KR940007722B1 - 생산라인고장시의 복귀방법 및 그 방법을 달성하기 위한 장치 - Google Patents

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내용 없음.

Description

생산라인고장시의 복귀방법 및 그 방법을 달성하기 위한 장치

제 1 도는 본 발명에 의한 차량조립용 조립장치의 구성전체를 개략적으로 도시한 정면도.

제 2 도는 제 1 도의 조립장치에 설치된 캐리어의 차체 지지암을 도시한 측면도.

제 3 도는 제 1 도의 조립장치에 설치된 도킹스테이션과 클램핑스테이션을 도시한 평면도.

제 4 도는 제 1 도의 조립장치에 설치된 팰리트를 도시한 평면도.

제 5 도는 제 4 도의 팰리트를 개략적으로 도시한 정면도.

제 6 도는 생산라인의 동작시스템을 구성하는 동작그룹, 동작블록 및 동작스텝의 기본개념을 설명하기 위한 특정한 생산라인을 개략적으로 도시한 도면.

제 7 도는 동작그룹, 동작블록 및 동작스텝으로 분류된 생산라인의 동작시스템을 나타내는 흐름도.

제 8 도는 스텝카운터와 타이머레지스터를 형성한 특정의 동작블록을 개략적으로 도시한 도면.

제 9 도는 제 7 도의 생산라인의 제 1 그룹의 동작을 동작블록과 동작스텝으로 구분하여 나타내는 흐름도.

제10도는 제 1 도의 조립장치의 동작을 설명하기 위한 동작블록과 동작스텝을 나타내는 흐름도.

제11도와 제12도는, 제 1 도의 조립장치의 설치된 표시장치의 감시표시화면을 도시한 정면도.

제13도는 특정한 동작스텝의 순서제어회로의 일예를 도시한 회로도.

제14도는 제 13도의 순서제어회로에 대한 어드레스맵.

15도는 제14도의 어드레스맵의 어드레스표시방법을 설명하는 설명도.

제16도는 제13도의 순서제어회로에서 고장부분을 복귀하는 방법을 설명하는 흐름도.

제17도는 다른 어드레스표시방법에 의한 순서제어회로도.

제18도는 제19도는 본 발명에 의한 다른 조립장치를 각각 나타내는 제 1 도와 제 3 도에 대응하는 정면도와 평면도.

제20도는 본 발명에 의한 시스템에 이용되는 순서제어프로그램을 자동적으로 형성하는 프로그램장치의 일예를 도시한 블록도.

제21도는 제20도의 프로그램장치에 의해 작성된 순서제어프로그램을 설명하기 위하여 개략적으로 도시한 회로도.

제22도는 제20도의 프로그램장치에 의해 작성된 순서제어프로그램을 형성하는 순서를 나타내는 흐름도.

제23도는 제20도의 프로그램장치에 의해 작성된 순서제어프로그램을 설명하는 동작블록의 흐름도.

제24도는 제20도의 프로그램장치에 의해 작성된 순서제어프로그램의 일예를 나타내는 사다리형 순서제어도.

제25도는 본 발명에 의한 생산라인에 설치되어 순차적으로 제어되는 설비를 재기동 하기 위한 시스템의 블록도.

제26도는 순차적으로 제어되는 설비와 순서제어부가 모두 전기적으로 접속되어 있는 제25도의 시스템을 도시한 블록도.

제27도는 본 발명에 의한 시스템에 설치된 CRT 패널장치의 CRT를 도시한 사시도.

제28도는 제27도의 CRT의 전면판을 도시한 평면도.

제29도와 제30도는 본 발명에 의한 방법을 나타내는 흐름도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

(1) : 조립장치 (2), (114) : 엔진

(3), (115) : 서브펜션 (11), (118) : 레일

(12), (112) : 베이스 (17), (121) : 캐리어

(18), (122) : 행거프레임 (21), (120) : 가이드레일

(25), (117) : 팰리트 반송장치 (31), (141L), (141R) : 슬라이드 레일

(33) : 모터 (117), (Q2) : 이송장치

(140), (Q3) : 도킹장치 (148A), (148B), (Q6) : 로버트

(S1), (ST1) : 위치결정스테이션 (S2), (ST2) : 클램핑스테이션

(150) : 프로그래밍장치 (151), (177) : 하드디스크장치

(152) : 프린터 (162), (172) : 중앙연산처리장치

(163) : 판독전용 기억장치 (164) : 임의접근 기억장치

(165), (176) : 입력출력인터페이스 (166), (178) : 음극선관

(167), (179) : 키보드 (202) : 고장진단/복귀제어장치

(203) : CRT제어패널장치 (173) : 메모리

(169), (174), (175) : 송신/수신인터페이스

(171) : 모션 (180) : 터치패널

본 발명은 생산라인에 설치되어 순차적으로 제어되는 설비에 고장이 발생되었을 때, 이 설비를 재기동하는 생산라인고장시의 복귀방법에 관한 것이다. 상기 설비는, 고장원인을 제거한 후에 정상상태로 복귀된다. 또한, 본 발명은 상기 방법을 달성하기 위한 장치에 관한 것이다.

주지된 순서프로그램제어에 의하면, 각각의 출력구성요소(예를들면, 설비의 동작장치를 구성하는 작동기(actuator))를 동작하는 순서를 명세한 프로그램에 따라서 제어의 각각의 스텝이 순차적으로 실행된다. 예를들면, 순서프로그램 제어의 동작여부를 감시하는 장치에 대하여 일본국 특개소 60-23890호 공보에 개시되어 있다. 상기 개시된 내용에 의하면 설비를 적절하게 동작할 수 있는 순서제어회로를 구성하는 구성요소의 동작패턴이 처음부터 메모리내에 저장되어 있다. 동작시에 구성요소의 동작패턴과 메모리내에 저장된 동작패턴이 일치되는지의 여부를 순차적으로 검사한다. 이들 동작패턴이 서로 일치되지 않는 경우에는 동작장치에 고장이 발생된 것으로 판정된다.

순차적으로 제어되는 설비의 동작장치가 고장시에, 설비의 동작이 중지된다. 고장부분을 정상상태로 복귀한 후에 설비를 자동적으로 재기동하기 위해서는 동작장치를 구성하고 있는 모든 출력구성요소를, 각각의 복귀가능한 동작스텝(예를들면, 출력구성요소가 서로 간섭함이 없이 재기동할 수 있는 소위 홈포지션(home position)으로 수동조작에 의해서 되돌려 놓아야 한다.

그러나, 모든 출력구성요소의 홈포지션은, 설비의 초기 조건에 대응하는 각각의 동작스텝만으로 설정된다. 그러므로, 순차적인 동작스텝중 보다 늦은 임의의동작스텝에서 설비에 고장이 발생한 때에는, 각각의 출력구성요소를 그 설비의 홈포지션(초기조건)으로 되돌려 놓기 위해서는 많은 시간이 소요된다. 따라서, 설비가 재기동하기 전에 많은 시간이 낭비된다.

본 발명의 목적은, 생산라인에 설치되어 순차적으로 제어되는 설비의 동작장치의 고장원인을 제거한 후, 이 동작장치가 자동적으로 재기동되는 짧은 주기동안, 각각의 출력구성요소를 출력구성요소의 복수의 홈포지션중 선택된 홈포지션으로 복귀할 수 있는 설비의 동작장치를 재기동하는 생산라인고장시의 복귀방법을 제공하는데 있다.

본 발명의 다른 목적은, 용이하고 신속하게 조작할 수 있는 상기 방법을 달성하는 장치를 제공하는데 있다.

상기 목적과 기타 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 의한 방법은, (a) 각각의 동작블록에서의 동작이 임의의 다른 븍록에서의 동작과 독립적으로 실행되도록, 상기 설비의 동작을 복수의 동작으로 분류하는 단계와, (b) 상기 각각의 동작블록을, 정상상태에서 소정의 순서에 따라서 순차적으로 실행하도록, 1개의 동작스텝으로 분류하거나 일련의 동작스텝으로 분류하는 단계와, (c) 각각의 동작블록에서, 상기 설비가 재기동될 수 있는 한개 이상의 홈포지션을 설정하는 단계와, (d) 고장이 발생해서 정지되어 있는 출력구성요소의 고장원인을 제거한 후에, 이 출력구성요소를, 상기 홈포지션중 선택된 소정의 홈포지션으로 복귀하는 단계로 이루어진다.

또한, 상기 방법을 달성하는 장치는, 고장동작블록 명세수단과, 제어요소 명세수단과, 제어요소 표시수단과, 동작스텝 진행수단 및 재기동수단으로 구성된다. 고장을 일으킨 동작요소가 정상상태로 복귀될 때에, 고장동작명세수단은, 설비가 재기동될 수 있는 복귀가능한 동작스텝에 도달함이 없이 정지된 고장동작스텝을 포함한 동작블록을 고장동작블록으로 명세한다. 제어요소명세수단은, 정지된 동작스텝에서 북귀가능한 동작스텝에 이르기까지의 동작스텝이 연속적으로 진행되도록 동작되고 또한 이들 동작스텝에 대응하는 동작요소를 명세한다. 또한, 상기 제어요소명세수단은, 명세된 동작요소를 동작시키기위하여 조작되는 제어요소를 명세한다. 제어요소표시수단은, 동작가능한 상태에서 제어요소명세수단에 의하여 명세된 각각의 제어요소를 나타낸다. 상기 제어요소를 조작할때에, 제어요소명세수단은 명세된 동작요소가 동작되도록 한다. 동작스텝 진행수단은, 고장동작블록이 복귀스텝에 도달되도록 동작요소가 동작될때마다. 고장 동작스텝에서 복귀가능한 동작스텝에 이르기까지의 동작스텝을 계속적으로 진행한다. 재기동수단은, 고장동작블록이 복귀가능한 동작스텝에 도달할 때에, 설비에 대해서 순서제어를 재기동한다.

본 발명에 의하면, 일련의 동작스텝은 복수의 동작블록으로 분류되고, 각각의 동작블록과 임의의 다른 동작블록은, 서로 간섭함이 없이 독립적으로 동작한다. 각 동작블록에서 최초의 동작스텝 및 최종의 동작스텝은 홈포지션으로 설정되고, 설비의 동작장치가 재기동될때에 이 동작장치는 이들 홈포지션중의 어느 하나로 되돌아 온다.

따라서, 본 발명에 의한 방법과 장치는, 일반적으로 홈포지션의 설비의 초기 상태만으로 설정되는 종래의 동작방법이나 장치에 비해서, 고장의 원인을 제거한후에 설비의 동작장치를 홈포지션으로 복귀하는데 필요한 시간주기를 단축할 수 있고 또한 동작장치를 신속하게 재기동할 수 있다.

본 발명의 상기 목적과, 기타 목적 및 특징은, 동일한 부분에 동일한 도면부호를 부여하여 첨부된 도면을 참조하면서 본 발명의 바람직한 실시예와 더불어 서술된 이하 내용으로부터 명백해질 것이다.

제 1 도에는, 본 발명에 적용되는 차체위에 서스펜션, 엔진 등을 조립하기 위한 조립장치(1)가 도시되어 있다.

제 1 도에 도시된 바와같이, 조립장치(1)는 선행장치로부터 운반된 자체(W)(이후부터, "보디"로 칭한다)를 수납하는 위치결정스테이션(S1)과, 팰리트(P)상의 소정위치에 위치하는 엔진(2)과 전,후서스펜션(3)(제 1 도에는 후측면만 도시되어 있음)을 보디(W)에 조립하는 도킹스테이션(S2)과, 엔진(2)과 전,후면서스펜션(3)을 보디(W)와 결합한 후에, 엔진(2)과 전,후서스펜션(3)을 보디(W)에 나사조임하는 클램핑스테이션(S3)으로 구성되어 있다. 보디(W)를 이송하는 오버헤드 이송장치(Q2)는 보디(W)를 현수(懸垂)한 상태에서 위치결정 스테이션(S1)과 도킹스테이션(S2) 사이를 이동한다. 팰리트(13)를 이송하는 팰리트이송장치(Q5)는 도킹스테이션(S2)과 클램핑스테이션(S3) 사이를 이동한다.

