JPH047704A - 生産ライン故障時の復帰方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、生産ラインにおける設備がその動作について
のシーケンス制御が行われるものとされたもとで、設備
に故障が生じた際に、その故障の原因となった作動要素
を特定して修復し、設備をその動作についてのシーケン
ス制御が適正に行われる状態に復帰させるべくとられる
、生産ライン故障時の復帰方法に関する。

（従来の技術） 自動車の組立ラインの如くの生産ラインにおいて、設置
された種々の設備に対してコンピュータを内蔵したシー
ケンス制御部を設け、斯かるシーケンス制御部によって
、各設備が順次行うべき動作についてのシーケンス制御
を行うようにすることが知られている。斯かるシーケン
ス制御が行われる際には、シーケンス制御部に内蔵され
たコンピュータにシーケンス制御プログラムがロードさ
れ、シーケンス制御部が、生産ラインに設置された種々
の設備の夫々に対する動作制御の各段階を、シーケンス
制御プログラムに従って逐次進めていくものとされる。

このような生産ラインに設置された種々の設備の動作に
ついてのシーケンス制御が行われるにあたっては、制御
状態を監視して設備における故障が生じた際にその故障
の原因を解析するとともに解明された故障の原因を排除
する故障診断が、シーケンス制御に並行して行われるよ
うにされることが多い。そして、シーケンス制御に関連
した故障診断は種々の形式がとられるものとされ、例え
ば、特開昭６０−２３８９０６号公報には、設備が正常
に作動せしめられることになる状態のもとにおけるシー
ケンス制御回路部の構成要素の動作状態を基準状態とし
て設定しておき、設備の実際の作動時におけるシーケン
ス制御回路部の構成要素の動作状態を基準状態と順次比
較していき、その差に基づいて異常検出を行うようにな
して、検出された異常を排除するようになすことが、シ
ーケンス制御に関連した故障診断の一つとして提案され
ている。

（発明が解決しようとする課Ｂ） 上述の如くに、生産ラインに設置された種々の設備の動
作についてのシーケンス制御が故障診断を伴って行われ
るもとでは、故障診断により設備の故障が正確に解析さ
れた後に、解明された故障の原因が排除され、設備がそ
の動作についてのシーケンス制御が適正に行われる状態
に容易な操作によって速やかに復帰せしめられることが
望まれるが、従来においては、故ＩＩ診断により設備の
故障が解析されて行われる設備のシーケンス制御状態へ
の復帰が、故障原因の解析及び解明された故障原因の排
除の正確さ、操作の容易性及び迅速性の観点において望
まれる如くに行われているとは言い難い。

斯かる点に鑑み、本発明は、行うべき諸動作が、正常状
態のもとで開始から終了まで独立して行われることにな
る一連の動作の最大単位を動作ブロックとして複数の動
作ブロックに区分されるとともに、複数の動作ブロンク
の夫々が複数の動作ステップに区分されたもとで、複数
の動作ブロックの夫々における複数の動作ステップをシ
ーケンス制御ラダープログラムに従って実行するものと
された生産ラインにおける設備に着目し、斯かる設備に
故障が生したとき、故障原因の解析及び解明された故障
原因の排除を正確かつ迅速に行うことができるとともに
、その後、設備をその動作についてのシーケンス制御が
適正に行われる状態に迅速に復帰させることができるこ
とになる、往産ライン故障時の復帰方法を提供すること
を目的とする。

（課題を解決するための手段及び作用）上述の目的を達
成すべく、本発明に係る生産ライン故障時の復帰方法は
、生産ラインにおける設備が行うべき諸動作が、正常状
態のもとで開始から終了まで独立して行われることにな
る一連の動作の最大単位を動作ブロックとして複数の動
作ブロックに区分されるとともに、複数の動作ブロンク
の夫々が複数の動作ステップに区分されたもとで、複数
の動作ブロックの夫々における複数の動作ステップをシ
ーケンス制御ラダープログラムに従って順次実行すべく
制御される設備に故障が生し、特定の出力要素がオフ状
態とされた際において、シーケンス制御ラダープログラ
ムにおける各出力ディバイス及びそれと共に一組のラダ
ー要素を形成する接点ディバイスをラダー要素ディバイ
ス群としたもとで、オフ状態とされた特定の出力要素に
対応する出力ディバイスを含むラダー要素ディバイス群
について、その直前の前段ラダー要素ディバイス群にお
ける出力ディバイスに対応しないものであって、オン状
態をとる接点ディバイスが並列接続されることなく、オ
フ状態をとるものとされた第１のオフ接点ディバイスの
検出を行い、第１のオフ接点ディバイスが検出されたと
きには、その第１のオフ接点ディバイスに対応する作動
要素の修復を行った後再度第１のオフ接点ディバイスの
検出を行う故障作動要素検出修復動作を、第１のオフ接
点ディバイスの数に応じた回数だけ行って全ての第１の
オフ接点ディバイスに対応する作動要素の修復を終了し
た後、直前の前段ラダー要素ディバイス群における出力
ディバイスに対応するものであってオフ状態をとるもの
とされた第２のオフ接点ディバイスの検出を行って、第
２のオフ接点ディバイスが検出されたときには、少なく
とも直前の前段ラダー要素ディバイス群についての故障
作動要素検出修復動作を第１のオフ接点ディバイスの数
に応じた回数だけ行い、また、第２のオフ接点ディバイ
スが検出されないときには、故障の原因となった作動要
素の修復を終了し、その後、設備に対するシーケンス制
御ラダープログラムに従っての制御の再起動を図るよう
になすものとされる。

このようにされることにより、複数の動作ブロックの夫
々における複数の動作ステップをシーケンス制御ラダー
プログラムに従って順次実行すべく制御される設備に故
障が生じた際において、その故障の原因となった作動要
素の特定及び特定された作動要素の修復が正確かつ迅速
に行われ、その後、設備がその動作についてのシーケン
ス制御ラダープログラムに従っての制御が適正に行われ
る状態に速やかに復帰せしめられて、その結果、生産ラ
インの停滞による被害が低減されることになる。

