JP2015042436A - 製造環境において構造体を移動させる装置及び方法 - Google Patents

Abstract

【課題】組立ライン等の製造環境において、航空機等の構造体の製造に使用される翼等の、形状が複雑でその支持が難しい物体をその姿勢を正確に保って移動させる。
【解決手段】構造体３０４を移動可能に支持する可動器具３２０は、製造環境の表面３１２上を移動するモータ付基部３２２と、前記モータ付基部３２２と結合すると伴に前記構造体３０４を支持し、前記構造体３０４が移動する方向であるＸ軸、前記表面３１２内において前記Ｘ軸と直交する軸であるＹ軸、及び前記表面３１２に垂直な軸であるＺ軸のうちの少なくとも一つに沿って前記構造体３０４を位置決めし、更に前記Ｚ軸周囲で前記構造体３０４を位置決めし、また更に前記Ｘ軸及び前記Ｙ軸のうちの少なくとも一つの周囲で前記構造体３０４の自由な回転を提供するように構成された支持システムとを備える。
【選択図】図３

Description

現在利用可能な組立ラインでは、例えば航空機等の構造体を製造するのに使用する構成要素の搬送は想像以上に難しい場合がある。例えば、航空機の翼の形状が楔形である場合がある。つまり、翼の内側の末端の幅は広く、翼の外側の末端は狭くなっている。この種の形状により、翼の製造は想像以上に難しく時間がかかりうる。

幾つかの現在利用可能な翼、及びその他の種類の構造体の製造方法では、固定式組立システム又は治具を使用しうる。固定式組立システムでは、組立ラインに沿って異なる位置又はステーションにおいて翼の主翼ボックス及び／又はその他のパーツを支持する任意の数の固定支持器具を使用する場合があり、また組立ラインに沿って異なるステーションへ翼の主翼ボックス及び／又はその他のパーツを搬送する個別の搬送システムを使用する場合がある。

加えて、製造中の翼の設置場所及び／又は向きが、組立ラインに沿って任意のステーションにおいて、及び／又は任意のステーション間で選択された許容範囲を超えて移動した場合、翼の性能が低下する可能性がある。ある場合には、搬送している間及び／又は製造中に、翼が選択された許容範囲内で望ましい向きに支持されていない場合、翼のパーツの互換性が低下しうる。

したがって、当業者は、製造環境において航空機の翼等の構造体を移動させることに向けた研究及び開発努力を継続する。

ある実施形態では、開示される可動器具は、表面上を移動するように構成された可動基部、基部に結合し、構造体を支持するように構成されたコネクタシステムを備え、コネクタシステムは、構造体が基部に対するＸ軸及びＹ軸周囲で自由に動くことができるように構成されている。

別の実施形態では、開示される可動器具は、表面上を移動するように構成されたモータ付基部と、基部に結合した支持システムを備え、支持システムは構造体を支持するように構成されており、支持システムは、構造体をＸ軸、Ｙ軸、及びＺ軸のうちの少なくとも一つに沿った所望の向きで位置決めするように構成されており、支持システムは、構造体をＺ軸周囲で所望の向きに位置決めするように構成されており、支持システムは、Ｘ軸及びＹ軸のうちの少なくとも一つの周囲で構造体が自由に回転することができるように構成されている。

別の実施形態では、構造体を製造する方法も開示されており、この方法は、（１）各々が構造体の所望の向きを制御するように構成されている複数の可動器具上に構造体を支持するステップと、（２）複数の器具を表面に沿って移動させるステップと、（３）構造体の向きを調節して、複数の可動器具の隣接した可動器具間の平行性の不一致が原因で構造体にかかるストレスを軽減するステップと、（４）構造体に作業を実施するステップを含む。