위치결정스테이션(S1)은, 선행의 장치로부터 공급된 보디(W)가 이송장치(Q2)위의 소정의 위치에 놓이도록, 레일(11)을 따라서 왕복운동을 하는 이동베이스(12)를 포함하고 있다. 상기 베이스(12)에 보디(W)의 하부부분을 지지하고 또한 수직방향으로 이동가능한 복수의 보디수납부재(13)가 설치되어 있다. 제 1 도에 도시되어 있지는 않지만, 위치결정 스테이션(S1)은, 세로방향으로, 예를들면 보디(W)의 세로방향으로 소정의위치에서 이동베이스(12)를 위치결정하는 세로방향 위치결정수단과, 몸체의 수직방향으로 각각의 소정위치에서 보디 수납부재(13)를 위치결정하는 수직방향 위치결정수단과, 이동베이스(12)위에 몸체를 위치결정하는 기준핀을 가지는 위치결정장치(Q1)을 포함한다.

이송장치(Q2)는, 위치결정스테이션(S1)과 도킹스테이션(S2)위에 연장된 가이드레일(16)과, 몸체(W)를 현수한 상태에서 가이드레일(16)을 따라서 왕복운동하는 캐리어(17)를 포함한다. 제 2 도에 도시된 바와 같이, 캐리어(17)는, 몸체(W)를 수직방향으로 이동하도록 동작하는 한쌍의 행거프레임(18)과, 행거프레임(18)의 하부단에 회동가능하게 설치된 보디지지암(19)을 포함한다. 보디지지암(19)은 공압실린더(도시되지 않음)에 의해서 회동할 수 있으며, 몸체(W)와 결합가능한 각각의 핀(19a)을 가지고 있다.

제 3 도에 도시된 바와 같이, 도킹스테이션(S2)과 클램핑스테이션(S2) 사이를 이동하는 팰리트반송장치(Q5)는, 팰리트(P)의 좌우측 하부단면을 수납하기 위한 복수의 지지롤러(22)와 팰리트(P)의 좌,우측면을 안내하기 위한 복수의 사이드롤러(23)을 가지는 한쌍의 가이드부(21)와, 양쪽 가이드레일(21)(21)에 평행하게 연장된 한쌍의 이송레일(24)과, 이송레일(24)을 따라서 이동되도록 설치되고 또한 팰리트(P)를 로킹하는 팰리트장금부(25a)를 가진 팰리트 반송베이스(25)를 포함한다.

도시되어 있지는 않지만, 가이드부(21),(21)와 이송레일(24)은 루프를 형성한다. 즉, 루프내에서, 엔진(2)과 서스펜션(3)이 부품공급스테이션(도시되지 않음)으로부터 조립장치(1)에 공급된 후에, 보디(W)는 조립장치(1)의 도킹스테이션(S2)으로 이송된 다음, 클램핑스테이션(S3)으로 이송된다. 엔진(2)과 서스펜션(3)이 보디(W)에 클램팽된 다음, 보디(W)를 다음 공정으로 이송하는 이송스테이션(도시되지 않음)으로 이송한다. 다음에, 보디(W)는 부품공급 스테이션으로 되돌아온다. 이송레일(24)에 배치된 복수의 팰리트 반송베이스(25)는 각각의 소정의 주기로 이동된다.

도킹스테이션(S2)은 전,후서스펜션(3)을 클램핑하는 위치에 대응하는 곳에 설치된 전,후서스펜션(3)을 클램핑하는 한쌍의 클램프암(26)을 포함한다. 클램프암(26)은, 안내부(21)가 클램프암(26) 사이에 연장된 상태에서 클램프암이 서로 대향하도록 안내부(21)의 바깥쪽에 위치결정된다. 후면서스펜션(3)이 보디(W)위에 장착될때에는, 댐퍼유닛(3a)이 보디(W)에 장착될때까지 클램프암(26)은 댐퍼유닛(3a)(제 1 도 참조)이 이동하지 않게 한다. 각각의 클램프암(26)은 그 상단부에 댐퍼유닛(3a)을 고정하는 클릭(26a)을 가지고 있고, 또한 클램프암(26)이 몸체(W)의 폭방향으로 이동할 수 있도록 장착판(28)을 통하여 가이드부(21)의 바깥쪽에 위치결정된 각각의 장착판(27)위에 장착된다. 각각의 장착판(28)은, 길이방향으로 이 장착판(28)을 접동하도록, 공압실린더(29)를 가진 암슬라이드(29)가 설치되어 있다. 암슬라이드(29)는 댐퍼유닛(3)이 클램프암(26)에 의해 클램프된 상태에서 폭방향과 길이방향으로 이동가능하다. 즉, 엔진(2)과 서스펜션(3)을 보디(W)에 도킹하는 도킹장치(Q3)는, 클램프암(26)과 암슬라이드(29)를 포함한다.

도킹장치(S2)는, 팰리트이송장치(Q5)의 가이드부(21)와 평행하게 위치고정된 한쌍의 좌,우측 슬라이드레일(31)과, 슬라이드레일(31)을 따라서 세로방향으로 접동하는 이동부재(32) 및 이동부재(32)를 구동하는 전기모터(33)를 가진 슬라이드장치(Q4)를 포함한다. 후술하는 바와 같이, 엔진(2)이 보디(W)에 장착될때에, 보디(W)와 엔진(2)은, 팰리트(P)위에 놓인 엔진(2)을 수직방향으로 이동하는 슬라이드장치(Q4)에 의해서 서로 간섭하지 않는다.

클램핑스테이션(S3)은 보디(W)에 엔진(2)과 서스펜션(3)을 클램핑하는 복수의 로버트(Q6)와, 팰리트(P)를 로킹하기 위하여 소정의 위치에서 팰리트(P)를 고정하고 또한 수직으로 이동가능한 복수의 팰리트위치결정핀(38)을 포함한다. 또한, 도킹스테이션(S2)은 클램핑스테이션(S3)의 팰리트위치 고정핀과 동일한 복수의 팰리트위치결정핀(37)을 가지고 있다.

제 4 도에 도시된 바와 같이, 팰리트(P)는 길이방향으로 연장된 한쌍의 프레임(41)과, 사다리형상의 프레임(41)과 프레임(41) 사이를 연결하는 복수의 프레임(42)을 포함한다. 팰리트(P)는, 팰리트의 전,후 단부의 근처에, 팰리트 위치 결정핀(38)을 수용하는 복수의 개구(40)를 가지고 있고, 또한, 팰리트의 세로방향으로 중심의 양쪽근처에, 팰리트이송베이스(25)의 잠금부(25a)에 의하여 로킹되는 스토퍼(50)를 가지고있다.

팰리트(P)는, 엔진(2)과 전면서스펜션(도시되지 않음)이 놓여 있는 팰리트(P)의 전면에 위치결정된 베이스프레임(5f)를 지지하는 전면지지용 베이스판(43f)을 가지고 있다. 또한, 팰리트(P)는, 후면서스펜션(3)이 놓여 있는 팰리트(P)의 후면에 위치한 베이스프레임(5r)을 지지하는 후면지지용 베이스판(43r)을 가지고 있다. 제 5 도에 도시된 바와 같이, 전,후면 지지베이스판(43f),(43r)은 베이스 프레임(5f),(5r) 또는 보디(W)를 각각 지지하는 복수의 지지부재(44f),(45r)와, 지지베이스판(43f),(43r)에 베이스 프레임(5f),(5r)을 위치결정하는 복수의 위치 결정핀(45f),(45r) 및 브래킷을 통하여 보디(W)를 지지하는 보디수납부재(46f)가 설치되어 있다. 후면지지베이스판(43r)른 팰리트(P)위에 보디(W)를 위치결정하는 복수의 보디위치결정핀(47)과, 클램핑스테이션(83)에서 보디(W)를 클랭핑하기 위하여 사용되는 너트를 지지하는 복수의 너트홀더(48r)가 설치되어 있다.

팰리트(P)의 앞쪽에는, 뒤쪽의 너트홀더와 동일한 너트홀더(48f)와, 너트홀더(49)에 각각 부착되는 볼트홀더(49)가 있다. 또한, 팰리트(P)는 팰리트의 소정 위치에서 전면 지지베이스판(43f)을 로킹하는 잠금핀(51)을 가지고 있다. 각 잠금핀(51)의 위치는 전면지지용 베이스판(43f)을 잠그거나 해제하기 위하여 변경된다. 즉, 스프링(도시되지 않음)은 잠금위치의 방향으로 잠금핀(51)을 부세하고, 또한, 해제레버(52)는 잠금핀(51)을 풀림위치로 이동한다. 전면지지베이스판(43f)은 그 베이스판의 아래방향으로 연장된 잠금부재(53)와 일체화되어 있다. 잠금부재(53)는, 접동장치(Q4)의 이동가능한 보디(32)의 상부면에 설치된 클릭(32W)(제 3 도 참조)에 의해 로킹된다. 접동장치(Q4)는 해제레버(52)를 해제시키는 공압실린더(34)를 가지고 있다. 보디(W)가 도킹스테이션(S2)을 향하여 아래방향으로 이동될때, 해제레버(52)는 전면지지베이스판(43f)으로부터 잠금핀(51)을 해제하도록 작동되고, 또한, 접동장치(Q4)는 전면지지베이스판(43f)을 수직방향으로 이동한다. 즉, 잠금부재(53)를 통하여 엔진(2)을 수직방향으로 이동한다. 따라서, 엔진(2)과 보디(W)는 서로 간섭하지 않는다.

상기한 바와 같이, 조립장치(1)는 동작장치를 구성하는 주요한 출력구성요소로서, 위치결정장치(Q1), 이송장치(Q2), 도킹장치(Q3), 접동장치(Q4), 팰리트이송장치(Q5) 및 사나조임로버트(Q6)를 포함한다.

상기 출력구성요소는 특정한 프로그램에 의하여 순차적으로 제어된다.

상술한 실시예에 의하면, 생산라인에 설치된 설비에 의해 실행되는 여러가지의 동작이 복수의 동작그룹으로 분류된다. 1개의 동작그룹내의 동작은 정상상태에서 처음부터 끝까지 임의의 다른 동작그룹과 독립적으로 실행된다. 또한 각각의 동작그룹은 복수의 동작블록으로 분류된다. 1개의 동작블록에서의 동작은 정상상태에서 임의의 다른 동작블록의 동작과 독립적으로 실행된다. 또한, 각각의 동작블록은 복수의 동작스텝으로 분류된다. 각각의 동작블록에서의 동작스텝은 소정의 순서로 순차적으로 실행된다.

본 발명에 의한 동작그룹, 동작블록, 동작스텝의 기본적인 개념에 대하여 이하 설명한다.

제 6 도는 연속 콘베이어라인과 복수의 리니어반송라인을 구비한 생산라인의 일예를 개략적으로 도시한다. 예를 들면, 각 리니어반송라인은, 접촉식 반송장치(tact transporting system)을 사용하여 연속콘베이어라인에 대해서 반송부품, 생산품 또는 기타 등을 수납하여 반송한다. 각각의 반송라인은 독립적으로 스테이션을 구성한다. 제 6 도에 도시된 바와 같이, 제 1 스테이켠(stn1)과 제 2 스테이션(stn2)은 연속콘베이어라인의 제 4 스테이션(stn4)에 반송부품 또는 생산품을 반송한다. 제 3 스테이션(stn3)은 반송부품 또는 생산품이 제 4 스테이션(stn4)으로부터 운반된 타이밍에 동기하여 다음 스테이션(도시되지 않음)에 반송부품 또는 생산품을 반송한다. 제 1 스테이션(stn1)과 제 2 스테이션(stn2)에서 실행되는 동작이 정상이면, 제 4 스테이션(stn4)은 동작가능하다. 제 3 스테이션(stn3)과 제 4 스테이션(stn4)에서 실행되는 동작이 정상이면, 다음 스테이션(도시되지 않음)은 동작가능하다.

제 7 도에 도시된 바와 같이, 스테이션(stn1),(stn2),(stn3),(stn4)에서 실행되는 동작은 동작그룹(GR1),(GR2),(GR3),(GR4)을 각각 구성한다. 각각의 동작그룹(GR1),(GR2),(GR3),(GR4)은, 1개의 동작그룹내의 동작이 정상상태에서 동작의 시작부터 동작의 종료에 이르기까지 임의의 불록이 서로 간섭함이 없이 순차적으로 실행되도록, 복수의 동작블록으로 분류된다. 또한, 각각의 동작블록은 복수의 동작스텝으로 분류된다.

