JP2522842B2 - シ―ケンス制御プログラムの自動作成装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、生産ラインにおける各設備が行うべき動作
についてのコンピュータによるシーケンス制御を行うた
めのプログラムを、自動的に作成する装置に関する。

（従来の技術） 自動車の組立ラインの如くの生産ラインにおいて、設
置された種々の設備に対してコンピュータを内蔵したシ
ーケンス制御部を設け、斯かるシーケンス制御部によっ
て、各設備が順次行うべき動作についてのシーケンス制
御を行うようにすることが知られている。斯かるシーケ
ンス制御が行われる際には、シーケンス制御部に内蔵さ
れたコンピュータにシーケンス制御プログラムがロード
され、シーケンス制御部が、生産ラインに設置された種
々の設備の夫々に対する動作制御の各段階を、シーケン
ス制御プログラムに従って逐次進めていくものとされ
る。

このようなシーケンス制御システムに用いられるシー
ケンス制御プログラム等のコンピュータ・プログラム
は、通常、その作成にあたって多大な労力が要されるこ
とになるものとされるので、その作成工数の削減が図ら
れることが望まれており、斯かる観点から、例えば、特
開昭63−106004号公報あるいは特公平１−28962号公報
等に記載されている如くに、コンピュータ・プログラム
の自動作成化が提案されている。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら、従来提案されているコンピュータ・プ
ログラムの自動作成装置は、コンピュータを含んで構成
されるが、そのコンピュータにシーケンス制御プログラ
ムの自動作成を行わせるにあたっては、そのためのデー
タの入力操作等の人的操作に依る比率が比較的高くなっ
てしまい、作成工数の削減が充分に図れることになると
は言い難い。

斯かる点に鑑み、本発明は、生産ラインに設置された
種々の設備の夫々が順次行うべき動作についてのシーケ
ンス制御に用いられるシーケンス制御プログラムを、作
成工数の削減が効果的に図れることになるもとで自動作
成することができるようにされた、シーケンス制御プロ
グラムの自動作成装置を提供することを目的とする。

（課題を解決するための手段及び作用） 上述の目的を達成すべく、本発明に係るシーケンス制
御プログラムの自動作成装置は、第１図に基本構成が示
される如く、生産ラインにおける各設備に行わせるべき
諸動作が、開始から終了まで独立して行わせることがで
きる一連の動作の最大単位を動作ブロックとして複数の
動作ブロックに区分されたもとで入力される、動作ブロ
ックの夫々に関する、当該動作ブロックの直前の動作ブ
ロック及び直後につながる動作ブロックをあらわすデー
タを含む第１のデータに基づいて、複数の動作ブロック
の作動順序関係をあらわす動作ブロックフローチャート
を形成し、それをメモリ手段に記憶させる第１のデータ
処理手段と、動作ブロックの夫々が複数の動作ステップ
に区分されたもとで入力される、動作ブロックの各々に
おける各動作ステップに関する第２のデータを、動作ブ
ロックの夫々における複数の動作ステップがステップ順
に配列されて成る動作ステップマップを形成するものと
してメモリ手段に記憶させる第２のデータ処理手段と、
各動作ブロックにおける動作ステップの夫々に対応する
複数種の定形化されたステップラダーパターンが収納さ
れたデータベースメモリ手段と、ラダー形成手段とを備
え、ラダー形成手段が、複数の動作ブロックの夫々にお
ける複数の動作ステップの一つについて、データベース
メモリ手段からその動作ステップの一つに対応する定形
化されたステップラダーパターンを読み出し、読み出さ
れたステップラダーパターンに動作ステップマップから
得られる当該動作ステップの一つに関するパラメータを
書き込んでステップラダー要素を完成させる動作を、動
作ブロックフローチャート及び動作ステップマップに従
って順次行うことにより、シーケンス制御用ラダープロ
グラムを得るものとされて構成される。

斯かる構成がとられたものとされることにより、生産
ラインに設置された種々の設備の夫々が順次行うべき動
作についてのシーケンス制御に用いられるシーケンス制
御プログラムを、工数削減が効果的に図られるもとで形
成することができるものとされる。

