JPH04112206A - シーケンス制御プログラムの自動作成装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、生産ラインにおける各設備が行うべき動作に
ついてのコンピュータによるシーケンス制御を行うため
のプログラムを、所定の部分毎に自動的に作成する装置
に関する。

（従来の技術） 自動車の組立ラインの如くの生産ラインにおいて、設置
された種々の設備に対してコンピュータを内蔵したシー
ケンス制御部を設け、斯かるシーケンス制御部によって
、各設備が順次行うべき動作についてのシーケンス制御
を行うようにすることが知られている。斯かるシーケン
ス制御が行われる際には、シーケンス制御部に内蔵され
たコンピュータにシーケンス制御プログラムがロードさ
れ、シーケンス制御部が、生産ラインに設置された種々
の設備の夫々に対する動作制御の各段階を、シーケンス
制御プログラムに従って逐次進めていくものとされる。

このようなシーケンス制御システムに用いられるシーケ
ンス制御プログラム等のコンピュータ・プログラムは、
通常、その作成にあたって多大な労力が要されることに
なるものとされるので、その作成工数の削減が図られる
ことが望まれており、斯かる観点から、例えば、特開昭
６３−１０６００４号公報あるいは特公平１−２８９６
２号公報等に記載されている如くに、コンピュータ・プ
ログラムの自動作成化が提案されている。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら、従来提案されているコンピュータ・プロ
グラムの自動作成装置は、コンピュータを含んで構成さ
れるが、そのコンピュータにシーケンス制御プログラム
の自動作成を行わせるにあたっては、そのためのデータ
の入力操作等の人的操作に依る比率が比較的高くなって
しまい、作成工数の削減が充分に図れることになるとは
言い難い。

斯かる点に鑑み、本願出願人は、先に特願平１−２５３
９９１号において、生産ラインにおける各設備に行わせ
るべき諸動作が、開始から終了まで独立して行わせるこ
とができる一連の動作の最大単位を動作ブロックとして
複数の動作ブロックに区分されたもとでの、各動作ブロ
ック及びその属性についての第１のデータの入力、及び
、各動作ブロックにおける複数の動作ステップの夫々及
びその属性についての第２のデータの入力に基づいて、
生産ラインに設置された種々の設備の夫々が順次行うべ
き動作についてのシーケンス制御に用いられるシーケン
ス制御プログラムを自動的に作成するようにして、シー
ケンス制御プログラムの作成における全体的な工数削減
を図ることができる装置を提案しているが、さらに、本
発明は、生産ラインに設置された種々の設備が行うべき
諸動作が複数の動作ブロックに区分されるとともに、各
動作ブロックが複数の動作ステップに区分されたもとで
、設備の夫々が順次行うべき動作についてのシーケンス
制御に用いられるシーケンス制御プログラムを、その所
定の部分毎に、作成工数の削減が効果的に図れることに
なるもとて自動的に作成することができるものとされた
、シーケンス制御プログラムの自動作成装置を提供する
ことを目的とする。

（課題を解決するための手段及び作用）上述の目的を達
成すべ（、本発明に係るシーケンス制御プログラムの自
動作成装置は、第１図にその基本構成が示される如く、
生産ラインにおける各設備に行わせるべき諸動作が、開
始から終了まで独立して行わせることができる一連の動
作の最大単位を動作ブロックとして複数の動作ブロック
に区分されるとともに、動作ブロックの夫々が複数の動
作ステップに区分されたもとで、各動作ステップに関わ
る最小単位作動要素の夫々についての各種の情報が含ま
れて成るステップデータマツプが格納された第１のデー
タベースメモリ部。

各動作ステップに対応するものとされ、一個もしくは複
数個の最小単位作動要素部の集合に相当する作動要素集
合部を含んで形成されることにより共通化が図られて定
形化されたステップラダーパターンが格納された第２の
データベースメモリ部、及び、定形化されたステップラ
ダーパターンにおける作動要素集合部に相当する最小単
位作動要素接続パターンが格納された第３のデータベー
スメモリ部を備え、さらに、動作ステップの一つについ
て、第２のデータベースメモリ部から対応する定形化さ
れたステップラダーパターンを読み出す第１のラダーパ
ターン読出手段と、第１のラダーパターン読出手段によ
り読み出されたステップラダーパターンにおける最小単
位作動要素部に、ステップデータマツプから得られる、
その最小単位作動要素部に相当する最小単位作動要素部
こついてのデータを対応させ、対応せしめられたデータ
をシーケンス制御ラダープログラムにおけるステップラ
グー要素の部分をあらわすものとしてメモリ手段に記憶
させる第１のステップラダー部分形成手段と、第３のデ
ータベースメモリ部から、第１のラダーパターン読出手
段により読み出されたステップラダーパターンにおける
作動要素集合部に相当する最小単位作動要素接続パター
ンを読み出す第２のラダーパターン読出手段と、第２の
ラダーパターン読出手段により読み出された最小単位作
動要素接続パターンにおける最小単位作動要素部に、ス
テップデータマツプから得られる、その最小単位作動要
素部に相当する最小単位作動要素についてのデータを対
応させ、対応せしめられたデータを、シーケンス制御ラ
ダープログラムにおけるステップラダー要素の部分をあ
らわすものとしてメモリ手段に記憶させる第２のステ、
プラダ一部分形成手段とを含んで構成される。

斯かる構成がとられたものとされることにより、生産ラ
インに設置された種々の設備の夫々が順次行うべき動作
についてのシーケンス制御に用いられるシーケンス制御
プログラムを、その各ステップラダー要素毎に、工数削
減が効果的に図られるちとで形成することができるもの
とされる。

（実施例） 本発明に係るシーケンス制御プログラムの自動作成装置
についての説明に先立ち、本発明に係るシーケンス制御
プログラムの自動作成装置が使用されて、それに対する
シーケンス制御プログラムが作成されるものの一例であ
る車両組立ラインについて、第２図及び第３図を参照し
て述べる。