제 1 스테이션(stn1)에서 실행되는 순차적인 동작을 포함하는 제 1 동작그룹(GR1)의 경우에 대하여 상세하게 이하 설명한다.

제 1 동작그룹(GR1)은, 복수의 동작블록(BL1),(BL2),(BL3),(BL4)으로 분류된다. 각각의 동작블록은 복수의 동작스텝으로 분류된다. 동작그룹은 1개의 동작그룹으로 구성되고, 또한 동작블록은 1개의 동작스텝으로 구성된 경우가 있다. 각각의 동작블록내에 포함되어 있는 복수의 동작스텝은 소정의 순서로 순차적으로 실행되고, 마찬가지로 각각의 동작그룹내에 포함되어 있는 복수의 동작블록은 소정의 순서로 순차적으로 실행된다. 또한, 동작그룹(GR1),(GR2),(GR3),(GR4)은 소정의 순서로 순차적으로 제어된다.

본 발명에 의한 생산라인의 고장진단방법의 기본개념에 대하여 이하 설명한다.

제 8 도에 도시된 바와 같이, 고장진단방법에 대하여는, 각각의 동작블록(BLi)은 스텝카운터(CSi), 타임레지스터(Tsi),(Tei)를 형성하고 있다. 블록(BLi)내의 각각의 동작스텝에서 실행된 스텝은, 스텝카운터(CSi)에 순차적으로 입력된다. 블록(BLi)내에서 동작이 개시된 때의 타이머값은, 고장진단장치인 마이크로 컴퓨터내에 포함된 클록의 시간에 의거해서 타이머레지스커(Tsi)에 입력된다. 블록(BLi)내에서 동작이 종료된 때의 타이머값은 타이머레지스터(Tei)에 입력된다.

타이머레지스터(Tsi),(Tei)에 입력된 데이터에 의거해서 블록(BLi)내의 동작스텝의 순차적인 동작의 시작에서 종료에 이르기까지의 타임(Txi)(=Tei-Tsi)의 동작주기를 계산한다. 타임(Txi)의 측정된 동작주기를 마이크로컴퓨터의 메모리에 저장한다. 블록(BLi)에 대해서 타임(Tsti)(=Txim＋3σ)의 기준주기를 마이크로컴퓨터에 입력한다. 타임(Tsti)의 기준주기는, 정상상태하에서 소정의 사이클수 동안 측정된 작동시간주기의 평균값(Txim)과 표준편차(σ)에 의해서 판정된다. 데이터는 각 사이클마다 갱신되고, 갱신된 데이터는 마이크로컴퓨터의 메모리에 저장되는 것이 바람직하다. 동작블록(BLi)의 비정상상태는, 기준주기(Tsti)와 측정된 동작주기(Txi)를 서로 비교함으로서, 검출될 수 있다. 즉, 측정된 동작주기(Txi)가 기준주기(Tsti)보다 작은 경우, 동작블록(BLi)의 동작이 정상인 것으로 진단된다. 이에 대해서, 측정된 동작주기(Txi)가 기준주기(Tsti)보다 큰 경우에는, 동작블록(BLi)의 동작이 비정상인 것으로 진단된다.

블록(BLi)이 비정상으로 판정되면, 고장이 발생된 동작스텝은, 블록(BLi)의 스텝카운터(Csi)의 값을 판독함으로서, 명세될 수 있다. 즉, 동작블록(BLi)의 실행이 완료된 것으로 가정하면, 현재 동작스텝의 스텝가수의 값을 계산후 후에, 동작스텝은, 스텝커운터(CSi)에 의해서 동작스텝의 값을 계산하여, 동작스텝을 고장동작스텝으로 명세한다. 고장동작스텝을 명세하기 위해서는 순서제어회로를 역으로 검색하므로서, 순서래다이어그램에서 어느 접점이 고장인가를 검색하기 위하여 복귀검색한다.

제 6 도와 제 7 도를 참조하면서, 생산라인의 제 1 스테이션(stn1)에서 실행되는 순차적인 동작을 구성하는 제 1 그룹(GR1)의 순서제어에 대하여 설명한다. 제 9 도에 도시된 바와 같이, 각각의 (BL1),(BL2),(BL3),(BL4)은 스텝커운터(Cs1),(Cs2),(Cs3),(Cs4)를 각각 구비하고, 각각의 타임레지스터(Ts1/Te1),(Ts2/Te2),(Ts3/Te3),(Ts4/Te4)에 입력된 데이터에 의해서 계산된 각각의 동작블록(BL1),(BL2),(BL3),(BL4)의 측정된 동작주기(Tx1),(Tx2),(Tx3),(Tx4)는 마이크로컴퓨터의 메모리에 저장된다. 각각의 동작블록(BL1),(BL2),(BL3),(BL4)의 측정된 각각의 동작주기(Tx1),(Tx2),(Tx3),(Tx4)와 기준주기(Tst1),(Tst2),(Tst3),(Tst4)를 비교한다. 따라서, 각 블록내에서 고장이 발생되었는지의 여부를 감시한다.

도면에 도시되어 있지는 않지만, 각 그룹의 측정된 동작주기와 각각의 기준주기를 비교함으로서, 각 그룹의 비정상태를 진단하기 위하여, 각각의 동작그룹(GR1),(GR2),(GR3),(GR4)이 동작시작점으로부터 동작이 종료 될때까지 계산된 동작주기를 측정하기 위한 타임레지스터를 구비한다. 임의의 그룹의 비정상태로 진단되면, 어느 블록이 동작종료를 나타내는 "999"이외의 다른번호를 가지는지를 발견하기 위하여, 각 블록내에 구비된 스텝카운터의 값을 탐색한다. "999"이외의 다른번호를 가진 블록은 고정동작스텝으로 명세된다. 또한, 고장동작블록은 스텝카운터의 값에 따라서 명세된다.

제 1 도 내지 제 5 도를 참조하면서, 차체조립라인의 조립장치(1)의 실시예에 대하여 설명한다.

제10도는 동작을 실행하기 위하여 조립장치(1)의 이송장치(Q2)에 대한 순서를 나타내는 흐름도이다. 또한, 제 5 도는 정상상태에서 이송장치(Q2)의 동작의 전체에 걸쳐서 서로 간섭하지 않고 독립적으로 실행되는 순차적인 동작의 유니트로서 형성된 동작블록을 나타낸다. 제10도에 도시된 바와 같이, 각각의 동작블록내에서 실행되는 동작은 소정의 순서에 따라서 실행되는 복수의 동작스텝으로 분류된다. 각각의 동작블록에서는, 임의의 다른 동작블록의 동작스텝과 간섭함이 없이 제 1 동작스텝에서의 최종의 동작스텝까지 동작을 실행할 수 있다.

본 실시예에 따라서, 조립장치(1)의 동작장치에 있는 각 출력구성요소의 동작스텝은, (A) 내지 (F)의 6개의 동작블록, 즉 위치결정장치(Q1), 이송장치(Q2), 도킹장치(Q3), 슬라이드장치(Q4), 팰리트반송장치(Q5), 나사조임로버트(Q6)로 분류된다.

즉, 위치결정장치(Q1)의 동작스텝은 두개의 블록(A),(B)으로 분류되고, 이송장치의 동작스텝은 4개의 블록(B),(D),(E),(F)으로 분류되고, 도킹장치(Q3)의 동작스텝은 두개의 블록(C),(E)으로 분류된다. 슬라이드장치(Q4)의 모든 동작은 블록(E)에서 실행된다. 팰리트이송장치(Q5)와 나사조임로버트(Q6)의 동작은 블록(F)에서 실행된다. 각각의 동작블록을 실행하는 순서는, 각각의 동작블록에서의 동작이 시계열적으로 실행되도록 프로그램에 의해서 명세된다.

제10도의 흐름도에서는, 복수의 블록을 동일한 행, 즉 블록(A),(B),(C)으로 도시되어 있는 각각의 동작블록의 동작, 즉 각각의 동작블록의 동작스텝에서의 동작이 동시에 실행된다. 블록(D),(E),(F)에 도시된 바와 같이. 동작블록이 복수의 출력구성요소의 동작스텝을 가진 경우, 순차적인 동작이 출력구성요소와 일체적으로 실행되고, 각각의 블록에서의 동작스텝이 각 출력구성요소의 동작스텝과 결합한 소정의 순서로 실행된다.

조립장치(1)는, 조립장치(1)가 정상적으로 작동하는지의 여부를 감시하여 고장 부분을 검색하는 고장진단장치를 구비하고 있더. 제11도에 도시한 바와 같이, 상기 동작블록을 나타내는 흐름도는 고장진단장치에 장착된 표시장치(8)의 스크린상에 나타나고, 따라서 조립장치(1)의 동작시스템 전체를 감시할 수 있다.

실시예에 따르면, 실행될 동작스텝과 동작블록의 진행이 고장진단장치내에 포함되어 있는 스텝카운터에 의거해 제어된다. 제11도의 감시표시장치(8)는 실행될 동작블록은 흑백으로 나타내고, 실행된 동작블록은 컬러로 나타낸다. 실행중인 동작블록은 깜박거린다. 조립장치(1)의 동작장치가 고장인 경우에는, 표시장치(8)의 스크린은 절환된다. 즉, 제12도에 도시된 바와 같이, 표시화면에 동작장치 전체의 흐름도와, 고장부분에 대응하는 블록을 구성하는 순차적인 동작스텝의 흐름도와, 고장부분의 래더다이어그램 및 래더다이어그램상의 접점의 명칭 등을 나타내는 코멘트를 도시한다.

조립장치(1)의 동작에 대하여 제10도의 흐름도를 참조하면서 이하 설명한다.

조립장치(1)의 동작이 개시하기 전의 초기조건에서, 선행의 설비로부터 반송된 보디(W)는, 위치고정시킴이 없이 위치고정스텐이션(S1)의 이동가능한 베이스(12)위에 놓고, 또한 이동가능한 베이스(12)는, 레일(11)위에 고정시킴이 없이 이송장치(Q2)의 개시부위에 위치결정되고, 팰리트(P)는, 팰리트잠금부(25a)에 위해 로킹됨이 없이 도킹스테이션(S2)에 위치결정된다.

위치결정스텝(1)에서, 조립장치(1)가 동작을 개시할 경우, 위치결정장치(Q1)와, 이송장치(Q2) 및 도킹장치(Q3)는 동시에 각각을 동작을 개시한다. 블록(A)의 스텝에서 이하의 순차적인 동작이 실행된다. 위치결정장치(Q1)는 이송장치(Q2)의 캐리어(17)에 보디(W)를 지지하가전에, 길이방향으로 이동베이스(12)를 위치결정하고, 수직으로 각 수납부재(13)를 위치결정하고, 이동베이스(12)에 보디(W)를 위치결정한다. 도킹스텝(1)에서 도킹동작이 실행되기전에 블록(C)의 스텝에서 이하의 순차적인 작동이 실행된다. 도킹장치(Q3)는 소정의 위치에서 팰리트(P)를 로킹하고, 클램프암(26)은, 보디(W)와 서스펜션(3)이 서로 도크될때에 이들이 서로 간섭하지 않도록, 소정의 상태로 탬퍼유니트(3a)룰 유지한다. 이송장치(Q2)는 블록(B)의 동작스텝에서 이하의 순차적인 이송동작(1)을 실행한다. 즉, 동작스텝(B0)에서 캐리어(17)는 초기위치에 위치결정된다. 동작스텝(B1)에서, 캐리어(17)는 위치결정 스테이션(S1)의 아래방향으로 이송된다. 이때에, 캐리어(17)의 하단부에 장착된 각각의 보디지지암(19)은, 후면위치에서 잠기게 하므로서, 보디지지암(19)과 보디는 서로 간섭하지 않도록, 뒤쪽위치에서 로킹된다. 동작스텝(B1)의 실행이 종료되는 때에, 블록(B)의 동작이 종료된다. 다음에, 동작스텝(B999)에서 이송장치(Q2)에 대한 명령어가 리세트된다.

