DE102020127716A1

DE102020127716A1 - Autonom fahrbares Fahrzeug und Verfahren zum Betreiben des autonom fahrbaren Fahrzeugs

Info

Publication number: DE102020127716A1
Application number: DE102020127716.4A
Authority: DE
Inventors: Swapnilsinh SOLANKI; Deng Xinping; Roberto Francisco-Yi Lu
Original assignee: TE Connectivity Services GmbH
Current assignee: TE Connectivity Services GmbH
Priority date: 2019-10-21
Filing date: 2020-10-21
Publication date: 2021-04-22

Abstract

Ein autonom fahrbares Fahrzeugsystem (100) beinhaltet Maschinen (106) an verschiedenen Orten innerhalb einer Einrichtung (104), die Teile bearbeiten, eine Dockingstation (114) innerhalb der Einrichtung, ein autonom fahrbares Fahrzeug (102), das innerhalb der Einrichtung zwischen den Maschinen und der Dockingstation bewegbar ist, und ein Systemsteuermodul (110) zum Führen des autonom fahrbaren Fahrzeugs innerhalb der Einrichtung zwischen den Maschinen und der Dockingstation. Das Systemsteuermodul beinhaltet ein Systemdatenübertragungsmodul (160), das zur Datenübertragung mit dem autonom fahrbaren Fahrzeug gekoppelt ist. Das Systemsteuermodul beinhaltet eine Systemsteuereinheit (170), die einen oder mehrere Prozessoren (180) beinhaltet, die dazu ausgebildet sind, einen Betrieb des autonom fahrbaren Fahrzeugs zu steuern.

Description

Diese Anmeldung beansprucht Priorität gegenüber der vorläufigen US-Anmeldung Nr. 62/923,899 , eingereicht am 21. Oktober 2019, mit dem Titel „AUTONOMOUS MOBILE VEHICLE AND METHOD OF OPERATING THE AUTONOMOUS MOBILE VEHICLE‟, die in ihrer Gesamtheit durch Bezugnahme hierin eingeschlossen ist.
Der Gegenstand hierin bezieht sich allgemein auf fahrerlose Transportfahrzeugsysteme.
AGVs (Automatic Guided Vehicles, fahrerlose Transportfahrzeuge) werden in Produktionseinrichtungen immer beliebter, um Teile und Materialien autonom von einem Ort zum anderen zu transportieren. Es ist schwierig, die Anzahl der in einer bestimmten Einrichtung zu verwendenden AGVs zu ermitteln. Eine Bereitstellung von zu vielen AGVs führt zu überhöhten Kosten und zu viel Standzeit der AGVs. Eine Bereitstellung von zu wenigen AGVs führt zu Abstellzeiten von Maschinen innerhalb der Einrichtung oder zu einem unzureichenden Laden der AGVs, was die Batterien der AGVs verschlechtern kann. Zusätzlich ist es schwierig, das Layout der Einrichtung effizient zu ermitteln.
Das zu lösende Problem besteht darin, ein autonom fahrbares Fahrzeug und ein Verfahren zum Betreiben von autonom fahrbaren Fahrzeugen auf kostengünstige und zuverlässige Weise bereitzustellen.
Dieses Problem wird durch ein autonom fahrbares Fahrzeugsystem gelöst, das Maschinen an verschiedenen Orten innerhalb einer Einrichtung, die Teile bearbeiten, eine Dockingstation innerhalb der Einrichtung, ein autonom fahrbares Fahrzeug, das innerhalb der Einrichtung zwischen den Maschinen und der Dockingstation bewegbar ist, und ein Systemsteuermodul zum Führen des autonom fahrbaren Fahrzeugs innerhalb der Einrichtung zwischen den Maschinen und der Dockingstation aufweist. Das Systemsteuermodul beinhaltet ein Systemdatenübertragungsmodul, das zur Datenübertragung mit dem autonom fahrbaren Fahrzeug gekoppelt ist. Das Systemsteuermodul beinhaltet eine Systemsteuereinheit, die einen oder mehrere Prozessoren, die dazu ausgebildet sind, eine Beendigungszeit eines Maschinenprozesses einer ersten Maschine der Maschinen zu ermitteln, einen oder mehrere Prozessoren, die dazu ausgebildet sind, eine Fahrzeit des autonom fahrbaren Fahrzeugs bis zu der ersten Maschine zu ermitteln, einen oder mehrere Prozessoren, die dazu ausgebildet sind, eine Anforderung an das autonom fahrbare Fahrzeug auf Grundlage der Beendigungszeit des Maschinenprozesses der ersten Maschine und der Fahrzeit des autonom fahrbaren Fahrzeugs bis zu der ersten Maschine zu senden und die Anforderung in die Warteschlange des autonom fahrbaren Fahrzeugs zu stellen, einen oder mehrere Prozessoren, die dazu ausgebildet sind zu ermitteln, ob die Anforderung von der ersten Maschine eine höhere Priorität als sonstige Anforderungen in der Warteschlange aufweist, wobei, wenn die Anforderung von der ersten Maschine eine höhere Priorität aufweist, die Systemsteuereinheit das autonom fahrbare Fahrzeug zu der ersten Maschine sendet, und einen oder mehrere Prozessoren beinhaltet, die dazu ausgebildet sind zu ermitteln, ob die Anforderung von der ersten Maschine eine kürzere geschätzte Beendigungszeit als Anforderungen von sonstigen Maschinen aufweist, wobei, wenn die Anforderung von der ersten Maschine eine kürzere Beendigungszeit aufweist, die Systemsteuereinheit das autonom fahrbare Fahrzeug zu der ersten Maschine sendet, und wobei, wenn die Anforderung von der ersten Maschine keine kürzere Beendigungszeit aufweist, die Systemsteuereinheit das autonom fahrbare Fahrzeug zu der Maschine mit der kürzesten Beendigungszeit sendet.
Die Erfindung wird im Folgenden als Beispiel unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben, für die gilt:

1 ist eine schematische Veranschaulichung eines autonom fahrbaren Fahrzeugsystems gemäß einer beispielhaften Ausführungsform.
2 ist eine perspektivische Draufsicht auf ein Systemsteuermodul gemäß einer beispielhaften Ausführungsform.
3 ist eine perspektivische Vorderansicht eines autonom fahrbaren Fahrzeugs gemäß einer beispielhaften Ausführungsform.
4 ist ein Ablaufplan, der ein Verfahren zum Betreiben des autonom fahrbaren Fahrzeugs zwischen Maschinen einer Logistikeinrichtung veranschaulicht.
5 ist ein Ablaufplan eines Verfahrens zum Betreiben des autonom fahrbaren Fahrzeugs zwischen den Maschinen einer Logistikeinrichtung.
6 ist eine schematische Veranschaulichung des autonom fahrbaren Fahrzeugsystems, das in einem ersten Layout einer Logistikeinrichtung verwendet wird, gemäß einer beispielhaften Ausführungsform.
7 ist eine schematische Veranschaulichung des autonom fahrbaren Fahrzeugsystems, das in einem zweiten Layout einer Logistikeinrichtung verwendet wird, das sich von dem ersten Layout unterscheidet.
8 ist eine schematische Veranschaulichung des autonom fahrbaren Fahrzeugsystems, das in einem dritten Layout einer Logistikeinrichtung verwendet wird, das sich von dem ersten Layout unterscheidet.
9 ist ein Ablaufplan, der ein Verfahren zum Planen eines Betriebs des autonom fahrbaren Fahrzeugs zwischen den Maschinen der Logistikeinrichtung veranschaulicht.
10 ist ein Schaubild, das einen Nutzungsgrad eines suboptimalen Layouts einer Logistikeinrichtung gemäß einer beispielhaften Ausführungsform darstellt.
11 ist ein Schaubild, das einen Nutzungsgrad eines optimalen Layouts einer Logistikeinrichtung gemäß einer beispielhaften Ausführungsform darstellt.

1 ist eine schematische Veranschaulichung eines autonom fahrbaren Fahrzeugsystems 100 gemäß einer beispielhaften Ausführungsform. Das autonom fahrbare Fahrzeugsystem 100 wird dazu verwendet, Bewegungen von mobilen Robotern oder autonom fahrbaren Fahrzeugen 102 innerhalb einer Logistikeinrichtung 104 wie zum Beispiel eines Lagers, eines Distributionszentrums und einer Produktionseinrichtung, einer Einzelhandelseinrichtung und dergleichen zu steuern. Die autonom fahrbaren Fahrzeuge 102 werden zum Aufnehmen von Teilen und zum Absetzen von Teilen innerhalb der Logistikeinrichtung 104 verwendet. Beispielsweise werden die autonom fahrbaren Fahrzeuge 102 dazu verwendet, Teile von einer oder mehreren Bearbeitungsmaschinen 106 wie zum Beispiel Fertigungsmaschinen, Lagerbehältern und dergleichen aufzunehmen, und die autonom fahrbaren Fahrzeuge 102 werden dazu verwendet, Teile an sonstigen Maschinen wie zum Beispiel sonstigen Fertigungsmaschinen, Lagerbehältern und dergleichen abzusetzen. Die autonom fahrbaren Fahrzeuge 102 können dazu verwendet werden, Teile zu einer Drehmaschine, einer Reinigungsmaschine, einer Inspektionsmaschine oder zu sonstigen Fertigungsmaschinen zu bewegen.