第２図及び第３図に示される車両組立ラインにおいては
、車両のボディ１１を受台１２上に受け、受台１２の位
置を制御して、その上におけるボディ１１の位置決めを
行う位置決めステーションＳＴ１と、パレット１３上に
おける所定の位置に載置されたエンジン１４．フロント
サスペンション組立（図示省略）及びリアサスペンショ
ン組立１５とボディ１１とを組み合わせるトンキングス
テーションＳＴ２と、ボディ１１に対してそれに組み合
わされたエンジン１４　フロントサスペンション組立及
びリアサスペンション組立１５を、螺子を用いて締結固
定留する締結ステーションＳＴ３とが設けられている。

そして、位置決めステーションＳＴＩとドツキングステ
ーションＳＴ２との間には、ボディ１１を保持して搬送
するオーバーヘッド式の移載装置１６が設けられており
、また、ドツキングステーションＳＴ２と締結ステーシ
ョンＳＴ３との間には、パレット１３を搬送するパレッ
ト搬送袋Ｗ１７が設けられている。

位置決めステーションＳＴＩにおける受台１２は、レー
ル１８に沿って往復走行移動するものとされており、ま
た、位置決めステーションＳＴＩには、図示が省略され
ているが、受台１２に関連して配されて受台１２をレー
ル１８に直交する方向（車幅方向）及びレール１８に沿
う方向（前後方向）に移動させ、受台■２上に載置され
たボディ１１についての、その前部の車幅方向における
位置決めを行う位置決め手段（ＢＦ）、その後部の車幅
方向の位置決めを行う位置決め手段（ＢＲ）、及び、そ
の前後方向における位置決めを行う位置決め手段（ＴＬ
）が設けられ、さらに、ボディ１１における前方左右部
及び後方左右部に係合して、ボディ１１の受台１２に対
する位置決めを行う昇降基準ピン（ＦＬ、ＦＲ，ＲＬ、
ＲＲ）が設けられている。そして、これらの位置決め手
段及び昇降基準ピンによって、位置決めステーションＳ
ＴＩにおける位置決め装置１９が構成されている。

移載装置１６は、位置決めステーションＳＴＩとドツキ
ングステーションＳＴ２との上方において両者間に掛は
渡されて配されたガイトレール２０と、ガイドレール２
０に沿って移動するものとされたキャリア２１とから成
り、キャリア２１には、昇降ハンガーフレーム２２が取
り付けられていて、ボディ１１は昇降ハンガーフレーム
２２により支持される。また、パレット搬送装置Ｉ７は
、夫々パレット１３の下面を受ける多数の支持ローラ２
３が設けられた一対のガイド部２４Ｌ及び２４Ｒガイド
部２４Ｌ及び２４Ｒに夫々平行に延設された一対の搬送
レール２５Ｌ及び２５Ｒ２各々がパレット１３を係止す
るパレット係止部２６を有し、夫々搬送レール２５Ｌ及
び２５Ｒに沿って移動するものとされたパレットａ送台
２７Ｌ及び２７Ｒ１及び、パレット搬送台２７Ｌ及び２
７Ｒを駆動するりニアモータ機構（図示は省略されてい
る）を備えて構成されている。

ドツキングステーションＳＴ２には、フロントサスペン
ション組立及びリアサスペンションＡｌｌ立１５の組み
付は時において、フロントサスペンション組立における
ストラット及びリアサスペンション組立１５におけるス
トラット１５Ａを夫々支持して組付姿勢をとらせる一対
の左右前方クランプアーム３０Ｌ及び３０Ｒ１及び、一
対の左右後方クランプアーム３１Ｌ及び３１Ｒが設けら
れている。左右前方クランプアーム３０Ｌ及び３０Ｒは
、夫々、取付板部３２Ｌ及び３２Ｒに、搬送レール２５
Ｌ及び２５Ｒに直交する方向に進退動可能にされて取り
付けられるとともに、左右後方クランプアーム３１Ｌ及
び３１Ｒが、夫々、取付板部３３Ｌ及び３３Ｒに、搬送
レール２５Ｌ及び２５Ｒに直交する方向に進退動可能に
されて取り付けられており、左右前方クランプアーム３
０Ｌ及び３ＯＲの相互対向先端部、及び、左右後方クラ
ンプアーム３１Ｌ及び３１Ｒの相互対向先端部の夫々は
、フロントサスペンション組立におけるストラットもし
くはリアサスペンション組立１５におけるストラッｌ−
１５Ａに係合する係合部を有するものとされている。そ
して、取付板部３２Ｌがアームスライド３４Ｌにより固
定基台３５Ｌに対して、搬送レール２５Ｌ及び２５Ｒに
沿う方向に移動可能とされ、取付板部３２Ｒがアームス
ライド３４Ｒにより固定基台３５Ｒに対して、搬送レー
ル２５Ｌ及び２５Ｒに沿う方向に移動可能とされ、取付
板部３３Ｌがアームスライド３６Ｌにより固定基台３７
Ｌに対して、搬送レール２５Ｌ及び２５Ｒに沿う方向に
移動可能とされ、さらに、取付板部３３Ｒがアームスラ
イト’　３６　Ｒにより固定基台３７Ｒに対して、搬送
レール２５Ｌ及び２５Ｒに沿う方向に移動可能とされて
いる。従って、左右前方クランプアーム３０Ｌ及び３０
Ｒは、それらの先端部がフロントサスペンション組立に
おけるストラットに係合した状態のもとで、前後左右に
移動可能とされることになるとともに、左右後方クラン
プアーム３１Ｌ及び３１Ｒは、それらの先端部がリアサ
スペンション組立Ｉ５におけるストラット１５Ａに係合
した状態のもとで、前後左右に移動可能とされることに
なり、左右前方クランプアーム３０Ｌ及び３０Ｒ，アー
ムスライド３４Ｌ及び３４Ｒ１左右後方クランプアーム
３１Ｌ及び３１Ｒ１及び、アームスライド３６Ｌ及び３
６Ｒは、ドツキング装置４０を構成している。

