스텝은 블록(A), (D)으로 나누어지고 이송장치(Q2)의 동작 스텝들은 블록(B), (D), (E), (F)으로 나누어지고, 도킹장치(Q3)는 블록(C), (E)으로 나누어지고 슬라이드장치(Q4)는 모두 블록(E)으로 되고 그리고 팰리트반송장치(Q5)와 나사조임 로버트(Q6)는 모두 블록(F)으로 된다. 제36도에서 위에서 아래로 동작블록이 시간연속으로 진행함에 따라 프로그램에 의해 미리 정해진다.

다수의 블록이 제36도에서 수평방향으로 동일한 선에 나타나면 (블록(A), (B), (C) 참조), 이들 블록(즉 블록의 동작스텝)은 동기방식으로 실행됨을 의미한다. 한편 다수의 출력구성요소의 동작스텝이 동일 블록에 포함되면, 이들 출력구성 요소는 동작스텝을 실행하도록 협동하는 것을 나타내고 출력구성요소의 동작스텝은 블록의 동작스텝의 실행순서를 판정하도록 서로 결합되는 것을 나타낸다(블록(D), (E), (F)참조).

제36도의 순서도를 참조하면서 조립장치(101)의 동작에 대하여 이하 설명하다.

조립장치(101)가 작동하기전에 초기상태에 있을때, 이전의 공정으로부터 공급된 보디(W)가, 정확하게 위치결정되지 않지만, 위치결정스테이션(ST1)의 이동스탠드(112)위에 놓이게 되고, 반면에 이동스탠드(112)는 이송장치(Q2)의 개시단에 위치 결정되지 않고 팰리트(P)는 언록킹 상태에서 도킹스테이션(ST2)에 놓인다.

조립장치(101)가 먼저 개시될때, 위치결정장치(Q1), 이송장치(Q2) 및 도킹장치(Q3)는 동시에 동작을 개시한다. 위치결정장치(Q1)는, 이송장치(Q2)의 캐리어(117)에 의해서 유지되는 보디(W)에 대한 예비작업으로서, 블록(A)의 일연의 동작스텝에 의해 이동받침대(112)를 전후방향으로 위치결정함과 동시에 보디수용구성요소(113)를 상하방향으로 위치결정하여 이동받침대(112)상의 보디를 위치결정한다(위치결정(1)). 도킹장치(Q3)는, 도킹에 대한 준비작업으로서, 블록(C)의 일연의 동작스텝에 의해 소정의 위치에서 팰리트(P)를 로킹하고, 동시에 클램프 암(126)에 의해 소정의 상태로 댐퍼유니트(3a)을 유지함으로써, 보디(W)와 서스펜션(3)이 도킹될때에 보디(W)와 서스펜션(3)사이에서의 간섭을 회피하게 된다(도킹(1)).

한편, 이동장치(Q2)는 블록(B)의 일연의 동작스텝에 의해 운반(1)을 행한다. 다시말해서, 캐리어(117)는 개시단(동작스텝(B0)에서 오우버레드에 위치하는 초기상태에서 위치결정스테이션(ST1)으로 하강하기 시작한다(동작스텝(B1). 이때에 캐리어(117)의 하단부에서 보디지지암(119)은 수축된 위치에서 로크되어 보디(W)와 간섭하지 않게 된다. 동작스텝(B1)이 완료되었을때에 이송장치(Q2)에 대한 동작명령이 리세트된 상태에서 블록(B)에서의 동작은 종료된다.(동작스텝(B999)).

블록(A), (B)에서 전체의 동작스텝이 완료된 후에, 블록(D)의 동작이 개시되고, 즉 위치결정장치(Q1)는 위치결정(2)을 행하고, 이송장치(Q2)는 운반(2)을 행한다. 보다 상세하게는, 이송장치(Q2)의 보디지지암(119)은 로크상태에서 해제되고, 동시에 암(119)의 고정핀(119a)은 보디(W)와 결합되는 고정위치로 나아가게 된다(동작스텝 (D1)).

각각의 보디지지암(119)은 이상태에서 로크된 다음에 보디(W)를 고정하면서 동작스텝(D3)에서 캐리어(17)를 상승한다. 동작스텝(D3)에서 위치결정장치(Q1)의 기준핀(도시하지 않음)을 후퇴하고, 연속동작스텝(D4)에서 캐리어(117)는 도킹스테이션(ST2)위로 나아간다. 다음에, 위치결정장치(Q1)의 보디수납구성요소(113)는 동작스텝(D5)에서 하강하게 됨에 따라 블록(D)에서 전체동작을 완료하게된다(완료: 동작스텝(D999)). 그리고 조립장치(101)의 1사이클의 동작스텝이 완료된 후에 위치결정장치(Q1)는 초기상태로 되돌아 오는 것에 유의하여야 한다.