Bei einer beispielhaften Ausführungsform beinhaltet das autonom fahrbare Fahrzeugsystem 100 ein Systemsteuermodul 110, das sich innerhalb der Logistikeinrichtung 104 befindet, zum Beispiel an einem Ort oder in einem Raum, der eine oder mehrere der Maschinen 106 enthält. Das Systemsteuermodul 110 ist zur Datenübertragung mit den Maschinen 106 gekoppelt, zum Beispiel durch drahtgebundene Verbindungen oder drahtlose Verbindungen. Das Systemsteuermodul 110 ist zur Datenübertragung mit einer Mehrzahl der autonom fahrbaren Fahrzeuge 102 gekoppelt, um eine Teileverarbeitung innerhalb der Logistikeinrichtung 104 wie zum Beispiel eine Bewegung der Teile zwischen den Maschinen 106 mithilfe der autonom fahrbaren Fahrzeuge 102 zu steuern. Die autonom fahrbaren Fahrzeuge 102 transportieren die Teile autonom von einem Ort zu einem anderen, zum Beispiel zwischen den Maschinen 106, auf Grundlage von Steuersignalen, die von dem Systemsteuermodul 110 empfangen werden.
Bei einer beispielhaften Ausführungsform beinhaltet das autonom fahrbare Fahrzeugsystem 100 eine Bedienstation 112 zum Verwalten und Steuern des autonom fahrbaren Fahrzeugsystems 100. Die Bedienstation 112 ist zur Datenübertragung mit dem Systemsteuermodul 110 gekoppelt, um einen Betrieb des Systemsteuermoduls 110 zu überwachen und/oder zu steuern. Die Bedienstation 112 ist zur Datenübertragung mit den autonom fahrbaren Fahrzeugen 102 gekoppelt, um die autonom fahrbaren Fahrzeuge 102 zu überwachen und/oder zu steuern. Beispielsweise kann die Bedienstation 112 drahtlos mit den autonom fahrbaren Fahrzeugen 102 gekoppelt sein.
Bei einer beispielhaften Ausführungsform beinhaltet das autonom fahrbare Fahrzeugsystem 100 Dockingstations 114 für die autonom fahrbaren Fahrzeuge 102. Die Dockingstations 114 können zum Lagern und/oder Laden der autonom fahrbaren Fahrzeuge 102 verwendet werden. Bei einer beispielhaften Ausführungsform kehren die autonom fahrbaren Fahrzeuge 102 zu der Dockingstation 114 zurück, nachdem sie eine oder mehrere Aufgaben durchgeführt haben, um die autonom fahrbaren Fahrzeuge 102 wieder aufzuladen. Bei verschiedenen Ausführungsformen können die autonom fahrbaren Fahrzeuge 102 etwa 50 % Ladezeit gegenüber 50 % Betriebszeit erfordern. Bei sonstigen verschiedenen Ausführungsformen können die autonom fahrbaren Fahrzeuge 102 weniger Ladezeit wie zum Beispiel etwa 25 % oder 33 % Ladezeit gegenüber Betriebszeit erfordern. Bei verschiedenen Ausführungsformen kann das autonom fahrbare Fahrzeugsystem 100 mehrere autonom fahrbare Fahrzeuge 102 einsetzen, um sicherzustellen, dass die autonom fahrbaren Fahrzeuge 102 jederzeit ausreichend geladen und zur Verwendung verfügbar sind. Das autonom fahrbare Fahrzeugsystem 100 kann ein Planungsmodul zum Ermitteln einer erforderlichen Anzahl von autonom fahrbaren Fahrzeugen 102, die für das bestimmte Layout der Logistikeinrichtung 104 erforderlich ist, zum Beispiel auf Grundlage der Anzahl von Maschinen 106, der Bearbeitungszeiten der Maschinen, des physischen Layouts der Maschinen 106, der Fahrzeit der autonom fahrbaren Fahrzeuge 102 zwischen den Maschinen, der Wartezeit der autonom fahrbaren Fahrzeuge 102 an den Maschinen während der Bearbeitung, der Ladezeit der autonom fahrbaren Fahrzeuge 102 und dergleichen beinhalten. Das autonom fahrbare Fahrzeugsystem 100 kann die erforderliche Anzahl von benötigten autonom fahrbaren Fahrzeugen 102 auf Grundlage von simulierten Nutzungsgraden der autonom fahrbaren Fahrzeuge 102 während eines Planungsmodus des Planungsmoduls ermitteln. Das Planungsmodul kann eine Mehrfachiteration von Einrichtungslayouts durchführen, um zu ermitteln, welches der iterierten Layouts das vergleichsweise optimale Layout aufweist.
Das autonom fahrbare Fahrzeug 102 navigiert innerhalb der Logistikeinrichtung 104 autonom von Punkt zu Punkt, zum Beispiel um Teile aufzunehmen, Teile abzusetzen, Teile zu inventarisieren oder zu der Dockingstation 114 zurückzukehren. Beispielsweise bewegt sich das autonom fahrbare Fahrzeug 102 entlang eines oder mehrerer Pfade durch die Logistikeinrichtung 104 zwischen der Dockingstation 114 und den Maschinen 106.
Bei einer beispielhaften Ausführungsform beinhaltet das autonom fahrbare Fahrzeug 102 ein fahrerloses Transportfahrzeug (AGV) 200, eine Plattformanordnung 300, die an dem AGV 200 montiert ist, und einen kollaborativen Manipulator 400, der an der Plattformanordnung 300 montiert ist. Das AGV 200 wird dazu verwendet, das autonom fahrbare Fahrzeug 102 in der Logistikeinrichtung 104 herumzubewegen. Der kollaborative Manipulator 400 wird dazu verwendet, die Teile an den Maschinen 106 zu manipulieren. Beispielsweise kann der kollaborative Manipulator 400 bei verschiedenen Ausführungsformen einen Roboterarm und/oder eine Greifeinrichtung und/oder eine Fördereinrichtung beinhalten. Sonstige Typen von Teilemanipulatoren können bei alternativen Ausführungsformen eingesetzt werden. Die Plattformanordnung 300 stellt eine mechanische und elektrische Verbindung zwischen dem AGV 200 und dem kollaborativen Manipulator 400 bereit. Die Plattformanordnung 300 kann modular und/oder skalierbar zum Montieren an verschiedene Typen von AGVs 200 und/oder zum Montieren verschiedener Typen von kollaborativen Manipulatoren 400 sein. Eine AGV-Steuereinheit 202 wird zur Steuerung des AGV 200 bereitgestellt. Die AGV-Steuereinheit 202 bildet einen Teil des Steuersystems des autonom fahrbaren Fahrzeugsystems 100, zum Beispiel indem sie Teil des Systemsteuermoduls 110 ist, wenngleich sie in dem AGV 200 untergebracht ist. Eine Steuereinheit 402 des kollaborativen Manipulators wird zur Steuerung des kollaborativen Manipulators 400 bereitgestellt. Die Steuereinheit 402 des kollaborativen Manipulators bildet einen Teil des Steuersystems des autonom fahrbaren Fahrzeugsystems 100, zum Beispiel indem sie Teil des Systemsteuermoduls 110 ist, wenngleich sie in der Plattformanordnung 300 untergebracht ist. Bei verschiedenen Ausführungsformen können die AGV-Steuereinheit 202 und die Steuereinheit 402 des kollaborativen Manipulators in eine einzige Steuereinheit für das autonom fahrbare Fahrzeug 102 integriert sein.
Bei alternativen Ausführungsformen können sonstige Typen von autonom fahrbaren Fahrzeugen 102 verwendet werden. Beispielsweise können die autonom fahrbaren Fahrzeuge 102 ohne den kollaborativen Manipulator 400 und/oder die Plattformanordnung 300 bereitgestellt werden. Stattdessen können die autonom fahrbaren Fahrzeuge 102 an den verschiedenen Maschinen manuell beladen und entladen werden.
2 ist eine perspektivische Draufsicht auf das Systemsteuermodul 110 gemäß einer beispielhaften Ausführungsform. Das Systemsteuermodul 110 enthält eine Mehrzahl von Systemkomponenten. Bei verschiedenen Ausführungsformen beinhaltet das Systemsteuermodul 110 ein oder mehrere Substrate 150 wie zum Beispiel Leiterplatten für die Systemkomponenten. Das Systemsteuermodul 110 kann einen oder mehrere Verbinder 152 beinhalten, die mit dem Substrat 150 gekoppelt sind, um elektrische Verbindungen mit dem Systemsteuermodul 110 herzustellen. Bei den Verbindern 152 kann es sich um Stromverbinder und/oder um Datenübertragungsverbinder handeln. Stromleitungen und/oder Datenübertragungsleitungen können sich von den Verbindern 152 erstrecken. Das Systemsteuermodul 110 kann ein oder mehrere E/A-Module 154 beinhalten, die mit dem Substrat 150 gekoppelt sind. Die E/A-Module 154 können mithilfe von Steckverbindern oder einer Festverdrahtung zwischen dem E/A-Modul 154 und den Maschinen 106 (in 1 dargestellt) mit sonstigen Komponenten des autonom fahrbaren Fahrzeugsystems 100 wie zum Beispiel den Maschinen 106 elektrisch verbunden sein. Bei sonstigen verschiedenen Ausführungsformen kann das Systemsteuermodul 110 Daten mit den Maschinen 106 durch drahtlose Datenübertragung austauschen, statt fest verdrahtet zu sein.
Das Systemsteuermodul 110 beinhaltet ein mit dem Substrat 150 gekoppeltes Datenübertragungsmodul 160. Das Datenübertragungsmodul 160 ist dazu ausgebildet, drahtlos Daten mit sonstigen Komponenten des autonom fahrbaren Fahrzeugsystems 100 wie zum Beispiel den autonom fahrbaren Fahrzeugen 102 (in 1 dargestellt) und/oder dem Systemsteuermodul 110 (in 1 dargestellt) und/oder den Maschinen 106 auszutauschen. Das Datenübertragungsmodul 160 ist in der Lage, Signale zu senden und zu empfangen. Bei einer beispielhaften Ausführungsform ist das Datenübertragungsmodul 160 mit einer Antenne 162 wie zum Beispiel einer Rundstrahlantenne elektrisch verbunden. Das Datenübertragungsmodul 160 ist dazu ausgebildet, Daten über ein oder mehrere Drahtlosnetzwerkprotokolle wie zum Beispiel ein WiFi-Datenübertragungsprotokoll auszutauschen. Das Datenübertragungsmodul 160 kann sonstige drahtlose Formen der Datenübertragung wie zum Beispiel eine mobile Datenübertragung verwenden. Bei verschiedenen Ausführungsformen tauscht das Datenübertragungsmodul 160 Daten über ein Modbus-TCP-Protokoll mit den autonom fahrbaren Fahrzeugen 102 und sonstigen Komponenten innerhalb des Systems 100 aus; das Datenübertragungsmodul 160 kann jedoch bei alternativen Ausführungsformen durch sonstige Datenübertragungsprotokolle Daten austauschen.