さらに、ドツキングステーションＳＴ２には、搬送レー
ル２５Ｌ及び２５Ｈに夫々平行に伸びるもとにされて設
置された一対のスライドレール４１Ｌ及び４１Ｒ，スラ
イドレール４１Ｌ及び４１Ｒに沿ってスライドするもの
とされた可動部材４２　可動部材４２を駆動するモータ
４３等から成るスライド装置４５が設けられており、こ
のスライド装置４５における可動部材４２には、バレン
ト１３上に設けられた可動エンジン支持部材（図示は省
略されている）に係合する係合手段４６が設けられてい
る。また、パレット１３を所定の位置に位置決めするも
のとされた、２個の昇降パレット基準ピン４７も設けら
れている。スライド装置４５は、移載装置１６における
昇降ハンガーフレーム２２により支持されたボディ１１
に、パレット１３上に配されたエンジン１４．フロント
サスペンション組立及びリアサスペンション組立１５が
組み合わされる際、その係合手段４６が昇降パレット基
準ビン４７により位置決めされたパレット１３上の可動
エンジン支持部材に係合した状態で前後動せしめられ、
それにより、ボディ１１に対してエンジン１４を前後動
させて、ボディ１１とエンジン１４との干渉を回避する
ようにされる。

締結ステーションＳＴ３には、ボディ１１にそれに組み
合わされたエンジン１４及びフロントサスペンション組
立を締結するための螺子締め作業を行うものとされたロ
ボット４８Ａ、及び、ボディ１１にそれに組み合わされ
たリアサスペンション組立１５を締結するための螺子締
め作業を行うものとされたロボット４８　Ｂが設置され
ており、さらに、締結ステーションＳＴ３においても、
パレット１３を所定の位置に位置決めするものとされた
、２個の昇降パレット基準ピン４７が設けられている。

上述の如くの車両組立ラインにおいて、位置決めステー
ションＳＴＩにおける位置決め装置１９゜移載装置１６
．ドツキングステーションＳＴ２におけるドツキング装
置４０及びスライド装置４５゜パレット搬送装置１７、
及び、締結ステーションＳＴ３におけるロボッ）４８Ａ
及び４８Ｂが、それらに接続されたシーケンス制御部に
より、シーケンス制御プログラムに基づいて、それらの
動作についてのシーケンス制御が行われる設備（シーケ
ンス制御対象膜ｍ）とされている。

これらのシーケンス制御対象設備の夫々が行う動作は、
その開始から終了まで独立して行わせることができる一
連の動作の最大単位として定義される動作ブロックに区
分されるとき、以下の如くにＢＯ−Ｂｌｌの１２個の動
作ブロックが得られるものとされる。

ＢＯ：位置決め装置１９による、受台１２及びその上の
ボディ１１の位置決めを行う動作ブロック（受台位置決
め動作ブロック）。

Ｂ１：移載装置１６によるボディ１１の移載のための準
備を行う動作ブロック（移載装置準備動作ブロック）。

Ｂ２：ドツキング装置４０による、左右前方クランプア
ーム３０Ｌ及び３０Ｒによりフロントサスペンション組
立のストラットをクランプし、また、左右後方クランプ
アーム３１Ｌ及び３１Ｒによりリアサスペンション組立
１５のストラット１５Ａをクランプする準備を行う動作
ブロック（ストラットクランプ準備動作ブロック）。

Ｂ３：位置決め装置１９による位置決めがなされた受台
１２上でのボディ１１が、移載装置１６における昇降ハ
ンガーフレーム２２へと移載されて搬送される状態とさ
れる動作ブロック（移載装置受取り動作ブロック）。

Ｂ４ニスライド装置４５による、その可動部材４２に設
けられた係合手段４６をバレント１３上の可動エンジン
支持部材に係合させるための準備を行う動作ブロック（
スライド装置準備動作ブロック）。

Ｂ５：位置決め装置１９による、受台１２を原位置に戻
す動作ブロック（受台原位置戻し動作ブロック）。

Ｂ６：移載装置１６における昇降ハンガーフレーム２２
により支持されたボディ１１に、パレット１３上に配さ
れたエンジン１４と、パレット１３上に配されるととも
に、左右前方クランプアーム３０Ｌ及び３０Ｒによりク
ランプされたフロントサスペンション組立のストラット
、及び、左右後方クランプアーム３１Ｌ及び３１Ｒによ
りクランプされたりアサスペンンヨン組立１５のストラ
ｚト１５Ａとを組み合わせる動作ブロック（エンジン／
サスペンション・トッキング動作ブロック）。

Ｂ７．移載装置１６が原位置二こ戻る動作ブロック（移
載装置原位置戻り動作ブロック）。

Ｂ８：ドツキング装置４０による、左右前方クランプア
ーム３０Ｌ及び３０Ｒ１及び、左右後方クランプアーム
３１Ｌ及び３１Ｒの夫々を原位置に戻す動作ブロック（
クランプアーム原位置戻し動作ブロック）。

Ｂ９：パレット搬送装置１７による、リニアモータを作
動させて、エンジン１４．フロントサスペンション組立
及びリアサスペンション組立１５が組み合わされたボデ
ィ１１が載置されたパレット１３を、締結ステーション
ＳＴ３へ搬送する動作ブロック（リニアモータ推進ブロ
ック）。

Ｂ１０：ロボット４８Ａによる、ボディ１１にそれに組
み合わされたエンジン１４及びフロントサスペンション
組立を締結するための螺子締め作業を行う動作ブロック
（螺子締め■動作ブロック）。

Ｂ１１：ロボット４８Ｂによる、ボディ１１にそれに組
み合わされたリアサスペンション組立１５を締結するだ
めの螺子締め作業を行う動作ブロック（ｇ子線め■動作
ブロック）。