（実施例） 本発明に係るシーケンス制御プログラムの自動作成装
置についての説明に先立ち、本発明に係るシーケンス制
御プログラムの自動作成装置が適用される車両組立ライ
ンの一例について、第２図及び第３図を参照して述べ
る。

第２図及び第３図に示される車両組立ラインにおいて
は、車両のボディ11を受台12上に受け、受台12の位置を
制御して受台12上におけるボディ11の位置決めを行う位
置決めステーションST1と、パレット13上における所定
の位置に載置されたエンジン14,フロントサスペンショ
ン組立（図示省略）及びリアサスペンション組立15とボ
ディ11とを組み合わせるドッキングステーションST2
と、ボディ11に対してそれに組み合わされたエンジン1
4,フロントサスペンション組立及びリアサスペンション
組立15を、螺子を用いて締結固定留する締結ステーショ
ンST3とが設けられている。また、位置決めステーショ
ンST1とドッキングステーションST2との間には、ボディ
11を保持して搬送するオーバーヘッド式の移載装置16が
設けられており、また、ドッキングステーションST2と
締結ステーションST3との間には、パレット13を搬送す
るパレット搬送装置17が設けられている。

位置決めステーションST1における受台12は、レール1
8に沿って往復走行移動するものとされており、また、
位置決めステーションST1には、図示が省略されている
が、受台12に関連して配されて受台12をレール18に直交
する方向（車幅方向）及びレール18に沿う方向（前後方
向）に移動させ、受台12上に載置されたボディ11につい
ての、その前部の車幅方向における位置決めを行う位置
決め手段（BF），その後部の車幅方向の位置決めを行う
位置決め手段（BR）、及び、その前後方向における位置
決めを行う位置決め手段（TL）が設けられ、さらに、ボ
ディ11における前方左右部及び後方左右部に係合して、
ボディ11の受台12に対する位置決めを行う昇降基準ピン
（FL,FR,RL,RR）が設けられている。そして、これらの
位置決め手段及び昇降基準ピンによって、位置決めステ
ーションST1における位置決め装置19が構成されてい
る。

移載装置16は、位置決めステーションST1とドッキン
グステーションST2との上方において両者間に掛け渡さ
れて配されたガイドレール20と、ガイドレール20に沿っ
て移動するものとされたキャリア21とから成り、キャリ
ア21には、昇降ハンガーフレーム22が取り付けられてい
て、ボディ11は昇降ハンガーフレーム22により支持され
る。また、パレット搬送装置17は、夫々パレット13の下
面を受ける多数の支持ローラ23が設けられた一対のガイ
ド部24L及び24R,ガイド部24L及び24Rに夫々平行に延設
された一対の搬送レール25L及び25R,各々がパレット13
を係止するパレット係止部26を有し、夫々搬送レール25
L及び25Rに沿って移動するものとされたパレット搬送台
27L及び27R、及び、パレット搬送台27L及び27Rを駆動す
るリニアモータ機構（図示は省略されている）を備えて
構成されている。