블록(D)에서의 동작스텝이 종료될때에, 블록(E)에서의 동작이 개시되고, 즉 이송장치(Q2)는 운반작업(3)을 시작하고 도킹장치(Q3)는 도킹을 시작하여 슬라이드장치(Q4)는 접동하기 시작한다. 다시말해서, 이송장치(Q2)의 캐리어(117)에 의해 고정된 보디(W)는 도킹스테이션(ST2)(동작스텝(E1), (E5), (E10))을 향하여 3단계에서 점진적으로 하강하여 팰리트(P)상에서 엔진(2)과 서스펜션(3)이 조립된다. 보디(W)가 하강하는 동안, 도킹장치(Q3)의 각 클램프암(126)과 암슬라이드(29)는 댐퍼유니트(3a)를 전후와 좌우(동작스텝(E4), (E7), (E9))로 이동시키고 또한 슬라이드장치(Q4)는 엔진(2)을 전후(동작스텝(E2), (E3), (E6), (E8))로 이동시킨다. 따라서, 도킹시에 보디(W)와 댐퍼유니트(3a) 또는 엔진(2)사이에서의 간섭이 방지된다. 엔진(2)과 서스펜션(3)이 보디(W)와 도킹한 후에 캐리어(117)의 보디지지암(119)은 동작스텝(E11)에서, 후퇴하고, 이에 의해 완전히 도킹을 완료한다. 다음 동작스텝(E12)에서 보디로부터 분리된 캐리어(117)는 상승된 다음에 댐퍼유니트(3)는 클램프된 상태에서 해제되고(동자스텝(E13)). 클램프암(126)이 후퇴되고(동작스텝(E14)), 팰리트(P)는 로킹된 상태에서 해제된다(동작스텝(E15)). 따라서, 블록(E)에서의 모든 동작이 완료된다(완료 : 동작스텝 (E999)).

블록(E)이 완전히 실행된 경우, 블록(F)이 개시된다. 이송장치(Q2)는 운반작업(4)을 시작하고, 팰리트반송장치(Q5)는 운반을 시작하고, 로보트(Q6)는 나사조입작업을 시작한다. 다시말해서, 이송장치(Q2)의 캐리어(117)는 동작스텝(F1)에서 초기상태의 개시단으로 복귀되고(동작스텝(B0)), 동작스텝(F2)에서 그위에 놓여진 도킹된 보디(W)를 가진 팰리트(P)는 팰리트반송장치(Q5)에 의해 나사조임 스테이션(ST3)으로 운반된 다음에 로보트(Q6)는 나사조입 작업을 실행한다. 다음에 동작스텝(F999)에서 이송장치(Q2), 팰리트반송장치(Q5) 및 로보트(Q6)를 리세트한다.

블록(F)이 완료되었을때, 엔진(2)과 서스펜션(3)등이 조립된 보디(W)는 팰리트반송장치(Y5)에 의하여 나사조임 스테이션(ST3)에서 연속공정으로 운반되고 동시에 후속사이클을 다른 팰리트(P)가 도킹스테이션(ST2)에 세트됨에 따라 조립장치는 초기상태로 복귀된다.

상기 제 1 실시예에 의하면, 조립장치(101)는 장치(101)가 정상으로 작동하는지의 여부를 감시하고 고장의 발생시에 고장위치를 탐색하기 위하여 설계된 고장진단장치를 구비한다. 제37도에 도시한 바와 같이 상기 동박블록으로 나타낸 순서도는 진단장치에 부착된 디스플레이 유니트의 스크린위에 나타나기 때문에 조립장치(101)의 전체 동작시스템을 모니터 스크린에서 볼수 있다. 실행이전의 블록은 무색으로 모니터 스크린에 나타나고 실행이후의 블록은 소정의 색상에 의해 그려지고 또한 실행중인 블록은 프리커링 방식으로 나타난다. 또한, 다소의 사고가 본 장치(101)의 동작시스템에 나타나는 경우에는, 디스플레이이 유니트(8)의 모니터 스크린이 절환되어, 블록과, 중단된 블록을 구성하는 일련의 동작스텝의 흐름도와 중단점의 래더다이어그램과, 래더다이더그램상의 접점의 명칭을 나타내는 표 등에 의해 동일한 스크린상에 동시에 나타난다.

본 실시예에서, 고장진단 프로그램내에서 실행블록과 실행스텝의 변환은 진단장치내에서 결합된 스탭카운터에 의해 제어된다. 각 블록의 상기 스텝카운터는, 스텝카운터가 "0"과 "999"를 나타낼때 각 타이머값을 저장하기 위해 메모리수단을 구비한다.

보다 상세하게는, 제39도에서 도시한 바와 같이, 각각의 동작스텝은 기본적으로 주체동작스텝을 실행하기 위한 모든 조건이 만족되었을 때에 ON되는 인터로킹부의 내부코일(Mi)과, 동작지시가 출력되었을때에 ON되는 내부코일(Msi)과, 내부코일(Mi), (Msi)이 모두 ON되었을때에 외부코일(Yi)이 ON되어 출력을 외부쪽에서 발생한다. 동작스텝의 실행순서의 숫자(레지스터번호)를 카운트하는 스텝카운터(Cs)의 계수값은, 내부코일(Msi), (Mi)이 모두 ON되었을때, 증가되도록 조정된다.

따라서, 프로그램에서 실행된 장소를, 스텝카운터(Cs)의 계수값을 감시함으로써, 알수 있다. 즉, 조립장치(101)의 동작상태를 감시할 수 있을뿐 아니라 스텝카운터(Cs)의 사용만으로 고장도 진단할 수 있다. 따라서 장치(101)를 작동하기 위한 순차적인 프로그램이 변경될때에 고장을 진단하기 위한 프로그램은 영향을 받지 않고, 이에 의해 시스템의 변경으로 수고를 줄이게 된다.

상기 스텝카운터(Cs)는 각 동작블록내에 형성된다. 블록의 모든 동작스텝은 종료되고 카운터(Cs)의 계수값이 한개 증분된 다음에 종료된 스텝에 후속하는 스텝이 개시된다.

또한, 각 블록에 형성된 타이머회로(Ct)는, 동작블록에 대한 동작명령이 세트될때부터(레지스터번호 0) 리세트될때까지(레지스터번호 999)의 시간, 즉 개시부터 블록에서의 동작의 종료시까지의 시간을 측정할 수 있다.

블록에 대한 기준동작 시간과 측정된 동작시간을 비교하면 블록에서의 비정상이나 고장의 유무를 진단할 수 있다.