블록(A),(B)의 동작스텝의 종료시에 블록(D)의 동작이 개시된다. 블록(D)에서, 위치결정장치(Q1)는 위치결정동작(2)을 실행하고, 이송장치(Q2)는 이송동작(2)을 실행한다. 즉, 동작스텝(D1)에서 이송장치(Q2)의 보디지지암(19)는 보디(W)로부터 해제되고, 보디지지암(19)의 핀(19a)이 보디(W)와 결합한 위치의 앞쪽방향으로 핀(19a)이 이동되고, 다음에 보디지지암(19)이 이 상태에서 로킹된다. 다음에, 스텝(D2)에 보디(W)를 지지하는 캐리어(17)는 상부상향으로 이동된다. 스텝(D3)에서, 위치결정장치(Q1)의 기준핀(도시되지 않음)은 뒤쪽으로 이동된다. 스텝(D4)에서, 캐리어(17)는, 도킹스테이션(S2)의 상부에 위치하도록 상부방향으로 이동된다. 다음에, 스텝(D5)에서 위치결정장치(Q1)의 보디수납부재(13)는 아래방향으로 이동된다. 따라서, 스텝(D999)에서 블록(D)의 모든 동작이 종료된다. 조립장치(1)가 모든 작동을 종료한 후에, 스텝(D5)에서 위치결정장치(Q1)는 초기조건으로 되돌아간다.

동작블록(D)의 종료시에, 블록(E)의 동작이 다음과 같이 개시된다. 이송장치(Q2)는 이송동작(3)을 실행하고, 도킹장치(Q3)는 도킹동작(2)를 실행하고, 슬라이드장치(Q4)는 슬라이드동작을 실행한다. 즉, 스텝(E1),(E5),(E10)에서 이송장치(Q2)의 캐리어(17)에 의해서 지지되어 있는 보디(W)는 도킹스테이션(S2)의 아래방향으로 세단계로 이동된다. 다음에, 팰리트(P)에 위치결정된 엔진(2)과 서스펜션(3)은 보디(W)와 결합된다. 보디(W)가 아래방향으로 이동하는 동안, 스텝(E4),(E7),(E9)에서 도킹장치(Q3)의 암슬라이드(29)와 클램프암(26)은 세로방향과 폭방향으로 댐퍼유닛(3a)을 이동하고, 스텝(E2),(E3),(E6),(E8)에서 슬라이드장치(Q4)는 세로방향으로 엔진(2)을 이동한다. 즉, 스텝(E4),(E7),(E9),(E2),(E3),(E6),(E8)에서 실행되는 동작은 엔지(2), 댐퍼유닛(3a)이 보디(W)에 간섭하지 않도록 한다. 엔진(2)과 서스펜션(3)이 몸채(W)에 도킹한 후에, 스텝(E11)에서 캐리어(17)의 보디지지암(19)은, 몸체(W)가 캐리어(17)로부터 해제되도록, 뒤쪽으로 이동된다. 따라서, 도킹동작이 완료된다. 다음에, 스텝(E12)에서 보디(W)가 해제된 캐리어(17)는 상부방향으로 이동된다. 다음에, 스텝(E13)에서 댐퍼유닛(3a)이 클램프암(26)으로부터 해제되고, 스텝(E14)에서 클램프암(26)이 후방으로 이동되고, 스텝(E15)에서 팰리트(P)가 도킹장치(Q3)로부터 해제된다. 따라서, 스텝(E999)에서 블록(E)의 모든 동작이 완료된다.

동작블록(E)이 종료후에, 블록(F)의 동작이 개시된다. 예를 들면, 이송동작(4)은 이송장치(Q2)에 의해서 실행되며, 팰리트(P)는 반송장치(Q5)에 의해서 반송되고, 로보트(Q6)는 나사조임작업을 실행한다. 즉, 스텝(F1)에서 이송장치(Q2)의 캐리어(17)는 이송장치(Q2)의 개시위치의 후방으로 이동된다. 스텝(B0)에서 캐리어(17)는 초기위치(동작스텝(B0)으로 되돌아간다. 다음에, 스텝(F2)에서 엔진(2)과 서스펜션(3)이 도킹된 보디(W)를 운반하는 팰리트(P)는, 팰리트반송장치(Q5)에 의하여 클램핑스테이션(S3)의 전방으로 이동된다. 로보트(Q6)는 나사조임작업을 실행한 후에, 스텝(F999)에서 이송장치(Q2)와, 팰리트반송장치(Q5) 및 로보트(Q6)에 대한 명령어를 리세트한다. 동작블록(F)의 종료후에, 엔진(2)과 서스펜션(3)이 클램핑된 몸체(W)는, 팰리트반송장치(Q5)에 의해서 클램핑스테이션(S3)으로부터 후속하는 설비로 반송되고, 다음의 조립작업에 사용되는 팰리트(P)는 도킹스테이션(S2)에 설정된다. 따라서, 조립장치(1)는 초기조건으로 되돌아간다.

실시예에 의하면 홈포지션은, 예를 들면 이송장치(Q2)의 경우에는, 조립장치(1)의 초기조건(동작스텝(B0)으로 설정될 뿐만아니라 블록(D),(E),(F)의 각각의 초기조건에 대응하는 동작스텝(D0),(E0),(F0)으로 설정되고, 따라서 임의의 다른 동작스텝과의 간섭없이 동작스텝(D0),(E0),(F0)의 각각의 홈포지션으로부터 재기동될 수 있다.

따라서, 예를 들면 블록(E)의 동작스텝(E10)에서 조립장치(1)에 고장이 발생되고 결과적으로 조립장치(1)의 동작이 정지된 경욱 고장부분을 수리한 후에 자동적으로 조립장치(1)를 동작시키기 위해서는, 이송장치(Q2)의 케리어(17)를 조립장치(1)의 초기조건으로 되돌리지 않고, 조립장치(1)의 동작을 스텝(E0)으로부터 재기동할 수 있다. 즉, 홈포지션이 조립장치의 초기조건에서만 설정되는 동작스텝(B0)에 대응하는 초기조건으로부터 조립장치의 동작이 개시되는 기지의 기술과는 달리, 조립장치(1)를 정상상태로 복귀하는 주기를 대폭적으로 저감시킬 수 있다.

홈포지션은, 이송장치(Q2)에서 뿐만아니라, 위치결정장치(Q1)와 도킹장치(Q3)등과 같은 다른 출력구성요소에서도 초기조건에 대응하는 각각의 동작블록의 동작스텝에서 설정될 수 있고, 이 동작블록의 동작스텝은 복수의 동작블록에 포함된다.

실시예에 의하면, 조립장치(1)에 고장이 발생한 경우, 표시장치(8)의 모니터 스크린은, 고장동작스텝에 가장 근접하여 선행하는 동작스텝의 홈포지션을 나타내고, 또한 상기 대응하는 홈포지션으로 되돌아가지 않는 출력구성요소를 나타낸다. 따라서, 모니터스크린에 의해서 조작자는, 홈포지션으로 되돌아가지 않는 출력구성요소와 이 출력구성요소에 가장 근접한 홈포지션을 확인할 수 있다. 결과적으로, 출력구성요소가 홈포지션으로 되돌아가는 동작을 효과적으로 달성할 수 있다.

부품과 엔진을 차량에 설치하는 조립장치외에, 본 발명에 순차적으로 제어하는 임의의 다른 장치나 설비에 적용될 수 있다.

순차적으로 제어되는 기지의 장치에 의하면, 동작스텝에서 고장발생의 결과로서 고장부분을 탐색하기 위해서는, 장치의 취급에 숙련된 조작자가 래더다이어그램에 의거해서 고장부분을 탐색할 필요가 있다.

레더다이어그램을 검토함으로써, 고장부분을 즉시 명세하는 것은 어렵다. 예를 들면, OR구조의 명령어시스템이 고장일 경우에는 어느 경로가 고장인지를 찾기 위해서는 OR구조를 구성하고 있는 각 경로를 검토할 필요가 있다. 다수의 OR구조와 AND구조를 사용하여 형성된 복잡한 프로그램에 따라서 동작되는 장치의 고정부분을 명세하는 것은 매우 복잡하다. 실제로, 조작자가 고장부분을 명세하기 위해서는 많은 시간과 수고가 필요하기 때문에 조작자가 이와 같은 작업을 행하는 것은 거의 불가능하다.

실시예에 의하면, 고장접점이나 고장장치는 고장이 발생한 동작스텝에 대응하는 래더다이어그램상의 고장접점이나 고장장치의 위치를 나타내는 어드레스맵에 의해서 자동적으로 탐색할 수 있다.

고장부분을 탐색하는 방법에 대하여 이하 설명한다.

제13도는 동작스텝에 대응하는 래더다이어그램의 일예이다. 도면부호(X1), (X2), (X3), (X4)는 장치의 출력구성요소에 부착된 리미트스위치등의 검출구성요소를 접속하는 접점을 나타낸다. 도면부호(M1) (M2) (M3), (M5)는 소정의 순서에 따른 진행중인 동작스텝에 대한 조건이 만족될 때에 ON되는 내부코일을 나타낸다. 도면부호(Y0)는 외부출력구성요소에 출력되는 외부코일을 나타낸다.

실시예에 의하면, 각각의 수평선마다 0,1,2의 어드레스부호가 도시되어 있고, 인접한 노드사이의 부분은 어드레스부호(A) 내지 (H)가 도시되어 있다. 래더다이어그램상의 각각의 접점과 코일의 위치는 어드레스부호에 의해서 나타나고, 또한 어드레스에 의해서 기록된다. 개시어드레스와 행선지어드레스는 접점과 코일의 시종점을 나타내기 위하여 기록된다. 접점과 코일의 어드레스는, 라인(0),(1),(2)의 노드상에 기록된 어드레스부호(A) 내지 (H)에 의해 나타난다. 래더다이어그램상의 접점과 코일의 위치는 기록된 어드레스에 의거해서 고장진단장치에 포함된 마이크로컴퓨터의 메모리에 할당된다. 따라서, 제14도에 도시된 바와 같은 어드레스맵을 구성한다. 제15도에 도시된 바와 같이 자체어드레스와, 개시어드레스(FRPM) 및 행선지어드레스(TO)외에, 0(ON)이나 1(OFF)에 의해 자체동작상태를 나타내는 스테이터스컬럼의 어드레스맵에 구비되어 있다.

이와 같이 형성된 어드레스맵을 구비한 동작스텝에서 고장이 발생하고 외부코일(Y0)이 ON되지 않은 경우에는, 어드레스맵을 순차적으로 검색하므로서 어느 접점 또는 어느 코일이 고장났는지를 자동적으로 명세할 수 있다.

제16도의 흐름도를 참조하면서 자동검색을 행하는 방법에 대하여 설명한다.

자동탐색장치의 개시시에, 스텝(#1)에서 어드레스(OD)(내부코일(M1)가 온(ON)인지의 여부를 검사한다. 온(ON)인 경우에는, 코일(Y0)을 전기적으로 ON하는 AND조건을 구성하는 어드레스(OC)(접점 (X3))와, 어드레스(OB)(접점(X2)) 및 어드레스(OA)(접점 (X1))가 순차적으로 탐색된다. 이들 어드레스가 모두 ON이면, 장치를 구성하는 구성요소가 고장난 경우에는, 스텝(#14)에서 순차적으로 제어되는 장치(이제부터, "장치"로 칭함)를 검사하는 명령어가 부여된다.

스텝(#1)에서 "아니오"인 경우에는, 스텝(#5)에서 어드레스(OD)와 OR조건을구성하는 어드레스(1D)(내부코일(M5)가 ON인지의 여부를 검사한다. "아니오"인 경우에는, 스텝(#6)에서 내부코일(M1),(M5)이 인터록조건을 만족하는지의 여부를 나타내는 코멘트가 표시된다. 스텝(#5)에서 "예"인 경우에는, 프로그램은 스텝(#2)으로 진행된다.

스텝(#2)에서 "아니오"인 경우에는, 접점(X3)의 고장부분으로 명세될 수 있다. 스텝(#7)에서, 접점(X3)에 접속되는 리미트스위치의 복귀를 나타내는 코멘트가 표시된다.

스텝(#3)에서 "아니오"인 경우에는, 어드레스(1B)(접점(X4))가 ON인지의 여부가 스텝(#8)에서 검출된다. "아니오"인 경우, 접점(X4)이나 (X2)의 복귀를 나타내는 코멘트가 표시된다. 스텝(#8)에서 "예"인 경우에는, 어드레스(1A)(내부 코일 M2)가 ON인지의 여부가 스텝(#10)에서 검출된다. "예"인 경우에는 장치가 고장났는지의 여부가 스텝(#4)에서 검출된다.