ドッキングステーションST2には、フロントサスペン
ション組立及びリアサスペンション組立15の組み付け時
において、フロントサスペンション組立におけるストラ
ット及びリアサスペンション組立15におけるストラット
15Aを夫々支持して組付姿勢をとらせる一対の左右前方
クランプアーム30L及び30R、及び、一対の左右後方クラ
ンプアーム31L及び31Rが設けられている。左右前方クラ
ンプアーム30L及び30Rは、夫々、取付板部32L及び32R
に、搬送レール25L及び25Rに直交する方向に進退動可能
にされて取り付けられるとともに、左右後方クランプア
ーム31L及び31Rが、夫々、取付板部33L及び33Rに、搬送
レール25L及び25Rに直交する方向に進退動可能にされて
取り付けられており、左右前方クランプアーム30L及び3
0Rの相互対向先端部、及び、左右後方クランプアーム31
L及び31Rの相互対向先端部の夫々は、フロントサスペン
ション組立におけるストラットもしくはリアサスペンシ
ョン組立15におけるストラット15Aに係合する係合部を
有するものとされている。そして、取付板部32Lがアー
ムスライド34Lにより固定基台35Lに対して、搬送レール
25L及び25Rに沿う方向に移動可能とされ、取付板部32R
がアームスライド34Rにより固定基台35Rに対して、搬送
レール25L及び25Rに沿う方向に移動可能とされ、取付板
部33Lがアームスライド36Lにより固定基台37Lに対し
て、搬送レール25L及び25Rに沿う方向に移動可能とさ
れ、さらに、取付板部33Rがアームスライド36Rにより固
定基台37Rに対して、搬送レール25L及び25Rに沿う方向
に移動可能とされている。従って、左右前方クランプア
ーム30L及び30Rは、それらの先端部がフロントサスペン
ション組立におけるストラットに係合した状態のもと
で、前後左右に移動可能とされることになるとともに、
左右後方クランプアーム31L及び31Rは、それらの先端部
がリアサスペンション組立15におけるストラット15Aに
係合した状態のもとで、前後左右に移動可能とされるこ
とになり、左右前方クランプアーム30L及び30R,アーム
スライド34L及び34R,左右後方クランプアーム31L及び31
R、及び、アームスライド36L及び36Rは、ドッキング装
置40を構成している。

さらに、ドッキングステーションST2には、搬送レー
ル25L及び25Rに夫々平行に伸びるものとされて設置され
た一対のスライドレール41L及び41R,スライドレール41L
及び41Rに沿ってスライドするものとされた可動部材42,
可動部材42を駆動するモータ43等から成るスライド装置
45が設けられており、このスライド装置45における可動
部材42には、パレット13上に設けられた可動エンジン支
持部材（図示は省略されている）に係合する係合手段46
が設けられている。また、パレット13を所定の位置に位
置決めするものとされた、２個の昇降パレット基準ピン
47も設けられている。スライド装置45は、移載装置16に
おける昇降ハンガーフレーム22により支持されたボディ
11に、パレット13上に配されたエンジン14,フロントサ
スペンション組立及びリアサスペンション組立15が向き
合わされる際、その係合手段46が昇降パレット基準ピン
47により位置決めされたパレット13上の可動エンジン支
持部材に係合した状態で前後動せしめられ、それによ
り、ボディ11に対してエンジン14を前後動させて、ボデ
ィ11とエンジン14との干渉を回避するようにされる。

締結ステーションST3には、ボディ11にそれに組み合
わされたエンジン14及びフロントサスペンション組立を
締結するための螺子締め作業を行うものとされたロボッ
ト48A、及び、ボディ11にそれに組み合わされたリアサ
スペンション組立15を締結するための螺子締め作業を行
うものとされたロボット48Bが設置されており、さら
に、締結ステーションST3においても、パレット13を所
定の位置に位置決めするものとされた、２個の昇降パレ
ット基準ピン47が設けられている。

上述の如くの車両組立ラインにおいて、位置決めステ
ーションST1における位置決め装置19,移載装置16,ドッ
キングステーションST2におけるドッキング装置40及び
スライド装置45,パレット搬送装置17、及び、締結ステ
ーションST3におけるロボット48A及び48Bの夫々が、そ
れらに接続されたシーケンス制御部により、シーケンス
制御プログラムに基づき、それらの動作についてのシー
ケンス制御が行われる設備（シーケンス制御対象設備）
とされている。

これらのシーケンス制御対象設備の夫々が行う動作
は、その開始から終了まで独立して行わせることができ
る一連の動作の最大単位として定義される動作ブロック
に区分されると、以下の如くにB0〜B11の12個の動作ブ
ロックが得られる。

B0:位置決め装置19による、受台12及びその上のボディ1
1の位置決めを行う動作ブロック（受台位置決め動作ブ
ロック）。

B1:移載装置16による、ボディ11の移載のための準備を
行う動作ブロック（移載装置準備動作ブロック）。

B2:ドッキング装置40による、左右前方クランプアーム3
0L及び30Rによりフロントサスペンション組立のストラ
ットをクランプし、また、左右後方クランプアーム31L
及び31Rによりリアサスペンション組立15のストラット1
5Aをクランプする準備を行う動作ブロック（ストラット
クランプ準備動作ブロック）。

