CN104281771B - 用于在制造环境中移动结构的设备和方法 - Google Patents

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Abstract

一种被配置为在制造环境中移动结构的移动夹具可包括机动化基座和被连接到机动化基座的支撑系统，其中机动化基座被配置为在表面上移动，支撑系统被配置为支撑结构，支撑系统被配置为沿着X轴线、Y轴线和Z轴线中的至少一个轴线定位结构，支撑系统被配置为围绕Z轴线定位结构，以及支撑系统被配置为提供结构围绕X轴线和Y轴线中的至少一个轴线的自由旋转。

Description

用于在制造环境中移动结构的设备和方法
背景技术
在当前可用的装配线的情况下，用来制造结构(诸如飞机)的部件的运输可能比期望的更困难。例如，飞机的机翼可能具有楔形形状。换句话说，机翼可能在机翼的内端处是宽的，而在机翼的外端处是窄的。这种类型的形状会使制造机翼比期望的更困难且更耗时。
一些当前可用的用于制造机翼以及其他类型的结构的方法可以使用固定的装配系统或夹具。固定的装配系统可以在沿着装配线的不同位置或工位(station)处利用多个静止的支撑夹具来支撑翼箱和/或机翼的其他零件，并且可以利用分开的运输系统将翼箱和/或机翼的其他零件沿着装配线运输到不同工位。
此外，如果机翼在制造期间的位置和/或取向移动超过在沿着装配线的任何工位处和/或之间的所选公差，则会降低机翼的性能。在一些实例中，当正被运输时和/或在制造期间没有以在所选公差内的期望取向支撑机翼时，会降低机翼上的零件的可互换性。
因此，本领域技术人员应继续涉及在制造环境中移动结构(诸如飞机机翼)的研发努力。
发明内容
在一个实施例中，公开的移动夹具可以包括移动基座和连接到基座的连接器系统，移动基座被配置为在表面上移动，连接器系统被配置为支撑结构，其中连接器系统被配置为提供结构围绕X轴线和Y轴线相对于基座的自由移动。
在另一实施例中，公开的移动夹具可以包括机动化基座和连接到基座的支撑系统，机动化基座被配置为在表面上移动，支撑系统被配置为支撑结构，其中支撑系统被配置为沿着X轴线、Y轴线和Z轴线中的至少一个以期望的取向定位结构，其中支撑系统被配置为围绕Z轴线以期望的取向定位结构，并且其中支撑系统被配置为提供结构围绕X轴线和Y轴线中的至少一个的自由旋转。
在另一实施例中，还公开了一种用于制造结构的方法，该方法可以包括以下步骤：(1)支撑多个移动夹具上的结构，多个移动夹具中的每一个移动夹具均被配置为控制结构的期望的取向，(2)沿着表面移动多个夹具，(3)调整结构的取向，以便释放由于多个移动夹具中的相邻的移动夹具之间的平行不匹配而在结构上引起的应力，以及(4)对结构执行操作。
参照以下具体实施方式、附图以及所附权利要求，所公开的用于在制造环境中移动结构的设备和方法的其他实施例将会是显而易见的。
附图说明
图1是公开的运载系统的实施例的立体图；
图2是公开的制造环境的实施例的方框图；
图3是图1的运载系统的一部分的立体图；
图4是图1的运载系统的侧视图；
图5是公开的多个移动夹具的实施例的示意图；
图6是公开的移动夹具的实施例的立体图；
图7是公开的移动夹具的另一实施例的侧视图；
图8是公开的连接器系统的实施例的侧视图；
图9是公开的连接器的实施例的侧视图；
图10是图9的连接器的俯视图；
图11是图8的连接器系统的分解立体图；
图12是公开的运载系统的另一实施例的立体图；
图13是描述公开的用于制造结构的方法的实施例的流程图；
图14是飞机生产与使用方法的实施例的流程图；以及
图15是飞机的实施例的方框图；
具体实施方式
以下具体实施方式参照图示说明本公开的示例实施例的附图。具有不同结构和操作的其他实施例没有脱离本公开的范围。相同的参考编号可以在不同的附图中指代相同的元件或部件。
更具地参照附图，可以在图14所示的部件、结构、零件或机械制造与使用方法和图15所示的部件、结构、零件或机械的背景下描述本公开的实施例。
参照图14，公开的是整体标记为100的飞机制造与使用方法的实施例。在预生产期间，示例性方法100可以包括飞机200的规格与设计102以及材料采购104。在生产期间，进行飞机200的部件和子组件制造106以及系统集成108。其后，飞机200可以经历认证与交付110，以便投入使用112。客户在使用时，飞机200被安排进行日常维护与保养114(其还可以包括修改、重新配置、翻新等)。
可以由系统集成商、第三方和/或操作者(例如，客户)执行或实施方法100的每个过程。为了该描述的目的，系统集成商可以包括但不限于任意数量的飞机制造商和主系统转包商；第三方可以包括但不限于任意数量的售卖者、转包商和供应商；而操作者可以是航空公司、租赁公司、军事实体、服务机构等。
参照图15，通过示例性方法100(图14)生产的飞机200可以包括机身202以及多个系统204和内部206。高级系统204的示例包括推进系统208、电气系统210、液压系统212和环境系统214中的一个或多个。可以包括任意数量的其它系统。尽管示出了航空示例，但是本公开的原理可以应用于其它工业，诸如但不限于汽车工业、海事工业、机车工业、机器工业等。
在本文中呈现的设备和方法可以在制造与使用方法100(图14)的任意一个或更多个阶段期间使用。例如，对应于制造过程106的部件或子组件可以被类似于飞机200投入使用112(图14)时生产的部件或子组件的方式制作、制造或生产。同样，可以在生产阶段(例如，部件与子组件制造106和系统集成108)期间使用一个或更多个设备实施例、方法实施例或其组合。类似地，在飞机200投入使用112时，设备实施例、方法实施例或其组合中的一个或更多个可以例如但不限于被用于维护与保养114(图14)。
具体地，可以利用移动结构的一个或更多个说明性实施例来执行在飞机制造与使用方法100(图14)中的一个或更多个阶段期间制造以及装配的不同结构。具体地，一个或更多个示例实施例可以降低将结构移动到不同位置所需的时间量。多个不同示例实施例的使用可以大幅加快飞机200(图15)的装配和/或降低飞机200(图15)的成本。
不同示例实施例意识并考虑到，当制造结构时，可以以期望的取向定位结构。利用一个或更多个示例实施例，可以在结构的制造期间基本维持期望的取向。通过维持期望的取向，可以在期望的公差内制造结构。因此，可以实现期望量的性能或期望水平的维护。
另外，不同示例实施例还意识并考虑到，如果在工位处制造机翼并且取向变化超过一些期望量，机翼的不同特征则不会具有期望的公差。当机翼的一个或更多个特征超出公差时，会影响机翼的性能和/或维护。