스텝(#10)에서 "아니오"인 경우에는, 어드레스(2A)(내부코일 M3)가 ON인지의 여부가 스텝(#11)에서 검출된다. "예"인 경우에는 장치가 고장났는지의 여부가 스텝(#11)에서 "아니오"인 경우에는 내부코일(M2)(M3)이 탐색되는 것을 나타내는 코멘트가 스텝(#12)에서 표시된다. 스텝(#12)에서 내부 코일(M2)(M3)의 탐색 및 스텝(#6)에서 내부코일(M1)(M5)의 탐색이 동일한 방법으로 자동적으로 실행된다.

스텝(#4)에서 "아니오"인 경우에는 접점(X1)의 복귀를 나타내는 코멘트가 스텝(#13)에서 표시된다.

상기 탐색방법에서는, 행선지어드레스(TO)와, 개시주소(FROM) 및 자체어드레스는, 래더다이어그램상의 각각의 접점과 코일의 위치를 검사하기 위하여, 나타나고 또한 기록되지만, 동일부호(=)는, 시종점을 형성하기 위하여, 사용될 수 있다. 상기 표시방법에 의하면, 제17도에 도시된 바와 같은 래더다이어그램을 사용하여 어드레스 표시가 간단화될 수 있다. 예를 들면, 내부코일(M11)은 M11=1A,1B,1C로 나타내고, 접점(X11),(X12),(X13)은 X11=OA, X12=OB, X13=OC로 나타낸다.

상기한 실시예에서는, 조립장치(1)의 동작시스템의 주요한 출력구성요소(위치결정장치(Q1), 이송장치(Q2), 도킹장치(Q3), 슬라이드장치(Q4), 팰리트반송장치(Q5) 및 나사조임로버트(Q6)에 의해서 실행되는 각각의 동작스텝은, 순차적인 작업이 다수의 출력구성요소와 일체적으로 달성되는 것을 고려한 상태에서 다른 출력구성요소의 동작스텝이 결합되도록, 동작블록으로 분류된다. 제10도의 동작블록(D)(E)(F)을 참조하면서 상기 내용이 이해될 수 있다. 그러나, 각각의 블록은 1개의 출력구성 요소의 동작스텝을 가지는 그룹으로 구성될 수 있다.

주지된 바와 같이, 컴퓨터프로그램, 예를 들면 순서제어시스템에서 사용되는 순서 제어프로그램을 작성하기 위해서는 많은 수고가 필요하다. 그러므로, 컴퓨터프로그램을 자동으로 작성하는 것이 고려되고 있다. 그러나, 기지의 장치의 컴퓨터가 순서제어 프로그램을 작성하기 위해서는 입력데이터에 많은 수고가 필요하다. 따라서, 공정을 작성한 프로그램의 수를 감소시키기가 어렵다.

선행의 실시예와는 다른 방식으로 동작블록을 분류하는 방법에 따라서 동작되는 생산라인과, 공정을 작성한 프로그램의 수를 유효하게 식감할 수 있는 순서제어프로그램을 자동적으로 작성하는 장치등을 참조하면서 본 발명의 또다른 실시예에 대하여 설명한다.

제18도와 제19도에 도시된 차량조립라인은, 수납베이스(112)에 의해서 차량의 보디(이제부터는 "보디(111)"로 칭함)를 수납하고, 또한 수납베이스(112)의 위치를 제어함에 의해 수납베이스(112)상에 보디(111)를 적절하게 위치결정하는 위치결정 스테이션(ST1)과, 소정의 위치에서 팰리트(113)상에 놓인 엔진(114)과, 전면 서스펜션(도시되지 않음) 및 후면서스펜션(115)을 보디(111)에 결합하는 도킹스테이션(ST2)과, 보디(111)에 결합된 엔진(114)과 전면서스펜션 및 후면서스펜션(115)을 나사로 클램핑하는 클램핑스테이션(ST3)으로 구성된다. 또한, 차량조립라인은, 위치결정스테이션(ST1)으로부터 도킹스테이션(ST2)에 이르기까지 이동하는 동안 보디(111)를 지지하는 오버헤드이송장치(116)를 포함한다.

또한 차량조립라인은, 도킹스테이션(ST2)으로부터 클램핑스테이션(ST3)에 이르기까지 팰리트(113)를 반송하는 팰리트반송장치(117)를 포함한다.

수납베이스(112)는 위치결정스테이션(ST1)의 레일(118)을 따라서 왕복운동한다. 도면에 도시되어 있지는 않지만, 위치결정스테이션(ST1)은 수납베이스(112)를 제어하는 이하의 수단으로 포함한다. 레일(118)의 수직방향으로, 즉 보디의 폭방향으로 또한 레일(118)의 방향으로, 즉 차량길이방향으로 보디(111)를 이동함으로써, 폭방향으로 보디(111)의 전면부를 적절하게 위치결정하는 수납베이스(112)를 이동하는 위치결정수단(BF)과, 보디의 폭방향으로 보디(111)의 후면부를 적절하게 위치결정하는 위치 결정수단(BR)과, 수납베이스(112)위에 보디(111)를 적절하게 위치결정하기 위하여, 차체의 세로바향으로 보디(111)를 위치결정하고 또한 보디(111)의 전·후면부의 좌·우부에 있는 수직으로 이동가능한 기준핀(FL),(FR),(RL),(RR)을 위치결정하는 위치결정수단(TL)으로 구성된다. 위치결정스테이션(ST1)의 위치결정장치(119)는, 위치결정수단(BF),(BR),(TL) 및 수직방향으로 이동가능한 기준핀(FL),(FR),(RL),(RR)을 포함한다.

이송장치(116)는, 위치결정스테이션(ST1)과 도킹스테이션(ST2)의 상부에 위치결정된 가이드레일(120)과, 가이드레일(120)을 따라서 이동하는 캐리어(121)를 포함한다. 캐리어(121)상에 장착되어 수직으로 이동가능한 행거프레임(122)은 보디(111)를 지지한다. 팰리트반송장치(117)는 팰리트(113)의 하부면을 지지하는 복수의 지지롤러(123)를 가지는 한쌍의 가이드부재(124L),(124R)와, 각 가이드부재(124L),(124R)와 평행한 위치에 있는 한쌍의 반송레일(125L),(125R)과, 팰리트(113)를 로킹하고, 이동레일(125L),(125R)을 따라서 이동하는 팰리트 잠금부재(126)를 가지는 한쌍의 팰리트반송 수납부재(127L),(127R)와, 팰리트반송수납부재(127L),(127R)를 이동하는 선형모터기구(도시되지 않음)를 포함한다.

도킹스테이션(ST2)은, 전면서스펜션의 스트러트와 후면서스펜션(115)의 스트러트(115A)가모두 보디(111)와 결합하기 위하여 양쪽의 스트러트를 각각 지지하는 한쌍의 후면클램프암(131L),(131R)과, 한쌍의 전면클램프암(130L),(130R)을 포함한다. 전면클램프암(130L),(130R)은 반송레일(125L),(125R)이 수직방향으로 움직일 수 있도록, 장착판(132L),(132R)에 각각 설치된다. 후면클램프암(131L),(131R)은 반송레일(125L),(125R)의 수직방향으로 움직일 수 있도록 장착판(133L),(133R)에 각각 설치된다. 가이드부재(124R),(124L)쪽에 배치된 전면 클램프암(130L),(130R)의 단부는 전면서스펜션의 스트러트와 결합한다.

마찬가지로, 가이드부재(124R),(124L)쪽에 배치된 후면클램프암(131L),(131R)의 단부는 후면서스펜션(115)의 스트러트(115A)와 결합한다. 암슬라이드(134L)는 장착판(132L)이 고정베이스(135L)에 대해서 반송레일(125L),(125R)을 따라서 이동하도록 한다. 마찬가지로, 암슬라이드(134R)는 장착판(132R)이 고정베이스(135R)에 대해서 반송레일(125L),(125R)을 따라서 이동하도록 한다. 암슬라이드(136L)는 장착판(133L)이 고정베이스(1357L)에 대해서 반송레일(125L),(125R)을 따라서 이동하도록 한다. 마찬가지로, 암슬라이드(136R)는 장착판(133R)이 고정베이스(137R)에 대해서 반송레일(125L),(125R)을 따라서 이동하도록 한다. 따라서, 전면클램프암(130L),(130R)의 전면단부가 전면서스펜션의 스트러트와 결합된 때에, 전면클램프암(130L),(130R)은 폭방향과 길이방향으로 이동가능하다.

마찬가지로, 후면클램프암(131L),(131R)의 전면단부가 후면서스펜션(115)의스트러트와 결합된 때에 후면클램프암(131L),(131R)은 폭방향과 길이방향으로 이동가능하다. 따라서, 도킹장치(140)는, 전면클램프암(130L),(130R)과 암슬라이드(134L),(135R)와, 후면클램프암(131L),(131R) 및 암슬라이드(136L),(136R)를 포함한다.

또한, 도킹스테이션(ST2)은, 반송레일(125L),(125R)과 평행하게 위치결정되는 한쌍의 슬라이드레일(141L),(141R)과, 슬라이드레일(141L),(141R)을 따라서 접동하여 이동부재(142) 및 이동부재(142)를 구동하는 모터(143)를 포함한다. 슬라이드장치(145)의 이동부재(142)는 팰리트(113)에 장착된 엔진지지이동부재(도시되지 않음)와 결합하는 결합수단(146)을 구비하고 있다. 또한, 도킹스테이션(ST2)은 소정의 위치에서 팰리트(113)를 위치결정하는 2개의 수직이동팰리트 위치결정핀(147)을 포함한다. 팰리트(113)위에 놓인 엔진(114), 전면서스펜션, 후면서스펜션(115)이 이송장치(116)의 수직이동 행거프레임(2)에 의하여 지지되는 보디(11)와 결합할 때에, 슬라이드장치(145)의 결합수단(146)은, 엔진(114)이 몸체(111)에 대해서 길이방향으로 이동되도록 수직이동하는 팰리트위치결정핀(147)에 의해 위치결정된 팰리트(113)위에 장착된 엔진지지이동부재와 결합한 레일(125R)(125L)을 따라서 길이방향으로 이동된다. 따라서, 보디(111)와 엔진(114) 사이의 간섭을 회피할 수 있다.

클램핑스테이션(ST3)은, 보디(111)와 결합된 엔진(114)과 전면서스펜션을 보디(111)에 클램핑하는 나사조임로버트(148A)와, 보디(111)와 결합된 후면서스펜션(115)을 보디(111)에 클램핑하는 나사조임로버트(148B)를 포함한다. 도킹스테이션(ST2)과 마찬가지로, 소정의 위치에서 팰리트(113)를 위치결정하는 2개의 수직이동 팰리트위치결정핀(147)이 있다.

순서제어부는 위치결정스테이션(ST1)에 있는 위치결정장치(119) 및 이송장치(116와, 도킹스테이션(ST2)에 있는 도킹장치(140), 슬라이드장치(145) 및 팰리트이송장치(117)와, 클랭핑스테이션(ST3)에 있는 로버트(148A)(148B)에 접속된다. 순서제어부는 순서제어프로그램을 기초로해서 본 장치의 작동을 제어한다. 장치(119), (116), (140), (145), (117), (148A), (148B)는 이하 "설비"라 칭한다.

설비에 의해 실행되는 동작은 다음의 12개의 동작블록 또는 유니트에 의해서 달성된다. 각각의 동작블록은 독립적으로 그 동작을 완료한다.

B0 : 위치결정장치(119)가 소정의 위치에서 수납베이스(112)상에 보디(111)를 위치결정하는 동작블록(수납베이스상에 보디를 위치결정하는 동작블록).

B1 : 이송장치(116)가 보디(111)를 이송하도록 준비하는 동작블록(이송장치를 준비하는 동작블록).

B2 : 도킹장치의 전면클램핑암(130L), (130R)이 전면서스펜션의 스트러트를 클램핑하고, 후면클램핑암(131L), (131R)이 후면서스펜션(115)의 스트러트(115A)를 클램핑하도록 준비하는 동작블록(스트러트를 클램핑하기 위하여 준비하는 동작블록).

B3 : 위치결정장치(119)에 의하여 위치결정되는 수납베이스(112)위에 놓은 보디(111)는, 보디(111)가 앞쪽으로 반송되도록 이송장치(116)의 수직방향이동행거프레임으로 이송하는 동작블록(보디를 이송장치로 이송하는 동작블록).