このようなりＯ〜Ｂｌｌの動作ブロックに区分される、
位置決め装置１９．移載装置１６．ドツキング装置４０
．スライド装置４５．パレット搬送装置１７、及び、ロ
ボッｌ−４８Ａ及び４８Ｂの夫々が行う動作は、第４図
に示される如くの動作ブロックフローチャートに従って
進められていく。

なお、第４図の動作ブロックフローチャートにおいて、
ＡＯ〜Ａ４は夫々初期設定をあられす。

また、上述の動作ブロックＢＯ〜Ｂｌｌの夫々は、各々
が出力動作を伴う複数の動作ステップに区分され、例え
ば、受台位置決め動作ブロックＢＯについては、以下の
如くにＢＯ３０−Ｂ０３９の１０個の動作ステップに区
分される。

ＢＯ３０：各種の条件を確認する動作ステップ（条件確
認動作ステップ）。

ＢＯ３１：位置決め手段ＢＦにより受台１２が移動せし
められて、ボディ１１の前部についての車幅方向におけ
る位置決めが行われる動作ステップ（ＢＦ位置決め動作
ステップ）。

ＢＯ３２：位置決め手段ＢＲにより受台１２が移動せし
められて、ボディ１１の後部についての車幅方向におけ
る位置決めが行われる動作ステップ（ＢＲ位置決め動作
ステップ）。

ＢＯ３３：位置決め手段ＴＬにより受台１２が移動せし
められて、ボディ１１のレール１８に沿う方向（前後方
向）における位置決めが行われる動作ステップ（ＴＬＬ
置決め動作ステップ）。

ＢＯ３４：昇降基準ピンＰＬがボディ１１の前方左側部
に係合する動作ステップ（ＦＬ係係合動メステンプ。

ＢＯ３５：昇降基準ピンＦＲがボディ１１の前方右側部
に係合する動作ステップ（ＦＲ係合動作ステップ）。

Ｂ　ＯＳ’６　：昇降基準ピンＲＬがボディ１１の後方
左側部に係合する動作ステップ（ＲＬＬ合動作ステップ
）。

ＢＯ３７：昇降基準ピンＲＲがボディ１１の後方右側部
に係合する動作ステップ（ＲＲ係合動作ステップ）。

ＢＯ３８：位置決め手段ＢＦがボディ１１の前部につい
ての車幅方向における位置決めをした状態から原位置に
戻る動作ステップ（ＢＦ原位置戻り動作ステップ）。

ＢＯ３９：位置決め手段ＢＲがボディ１１の後部につい
ての車幅方向における位置決めをした状態から原位置に
戻る動作ステップ（ＢＲ原位置戻り動作ステップ）。

続いて、上述の車両組立ラインにおける位置決め装置１
９．移載装置１６．ドツキング装置４０゜スライド装置
４５．パレット搬送装置１７、及び、ロボット４８Ａ及
び４８Ｂの如くのシーケンス制御対象設備に対しての、
その動作についてのシーケンス制御を行うためのシーケ
ンス制御プログラムを作成するものとされた、本発明に
係るシーケンス制御プログラムの自動作成装置について
述べる。

第５図は、本発明Ｑこ係るシーケンス制御プログラムの
自動作成装置の一例を示す。この例は、プログラミング
装置５０とそれに接続された、データベースメモリ装置
としてのハードディスク装置５１とプリンタ５２とを備
えるものとされている。

プログラミング装置５０は、ハスライン６１を通じて接
続された中央処理ユニノｌ−（ＣＰＩＪ）　６２　、　
　リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）　６３　、　　ラン
ダムアクセスメモリ（ＲＡ？’ｌ）　　６４及び入出力
インターフェース（Ｉ１０インターフェース）６５を内
蔵しており、さらに、Ｉ１０インターフェース６５に接
続されたデイスプレィ用陰極線管（ＣＲＴ）　６６、及
び、データ及び制御コード入力用のキーボード６７が備
えられている。データベースメモリ装置とされたハード
ディスク装置５１とプリンタ５２とは、Ｉ１０インター
フェース６５を介して接続されている。

このような例によるシーケンス制御プログラムの作成が
なされるにあたっては、各動作ブロックにおける複数の
動作ステップの夫々に関わる最小単位作動要素部の各々
についての各種の情報が含まれて成るステノブデータマ
ンプが、予めハードディスク装置５１における第１の記
録領域に格納されるたちのとされる。斯かるステノプデ
ータマ７プは、例えば、動作ブロックＢｘにおける動作
ステンプＢｘＳｙについては下記の表−１によりあられ
される如くのものとされる。

表−１ （“′ステータス”は、各特定デイバイスのポジション
をあられし、Ｎはノーマル・ポジションを意味し、■は
インバース・ポジションを意味する。）また、各動作ブ
ロックにおける複数の動作ステップの夫々に対応するも
のとされたステップラダーパターンが、予めハードディ
スク装置５１における第２の記録領域に格納された状態
とされる。

斯かるステップラダーパターンは、一個もしくは複数個
の最小単位作動要素部と、一個もしくは複数個の最小単
位作動要素部の集合に相当する作動要素集合部とを含ん
で形成されることにより共通化が図られて、定形化され
たものとされ、例えば、第６図に示される如くのものと
される。この第６図に示される定形化されたステップラ
ダーパターンにおいて、ｐ、ｑ、ｒ、ｓ、Ｐ、Ｑ及びＲ
は作動要素記号であって、ｐ、ｑ、ｒ及びＳは、最小単
位作動要素部に付されていて、位作動要素記号Ｓは出力
作動要素部をあられしており、Ｐ、Ｑ及びＲは作動要素
集合部に付されている。また、Ｅ１〜仁７は作動要素番
号である。

さらに、上述の如くの定形化されたステップラダーパタ
ーンにおける作動要素集合部の夫々についての、それに
相当する複数の最小単位作動要素接続パターンが、予め
ハードディスク装置５１における第３の記録領域に格納
された状態とされる。