（実施例） 本発明に係る生産ライン故障時の復帰方法についての説
明に先立ち、本発明に係る生産ライン故障時の復帰方法
が適用される車両組立ラインの一例について、第２図及
び第３図を参照して述べる。

第２図及び第３図に示される車両組立ラインにおいては
、車両のボディ１１を受台１２上に受け、受台１２の位
置を制御して受台１２上におけるボディ１１の位置決め
を行う位置決めステーションＳＴＩと、パレット１３上
における所定の位置に載置されたエンジン１４．フロン
トサスペンション組立（図示省略）及びリアサスペンシ
ョン組立１５とボディ１１とを組み合わせるドツキング
ステーションＳＴ２と、ボディ１１に対してそれに組み
合わされたエンジン１４．フロントサスペンション組立
及びリアサスペンション組立１５を、螺子を用いて締結
固定留する締結ステーションＳＴ３とが設けられている
。また、位置決めステーションＳＴＩとトンキングステ
ーションＳＴ２との間には、ボディ１１を保持して搬送
するオーバーへンド式の移載装置１６が設けられており
、また、トンキングステーションＳＴ２と締結ステーシ
ョンＳＴ３との間には、パレット１３を搬送するパレッ
ト搬送装置１７が設けられている。

位置決めステーションＳＴＩにおける受台１２は、レー
ル１８に沿って往復走行移動するものとされており、ま
た、位置決めステーションＳＴＩには、図示が省略され
ているが、受台１２に関連して配されて受台１２をレー
ル１８に直交する方向（車幅方向）及びレール１８に沿
う方向（前後方向）に移動させ、受台１２上に載置され
たボディ１１についての、その前部の車幅方向における
位置決めを行う位置決め手段（ＢＦ）、その後部の車幅
方向の位置決めを行う位置決め手段（ＢＲ）、及び、そ
の前後方向における位置決めを行う位置決め手段（ＴＬ
）が設けられ、さらに、ボディ１１における前方左右部
及び後方左右部に係合して、ボディ１１の受台１２に対
する位置決めを行う昇降基準ピン（ＦＬ、ＦＲ，ＲＬ、
ＲＲ）が設けられている。そして、これらの位置決め手
段及び具陳基準ピンによって、位置決めステーションＳ
ＴＩにおける位置決め装置１９が構成されている。

移載装置１６は、位置決めステーションＳＴＩとドツキ
ングステーションＳＴ２との上方において両者間に掛は
渡されて配されたガイドレール２０と、ガイドレール２
０に沿って移動するものとされたキャリア２１とから成
り、キャリア２１には、昇降ハンガーフレーム２２が取
り付けられていて、ボディ１１は昇降ハンガーフレーム
２２により支持される。また、パレット搬送装置１７は
、夫々パレット１３の下面を受ける多数の支持ローラ２
３が設けられた一対のガイド部２４Ｌ及び２４Ｒ，ガイ
ド部２４Ｌ及び２４Ｒに夫々平行に延設された一対の搬
送レール２５Ｌ及び２５Ｒ５各々がパレット１３を係止
するパレット係止部２６を有し、夫々搬送レール２５Ｌ
及び２５Ｒに沿って移動するものとされたバレント搬送
台２７Ｌ及び２７Ｒ１及び、パレッｌ送台２７Ｌ及び２
７Ｒを駆動するりニアモータ機構（図示は省略されてい
る）を備えて構成されている。

ドツキングステーションＳＴ２には、フロントサスペン
ション組立及びリアサスペンション組立１５の組み付は
時において、フロントサスペンション組立におけるスト
ラット及びリアサスペンション組立１５におけるストラ
ット１５Ａを夫々支持して組付姿勢をとらせる一対の左
右前方クランプアーム３０Ｌ及び３０Ｒ１及び、一対の
左右後方クランプアーム３１Ｌ及び３１Ｒが設けられて
いる。左右前方クランプアーム３０Ｌ及び３ＤＲは、夫
々、取付板部３２Ｌ及び３２Ｈに、搬送レール２５Ｌ及
び２５Ｒに直交する方向に進退動可能にされて取り付け
られるとともに、左右後方クランプアーム３１　Ｌ及び
３１Ｒが、夫々、取付板部３３Ｌ及び３３Ｒに、搬送レ
ール２５Ｌ及び２５Ｒに直交する方向に進退動可能にさ
れて取り付けられており、左右前方クランプアーム３０
Ｌ及び３ＯＲの相互対向先端部、及び、左右後方クラン
プアーム３１Ｌ及び３１Ｒの相互対向先端部の夫々は、
フロントサスペンション組立におけるストラットもしく
はリアサスペンション組立Ｉ５におけるストラット１５
Ａに係合する保合部を有するものとされている。そして
、取付板部３２Ｌがアームスライド３４Ｌにより固定基
台３５Ｌに対して、搬送レール２５Ｌ及び２５Ｒに沿う
方向に移動可能とされ、取付板部３２Ｒがアームスライ
ド３４Ｒにより固定基台３５Ｒに対して、搬送レール２
５Ｌ及び２５Ｒに沿う方向に移動可能とされ、取付板部
３３Ｌがアームスライド３６Ｌにより固定基台３７Ｌに
対して、搬送レール２５Ｌ及び２５Ｒに沿う方向に移動
可能とされ、さらに、取付板部３３Ｒがアームスライド
３６Ｒにより固定基台３７Ｒに対して、搬送レール２５
Ｌ及び２５Ｒに沿う方向に移動可能とされている。従っ
て、左右前方クランプアーム３０Ｌ及び３ＯＲは、それ
らの先端部がフロントサスペンション組立におけるスト
ラットに係合した状態のもとで、前後左右に移動可能と
されることになるとともに、左右後方クランプアーム３
１Ｌ及び３１Ｒは、それらの先端部がリアサスペンショ
ン組立１５におけるストランｌ−１５Ａに係合した状態
のもとで、前後左右に移動可能とされることになり、左
右前方クランプアーム３０Ｌ及び３０Ｒ，アームスライ
ド３４Ｌ及び３４Ｒ５左右後方クランプアーム３１Ｌ及
び３１Ｒ１及び、アームスライド３６Ｌ及び３６Ｒは、
ドツキング装置４０を構成している。