B3:位置決め装置19による位置決めがなされた受台12上
でのボディ11が、移載装置16における昇降ハンガーフレ
ーム22へと移載され、搬送される状態とされる動作ブロ
ック（移載装置受取り動作ブロック）。

B4:スライド装置45による、その可動部材42に設けられ
た係合手段46をパレット13上の可動エンジン支持部材に
係合させるための準備を行う動作ブロック（スライド装
置準備動作ブロック）。

B5:位置決め装置19による、受台12を原位置に戻す動作
ブロック（受台原位置戻し動作ブロック）。

B6:移載装置16における昇降ハンガーフレーム22により
支持されたボディ11に、パレット13上に配されたエンジ
ン14と、パレット13上に配されるとともに、左右前方ク
ランプアーム30L及び30Rによりクランプされたフロント
サスペンション組立のストラット、及び、左右後方クラ
ンプアーム31L及び31Rによりクランプされたリアサスペ
ンション組立15のストラット15Aを組み合わせる動作ブ
ロック（エンジン／サスペンション・ドッキング動作ブ
ロック）。

B7:移載装置16による、原位置に戻る動作ブロック（移
載装置原位置戻り動作ブロック）。

B8:ドッキング装置40による、左右前方クランプアーム3
0L及び30R、及び、左右後方クランプアーム31L及び31R
の夫々を原位置に戻す動作ブロック（クランプアーム原
位置戻し動作ブロック）。

B9:パレット搬送装置17による、リニアモータを作動さ
せて、エンジン14,フロントサスペンション組立及びリ
アサスペンション組立15が組み合わされたボディ11が載
置されたパレット13を、締結ステーションST3へ搬送す
る動作ブロック（リニアモータ推進ブロック）。

B10:ロボット48Aによる、ボディ11にそれに組み合わさ
れたエンジン14及びフロントサスペンション組立を締結
するための螺子締め作業を行う動作ブロック（螺子締め
動作ブロック）。

B11:ロボット48Bによる、ボディ11にそれに組み合わさ
れたリアサスペンション組立15を締結するための螺子締
め作業を行う動作ブロック（螺子締め動作ブロッ
ク）。

また、上述の動作ブロックB0〜B11の夫々は、夫々が
出力動作を伴う複数の動作ステップに区分され、例え
ば、受台位置決め動作ブロックB0については、以下の如
くにB0S0〜B0S9の10個の動作ステップに区分される。

B0S0:各種の条件を確認する動作ステップ（条件確認動
作ステップ）。

B0S1:位置決め手段BFにより、受台12が移動せしめられ
て、ボディ11の前部についての車幅方向における位置決
めが行われる動作ステップ（BF位置決め動作ステッ
プ）。

B0S2:位置決め手段BRにより、受台12が移動せしめられ
て、ボディ11の後部についての車幅方向における位置決
めが行われる動作ステップ（BR位置決め動作ステッ
プ）。

B0S3:位置決め手段TLにより、受台12が移動せしめられ
て、ボディ11のレール18に沿う方向（前後方向）におけ
る位置決めが行われる動作ステップ（TL位置決め動作ス
テップ）。

B0S4:昇降基準ピンFLがボディ11の前方左側部に係合す
る動作ステップ（FL係合動作ステップ）。

B0S5:昇降基準ピンFRがボディ11の前方右側部に係合す
る動作ステップ（FR係合動作ステップ）。

B0S6:昇降基準ピンRLがボディ11の後方左側部に係合す
る動作ステップ（RL係合動作ステップ）。

B0S7:昇降基準ピンRRがボディ11の後方右側部に係合す
る動作ステップ（RR係合動作ステップ）。

B0S8:位置決め手段BFがボディ11の前部についての車幅
方向における位置決めをした状態から原位置に戻る動作
ステップ（BF原位置戻り動作ステップ）。

B0S9:位置決め手段BRがボディ11の後部についての車幅
方向における位置決めをした状態から原位置に戻る動作
ステップ（BR原位置戻り動作ステップ）。

続いて、上述の如くの車両組立ラインにおけるシーケ
ンス制御対象設備の動作についてのシーケンス制御を行
うためのシーケンス制御プログラムを作成するものとさ
れた、本発明に係るシーケンス制御プログラムの自動作
成装置について述べる。