B4 : 슬라이드장치(145)의 이동부재(142)에 설치된 결합수단(146)이 팰리트(113)상에 놓인 엔진지지이동부재를 결합하도록 준비되는 동작블록(슬라이드장치를 준비하는 동작블록).

B5 : 위치결정장치(119)가 수납베이스(112)를 초기위치로 되돌리는 동작블록(수납베이스를 초기위치로 되돌리는 동작블록).

B6 : 이송장치(116)의 수직방향이동행거프레임(122)에 의해서 지지되어 있는 보디(111)를, 팰리트(113)상에 놓여 있는 엔진과, 팰리트(113)상에 놓여 있고 또한 전면클램프암(130L)(130R)에 의해서 클램핑된 전면서스펜션의 스트러트 및 팰리트(113)상에 놓여 있고 또한 후면클램프암(131L)(131R)에 의해서 클램핑된 후면서스펜션(115)의 스트러트(115A)에 결합하는 동작블록(엔진과 서스펜션을 보디에 도킹하는 동작블록).

B7 : 이송장치(116)를 초기위치로 되돌리는 동작블록(이송장치를 초기위치로 되돌리는 동작블록).

B8 : 도킹장치(140)의 전면클램프암(130L), (130R)과 후면클램프암(131L), (131R)을 초기위치로 되돌리는 동작블록(클램프암을 초기위치로 되돌리는 동작블록).

B9 : 엔진(114), 전면서스펜션 및 후면서스펜션(115)과 결합된 몸체(111)가 놓인 팰리트(113)를 클랭핑스테이션(ST3)으로 팰리트반송장치(117)에 의해 이송하도록 하기 위하여 선형모터를 기동하는 동작블록(선형모터를 기동하는 동작블록).

B10 : 로버터(148A)가 보디(111)에 결합된 엔진(114)과 전면서스펜션을 나사로 클램핑하는 동작블록(제 1 나사조임동작블록).

B11 : 로버트(148B)가 보디(111)에 결합된 엔진(114)과 후면서스펜션(115)을 나사로 클램핑하는 동작블록(제 2 나사조임동작블록).

각각의 동작블록(B0) 내지(B11)은 출력동작이 각각 수반되는 복수의 동작 스텝으로 분류된다. 예를 들면, 수납베이스상에 보디를 위치결정하는 동작블록(B0)이 다음의 10개의 동작스텝(BOS0) 내지 (BOS9)으로 분류된다.

BOS0 : 각종의 상태를 검사하는 동작스텝

(상태를 검사하는 동작스텝).

BOS1 : 위치고정수단(BF)이 수용베이스(112)를 이동시켜서 차량의 폭방향으로 보디(111)의 전면부를 적절하게 위치결정하도록 위치결정수단(BF)이 수납베이스(112)를 이동하는 동작스텝(위치결정수단(BF)을 위치결정하는 동작스텝).

BOS2 : 차량의 폭방향으로 보디(111)의 후면부를 적절하게 위치결정하도록 위치고정수단(BR)이 수용베이스(112)를 이동하는 동작스텝(위치결정수단(BR)을 위치결정하는 동작스텝).

BOS3 : 길이방향으로, 즉 레일(118)을 연장하는 방향으로 보디(111)를 적절하게 위치결정하도록 위치결정수단(TL)이 수납베이스(112)를 이동하는 동작스텝위치결정수단(TL)을 위치결정하는 동작스텝.

BOS4 : 수직이동핀(FL)이 좌면좌측부에서 보디(111)와 결합하는 동작스텝(핀(FL)을 결합하는 동작스텝).

BOS5 : 수직이동핀(FR)이 전면 우측부에서 보디(111)와 결합하는 동작스텝(핀(FR)을 결합하는 동작스텝).

BOS6 : 수직이동핀(RL)이 후면좌측부에서 보디(111)와 결합하는 동작스텝(핀(RL)을 결합하는 동작스텝).

BOS7 : 수직이동 핀(RR)이 후면우측부에서 보디(111)와 결합하는 동작스텝(핀(RR)을 결합하는 동작스텝).

BOS8 : 폭방향으로 보디(111)의 전면부의 위치결정이 완료된 후에, 위치결정 수단(BF)이 초기 위치로 되돌아가는 동작스텝(위치결정수단(BF)이 초기위치로 되돌아가는 동작스텝).

BOS9 : 보디(111)의 후면부의 위치결정이 완료된 후에, 위치결정수단(BF)이 초기 위치로 되돌아가는 동작스텝(위치결정수단(BR)이 초기위치로 되돌아가는 동작스텝).

상기한 순서제어프로그램을 자동적으로 작성하는 장치에 대하여 이하 설명한다. 장치는 순차적으로 차량조립라인의 설비의 동작을 제어한다.

제20도는 순서제어프로그램을 작성하는 장치의 일실시예를 도시한다. 이 장치는 프로그래밍장치(150)와, 외부메모리로 기능하고 도한 이 프로그래밍장치에 연결된 하드디스크장치(151) 및 프린터(152)를 포함한다. 프로그래밍장치(150)는, 중앙 연산처리장치(CPU)(162), 판독전용기억장치(ROM)(163), 임의 접근기억장치(RAM)(164) 및 모선(161)에 각각 접속된 입출력인터페이스(I/O인터페이스)(165)를 포함한다. 프로그래밍장치(150)는, 음극선관(CRT)(166)과, I/O인터페이스(165)를 통하여 데이터와 제어코드를 입력하는 키보드(167)에 접속되어 있다. 외부장비로서 기능하는 하드디스크장치(151)와 프린터(152)는, 인터페이스(165)를 통하여, 프로그래밍장치(150)에 접속되어 있다.

상기한 바와 같이 각각의 동작블록(B0) 내지 (B11)은 각각의 동작블록의 속성을 나타내는 표 1의 동작블록맵의 형태로 표시되어 있다. 각각의 동작블록은 표 1의 동작 블록맵에 도시된 바와 같이 "SC-REG"로 생략된 한개의 16비트 레지스터를 가지고 있다. 동작스텝이 실행될때마다 스텝번호가 대응하는 레지스터에 기록된다. "FROM"은 현행동작블록의 동작이 개시되기 직전에 동작된 동작블록이나 동작블록들을 나타낸다. "TO"는 현행동작블록의 동작이 종료되기 직전에 실행된 동작블록이나 동작블록들을 나타낸다. "CLEAR CONDITION"은 현행 동작블록과 관련된 설비가 초기조건으로 되돌아가는 동작블록이나 동작블록들을 나타낸다. "EQUIPMENT"는 각각의 동작블록에서 순차적으로 제어되는 설비나 설비들을 나타낸다. "NO"와 "SC-REG"의 내용은 자동적으로 작성된다. "BLOCK","FROM","TO","CLEAR CONDITION" 및 "EQUIPMENT"의 내용은 키보드(167)를 조작하여 입력된다.

[표 1a]

속성을 나타내는 동작스텝맵은, 각각의 동작블록(B0) 내지 (B11)을 분류하여 형성되는 복수의 동작스텝의 각각에 대해서 형성된다. 예를 들면, 표 2에 나타난 바와 같이 위치결정장치(19)의 입출력맵은 블록(B0)의 동작스텝(BOS0) 내지 (BOS9)에 대해서 작성되어 있다.

표 2의 입출력맵의 "CONMENT"는 각각의 동작스텝의 내용을 나타낸다.

[표 2]

M : 수동입력접촉장치 I : 초기위치

표 3 에 나타난 바와 같이 동작스텝은 표 2의 "COMMENT"를 호출함으로서 (A01) 내지 (A15)의 각각의 동작블록(B1) 내지 (B11)은 표 3과 마찬가지의 동작스텝맵을 가진다. "NO"와"SC-REG"의 내용은 자동적으로 작성된다. "COMMENT","OPERATION"및 "INITIAL POSITION"의 내용은 키보드(167)의 조작에 의해서 입력된다. "OUTPUT COIL DEVICE","CHECKING INPUT CONTACT DEVICE"및 "MAMUAL INPUT CONTSCT DEVICE"의 내용은 자동적으로 설정된다.

[표 3]

각각의 동작블록의 동작스텝맵에 의거해서, 제21도에 도시된 바와같이 각각의 동작스텝에 대응하는 복수의 표준화된 스텝래더패턴을 준비한다. 스텝래더패턴이 하드디스크장치(151)에 저장되고, 표준화된 스텝래더패턴에 대한 데이터베이스가 작성된다.

따라서, 순서제어 프로그램은, 제22도의 흐름도에 도시된 바와같은 순서에 의한 래더프로그램의 형식으로 작성된다.

래더프로그램의 형태로된 순서제어프로그램의 작성에 대하여 제22도의 흐름도를 참조하면서 이하 설명한다.

우선, 스텝(P1)에서, 변수(m),(n)는 "0"으로 설정된다. 스텝(P2)에서 키보드(167)를 조작하여 표1의 동작블록맵의 형태로 나타낸 동작블록(B0) 내지 (B11)의 데이터를 입력한다. 스텝(P3)에서, CRT(166)에 나타난 표1과 같은 동작 블록맵이 RAM(164)에 저장된다. ROM(163)으로 부터 판독된 변환프로그램에 의거해서 CPU(162)는, RAM(164)에 의해 저장된 동작블록맵의 데이터에 의거한 제23도에 도시된 바와같은 동작블록흐름도를 작성한다. 동작블록 흐름도는 RAM(164)에 저장되어 있다.

다음에, 키보드(167)를 조작하여 표3의 동작스텝맵의 형태로 나타낸 동작블록(BO)위 동작스텝(BOSO) 내지 (BOS9)의 데이터와 그의 속성을 입력한다. 스텝(P4)에서, CRT(166)에 나타난 표3의 동작스텝맵이 RAM(164)에 의해 저장되고, 마찬가지로 각각의 동작블록(B1) 내지 (B11)의 동작스텝에 대한 데이터와 속성이 입력된다. 다음에, 각각의 동작블록(B1) 내지 (B11)의 동작스텝맵에 대한 데이터와 속성이 입력된다. 다음에, 각각의 동작블록(B1)의 동작스텝맵이 RAM(164)에 저장된다. 결과적으로, RAM(164)은 각각의 동작블록(BO) 내지 (B11)의 동작스텝맵을 저장한다.

다음에, 스텝(P5) 내지 (P7)에서 제21(A)도에 도시된 바와같이 동작블록 공통스텝 래더패턴은, 하드디스크장치(151)에 저장된 표준화된 스텝래더패턴으로부터 호출되어, CPU(162)에 공급된다. 다음에, 동작블록(BO)의 동작스텝맵과 동작블록 흐름도는 RAM(164)으로 부터 판독되어, CPU(162)에 공급된다. 이러한 상태에서, 동작블록(B), 출력접촉장치(MA), 정지조건(STP), 출력접촉장치(MS) 등에 대한 작동조건(SRT)의 매개변수를, 동작블록 공통스텝래더패턴에 기록된다. 따라서, 동작블록(BO)의 동작블록 공통스텝래더패턴요소는 CPU(162)의 레지스터에서 형성되어 저장된다.

제21(B)도에 도시된 바와같이, 출력스텝래더패턴이 하드디스크장치(151)에 저장된 표준화된 스텝래더패턴으로부터 호출하여 CPU(162)에 공급된다. 다음에, 동작블록흐름도와 동작스텝(BOSO)의 내용이 동작블록(BO)의 동작스탭맵에 의거하여 RAM(164)으로 부터 판독되어 CPU(162)에 공급된다. 이러한 상태에서, ROM(163)으로 부터 판독된 프로그램에 따라서, 동작스텝(BOSO), 검사접촉장치(XO), 수동접촉장치(MA), 출력접촉장치(YO)의 매개변수가 출력스탭래더패턴에 기록된다. 또한, 출력접촉장치(NA),(MS)와 인터록해제접촉장치(X1)의 매개변수가 출력스탭래더패턴에 기록된다. 따라서, 동작스탭(BOSO)에 대응하는 출력스탭래더요소가 CPU(162)의 레지스터에 의해서 자동적으로 형성되어 저장된다.

또한, 제21(C)도에 도시된 바와같은 출력스텝래더패턴이 하드디스크장치(151)에 저장된 표준화된 스텝래더패턴으로부터 호출되어 CPU(162)에 공급된다. 다음에, 동작블록흐름도와 동작스텝(BOS1)의 내용이 동작블록(BO)의 동작스텝맵에 의거해서 RAN(164)으로 부터 판독되어 CPU(162)에 공급된다.