さらに、トンキングステーションＳＴ２には、搬送レー
ル２５Ｌ及び２５Ｒ４こ夫々平行に伸びるものとされて
設置された一対のスライドレール４１Ｌ及び４１Ｒ，ス
ライドレール４１Ｌ及び４１Ｒに沿ってスライドするも
のとされた可動部材４２、可動部材４２を駆動するモー
タ４３等から成るスライド装置４５が設けられており、
このスライド装置４５における可動部材４２には、パレ
ット１３上に設けられた可動エンジン支持部材（図示は
省略されている）に係合する保合手段４６が設けられて
いる。また、パレット１３を所定の位置に位置決めする
ものとされた、２個の昇降パレット基準ビン４７も設け
られている。スライド装置４５は、移載装置１６におけ
る昇降ハンガーフレーム２２により支持されたボディ１
１に、パレット１３上に配されたエンジン１４．フロン
トサスペンション組立及びリアサスペンション組立１５
が組み合わされる際、その係合手段４６が昇降パレット
基準ビン４７により位置決めされたパレット１３上の可
動エンジン支持部材に係合した状態で前後動せしめられ
、それにより、ボディ１１に対してエンジン１４を前後
動させて、ボディ１１とエンジンＩ４との干渉を回避す
るようにされる。

締結ステーションＳＴ３には、ボディ１１にそれに組み
合わされたエンジン１４及びフロントサスペンション組
立を締結するための螺子締め作業を行うものとされたロ
ボット４８Ａ、及び、ボディ１１にそれに組み合わされ
たリアサスペンション組立１５を締結するための螺子締
め作業を行うものとされたロボット４８Ｂが設置されて
おり、さらに、締結ステーションＳＴ３においても、パ
レット１３を所定の位置に位置決めするものとされた、
２個の昇降パレット基準ピン４７が設けられている。

上述の如くの車両組立ラインにおいて、位置決めステー
ションＳＴＩにおける位置決め装置１９゜移載装置１６
．ドツキングステーシヨンＳＴ２におけるドツキング装
置４０及びスライド装置４５゜パレット搬送装置１７、
及び、締結ステーションＳＴ３におけるロボット４８Ａ
及び４８Ｂが、それらに接続されたシーケンス制御部に
より、シーケンス１ｉＩＪ御プログラムに基づき、それ
らの動作についてのシーケンス制御が行われる設備（シ
ーケンス制御対象設備）とされている。

これらのシーケンス制御対象設備の夫々が行う動作は、
その開始から終了まで独立して行わせることができる一
連の動作の最大単位として定義される動作ブロックに区
分されると、以下の如くにＢＯ−Ｂｌｌの１２個の動作
ブロックが得られる。

ＢＯ：位置決め装置１９による、受台１２上のボディ１
１の位置決めを行う動作ブロック（受台位置決め動作ブ
ロック）。

Ｂ１：移載装置１６による、ボディ１１の移載のための
準備を行う動作ブロック（移載装置ｆ＄備動作ブロック
）。

Ｂ２：ドツキング装置４０による、左右前方クランプア
ーム３０Ｌ及び３０Ｒによりフロントサスペンション組
立のストラットをクランプし、また、左右後方クランプ
アーム３１Ｌ及び３１Ｒによりリアサスペンション組立
１５のストラット１５Ａをクランプする準備を行う動作
ブロック（ストラットクランプ準備動作ブロック）。

Ｂ３：位置決め装置１９による位置決めがなされた受台
１２上でのボディ１１が、移載装置１６における昇降ハ
ンガーフレーム２２へと移載され、搬送される状態とさ
れる動作ブロック（移載装置受取り動作ブロック）。

Ｂ４ニスライド装置４５による、その可動部材４２に設
けられた係合手段４６をパレット１３上の可動エンジン
支持部材に係合させるための準備を行う動作ブロック（
スライド装置準備動作ブロック）。

Ｂ５：位置決め装置１９による、受台１２を原位置に戻
す動作ブロック（受台原位置戻し動作ブロック）。

Ｂ６：移載装置１６における昇降ハンガーフレーム２２
により支持されたボディ１１に、パレット１３上に配さ
れたエンジン１４と、パレット１３上に配されるととも
に、左右前方クランプアーム３０Ｌ及び３０Ｒによりク
ランプされたフロントサスペンション組立のストラット
、及び、左右後方クランプアーム３１Ｌ及び３１Ｒによ
りクランプされたリアサスペンション組立１５のストラ
ット１５Ａを組み合わせる動作ブロック（エンジン／サ
スペンション・ドツキング動作ブロック）。

Ｂ７：移載装置１６による、原位置に戻る動作ブロック
（移載装置原位置戻り動作ブロック）。

Ｂ８：ドツキング装置４０による、左右前方クランプア
ーム３０Ｌ及び３０Ｒと左右後方クランプアーム３１Ｌ
及び３１Ｒとの夫々を原位置に戻す動作ブロック（クラ
ンプアー広原位置戻し動作ブロック）。

Ｂ９：パレット搬送装置１７による、リニアモータを作
動させて、エンジン１４．フロントサスヘンジョン組立
及びリアサスペンション組立１５が組み合わされたボデ
ィ１１が載置されたパレット１３を、締結ステーション
ＳＴ３へ搬送する動作ブロック（リニアモータ推進ブロ
ック）。

Ｂ１０：ロボッｌ−４８Ａによる、ボディ１１にそれに
組み合わされたエンジン１４及びフロントサスペンショ
ン組立を締結するための螺子締め作業を行う動作ブロッ
ク（螺子締め■動作ブロック〕。

Ｂ１１：ロボット４８Ｂによる、ボディＩＩにそれに組
み合わされたリアサスペンション組立１５を締結するた
めの螺子締め作業を行う動作ブロック（螺子締め■動作
ブロック）。

これらの動作ブロックＢＯ〜Ｂｌｌは、第４図に示され
る動作ブロックフローチャートによって、相互関係が時
系列的にあられされるものとされる。

また、上述の動作ブロックＢＯ〜Ｂｌｌの夫々は、各々
が出力動作を伴う複数の動作ステップに区分され、例え
ば、受台位置決め動作ブロックＢＯについては、以下の
如くにＢＯ３０−Ｂ０３９の１０個の動作ステップに区
分される。