第４図は、本発明に係るシーケンス制御プログラムの
自動作成装置の一例を示す。この例は、プログラミング
装置50とそれに接続された、外部メモリとしてのハード
ディスク装置51とプリンタ52とを備えるものとされてい
る。プログラミング装置50は、バスライン61を通じて接
続された中央処理ユニット（CPU）62,リードオンリーメ
モリ（ROM）63,ランダムアクセスメモリ（RAM）64及び
入出力インターフェース（I/Oインターフェース）65を
内蔵しており、さらに、I/Oインターフェース65に接続
されたディスプレイ用陰極線管（CRT）66、及び、デー
タ及び制御コード入力用のキーボード67が備えられてい
る。外部機器とされたハードディスク装置51とプリンタ
52とは、I/Oインターフェース65を介して接続されてい
る。

このような例によるシーケンス制御プログラムの作成
がなされるにあたっては、先ず、前述された動作ブロッ
クB0〜B11が、表−１に示される如くの、夫々の属性が
あらわされた動作ブロックマップに纏められる。表−１
の動作ブロックマップにおいて、“SC−REG"は、16ビッ
トのレジスタをあらわし、動作ブロックB0〜B11の夫々
に１個づつ設けられ各動作ステップが実行される毎に、
そのステップNo.が書き込まれる。“FROM"は、当該動作
ブロックの動作が開始される条件となる直前の動作ブロ
ックをあらわし、“TO"は当該動作ブロックの動作完了
によって動作を開始せしめられる、当該動作ブロックの
直後につながる動作ブロックをあらわし、“クリア条
件”は、当該動作ブロックに関わる設備が原状に戻る動
作ブロックをあらわし、さらに、“設備”は、当該動作
ブロックに関わるシーケンス制御対象設備をあらわす。
そして、“No."及び“SC−REG"の内容は自動作成され、
“ブロック名称",“FROM",“TO",“クリア条件”及び
“設備”の内容がキーボード67が操作されて入力され
る。

また、動作ブロックB0〜B11の夫々毎に、それにおけ
る複数の動作ステップが、夫々の属性があらわされた動
作ステップマップに纏められる。例えば、前述された動
作ブロックB0における動作ステップB0S0〜B0S9について
は、先ず、表−２に示される如くの位置決め装置19につ
いての入出力マップが作成される。表−２の入出力マッ
プにおいて、“コメント”は各動作ステップの内容をあ
らわす。“No."は自動作成され、“コメント",“動作”
及び“原位置”がキーボード67が操作されることにより
入力され、“出力コイルディバイス",“確認入力接点デ
ィバイス”及び“手動入力接点ディバイス”が自動設定
される。

続いて、表−２における“コメント”を呼び出すこと
により、表−３に示される如くの動作ステップマップが
纏められる。また、動作ブロックB1〜B11の夫々につい
ても同様な動作ステップに纏められる。

そして、各動作ブロックについての動作ステップマッ
プに基づいて、各動作ステップに対応する複数種の定形
化されたステップラダーパターンが、例えば、第５図A,
B及びＣに示される如くに用意され、それらが、予めハ
ードディスク装置51に格納されて、定形化されたステッ
プラダーパターンのデータベースが形成される。

斯かるもとで、シーケンス制御プログラムが、第６図
に示されるフローチャートによりあらわされる如くの手
順によって、ラダープログラムの形態で作成される。以
下に、斯かるシーケンス制御プログラムのラダープログ
ラムの形態での形成について、第６図に示されるフロー
チャートに沿って述べる。