斯かる最小単位作動要素接続パターンは、例えば、第６
図に示される定形化されたステップラダーパターンにお
ける作動要素記号Ｐが付された作動要素集合部に相当す
るものの一つが第７１１ｋＡに示され、作動要素記号Ｑ
が付された作動要素集合部に相当するものの一つが第７
図Ｂに示され、作動要素記号Ｒが付された作動要素集合
部に相当するものの一つが第７図Ｃに示される如くのも
のとされる。なお、第７図Ａ、　Ｂ及びＣにおいて、Ｅ
２・１、Ｅ２・２．Ｅ４・１．Ｅ４・２．Ｅ６・１゜Ｅ
６・２　　Ｅ６・３．Ｅ６・４及びＥ６・５は作動要素
番号である。

斯かるちとで、シーケンス制御プログラムが、第８図に
示されるフローチャートによりあられされる如くの手順
によって、ラダープログラムの形態で作成される。以下
に、斯かるシーケンス制御プログラムのラダープログラ
ムの形態での形成について、第８図に示されるフローチ
ャートに沿って述べる。

先ず、初期設定において、変数ｍ及びｎの夫々カ用に設
定される（ステップＳＬ）。続いて、キーボード６７が
操作されて、プログラムの対象とされる動作ステップが
選択入力され（ステ、プＳ２）、例えば、プログラム対
象動作ステップとして、前述の動作ブロックＢｘＱこお
ける動作ステップＢｘＳｙが選択される。以下、プログ
ラム対象動作ステップとして動作ステップＢｘＳｙが選
択された場合が例に挙げられて述べられる。

次に、ＣＰＵ６２により、ハードディスク装置５１にお
ける第２の記録領域から、選択入力された動作ステップ
とされた動作ステップＢｘＳｙに対応する、例えば、第
６図に示される如くの、定形化されたステップラダーパ
ターンが読み出されて、ＲＡＭ６４に格納されることに
より取り込まれる（ステップＳ３）。斯かるＲＡＭ６４
における第６図に示される定形化されたステップラダー
パターンの取込みは、第９図に示される如くに、ＲＡＭ
６４に、作動要素番号Ｅ１〜Ｅ７が付された作動要素部
の夫々についての接続関係（ＬＯＡＤ、ＡＮＤ、　ＯＲ
，０ＵＴ）と作動要素記号（Ｐｑ、ｒ、ｓ、Ｐ、Ｑ、Ｒ
）とが格納されることにより行われる。斯かる際、ＬＯ
ＡＤ、ＡＮＤ、ＯＲ及びＯＵＴは、夫々、最初の作動要
素部、直列接続作動要素部、並列接続作動要素部及び出
力作動要素部をあられしている。また、ＣＰＵ６２によ
り、ハードディスク装置５１における第１の記録領域か
ら、動作ステップＢｘＳｙについての前述の表−１に示
されるステップデータマツプが取り込まれる（ステップ
Ｓ４）。

そして、先ず、取り込まれたステップラダーパターン（
第６図に示されるラダーパターン）における一番目の作
動要素部、即ち、作動要素番号Ｅ１の作動要素部が最小
単位作動要素部か否かが判断される（ステップＳ５）。

第６図に示される定形化されたステップラダーパターン
においては、作動要素番号Ｅ１の作動要素部は、作動要
素記号Ｐが付された最小単位作動要素部であるので、そ
の最小単位作動要素部に付された作動要素記号ｐが、取
り込まれたステップデータマツプ（表−１に示されるス
テップデータマツプ）に照合され、作動要素番号Ｅ１の
作動要素記号ｐか付された最小単位作動要素部に対応す
る作動要素データ：ＩＬＯＡＤ　　Ｙｌが得られて、第
１０図Ａに示される如くに、それらがＲＡＭ６４に格納
される（ステップＳ６）。

次に、変数ｎが１だけ増加せしめられて（ステップＳ７
）、この場合ｎ＝２とされ、その後、■だけ増加せしめ
られた変数ｎがその最大値ｎＸ以下か否かが判断され（
ステップＳ８）、変数ｎがその最大値ｎＸ以下であれば
、次の作動要素部が最小単位作動要素部か否かが判断さ
れる（ステップＳ５）。即ち、変数ｎが２とされたとき
には、第６図に示される定形化されたステップラダーパ
ターンにおいては、変数ｎの最大値が７であるので、変
数ｎは最大値以下となり、次の作動要素部、即ち、作動
要素番号Ｅ２の作動要素部が最小単位作動要素部か否か
が判断される。

第６図に示される定形化されたステップラダーパターン
においては、作動要素番号Ｅ２の作動要素部は、作動要
素記号Ｐが付された作動要素集合部であって最小単位作
動要素部ではないので、ハードディスク装置５１におけ
る第３の記録領域から、作動要素記号Ｐが付された作動
要素集合部に相当する最小単位作動要素接続パターン、
例えば、第７図Ａに示される最小単位作動要素接続パタ
ーンが読み出されて、ＲＡＭ６４に格納されることによ
り取り込まれる（ステップＳ９）。斯かるＲＡＭ６４に
おける第７図Ａに示される最小単位作動要素接続パター
ンの取込みも、ＲＡＭ６４に、作動要素番号Ｅ２・１及
びＥ２・２が付された最小単位作動要素部の夫々につい
ての接続関係（ＡＮＤ）と作動要素記号（ｐｉ、ｐ２）
とが格納されることにより行われる。そして、取り込ま
れた最小単位作動要素接続パターン（第７図Ａに示され
る最小単位作動要素接続パターン）における−番目の作
動要素部、即ち、作動要素番号Ｅ２・１の最小単位作動
要素部に付された作動要素記号Ｐ１が表−１に示される
ステップデータマツプに照合され、作動要素番号Ｅ２・
１の作動要素記号Ｐ１が付された最小単位作動要素部に
対応する作動要素データ：Ｉ　　ＡＮＤ　　Ｙ２が得ら
れて、第１０図Ｂに示される如くに、それらがＲＡＭ６
４に格納される（ステップ５ＩＯ）。