또한, 본 실시예에는 장치(101)의 동작시스템의 전체 사이클시간이 측정되고, 측정된 사이클시간과 기준사이클시간을 차례로 비교하고, 이에 의해 장치(101)의 비정상의 유무를 진단할 수 있도록 배치되어 있다.

각 블록에 대한 기준동작시간을 판정할때에는, 시간을 판정할때마다 학습함수에 의해 상기 기준치가 갱신된다. 보다 상세하게는, 예를들면 한개의 동작블록의 동작시간을 측정할때에는, 상기 장치(101)가 동작되기전에 소정의 횟수(즉 약 100회)동안 시험동작이 반복되고, 블록내에서의 평륜동작시간(To)과 표준편차(σo)이 산출된다. 이 평균동작시간(To)은 제 1 사이클동안 기준동작시간으로 세트된다. 측정된 동작시간(t)이 (T±3σ)를 초과하면(여기서, T는 기중동작시간이고 σ는 표준편차임), 타임(t)은 비정상 값으로서 기준동작시간(To)의 계산에서 제외된다.

동작블록이 제 1 사이클에서 실행된후에 신규한 평균값(T1)(기준동작시간)과 표준편차(σ1)는, 제 1 주기에서 측정된 동작시간(t1)을 데이터에 가산함으로써, 산출된다. 장치(101)의 동작사이클마다 상기 계산이 마찬가지로 반복된다. 제n번째의 사이클이 완료되었을때, 신규한 기준시간(Tn)과 표준편차(σn)는 제(n＋1)번째의 사이클에 대해서 산출된다. 따라서, 제(n＋1)번째의 사이클에 대해 측정한 동작시간과 기준동작시간(Tn)을 비교할때에, 측정된 동작시간이(Tn±3σn)의 범위내에 있는 경우에는, 측정된 시간은 정상적으로 진단된다. 이에 대하여 측정된 동작시간이 상기범위를 초과하는 경우에는, 상기 시간은 비정상적으로 진단된다. 그러나, 측정된 시간이 비정상적으로 진단되는 경우에도, 장치(101)전체의 동작이 정상적으로 되면, 블록에서 발견된 비정상의 사실만이, 장치의 비정상동작을 나타내는 임의의 경보가 발생됨이 없이, 기록된다. 이 경우에 측정된 시간은 기준동작시간과 연속사이클의 표준편차에 대한 다음 계산으로부터 배제된다.

상기한 바와 같이, 본 실시예에 의한 기준동작시간을 판정하기 위하여 학습함수가 사용되기 때문에, 각출력성분을 장시간동안 사용하게 되어 각 동작블럭의 측정된 동작시간의 변화가 초래됨으로써 상기 각 출력 성분의 동작시간이 시간과 함게 변경되지만, 조립장치가 비정상적으로 그릇되게 진단되는 것을 막을 수 있다. 일반적으로, 기준동작시간이 확고하게 세트되면, 세트값의 정확도를 유지하기 위하여 시험동작은 수회(예를들면 1000번 정도)반복되어야 한다. 그러나, 본 발명에 의하면, 기준값은 비정상 값을 배제하면서 사이클마다 갱신되어 조정되고, 따라서 사이클의 반복회수에 비례해서 기준값의 정확도가 개선된다. 따라서, 기준값의 초기값을 설정하기 위하여 시험동작의 회수를 상당히 줄일 수 있다.

조립장치(101)의 고장은, 제40도의 흐름도를 참조하면서 이하 설명하는 상기 진단장치를 사용하여, 다음과 같은 방법으로 진단된다.

시스템이 개시하기 전에 래더다이어그램상의 각 접촉점과 장치는 진단장치에 내장된 마이크로컴퓨터의 모니터 메모리에 할당된다. 각 동작스텝에서 인터로킹섹션의 내부코일(Mi)에 대응하는 출력코일(Yi)은 메모리에 등록되고, 스텝카운터와 출력코일은 대조맵(collation map)에 나타난다.

스텝(#1)에서 시스템이 시작된후에, 장치(101)의 사이클시간과 각 동작블록의 동작시간이 감시된다. 동시에 스텝(#2)에서, 장치(101) 전체의 동작시스템은 디스플레이 유니트(8)의 모니터 스크린위에 나타난다(제37도 참조).

스텝(#3)에서 제어시스템 전체에서 비정상인지의 여부가 발견되었는지를 진단한다. 어떤 비정상도 발견되지 않으면(NO인 경우), 스텝(#1)에서 감시가 계속된다. 스텝(#3)에서 장치(101)의 측정된 사이클시간이 기준사이클시간에 대해서 소정값(＋3σ)만큼 초과할때만 작동시스템이 비정상임을 판정한다. 상기 경우이외의 다른 경우에는, 각 블록에서 동작시간이 비정상적으로 발견된 경우에도, 상기 장치(101)는 경보음을 발생하지 않고 비정상적으로 진단되지 않는다.

스텝(#3)의 진단에서 Yes인 경우에는, 블록마다 진단이 행해지고 비정상 블록을 명세한다. 본 실시예에서는, 측정된 사이클시간이, 소정값 이상 만큼, 즉 0(준비상태)이나 999(완료상태)이외의 동작스텝의 등록수를 가지는 값만큼 기준사이클시간을 초과하지만, 동작을 종료하지 않은 블록을 탐색함으로써, 비정상적인 블록을 명세할 수 있다. 스텝(#4)와 함께, 디스플레이 유니트(8)의 모니터 스크린은, 스텝(#5)에서 4개의 섹션(제38도 참조)으로 분리된 스크린으로 변경된다.