이러한 상태에서, ROM(163)으로부터 판독된 프로그램에 따라서, 출력스텝래더패턴에 동작스텝(BOS1), 검사접촉장치(X1), 수동접촉장치(XB), 출력접촉장치(Y1)의 매개변수가 기록된다. 또한, 출력스텝래더패턴에 출력접촉장치(MA)(MS), 인터록해재접촉장치(X1) 및 검사접촉장치(XO)의 매개변수가 기록된다. 따라서, 동작스텝(BOS1)에 대응하는 출력스텝래더요소가 CPU(162)의 레지스터에 의해서 자동적으로 작성되어 저장된다.

다음에, 동작블록(BO)의 동작스텝(BOS2) 내지 (BOS9)의 각각에 대응하는 출력스텝래더요소는, 변수(n)가 하나씩 증분되는 상태에서 동작스텝(BOS1)에 대응하는 출력스탭래더요소와 마찬가지로, 순차적으로 자동형성되어, CPU(162)의 레지스터에 의해 저장된다. 결과적으로, 제24도에 도시된 바와같이 동작블록(BO)의 래더프로그램이 작성된다. 상기한 동작은 스텝(P8) 내지 스텝(P12)에서 실행된다. 스텝(P9)에서 변수(N)는, 동작스텝(BOS9)에 대응하는 출력스텝래더요소가 형성된 후에, "0"으로 리세트된다.

동작블록(BO)후에 후속하는 동작블록(B1) 내지 동작블록(B11)의 각각의 래더프로그램은, 변수(m)가 증분하면서 동작블록(BO)의 래더프로그램을 형성하기 위하여 사용된 순서와 마찬가지로, 순서를 반복함으로서, 제23도에 도시된 바와같이 동작블록 흐름도에 따라서 순차적으로 형성된다. 이때에, 변수(m)는 하나씩 증분된다. 결과적으로, 동작블록(BO) 내지 동작블록(B11)의 각각의 래더프로그램이 순차적으로 연결된다.

따라서, 제18도 내지 제19도에 나타난 바와같은 차량조립라인의 동작에 대한 순서제어를 실행하는 순서제어래더프로그램이 구해진다. 이들 동작은 스텝(P14),(P15)에서 실행된다. 이와같이 해서 구한 순서제어래더프로그램이 적절한지의 여부를 스텝(P16)에서 검사한다. 부적한 부분이 스텝(P17)에서 검출된 경우, 부적절한 부분은 정정된다 이와같이해서 구한 순서제어래더프로그램은 RAM(164)에 의해 저장되고, 필요에 따라, 프린터(152)에 의해서 프린트된다.

상기한 내용으로부터 명백한 바와같이 순서제어 프로그래을 자동으로 작성하는 장치는 생산라인에 설치된 설비의 순차적인 동작을 제어한다. 각각의 동작블록의 데이터와, 그 속성과, 각각의 동작블록의 각각의 동작스텝 및 그 속성이 입력된다. 따라서, 각각의 동작스텝에 대응하는 스텝래더요소는 자동적으로 작성된다. 다음에, 각각의 래더요소는 순차적으로 연결되고, 순서제어프로그램이 형성된다. 따라서, 순서제어프로그램을 작성하는 공정수는 효과적으로 저감시킬 수 있다.

결과적으로, 생산라인에 설치되어 순차적으로 제어되는 설비에 고장이 발생한 때에 설비를 복귀하는 시스템이다. 고장원인이 제거된 후에, 설비는 정상상태로 복귀된다.

이 시스템은 순서프로그램을 자동으로 작성하기 상기 장치를 포함한다.

제25도에 도시된 바와같이, 상기 시스템은 고장동작블록 명세수단, 제어요소 명세수단, 제어요소표시수단, 동작스텝진행수단, 재기동수단 등으로 구성한다.

고장이 발생한 동작요소가 정상상태로 복귀한 때에, 고장동작블록명세수단은, 동작스텝이 복귀동작스텝에 도달함이 없이 정지되기 때문에, 정지된 동작블록을 고장동작블록으로 명세한다. 제어요소명세수단은, 동작스텝이 계속적으로 진행하도록, 정지된 동작스텝으로부터 복귀동작스텝에 이르기까지의 스텝에 대응하여 동작되는 동작요소를 명세한다. 또한, 제어요소명세수단은, 명세된 동작요소를 동작하기 위하여 조작되는 제어요소를 명세한다. 제어요소표시수단은 조작가능한 상태에서 제어요소 명세수단에 의하여 명세된 제어요소를 나타낸다.

이와같은 제어요소의 작동시에, 제어요소명세수단은 명세된 동작요소를 동작하도록 한다. 동작스텝진행수단은, 고장동작블록이 복귀스텝에 도달하도록 동작요소가 동작될 때마다, 정지된 동작텝으로부터 복귀동작스텝에 이르기까지의 스텝을 계속적으로 진행한다. 재기동수단은 고장동작블록이 복기동작시스텝에 도달한 때에, 설비에 대해서 순서제어를 재기동한다.

본 발명에 의한 시스템에 대하여, 시스템에 순차적으로 제어되는 설비(299)가 순서제어부(201)를 통하여 전기적으로 연결되어 있는 제26도를 참조하면서 상세하게 이하 설명한다.

이전에 설명한 바와같이 설비는, 위치결정장치(119), 이송장치(116), 도킹장치(140), 슬라이드장치(145), 팰리트반송장치(117), 로버트(148A)(148B)를 포함하고, 모든 장치는 순서제어부,(201)에 의해서 제어된다.

순서제어부(201)는 순서제어부(201)에 적재된 순서제어프로그램에 의거해서 설비(200)의 동작을 제어한다.

본 발명에 의한 시스템은, 제26도에 도시한 바와같이, 고장진단/복귀제어장치(202)와 CRT(음극선관) 제어패널장치(203)를 포함한다.

고장진단/복귀제어자치(202)는 중앙처리장치(CPU)(162), 메모리(163)/(164), 입력/출력인터페이스(I/O 인터페이스((165), 송신/수신인페이스(169) 등이 모선(161)에 각각 연결되어 구성한다. 또한 진단/복귀제어장치(202)는, 보조메모리로 기능하는 하드디스크장치(151), 디스플레이(CRT)(166), I/O인터페이스(165)에 각각 연결되어 데이터와 제어코드를 입력하는 키보드(167)를 포함한다. CRT제어패널장치(203)는 중앙처리장치(CPU)(172), 메모리(173), 송신/수신인터페이스(174),(175), 모선(171)에 각각 연결되는 입력/출력인터페이스(I/O 인터페이스)(176), 보조메모리로 기능하는 하드디스크장치(177), 디스플레이 CRT(178), I/O인터페이스(176)에 각각 연결되어 데이터와 제어코드를 입력하는 키보드(179), 송신/수신인터페이스(174),에 연결된 터치패널(180)을 포함한다. 제27도에 도시된 바와같이, 터치패널(180)은 CRT(178)의 전면의 외부표면에 장착되어 있다. 고장진단/복귀제어장치(202)의 송신/수신인터페이스(169)와 순서제어부(201)의 송신/수신인터페이스(201A)는 서로 접속된다. CRT제어패널장치(203)의 송신/수신인터페이스(175)와 순서제어부(201)의송신/수신인터페이스(201A)는 서로 접속된다. 고장진단/복귀제어장치(202)의 송신/수신인터페이스(169)와 CRT제어패널장치(203)의 송신/수신인터페이스스(175)는 서로 접속된다.

키보드(167)의 동작에 의하면, 순서제어부(201)에 의해서 수신된 프로그램처리 데이터는 송신/수신인터페이스(201A),(169)를 통하여 고장진단/복귀제어장치(202)의 CPU(162)에 전송된다. 프로그램처리데이터는 장비(200)에 대한 순서제어의 진행상태를 나타낸다. 적재된 고장진단 프로그램에 의하면, CPU(162)는 예를들면 동작블록의 동작을 실행하기 위하여 설비(200)의 각각의 동작블록에 필요한 시간주기를 검사한다. 설비(200)에서 고장이 검출된 경우, 고장의 원인이 되는 설비(200)의 동작요소가 검사된다. 다음에, 동작요소를 수리하기 위한 고장진단이 실행된다. 고장동작요소의 고장이 회복된 후에, 순서제어부(201)가 순차적으로 설비(200)의 동작을 제어할 수 있는 상태로 설비(200)를 복귀하도록 제어된다. 하드디스크장치(151)는, 데이터가 개별적으로 판독되도록 순서제어부(201)에서 적재된 순서제어래더 프로그램의 각 스텝래더요소를 나타내는 데이터를 저장한다. 즉, 하드디스크장치(151)는 순서제어래더프로그램용 데이터베이스를 작성한다.

CRT제어패널장치(203)는 CRT(178)의 전면판의 외부표면에 장착된 터치패널(180)의 접촉위치에 따라서 신호를 발생한다. 제28도에 도시된 바와같이, CRT(178)의 전면에 배치된 스위치등의 제어요소를 각각 가지는 임의의 복수의 제어패널은, 선택적으로 표시된다. CRT(178)의 전면에 표시된 제어패널의 선택제어요소에 대응하는 터치패널(180)의 특정한 위치를 조작자가 접촉할 때에, 터치패널(180)로부터 출력된 신호는 송신/수신인터페이스(174)를 통하여 제어패널의 선택제어요소의 조작을 나타내는 입력신호로서 CPU(172)에 공급된다. 하드디스크장치(177)는 CRT(178)의 전면판에 선택적으로 표시되는 복수의 제어패널을 나타내는 데이터를 저장한다. 제어패널이외에 CRT(178)의 전면판에는 설비(200)의 동작부에 대한 설명이 선택적으로 나타난다. 하드디스크장치(177)는 설명하기 위하여 사용하는 데이터를 저장한다. 따라서, 하드디스크장치(177)는 데이터베이스를 작성한다. 터치패널(180)상에 접촉에 응답하여 출력되는 신호는 송신/수신인터페이스(174)를 통하여 CPU(172)에 공급되고, 또한 송신/수신인터페이스(175)로부터 송신/수신인터페이스(201A)를 통하여 순서제어부(201)에 공급된다. 따라서, 설비(200)의 동작요소가 제어된다.

상기한 바와같이, CRT(178)와 터치패널(180)을 포함하는 제어입려구에서는, 선택된 제어패널이 CRT(178)의 전면판에 나타날때마다, CRT(178)의 전면판상에 나타난 제어패널의 위치와, 터치패널(180)상에 나타난 제어패널의 위치사이의 관계가 설정된다.

상기한 구조를 가진 장치에 의해서 제어되는 설비(200)에 고장이 발생한 때에, 고장설비(200)가 적절하게 순차적으로 제어되는 조건으로 복귀되도록 동작이 실행된다.

제29도에 도시된 흐름도를 참조하면서 복귀처리에 대하여 설명한다.

우선, 스텝(P1)에 설비(200)에 고장이 발생했는지의 여부를 고장진단/복귀제어장치(202)에 의해서 검출한다. "예"인 경우에는, 스텝(P2)에서 고장진단이 실행된다. 스텝(3)에서, 제23도의 동작블록흐름도에 도시된 복수의 동작블록으로부터 고장동작블록이 명세되고, 명세된 동작블록의 복수의 동작스텝으로부터 고장동작스텝이 명세된다. 따라서, 고장이 발생되어 결함이 있는 동작요소를 명세한다.

스텝(P4)에서, 고장진단/복귀제어장치(202)는 결함이 있는 동작요소의 복귀에 대한 정보를 부여한 다음에 결함이 있는 동작요소의 복귀가 요구된다. 결함이 있는 동작요소를 수리한 후에 스텝(P5)에서 제23도의 흐름도에 도시된 모든 동작블록이, 표3에 나타난 동작스텝(B999)에 도달했는지의 여부를 검출하고, 즉 모든 동작블록이 복귀가능동작스텝내에 있는지의 여부와, 순서제어부(201)가 재기동할 수 있는지의 여부를 검출한다. "예"이면, 순서제어는 스텝(P6)에서 재기동된다. 모든 동작블록이 복귀가능동작스텝에 도달하지 않을 경우, 즉 설비(200)에 대한 순서제어가 스텝(P7)에서 재기동되지 않은 경우, 고장진단/복귀제어장치(202)는, 복수의 동작블록으로부터 복귀가능조건으로되돌아가지 않는 동작블록을 명세하도록, 복귀제어모드에 연결된다. 또한, 정지된 동작스텝은 명세된 동작블록의 복수의 동작스텝으로부터 선택적으로 명세된다.