開示される製造環境において構造体を移動させる装置及び方法の他の実施形態は、後述の詳細な説明、添付図面及び請求の範囲から明らかになるだろう。

開示される搬送システムの実施形態を示す斜視図である。 開示される製造環境の一実施形態のブロック図である。 図１の搬送システムの一部の斜視図である。 図１の搬送システムの側面図である。 開示される複数の可動器具の一実施形態の概略図である。 開示される可動器具の一実施形態の斜視図である。 開示される可動器具の別の実施形態の側面図である。 開示されるコネクタシステムの一実施形態の側面図である。 開示されるコネクタの一実施形態の側面図である。 図９のコネクタの上面図である。 図８のコネクタシステムの分解斜視図である。 開示される搬送システムの別の実施形態の斜視図である。 構造体を製造する開示の方法の一実施形態を示すフロー図である。 航空機の製造及び保守方法の一実施形態のフロー図である。 航空機の一実施形態のブロック図である。

後に続く詳細な説明では、本開示の具体的な実施形態を示す添付の図面を参照する。種々の構造体及び工程を有する他の実施形態は、本開示の範囲から逸脱しない。類似の参照番号は、異なる図面の同じ要素または構成要素を指すことができる。

ここで図面をさらに詳細に参照する。本発明の実施形態は、図１４に示す構成要素、構造体、パーツ、または機械の製造及び保守方法、及び図１５に示す構成要素、構造体、パーツ、または機械に照らして説明することができる。

図１４を参照すると、概して１００で指定される航空機の製造及び保守方法の一実施形態が開示されている。製造前の段階では、例示的な方法１００は、航空機２００の仕様及び設計１０２と、材料調達１０４とを含む。製造段階では、航空機２００の構成要素及びサブアセンブリの製造１０６と、システム統合１０８とが行われる。その後、航空機２００は認可及び納品１１０を経て運航１１２に供される。顧客により運航される間に、航空機２００は、改造、再構成、改修なども含む定期的な整備及び点検１１４を受ける。

方法１００の各プロセスは、システムインテグレーター、第三者、及び／又はオペレーター（例えば顧客）によって実施又は実行される。本明細書の目的のために、システムインテグレーターは、限定しないが、任意の数の航空機メーカー、及び主要システムの下請業者を含むことができ、第三者は、限定しないが、任意の数のベンダー、下請業者、及び供給業者を含むことができ、オペレータは、航空会社、リース会社、軍事団体、サービス機関などでありうる。

図１５に示すように、例示の方法１００（図１４）によって製造された航空機２００は、複数のシステム２０４および内装２０６を有する機体２０２を備える。高レベルのシステム２０４の例には、推進システム２０８、電気システム２１０、油圧システム２１２、及び環境システム２１４のうちの一又は複数が含まれる。任意の数の他のシステムが含まれてもよい。航空宇宙産業の例を示したが、本発明の原理は、非限定的に、自動車産業、海洋産業、機関車産業、機械工業などの他の産業にも適用しうる。

本明細書に具現化された装置と方法は、製造及び保守方法１００（図１４）の一又は複数の任意の段階で採用することができる。例えば、製造プロセス１０６に対応する構成要素又はサブアセンブリは、航空機２００が運航中１１２（図１４）に製造される構成要素又はサブアセンブリに類似の方法で加工、製造又は生産される。さらに別の実施例では、一又は複数の装置の実施形態、方法の実施形態、又はこれらの組み合わせを、構成要素及びサブアセンブリの製造１０６並びにシステム統合１０８などの生産段階で利用することができる。同様に、装置の実施形態、方法の実施形態、或いはそれらの組み合わせのうちの一又は複数を、航空機２００の運航中１１２に、例えば限定しないが、整備及び点検１１４（図１４）に利用することができる。

具体的には、航空機の製造及び保守方法１００（図１４）の一又は複数の段階において製造され組み立てられた異なる構造体は、一又は複数の実施形態を使用して実施して構造体を移動させることができる。具体的には、一又は複数の実施形態により構造体を異なる場所へ移動させるのに要する時間を削減することができる。任意の数の種々の実施形態の利用により、航空機２００（図１５）の組立てを実質的に効率化すること、及び／又はコストを削減することができる。