不同示例实施例意识并考虑到，降低在不同工位处对机翼执行不同操作所需的时间可以降低制造机翼所需的时间量。例如，避免使用起重机或其他提升机构将结构从固定夹具移动到用于运输到另一个工位的平台会是可期望的。
不同示例实施例意识并考虑到，由于飞机结构的尺寸和这些结构的期望公差，工具在轮子或轨道上的移动可能是不切实际的或是费用昂贵的。另外，不同说明性实施例意识并考虑到，当飞机结构的尺寸增加时，用来将飞机结构下移到装配线的平台的尺寸必然也增加。
因此，当将飞机结构下移到装配线时以期望的取向维持飞机结构可以依赖于尺寸随着飞机结构的尺寸增加而增加的平台的使用。这些平台可以被建造为具有为以期望的取向维持飞机结构选定的尺寸和刚度。
不同示例实施例意识并考虑到，虽然这种类型的平台可以以期望的取向维持飞机结构，但是这些平台会具有比期望的更大的尺寸和费用。另外，不同说明性实施例意识并考虑到，由于用来对结构执行操作的工具的位置，平台的尺寸会是不切实际的。
因此，不同示例实施例提供了用于制造结构的方法和设备。在一个示例实施例中，设备可以包括机动化基座、支撑系统和控制器。机动化基座可以被配置为在表面上移动。支撑系统可以与机动化基座相关联。支撑系统可以被配置为被定位以支撑结构的一部分。控制器可以与机动化基座相关联。控制器可以被配置为控制机动化基座的移动。
这些部件可以形成移动夹具。多个移动夹具可以被连接到结构和/或用于制造结构的零件。结构和/或零件可以通过装配线和/或一些其他制造设备从一个工位移动到另一个工位。
在一个示例实施例中，可以存在一种用于制造结构的方法。可以在被配置为控制零件的取向的多个移动夹具上支撑结构的零件。可以利用多个移动夹具将结构的零件移动到用于执行使用该零件制造结构的若干操作的若干工位。多个移动夹具可以被配置为以协同的方式移动，并且当将零件移动到若干工位中的一个工位时基本维持零件的期望的取向。当多个移动夹具支撑零件时，可以在若干工位处执行用于制造结构的若干操作。
参照图2，整体标记为300的制造环境的实施例可以被用来制造平台302。作为一个具体的示例，制造环境300可以被用来制造平台302的结构304。
作为一个具体的非限制性示例，平台302可以是飞机200(图15)。结构304可以是例如但不限于航天结构，诸如机翼、机身、水平安定面、竖直安定面、飞行操纵面、发动机或平台302的一些其他合适类型的结构。在一些实例中，结构304可以是飞机200(图15)的机身202、多个系统204中的一个或内部206。结构304还可以是用于另一离散结构的组件。
可以利用运载系统306来制造结构304。在一个示例实施方式中，运载系统306可以包括多个移动夹具308。多个移动夹具308可以被配置为以协同的方式移动(例如，多个移动夹具308可以作为一组移动，以便移动结构304和/或用来制造结构304的零件)。
多个移动夹具308可以被配置为在结构304的制造期间控制结构304和/或用来制造结构304的零件的取向311。具体地，多个移动夹具308可以控制结构304的取向311，因此可以基本维持结构304的期望的取向310。
结构304的制造会涉及若干不同的操作。例如但不限于，操作可以包括定位零件、钻孔、安装固定件、修整表面、涂装表面、装配操作、加工操作以及除了或替代列出的那些的其他合适的操作。
运载系统306的多个移动夹具308可以在制造环境300中的表面312上面移动结构304。多个移动夹具308的移动可以沿着制造环境300中的路径314。沿路径314布置的多个移动夹具308可以通过向结构304施加力315来移动结构304。可以通过多个移动夹具308中的一些或全部向结构304施加力315。
工具316可以被布置在路径314上和/或在路径314周围或附近的区域中。当结构304在多个移动夹具308上处于期望的取向310时，工具316可以执行装配结构304的操作。例如但不限于，多个移动夹具308可以沿着路径314将结构304移动到特定位置。然后可以沿着路径314将工具316的一部分移动到此特定位置，以便对结构304进行操作。在另一示例中，多个移动夹具308可以沿着路径314将结构304移动到某一位置，工具316被布置在此使得工具316可以对结构304进行操作。
此外，操作者318也可以存在于制造环境300中。当通过多个移动夹具308沿着路径314定位结构304时，操作者318可以执行装配结构304的操作。操作者318可以是人类操作者，或可以是机器人操作者、机器人机械、或被配置为执行装配结构304的操作的一些其他类型的自动化机械。
多个移动夹具308中的每个移动夹具320均可以包括移动(例如，机动化)基座322、支撑系统323、电力系统324和控制器326。机动化基座322可以被配置为在表面312上移动。机动化基座322可以在不需要操作者318或一些其他外部源移动机动化基座322的情况下移动。
支撑系统323可以被配置为支撑结构304的至少一部分328。作为一个具体的非限制性示例，支撑系统323可以被配置为将结构304的一部分328或结构304的零件305保持在期望的取向310。控制器326可以被配置为控制移动夹具320的操作。例如，控制器326可以控制机动化基座322在表面312上的移动遵循路径314。作为另一示例，控制器326可以控制支撑系统323，从而以期望的取向310定位结构304的一部分328。
移动夹具320的控制器326可以通过通信单元333接收来自运载控制器332的信息330。通信单元333可以包括但不限于无线通信单元、有线通信单元、光学通信单元或一些其他合适类型的通信单元中的至少一种。如所描述的，信息330可以包括命令、软件、数据和其他合适类型的信息。可以利用硬件、软件或硬件与软件的组合来实施运载控制器332。
运载控制器332可以被实现在计算机系统334内。计算机系统334可以是一个或更多个计算机。当多于一个计算机存在于计算机系统334中时，计算机可以相互通信。可以利用任何合适的介质(诸如网路)来执行这种通信。
信息330可以被用来指引运载系统306中的多个移动夹具308的移动。例如，信息330可以被用来引起多个移动夹具308沿着路径314移动。此外，信息330可以被用来控制结构304的取向311。
仍参照图2，移动夹具320的支撑系统323可以包括支柱336、支撑构件338、连接器系统340和定位系统342。在示例结构中，支柱336可以从机动化基座322延伸。连接器系统340可以被配置为连接到结构304。具体地，连接器系统340可以被配置为被连接到结构304的至少一部分328。
支撑构件338可以被可移动地连接到支柱336。另外，构件338可以被连接到连接器系统340。在示例结构中，构件338的移动可以相对于机动化基座322和支柱336中的至少一个移动连接器系统340。例如，构件338的移动可以改变连接器系统340相对于机动化基座322的高度344。