まず、初期設定において、変数ｍ及びｎの夫々が０に
設定される（ステップP1）。続いて、キーボード67が操
作されて、表−１の動作ブロックマップにあらわされた
動作ブロックB0〜B11の夫々及びその属性についてのデ
ータが入力され、CRT66上において表−１に示される如
くの動作ブロックマップが形成され、それがRAM64に格
納される（ステップP2）。そして、CPU62において、ROM
63から読み出された変換プログラムに従い、RAM64に格
納された動作ブロックマップのデータに基づく、第７図
に示される如くの、複数の動作ブロックの作動順序関係
をあらわす動作ブロックフローチャートが形成され、そ
れがRAM64に格納される（ステップP3）。

その後、再びキーボード67が操作され、表−２の入出
力マップにあらわされた位置決め装置19についての動作
ステップA01〜A15の夫々及びその属性についてのデータ
が入力されて、表−２に示される如くの入出力マップが
RAM64に格納されるとともに、その入出力マップにおけ
る“コメント”が選択的に呼び出されることにより、表
−３の動作ステップマップにあらわされた動作ブロック
B0についての動作ステップB0S0〜B0S9の夫々及びその属
性についてのデータが入力されて、CRT66上において表
−３に示される如くの複数の動作ステップがステップ順
に配列されて成る動作ステップマップが形成され、それ
がRAM64に格納される。続いて、同様にして、動作ブロ
ックB1〜B11の夫々の各動作ステップ及びその属性につ
いてのデータが入力されて、動作ブロックB1〜B11の夫
々についての動作ステップマップが形成され、RAM64に
格納される動作が順次行われる。その結果、RAM64に
は、動作ブロックB0〜B11の夫々についての合計12個の
動作ステップマップが格納される（ステップP4）。

次に、ハードディスク装置51から、定形化されたステ
ップラダーパターンのうちの、例えば、第５図Ａに示さ
れる如くの動作ブロック共通ステップラダーパターンが
CPU62に呼び出され、また、RAM64から、動作ブロックフ
ローチャートと動作ブロックB0についての動作ステップ
マップがCPU62に読み出されたもとで、動作ブロック共
通ステップラダーパターンに、動作ブロックB0における
起動条件SRTとそれに関わる出力接点ディバイスMA、及
び、停止条件STPとそれに関わる出力接点ディバイスMS
等のパラメータが書き込まれて、動作ブロックB0につい
ての動作ブロック共通ステップラダー要素が作成され、
それがCPU62内のレジスタに格納される（ステップP5〜P
7）。

続いて、ハードディスク装置51から、定形化されたス
テップラダーパターンのうちの、例えば、第５図Ｂに示
される如くの出力ステップラダーパターンがCPU62に呼
び出され、また、RAM64から、動作ブロックフローチャ
ートと動作ブロックB0についての動作ステップマップか
ら動作ステップB0S0の内容がCPU62に読み出されたもと
で、CPU62において、ROM63から読み出されたプログラム
に従い、出力ステップラダーパターンに、動作ステップ
B0S0についてのパラメータ：確認接点ディバイスX0,手
動接点ディバイスXA,出力コイルディバイスY0等が書き
込まれ、さらに、出力接点ディバイスMA及びMS,インタ
ーロック解除接点ディバイスXI等が加えられて、動作ス
テップB0S0に対応する出力ステップラダー要素が自動形
成される動作が行われ、それがCPU62内のレジスタに格
納される。

さらに、ハードディスク装置51から、定形化されたス
テップラダーパターンのうちの、例えば、第５図Ｃに示
される如くの出力ステップラダーパターンがCPU62に呼
び出され、また、RAM64から、動作ブロックフローチャ
ートと動作ブロックB0についての動作ステップマップか
ら動作ステップB0S1の内容がCPU62に読み出されたもと
で、CPU62において、ROM63から読み出されたプログラム
に従い、出力ステップラダーパターンに、動作ステップ
B0S1についてのパラメータ：確認接点ディバイスX1,手
動接点ディバイスXB,出力コイルディバイスY1等が書き
込まれ、さらに、出力接点ディバイスMA及びMS,インタ
ーロック解除接点ディバイスXI,確認接点ディバイスX0
等が加えられて、動作ステップB0S1に対応する出力ステ
ップラダー要素が自動形成される動作が行われ、それが
CPU62内のレジスタに格納される。