異なる実施形態では、構造体が製造される時に構造体を望ましい向きに位置決めすることができることが認識され考慮されている。この望ましい向きは、一又は複数の実施形態を使用して構造体を製造中に実質的に維持される。望ましい向きを維持することによって、構造体が望ましい許容値内で製造される。この結果、望ましい性能、又は整備レベルを達成できる。

さらに、異なる実施形態では、翼がステーションにおいて製造され、向きがある望ましい量以上に変化した場合に、翼の異なる機能が望ましい許容値を有さなくなる可能性があることも認識され考慮されている。翼の一又は複数の機能が許容値を超える場合、翼の性能及び／又は整備に影響が出る。

異なる実施形態では、異なるステーションにおいて翼に異なる作業を実施するのに要する時間を削減することにより、翼の製造に要する時間を削減することができることが認識され考慮されている。例えば、構造体を固定器具からプラットフォームに移動させて別のステーションへ搬送するためにクレーン又はその他のリフティング機構を使用することは避けた方が望ましい。

異なる実施形態では、航空機構造体のサイズ及びこれらの構造体の望ましい許容値のために、車輪又は進路上でツールを移動させることが実際的ではない又は費用が高くなりうることが認識され考慮されている。さらに、異なる実施形態では、航空機構造体のサイズが増加すると、航空機構造体を組立ライン上で移動させるのに使用するプラットフォームのサイズもまた増加することが認識され考慮されている。

すなわち、航空機構造体を組立ライン上で移動させる時に航空機構造体を望ましい向きに維持することは、航空機構造体のサイズが増加するのに伴ってサイズが増加するプラットフォームの使用に依存しうる。これらのプラットフォームは、航空機構造体を望ましい向きに維持するように選択されたサイズ及び剛性で構成することができる。

異なる実施形態では、この種のプラットフォームにより航空機構造体を望ましい向きに維持することができるが、これらのプラットフォームのサイズ及びかかる費用は所望よりも大きくなりうることが認識され考慮されている。さらに、異なる実施形態では、プラットフォームのサイズは、構造体に作業を実施するのに使用されるツールの設置場所から実際的でないことが認識され考慮されている。

したがって、異なる実施形態により、構造体を製造する方法及び装置が提供される。一実施形態では、装置はモータ付き基部、支持システム、及びコントローラを備える。モータ付き基部は、表面上を移動するように構成される。支持システムはモータ付き基部に結合される。支持システムは、構造体の一部を支持するように位置決めされるように構成される。コントローラは、モータ付き基部に結合される。コントローラは、モータ付き基部の移動を制御するように構成される。

これらの構成要素により可動器具が形成される。複数の可動器具は、構造体及び／又はパーツに接続させて、構造体の製造において使用することができる。構造体及び／又はパーツは、組立ライン、及び／又はその他何らかの製造の段取りを介して一つのステーションから別のステーションへ移動される。

ある実施形態では、構造体を製造する方法が提示されている。構造体のパーツは、パーツの向きを制御するように構成された複数の可動器具上に支持される。構造体のパーツを、複数の可動器具を使用して任意の数のステーションへ移動させて、そのパーツを使用して構造体を製造するための任意の数の工程が行われる。複数の可動器具は、任意の数のステーションのうちの一つのステーションへパーツを移動させる間に、協調的に移動してパーツの望ましい向きを実質的に維持するように構成される。構造体を製造する任意の数の工程は、複数の可動器具がパーツを支持している間に、任意の数のステーションにおいて実施される。

図２を参照する。図２は、概して３００で指定される、プラットフォーム３０２を製造するために採用される製造環境の一実施形態である。具体的な実施例では、製造環境３００を使用して、プラットフォーム３０２の構造体３０４が製造される。

特定の非限定的な実施例では、プラットフォーム３０２は航空機２００（図１５）である。構造体３０４は例えば非限定的に、翼、胴体、水平安定板、垂直安定板、操縦翼面、エンジンなどの航空宇宙構造体、又はその他何らかの適切な種類のプラットフォーム３０２の構造体である。ある場合には、構造体３０４は航空機２００（図１５）の機体２０２、複数のシステム２０４のうちの一つ、又は内装２０６である。構造体３０４はさらにまた個別の構造体のサブアセンブリであってもよい。