移动系统345可以被配置为相对于支柱336移动支撑构件338。移动系统345可以采取多种不同的形式。例如，可以利用螺旋千斤顶、致动器、电动致动器、齿轮系统以及其他合适类型的移动系统中的至少一种来实现移动系统345。
如图2所示，连接器系统340可以包括连接器346和定位系统342。连接器346可以被配置为被连接到结构304的至少一部分328。定位系统342可以被配置为关于多个轴线348定位连接器346。在一些示例实施方式中，定位系统342可以由操作者318、致动器系统349或二者的组合操作。在另一示例实施方式中，定位系统342可以是自动定位系统。
机动化基座322可以包括外壳350和移动系统351。如所描述的，移动系统351可以包括若干马达352、轨道353、轮子354和其他合适的部件。
外壳350可以与移动夹具320的其他部件相关联。例如但不限于，支撑系统323和控制器326可以与外壳350相关联。轨道353和/或轮子354可以被配置为接合若干马达352在表面312上移动机动化基座322(例如，多个马达352可以运转以引起轨道353和/或轮子354移动)。
在另一示例实施方式中，移动基座322可以被一个或更多个操作者318移动(例如，推动或拉动)。轮子354和/或轨道353可以在不需要马达352或控制器326的情况下自由移动。
电力系统324可以被配置为为移动夹具320提供电力359。例如，电力359可以被用来使多个马达352、控制器326、移动系统351以及移动夹具320的其他合适的部件运转。在一个示例实施方式中，电力系统324可以是无线电力系统360。无线电力系统360可以是电池系统、电感电力系统、激光电力系统和一些其他合适类型的无线电力系统中的至少一种。在其他说明性示例中，电力系统324可以是有线电力系统。
多个传感器361可以存在于制造环境300中。多个传感器361可以产生关于运载系统306、结构304和可以存在于制造环境300中的其他合适物体中的至少一个的数据362。数据362可以被运载控制器332用来控制结构304的取向311。例如，基于数据362，运载控制器332可以发送用于控制结构304的取向311和/或维持期望的取向310的信息330。
数据362还可以被用来沿着路径314引导多个移动夹具308。另外，数据362还可以被用来识别路径314的变化。例如，数据362中识别的路径314中的障碍可能需要路径314的变化。这些变化可以放在信息330中，并被发送到移动夹具320的控制器326以及多个移动夹具308中的其他移动夹具的控制器。
多个传感器361可以采取多种不同的形式。例如但不限于，多个传感器361可以包括可见光摄像机、紫红线摄像机、激光测量工具、超声波传感器、压力传感器、运动检测器、陀螺仪和可以被布置在制造环境300内的其他合适类型的传感器中的至少一种。
在没有来自运载控制器332的辅助的情况下，结构304的取向311可以由多个移动夹具308控制。例如但不限于，移动夹具320还可以包括取向系统363。取向系统363可以被移动夹具320用来控制取向311并维持结构304的一部分328的期望的取向310。总的来说，具有取向系统363的多个移动夹具308可以维持结构304的期望的取向310。
取向系统363可以包括激光测量系统364和多个传感器365。激光测量系统364可以利用激光束366照射多个传感器365，从而产生供控制器326之用的数据368，以便以期望的取向310维持结构304的一部分328。
多个传感器365可以被布置在制造环境300中的各种位置370。例如，多个传感器365可以被布置在移动夹具320、多个移动夹具308中的其他移动夹具、结构304、工具316、操作者318以及制造环境300中的其他位置上。以此方式，多个移动夹具308可以彼此相互配合或协作，以便以期望的取向310维持结构304。
数据368可以被用来维持期望的取向310。另外，数据368还可以被用来控制运载系统306的多个移动夹具308在制造环境300中的移动。该移动可以沿着路径314或是基于可以被识别的障碍调整。
可以利用多个零件来制造结构304。作为一个说明性示例，可以利用零件305来制造结构304。例如但不限于，结构304可以是机翼，而零件305可以是翼箱或翼梁432(图3)。取决于实施方式，零件305可以是结构304的框架、结构304的外壳、结构304的预先组装的多个部件、结构304本身和/或结构304的一些其他类型的零件。
多个移动夹具308可以被配置为支撑零件305并沿着用于制造结构304的装配线371将零件305移动到若干不同工位。在一个说明性示例中，路径314可以是装配线371的路径。
如在本文中所使用的，沿着装配线371的工位可以是沿着路径314的任何位置。工位可以是这样的位置，在此位置处可以存在用于执行制造结构304的操作的一组工具316。在一些实例中，装配线371中的工位可以是这样的位置，一组工具316被移动到此位置以执行用于制造结构304的操作。
多个移动夹具308可以被配置为支撑零件305并沿着装配线371的路径314以协同的方式将零件305移动到沿着装配线371的不同工位。工具316可以被用来执行利用零件305来制造结构304的操作。多个移动夹具308可以控制零件305的取向311，以便可以在沿着装配线371的不同工位处改变零件305的取向311。另外，多个移动夹具308可以在将零件305从装配线371中的一个工位移动到另一个工位的同时基本维持零件305的期望的取向310。
图2中的制造环境300的图示说明并不意味着暗示对可以实施示例实施例的方式进行物理或结构/体系架构限制。可以使用除了或代替所图示说明的部件的其他部件。一些部件是可选的。同样，展示方框以图示说明一些功能部件。在一个示例实施例中，当被实施时，这些方框中的一个或更多个可以被组合、被分开或被组合并被分为不同方框。
在一个示例实施方式中，运载系统306中的多个移动夹具308可以都是相同类型或不同类型的移动夹具。例如但不限于，取决于具体实施方式，多个移动夹具308可以是不同种类的移动夹具或相同种类的移动夹具。当不同类型的移动夹具在多个移动夹具308中使用时，那些移动夹具可以具有不同尺寸或大小。例如，多个移动夹具308中的一些移动夹具320可以具有比其他移动夹具更大的支撑系统323。作为另一示例，多个移动夹具308中的一些移动夹具320可以与其他移动夹具不同类型或构造的连接系统340。
作为另一示例实施方式，多个移动夹具308中的移动夹具可以相互协作，以移动结构304。换句话说，来自运载控制器332的信息330可以是可选的(例如，由运载控制器332所执行的功能可以与多个移动夹具308中的不同控制器326集成在一起)。