ＢＯ３０：各種の条件を確認する動作ステップ（条件確
認動作ステップ）。

ＢＯ３Ｉ：位置決め手段ＢＦにより、受台工２が移動せ
しめられて、ボディ１１の前部についての車幅方向にお
ける位置決めが行われる動作ステップ（ＢＦ位置決め動
作ステップ）。

ＢＯ３２：位置決め手段ＢＲにより、受台Ｉ２が移動せ
しめられて、ボディ１１の後部についての車幅方向にお
ける位置決めが行われる動作ステップ（ＢＲ位置決め動
作ステップ）。

ＢＯＳ３　：位置決め手段ＴＬにより、受台１２が移動
せしめられて、ボディ１１のレール１８に沿う方向（前
後方向）における位置決めが行われる動作ステップ（Ｔ
Ｌ位置決め動作ステップ）。

ＢＯ３４：昇降基準ピンＦＬがボディ１１の前方左側部
に係合する動作ステップ（ＰＬ係合動作ステップ）。

ＢＯ３５：昇降基準ピンＦＲがボディ１１の前方右側部
に係合する動作ステップ（ＦＲ係合動作ステップ）。

ＢＯ３６：昇降基準ビンＲＬがボディ１１の後方左側部
に係合する動作ステップ（ＲＬ係合動作ステップ）。

ＢＯ３７：昇降基準ビンＲＲがボディ１１の後方右側部
に係合する動作ステップ（ＲＲ係合動作ステップ）。

ＢＯ３８：位置決め手段ＢＦがボディ１１の前部につい
ての車幅方向における位置決めをした状態から原位置に
戻る動作ステップ（ＢＦ原位置戻り動作ステップ）。

ＢＯ３９：位置決め手段ＢＲがボディ１１の後部につい
ての車幅方向における位置決めをした状態から原位置に
戻る動作ステップ（ＢＲ原位置戻り動作ステップ）。

続いて、上述の如くのシーケンス制御対象設備が設置さ
れた車両組立ラインに適用される、本発明に係る生産ラ
イン故障時の復帰方法の一例について述べる。

第５図は、本発明に係る生産ライン故障時の復帰方法の
一例が実施される故障診断／復帰システムを、シーケン
ス制御対象設備及びそれらに接続されたシーケンス制御
部と共に示す。シーケンス制御対象設備５０は、前述の
如く、位置決め装置１９、移載装置１６．ドツキング装
置４０．スライド装置４５．パレット搬送装置１７、及
び、ロボット４８Ａ及び４８Ｂから成り、シーケンス制
御部５１によるシーケンス制御を受けるものとされてい
る。

シーケンス制御部５１によるシーケンス制御対象設備５
０の動作についてのシーケンス制御は、シーケンス制御
部５１にロードされるシーケンス制御用のプログラムに
基づいて行われるが、このようなシーケンス制御用のプ
ログラムは１、例えば、成る動作ブロックにおける１動
作ステップについて第６図に示される如くのラダープロ
グラムが対応するものとされて構成される、シーケンス
制御ラダープログラムとされる。なお、第６図に示され
るラダープログラムにおいて、（Ｍｌ）、（Ｍ２）及び
（ＹＯ）は出力ディバイス、Ｍｌ及びＭ２は出力ディバ
イス（Ｍｌ）及び（Ｍ２）に対応するＭ接点ディバイス
、ＸＯ〜Ｘ１６及びＸＡ−ＸＣは出力ディバイス（Ｍｌ
）及び（Ｍ２）に対応しないＸ接点ディバイスである。

　故障診断／復帰システムは、故障診断／復帰制御装置
５２とＣＲＴ（陰極線管）操作盤装置５３とから成るも
のとされている。

故障診断／復帰制御装置ｆ５２は、パスライン６１を通
じて接続された中央処理ユニッ）　（ＣＰＵ）６２．メ
モリ６３．入出力インターフェース（■１０インターフ
ェース）６４及び送受信インターフェース６５を有して
おり、さらに、Ｉ１０インターフェース６４に接続され
た補助メモリとしてのハードディスク装置６６、デイス
プレィ用のＣＲＴ６７及びデータ及び制御コード入力用
のキーボード６８が備えられている。また、ＣＲＴ操作
盤装置５３は、パスライン７１を通じて接続されたＣ−
ＰＵ７２．メモリ７３．送受信インターフェース７４及
び７５、及び、Ｉ１０インターフェース７６を有してお
り、さらに、Ｉ１０インターフェース７６に接続された
補助メモリとしてのハードディスク装置７７、デイスプ
レィ用のＣＲＴ７　Ｂ及びデータ及び制御コード入力用
のキーボード７９、さらには、送受信インターフェース
７４に接続されたタッチパネル８０が備えられており、
第７図に示される如く、タッチパネル８０はＣＲＴ７　
Ｂのフェースプレート部外面に取り付けられている。

そして、故障診断／復帰制御装置５２に設けられた送受
信インターフェース６５とシーケンス制御部５１に設け
られた送受信インターフェース５１Ａとが相互接続され
、ＣＲＴ操作盤装置５３に設けられた送受信インターフ
ェース７５とシーケンス制御部５１に設けられた送受信
インターフェース５１Ａとが相互接続され、さらに、故
障診断／復帰制御装置５２に設けられた送受信インター
フェース６５とＣＲＴ操作盤装置５３に設けられた送受
信インターフェース７５とが相互接続されている。