다음에, 스텝(P8)에서 하드디스크장치(151)에 의해 명세된 정지동작스텝에 대응하여 스텝래더요소를 나타내는 데이터를 판독하고, CRT(166)가 판독된 데이터에 의거해서 표시를 준비한 후에 CRT(166)의 전면판에 정지된 동작스텝에 대응하는 스텝래더요소가 나타난다. 스텝(P9)에서 CRT(166)의 전면판에 나타난 스텝래더요소가 분석되고, 순서제어가 다음의 동작스텝으로 진행되도록 정지된 동작스텝의 동작요소가 명세된다. 스텝(P10)에서, 수동으로 조작된 제어요소는, 정지된 동작스텝의 명세된 동작요소를 동작하기 위하여, 탐색된다.

스텝(P11)에서, 이와같이 탐색된 제어요소를 나타내는 데이터는, 고장진단/복귀제어장치(202)로부터 송신/수신인터페이스(169)와 송신/수신인터페이스(175)를 통하여 CRT제어패널장치(203)로 전송된다. 고장진단/복귀제어장치(202)로부터 제어요소를 나타내는 데이터가 공급되는 CRT제어패널장치(203)에서, 하드디스크장치(177)는 제어요소를 나타내는 데이터에 의해 표시된 제어요소를 포함하는 제어패널에 대응하는 데이터를 판독하고, 이와같이 판독된 데이터는 CRT(178)에 공급되고, 데이터에 의해 나타난 제어패널이 CRT(178)의 전면판에 나타난다. 다음에, CRT(178)의 전면판에 표시된 제어패널의 제어요소중에서 조작자는 고장진단/복귀제어장치(202)로부터 공급된 데이터에 의해서 나타나는 제어요소에 응답하여 터치패널(180)의 위치를 선택한다. 따라서, 스텝(12)에서 고장진단/복귀제어장치(202)로부터 전송된 데이터에 의하여 나타나는 제어요소의 조작에 의해 발생된 신호는 송신/수신인터페이스(174)를 통하여 터치패널(180)로부터 출력된다. 이 신호는 송신/수신인터페이스(201A)를 통하여 CRT제어패널장치 터치패널(203)의 송신/수신인터페이스(175)로부터 순서제어부(201)까지 공급된다. 결과적으로, 스텝(P13)에서 설비(200)의 명세된 동작요소는 순서제어부(201)에 의해서 동작되고, 명세된 동작요소가 작동된 것을 나타내는 데이터는, 송신/수신인터페이스(169)를 통하여 순서제어부(201)의 송신/수신인터페이스(201A)로 부터 공장진단/복귀제어장치(202)까지 공급된다.

스텝(P14)에서 순서제어부(201)로부터 데이터가 공급되는 고장진단/복귀제어장치(202)에서는, 정지된 동작스텝에 후속하는 동작스텝을 동작하는 제어가 실행된다. 다음에, 정지된 동작스텝에 후속하는 동작스텝이 표3에 나타난 동작스텝(B999), 즉 복귀가능 작동스텝인지의 여부를 스텝(P15)에서 검출한다. "아니오"이면, 정지된 동작스텝에 후속하는 동작스텝은 진행될 동작스텝으로 명세되고, 명세된 동작스텝에 대응하는 스텝래더요소를 나타내는 데이터는 하드디스크장치(151)로부터 판독된다. 다음에, 판독된 데이터에 의거하여 CRT(166)상에 디스플레이를 준비한다. 다음에, 명세된 동작스텝에 대응하는 스텝래더요소를 나타내는 데이터에 의거하여, CRT(166)의 전면판상에 표시된 동작에 후속하는 동작이 순차적으로 실행된다. 따라서, 복귀가능동작스텝이 명세될때까지 이들 동작이 반복된다. 복귀가능동작스텝이 명세되는 경우, 제23도의 흐름도에 나타난 동작블록이 모두 복귀가능동작 스텝인지의 여부를 검출한다. 순서제어가 순서제어부(201)에 의해서 재기동될때까지 상기 동작이 반복적으로 실행된다.

제30도에 도시된 흐름도를 참조하면서, 고장진단/복귀제어장치(202)가 고장진단과 복귀제어를 실행하는때에, CRT제어패널장치(203)에 의해서 실행되는 동작에 대해서 이하 설명한다.

우선, 스텝(Q1)에서 고장진단/복귀제어장치(202)에 의해서 설비(200)에 고장이 발생하지 않은 것으로 판정되는 경우, 설비(200)의 조작부를 설명하는 표시데이터가 하드디스크장치(177)로부터 판독된다. 다음에, CRT(178)는, 판독된 데이터에 의거하여 표시를 준비하고 조작부의 동작모니터표시를 실행한다. 스텝(Q2)에서 상기한 방식과 마찬가지로, 명세된 동작요소를 동작하기 위하여 조작되는 제어요소의 데이터가 공급되었는지를 판단할때까지, 이 데이터가 공급되었는지의 여부를 반복적으로 검출한다.

제어요소의 데이터가 공급된 것이 판정되는 때에, 제어요소의 데이터에 의하여 나타나는 제어요소를 포함한 제어패널에 대응하는 표시데이터가 스텝(Q3)에서 하드디스크장치(177)로부터 판독된 다음에, 표시데이터가 CRT(178)에 공급된다. 결과적으로, 스텝(Q4)에서 제어요소의 데이터에 의하여 나타나는 제어요소를 포함한 제어패널이 CRT(178)의 전면판에 나타난다. 스텝(Q5)에서, CRT(178)의 전면판위의 표시의 좌표기준이 터치패널(180)위의 표시의 좌표기준과 정합된다. 스텝(Q6)에서, CRT(178)의 전면판에 표시되는 복수의 제어요소중에서 고장진단/복귀제어장치(202)로부터 공급된 데이터에 의해서 표시된 제어요소에 대응하는 CRT(180)의 전면판의 위치는, 고장진단/복귀제어장치(202)로부터 공급되는 데이터에 의해서 표시된 제어요소의 조작에 대응하는 신호를 발생하기 위하여, 터치패널(180)의 명세된 접촉영역으로 설정된다.

다음에, 스텝(Q7)에서 조작자가 명세된 접촉영역을 접촉했는지의 여부가 검출된다. 스텝(Q7)에서 조작자가 접촉영역을 접촉하였다고 판정되면, 스텝(Q8)에서 명세된 접촉영역의 접촉에 응답하여 터치패널(180)에 의하여 발생된 신호는, 고장진단/복귀제어장치(202)로부터 전송된 데이터에 의해서 나타난 제어요소의 조작에 대응하는 입력으로서, 송신/수신인터페이스(175)와 송신/수신인터페이스(201A)를 통하여 순서제어부(201)에 공급된다. 다음에, 고장진단/복귀제어장치(202)는, 제어요소의 데이터가 공급된 것을 판정할때까지, 명세된 동작요소를 동작하기 위하여 조작되는 제어요소를 나타내는 데이터를 CRT제어패널장치(203)에 공급하였는지의 여부를 검출한다.

상기한 내용으로부터 명백한 바와같이, 설비에 고장이 발생할때에, 본 발명에 의한 장치는, 고장의 원인을 제거한 후에, 설비의 동작이 순차적으로 적절하게 제어되는 정상상태로 용이하게 조작하여 신속하게 복귀할 수 있다. 결과적으로 손상이 적은 상태에서 장비를 계속적으로 동작시킬 수 있다.

본 발명은 첨부된 도면을 참조하면서 바람직한 실시예와 관련하여 상세하게 설명하였지만, 통상의 기술을 가진자가 다양한 변경과 수정을 할 수 있음에 유의하여야한다. 이와같은 변경과 수정은, 본 발명으로부터 일탈되지 않는한, 첨부된 청구범위에 의해서 정의된 바와같은 본 발명의 기술적범위에 포함되는 것으로 이해되어야 한다.

Claims (8)

1. 생산라인에 설치되어 순차적으로 제어되는 설비에 고장이 발생되었을때에, 이설비를 재기동하는 생산라인 고장시의 복귀방법에 있어서, 각각의 동작블록에서의 동작블록이 임의의 다른 동작블록에서의 동작과 독립적으로 실행되도록, 상기 설비의 동작을 복수의 동작블록으로 분류하는 단계와, 상기 동작블록을, 정상상태에서 소정의 순서에 따라서 순차적으로 실행하도록, 1개의 동작스텝으로 분류하거나 일련의 동작스텝으로 분류하는 단계와, 각각의 동작블록에서 상기 설비가 재기동될 수 있는 한개이상의 홈포지션(home position)을 설정하는 단계와, 고장이 발생하여 정지되어 있는 출력구성요소의 고장원인을 제거한 후에, 이 출력구성요소를, 상기 홈포지션중 선택된 소정의 홈포지션으로 복귀하는 단계로 이루어진 것을 특징으로 하는 생산라인고장시의 복귀방법.
2. 제 1 항에 있어서, 상기 홈포지션은, 동작블록에서의 동작이 종료되는 동작블록에서의 각각의 종료동작스탭에 설정되는 것을 특징으로 하는 생산라인고장시의 복귀방법.
3. 제 1 항에 있어서, 상기 홈포지션은, 동작블록에서의 동작이 시작되는 동작블록에서의 각각의 초기 동잡스텝에 설정되는 것을 특징으로 하는 생산라인고장시의 복귀방법.
4. 제 1 항에 있어서, 상기 설비에 대해서 순서제어를 재기동하는 단계를 부가하여 포함한 것을 특징으로하는 생산라인고장시의 복귀방법.
5. 제 1 항에 있어서, 고장이 발생한 동작스텝을 고장동작스텝으로 명세하는 단계와, 상기 고장동작스텝을 포함하는 동작블록을 고장동작블록으로 명세하는 단계와, 상기 고장동작스텝을 홈포지션으로 복귀하는 단계를 부가하여 포함한 것을 특징으로하는 생산라인고장시의 복귀방법.
6. 제 5 항에 있어서, 고장동작스텝에서 홈포지션에 이르기까지의 동작스텝이 연속적으로 진행되도록 동작되는 동작요소를 명세하는 단계와, 동작될 동작요소를 연속적으로 동작함으로써, 고장동작블록이 홈포지션에 도달한후에, 설비에 대해서 순서제어를 재기동하는 단계를 부가하여 포함한 것을 특징으로하는 생산라인고장시의 복귀방법.
7. 제 6 항에 있어서, 동작요소의 동작을 위하여 조작되는 제어요소를 명세하는 단계와, 명세된 제어요소가 동작되도록하는 동작조건하에서 각각의 명세된 제어요소를 나타내는 단계를 부가하여 포함한 것을 특징으로 하는 생산라인고장시의 복귀방법.
8. 생산라인에 설치되어 순차적으로 제어되는 설비에 고장이 발생되었을때에, 이 설비를 재기동하는 생산라인고장시에 복귀장치에 있어서, 고장이 발생된 동작요소가 정상상태로 복귀된 후에, 설비가 재기동될 수 있는 복귀가능한 동작스텝에 도달함이 없이, 동작스텝이 정지된 때에 정지되는 동작블록을 고장동작블록으로 명세하는 고장동작블록명세수단과, 고장동작스텝에서 복귀가능한 동작스텝에 이르기까지의 동작스텝이 연속적으로 진행되도록 동작되는 동작요소를 명세하고, 또한 명세된 동작요소를 동작시키기 위하여 조작되는 제어요소를 명세하는 제어요소명세수단과, 상기 제어요소명세수단은 제어요소를 조작하여 명세된 동작요소가 동작되도록, 상기 명세된 제어요소가 동작되는 동작가능상태에서, 상기 제어요소명세수단에 의해 명세된 각각의 제어요소를 나타내는 제어요소표시수단과, 고장동작블록이 복귀스텝에 도달되도록 용작요소가 동작될때마다, 고장동작스텝으로부터 복귀가능한 동작스텝에 이르까지의 동작스텝을 계속적으로 진행하는 동작스텝진행수단과, 고장동작블록이 복귀가능한 동작스텝에 도달할때에, 설비에 대해서 순서제어를 재기동하는 재기동수단으로 구성된 것을 특징으로 하는 생산라인고장시의 복귀장치.

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