다음에, 스텝(#6)에서 비정상적인 블록의 각 동작스텝은, 비정상적인 동작스텝을 명세하도록, 진단된다. 본 실시예에서는, 비정상적인 동작스텝은 스텝카운터(Cs)에 의해 그때에 표시된 비정상인 블록의 스텝수의 값에 의해 쉽게 명세될 수 있다. 비정상적인 블록뿐만 아니라 비정상적인 동작스텝도, 4개의 섹션으로 분리되거나 4페이지의 스크린상에 할당된 모니터 스크린상에 소정의 칼라로 강조되어 나타난다. 다음에 스텝(#7)에서 비정상적인 동작스텝에 대응하는 출력코일(Yi)는 래더다이어그램상에서 명세된다.

출력코일(Yi)이 상기한 방식으로 명세된 후에 스텝(#8)에서 불량접점이 탐색되고, 래더다이어그램상의 접점이 비정상적인 동작스텝에 따라 하나씩 순차적으로 경사되도록 상기 탐색이 실행된다. 그러나, 래더다이어그램상의 각 접점의 위치는, 소정의 심볼을 가진 어드레스에 의해 지정되고 또한 진단장치내에 일체화된 마이크로컴퓨터의 메모리에서 할당됨으로써, 접점의 어드레스맵을 형성하는 것이 더욱 바람직하다. 따라서, 어드레스맵을 추적하는 경우, 불량접점은 자동적으로 탐색된다.

탐색된 고장위치는 모니터 스크린상에 소정의 색상에 의해 강소되어 나타낸다(스텝 #9). 따라서, 작업자는 고장위치를 복구할 수 있다. 동시에, 스텝(#10)에서 수리의 완료여부가 확인된다. 수리가 완료되지 않은 경우에는 수리작업을 계속한다. 수리가 완료된 경우에 스텝(#11)에서 비정상적인 동작스텝의 출력코일(Yi)이 ON되었는지 여부가 확인되고, 스텝(#11)의 결과가 NO인 경우에는 고장위치가 아직 복구되지 않았음을 의미한다. 따라서, 스텝(#8)이후의 각 스텝은 반복적으로 이행되고, 스텝(#11)의 결과가 YES인 경우, 흐름은 스텝(#11)로 되돌아가서 일반모니터를 다시 개방한다.

상기한 바와 같이 본 실시예에 의하면, 전체적으로 사이클타임에 의해 조립장치의 동작이 진단된다. 따라서 장치의 전체동작에 영향을 미치지 않는 개개의 동작블록이나 동작스텝의 비정상이 비정상으로 잘못 진단되는 것을 방지할 수 있다.

또한, 장치(101)가 비정상으로 발견되는 비정상 블록은 각 블록에 형성된 스텝카운터에 의해 쉽게 검출된다. 그리고 비정상 동작스텝은 신속하고도 정확하게 검출될 수 있다.

상기 실시예(이하 제 1 실시예로 칭함)에서는, 자동차의 보디에 서스펜션, 엔진등과 같은 기본구성품을 설치하기 위한 조립장치(101)에 대하여 설명하고 있다. 그러나, 본발명은 조립장치(101)에만 제한되지 않고, 다른 장치나 장비에 적용할 수 있고, 또한 생산라인전체의 고장을 진단하는데 적용할 수 있다.

=고장진단의 제 2 실시예=

자동차 조립공장의 전생산라인을 진단하고 고장위치를 명세하기 위하여 진단방법이 적용되는 본 발명의 제 2 실시예에 대하여 이하 설명한다.

제46도에서, 제 2 실시예에 의한 자동차의 조립라인(L)은 6개의 구역, 즉 제 1, 제 2 트림(trim)구역(Z1), (Z4)과, 제1, 제 2 자동구역(Z3), (Z5)과, 도어장착전용구역(Z2) 및 조정구역(Z6)으로 분할된다. 다수의 자동조립장치가 자동구역(Z3), (Z5)내에 루프로 배치된다. 거의 모든 동작은 자동구역(Z3), (Z5)에서 자동으로 실행된다. 한편, 수동 조립은 나머니 네개의 구역에서 주로 실행된다.

제 1 트림구역(Z1)에서, 외부와이어링하네스(harness), 안테나 공급와이어, 톱시일링, 브레이크페달 및 저장탱크는 1차 자동구역(Z1)에서 자동조립하기전에 행하여야 하는 도장공정이후에 조립라인(L)에 공급된 자동차의 보디에 부착된다. 도어가 부착된 상태에서 자동차가 트림구역(Z1)으로 운반되어도 제 1 트림구역(Z1)에서 보디로부터 도어는 일단 분리되어, 분리된 도어는 도어장착전용 구역(Z2)으로 이송된다. 도어장착전용 구역(Z2)은 도어를 장착하기 위한 작업만 행한다.

그다음 제 1 트림구역을 통과한 후 보디는 여러가지의 자동조립장치(J1), (J2),……,(Jn)…‥가 조립작업의 소정의 순서로 배치된 제 1 자동구역(Z3)으로 이송된다. 제 1 자동구역(Z3)에서, 엔진, 변속기동의 기능부품과 서스펜션등의 캐리어구성품 및 베이스플로어가 자동으로 보디에 설치되고, 제 1 실시예의 조립장치가 상기 제 1 자동구역(Z3)에 설치된다.

제 1 자동구역(Z3)이후에, 보디는 계장페닐, 스피커 및 재떨이가 설치되는 제 2 트림구역(Z4)에 전송된다. 제 2 트림구역(Z4)에서의 조립동작은, 제 2 자동구역(Z5)에서의 자동조립하기전에 행해진다.

제 2 자동구역(Z5)으로 이송된 보디는, 소정의 동작순서로 배치된 여러가지의 자동부착장치(K1), (K2),……, (Kn)…‥에 의해 타이어, 프론트/리어윈도우 글래스 및 시이트를 부착한다. 또한, 완성된 도어가 제 2 자동구역(Z5)에서 보디에 부착된다.