Bei einer beispielhaften Ausführungsform beinhaltet das Systemsteuermodul 110 eine Systemsteuereinheit 170 zum Verarbeiten des Steuerschemas für das autonom fahrbare Fahrzeugsystem 100. Die Systemsteuereinheit 170 empfängt Eingaben von der Bedienstation 112, den Maschinen 106, den Dockingstations 114 und den autonom fahrbaren Fahrzeugen 102 und erzeugt Ausgaben an die Bedienstation 112, die Maschinen 106, die Dockingstations 114 und die autonom fahrbaren Fahrzeuge 102. Die Systemsteuereinheit 170 führt die autonom fahrbaren Fahrzeuge 102 innerhalb des autonom fahrbaren Fahrzeugsystems 100 zwischen den verschiedenen Maschinen 106 und den Dockingstations 114. Beispielsweise kann die Systemsteuereinheit 170 Eingaben von den Maschinen 106 empfangen, die eine Aufnahme von Teilen oder eine Lieferung von Teilen anfordern. Die Systemsteuereinheit 170 legt fest, welches autonom fahrbare Fahrzeug 102 die verschiedenen Aufgaben durchführen soll, und stellt eine Führung und/oder Routenplanung für die autonom fahrbaren Fahrzeuge 102 innerhalb der Logistikeinrichtung 104 zum Aufnehmen der Teile und/oder Absetzen der Teile gemäß dem Steuerschema bereit. Die Eingaben und Ausgaben werden über die E/A-Module 154 und/oder das Datenübertragungsmodul 160 empfangen und/oder gesendet.
Die Systemsteuereinheit 170 beinhaltet elektronische Komponenten wie zum Beispiel einen oder mehrere Prozessoren 180, einen Speicher und dergleichen zur Datenverarbeitung und Steuerung der Komponenten des autonom fahrbaren Fahrzeugsystems 100. Bei einer beispielhaften Ausführungsform beinhaltet die Systemsteuereinheit 170 eine logische Software, die Eingaben empfängt, Anforderungen von den Maschinen 106 priorisiert, Steuersignale an die autonom fahrbaren Fahrzeuge 102 sendet, Orts- und Aufgabeninformationen von den autonom fahrbaren Fahrzeugen 102 empfängt, Steuerfunktionen der autonom fahrbaren Fahrzeuge 102 priorisiert, Bestätigungssignale an die Maschinen 106 und/oder die autonom fahrbaren Fahrzeuge 102 sendet und dergleichen. Die Systemsteuereinheit 170 kann eingehende Anforderungen von den Maschinen 106 durchgehend überwachen. Die Systemsteuereinheit 170 sendet Aufnahme- und Absetzanforderungen auf Grundlage von Prioritäten, die den Maschinen 106 zugewiesen sind, an die autonom fahrbaren Fahrzeuge 102. Die Systemsteuereinheit 170 sendet bei Abschluss der Aufnahme- und Absetzaufgaben durch die autonom fahrbaren Fahrzeuge 102 Bestätigungssignale an die Maschinen 106.
Bei einer beispielhaften Ausführungsform beinhaltet das Systemsteuermodul 110 eine Mensch-Maschine-Schnittstelle (human machine interface, HMI) 172, die zur Datenübertragung mit der Systemsteuereinheit 170 und/oder dem Datenübertragungsmodul 160 gekoppelt ist. Die HMI 172 kann ein Protokoll oder einen Status von Eingaben und Ausgaben an das und von dem Systemsteuermodul 110 zur Überprüfung durch den Benutzer bereitstellen. Die HMI 172 empfängt Eingaben von einem Bediener des Systemsteuermoduls 110. Die HMI 172 beinhaltet eine Anzeige 174 und Eingänge 176. Beispielsweise kann es sich bei den Eingängen 176 um Tasten, Wählscheiben, ein Tastenfeld, eine Tastatur und dergleichen handeln. Optional kann die Anzeige 174 ein Touchscreen sein, der digitale Eingänge auf der Anzeige 174 aufweist. Bei einer beispielhaften Ausführungsform ist die HMI eine Fernsteuerungsvorrichtung, die von dem Systemsteuermodul 110 abnehmbar ist. Bei verschiedenen Ausführungsformen kann der Benutzer über die HMI 172 eine Verbindung mit einem oder mehreren der autonom fahrbaren Fahrzeuge 102 herstellen und/oder diese überwachen. Der Benutzer kann die autonom fahrbaren Fahrzeuge 102 durch die HMI 172 fernsteuern.
3 ist eine perspektivische Vorderansicht des autonom fahrbaren Fahrzeugs 102 gemäß einer beispielhaften Ausführungsform. 3 veranschaulicht die Plattformanordnung 300, die an dem AGV 200 montiert ist, und veranschaulicht den kollaborativen Manipulator 400, der an der Plattformanordnung 300 montiert ist.
Das AGV 200 beinhaltet eine Basis 210, die einen Motor 212 aufnimmt, und durch den Motor 212 angetriebene Räder 214 zum Bewegen des AGV 200. Das AGV 200 beinhaltet eine Batterie 216, die mit dem Motor 212 gekoppelt ist, um den Motor 212 mit Strom zu versorgen. Bei einer beispielhaften Ausführungsform beinhaltet das AGV 200 die AGV-Steuereinheit 202 zum Steuern einer Bewegung des AGV 200. Die AGV-Steuereinheit 202 ist funktionsmäßig mit dem Motor 212 gekoppelt. Die AGV-Steuereinheit 202 steuert einen Betrieb des Motors 212 zum Bewegen des AGV 200. Die AGV-Steuereinheit 202 ist zur Datenübertragung mit dem Systemsteuermodul 110 (in 1 dargestellt) gekoppelt, um Steuersignale zum Betreiben des AGV 200 zu empfangen. Beispielsweise kann die AGV-Steuereinheit 202 Routeninformationen empfangen, um das AGV 200 einen bestimmten Pfad entlang zu führen, zum Beispiel zwischen der Dockingstation 114 und den Maschinen 106 (in 1 dargestellt). Die AGV-Steuereinheit 202 kann Informationen empfangen, die das AGV 200 anweisen, anzuhalten, sich vorwärts zu bewegen, sich rückwärts zu bewegen und/oder nach rechts oder nach links abzubiegen, um die Bewegung des AGV 200 zu steuern.
Die AGV-Steuereinheit 202 beinhaltet elektronische Komponenten wie zum Beispiel einen oder mehrere Prozessor(en), einen Speicher und dergleichen zur Datenverarbeitung und Steuerung der Komponenten des AGV 200. Bei einer beispielhaften Ausführungsform beinhaltet die AGV-Steuereinheit 202 eine logische Software, die Eingaben empfängt, Orts- und Aufgabeninformationen empfängt, Routen zwischen Orten zuordnet, Bewegungen plant, Anforderungen priorisiert, Steuerfunktionen priorisiert, Bestätigungssignale sendet und dergleichen. Die AGV-Steuereinheit 202 kann die Eingaben von der Systemsteuereinheit 170 oder von sonstigen Komponenten empfangen.
Die Plattformanordnung 300 beinhaltet einen Rahmen 310, der Wände 312 aufweist, die einen Hohlraum 314 umschließen. Die Wände 312 erstrecken sich zwischen einer Oberseite 316 und einer Unterseite 318 des Rahmens 310. Die Unterseite 318 des Rahmens 310 ist an der Basis 210 des AGV 200 montiert. Die Plattformanordnung 300 wird mit dem AGV 200 bewegt. Bei einer beispielhaften Ausführungsform beinhaltet die Plattformanordnung 300 eine Not-Halt-Taste 306 an einer der Wände 312, die dazu verwendet werden kann, den Betrieb des AGV 200 und/oder des kollaborativen Manipulators 400 anzuhalten. Optional können eine oder mehrere der Wände 312 Entlüftungsöffnungen für eine Luftzirkulation durch den Hohlraum 314 beinhalten.
Die Plattformanordnung 300 beinhaltet eine Stützplatte 320 auf der Oberseite 316. Die Stützplatte 320 stützt den kollaborativen Manipulator 400. Beispielsweise kann der kollaborative Manipulator 400 zum Beispiel mithilfe von Befestigungselementen direkt auf der Stützplatte 320 montiert sein. Bei einer beispielhaften Ausführungsform beinhaltet die Stützplatte 320 eine Mehrzahl von Montageorten zum Montieren des kollaborativen Manipulators 400 an verschiedenen Orten auf der Stützplatte 320 und/oder zum Montieren verschiedener Typen von kollaborativen Manipulatoren auf der Stützplatte 320. Beispielsweise kann die Stützplatte 320 verschiedene Lochmuster an den verschiedenen Montageorten beinhalten, um verschiedene Typen von kollaborativen Manipulatoren 400 aufzunehmen. Bei einer beispielhaften Ausführungsform beinhaltet die Plattformanordnung 300 einen Teilehalter 322 auf der Oberseite der Stützplatte 320. Der Teilehalter 322 kann Schienen oder Wände beinhalten, die einen Raum zum Empfangen und Halten der Teile auf der Stützplatte 320 während des Transports zum Beispiel zwischen den Maschinen 106 ausbilden. Bei der veranschaulichten Ausführungsform befindet sich der Teilehalter 322 in unmittelbarer Nähe einer Vorderseite 324 der Plattformanordnung 300. Der Teilehalter 322 kann sich jedoch an sonstigen Orten wie zum Beispiel in unmittelbarer Nähe einer Hinterseite 326 der Plattformanordnung 300 und/oder der Seiten 328 der Plattformanordnung 300 befinden.