故障診断／復帰制御装置５２は、キーボード６８の操作
に応して、ＣＰＵ６２が、シーケンス制御部５１から送
受信インターフェース５１Ａ及び６５を通じてシーケン
ス制御対象設備５０に対するシーケンス制御の進捗状態
をあられすプログラム処理データを順次受は取り、ＣＰ
Ｕ６２にロードされた故障診断プログラムに従って、シ
ーケス制御部５１からのプログラム処理データに基づい
てのシーケンス制御対象設備５０における故障の発生の
検出、及び、故障の原因となったシーケンス制御対象膜
６１５０における作動要素、即ち、故障原因作動要素の
解明を行うとともに、デイスプレィ用のＣＲＴ６７にお
いて故障に関する表示が行われるようになす表示制御を
行う故障診断を行うとともに、故障の原因となった作動
要素の修復がなされた後、シーケンス制御対象設備５０
をその動作についてのシーケンス制御がシーケンス制御
部５１によりなされる状態に復帰させる復帰制御を行う
。なお、ハードディスク装置６６には、シーケンス制御
部５１にロートされたシーケンス制御ラダープログラム
における各ステンプラグー要素をあられすデータが、個
別に読み出される状態で格納されており、ハードディス
ク装置６６は、シーケンス制御ラダープログラムに関す
るデータベースを構築するものとされている。

また、ＣＲＴ操作盤装置５３は、そのＣＲＴ７８のフェ
ースプレート部外面に取り付けられたタッチパネル８０
が、全体的に透明体とされて形成され、その表面に手指
等が接触せしめられるとき接触位置に応じた出力信号を
発生させるものとされるとともに、第８図に示される如
くに、ＣＲＴ７８のフェースプレート部に、夫々表示要
素ＤＥとスイッチ等の操作要素ＳＥとが配列されて成−
るものとされた複数種の操作盤が選択的に表示されるも
のとなされている。そして、タッチパネル８０の表面に
おける、ＣＲＴ７８のフェースプレート部に表示された
操作要素のうちの選択されたものに対応する位置に手指
等で接触することにより、そのときタッチパネル８０か
ら得られる出力信号を、タッチパネル８０における接触
部に対応する操作要素のうちの選択されたものを操作し
たことになる操作入力として、送受信インターフェース
７４を通じて供給することができるようにされている。

ＣＲＴ７　Ｂのフェースプレート部に選択的に表示され
る複数種の操作盤をあられす表示データは、操作盤デー
タマツプとして予め設定され、ハードディスク装置７７
に格納されている。斯かる操作盤データマツプに基づ（
ＣＲＴ７　Ｂのフェースプレート部における表示が行わ
れるにあたっては、故障診断／復帰制御袋２５２におけ
る故障診断の結果に応じて操作盤データマツプにおける
表示区分番号が選択され、第８図において斜線部とされ
て示される如くに、ＣＲＴ７　Ｂのフェースプレート部
上の選択された表示区分番号が付された表示区分におけ
る表示が行われる。なお、第８図における斜線部は、表
示区分番号「３」と「１４」とが選択された場合の表示
状態を示す。

さらに、タッチパネル８０に手指等が接触せしめられる
ことにより送受信インターフェース７４を通じて供給さ
れる操作入力は、ＣＰＵ７２に与えられるとともに、送
受信インターフェース７５から、シーケンス制御部５１
にその送受信インターフェース５１Ａを通して供給され
て、それにより、シーケンス制御対象設備５０における
作動要素の動作制御が行われる状態がとられ得ることに
なる。

上述の如くに、ＣＲＴ７８゛とタッチパネル８０とによ
り操作盤入力部が形成されるにあたっては、ＣＲＴ７８
のフェースプレート部に選択された操作盤における操作
要素の表示がなされる毎に、ＣＲＴ７８のフェースプレ
ート部に表示された操作盤における各操作要素の位置と
タッチパネル８０上における位置との対応関係が設定さ
れる。

故障診断／復帰システムがこのような構成をとるものと
されたもとで、シーケンス制御対象設備５０における故
障が発生した際には、本発明に係る生産ライン故障時の
復帰方法の一例が実施されるが、以下にその過程を第９
図に示されるフローチャートに沿って述べる。

先ず、故障診断／復帰制御装置５２による故障診断によ
り、シーケンス制御対象設備５０における故障が発生し
たか否かが判断される（ステップＰｉ）。そして、シー
ケンス制御対象膜！５０における故障が発生した場合に
は、故障診断／復帰制御装置５２によって故障解析が行
われるとともに、故障解析により解明された故障の原因
となった作動要素、即ち、故障原因作動要素の修復が行
われる（ステップＰ２）。

次に、第４図の動作ブロックフローチャートに示される
複数の動作ブロックの全てが、例えば、夫々における最
終動作ステップとされる復帰可能動作ステップにまで制
御が到達している状態にあって、シーケンス制御部５１
によるシーケンス制御の再起動が可能とされた状態にあ
るか否かが判断され（ステップＰ３）、再起動が可能と
された状態にあれば、直ちに、シーケンス制御部５１に
よるシーケンス制御が再起動される（ステップＰ４）。

それに対して、複数の動作ブロックの全てが復帰可能動
作ステップにまで制御が到達しているという状態になく
、再起動が行えない状態にある場合には、故障診断／復
帰制御装置５２における復帰制御動作モードへの切換え
が行われて、複数の動作ブロックのうちの復帰可能動作
ステップにまで制御が到達していない状態にある未完動
作ブロックが特定され、さらに、未完動作ブロックにお
ける複数の動作ステップのうちの制御が停止している制
御停止動作ステップが特定される（ステップＰ５）。

続いて、ハードディスク装置６６から特定された制御停
止動作ステップに対応するステップラグ−要素をあられ
すデータが読み出されて、それに基づく表示がＣＲＴ６
７においてなされる状態がとられ、ＣＲＴ６７のフェー
スプレート部に制御停止動作ステップに対応するステッ
プラダー要素が表示される（ステップＰ６）。次に、Ｃ
ＲＴ６７のフェースプレート部に表示されたステップラ
ダー要素が参照されて、その解析が行われ、制御停止動
作ステップの原因となっている作動要素が特定されると
ともに（ステップＰ７）、特定された作動要素を手動に
より作動させるため操作されるべき操作要素が探し出さ
れる（ステップＰ８）。

即ち、制御停止動作ステップから次の動作ステ・ンプに
進む状態とされるために作動せしめられるべき作動要素
が特定されるとともに、その作動せしめられるべき作動
要素を作動させるために操作されるべき操作要素が探し
出されるのである。そして、探し出された操作要素に関
するデータである操作要素データが形成される。