同样，取决于具体实施方式，移动夹具320中的控制器326可以运行软件。该软件可以具有不同的功能量和/或智能量。例如，软件可以是神经网络、专家系统、人工智能系统或一些其他合适类型的程序。在其他说明性示例中，控制器326可以是被配置为执行响应于信息330中的命令的操作的硬件。
尽管已经关于飞机描述了示例实施例，但是示例实施例可以应用于其他类型的平台。例如但不限于，其他示例实施例可以应用于移动平台、静止平台、基于陆面的结构、基于水面的结构、基于空间的结构或一些其他合适的平台。更具体地，例如但不限于，不同示例实施例可以应用于潜水艇、公共汽车、个人运输工具、坦克、火车、汽车、航天器、空间站、卫星、水面舰艇、电场、水坝、制造工厂、建筑物和/或一些其他合适的平台。
参照图1，运载系统306可以被用来运载结构304。在一个示例实施方式中，结构304可以是机翼400。如所描述的，运载系统306可以包括多个移动夹具308。多个移动夹具308可以存在于机翼400的第一侧402(例如，后侧)和机翼400的第二侧404(例如，前侧)上。
多个移动夹具308可以协同移动，以便沿箭头406和/或箭头408和/或箭头410和/或箭头412和/或箭头411和/或箭头413的方向(例如，沿着X轴线414、Y轴线416和/或Z轴线418)移动机翼400。另外，多个移动夹具308可以移动机翼400，同时维持期望的取向310。例如，多个移动夹具308还可以(例如，围绕Z轴线418)移动(例如，旋转)机翼400。多个移动夹具308可以执行机翼400的其他移动。
在一个示例实施方式中，多个移动夹具308中的第一部分移动夹具可以移动机翼400，同时可以移动多个移动夹具308中的第二部分移动夹具。例如，多个移动夹具308中的移动夹具420可以施加沿着X轴线414和Y轴线416移动机翼400的力。移动夹具422可以施加沿X轴线414的方向移动的力，但可以沿着Y轴线416自由移动。当移动夹具320被配置为在不沿某一方向施加力的情况下被移动时，移动夹具320(图2)可以在此方向上是“自由的”。
作为另一示例，多个移动夹具308中的一组移动夹具424可以沿着X轴线414和Y轴线416被自由移动。换句话说，这组移动夹具424可以不施加移动机翼400的力。多个移动夹具308中的一组移动夹具426可以沿Y轴线416的方向施加力，但可以沿着X轴线414被自由移动。
本领域技术人员应认识到，可以进行多个移动夹具308的其他分组，以施加在沿着方向406、408、410、412、411、413(例如，沿着X轴线414，Y轴线416和/或Z轴线418)的各种方向上移动机翼400的力。在一个示例中，所有多个移动夹具308都可以施加移动机翼400的力。在另一示例中，所有多个移动夹具308都不可以施加力。替代地，可以通过另一来源施加力。
多个移动夹具308的这些移动可以被认为是以协同的方式。多个移动夹具308的固定和自由方向可以由运载控制器332(图2)或通过多个移动夹具308中的控制器(未示出)之间的通信来进行控制。
参照图3，更详细地示出了运载系统306的一部分428。如所描述的，一对移动夹具430(如图2所示，被独立看做移动夹具320)可以是多个移动夹具308(图1)的一部分。这对移动夹具430可以被连接到机翼400的第一侧402。
在一个示例实施例中，多个移动夹具308中的每个移动夹具320均可以包括机动化基座322、支柱336、支撑构件338和连接器系统340。在一个示例实施方式中，连接器系统340可以被连接到机翼400的翼梁432。如图所示，构件338沿箭头434的方向是可移动的。每个移动夹具320的构件338均可以单独地移动，以便为机翼400提供期望的连接。因此，每个移动夹具320的连接器系统340(图3)均可以独立于所有其他连接点440连接到翼梁432上的连接点440。
参照图4，多个移动夹具308可以支撑并移动机翼400。如可以看出的，多个移动夹具308可以被连接到机翼400的第一侧402以及机翼400的第二侧404。多个移动夹具308可以被连接到机翼400，并从靠近机翼400的第一端436(例如，在机翼400的第一端436处或附近)延伸至靠近机翼400的第二端438。
多个移动夹具308中的每个移动夹具320均可以被直接放置在表面312(例如，工厂地面)上。考虑到沿着路径314(图2)在表面312的任何地方可能发生的变化，可以调整每个构件338。因此，如果表面312不平，则可以调整多个移动夹具308中的每个移动夹具320的构件338，以便为机翼400维持期望的取向310。
参照图5，给定表面312(例如，工厂地面)可能具有以尺寸D442变化的平面度(为图示说明的目的，已经夸大了表面312)。已经观察到，当多个移动夹具308横越表面312时，多个移动夹具308之间的多个尺寸中会存在平行不匹配。此外，由于多个移动夹具308从装配位置到装配位置地运载结构304(例如，机翼400)，每个移动夹具320相对于任何其他移动夹具320(例如，直接相邻的移动夹具320)的平行不匹配会随着多个移动夹具308横越穿过表面312而变化。例如，表面311的不平度(例如，尺寸D)在从机翼400(图4)的端部436到端部438的各种位置处会在大约+1.00到-1.00之间变化。
如图5所示，可以通过线性变化Δ444和/或角度变化α446来识别任何两个移动夹具320之间的平行不匹配。线性变化Δ444可以沿着X轴线414、Y轴线416和/或Z轴线418变化。角度变化α446可以围绕X轴线414、Y轴线416和/或Z轴线418变化。
为了沿着路径314且在位置之间移动结构304和/或将结构304维持在期望的取向310，则会需要在连接器系统340与结构304(例如，机翼400)或零件305(例如，翼梁432)之间在连接点440(图3)处的刚性附接。然而，假设刚性附接在所有方向上(例如，沿着X轴线414、沿着Y轴线416、沿着Z轴线418、围绕X轴线414、围绕Y轴线416和/或围绕Z轴线418)都限制了移动，当每个移动夹具320沿着不平的表面312(例如，工厂地面)横越(例如，被驱动)时，由于多个移动夹具306之间的平行不匹配，线性变化Δ444和/或角度变化α446会在结构304上引起不期望的应力(例如，扭矩)。
因此，如在下文中更详细地描述的，移动夹具320可以被配置为考虑线性变化Δ444和/或某些角度变化α446，并且可以包括这样的工具(例如，连接器346(图6))，该工具被配置为考虑某些角度变化α446，以便防止向结构304施加或在结构304上引起可能的不必要的和/或不期望的应力。