Bei einer beispielhaften Ausführungsform beinhaltet der kollaborative Manipulator 400 eine Montagebasis 410, die zum Beispiel mithilfe von Befestigungselementen auf der Stützplatte 320 montiert ist. Bei der veranschaulichten Ausführungsform ist der kollaborative Manipulator 400 in unmittelbarer Nähe der Hinterseite 326 der Plattformanordnung 300 montiert. Sonstige Montageorte sind bei alternativen Ausführungsformen möglich. Die Montagebasis 410 fixiert den kollaborativen Manipulator 400 relativ zu der Plattformanordnung 300. Bei einer beispielhaften Ausführungsform beinhaltet der kollaborative Manipulator 400 einen Arm 412 und eine Greifeinrichtung 414 an einem Ende des Arms 412, die zum Aufnehmen der Teile und zum Bewegen der Teile zu oder von dem Teilehalter 322 verwendet wird. Bei dem Arm 412 kann es sich bei verschiedenen Ausführungsformen um einen vierachsigen Manipulationsarm oder um einen sechsachsigen Manipulationsarm handeln. Sonstige Typen von Roboterarmen können bei alternativen Ausführungsformen verwendet werden. Bei sonstigen verschiedenen Ausführungsformen können statt der Greifeinrichtung 414 und/oder des Arms 412 sonstige Typen von Teilemanipulatoren eingesetzt werden. Beispielsweise kann der kollaborative Manipulator 400 eine Fördereinrichtung, eine Stapelleuchte oder einen sonstigen Typ von Manipulator beinhalten.
Bei einer beispielhaften Ausführungsform beinhaltet die Plattformanordnung 300 eine Fernsteuerungsvorrichtung 340, die abnehmbar mit dem Rahmen 310 gekoppelt sein kann. Die Fernsteuerungsvorrichtung 340 definiert eine Mensch-Maschine-Schnittstelle für die Plattformanordnung 300 zum Beispiel zum Steuern des AGV 200 und/oder des kollaborativen Manipulators 400 (beide in 3 dargestellt). Die Fernsteuerungsvorrichtung 340 kann zur Datenübertragung mit der AGV-Steuereinheit 202 und/oder der Steuereinheit 402 des kollaborativen Manipulators gekoppelt sein. Die Fernsteuerungsvorrichtung 340 empfängt Eingaben von einem Bediener zum Überwachen und/oder Steuern des autonom fahrbaren Fahrzeugs 102. Bei einer beispielhaften Ausführungsform ist die Fernsteuerungsvorrichtung 340 zur Datenübertragung mit dem Systemsteuermodul 110 und/oder der Bedienstation 112 (beide in 1 dargestellt) zur Fernüberwachung und/oder -steuerung des autonom fahrbaren Fahrzeugs 102 durch die Fernsteuerungsvorrichtung 340 gekoppelt. Bei einer beispielhaften Ausführungsform beinhaltet die Fernsteuerungsvorrichtung 340 eine Anzeige 344 und Eingänge 346 zum direkten Empfangen von Eingaben von dem Bediener. Beispielsweise kann es sich bei den Eingängen 346 um Tasten, Wählscheiben, ein Tastenfeld, eine Tastatur und dergleichen handeln. Optional kann die Anzeige 344 ein Touchscreen sein, der digitale Eingänge auf der Anzeige 344 aufweist. Bei verschiedenen Ausführungsformen kann die Fernsteuerungsvorrichtung 340 ein Tablet sein.
Die kollaborative Steuereinheit 402 beinhaltet ein Datenübertragungsmodul 350, das dazu ausgebildet ist, drahtlos Daten mit sonstigen Komponenten des autonom fahrbaren Fahrzeugsystems 100 wie zum Beispiel dem Datenübertragungsmodul 160 (in 1 dargestellt), dem Systemsteuermodul 110 (in 1 dargestellt) und/oder der Bedienstation 112 (in 1 dargestellt) und/oder der Fernsteuerungsvorrichtung 340 auszutauschen. Bei einer beispielhaften Ausführungsform beinhaltet das Datenübertragungsmodul 350 eine Antenne wie zum Beispiel eine Rundstrahlantenne. Das Datenübertragungsmodul 350 ist dazu ausgebildet, Daten über ein oder mehrere Drahtlosnetzwerkprotokolle wie zum Beispiel ein Wi-Fi-Datenübertragungsprotokoll auszutauschen. Das Datenübertragungsmodul 350 kann sonstige drahtlose Formen der Datenübertragung wie zum Beispiel eine mobile Datenübertragung verwenden. Steuersignale, die bei dem Datenübertragungsmodul 350 empfangen werden, werden dazu verwendet, den kollaborativen Manipulator 400 zu steuern, zum Beispiel um den Arm 412 und/oder die Greifeinrichtung 414 zu bewegen.
Die kollaborative Steuereinheit 402 beinhaltet elektronische Komponenten wie zum Beispiel einen oder mehrere Prozessor(en), einen Speicher und dergleichen zur Datenverarbeitung und Steuerung der Komponenten des kollaborativen Manipulators 400. Bei einer beispielhaften Ausführungsform beinhaltet die kollaborative Steuereinheit 402 eine logische Software, die Eingaben empfängt, Orts- und Aufgabeninformationen empfängt, Anforderungen priorisiert, Bewegungen plant, Steuerfunktionen priorisiert, Bestätigungssignale sendet und dergleichen.
4 ist ein Ablaufplan, der ein Verfahren zum Betreiben des Systemsteuermoduls 110 zum Steuern des/der autonom fahrbaren Fahrzeugs/Fahrzeuge 102 zwischen den Maschinen 106 der Logistikeinrichtung 104 veranschaulicht. Bei verschiedenen Ausführungsformen wird das Verfahren dazu verwendet, Bewegungen eines oder mehrerer der autonom fahrbaren Fahrzeuge 102 zwischen den Maschinen 106 zu steuern. Bei verschiedenen Ausführungsformen wird das Verfahren dazu verwendet, Anforderungen von den Maschinen 106 zu priorisieren und die autonom fahrbaren Fahrzeuge 102 zwischen den Maschinen 106 zu steuern. Bei verschiedenen Ausführungsformen wird das Verfahren zum Planen und Steuern eines Betriebs des autonom fahrbaren Fahrzeugsystems 100 für eine optimierte Produktion der Logistikeinrichtung 104 verwendet.
In 450 beinhaltet das Verfahren ein Ermitteln einer Beendigungszeit eines Maschinenprozesses einer ersten Maschine der Maschinen 106. Die Beendigungszeit kann auf einer Startzeit des Maschinenprozesses beruhen. Bei einer beispielhaften Ausführungsform beinhaltet das Systemsteuermodul 110 die Systemsteuereinheit 170, die einen oder mehrere Prozessoren 180 beinhaltet, die dazu ausgebildet sind, eine Beendigungszeit eines Maschinenprozesses einer ersten Maschine der Maschinen 106 zu ermitteln. In 452 beinhaltet das Verfahren ein Ermitteln einer Fahrzeit des autonom fahrbaren Fahrzeugs 102 bis zu der ersten Maschine. Die Fahrzeit beruht auf dem Ort des autonom fahrbaren Fahrzeugs 102 relativ zu der ersten Maschine. Beispielsweise kann die Fahrzeit auf der Fahrstrecke entlang einer bestimmten Route zu der ersten Maschine beruhen. Bei einer beispielhaften Ausführungsform beinhaltet das Systemsteuermodul 110 die Systemsteuereinheit 170, die einen oder mehrere Prozessoren 180 beinhaltet, die dazu ausgebildet sind, eine Fahrzeit des autonom fahrbaren Fahrzeugs 102 bis zu der ersten Maschine zu ermitteln.
In 454 beinhaltet das Verfahren ein Senden einer Anforderung an das autonom fahrbare Fahrzeug 102 auf Grundlage der Beendigungszeit des Maschinenprozesses der ersten Maschine und auf Grundlage der Fahrzeit des autonom fahrbaren Fahrzeugs 102 bis zu der ersten Maschine. Die Anforderung kann in eine Warteschlange des autonom fahrbaren Fahrzeugs 102 gestellt werden. Bei einer beispielhaften Ausführungsform wird die Anforderung gesendet, wenn die Beendigungszeit der ersten Maschine kürzer als die Fahrzeit des autonom fahrbaren Fahrzeugs 102 bis zu der ersten Maschine ist. Die Anforderung kann nur gesendet werden, wenn das autonom fahrbare Fahrzeug 102 verfügbar ist, zum Beispiel wenn das autonom fahrbare Fahrzeug 102 ausreichend geladen ist. Die Anforderung kann an mehrere autonom fahrbare Fahrzeuge 102 gesendet werden, und die Anforderung kann durch das autonom fahrbare Fahrzeug 102 angenommen werden, das die kürzeste Fahrzeit oder die kürzeste Ausführungszeit auf Grundlage der Warteschlange von Aufgaben der autonom fahrbaren Fahrzeuge 102 aufweist. Bei einer beispielhaften Ausführungsform beinhaltet das Systemsteuermodul 110 die Systemsteuereinheit 170, die einen oder mehrere Prozessoren 180 beinhaltet, die dazu ausgebildet sind, eine Anforderung an das autonom fahrbare Fahrzeug 102 auf Grundlage der Beendigungszeit des Maschinenprozesses der ersten Maschine und der Fahrzeit des autonom fahrbaren Fahrzeugs 102 bis zu der ersten Maschine zu senden und die Anforderung in die Warteschlange des autonom fahrbaren Fahrzeugs 102 zu stellen.