다음에, 자동차가 조정구역(Z6)로 이송된 경우, 도어가 닫힌 상태에서 보디와 도어사이의 단차를 조정한 다음에 자동차는 연속공정으로 테스터라인으로 이송된다(도시되지 않음).

상기 구조의 조립라인(L)에서 고장진단유니트가 조립라인(L)전체와, 구역 및 구역내의 부착장치에서 클라스마다 제공된다. 따라서, 조립라인(L)전체에서 사고가 발생한 경우에는 구역, 부착장치, 동작시스템 시스템의 동작블록 및 블록의 동작스텝의 순서로 진단이 실행된다.

제47도는 조립라인(L)에서의 클래스의 구조 및 각 클래스에 대한 고장진단유니트를 나타내는 블록다이어그램이다. 제47도로부터 명백한 바와 같이, 조립라인(L)은 라인(L)전체에서 고장을 진단하기 위한 라인고장진단유니트(U1)와, 각 구역(Z1)~(Z6)을 진단하기 위하여 각 구역에 설치된 각각의 구역고장진단유니트(Uz),…,(Uz)와, 제 1 자동구역(Z3)에서 각 자동부착장치(J1), (J2),…,(Jn)에 대해서 설치되고 또한 각 장치를 진단하기 위하여 제 2 차 자동구역(Z5)에서 각 자동부착장치(K1), (K2),…,(Kn),…에 대해서 설치된 장치고장진단유니트(Uf),…,(Uf)를 구비한다.

제 1 실시예에 의한 고장진단장치는 상기 장치고장진단유니트(Uf)에 해당한다.

라인고장진단유니트(U1)에서, 조립될 보디가 제 1 트림구역(Z1)으로 보내질때부터(IN) 조정구역(Z6)으로 부터 보내질때까지(OUT)의 시간(라인 IN-OUT 시간)이 측정된다. 측정된 시간과 기준시간을 비교하여, 조립라인(L)를 전체적으로 진단한다.

구역고장진단유니트(Uz)에서, 보디가 주체구역으로 보내질때부터(IN) 연속공정구역으로 보내질때까지(OUT)의 시간(구역 IN-OUT 시간)이 측정되어 기준시간과 비교된다. 따라서 구역을 전체적으로 진단한다. 구역고장진단장치(Uz)에 의한 진단결과는 라인고장진단장치(U1)에 입력된다. 라인(L)이 전체적으로 비정상으로 판정되었을때 고장구역을 명세할 수 있다. 한편, 라인 IN-OUT 시간이 기준범위내에 있는 경우에는, 각 구역의 구역 IN-OUT 시간이 기준범위를 초과하는 경우에도 라인(L)은 전체적으로 비정상으로 판정되지 않고 또한 라인(L)에 대한 경보음도 발생되지 않는다.

또한, 장치진단유니트(Uf)에서, 주체장치의 사이클시간이 측정되어 기준시간과 비교되고, 이에 의해 장치의 고장의 유무가 진단된다. 장치고장진단유니트(Uf)에 의한 진단결과는 주체장치에 소속된 구역진단유니트(Uz)에 입력된다. 따라서, 구역이 비정상으로 발견된때에는 장치가 고장난 것을 명세할 수 있다. 또한, 이 경우에는, 구역이 전체적으로 비정상으로 판정되지 않은 경우에는, 개개의 장치가 비정상으로 발견된 경우에도 구역에 대한 경보가 발생되지 않는다.

또한, 장치고장진단유니트(Uf)는, 제 1 실시예에서 상세하게 설명한 바와 같이, 장치의 동작시스템의 각 블록에서의 동작시간과 각 블록에서의 동작스텝의 출력시간을 측정한다. 장치에서 비정상이 발견된때에는, 측정된 동작시간과 기준동작시간을 비교하고 또한 출력시간과 기준출력시간을 비교하고, 따라서 비정상적인 블록과 스텝을 명세할 수 있다. 따라서 장치에서의 고장지점이나 고장위치를 장확하게 확인할 수 있다.

상기에서 설명한 바와 같이, 본 발명의 제 2 실시예에 의하면, 라인고장진단유니트(U1)는 라인(L)전체에서 고장의 유무를 진단하고, 동시에 고장이 관찰된 경우 고장구역을 명세할 수 있고, 다음에 고장장치를 구역고장진단유니트(Uz)에 의해 명세할 수 있다. 또한, 장치고장진단유니트(Uf)는 장치의 고장위치를 명세할 수 있다. 또한, 각 클래스에서 고장의 유무를 각각 IN-OUT 시간에 의해서만 진단되기 때문에 작동기, 장치등의 고장이 아닌 작업자의 부주의한 조작에 기인하는 비정상을 검출할 수 있다.

제 1 실시예에서는, 조립장치(101)의 동작시스템 위치결정장치(Q1), 이송장치 (Q2), 도킹장치(Q3), 슬라이드장치(Q4), 팰리트반송장치(Q5) 및 나사조임 로보트(Q6)를 구성하는 주출력구성요소에 의해 실행되는 동작스텝은 동작블록으로 분할된다.

따라서, 일연의 동작이 복수의 출력구성요소가 협동하여 실행되는 경우에, 모든 출력구성요소의 동작스텝은 서로 결합되고, 즉 각 출력구성요소(블록(D), (E), (F)을 참조)에 대해 중첩하도록 동작스텝이 분리된다. 각 블록이 1개의 출력구성요소에 대하여 1개의 그룹의 동작스텝으로 구성되도록 블록을 분리할 수 있다.