参照图6，移动夹具320的另一实施例可以包括机动化基座322和支撑系统323。支撑系统323可以包括支柱336、支撑构件338和连接器系统340。支柱336可以从机动化基座322的外壳350的表面454延伸。支柱336可以大体垂直于机动化基座322的外壳350的表面454。
支撑构件338可以相对于支柱336移动。移动系统345可以被配置为相对于支柱336移动构件338。例如，移动系统345可以相对于支柱336沿箭头434的方向(例如，沿着Z轴线418)移动构件338。
连接器系统340可以包括连接器346和定位系统342。连接器346可以相对于构件338移动。定位系统342可以被配置为相对于构件338移动连接器346。例如，定位系统342可以提供连接器346沿箭头458的方向(例如，沿着X轴线414)和/或沿箭头460的方向(例如，沿着Y轴线416)的移动。定位系统342还可以提供连接器364沿箭头462和箭头464的方向(例如，围绕Z轴线418)的移动。
机动化基座322可以是大致矩形的形状，并且可以包括多个侧面、顶部和底部。然而，其他形状(诸如圆形形状、正方形形状、三角形形状、圆柱形形状、立方形形状以及任何其他合适的形状)也是可预期的。
在所示的实施例中，机动化基座322可以采用多个轮子354。轮子354可以采取机动化轮子456的形式。在另一示例实施例中，机动化基座322可以采用一个或更多个轨道353(图2)。轨道353可以采取被配置为磁力地接合表面312的金属部分358(图2)的磁轨道356的形式。
多个马达352(图2)可以被连接到轮子354(或轨道353)。控制器326可以被连接到多个马达352。例如，控制器326可以被连接到外壳350的内或外表面。电力系统324(例如，无线电力系统360)可以为多个马达352和控制器326提供电力359(图2)。
移动夹具320的机动化基座350可以沿不同的方向(诸如由箭头466和/或箭头468和/或箭头466、468的任何组合所指示的那些方向)移动。换句话说，移动夹具320可以向前或向后、向左或向右移动，并且可以翻转、旋转并执行其他类型的移动。
参照图7和图8，在示例结构中，定位系统342可以包括至少第一平面构件470和第二平面构件472。第一平面构件470可以被至少一个导向件476(图8)连接到构件338的表面476。第二平面构件472可以被至少一个导向件480(图8)连接到第一平面构件470。导向件478可以允许第一平面构件470相对于构件338的表面476(图8)移动，而导向件480可以允许第二平面构件472相对于第一平面构件470移动。可以提供另外的导向件(未示出)，以便允许沿箭头458、460、462、464(图6)的方向中的一个或更多个方向移动和/或旋转第一平面构件470和第二平面构件472。
在示例结构中，操作者318(图2)可以移动导向件479和导向件480中的一个或更多个。在另一示例结构中，导向件479和导向件480中的一个或更多个可以是在控制器326(图7)的控制下能由驱动系统474移动的机动化导向件。
驱动系统474可以被配置为沿着各自的导向件478、480驱动平面构件470、472以定位连接器346。例如，驱动系统474可以提供连接器346沿箭头458的方向(例如，沿着X轴线414)、沿箭头460的方向(例如，沿着Y轴线416)和/或沿箭头462、464的方向(例如，围绕Z轴线418)的移动(例如，通过力的施加)，如图6所示。电力系统324可以为驱动系统474提供电力359(图2)。驱动系统474可以允许连接器346沿着X轴线414、沿着Y轴线416和/或围绕Z轴线418移动以及将连接器346锁定到位。
当移动夹具320静止时，导向件478、480可以自由移动。以此方式，导向件478、480可以在装配、制作和/或其他制造操作期间移动。导向件478、480移动的这种能力可以防止将载荷引入到正被运输、装配或加工的结构304(例如，机翼400)(图1)中。
例如，当移动夹具320开始移动时，导向件478、480中的一个或更多个可以被固定，以便防止结构304的惯性载荷。当移动夹具320移动穿过表面312(图5)时，可以释放导向件478、480中的一个或更多个，以便防止结构304上的应力载荷。释放导向件478、480中的一个或更多个可以防止线性应力载荷。然而，这可能不能防止在结构304上引起不期望的扭矩。如在下文中更详细地描述的，扭矩载荷的防止可以通过连接器346来实现。为了定位的目的，连接器346可以允许移动夹具308(例如，关于导向件478、480)处的旋转自由度(例如，围绕X轴线414和/或Y轴线416)被局部限制(例如，不动)，然而，允许连接器346和结构304的界面处的这些自由度。换句话说，当结构304正被移动夹具320运输时，导向件478、480中的一个或更多个不可以沿某些方向移动，而导向件478、480中的一个或更多个可以沿某些方向自由移动(例如，线性地沿着X轴线414和/或Y轴线416)和/或自由旋转(例如，旋转地围绕Z轴线418)。
返回参照图6，在一个示例实施方式中，连接器346可以(例如，经由连接保持器482)被刚性地连接到定位系统342。(例如，定位系统342)可以沿箭头458的方向(例如，沿着X轴线414)驱动以及锁定连接器346。(例如，定位系统342)可以沿箭头460的方向(例如，沿着Y轴线416)驱动并自由移动连接器346。(例如，定位系统342)可以沿箭头462、464的方向(例如，围绕Z轴线418)自由旋转连接器346。定位系统342可以包括相对于支撑构件338的枢转连接(未示出)和旋转的驱动机构(未示出)。旋转的驱动机构可以由驱动系统474控制。
再次参照图8，如图所示，连接器系统340可以包括连接器346和定位系统342。定位系统340可以包括连接器保持器482。连接器保持器482可以被配置为接收并支撑连接器346。保持器482可以从第二平面构件472的表面484延伸。保持器482可以大体垂直于第二平面构件472的表面484。
如上所述，定位系统342可以提供沿着X轴线414、沿着Y轴线416和/或围绕Z轴线418的移动。连接器346可以提供围绕X轴线414和/或围绕Y轴线416的移动(例如，旋转)。
连接器346可以包括主体500和附接构件502。主体500可以从保持器482延伸。主体500可以包括第一端504和相对的第二端506(图9)。附接构件502可以从与保持器482相对的主体500的第二端506延伸。附接构件502可以被配置为连接到结构304(例如，机翼400)或被连接到零件305(例如，翼梁432)。