In 456 beinhaltet das Verfahren ein Ermitteln, ob die Anforderung von der ersten Maschine eine höhere Priorität als sonstige Anforderungen in der Warteschlange aufweist. Bei einer beispielhaften Ausführungsform wird, wenn die Anforderung von der ersten Maschine eine höhere Priorität aufweist, das autonom fahrbare Fahrzeug 102 zu der ersten Maschine gesendet. Wenn die Anforderung von der ersten Maschine eine niedrigere Priorität aufweist, stellt das autonom fahrbare Fahrzeug 102 die Anforderung in die Warteschlange. Bei einer beispielhaften Ausführungsform beinhaltet das Systemsteuermodul 110 die Systemsteuerung 170, die einen oder mehrere Prozessoren 180 beinhaltet, die dazu ausgebildet sind zu ermitteln, ob die Anforderung von der ersten Maschine eine höhere Priorität als sonstige Anforderungen in der Warteschlange aufweist, wobei, wenn die Anforderung von der ersten Maschine eine höhere Priorität aufweist, die Systemsteuereinheit 170 das autonom fahrbare Fahrzeug 102 zu der ersten Maschine sendet.
In 458 beinhaltet das Verfahren ein Ermitteln, ob die Anforderung von der ersten Maschine eine kürzere geschätzte Beendigungszeit als Anforderungen von sonstigen Maschinen aufweist. Bei einer beispielhaften Ausführungsform wird, wenn die Anforderung von der ersten Maschine eine kürzere Beendigungszeit aufweist, das autonom fahrbare Fahrzeug zu der ersten Maschine gesendet. Wenn die Anforderung von der ersten Maschine keine kürzere Beendigungszeit aufweist, wird das autonom fahrbare Fahrzeug zu der Maschine mit der kürzesten Beendigungszeit gesendet. Bei einer beispielhaften Ausführungsform beinhaltet das Systemsteuermodul 110 die Systemsteuereinheit 170, die einen oder mehrere Prozessoren 180 beinhaltet, die dazu ausgebildet sind zu ermitteln, ob die Anforderung von der ersten Maschine eine kürzere geschätzte Beendigungszeit als Anforderungen von sonstigen Maschinen aufweist, wobei, wenn die Anforderung von der ersten Maschine eine kürzere Beendigungszeit aufweist, die Systemsteuereinheit 170 das autonom fahrbare Fahrzeug 102 zu der ersten Maschine sendet und wobei, wenn die Anforderung von der ersten Maschine keine kürzere Beendigungszeit aufweist, die Systemsteuereinheit 170 das autonom fahrbare Fahrzeug 102 zu der Maschine mit der kürzesten Beendigungszeit sendet.
In 460 beinhaltet das Verfahren ein Ermitteln einer Beendigungszeit eines Maschinenprozesses einer zweiten Maschine der Maschinen 106. Die Beendigungszeit kann auf einer Startzeit des Maschinenprozesses beruhen. In 462 beinhaltet das Verfahren ein Ermitteln einer Fahrzeit des autonom fahrbaren Fahrzeugs 102 bis zu der zweiten Maschine. Die Fahrzeit beruht auf dem Ort des autonom fahrbaren Fahrzeugs 102 relativ zu der zweiten Maschine. Beispielsweise kann die Fahrzeit auf der Fahrstrecke entlang einer bestimmten Route zu der zweiten Maschine beruhen. Die Schritte 460, 462 können vor oder nach den Schritten 450, 452 erfolgen oder können gleichzeitig mit den Schritten 450, 452 erfolgen.
In 464 beinhaltet das Verfahren ein Senden einer Anforderung an das autonom fahrbare Fahrzeug 102 auf Grundlage der Beendigungszeit des Maschinenprozesses der zweiten Maschine und auf Grundlage der Fahrzeit des autonom fahrbaren Fahrzeugs 102 zu der zweiten Maschine. Die Anforderung kann in eine Warteschlange des autonom fahrbaren Fahrzeugs 102 gestellt werden. Bei einer beispielhaften Ausführungsform wird die Anforderung gesendet, wenn die Beendigungszeit der zweiten Maschine kürzer als die Fahrzeit des autonom fahrbaren Fahrzeugs 102 zu der zweiten Maschine ist. Die Anforderung kann nur gesendet werden, wenn das autonom fahrbare Fahrzeug 102 verfügbar ist, zum Beispiel wenn das autonom fahrbare Fahrzeug 102 ausreichend geladen ist. Die Anforderung kann an mehrere autonom fahrbare Fahrzeuge 102 gesendet werden, und die Anforderung kann durch das autonom fahrbare Fahrzeug 102 angenommen werden, das die kürzeste Fahrzeit oder die kürzeste Ausführungszeit auf Grundlage der Warteschlange von Aufgaben der autonom fahrbaren Fahrzeuge 102 aufweist.
In 466 beinhaltet das Verfahren ein Ermitteln, ob die Anforderung von der zweiten Maschine eine höhere Priorität als sonstige Anforderungen in der Warteschlange aufweist. Bei einer beispielhaften Ausführungsform wird, wenn die Anforderung von der zweiten Maschine eine höhere Priorität aufweist, das autonom fahrbare Fahrzeug 102 zu der zweiten Maschine gesendet. Wenn die Anforderung von der zweiten Maschine eine niedrigere Priorität aufweist, stellt das autonom fahrbare Fahrzeug 102 die Anforderung in die Warteschlange.
In 468 beinhaltet das Verfahren ein Ermitteln, ob die Anforderung von der zweiten Maschine eine kürzere geschätzte Beendigungszeit als Anforderungen von sonstigen Maschinen wie zum Beispiel der ersten Maschine oder sonstigen Maschinen aufweist. Bei einer beispielhaften Ausführungsform wird, wenn die Anforderung von der zweiten Maschine eine kürzere Beendigungszeit aufweist, das autonom fahrbare Fahrzeug 102 zu der zweiten Maschine gesendet. Wenn die Anforderung von der zweiten Maschine keine kürzere Beendigungszeit aufweist, wird das autonom fahrbare Fahrzeug zu der Maschine mit der kürzesten Beendigungszeit gesendet.
5 ist ein Ablaufplan eines Verfahrens zum Betreiben des/der autonom fahrbaren Fahrzeugs/Fahrzeuge 102 gemäß einer beispielhaften Ausführungsform. Einer oder mehrere der verschiedenen Schritte können durch das Systemsteuermodul 110 durchgeführt werden, um einen oder mehrere der in 4 benannten Schritte abzuschließen. Bei verschiedenen Ausführungsformen wird das Verfahren dazu verwendet, Bewegungen eines oder mehrerer der autonom fahrbaren Fahrzeuge 102 zwischen den Maschinen 106 zu steuern. Bei verschiedenen Ausführungsformen wird das Verfahren dazu verwendet, Anforderungen von den Maschinen 106 zu priorisieren und die autonom fahrbaren Fahrzeuge 102 zwischen den Maschinen 106 zu steuern. Bei verschiedenen Ausführungsformen wird das Verfahren zum Planen und Steuern eines Betriebs des autonom fahrbaren Fahrzeugsystems 100 für eine optimierte Produktion der Logistikeinrichtung 104 verwendet.
In 502 initiiert das Systemsteuermodul 110 einen Steuervorgang. Beispielsweise kann das Systemsteuermodul 110 den Steuervorgang initiieren, wenn die Maschine 106 gestartet wird, oder das Systemsteuermodul 110 kann den Steuervorgang zu einer vorgegebenen Zeit, zum Beispiel regelmäßig, initiieren. In 504 ermittelt das Systemsteuermodul 110 die Beendigungszeit der Maschine 106. Beispielsweise kann die Beendigungszeit auf einer Startzeit des Maschinenprozesses beruhen. In 506 ermittelt das Systemsteuermodul 110, ob die geschätzte Beendigungszeit länger als eine Fahrzeit des autonom fahrbaren Fahrzeugs 102 bis zu der Maschine 106 ist. Wenn die geschätzte Beendigungszeit länger als die Fahrzeit ist, tritt das Systemsteuermodul 110 in eine Rückkopplungsschleife ein, um zu Schritt 504 zurückzukehren. Wenn die geschätzte Beendigungszeit kürzer als die Fahrzeit ist, geht der Steuervorgang zu Schritt 508 über.
In 508 sendet das Systemsteuermodul 110 eine Anforderung für eine Verarbeitung wie zum Beispiel zum Aufnehmen von Teilen ab. Die Anforderung kann von dem Systemsteuermodul 110 gesendet werden oder kann von der Maschine 106 gesendet werden. In 510 ermittelt das Systemsteuermodul 110, ob jegliches autonom fahrbare Fahrzeug 102 verfügbar ist. Wenn kein autonom fahrbares Fahrzeug 102 verfügbar ist, tritt das Systemsteuermodul 110 in eine Rückkopplungsschleife ein und wartet in 512 auf das nächste verfügbare autonom fahrbare Fahrzeug 102. Wenn das autonom fahrbare Fahrzeug 102 verfügbar ist, sendet das Systemsteuermodul 110 in 514 eine Anforderung an das autonom fahrbare Fahrzeug 102. In 516 empfängt das autonom fahrbare Fahrzeug 102 die Anforderung und fügt die Anforderung zu der Warteschlange hinzu.
In 518 ermittelt das Systemsteuermodul 110, ob jegliche sonstige Anforderungen in der Warteschlange des autonom fahrbaren Fahrzeugs 102 vorhanden sind. Eine solche Ermittlung kann durch die Systemsteuereinheit 170 oder durch eine Steuereinheit an dem autonom fahrbaren Fahrzeug 102 wie zum Beispiel die AGV-Steuereinheit 202 oder die Steuereinheit 402 des kollaborativen Manipulators vorgenommen werden. Wenn keine sonstigen Anforderungen in der Warteschlange vorhanden sind, geht der Steuervorgang zu Schritt 520 über. In 520 wird das autonom fahrbare Fahrzeug 102 zu der Maschine 106 gesendet.