このようにして得られた操作要素データは、故障診断／
復帰制御装置５２の送受信インターフェース６５から送
出されて、ＣＲＴ操作盤装置５３にその送受信インター
フェース７５を通じて供給される（ステップＰ９）。故
障診断／復帰制御装置５２から操作要素データが供給さ
れたＣＲＴ操作盤装２５３においては、ハードディスク
装置７７に格納された操作盤データマツプに操作要素デ
ータが照合され、操作盤データマツプにおける操作要素
データに関わる表示区分番号が選択されるとともに選択
された表示区分番号の夫々に係る操作盤データが読み出
されてＣＲＴ７８に供給され、ＣＲＴ７Ｂのフェースプ
レート部における選択された表示区分番号が付された表
示区分に、読み出された操作盤データがあられす表示要
素及び操作要素、あるいは、操作要素のみの表示がなさ
れる。

そして、タッチパネル８０の表面における、ＣＲＴ７Ｂ
のフェースプレート部における操作要素データによりあ
られされた操作要素についての表示区分に対応する位置
に手指等が接触せしめられて、操作要素データによりあ
られされた操作要素が操作されたことになる操作入力が
、タッチパネル８０から送受信インターフェース７４を
通じて供給される。そして、斯かる操作入力が、ＣＲＴ
操作盤装置５３にその送受信インターフェース７５から
、シーケンス制御部５１にその送受信インターフェース
５１Ａを通じて供給される（ステップＰ１０）。それに
より、操作入力が供給されたシーケンス制御部５１によ
って、シーケンス制御対象設備５０における作動せしめ
られるべき作動要素が作動せしめられるとともに、作動
せしめられるべき作動要素が作動せしめられたことをあ
られすデータが、シーケンス制御部５１に設けられた送
受信インターフェース５１Ａから、故障診断／復帰制御
装置５２にその送受信インターフェース６５を通して供
給される（ステップＰ１１）。

シーケンス制御部５１からの作動せしめられるべき作動
要素が作動せしめられたことをあられすデータが供給さ
れた故障診断／復帰制御装置５２においては、制御停止
動作ステップから次の動作ステップへと１ステツプだけ
進められることになる制御が行われ（ステップＰ１２）
、進められた次の動作ステップが、復帰可能動作ステッ
プか否かが判断される（ステップＰ１３）。その結果、
進められた次の動作ステップが復帰可能動作ステップで
ない場合には、その動作ステップが特定された制御停止
動作ステップとされて、再び、上述されたハードディス
ク装置６６から特定された制御停止動作ステップに対応
するステップラダー要素をあられすデータが読み出され
て、それに基づく表示がＣＲＴ６７においてなされる状
態がとられ、ＣＲＴ６７のフェースプレート部に制御停
止動作ステップに対応するステップラダー要素が表示さ
れる動作以降の各動作が順次行われ、斯かる動作状態が
、復帰可能動作ステップに至るまで繰り返される。そし
て、復帰可能動作ステップに至ると、再度、第４図の動
作ブロックフローチャートに示される複数の動作ブロッ
クの全てが復帰可能動作ステップにまで制御が到達して
いる状態にあって、シーケンス制御部５１によるシーケ
ンス制御の再起動が可能とされた状態にあるか否かが判
断されて、以下、上述の動作が、シーケンス制御部５１
によるシーケンス制御が再起動される状態となるまで繰
り返される。

次に、上述の如くにして、故障が発生したシーケンス制
御対象設備５０についての復帰制御が行われる際におい
てなされる、故障診断／復帰制御装置５２のＣＰＵ６２
によるシーケンス制御対象膜［５０における故障の発生
の検出、及び、故障の発生が検出されたときの故障原因
作動要素の解明、及び、解明された故障原因作動要素の
修復は、第４図に示される動作ブロックフローチャート
に従って順次実行される動作ブロックＢＯ−Ｂｌｌの夫
々を通じての故障診断が個別に行われるようにされて実
施される。例えば、先ず、動作ブロックＢＯ−Ｂｌｌの
夫々を通じての故障の発生の検出が、その動作ブロック
を構成する複数の動作ステップの開始時点から終了時点
までの実行時間が測定され、測定された実際の実行時間
と予め設定された基準時間とが比較されて、測定された
実際の実行時間が基準時間より長いとき、当該動作ブロ
ックを実行したシーケンス制御対象設備５０における位
置決め装置１９．移載装置１６．ドツキング装置４０．
スライド装置４５．パレット搬送装置１７、及び、ロボ
ッ）４８Ａ及び４８Ｂのいずれかに故障が発生している
と判断することによりなされる。そして、動作ブロック
ＢＯ〜Ｂｌｌの夫々を通じて故障の発生が検出された場
合には、当該動作ブロックにおける、故障によりオフ状
態とされた出力要素の動作を含むことになる動作ステッ
プが、故障原因作動要素の動作を含む動作ステップとし
て特定され、さらに、特定、された動作ステップを実行
した設備において、出力要素がオフ状態をとることにな
った原因をなす作動要素が特定されることにより、故障
原因作動要素の解明がなされ、解明された故障原因作動
要素の修復が図られる。

このような故１１！診断／復帰制御装置５２のＣＰＵ６
２による故障原因作動要素の解明及び解明された故障原
因作動要素の修復についての詳細を、第１図に示される
フローチャートに沿って述べる。

先ず、シーケンス制御対象設備５０の動作についてのシ
ーケンス制御に用いられるシーケンス制御用のプログラ
ムについて、第６図においてＧ、−２として示される、
出力ディバイス（Ｍｌ）とそれに接続されて出力ディバ
イス（Ｍｌ）と共に一組のラダー要素を形成するＸ接点
ディイパイスＸ０〜Ｘ８．ＸＡ及びＸＢとから成るディ
バイス群。