構造体３０４は搬送システム３０６を使用して製造される。１つの実装態様では、搬送システム３０６は、複数の可動器具３０８を含みうる。複数の可動器具３０８は、協調的に移動するように構成される（例えば、複数の可動器具３０８は、一つのグループとして移動して構造体３０４及び／又は構造体３０４を製造するために使用するパーツを移動させる）。

複数の可動器具３０８は、構造体３０４の製造中に構造体３０４及び／又は構造体３０４を製造するために使用するパーツの向き３１１を制御するように構成される。具体的には、複数の可動器具３０８は、構造体３０４の望ましい向き３１０が実質的に維持されるように構造体３０４の向き３１１を制御する。

構造体３０４の製造には、任意の数の異なる工程が伴う可能性がある。工程は例えば、非限定的に、パーツの位置決め、掘削孔、締め具の設置、表面仕上げ、表面塗装、組み立て工程、加工工程、及び記載されたものに加えた、又はその代わりのその他適切な工程を含む。

搬送システム３０６の複数の可動器具３０８は、製造環境３００において構造体３０４を表面３１２の上で移動させる。複数の可動器具３０８の移動は、製造環境３００の経路３１４に沿ったものである。経路３１４に沿って配置された複数の可動器具３０８は、構造体３０４に力３１５を加えることによって構造体３０４を移動させる。力３１５は、複数の可動器具３０８のうちのいくつか又はすべてによって構造体３０４に加えられる。

ツール３１６は経路３１４上に及び／又は経路３１４を囲むエリア又は経路３１４近辺に位置づけされている。構造体３０４が複数の可動器具３０８上で望ましい向き３１０にある間に、ツール３１６により構造体３０４を組み立てる工程が実施される。例えば、非限定的に、複数の可動器具３０８により、構造体３０４が経路３１４に沿った特定位置へ移動される。次にツール３１６の一部を、経路３１４に沿ってこの特定位置へ移動させて、構造体３０４に工程が実施される。別の実施例では、複数の可動器具３０８により構造体３０４を経路３１４に沿った、ツール３１６が位置づけされている位置へ移動させて、ツール３１６により構造体３０４へ工程が実施される。

加えて、オペレータ３１８も製造環境３００に含まれる。オペレータ３１８は、構造体３０４が複数の可動器具３０８により経路３１４に沿って位置決めされた時に、構造体３０４を組み立てる工程を実施する。オペレータ３１８は人間のオペレータ、又はロボットのオペレータ、ロボット機械、又は構造体３０４を組み立てる工程を実施するように構成されたその他何らかの種類の自動機械であってよい。

複数の可動器具３０８のうちの各可動器具３２０は、可動（モータ付き）基部３２２、支持システム３２３、電力システム３２４、及びコントローラ３２６を含む。モータ付き基部３２２は、表面３１２上を移動するように構成される。モータ付き基部３２２は、モータ付き基部３２２を移動させるためのオペレータ３１８又はその他何らかの外部源を必要とせずに移動可能である。

支持システム３２３は、構造体３０４の少なくとも一部３２８を支持するように構成される。具体的、また非限定的な実施例では、支持システム３２３は、構造体３０４の一部３２８又は構造体３０４のパーツ３０５を望ましい向き３１０に保持するように構成される。コントローラ３２６は、可動器具３２０の工程を制御するように構成される。例えば、コントローラ３２６は、表面３１２上のモータ付き基部３２２を経路３１４に沿って移動するように制御する。別の実施例として、コントローラ３２６は、支持システム３２３を制御して、構造体３０４の一部３２８を望ましい向き３１０に位置決めする。