Wenn In 518 keine sonstigen Anforderungen in der Warteschlange vorhanden sind, geht der Steuervorgang zu Schritt 522 über. In 522 ermittelt das Systemsteuermodul 110, ob die aktuelle Anforderung eine höhere Priorität als sonstige Anforderungen in der Warteschlange aufweist. Wenn die aktuelle Anforderung die höchste Priorität aufweist, geht der Steuervorgang zu Schritt 520 über, und das autonom fahrbare Fahrzeug 102 wird zu der Maschine gesendet. Wenn die aktuelle Anforderung keine höhere Priorität aufweist, geht der Steuervorgang zu Schritt 524 über.
In 524 ermittelt das Systemsteuermodul 110 geschätzte Beendigungszeiten von den sonstigen Maschinen 106. In 526 ermittelt das Systemsteuermodul 110, ob die aktuelle Anforderung eine kürzere geschätzte Beendigungszeit als die geschätzte Beendigungszeit von der/den sonstigen Maschine(n) 106 aufweist. Wenn die geschätzte Beendigungszeit der aktuellen Anforderung kürzer als die geschätzte(n) Beendigungszeit(en) der sonstigen Maschine(n) ist, geht der Steuervorgang zu Schritt 520 über, und das autonom fahrbare Fahrzeug 102 wird zu der Maschine gesendet. Wenn die geschätzte Beendigungszeit der aktuellen Anforderung länger als die geschätzte(n) Beendigungszeit(en) der sonstigen Maschine(n) ist, geht der Steuervorgang zu Schritt 528 über. In 528 wird das autonom fahrbare Fahrzeug 102 zu der Maschine mit der kürzesten Beendigungszeit gesendet.
6 ist eine schematische Veranschaulichung des autonom fahrbaren Fahrzeugsystems 100, das in einem ersten Layout der Logistikeinrichtung 104 verwendet wird, gemäß einer beispielhaften Ausführungsform. 7 ist eine schematische Veranschaulichung des autonom fahrbaren Fahrzeugsystems 100, das in einem zweiten Layout der Logistikeinrichtung 104 verwendet wird, das sich von dem ersten Layout unterscheidet. 8 ist eine schematische Veranschaulichung des autonom fahrbaren Fahrzeugsystems 100, das in einem dritten Layout der Logistikeinrichtung 104 verwendet wird, das sich von dem ersten Layout unterscheidet. Die 6, 7 und 8 veranschaulichen verschiedene Maschinen 106 in verschiedenen Layouts. Beispielsweise beinhalten die Maschinen 106 bei der veranschaulichten Ausführungsform die Dockingstation 114, verschiedene Bearbeitungsmaschinen 115 wie zum Beispiel Drehmaschinen, die zum Ausbilden von Teilen verwendet werden, eine Trommel 116, eine Reinigungsstation 117 und eine Inspektionsstation 118. Während der Fertigung werden die Teile durch die Bearbeitungsmaschinen 115 ausgebildet, und anschließend werden die ausgebildeten Teile zu der Trommel 116 zur abschließenden Bearbeitung transportiert, bevor sie zu der Reinigungsstation 117 und anschließend zu der Inspektionsstation 118 transportiert werden. Da die Trommel 116 die Teile von sämtlichen der verschiedenen Bearbeitungsmaschinen in verschiedenen Chargen erhält, ist die Trommel 116 eine kritische Maschine, die einen Engpass im Durchsatz der Teile während der Fertigung ausbildet. Der Arbeitsablauf zu und von der kritischen Maschine (zum Beispiel der Trommel 116) ist wichtig und kann daher priorisiert werden. 7 stellt die Dockingstation 114 an einem verbesserten Ort im Vergleich mit dem Ort in 6 dar, um einen Nutzungsgrad des autonom fahrbaren Fahrzeugs 102 zu verbessern. Beispielsweise befindet sich die Dockingstation 114 in dem in 7 veranschaulichten Layout näher an den Bearbeitungsmaschinen 115 und näher an der Trommel 116 im Vergleich mit dem in 6 dargestellten Layout. 8 stellt eine der Maschinen 106, (zum Beispiel) die Trommel 116, an einem verbesserten Ort im Vergleich mit dem Ort in 6 und 7 dar, um einen Nutzungsgrad des autonom fahrbaren Fahrzeugs 102 zu verbessern. Beispielsweise befindet sich die Trommel 115 in dem in 8 veranschaulichten Layout näher an der Dockingstation 114 und näher an der Reinigungsstation 117 im Vergleich mit dem in 6 und 7 dargestellten Layout.
Bei einer beispielhaften Ausführungsform beinhaltet das autonom fahrbare Fahrzeugsystem 100 ein Planungsmodul wie zum Beispiel die Bedienstation 112 (in 1 dargestellt) zum Planen und Verbessern des Layouts der Logistikeinrichtung 104. Das Planungsmodul ist dazu ausgebildet, verschiedene Layouts für die Logistikeinrichtung 104 zu simulieren. Beispielsweise kann das Planungsmodul einem Bediener ermöglichen, verschiedene Positionen einer oder mehrerer der Maschinen 106 zu simulieren, um Nutzungsgrade der autonom fahrbaren Fahrzeuge 102 auf Grundlage der simulierten Layouts zu ermitteln. Das Planungsmodul kann dazu verwendet werden, verschiedene Nutzungsgrade der autonom fahrbaren Fahrzeuge 102 auf Grundlage der Anzahl von eingesetzten autonom fahrbaren Fahrzeugen 102 zu ermitteln. Das Planungsmodul kann dazu verwendet werden, die geeignete Anzahl von zu verwendenden autonom fahrbaren Fahrzeugen 102 innerhalb eines bestimmten Layouts auf Grundlage der ermittelten Nutzungsgrade der autonom fahrbaren Fahrzeuge 102 zu ermitteln.
Das Planungsmodul ermittelt Entfernungen zwischen den verschiedenen Maschinen entlang vorgegebener Routen oder Wege. Das Planungsmodul ermittelt Fahrzeiten für die autonom fahrbaren Fahrzeuge 102 zwischen den verschiedenen Maschinen 106. Das Planungsmodul ermittelt Beendigungszeiten für die verschiedenen Maschinenprozesse der verschiedenen Maschinen. Das Planungsmodul ermittelt Verarbeitungszeiten für die autonom fahrbaren Fahrzeuge 102 bei den verschiedenen Maschinen 106 wie zum Beispiel eine Beladezeit oder eine Entladezeit für die Teile. Das Planungsmodul ermittelt einen Priorisierungsplan von Verarbeitungsaufgaben. Das Planungsmodul ermittelt Nutzungsgrade der autonom fahrbaren Fahrzeuge 102 auf Grundlage eines simulierten Arbeitsablaufs. Bei einer beispielhaften Ausführungsform verläuft der simulierte Arbeitsablauf über einen vorgegebenen Zeitraum, zum Beispiel einen Zeitraum von 24 Stunden. Das Planungsmodul vergleicht die Nutzungsgrade der autonom fahrbaren Fahrzeuge 102 auf Grundlage der verschiedenen Layouts, um zu ermitteln, welches Einrichtungslayout den höchsten Nutzungsgrad aufweist, um das optimale Einrichtungslayout zu planen.
9 ist ein Ablaufplan, der ein Verfahren zum Planen eines Betriebs des/der autonom fahrbaren Fahrzeugs/Fahrzeuge 102 zwischen den Maschinen 106 der Logistikeinrichtung 104 veranschaulicht. Das Verfahren kann durch das Systemsteuermodul 110 als Planungswerkzeug durchgeführt werden. Bei verschiedenen Ausführungsformen wird das Verfahren dazu verwendet, Nutzungsgrade der autonom fahrbaren Fahrzeuge 102 bei verschiedenen unterschiedlichen Layouts der Logistikeinrichtung 104 zu ermitteln. Das Verfahren kann dazu verwendet werden, die geeignete Anzahl von zu verwendenden autonom fahrbaren Fahrzeugen 102 innerhalb eines bestimmten Layouts auf Grundlage der ermittelten Nutzungsgrade der autonom fahrbaren Fahrzeuge 102 zu ermitteln. Das Verfahren kann dazu verwendet werden, ein optimiertes Layout einer Logistikeinrichtung zu planen.
In 600 beinhaltet das Verfahren ein Ermitteln erster Beendigungszeiten von Maschinenprozessen der Maschinen in einem ersten simulierten Layout einer Logistikeinrichtung wie zum Beispiel mit der Dockingstation 114 an einer ersten simulierten Position, mit der Trommel 116 an einer ersten simulierten Position, mit den Bearbeitungsmaschinen 115 an ersten simulierten Positionen und dergleichen. Die Beendigungszeiten können auf Durchschnittszeiten zum Abschließen bestimmter Aufgaben beruhen. Beispielsweise kann jede Bearbeitungsmaschine 115 eine vorgegebene Beendigungszeit auf Grundlage des Typs von Teil, das gefertigt wird, der Anzahl von Teilen, die in jeder Charge gefertigt werden, und dergleichen aufweisen. Jede Bearbeitungsmaschine 115 kann eine unterschiedliche durchschnittliche Beendigungszeit aufweisen (zum Beispiel können eine oder mehrere Maschinen 15 Teile in 7 Minuten pro Teil mit einer Gesamtbeendigungszeit von 105 Minuten fertigen, können eine oder mehrere sonstige Maschinen 50 Teile mit einem Durchschnitt von 6 Minuten pro Teil mit einer Gesamtbeendigungszeit von 300 Minuten fertigen und dergleichen). Die Bearbeitungsmaschinen 115 können parallel arbeiten, jeweils gleichzeitig arbeiten und überlappende Beendigungszeiten aufweisen. Die Bearbeitungsmaschinen 115 können einen Lagerbereich aufweisen, der eine Lagerung von Teilen ermöglicht, so dass das autonom fahrbare Fahrzeug 102 die Teile nicht unmittelbar zu der Beendigungszeit aufnehmen muss, während die Bearbeitungsmaschine an der nächsten Charge von Teilen arbeitet. Die Trommel 116 kann bei verschiedenen Ausführungsformen eine durchschnittliche Beendigungszeit von etwa 10 Minuten aufweisen. Die Reinigungsstation 117 kann eine durchschnittliche Beendigungszeit von etwa 8 Minuten aufweisen. Die Inspektionsstation 118 kann eine durchschnittliche Beendigungszeit von etwa 6 Minuten aufweisen. Bei verschiedenen Ausführungsformen kann die Trommel 116 eine kritische Bearbeitungsmaschine sein, da die Trommel 116 in dem Serienabschnitt des Fertigungsvorgangs die längste durchschnittliche Beendigungszeit aufweist. Bei alternativen Ausführungsformen kann jedoch die Reinigungsstation 117 oder die Inspektionsstation 118 eine längere durchschnittliche Beendigungszeit aufweisen, was dazu führt, dass eine solche Reinigungsstation 117 oder Inspektionsstation die kritische Bearbeitungsmaschine ist.