次に、変数ｍが１だけ増加せしめられて（ステップ５ｌ
ｌ）、この場合ｍ＝２とされ、その後、１だけ増加せし
められた変数ｍがその最大値ｍ７以下か否かが判断され
（ステップ５１２）、変数ｍがその最大値ｍＸ以下であ
れば、次の最小単位作動要素部に付された作動要素記号
が表−１に示されるステップデータマツプに照合され、
次の作動要素部に対応する作動要素データがＲＡＭ６４
に格納される（ステップ５１０）。即ち、変数ｍが２と
されたときには、第７図Ａに示される最小単位作動要素
接続パターンにおいては、変数ｍの最大値は２であって
、変数ｍは最大値以下となり、次の最小単位作動要素部
、即ち、作動要素番号Ｅ２・２の最小単位作動要素部に
付された作動要素記号ｐ２が表−１に示されるステップ
データマツプに照合され、作動要素番号Ｅ２・２の作動
要素記号Ｐ２が付された最小単位作動要素部に対応する
作動要素データＣＩ　ＡＮＤ　　ｘＢが得られて、第１
０図Ｂに示される如くに、それらがＲＡＭ６４に格納さ
れる。

続いて、変数ｍがさらに１だけ増加せしめられて（ステ
ップ５１１）、この場合ｍ＝３とされ、その後、１だけ
増加せしめられた変数ｍがその最大値ｍＸ以下か否かが
判断される（ステップ５１２）。変数ｍが３とされたと
きには、変数ｍが最大値を越えることになるので、変数
ｍが０に戻され（ステップ５１３）、その後、変数ｎが
１だけ増加せしめられて（ステップＳ７）、この場合ｎ
＝３とされる。

そして、１だけ増加せしめられた変数ｎがその最大値ｎ
Ｘ以下か否かが判断され（ステップＳ８）、変数ｎが３
とされたときには、変数ｎは最大値以下となるので、次
の作動要素部、即ち、作動要素番号Ｅ３の作動要素部が
最小単位作動要素部か否かが判断される（ステップＳ５
）。作動要素番号Ｅ３の作動要素部は、作動要素記号ｑ
が付された最小単位作動要素部であるので、その最小単
位作動要素部に付された作動要素記号ｑが表１に示され
るステップデータマツプに照合され、作動要素番号Ｅ３
の作動要素記号ｑが付された最小単位作動要素部に対応
する作動要素データ〔■ＡＮＤ　　Ｘ２）が得られて、
それらがＲＡＭ６４に格納される（ステ・７ブＳ６）。

次に、変数ｎがさらに１だけ増加せしめられて（ステッ
プＳ７）、この場合ｎ＝４とされ、その後、■だけ増加
せしめられた変数ｎがその最大値ｎＸ以下か否かが判断
され（ステップＳ８）、変数ｎがその最大値ｎＸ以下で
あれば、次の作動要素部が最小単位作動要素部か否かが
判断される（ステップ３５）。即ち、変数ｎが４とされ
たときには、変数ｎは最大値以下となり、次の作動要素
部、即ち、作動要素番号Ｅ４の作動要素部が最小単位作
動要素部か否かが判断される。作動要素番号Ｅ４の作動
要素部は、作動要素記号Ｑが付された作動要素集合部で
あって最小単位作動要素部ではないので、ハードディス
ク装置５１における第３の記録頭載から、作動要素記号
Ｑが付された作動要素集合部に相当する最小単位作動要
素接続パターン、例えば、第７１１ＤＢに示される最小
単位作動要素接続パターンが読み出されて、ＲＡＭ６４
に格納されることにより取り込まれる（ステップ３９）
。斯かるＲＡＭ６４における第７図Ｂに示される最小単
位作動要素接続パターンの取込みも、ＲＡＭ６４に、作
動要素番号Ｅ４・１及びＥ４・２が付された最小単位作
動要素部の夫々についての接続関係（ＯＲ）と作動要素
記号（ｑｌｑ２）とが格納されることにより行われる。

そして、取り込まれた最小単位作動要素接続パターン（
第７図Ｂに示される最小単位作動要素接続パターン）に
おける一番目の作動要素部、即ち、作動要素番号Ｅ４・
１の最小単位作動要素部に付された作動要素記号ｑ１が
表−１に示されるステップデータマツプに照合され、作
動要素番号Ｅ４・ｌの作動要素記号ｑ１が付された最小
単位作動要素部に対応する作動要素データ（ＯＲＭ１〕
が得られて、それらがＲＡＭ６４に格納される（ステッ
プ５１０）。

次に、変数ｍが１だけ増加せしめられて（ステップ５ｌ
ｌ）、この場合ｍ＝２とされ、その後、１だけ増加せし
められた変数ｍがその最大値ｍＸ以下か否かが判断され
（ステップ５１２）、変数ｍがその最大値ｍＸ以下であ
れば、次の最小単位作動要素部に付された作動要素記号
が表−１に示されるステップデータマツプに照合され、
次の作作動素部に対応する作動要素データがＲＡＭ６４
に格納される（ステップ５１０）。即ち、変数ｍが２と
されたときには、第７図Ｂに示される最小単位作動要素
接続パターンにおいては、変数ｍの最大値は２であって
、変数ｍは最大値以下となり、次の最小単位作動要素部
、即ち、作動要素番号Ｅ４・２の最小単位作動要素部に
付された作動要素記号ｑ２が表−１に示されるステップ
データマツプに照合され、作動要素番号Ｅ４・２の作動
要素記号ｑ２が付された最小単位作動要素部に対応する
作動要素データ〔○ＲＸ３）が得られて、それらがＲＡ
Ｍ６４に格納される。

続いて、変数ｍが１だけ増加せしめられて（ステップ５
１１）、この場合ｍ＝３とされ、その後、■だけ増加せ
しめられた変数ｍがその最大値ｍＸ以下か否かが判断さ
れる（ステップ５１２）。変数ｍが３とされたときには
、変数ｍは、最大値を越えることになるのでＯに戻され
（ステップ５１３）、その後、変数ｎが１だけ増加せし
められて（ステップＳ７）、この場合ｎ＝５とされる。