可動器具３２０のコントローラ３２６は、通信ユニット３３３を介して搬送コントローラ３３２から情報３３０を受信する。通信ユニット３３３は、非限定的に、無線通信ユニット、有線通信ユニット、光通信ユニット、又はその他何らかの好適な種類の通信ユニットのうちの少なくとも１つを含む。図示したように、情報３３０はコマンド、ソフトウェア、データ、及びその他好適な種類の情報を含む。搬送コントローラ３３２は、ハードウェア、ソフトウェア、またはその二つの組み合わせを使用して実装される。

搬送コントローラ３３２は、コンピュータシステム３３４で実装される。コンピュータシステム３３４は一又は複数のコンピュータである。コンピュータシステム３３４内に複数のコンピュータが存在する場合には、コンピュータは相互に通信することができる。この通信は、例えばネットワーク等の任意の適切な媒体を使用して行われる。

情報３３０は、搬送システム３０６の複数の可動器具３０８の移動を誘導するために使用される。例えば、情報３３０は、複数の可動器具３０８を経路３１４に沿って移動させるために使用される。加えて、情報３３０は、構造体３０４の向き３１１を制御するために使用される。

さらに図２を参照する。可動器具３２０の支持システム３２３には、ポスト３３６、支持部材３３８、コネクタシステム３４０、及び位置決めシステム３４２が含まれる。この例示の構成態様では、ポスト３３６はモータ付き基部３２２から延在している。コネクタシステム３４０は、構造体３０４と結合するように構成される。具体的には、コネクタシステム３４０は、構造体３０４の少なくとも一部３２８と結合するように構成される。

支持部材３３８はポスト３３６に可動に結合する。さらに、部材３３８はコネクタシステム３４０と結合しうる。例示の構成態様では、部材３３８の移動により、コネクタシステム３４０がモータ付き基部３２２及びポスト３３６のうちの少なくとも１つに対して移動される。例えば、部材３３８の移動により、モータ付き基部３２２に対するコネクタシステム３４０の高さ３４４が変わる。

移動システム３４５は、支持部材３３８をポスト３３６に対して移動させるように構成される。移動システム３４５は、任意の数の異なる形態をとる。例えば、移動システム３４５は、スクリュージャッキ、アクチュエータ、電気アクチュエータ、ギアシステム、及びその他適切な種類の移動システムのうちの少なくとも１つを使用して実装される。

図２に示すように、コネクタシステム３４０は、コネクタ３４６及び位置決めシステム３４２を含む。コネクタ３４６は、構造体３０４の少なくとも一部３２８と結合するように構成される。位置決めシステム３４２は、コネクタ３４６を任意の数の軸３４８の周りに位置決めするように構成される。いくつかの実装態様では、位置決めシステム３４２は、オペレータ３１８、アクチュエータシステム３４９、又はこれらの２つの組み合わせによって操作される。その他例示の実装態様では、位置決めシステム３４２は自動位置決めシステムである。

モータ付き基部３２２は、ハウジング３５０と移動システム３５１を含む。図示したように、移動システム３５１は任意の数のモータ３５２、レール３５３、車輪３５４、及びその他好適な構成要素を含む。

ハウジング３５０は、可動器具３２０のその他の構成要素に接続している。例えば、非限定的に、支持システム３２３、及びコントローラ３２６はハウジング３５０に接続される。進路３５３及び／又は車輪３５４は、任意の数のモータ３５２と共に、モータ付き基部３２２を表面３１２上で移動させるように構成される（例えば、任意の数のモータ３５２は、進路３５３及び／又は車輪３５４を移動させるように操作される）。

別の例示の実装態様では、可動基部３２２は一又は複数のオペレータ３１８によって移動される（例：押される又は引っ張られる）。車輪３５４及び／又は進路３５３は、モータ３５２又はコントローラ３２６を要さずに自由に動くことができる。