In 602 beinhaltet das Verfahren ein Ermitteln einer ersten Gesamtfahrstrecke des autonom fahrbaren Fahrzeugs 102 mit den Maschinen 106 in dem ersten simulierten Layout einer Logistikeinrichtung. Die Gesamtfahrstrecke kann auf der Anzahl von Fahrten beruhen, die das autonom fahrbare Fahrzeug 102 zwischen jeder der verschiedenen Maschinen 106 innerhalb eines vorgegebenen Zeitraums wie zum Beispiel innerhalb eines Zeitraums von 24 Stunden durchführt. Die Gesamtfahrstrecke beruht auf den Positionen der Maschinen 106 innerhalb des simulierten Layouts der Logistikeinrichtung. Die Gesamtfahrstrecke beruht auf dem Priorisierungsplan zum Durchführen der Prozesse über den vorgegebenen Zeitraum wie zum Beispiel über den Zeitraum von 24 Stunden hinweg. Die Gesamtfahrstrecke beruht auf dem Ort der Dockingstation 114 innerhalb des Layouts, da das autonom fahrbare Fahrzeug 102 zu der Dockingstation zurückkehren kann, wenn ein Laden erforderlich ist oder wenn das autonom fahrbare Fahrzeug 102 stillsteht (z. B. keine Aufgaben in der Warteschlange).
In 604 beinhaltet das Verfahren ein Ermitteln erster Fahrzeiten des autonom fahrbaren Fahrzeugs 102 mit den Maschinen 106 in dem ersten simulierten Layout der Logistikeinrichtung. Die Fahrzeiten beruhen auf den Fahrstrecken zwischen den Maschinen 106. Die Fahrzeiten beruhen auf der Geschwindigkeit des autonom fahrbaren Fahrzeugs 102.
In 606 beinhaltet das Verfahren ein Ermitteln einer ersten Dockzeit des autonom fahrbaren Fahrzeugs 102 in der Dockingstation 114 in dem ersten simulierten Layout der Logistikeinrichtung. Die erste Dockzeit ist die in der Dockingstation verbrachte Gesamtzeit 114 innerhalb des vorgegebenen Zeitraums wie zum Beispiel des Zeitraums von 24 Stunden. Die erste Dockzeit beruht auf dem Priorisierungsplan und somit der Reihenfolge des Durchführens der Prozesse über den vorgegebenen Zeitraum wie zum Beispiel über den Zeitraum von 24 Stunden hinweg. Die erste Dockzeit beruht auf den Orten der Maschinen 106 und somit der Fahrzeit zurück zu der Dockingstation 114 für jeden Dockvorgang. Das Planungsmodul ist in der Lage zu ermitteln, ob innerhalb des Zeitraums von 24 Stunden eine ausreichende Ladezeit für das autonom fahrbare Fahrzeug 102 bereitgestellt wird. Beispielsweise kann das autonom fahrbare Fahrzeug 102 bei verschiedenen Ausführungsformen etwa 50 % Ladezeit gegenüber Verwendungszeit erfordern. Bei sonstigen verschiedenen Ausführungsformen kann das autonom fahrbare Fahrzeug 102 weniger Ladezeit wie zum Beispiel etwa 25 % Ladezeit gegenüber 75 % Verwendungszeit erfordern. Wenn auf Grundlage des Layouts eine ungenügende Ladezeit ermöglicht wird, kann das Planungsmodul ermitteln, dass ein zusätzliches autonom fahrbares Fahrzeug 102 für das jeweilige Layout erforderlich ist.
In 608 beinhaltet das Verfahren ein Ermitteln eines ersten Nutzungsgrades des autonom fahrbaren Fahrzeugs in dem ersten simulierten Layout der Logistikeinrichtung. Der Nutzungsgrad kann auf den Beendigungszeiten, den Fahrzeiten, der Dockzeit und dergleichen beruhen. Der Nutzungsgrad kann auf Bearbeitungszeiten des autonom fahrbaren Fahrzeugs 102 bei den verschiedenen Maschinen wie zum Beispiel der Dauer der Beladezeit oder Entladezeit beruhen. Der Nutzungsgrad kann ein Prozentsatz der Zeit sein, zu dem das autonom fahrbare Fahrzeug 102 zum Durchführen einer Aufgabe verwendet wird. Der Nutzungsgrad kann die Umkehrung der Dockzeit sein.
In 700 beinhaltet das Verfahren ein Ermitteln zweiter Beendigungszeiten von Maschinenprozessen der Maschinen 106 in einem zweiten simulierten Layout der Logistikeinrichtung wie zum Beispiel mit der Dockingstation 114 an einer zweiten simulierten Position, mit der Trommel 116 an einer zweiten simulierten Position, mit den Bearbeitungsmaschinen 115 an zweiten simulierten Positionen und dergleichen. Einige der Positionen können mit denjenigen in dem ersten Layout übereinstimmen. Beispielsweise kann sich die Position der Dockingstation 114 unterscheiden oder kann sich die Position der Trommel 116 unterscheiden oder kann sich die Position einer weiteren Maschine unterscheiden. Die Beendigungszeiten können auf Durchschnittszeiten zum Abschließen bestimmter Aufgaben beruhen.
In 702 beinhaltet das Verfahren ein Ermitteln einer zweiten Gesamtfahrstrecke des autonom fahrbaren Fahrzeugs 102 mit den Maschinen 106 in dem zweiten simulierten Layout der Logistikeinrichtung. Die Gesamtfahrstrecke kann auf der Anzahl von Fahrten beruhen, die das autonom fahrbare Fahrzeug 102 zwischen jeder der verschiedenen Maschinen 106 innerhalb eines vorgegebenen Zeitraums wie zum Beispiel innerhalb eines Zeitraums von 24 Stunden durchführt. Die Gesamtfahrstrecke beruht auf den Positionen der Maschinen 106 innerhalb des simulierten Layouts der Logistikeinrichtung. Die Gesamtfahrstrecke beruht auf dem Priorisierungsplan zum Durchführen der Prozesse über den vorgegebenen Zeitraum wie zum Beispiel über den Zeitraum von 24 Stunden hinweg. Die Gesamtfahrstrecke beruht auf dem Ort der Dockingstation 114 innerhalb des Layouts, da das autonom fahrbare Fahrzeug 102 zu der Dockingstation zurückkehren kann, wenn ein Laden erforderlich ist oder wenn das autonom fahrbare Fahrzeug 102 stillsteht (z. B. keine Aufgaben in der Warteschlange).
In 704 beinhaltet das Verfahren ein Ermitteln zweiter Fahrzeiten des autonom fahrbaren Fahrzeugs 102 mit den Maschinen 106 in dem zweiten simulierten Layout der Logistikeinrichtung. Die Fahrzeiten beruhen auf den Fahrstrecken zwischen den Maschinen 106. Die Fahrzeiten beruhen auf der Geschwindigkeit des autonom fahrbaren Fahrzeugs 102.
In 706 beinhaltet das Verfahren ein Ermitteln einer zweiten Dockzeit des autonom fahrbaren Fahrzeugs 102 in der Dockingstation 114 in dem zweiten simulierten Layout der Logistikeinrichtung. Die zweite Dockzeit ist die in der Dockingstation verbrachte Gesamtzeit 114 innerhalb des vorgegebenen Zeitraums wie zum Beispiel des Zeitraums von 24 Stunden. Die zweite Dockzeit beruht auf dem Priorisierungsplan und somit der Reihenfolge des Durchführens der Prozesse über den vorgegebenen Zeitraum wie zum Beispiel über den Zeitraum von 24 Stunden hinweg. Die zweite Dockzeit beruht auf den Orten der Maschinen 106 und somit der Fahrzeit zurück zu der Dockingstation 114 für jeden Dockvorgang.
In 708 beinhaltet das Verfahren ein Ermitteln eines zweiten Nutzungsgrades des autonom fahrbaren Fahrzeugs in dem zweiten simulierten Layout der Logistikeinrichtung. Der Nutzungsgrad kann auf den Beendigungszeiten, den Fahrzeiten, der Dockzeit und dergleichen beruhen. Der Nutzungsgrad kann auf Bearbeitungszeiten des autonom fahrbaren Fahrzeugs 102 bei den verschiedenen Maschinen wie zum Beispiel der Dauer der Beladezeit oder Entladezeit beruhen. Der Nutzungsgrad kann ein Prozentsatz der Zeit sein, zu dem das autonom fahrbare Fahrzeug 102 zum Durchführen einer Aufgabe verwendet wird. Der Nutzungsgrad kann die Umkehrung der Dockzeit sein.