そして、１だけ増加せしめられた変数ｎがその最大値ｎ
、以下か否かが判断され（ステップＳ８）、変数ｎが５
とされたときには、変数ｎは最大値ｎ、以下となるので
、次の作動要素部、即ち、作動要素番号Ｅ５の作動要素
部が最小単位作動要素部か否かが判断される（ステップ
Ｓ５）。作動要素番号Ｅ５の作動要素部は、作動要素記
号ｒが付された最小単位作動要素部であるので、その最
小単位作動要素部に付された作動要素記号ｒが表−１に
示されるステップデータマツプに照合され、作動要素番
号Ｅ５の作動要素記号ｒが付された最小単位作動要素部
に対応する作動要素データ〔ＡＮＤ　　Ｍ２）が得られ
て、それらがＲＡＭ６４に格納される（ステップＳ６）
。

次に、変数ｎが１だけ増加せしめられて（ステップＳ７
）、この場合ｎ＝６とされ、その後、■だけ増加せしめ
られた変数ｎがその最大値ｎＸ以下か否かが判断され（
ステップＳ８）、変数ｎがその最大値ｎＸ以下であれば
、次の作動要素部が最小単位作動要素部か否かが判断さ
れる（ステップＳ５）。即ち、変数ｎが６とされたとき
には、変数ｎは最大値以下となり、次の作動要素部、即
ち、作動要素番号Ｅ６の作動要素部が最小単位作動要素
部か否かが判断される。作動要素番号Ｅ６の作動要素部
は、作動要素記号Ｒが付された作動要素集合部であって
最小単位作動要素部ではないので、ハードディスク装置
５１における第３の記録領域から、作動要素記号Ｒが付
された作動要素集合部に相当する最小単位作動要素接続
パターン、例えば、第７図Ｃに示される最小単位作動要
素接続パターンが読み出されて、ＲＡＭ６４に格納され
ることにより取り込まれる（ステップ３９）。

斯かるＲＡＭ６４における第７図Ｃに示される最小単位
作動要素接続パターンの取込みも、ＲＡＭ６４に、作動
要素番号Ｅ６・１〜Ｅ６・５が付された最小単位作動要
素部の夫々についての接続関係（ＡＮＤ、　○Ｒ）と作
動要素記号（ｒ１〜ｒ５）とが格納されることにより行
われる。

そして、取り込まれた第７図Ｃに示される最小単位作動
要素接続パターンにおける一番目の作動要素部、即ち、
作動要素番号Ｅ６・１の最小単位作動要素部に付された
作動要素記号ｒ１が表−１に示されるステップデータマ
ツプに照合され、作動要素番号Ｅ６・１の作動要素記号
ｒ１が付された最小単位作動要素部に対応する作動要素
データ（ＡＮＤ　　Ｍ３）が得られて、それらがＲＡＭ
６４に格納される（ステップ５１０）。

続いて、変数ｍが１だけ増加せしめられて（ステップ５
ｌｌ）、この場合ｍ＝２とされ、その後、１だけ増加せ
しめられた変数ｍがその最大値ｍ。

以下か否かが判断され（ステップ５１２）、変数ｍがそ
の最大値ｍ、以下であれば、次の最小単位作動要素部に
付された作動要素記号が表−１に示されるステップデー
タマツプに照合され、次の作動要素部に対応する作動要
素データがＲＡＭ６４に格納される（ステップ５１０）
。斯かる動作が、変数ｍが５とされるまで繰り返され、
その結果、第７図Ｃに示される最小単位作動要素接続パ
ターンにおける作動要素番号Ｅ６・２からＥ６・５まで
の作動要素記号ｒ２〜ｒ５が付された最小単位作動要素
部の夫々に対応する作動要素データ〔ＡＮＤ　　Ｍ４．
　　ＯＲＭ５．　　ＡＮＤ　　Ｘ４、及び、Ｉ　　ＡＮ
Ｄ　　Ｍ６）が得られて、それらがＲＡＭ６４に格納さ
れる。

その後、変数ｍが６とされたときには、第７図Ｃに示さ
れる最小単位作動要素接続パターンにおいては、変数ｍ
の最大値は５であって、変数ｍが最大値を越えることに
なるので、変数ｍが０に戻され（ステップ５１３）、そ
の後、変数ｎが１だけ増加せしめられて（ステップＳ７
）、この場合ｎ＝７とされる。変数ｎが７とされたとき
には、変数ｎは最大値以下となり、次の作動要素部、即
ち、作動要素番号Ｅ７の作動要素部が最小単位作動要素
部か否かが判断される。作動要素番号Ｅ７の作動要素部
は、作動要素記号Ｓが付された最小単位作動要素部であ
るので、その最小単位作動要素部に付された作動要素記
号Ｓが表−１に示されるステップデータマツプに照合さ
れ、作動要素番号Ｅ７の作動要素記号Ｓが付された最小
単位作動要素部に対応する作動要素データ〔○ＵＴ　　
Ｍ７］が得られて、それらがＲＡＭ６４に格納される（
ステップＳ６）。

そして、変数ｎがさらにｌだけ増加せしめられて（ステ
ップＳ７）、この場合ｎ＝８とされ、その後、１だけ増
加せしめられた変数ｎがその最大値ｎ、以下か否かが判
断される（ステップＳ８）。

変数ｎが８とされたときには、変数ｎは最大値を越える
ことになり、第６図に示される定形化されたステップラ
ダーパターンにおける作動要素番号Ｅ１〜Ｅ７の作動要
素部の全てについての作動要素データが、第１１図に示
される如くに、ＲＡＭ６４に格納されたことになるので
、プログラムが終了せしめられる。

このようにして、プログラム対象動作ステップとして選
択された動作ステップＢχｓｙに関わる最小単位作動要
素部の夫々についての作動要素データが、シーケンス制
御ラダープログラムのステップラダー要素をあらわすも
のとしてＲＡＭ６４に格納され、動作ステップＢｘＳｙ
についてのシーケンス制御ラダープログラムのステップ
ラダー要素が自動的に作成されることになり、必要に応
じてプリンタ５２によりプリントアウトされる。