電力システム３２４は、電力３５９を可動器具３２０へ供給するように構成される。例えば、電力３５９を使用して、任意の数のモータ３５２、コントローラ３２６、移動システム３５１、及び可動器具３２０のその他好適な構成要素が操作される。ある例示の実装態様では、電力システム３２４は、無線電力システム３６０である。無線電力システム３６０は、バッテリシステム、誘導給電システム、レーザ出力システム、及びその他何らかの好適な種類の無線電力システムのうちの少なくとも一つである。その他の実施例において、電力システム３２４は有線電力システムであってよい。

任意の数のセンサ３６１が製造環境３００内に含まれる。任意の数のセンサ３６１は、搬送システム３０６、構造体３０４、及び製造環境３００に含まれるその他の好適な物のうちの少なくとも一つについてのデータ３６２を生成する。データ３６２は、搬送コントローラ３３２によって構造体３０４の向き３１１を制御するために使用される。例えば、データ３６２に基づいて、搬送コントローラ３３２は構造体３０４の向き３１１を制御する及び／又は望ましい向き３１０を維持するための情報３３０を送る。

複数の可動器具３０８を経路３１４に沿って誘導するために、データ３６２も使用される。さらに、データ３６２は経路３１４の変更を識別するのにも使用される。例えば、データ３６２において識別された経路３１４の障害により、経路３１４の変更が必要になる。これらの変更は情報３３０に収められて、可動器具３２０のコントローラ３２６、及び複数の可動器具３０８のその他の可動器具のコントローラへ送られる。

任意の数のセンサ３６１は任意の数の異なる形態をとる。例えば、非限定的に、任意のセンサ３６１は可視光カメラ、赤外線カメラ、レーザ測定ツール、超音波センサ、圧力センサ、動作探知装置、ジャイロスコープ、及び製造環境３００内に位置づけされるその他の好適な種類のセンサのうちの少なくとも一つを含む。

構造体３０４の向き３１１は搬送コントローラ３３２の助けを借りずに、複数の可動器具３０８によって制御される。例えば、非限定的に、可動器具３２０は配向システム３６３も含む。可動器具３２０は、向き３１１を制御し、構造体３０４の一部３２８の望ましい向き３１０を維持するために配向システム３６３を使用する。まとめると、構造体３０４の望ましい向き３１０は、配向システム３６３を有する複数の可動器具３０８によって維持される。

配向システム３６３は、レーザ測定システム３６４と、任意の数のセンサ３６５を含むことができる。レーザ測定システム３６４は、レーザビーム３６６を使用して任意の数のセンサ３６５を照射し、構造体３０４の一部３２８を望ましい向き３１０に維持するためにコントローラ３２６によって使用されるデータ３６８を生成する。

任意の数のセンサ３６５は、製造環境３００の様々な設置場所３７０に位置づけされる。例えば、任意の数のセンサ３６５は、可動器具３２０、複数の可動器具３０８のその他の可動器具、構造体３０４、ツール３１６、オペレータ３１８、及び製造環境３００のその他の設置場所に位置づけされる。このように、複数の可動器具３０８は互いに相互作用、又は協調して構造体３０４を望ましい向き３１０に維持する。

データ３６８は、望ましい向き３１０を維持するために使用される。さらに、データ３６８は、製造環境３００の搬送システム３０６の複数の可動器具３０８の移動を制御するためにも使用される。この移動は、経路３１４に沿った移動、又は識別される障害に基づいた調節である。

構造体３０４は任意の数のパーツを使用して製造される。ある実施例として、構造体３０４はパーツ３０５を使用して製造される。例えば、非限定的に、構造体３０４は翼であってよく、パーツ３０５は主翼ボックスまたはスパー４３２（図３）である。実装態様によって、パーツ３０５は構造体３０４のフレーム、構造体３０４のハウジング、構造体３０４向けに事前に組み立てられた任意の数の構成要素、構造体３０４自体、及び／又は構造体３０４のその他何らかの種類のパーツである。

複数の可動器具３０８は、パーツ３０５を支持し、パーツ３０５を構造体３０４を製造する組立ライン３７１に沿って任意の数の異なるステーションへ移動させるように構成される。一実施例では、経路３１４は組立ライン３７１の経路である。