附接构件502可以相对于主体500移动。附接构件502可以提供沿箭头486和箭头488的方向(例如，围绕X轴线414)和/或沿箭头490和箭头492的方向(例如，围绕Y轴线416)的移动。
参照图9，附接构件502可以包括连接叉(clev)和第二连接器构件510。第一连接器构件508可以被可移动地(例如，可旋转地)连接到主体500的第二端506。例如，第一连接器构件508可以相对于主体500沿箭头486和箭头488的方向(例如，围绕X轴线414)(图8)自由旋转。
第二连接器构件510可以被可移动地(例如，可旋转地)连接到第一连接器构件508。例如，第二连接器构件510可以相对于第一连接器构件508沿箭头490和箭头492的方向(例如，围绕Y轴线416)(图8)自由旋转。第二连接器构件510可以被配置为连接到例如机翼400或翼梁432(图3)上的结构304的至少一个连接点440。
参照图10，在示例结构中，第一连接器构件508可以采取连接叉512的形式。连接叉512可以被配置为接收主体500的第二端506。连接叉512可以通过允许自由旋转的任何合适的固定件514被连接到主体500。例如，固定件514可以是销，并且连接叉512可以围绕由销限定的轴线旋转。主体500可以包括靠近第二端506的固定件孔516(图6)，固定件孔516被配置为接收固定件514。
在示例结构中，第二连接器构件510可以采取夹板518的形式。夹板518可以包括第一压板520和相对的第二压板522。压板520、522可以被可旋转地连接到夹紧轴524。夹紧轴524可以被刚性地连接到与主体500相对的连接叉512。固定件525可以被连接到夹紧轴524的端部，以便将压板520、522固定到夹紧轴524上。每个压板520、522均可以包括被配置为允许压板520、522围绕由夹紧轴524限定的轴线自由旋转的轴承(例如，滚柱轴承)(未示出)。
在一个示例实施方式中，连接点440可以采取穿过翼梁432(图3)配置的孔的形式。固定件525和第二板522可以从夹紧轴524上移除。可以通过连接点440插入夹紧轴524，使得第一板520与翼梁432的表面接触。第二板522可以在夹紧轴524上被定位为与相对的翼梁432的表面接触。固定件525可以被连接到夹紧轴524并被紧固，以便将翼梁432夹持在相对的板520、522之间。
因此，当移动夹具320(图6)移动时，第一连接器构件508相对于主体500自由移动，并且第二连接器构件510相对于第一连接器构件508自由移动，以便防止结构304的应力载荷(例如，扭矩)。换句话说，当移动夹具320正以期望的取向310(图2)运输或定位结构304时，第一连接器构件508可以围绕X轴线414自由旋转和/或第二连接器构件508可以围绕Y轴线416自由旋转。
再次参照图8，连接器346可以被刚性地连接(例如，可释放地)或附接(例如，紧固或集成)到保持器482。在示例结构中，连接器系统340可以包括定位界面526，定位界面526被配置为相对于保持器482将连接器346固定在期望位置处。连接器346可以包括多个支柱528。保持器482可以包括多个固定架538，固定架538被配置为在连接器346被安装到保持器482上之后接收支柱528。
如图9和图10所示，在示例实施方式中，支柱528可以从主体500的第一侧530和相对的第二侧532延伸。支柱528可以靠近主体500的第一端504(例如，在主体500的第一端504处或附近)。支柱528可以大体垂直于主体500。
参照图11，例如，第一(例如，上)支柱534和第二(例如，下)支柱536可以从主体500的每一侧530、532(仅示出了第二侧)延伸。第一支柱534可以靠近主体500的上端，而第二支柱536可以靠近主体500的下端。保持器482可以包括第一(例如，上)对固定架540和第二(例如，下)对固定架542。每对固定架540、542均可以被间隔开，从而限定保持器482中的间隙544。间隙544可以被配置为在固定架540、542接收支柱534、536之后接收主体500的第一端504。
本领域的技术人员应认识到，图6、图7和图8中的连接器346可以具有不同的构造。作为示例，取决于保持器482和固定架538的构造以及连接器346的期望的位置，支柱528可以被(例如，竖直地)对齐或被偏移。作为另一示例，连接器346可以被定位为大体平行于表面312。作为另一示例，连接器346可以相对于表面312以非零角度被定位。作为另一示例，连接器364的主体500可以具有任何形状或尺寸。作为另一示例，取决于结构304、零件305或连接点440的构造，附接构件502可以采取托架、扳手或其他合适的附接构件的形式。取决于具体实施方式，图1和图3所示的多个移动夹具308可以包括用于连接器和移动夹具的这些构造以及其他构造。
现在参照图12，运载系统306的示例实施方式可以采用多个移动夹具308来支持结构304，结构304可以采取机翼400的形式。在这个示例中，运载系统306可以沿箭头546的方向移动机翼400。
当沿箭头546的方向移动时，可以对机翼400执行不同的操作。这些操作可以由一个或更多个操作者318执行。操作还可以由一个或更多个工具316执行。当运载系统306沿箭头546的方向移动机翼400时，和/或当运载系统306静止时，可以执行这些操作。
多个移动夹具308中的每一个均可以被配置为经由移动系统345沿着Z轴线418以期望的取向310移动并固定机翼400。多个移动夹具308中的每一个均可以被配置为经由定位系统342沿着X轴线414、沿着Y轴线416和/或围绕Z轴线418以期望的取向310移动并固定机翼400。多个移动夹具308中的每一个的连接器346均可以被配置为允许机翼400经由附接构件502沿着X轴线414和/或Y轴线416自由移动。
参照图13，还公开了一种用于制造结构304(图2)的方法(整体标记为600)。可以在制造环境300(图2)中实施图15所例示的操作。具体地，可以利用具有多个移动夹具308的运载系统306来实施该过程。
如在方框602处所示出的，方法600可以包括支撑具有多个移动夹具308的运载系统306上的结构304的步骤。每个移动夹具320(图6)的连接器346可以(例如，在连接点440(图3)处)被连接到结构304的一部分328(图2)，以便控制结构的取向311(例如，期望的取向310)。
如在方框604处所示出的，多个移动夹具308可以以期望的取向310(图2)定位结构304，以便进行移动。例如，多个移动夹具308的每个单独的移动夹具320均可以沿着X轴线414、沿着Y轴线416、沿着Z轴线418和/或围绕Z轴线418以期望的取向310定位结构304的附接部分328。