Ｇ□１として示される出力ディバイス（Ｍ２）とそれに
接続されて出力ディバイス（Ｍ２）と共に一組のラダー
要素を形成するＸ接点ディイハイスＸ９〜Ｘ１２及びＸ
Ｃ及びＭ接点ディバイス群１とから成るディバイス群、
Ｇｘとして示される出力ディバイス（ＹＯ）とそれに接
続されて出力ディバイス（ＹＯ）と共に一組のラダー要
素を形成するＸ接点ディイバイスＸ１３〜Ｘ１６及びＭ
接点ディバイス群２とから成るディバイス群の如くの各
ディバイス群が、ラダー要素ディバイス群と称すること
とされたもとで、シーケンス制御ラダープログラムにお
ける、故障原因作動要素の動作を含むものとして特定さ
れた動作ステップに対応する部分が選択され、遺灰され
たシーケンス制御ラダープログラムの部分内の、オフ状
態をとるものとされた出力要素に対応する出力ディバイ
ス（Ｙ７）を含むラダー要素ディバイス群Ｇ、について
のデータが取り込まれる（ステップＲ１）。

次に、ラダー要素ディバイス群Ｇ７における、オン状態
をとる接点ディバイスが並列接続されることなく、オフ
状態をとるものとされたＸ接点ディバイス（ＯＦＦ−Ｘ
接点ディバイス）の検出が行われ（ステップＲ２）、０
ＦＦ−Ｘ接点ディバイスが検出されたか否かが調べられ
る（ステップＲ３）。その結果、０ＦＦ−Ｘ接点ディバ
イスが検出された場合には、その０ＦＦ−Ｘ接点ディバ
イスが故障原因ディバイスと判定され、それに対応する
作動要素が故障原因作動要素として特定される（ステッ
プＲ４）。

その後、故障原因作動要素として特定された作動要素の
修復が待たれ（ステップＲ５）、修復が行われた場合に
は、ラダー要素ディバイス群Ｇ、。

についてのデータにおける、修復された作動要素に対応
するＸ接点ディバイスに関する部分がオン状態をあられ
すものに修正される（ステップＲ６）。そして、再び出
力ディバイス（Ｙｆｉ）を含むラダー要素ディバイス群
Ｇｎについてのデータが取り込まれて（ステップＲ１）
、ラダー要素ディバイス群Ｇ７におけるＯＦＦ　−Ｘ接
点ディバイスの検出が行われることとされ（ステップＲ
２）、斯かる動作が０ＦＦ−Ｘ接点ディバイスが検出さ
れなくなるまで繰り返される。

ラダー要素ディバイス群Ｇ７におけるＯＦＦ・Ｘ接点デ
ィバイスの検出が行われた結果、ＯＦＦ・Ｘ接点ディバ
イスが検出されない場合には、ラダー要素ディバイス群
Ｇ、、におけるオフ状態をとるものとされたＭ接点（Ｏ
ＦＦ−Ｍ接点ディバイス）についての検出が行われ（ス
テップＲ８）、ＯＦＦ−Ｍ接点ディバイスが検出された
か否かが調べられる（ステップＲ９）。その結果、ＯＦ
Ｆ・Ｍ接点ディバイスが検出された場合には、ラダー要
素ディバイス群ＧｆｉについてのデータにおけるＭ接点
ディバイスに関する部分がオン状態をあられすものに修
正された後、また、ＯＦＦ−Ｍ接点ディバイスが検出さ
れない場合には、直ちに、ラダー要素ディバイス群Ｇ９
についてのデータにお゛ける出力ディバイス（Ｙ７）に
関する部分がオン状態をあられすものに修正される（ス
テップＲ１０及びステップＲ１１）。

続いて、変数ｎが１をあられしているか否かが判断され
（ステップＲ１２）、変数ｎが１をあられしている場合
には、故障原因作動要素の解明及び修復が終了したこと
になるので、制御が終了せしめられる。

これに対して、変数ｎが１をあられしていない場合には
、ラダー要素ディバイス群Ｇ、、の直前の、出力ディバ
イス（Ｍ□Ｉ）を含むラダー要素ディバイス群Ｇａ−＋
についてのデータが取り込まれる（ステップＲ１３）。

そして、ラダー要素ディバイス群Ｃ１１−＋における０
ＦＦ−Ｘ接点ディバイスの検出が行われ（ステップＲ１
４）、０ＦＦ−Ｘ接点ディバイスが検出されたか否かが
調べられる（ステップＲ１５）。その結果、０ＦＦ−Ｘ
接点ディバイスが検出された場合には、その０ＦＦ−Ｘ
接点ディバイスが故障原因ディバイスと判定され、それ
に対応する作動要素が故障原因作動要素として特定され
る（ステップＲ１６）。

その後、故障原因作動要素として特定された作動要素の
修復が待たれ（ステップＲ１７）、修復が行われた場合
には、ラダー要素ディバイス群Ｇ７１についてのデータ
における、修復された作動要素に対応するＸ接点ディバ
イスに関する部分がオン状態をあられすものに修正され
る（ステップＲ１８）。そして、再び出力ディバイス（
Ｍ、１−１　）を含むラダー要素ディバイス群Ｇ　１１
−１についてのデータが取り込まれて（ステップＲ１９
）、ラダー要素ディバイス群Ｇｏ−１におけるＯＦＦ　
−Ｘ接点ディバイスの検出が行われることとされ（ステ
ップＲ１４）、斯かる動作が０ＦＦ−Ｘ接点ディバイス
が検出されなくなるまで繰り返される。

ラダー要素ディバイス群Ｇｏ−＋におけるＯＦＦ・Ｘ接
点ディバイスの検出が行われた結果、０ＦＦ−Ｘ接点デ
ィバイスが検出されない場合には、ラダー要素ディバイ
ス群ＧＩＩ−１におけるＯＦＦ・Ｍ接点ディバイスにつ
いての検出が行われ（ステップＲ２０）　、ＯＦＦ−Ｍ
接点ディバイスが検出されたか否かが調べられる（ステ
ップＲ２１）。その結果、ＯＦＦ−Ｍ接点ディバイスが
検出された場合には、ラダー要素ディバイス群Ｇｅ−１
についてのデータにおけるＭ接点ディバイスに関する部
分がオン状態をあられすものに修正された後、また、Ｏ
ＦＦ−Ｍ接点ディバイスが検出されない場合には、直ち
に、ラダー要素ディバイス群Ｇ＊−１についてのデータ
における出力ディバイス（Ｍ、、）に関する部分がオン
状態をあられすものに修正される（ステップＲ２２及び
ステップＲ２３）。