その後、動作ブロックB0における動作ステップB0S2〜
B0S9の夫々に対応する出力ステップラダー要素が、変数
ｎが１だけ増加せしめられつつ、動作ステップB0S1に対
応する出力ステップラダー要素の場合と同様な動作が繰
り返されて順次自動形成され、CPU62内のレジスタに格
納される。その結果、第８図に示される如くの、動作ブ
ロックB0についてのラダープログラムが形成される（ス
テップP8〜P12）。なお、動作ステップB0S9に対応する
出力ステップラダー要素が形成された後、変数ｎは０に
戻される（ステップP13）。

そして、動作ブロックB0に続き、動作ブロックB1〜B1
1の夫々についてのラダープログラムも、第７図に示さ
れる如くの動作ブロックフローチャートに従って、変数
ｍが１だけ増加せしめられつつ、動作ブロックB0につい
てのラダープログラムの場合と同様の作成手順が繰り返
されることによって順次形成される。その結果、最終的
には、動作ブロックB0〜B11の夫々についてのラダープ
ログラムが順次連結されたものとされて、第２図及び第
３図に示される如くの車両組立ラインにおけるシーケン
ス制御対象設備の動作についてのシーケンス制御を行う
ためのシーケンス制御ラダープログラムが得られる（ス
テップP14,P15）。そして、得られたシーケンス制御ラ
ダープログラムに対して、その全体に亙って適正である
か否かが判断されるチェックが行われ、適正でない箇所
があった場合には、その部分についての修正がなされて
適正なものとされる（ステップP16,P17）。このように
して得られた、シーケンス制御ラダープログラムはRAM6
4に格納され、必要に応じて、例えば、プリンタ52によ
ってプリントアウトされる。

（発明の効果） 以上の説明から明らかな如く、本発明に係るシーケン
ス制御プログラムの自動作成装置によれば、生産ライン
に設置された種々の設備の夫々が順次行うべき動作につ
いてのシーケンス制御に用いられるシーケンス制御プロ
グラムを、その主要部が、各動作ブロック及びその属性
についてのデータの入力、及び、各動作ブロック毎にそ
れにおける各動作ステップ及びその属性についてのデー
タの入力に基づいて自動的に形成される、各動作ステッ
プに対応するステップラダー要素が連結されて成るラダ
ープログラムとして得ることができ、従って、シーケン
ス制御プログラムを得るにあたっての作成工数の削減
を、効果的に図ることができることになる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係るシーケンス制御プログラムの自動
作成装置を特許請求の範囲に対応させて示す基本構成
図、第２図及び第３図は本発明に係るシーケンス制御プ
ログラムの自動作成装置により作成されるシーケンス制
御プログラムに基づいてその動作についてのシーケンス
制御が行われる設備が設置された車両組立ラインの一例
を示す概略構成図、第４図は本発明に係るシーケンス制
御プログラムの自動作成装置の一例を示す概略構成図、
第５図は本発明に係るシーケンス制御プログラムの自動
作成装置の一例によるシーケンス制御プログラムの作成
の説明に供される図、第６図は本発明に係るシーケンス
制御プログラムの自動作成装置の一例によるシーケンス
制御プログラムの作成手順を示すフローチャート、第７
図は本発明に係るシーケンス制御プログラムの自動作成
装置の一例によるシーケンス制御プログラムの作成の説
明に供される動作ブロックフローチャート、第８図は本
発明に係るシーケンス制御プログラムの自動作成装置の
一例により作成されるシーケンス制御プログラムの例を
示すラダー図である。 図中、16は移載装置、17はパレット搬送装置、19は位置
決め装置、40はドッキング装置、45はスライド装置、48
A及び48Bはロボット、50はプログラミング装置50、51は
ハードディスク装置、52はプリンタ、61はバスライン、
62は中央処理ユニット（CPU）、63はリードオンリーメ
モリ（ROM）、64はランダムアクセスメモリ（RAM）、65
は入出力インターフェース（I/Oインターフェース）、6
6はディスプレイ用陰極線管（CRT）、67はキーボードで
ある。