如在方框606处所示出的，可以利用运载系统306的多个移动夹具308在表面312上移动结构304。可以以协同的方式执行多个移动夹具308的移动。当多个移动夹具308作为一组沿期望的方向移动结构304或将结构304移动到期望的位置时，可以考虑以协同的方式移动多个移动夹具308。多个移动夹具308可以被控制或可以相互通信，以便移动结构304。
如在方框608处所示出的，多个移动夹具308中的每个移动夹具320的连接器346均可以允许结构304的取向311随着多个移动夹具308横越表面312而进行调整，以便释放并防止由于多个移动夹具308的移动夹具320之间的平行不匹配而在结构304上引起的任何应力(例如，扭矩)。例如，移动夹具320可以控制沿着X轴线414、沿着Y轴线416、沿着Z轴线418和/或围绕Z轴线418的运动施加的应力。连接器346(图8)可以允许围绕X轴线414和/或围绕Y轴线416的旋转，以控制(或防止)在结构304上引起的旋转应力(例如，扭矩)。
如在方框610处所示出的，多个移动夹具308可以以期望的取向310(图8)定位结构304，以便执行制造或装配操作。例如，多个移动夹具308中的每个独立的移动夹具320均可以相对于操作者318或工具316(图8)以期望的取向310定位结构304的附接部分328。
如在方框612处所示出的，可以在结构304上执行制造或装配操作。
可以一个接一个地或同时地执行操作602至612。例如，多个移动夹具308可以将结构304移动到能够布置工具316的工位。当结构304正在表面312上移动时，每个移动夹具320可以通过允许结构304的一部分328沿着X轴线414、Y轴线416和/或Z轴线418移动来纠正直接相邻的移动夹具320之间的任何线性变化Δ444。
当结构304正在表面312上移动时，每个移动夹具320可以通过允许结构304的一部分328旋转(例如，围绕Z轴418)来纠正直接相邻的移动夹具320之间的某些角度变化α446。
当结构304正在表面312上移动时，每个移动夹具320的连接器346均可以通过允许结构304的一部分328旋转(例如，围绕X轴线414和/或Y轴线416)来纠正直接相邻的移动夹具320之间的某些角度变化α446。然后，可以在结构304上执行操作。
在另一示例中，多个移动夹具308可以沿着路径314(图2)移动结构304。工具316可以沿着路径314布置，并且当结构304在路径314移动时可以在结构304上执行操作。当结构304在路径314移动时，响应于任何线性变化Δ444和/或角度变化α446(如在上文中所描述的)，每个移动夹具320和其相关联的连接器346都可以调整结构304的取向311。
因此，一个或更多个示例实施例可以被用来在制造工厂中移动结构。在说明性示例中，具有多个移动夹具308的运载系统306可以被用来在制造环境300内将结构304移动到不同的工具316。这样的移动可以在不需要将结构304从一个夹具提升到另一个夹具、从一个夹具提升到一个平台、从一个平台提升到另一个夹具的时间或可能花费比期望的更多的时间的一些其他类型的移动的情况下发生。
另外，利用移动夹具320的连接器346，通过允许结构304的取向311(或结构304的一部分328)沿着某些方向自由移动，可以避免(或消除)由于制造工厂的表面312不平造成的在结构304上引起的任何不期望的应力。
另外，利用运载系统306，可以沿着路径314移动结构304，在路径314中可以布置工具316，因此当结构304沿着路径314移动的同时，可以对结构304执行操作。
另外，多个移动夹具308可以允许工具316相对于结构304的更密间距，并不会在结构304的移动期间干扰工具316。因此，通过利用多个移动夹具308的运载系统306，可以减少制造环境300中的地面空间。同样，还可以降低制造结构(诸如结构304)的生产时间。
另外，通过运载系统306的使用可以更容易地进行制造环境300的配置。同样，利用运载系统306中的多个移动夹具308可以实现工具316的减少。例如但不限于，可以减少或避免起重机以及其他提升机构。因此，可以降低制造平台(诸如飞机)所需的时间。
尽管已经示出并描述了所公开的设备和方法的各种实施例，但是本领域的技术人员在阅读说明书之后容易想到各种修改。本申请包括这样的修改，并且仅由权利要求的范围限制。另外，本公开包含根据以下条款的实施例：
实施例1.一种移动夹具320，其包含：
可移动基座322，其被配置为在表面312上移动；
连接器系统340，其被连接到所述基座322，所述连接器系统340被配置为支撑结构304；
其中所述连接器系统340被配置为提供所述结构304围绕X轴线和Y轴线相对于所述基座322的自由移动。
实施例2.根据实施例1的移动夹具320，其中所述连接器系统340包含：
连接器346，其被配置为连接到所述结构304的一部分；以及
定位系统342，其被连接到所述连接器346，所述定位系统342被配置为沿着所述X轴线、沿着所述Y轴线以及围绕Z轴线相对于所述基座322移动所述连接器346。
实施例3.根据实施例2的移动夹具320，其中所述连接器系统340被配置为限制所述结构304沿着所述X轴线和所述Y轴线中的至少一个轴线的移动。
实施例4.根据实施例2的移动夹具320，其中所述连接器系统340被配置为限制所述结构304围绕所述Z轴线的移动。
实施例5.根据实施例2的移动夹具320，其还包含移动系统351，其被连接到所述连接器系统340，所述移动系统351被配置为沿着Z轴线相对于所述基座322移动所述连接器系统340。
实施例6.根据实施例5的移动夹具320，其中所述连接器系统340被配置为限制所述结构304沿着所述Z轴线的移动。
实施例7.根据实施例1的移动夹具320，其中所述连接器系统340包含：
保持器482，其被连接到所述基座322；
连接器346，其被连接到所述保持器482，所述连接器346被配置为连接到所述结构304的一部分。
实施例8.根据实施例7的移动夹具320，其中所述连接器346包含：
主体500，其被连接到所述保持器482；和
附接构件502，其被连接到所述主体500，所述附接构件502被配置为围绕所述X轴线和所述Y轴线相对于所述主体500移动。
实施例9.根据实施例8的移动夹具320，其中所述附接构件502包含：
第一连接器构件508，其被连接到所述主体500，所述第一连接器构件508围绕所述X轴线相对于所述主体500自由移动；和
第二连接器构件510，其被连接到所述第一连接器构件508，所述第二连接器构件510围绕所述Y轴线相对于所述第一连接器构件508自由移动。