본 발명은 상기 실시예에만 한정된 것은 아니며 본 발명의 기술사상과 기술적 범위내에서 다양한 변형과 수정을 행할 수 있다. 따라서, 본 발명의 기술적 범위를 공중에 알리기 위하여 특허청구범위를 다음과 같이 기재한다.

Claims (7)

1. 생산라인에 설치된 각각의 설비에 의해서 행해야할 동작은, 단위 동작의 순서를 각각 가진 동작블록으로 분류되고, 이 동작블록은, 동작블록의 개시부터 동작블록의 종료에 이르기까지 다른 동작블록과 독립적으로 행할 수 있도록 되어 있고, 상기 동작블록에 대해서 생산라인의 동작을 기술하는 시퀀스 제어프로그램을 자동적으로 작성하는 시퀀스 제어프로그램의 자동작성방법에 있어서, (a) 프로그램 작성전에, 각각의 동작블록을 구성하는 동작스텝을 위하여 표준화된 1개의 이상의 스텝래더패턴(step ladder pattern)을 미리 작성해서 기억하는 단계와, (b) 프로그램 작성대상의 생산라인을 표시하는 복수의 동작블록과 이들 동작블록사이의 순서관계를 기술하는 제 1 데이터를 입력해서 기억하는 단계와, (c) 상기 동작블록의 각각을 구성하는 동작스텝의 특정한 동작을 기술하는 제 2 데이터를, 각각의 동작블록내에서 동작스텝의 실행순서를 지정하는 제 3 데이터와 함께 입력해서 기억하는 단계와, (d) 각각의 블록을 구성하는 1개의 동작스텝에 대응하는 상기 스텝래더패턴과 그 동작스텝을 위하여 입력된 제 2 데이터를 메모리로부터 판독하는 단계와, (e)상기 판독된 스텝래더패턴에 상기 판독된 제 2 데이터를 부가함으로써, 스텝래더요소(step ladder element)를 완성하는 단계와, (f) 상기 제 3 데이터에 의거해서 상위의 동작스텝으로부터 하위의 동작스텝에 이르는 순서로, 동작스텝마다 상기 단계(d)와 상기 단계(e)의 조작을 연속적으로 행하는 단계와, (g) 상기 제 1 데이터에 의거해서 모든 동작블록에 대해서 상기 단계(f)의 조작을 행하는 단계로 이루어진 것을 특징으로 하는 시퀀스 제어프로그램의 자동작성방법.
2. 생산라인에 설치된 각각의 설비에 의해서 행해야할 동작은, 단위동작의 순서를 각각 가진 동작블록으로 분류되고, 이 동작블록은, 동작블록의 개시부터 동작블록의 종료에 이르기까지 다른 동작블록과 독립적으로 행할 수 있도록 되어 있고, 상기 동작블록에 대해서 생산라인의 동작을 기술하는 시퀀스 제어프로그램을 자동적으로 작성하는 시퀀스 제어프로그램의 자동작성방법에 있어서, (a) 프로그램 작성전에, 각각의 동작블록을 구성하는 동작스텝을 위하여 표준화되고 또한 인터록조건을 기술하는 부분을 포함하는 1개 이상의 스텝래더패턴을 미리 작성해서 기억하는 단계와, (b) 프로그램 작성대상의 생산라인을 표시하는 복수의 동작블록과 이들 동작블록사이의 순서관계를 기술하는 제 1 데이터를 입력해서 기억하는 단계와, (c) 상기 동작블록의 각각을 구성하는 동작스텝의 특정한 동작을 기술하는 제 2 데이터와, 각각의 동작블록내에서 동작스텝의 실행순서를 지정하는 제 3 데이터와, 동작스텝마다 형성된 출력디바이스의 동작완료를 확인하는 확인디바이스를 표시하는 제 4 데이터를 입력해서 기억하는 단계와, (d) 제 1 동작블록에 대한 제 1 데이터에 의거해서, 이 제 1 동작블록의 각 동작스텝마다 형성된 출력디바이스의 동작완료를 확인하는 확인디바이스를 표시하는 제 4 데이터를 추출하는 단계와, (e) 상기 제 1 동작블록의 임의의 제 1 동작스텝의 상위에 위치하는 제 2 동작스텝에 대한 상기 제 4 데이터에 의거해서, 상기 제 1 동작블록의 임의의 제 1 동작스텝에 대한 인터록조건을 생산하는 단계로 이루어진 것을 특징으로 하는 시퀀스 제어프로그램의 자동작성방법.
3. 생산라인에 설치된 각각의 설비에 의해서 행해야할 동작은, 단위동작의 순서를 각각 가진 동작블록으로 분류되고, 이 동작블록은, 동작블록의 개시부터 동작블록의 종료에 이르기까지 다른 동작블록과 독립적으로 행할 수 있도록 되어 있고, 또한 상기 각각의 동작블록은 복수의 동작스텝으로 분류되고, 이 동작블록에 대해서 생산라인의 동작을 기술하는 시퀀스 제어프로그램을 자동적으로 작성하는 시퀀스 제어프로그램의 자동작성방법에 있어서, (a) 각각의 동작스텝을 위하여 복수의 동작디바이스로 이루어진 디바이스집합을 포함하는 스텝래더패턴과, 이 디바이스집합을 구성하는 상기 단위 동작디바이스사이의 접속관계를 기술하는 접속데이터를 미리 기억하는 단계와, (b) 각각의 동작스텝의 상기 디바이스집합에 관계되는 최소단위의 동작디바이스의 각각에 대한 각종의 디바이스데이터를 포함한 스텝데이터맵을 생성해서 기억하는 단계와, (c) 상기 동작스텝의 1개의 디바이스집합에 대해서 표준화된 스텝래더패턴을 판독하는 단계와, (d) 상기 단계(c)에서 판독된 스텝래더패턴의 동작디바이스의 집합을 구성하는 상기 단위 동작디바이스의 각각에, 상기 접속데이터와 상기 디바이스데이터를 부가함으로써, 상기 동작디바이스의 집합을 스텝래더프로그램의 요소로서 기억하는 단계로 이루어진 것을 특징으로 하는 시퀀스 제어프로그램의 자동작성방법.