In 800 beinhaltet das Verfahren ein Vergleichen des ersten Nutzungsgrades des autonom fahrbaren Fahrzeugs und des zweiten Nutzungsgrades des autonom fahrbaren Fahrzeugs. Das Planungsmodul kann ermitteln, welcher Nutzungsgrad am höchsten ist und welcher Nutzungsgrad am niedrigsten ist. Das Planungsmodul kann ermitteln, dass das Layout der Logistikeinrichtung, das den geringeren Nutzungsgrad aufweist, optimal (aus der Anzahl von Wahlmöglichkeiten) ist, da der geringere Nutzungsgrad dem autonom fahrbaren Fahrzeug 102 entspricht, das eine geringere Verwendung bei dem Durchführen von Aufgaben aufweist. Insofern ist das autonom fahrbare Fahrzeug 102 in der Lage, mehr Ladezeit in dem Layout der Logistikeinrichtung mit dem geringeren Nutzungsgrad aufzuweisen. Der Nutzungsgrad kann in einem Layout geringer sein, in dem sich die Dockingstation 114 näher an der kritischen Bearbeitungsmaschine (zum Beispiel der Trommel 116) befindet, da weniger Zeit zum Fahren zwischen der Dockingstation 114 und der kritischen Bearbeitungsmaschine aufgewendet wird. Der Nutzungsgrad kann in einem Layout geringer sein, in dem die Dockingstation 114 näher bei einer größeren Anzahl von Maschinen 106 positioniert ist. Wenn die Maschinen 106 zum Beispiel in einem Bereich gebündelt sind, kann es von Vorteil sein, die Dockingstation 114 in der Nähe eines solchen Gebiets zu positionieren.
10 ist ein Schaubild, das einen Nutzungsgrad eines suboptimalen Layouts einer Logistikeinrichtung gemäß einer beispielhaften Ausführungsform darstellt. 11 ist ein Schaubild, das einen Nutzungsgrad eines optimalen Layouts einer Logistikeinrichtung (zum Beispiel eines verbesserten Layouts im Vergleich mit dem in 10 dargestellten Layout) gemäß einer beispielhaften Ausführungsform darstellt. Die Begriffe optimal und suboptimal werden als relative Begriffe im Vergleich miteinander verwendet. Beispielsweise können zusätzliche Layouts einer Logistikeinrichtung vorhanden sein, die nicht simuliert werden, die jedoch zu einem verbesserten Nutzungsgrad führen würden. Die Schaubilder veranschaulichen Nutzungsgrade der verschiedenen Einrichtungslayouts und werden verglichen, um zu ermitteln, welches Einrichtungslayout einen höheren Nutzungsgrad aufweist. Die Schaubilder vergleichen Fahrstrecken, Fahrzeiten, Standzeiten und dergleichen, um Nutzungsgrade zu ermitteln.
Bei der veranschaulichten Ausführungsform weist das Layout der Logistikeinrichtung, das dem Schaubild in 10 entspricht, insgesamt 12,4986 Stunden in der Dockingstation 114 und 11,5014 Arbeitsstunden auf, was einem Nutzungsgrad von 47,9224 entspricht. Demgegenüber weist das Layout der Logistikeinrichtung, das dem Schaubild in 11 entspricht, insgesamt 11,9604 Stunden in der Dockingstation 114 und 12,0396 Arbeitsstunden auf, was einem Nutzungsgrad von 50,1652 entspricht. Das Layout der Logistikeinrichtung, das dem Schaubild in 11 entspricht, weist eine 2-prozentige Verbesserung im Nutzungsgrad (47,9224 versus 50,1652) auf.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

US 62/923899 [0001]

Zitierte Nicht-Patentliteratur

eicht am 21. Oktober 2019, mit dem Titel „AUTONOMOUS MOBILE VEHICLE AND METHOD OF OPERATING THE AUTONOMOUS MOBILE VEHICLE‟ [0001]

Claims

Autonom fahrbares Fahrzeugsystem (100), das aufweist: Maschinen (106) an verschiedenen Orten innerhalb einer Einrichtung (104), die Teile bearbeiten; eine Dockingstation (114) innerhalb der Einrichtung; ein autonom fahrbares Fahrzeug (102), das innerhalb der Einrichtung zwischen den Maschinen und der Dockingstation bewegbar ist; und ein Systemsteuermodul (110) zum Führen des autonom fahrbaren Fahrzeugs innerhalb der Einrichtung zwischen den Maschinen und der Dockingstation, wobei das Systemsteuermodul ein Systemdatenübertragungsmodul (160) beinhaltet, das zur Datenübertragung mit dem autonom fahrbaren Fahrzeug gekoppelt ist, wobei das Systemsteuermodul eine Systemsteuereinheit (170) beinhaltet, die aufweist: einen oder mehrere Prozessoren (180), die dazu ausgebildet sind, eine Beendigungszeit eines Maschinenprozesses einer ersten Maschine der Maschinen zu ermitteln; einen oder mehrere Prozessoren, die dazu ausgebildet sind, eine Fahrzeit des autonom fahrbaren Fahrzeugs bis zu der ersten Maschine zu ermitteln; einen oder mehrere Prozessoren, die dazu ausgebildet sind, eine Anforderung an das autonom fahrbare Fahrzeug auf Grundlage der Beendigungszeit des Maschinenprozesses der ersten Maschine und der Fahrzeit des autonom fahrbaren Fahrzeugs bis zu der ersten Maschine zu senden und die Anforderung in die Warteschlange des autonom fahrbaren Fahrzeugs zu stellen; einen oder mehrere Prozessoren, die dazu ausgebildet sind zu ermitteln, ob die Anforderung von der ersten Maschine eine höhere Priorität als sonstige Anforderungen in der Warteschlange aufweist, wobei, wenn die Anforderung von der ersten Maschine eine höhere Priorität aufweist, die Systemsteuereinheit das autonom fahrbare Fahrzeug zu der ersten Maschine sendet; einen oder mehrere Prozessoren, die dazu ausgebildet sind zu ermitteln, ob die Anforderung von der ersten Maschine eine kürzere geschätzte Beendigungszeit als Anforderungen von sonstigen Maschinen aufweist, wobei, wenn die Anforderung von der ersten Maschine eine kürzere Beendigungszeit aufweist, die Systemsteuereinheit das autonom fahrbare Fahrzeug zu der ersten Maschine sendet, und wobei, wenn die Anforderung von der ersten Maschine keine kürzere Beendigungszeit aufweist, die Systemsteuereinheit das autonom fahrbare Fahrzeug zu der Maschine mit der kürzesten Beendigungszeit sendet.
Autonom fahrbares Fahrzeugsystem (100) nach Anspruch 1, wobei die Systemsteuereinheit (170) die Anforderung sendet, wenn die Beendigungszeit der ersten Maschine kürzer als die Fahrzeit des autonom fahrbaren Fahrzeugs bis zu der ersten Maschine ist.
Autonom fahrbares Fahrzeugsystem (100) nach Anspruch 1, wobei die Systemsteuereinheit (170) einen oder mehrere Prozessoren (180) beinhaltet, die dazu ausgebildet sind zu ermitteln, ob das autonom fahrbare Fahrzeug (102) verfügbar ist, wobei die Systemsteuereinheit die Anforderung sendet, wenn das autonom fahrbare Fahrzeug verfügbar ist.
Autonom fahrbares Fahrzeugsystem (100) nach Anspruch 1, wobei die Systemsteuereinheit (170) einen oder mehrere Prozessoren (180) beinhaltet, die dazu ausgebildet sind zu ermitteln, ob das autonom fahrbare Fahrzeug (102) ausreichend geladen ist.
Autonom fahrbares Fahrzeugsystem (100) nach Anspruch 1, wobei die Systemsteuereinheit (170) einen oder mehrere Prozessoren (180) beinhaltet, die dazu ausgebildet sind zu ermitteln, ob das autonom fahrbare Fahrzeug (102) sonstige Anforderungen in der Warteschlange aufweist, wobei, wenn das autonom fahrbare Fahrzeug keine sonstigen Anforderungen in der Warteschlange aufweist, die Systemsteuereinheit das autonom fahrbare Fahrzeug zu der ersten Maschine sendet.
Autonom fahrbares Fahrzeugsystem (100) nach Anspruch 1, wobei die Systemsteuereinheit (170) aufweist: einen oder mehrere Prozessoren (180), die dazu ausgebildet sind, eine Beendigungszeit eines Maschinenprozesses einer zweiten Maschine der Maschinen (106) zu ermitteln; einen oder mehrere Prozessoren, die dazu ausgebildet sind, eine Fahrzeit des autonom fahrbaren Fahrzeugs (102) bis zu der zweiten Maschine zu ermitteln; einen oder mehrere Prozessoren, die dazu ausgebildet sind, eine Anforderung an das autonom fahrbare Fahrzeug auf Grundlage der Beendigungszeit des Maschinenprozesses der zweiten Maschine und der Fahrzeit des autonom fahrbaren Fahrzeugs bis zu der zweiten Maschine zu senden und die Anforderung in die Warteschlange des autonom fahrbaren Fahrzeugs zu stellen; einen oder mehrere Prozessoren, die dazu ausgebildet sind zu ermitteln, ob die Anforderung von der zweiten Maschine eine höhere Priorität als sonstige Anforderungen in der Warteschlange aufweist, wobei, wenn die Anforderung von der zweiten Maschine eine höhere Priorität aufweist, das autonom fahrbare Fahrzeug zu der zweiten Maschine gesendet wird; und einen oder mehrere Prozessoren, die dazu ausgebildet sind zu ermitteln, ob die Anforderung von der zweiten Maschine eine kürzere geschätzte Beendigungszeit als Anforderungen von sonstigen Maschinen aufweist, wobei, wenn die Anforderung von der zweiten Maschine eine kürzere Beendigungszeit aufweist, das autonom fahrbare Fahrzeug zu der zweiten Maschine gesendet wird, und wobei, wenn die Anforderung von der zweiten Maschine keine kürzere Beendigungszeit aufweist, das autonom fahrbare Fahrzeug zu der Maschine mit der kürzesten Beendigungszeit gesendet wird.