实施例10.根据实施例9的移动夹具320，其中所述第二连接器构件510被配置为连接到所述结构304的连接点440。
实施例11.根据实施例9的移动夹具320，其中所述第二连接器构件510包含夹板518。
实施例12.根据实施例9的移动夹具320，其中所述第一连接器构件508包含连接叉512。
实施例19.一种用于制造结构的方法600，所述方法包含：
支撑602多个移动夹具上的结构，所述多个移动夹具中的每个移动夹具均被配置为控制所述结构的期望的取向；
沿着表面移动606所述多个夹具；
调整608所述结构的取向，以便释放由于所述多个移动夹具中的相邻的移动夹具之间的平行不匹配而在所述结构上引起的应力；以及
在所述结构上执行612操作。
实施例20.根据实施例19的方法600，其中调整608所述结构的取向的步骤包含，允许所述结构的至少一部分围绕X轴线和Y轴线相对于所述移动夹具自由旋转。

Claims (12)

1.一种移动夹具(320)，其包含：
可移动基座(322)，其被配置为在表面(312)上移动；
连接器系统(340)，其被连接到所述基座(322)，所述连接器系统(340)被配置为支撑结构(304)；
其中所述连接器系统(340)被配置为提供所述结构(304)围绕X轴线(414)和Y轴线(416)相对于所述基座(322)的自由移动；
其中所述连接器系统(340)包含：
连接器(346)，其被配置为连接到所述结构(304)的一部分；和
定位系统(342)，其被连接到所述连接器(346)，所述定位系统(342)被配置为经由第一导向件(478)和第二导向件(480)沿着所述X轴线(414)、沿着所述Y轴线(416)以及围绕Z轴线(418)相对于所述基座(322)移动所述连接器(346)；
其中，当所述移动夹具(320)移动越过所述表面(312)时，所述第一导向件(478)和所述第二导向件(480)中的至少一者被配置为从固定状态转变为释放状态，在所述固定状态中，防止由相应的导向件(478、480)提供的移动，在所述释放状态中，所述相应的导向件(478、480)自由移动。
2.根据权利要求1所述的移动夹具(320)，其中所述连接器系统(340)被配置为限制所述结构(304)沿着所述X轴线和所述Y轴线中的至少一个轴线的移动。
3.根据权利要求1所述的移动夹具(320)，其中所述连接器系统(340)被配置为限制所述结构(304)围绕所述Z轴线的移动。
4.根据权利要求1所述的移动夹具(320)，其还包含被连接到所述连接器系统(340)的移动系统(345)，所述移动系统(345)被配置为沿着Z轴线相对于所述基座(322)移动所述连接器系统(340)。
5.根据权利要求4所述的移动夹具(320)，其中所述连接器系统(340)被配置为限制所述结构(304)沿着所述Z轴线的移动。
6.根据权利要求1所述的移动夹具(320)，其中所述连接器系统(340)包含：
保持器(482)，其被连接到所述基座(322)；
连接器(346)，其被连接到所述保持器(482)，所述连接器(346)被配置为连接到所述结构(304)的一部分。
7.根据权利要求6所述的移动夹具(320)，其中所述连接器(346)包含：
主体(500)，其被连接到所述保持器(482)；和
附接构件(502)，其被连接到所述主体(500)，所述附接构件(502)被配置为围绕所述X轴线和所述Y轴线相对于所述主体(500)移动。
8.根据权利要求7所述的移动夹具(320)，其中所述附接构件(502)包含：
第一连接器构件(508)，其被连接到所述主体(500)，所述第一连接器构件(508)围绕所述X轴线相对于所述主体(500)自由移动；和
第二连接器构件(510)，其被连接到所述第一连接器构件(508)，所述第二连接器构件(510)围绕所述Y轴线相对于所述第一连接器构件(508)自由移动。
9.一种移动夹具(320)，其包含：
机动化基座(322)，其被配置为在表面(312)上移动；和
支撑系统(323)，其被连接到所述基座(322)，所述支撑系统(323)被配置为支撑结构(304)；
其中所述支撑系统(323)被配置为沿着X轴线、Y轴线和Z轴线中的至少一个轴线定位所述结构(304)；
其中所述支撑系统(323)被配置为围绕所述Z轴线定位所述结构(304)；以及
其中所述支撑系统(323)被配置为提供所述结构(304)围绕所述X轴线和所述Y轴线中的至少一个轴线的自由旋转，
其中所述支撑系统(323)包含：
支柱(336)，其被连接到所述基座(322)；
支撑构件(338)，其被可移动地连接到所述支柱(336)；和
连接器系统(340)，其被连接到所述支撑构件(338)，并且被配置为连接到所述结构(304)，
并且其中所述连接器系统(340)包含：
定位系统(342)，其被连接到所述支撑构件(338)；
保持器(482)，其被连接到所述定位系统(342)；和
连接器(346)，其从所述保持器(482)延伸，所述连接器(346)被配置为连接到所述结构(304)的一部分；
其中所述定位系统(342)被配置为经由第一导向件(478)和第二导向件(480)沿着所述X轴线、沿着所述Y轴线并围绕所述Z轴线相对于所述支撑构件(338)移动所述连接器(346)；
其中，当所述移动夹具(320)移动越过所述表面(312)时，所述第一导向件(478)和所述第二导向件(480)中的至少一者被配置为从固定状态转变为释放状态，在所述固定状态中，防止由相应的导向件(478、480)提供的移动，在所述释放状态中，所述相应的导向件(478、480)自由移动。
10.根据权利要求9所述的移动夹具(320)，其中所述连接器(346)包含：
主体(500)，其被连接到所述保持器(482)；和
附接构件(502)，其被连接到所述主体(500)，并且被配置为连接到所述结构(304)的连接点(440)，所述附接构件(502)被配置为围绕所述X轴线和所述Y轴线相对于所述主体(500)自由旋转。
11.根据权利要求10所述的移动夹具(320)，其中所述附接构件(502)包含：
第一连接器构件(508)，其被连接到所述主体(500)，所述第一连接器构件(508)围绕所述X轴线相对于所述主体(500)自由旋转；和
第二连接器构件(510)，其被连接到所述第一连接器构件(508)，所述第二连接器构件(510)围绕所述Y轴线相对于所述第一连接器构件(508)自由旋转。
12.根据权利要求11所述的移动夹具(320)，其还包含移动系统(345)，其被配置为沿着所述Z轴线相对于所述支柱(336)移动所述支撑构件(338)。
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