4. 생산라인에 설치된 각각의 설비에 의해서 행해야할 동작은, 단위동작의 순서를 각각 가진 동작블록으로 분류되고, 이 동작블록은, 동작블록의 개시부터 동작블록의 종료에 이르기까지 다른 동작블록과 독립적으로 행할 수 있도록 되어 있고, 이 동작블록에 대해서 생산라인의 동작을 기술하는 시퀀스 제어프로그램을 자동적으로 작성하는 시퀀스 제어프로그램의 자동작성장치에 있어서, 프로그램 작성전에, 각각의 동작블록을 구성하는 동작스텝을 위하여 표준화된 1개 이상의 스텝래더패턴을 미리 작성해서 기억하는 기억수단과, 프로그램 작성대상의 생산라인을 표시하는 복수의 동작블록을 기술하고 또는 이들 동작블록사이의 순서관계를 기술하는 제 1 데이터를 입력함으로써, 상기 동작블록사이의 관련을 표시하는 제 1 맵을 생성하는 제 1 데이터처리수단과, 각각의 동작블록을 구성하는 동작스텝의 특정한 동작을 기술하는 제 2 데이터를, 각각의 동작블록내에서의 동작스텝의 실행순서를 지정하는 제 3 데이터와 함께 입력함으로써, 각 동작블록마다 동작스텝사이의 관련을 표시하는 제 2 맵을 생성하는 제 2 데이터처리수단과, 각각의 동작블록을 구성하는 1개의 동작스텝에 대응하는 상기 스텝래더패턴에, 이 동작스텝을 위하여 입력된 제 2 데이터를 부가함으로써, 스텝래더요소를 생성하는 래더요소 생성수단으로 구성된 것을 특징으로 하는 시퀀스 제어프로그램의 자동작성장치.
5. 생산라인에 설치된 각각의 설비에 의해서 행해야할 동작으로부터, 각각의 동작블록이 동작블록의 개시부터 동작블록의 종료에 이르기까지 다른 블록과 독립적으로 행할 수 있는 동작순서의 최대단위로 형성되도록, 분류된 복수의 동작블록의 각각을 재분류한 복수의 동작스텝의 각각에 관계되는 단위동작 디바이스에 대한 각종의 정보를 포함하는 스텝데이터맵이 저장되어 있는 제 1 데이터 베이스 메모리부와, 동작스텝에 대응하고 또한 1개 이상의 단위동작 디바이스의 집합에 대응하는 동작디바이스집합을 포함하도록 스텝래더패턴을 형성함으로써, 공통의 표준화된 형태를 가진 스텝래더패턴으로 되고, 이 스텝래더패턴이 저장되어 있는 제 2 데이터 베이스 메모리부와, 상기 표준화된 스텝래더패턴에서 동작디바이스의 집합에 대응하는 단위 동작 디바이스 접속패턴이 저장되어 있는 제 3 데이터 베이스 메모리부와, 상기 제 2 데이터 베이스 메모리로 부터 상기 각각의 동작스텝에 대응하는 상기 표준화된 스텝래더패턴을 판독하는 제 1 래더패턴판독 수단과, 상기 제 1 래더패턴판독 수단에 의해서 판독된 스텝래더패턴에서의 단위동작 디바이스에 대응하고 또한 상기 스텝데이터맵으로부터 구한 단위동작 디바이스에 대한 데이터를, 상기 제 1 래더패턴판독 수단에 의해서 판독된 스텝래더패턴에서의 상기 단위동작 디바이스에 연관시키고, 상기 단위동작 디바이스에 연관된 데이터를 시퀀스 제어래더 프로그램의 스텝래더요소의 일부분을 표시한 데이터로서 메모리수단에 의해 기억되는 제 1 스텝래더 일부형성 수단과, 상기 제 3 데이터 베이스 메모리로부터, 상기 제 1 래더패턴판독 수단에 의해 판독된 스텝래더패턴에서의 동작디바이스의 집합에 대응하는 단위동작 디바이스접속패턴을 판독하는 제 2 래더패턴판독 수단과, 상기 제 2 래더패턴판독 수단에 의해 판독된 단위동작 디바이스접속패턴에서의 단위동작 디바이스에 대응하고 또한 상기 스텝데이터맵으로부터 구한 단위동작 디바이스에 대한 데이터를, 상기 제 2 래더패턴판독 수단에 의해 판독된 단위동작 디바이스접속패턴에서의 단위동작 디바이스에 연관시키고, 상기 단위동작 디바이스에 연관된 데이터를 시퀀스 제어프로그램의 스텝래더요소의 다른 부분을 표시한 데이터로서 상기 메모리수단에 의해 기억되는 제 2 스텝래더 일부형성 수단으로 구성된 것을 특징으로 하는 시퀀스 제어프로그램의 자동작성장치.