続いて、変数ｎが１だけ減じられてｎ−１とされ（Ｒ２
４）　、その後ｎがＯ（零）をあられしているか否かが
判断される（ステップＲ２５）。その結果、ｎが０をあ
られしている場合には、故障原因作動要素の解明及び修
復が終了したことになるので、制御が終了せしめられる
。また、ｎが０をあられしていない場合には、ステップ
Ｒ１３に戻って、ラダー要素ディバイス群Ｃｒｔ−＋の
直前の、出力ディバイス（Ｍ、−ｚ　）を含むラダー要
素ディバイス群（ＣＢ−ｚ　）についてのデータが取り
込まれ（ステップＲ１３）、その後、ラダー要素ディバ
イス群Ｇｎ−２についての故障原因作動要素の特定及び
修復が、上述のラダー要素ディバイス群０７＝１につい
ての故障原因作動要素の特定及び修復と同様に行われ、
斯かる動作が、ステップＲ２５における判断においてｎ
が０をあられす結果が得られるまで繰り返される。

（発明の効果） 以上の説明から明らかな如く、本発明に係る生産ライン
故障時の復帰方法によれば、行うべき諸動作が、正常状
態のもとで開始から終了まで独立して行われることにな
る一連の動作の最大単位を動作ブロックとして複数の動
作ブロックに区分されるとともに、複数の動作ブロック
の夫々が複数の動作ステップに区分されたもとで、複数
の動作ブロックの夫々における複数の動作ステップを予
め設定された順序をもって順次実行すべくシーケンス制
御されるものとされた生産ラインにおける設備において
、シーケンス制御が停止せしめられる故障が生じた際に
、その故障の原因となった作動要素の特定及び特定され
た作動要素の修復を、正確かつ迅速に行うことができる
とともに、その後、設備をその動作についてのシーケン
ス制御ラダープログラムに従っての制御が適正に行われ
る状態に速やかに復帰させることができ、その結果、生
産ラインの停滞による被害を低減させることができるこ
とになる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る生産ライン故障時の復帰方法の一
例に従って行われる故障原因作動要素の解明及び修復の
説明に供されるフローチャート、第２図及び第３図は本
発明に係る生産ライン故障時の復帰方法が適用される車
両組立ラインの一例を示す概略側面図及び概略平面図、
第４図はシーケンス制御対象設備に対するシーケンス制
御の説明に供される動作ブロックフローチャート、第５
図は本発明に係る生産ライン故障時の復帰方法の一例が
実施される故障診断／復帰システムを、シーケンス制御
対象設備及びシーケンス制御部と共に示す構成図、第６
図はシーケンス制御部によるシーケンス制御対象設備に
対するシーケンス制御に使用されるシーケンス制御プロ
グラムの例を示すラダー図、第７図は第５図に示される
故障診断／復帰システムにおけるＣＲＴ操作盤装置の一
部分を示す概略斜視図、第８図は第５図に示される故障
診断／復帰システムにおけるＣＲＴ操作盤装置の説明に
供される概略平面図、第９図は本発明に係る生産ライン
故障時の復帰方法の一例の説明に供されるフローチャー
トである。 図中、１６は移載装置、１７はパレット搬送装置、１９
は位置決め装置、４０はドツキング装置、４５はスライ
ド装置、４８Ａ及び４８Ｂはロボット、５０はシーケン
ス制御対象設備、５１はシーケンス制御部、５２は故障
診断／復帰制御装置、５３はＣＲＴ操作盤装置、６２及
び７２は中央処理ユニット（ＣＰＵ）、６３及び７３は
メモリ、６４及び７６は入出力インターフェース（■１
０インターフェース）、６６及び７７はハードディスク
装置、６７及び７８は陰極線管（ＣＲＴ）、８０はタッ
チパネル、ＤＥは表示要素、ＳＥは操作要素である。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 生産ラインにおける設備が行うべき諸動作が、正常状態
   のもとで開始から終了まで独立して行われることになる
   一連の動作の最大単位を動作ブロックとして複数の動作
   ブロックに区分されるとともに、該複数の動作ブロック
   の夫々が複数の動作ステップに区分されたもとで、上記
   複数の動作ブロックの夫々における複数の動作ステップ
   をシーケンス制御ラダープログラムに従って順次実行す
   べく制御される上記設備に故障が生じ、特定の出力要素
   がオフ状態とされた際において、上記シーケンス制御ラ
   ダープログラムにおける各出力ディバイス及びそれに接
   続されて該出力ディバイスと共に一組のラダー要素を形
   成する接点ディバイスをラダー要素ディバイス群とした
   もとで、上記特定の出力要素に対応する出力ディバイス
   を含むラダー要素ディバイス群について、該ラダー要素
   ディバイス群の直前の前段ラダー要素ディバイス群にお
   ける出力ディバイスに対応しないものであって、オン状
   態をとる接点ディバイスが並列接続されることなく、オ
   フ状態をとるものとされた第１のオフ接点ディバイスの
   検出を行い、第１のオフ接点ディバイスが検出されたと
   きには、該第１のオフ接点ディバイスに対応する作動要
   素の修復を行った後再度第１のオフ接点ディバイスの検
   出を行う故障作動要素検出修復動作を、第１のオフ接点
   ディバイスの数に応じた回数だけ行って全ての上記第１
   のオフ接点ディバイスに対応する作動要素の修復を終了
   した後、上記直前の前段ラダー要素ディバイス群におけ
   る出力ディバイスに対応するものであってオフ状態をと
   るものとされた第２のオフ接点ディバイスの検出を行い
   、第２のオフ接点ディバイスが検出されたときには、少
   なくとも上記直前の前段ラダー要素ディバイス群につい
   ての上記故障作動要素検出修復動作を第１のオフ接点デ
   ィバイスの数に応じた回数だけ行い、また、第２のオフ
   接点ディバイスが検出されないときには、上記故障の原
   因となった作動要素の修復を終了し、その後、上記設備
   に対する上記シーケンス制御ラダープログラムに従って
   の制御の再起動を図ることを特徴とする生産ライン故障
   時の復帰方法。