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】生産ラインにおける各設備に行わせるべき
   諸動作が、開始から終了まで独立して行わせることがで
   きる一連の動作の最大単位を動作ブロックとして、複数
   の動作ブロックに区分されたもとで入力される、上記動
   作ブロックの夫々に関する、当該動作ブロックの直前の
   動作ブロック及び直後につながる動作ブロックをあらわ
   すデータを含む第１のデータに基づいて、上記複数の動
   作ブロックの作動順序関係をあらわす動作ブロックフロ
   ーチャートを形成し、該動作ブロックフローチャートを
   メモリ手段に記憶させる第１のデータ処理手段と、 上記動作ブロックの夫々が複数の動作ステップに区分さ
   れたもとで入力される、上記動作ブロックの各々におけ
   る各動作ステップに関する第２のデータを、上記動作ブ
   ロックの夫々における複数の動作ステップがステップ順
   に配列されて成る動作ステップマップを形成するものと
   してメモリ手段に記憶させる第２のデータ処理手段と、 上記動作ステップの夫々に対応する複数種の定形化され
   たステップラダーパターンが収納されたデータベースメ
   モリ手段と、 上記動作ステップの一つについて、上記データベースメ
   モリ手段から該動作ステップの一つに対応する定形化さ
   れたステップラダーパターンを読み出し、該読み出され
   たステップラダーパターンに、上記動作ステップマップ
   から得られる上記動作ステップの一つに関するパラメー
   タを書き込んでステップラダー要素を完成させる動作
   を、上記動作ブロックフローチャート及び上記動作ステ
   ップマップに従って順次行うことにより、シーケンス制
   御用ラダープログラムを得るラダー形成手段と、 を含んで構成されるシーケンス制御プログラムの自動作
   成装置。
2. 【請求項２】複数の設備が設けられた生産ラインにおけ
   る各設備に行わせるべき諸動作が、開始から終了まで他
   の設備の動作から独立して行わせることができる一連の
   動作の最大単位を動作ブロックとして、複数の動作ブロ
   ックに区分されたもとで入力される、上記動作ブロック
   の夫々に関する、当該動作ブロックの直前の動作ブロッ
   ク及び直後につながる動作ブロックをあらわすデータを
   含む第１のデータに基づいて、上記複数の動作ブロック
   の作動順序関係をあらわす動作ブロックフローチャート
   を形成し、該動作ブロックフローチャートをメモリ手段
   に記憶させる第１のデータ処理手段と、 上記動作ブロックの夫々が複数の動作ステップに区分さ
   れたもとで、入力される上記複数の設備の夫々について
   の入出力動作をあらわすデータに基づいて入出力マップ
   を形成し、該入出力マップをメモリ手段に記憶させると
   ともに、上記入出力マップを形成するデータが選択的に
   呼び出されることにより入力される、上記動作ブロック
   の各々における各動作ステップに関する第２のデータ
   を、上記動作ブロックの夫々における複数の動作ステッ
   プがステップ順に配列されて成る動作ステップマップを
   形成するものとしてメモリ手段に記憶させる第２のデー
   タ処理手段と、 上記動作ステップの夫々に対応する複数種の定形化され
   たステップラダーパターンが収納されたデータベースメ
   モリ手段と、 上記動作ステップの一つについて、上記データベースメ
   モリ手段から該動作ステップの一つに対応する定形化さ
   れたステップラダーパターンを読み出し、該読み出され
   たステップラダーパターンに、上記動作ステップマップ
   から得られる上記動作ステップの一つに関するパラメー
   タを書き込んでステップラダー要素を完成させる動作
   を、上記動作ブロックフローチャート及び上記動作ステ
   ップマップに従って順次行うことにより、シーケンス制
   御用ラダープログラムを得るラダー形成手段と、 を含んで構成されるシーケンス制御プログラムの自動作
   成装置。