そして、斯かる作動要素データに基づいて得られるシー
ケンス制御ラダープログラムのステップラダー要素は、
第１２図に示される如くのものとされる。

そして、第５図に示される例により、上述の動作ステッ
プＢｘＳｙの他の動作ステップの夫々についても、動作
ステップＢｘＳｙの場合と同様にして、各々に関わる最
小単位作動要素部の夫々についての作動要素データが、
シーケンス制御ラダープログラムのステップラダー要素
をあらわすものとしてＲＡＭ６４に格納され、動作ステ
ップＢｘＳｙ及び他の動作ステップの夫々についてのシ
ーケンス制御ラダープログラムのステップラダー要素が
連結されて、シーケンス制御ラダープログラムの全体が
形成される。

（発明の効果） 以上の説明から明らかな如く、本発明に係るシーケンス
制御プログラムの自動作成装置によれば、例えば、生産
ラインに設置された種々の設備の夫々が順次行うべき動
作についてのシーケンス制御に用いられるシーケンス制
御プログラムの部分を成す、各設備に行わせるべき諸動
作が複数の動作ブロックに区分されるとともに動作ブロ
ックの夫々が複数の動作ステップに区分されるものとな
されたもとでの、各動作ステップに対応するステップラ
ダー要素を、各動作ステップに関わる最小単位作動要素
についての各種のデータに基づいて自動的に作成するこ
とができ、従って、シーケンス制御プログラムを得るに
あたっての作成工数の削減を効果的に図ることができる
ことになる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係るシーケンス制御プログラムの自動
作成装置を特許請求の範囲に対応させて示す基本構成図
、第２図及び第３図は本発明に係るシーケンス制御プロ
グラムの自動作成装置により作成されるシーケンス制御
プログラムに基づいてその動作についてのシーケンス制
御が行われる設備が設置された車両組立ラインの一例を
示す概略構成図、第４図は第２図及び第４図に示される
車両組立ラインについての動作ブロックフローチャート
、第５図は本発明に係るシーケンス制御プログラムの自
動作成装置の一例を示す概略構成図、第６図、第７図Ａ
、　Ｂ及びＣ１第９図、第１０図Ａ及びＢ、及び、第１
１図は、本発明に係るシーケンス制御プログラムの自動
作成装置の一例によるシーケンス制御プログラムの作成
の説明に供される図、第８図は本発明に係るシーケンス
制御プログラムの自動作成装置の一例によるシーケンス
制御プログラムの作成手順を示すフローチャート、第１
２図は本発明に係るシーケンス制御プログラムの自動作
成装置の一例により作成されるシーケンス制御プログラ
ムの例を示すラダー回である。 図中、１６は移載装置、１７はバレント搬送装置、１９
は位置決め装置、４０はドツキング装置、４５はスライ
ド装置、４８Ａ及び４８Ｂはロボット、５０はプログラ
ミング装置、５１はハードディスク装置、５２はプリン
タ、６１はハスライン、６２は中央処理ユニット（ＣＰ
［Ｉ）、６３はり−トオンリーメモリ（ＲＯＭ）、６４
はランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）　、６５は入出力
インターフェース（Ｉ１０インターフェース）、６６は
デイスプレィ用陰極線管（ＣＲＴ）、６７はキーボード
である。 第１図 第５図 第６図 第７図 （Ｅ４．２） （Ｅ６・３ＸＥ６・４） 第１１図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 生産ラインにおける各設備に行わせるべき諸動作が、開
   始から終了まで独立して行わせることができる一連の動
   作の最大単位を動作ブロックとして複数の動作ブロック
   に区分され、さらに、該動作ブロックの夫々が複数の動
   作ステップに区分されたもとで、各動作ステップに関わ
   る最小単位作動要素の夫々についての各種の情報が含ま
   れて成るステップデータマップが格納された第１のデー
   タベースメモリ部と、 各動作ステップに対応するものとされ、一個もしくは複
   数個の最小単位作動要素部の集合に相当する作動要素集
   合部を含んで形成されることにより共通化が図られて定
   形化されたステップラダーパターンが格納された第２の
   データベースメモリ部と、 上記定形化されたステップラダーパターンにおける作動
   要素集合部に相当する最小単位作動要素接続パターンが
   格納された第３のデータベースメモリ部と、 上記動作ステップの一つについて、上記第２のデータベ
   ースメモリ部から対応する上記定形化されたステップラ
   ダーパターンを読み出す第１のラダーパターン読出手段
   と、 該第１のラダーパターン読出手段により読み出されたス
   テップラダーパターンにおける最小単位作動要素部に上
   記ステップデータマップから得られる該最小単位作動要
   素部に相当する最小単位作動要素についてのデータを対
   応させ、上記最小単位作動要素部に対応せしめられたデ
   ータを、シーケンス制御ラダープログラムにおけるステ
   ップラダー要素の部分をあらわすものとしてメモリ手段
   に記憶させる第１のステップラダー部分形成手段と、 上記第３のデータベースメモリ部から、上記第１のラダ
   ーパターン読出手段により読み出されたステップラダー
   パターンにおける作動要素集合部に相当する最小単位作
   動要素接続パターンを読み出す第２のラダーパターン読
   出手段と、 該第２のラダーパターン読出手段により読み出された最
   小単位作動要素接続パターンにおける最小単位作動要素
   部に、上記ステップデータマップから得られる該最小単
   位作動要素部に相当する最小単位作動要素についてのデ
   ータを対応させ、上記最小単位作動要素部に対応せしめ
   られたデータを、シーケンス制御ラダープログラムにお
   けるステップラダー要素の部分をあらわすものとして上
   記メモリ手段に記憶させる第２のステップラダー部分形
   成手段と、 を含んで構成されるシーケンス制御プログラムの自動作
   成装置。