6. 생산라인에 설치된 각각의 설비에 의해서 행해야할 동작으로부터 각각의 동작블록이 동작블록의 개시부터 동작블록의 종료에 이르기까지 다른 블록과 독립적으로 행할 수 있는 동작순서의 최대단위로 형성되도록, 분류된 복수의 동작블록의 각각을 재분류한 복수의 동작스텝의 각각에 관계되는 동작디바이스에 대한 데이터를 포함하는 스텝데이터맵이 저장되어 있는 데이터 베이스 메모리부와, 이 데이터 베이스 메모리부에 저장되어 있고 또한 제 1 동작블록에 관계되는 스텝데이터맵으로부터, 상기 제 1 동작블록의 각 동작스텝에 대한 출력동작디바이스의 동작완료를 확인하는 확인동작디바이스를 표시한 데이터를 추출하는 제 1 동작디바이스 데이터 추출수단과, 상기 데이터 베이스 메모리부에 저장되어 있고 또한 제 1 동작블록에 후속하는 제 2 동작블록에 관계되는 스텝데이터맵으로부터, 상기 제 2 동작블록의 각 동작스텝에 대한 출력동작디바이스의 동작완료를 확인하는 확인동작디바이스를 표시한 데이터를 추출하는 제 2 동작디바이스 데이터 추출수단과, 상기 제 1 동작디바이스 데이터 추출수단에 의해 추출된 데이터에 의해 표시되는 복수의 확인동작디바이스가 연결된 상태를 나타내는 제1 확인동작디바이스 연결패턴과, 상기 제2동작디바이스 데이터 추출수단에 의해 추출된 데이터에 의해 표시되는 복수의 확인동작디바이스가 연결된 상태를 나타내는 제2확인동작디바이스 연결패턴과를 접속함으로써 얻어지는 제3확인동작디바이스 연결패턴에 의거해서, 상기 제2동작블록의 복수의 동작스텝에 각각 대응하는 시퀸스 제이프로그램에서의 복수의 스텝래더요소의 인터록을 표시하는인터록데이터를 얻고, 이 인터록데이터를 메모리에 저장하는 인터록형성 수단과, 이 인터록형성 수단에 의해서 메모리에 저장된 복수의 인터록데이터에 의거하여, 이 복수의 인터록데이터를 각각 포함하고 또한 상기 제2동작블록의 복수의 동작스텝에 대응하는 시퀸스 제어프로그램에서의 복수의 스텝래더요소를 형성하는 스텝래더요소 형성수단으로 구성된 것을 특징으로 하는 시퀀스 제어프로그램의 자동작성장치.
7. 생산라인에 설치된 각각의 설비에 의해서 행해야할 동작으로부터, 각각의 동작블록이 동작블록의 개시부터 동작블록의 종료에 이르기까지 다른 블록과 독립적으로 행할 수 있는 동작순서의 최대단위로 형성되도록, 분류된 복수의 동작블록의 각각의 재분류한 복수의 동작스텝의 각각에 관계되는 동작디바이스에 대한 데이터를 포함하는 스텝데이터맵이 저장되어 있는 데이터 베이스 메모리부와, 이 데이터 베이스 메모리부에 저장되어 있고 또한 제 1 동작블록에 관계되는 스텝데이터맵으로부터, 상기 제 1 동작블록의 각 동작스텝에 대한 출력동작디바이스의 동작완료를 확인하는 확인동작디바이스를 표시한 데이터를 추출하는 제 1 동작디바이스 데이터 추출수단과, 상기 데이터 베이스 메모리부에 저장되어 있고 또한 상기 제 1 동작블록에 후속하는 제 2 동작블록에 관계되는 스텝데이터맵으로부터, 상기 제 2 동작블록의 각 스텝블록에 대한 출력동작디바이스의 동작완료를 확인하는 확인동작디바이스를 표시한 데이터를 추출하는 제 2 동작디바이스 데이터 추출수단과, 상기 제 1 동작디바이스 데이터 추출수단에 의해 추출된 데이터에 의해 표시되는 복수의 확인동작디바이스가 동작확인상태로서 연결된 상태를 나타내는 제 1 확인동작디바이스 연결패턴을 얻는 제 1 동작디바이스 연결패턴 형성수단과, 상기 제 2 동작디바이스 데이터 추출수단에 의해 추출된 데이터에 의해 표시되는 복수의 확인동작디바이스가 비동작확인상태로서 연결된 상태를 나타내는 제 2 확인동작디바이스 연결패턴을 얻는 제 2 동작디바이스 연결패턴 형성수단과, 상기 제 1 확인동작디바이스 연결패턴과 상기 제 2 확인동작디바이스 연결패턴을 접속함으로써 제 3 확인동작디바이스 연결패턴을 얻고, 상기 제 2 동작블록의 최초의 동작스텝에 대응하는 시퀀스 제어프로그램에서의 스텝래더요소의 인터록을 표시하는 데이터로서 상기 제 3 확인 동작디바이스 연결패턴을 메모리에 저장하는 제 1 인터록 형성수단과, 상기 제 3 확인동작디바이스 연결패턴을 형성하는 상기 제 2 확인동작디바이스 연결패턴에서의 복수의 확인동작디바이스를 1개씩 순차적으로 동작 확인상태로 변경함으로써, 복수의 변경된 확인동작디바이스 연결패턴을 순차적으로 얻고, 상기 최초의 동작스텝에 후속하는 제 2 동작블록의 동작스텝에 각각 대응하는 복수의 시퀀스 제어프로그램에서의 스텝래더요소의 인터록을 표시하는 인터록 데이터로서 상기 복수의 확인동작디바이스 연결패턴을 메모리에 저장하는 제 2 인터록 형성수단과, 상기 제 1 인터록 형성수단과 상기 제 2 인터록 형성수단에 의해서 메모리에 저장된 복수의 인터록 데이터에 의거해서, 이 복수의 인터록 데이터를 각각 포함하고 또한 상기 제 2 동작블록의 복수의 동작스텝에 대응하는 시퀀스 제어프로그램에서의 복수의 스텝래더요소를 형성하는 스텝래더요소 형성수단으로 구성된 것을 특징으로 하는 시퀀스 제어프로그램의 자동작성장치.