本明細書で使用する、組立ライン３７１に沿ったステーションは、経路３１４に沿った任意の設置場所である。ステーションは、構造体３０４を製造する工程を実施するための一群のツール３１６がある設置場所である。ある場合には、組立ライン３７１のステーションは、一群のツール３１６が構造体３０４を製造する工程を実施するために移動させた設置場所である。

複数の可動器具３０８は、パーツ３０５を協調的に支持し、組立ライン３７１の経路３１４に沿って、組立ライン３７１に沿った異なるステーションへ移動させるように構成される。ツール３１６は、パーツ３０５を使用して構造体３０４を製造する工程を実施するために使用される。複数の可動器具３０８は、パーツ３０５の向き３１１を組立ライン３７１に沿った異なるステーションで変えることができるように、パーツ３０５の向き３１１を制御する。さらに、複数の可動器具３０８は、パーツ３０５を組立ライン３７１の一つのステーションから別のステーションへ移動させながら、パーツ３０５の望ましい向き３１０を実質的に維持する。

図２の製造環境３００の図は、実施形態が実装される物理的または構造上の限定を表すことを意味するものではない。図示された構成要素に加えて又は代えて、他の構成要素を使用することができる。幾つかの構成要素は任意選択になることもある。またブロックは、幾つかの機能的な構成要素を示すために提示されている。例示的な実施形態を実装する際、１つ以上のこれらのブロックを結合、分割したり、あるいは１つ以上のこれらのブロックを別のブロックに結合および分割できる。

例示の実装態様では、搬送システム３０６の複数の可動器具３０８は全て同じ種類の可動器具、又は異なる種類の可動器具である。例えば、非限定的に、複数の可動器具３０８は、特定の実装態様によって、異種の可動器具、又は同種の可動器具である。例えば、異なる種類の可動器具が複数の可動器具３０８において使用された時に、これらの可動器具は異なる大きさ、又はサイズを有する。例えば、複数の可動器具３０８の幾つかの可動器具３２０の支持システム３２３は他よりも大きくなっている。別の実施例として、複数の可動器具３０８の幾つかの可動器具３２０は他とは結合システム３４０の種類または構成が異なる。

別の実装態様として、複数の可動器具３０８の可動器具は互いに協働して構造体３０４を移動させる。言い換えれば、搬送コントローラ３３２からの情報３３０は任意選択のものである（例えば、搬送コントローラ３３２によって実施される機能を複数の可動器具３０８の異なるコントローラ３２６に組み込むことができる）。

また、特定の実装態様により、可動器具３２０のコントローラ３２６はソフトウェアを実行する。このソフトウェアは、異なる量の機能性及び／又は知能を有する。例えば、ソフトウェアは、神経回路網、エキスパートシステム、人工知能システム、又はその他何らかの好適な種類のプログラムである。その他の実施例では、コントローラ３２６は情報３３０のコマンドに応じて、工程を実施するように構成されたハードウェアである。

航空機に関する実施形態を説明してきたが、実施形態はその他の種類のプラットフォームに適用可能である。例えば、非限定的に、その他の実施形態を可動プラットフォーム、固定プラットフォーム、陸上構造物、水上構造物、宇宙構造物、又はその他何らかの適切なプラットフォームに適用することができる。さらに具体的には、異なる実施形態は例えば非限定的に、潜水艦、バス、人員搬送車、タンク、列車、自動車、宇宙船、宇宙ステーション、衛星、水上艦、発電所、ダム、製造施設、建造物、及び／又はその他何らかの適切なプラットフォームに適用できる。

図１では、搬送システム３０６は構造体３０４を運ぶために使用される。一実装態様では、構造体３０４は翼４００である。図示したように、搬送システム３０６は複数の可動器具３０８を含む。複数の可動器具３０８は、翼４００の第１側面４０２（例：後部側）と、翼４００の第２側面４０４（例：前部側）にある。

複数の可動器具３０８は、翼４００を矢印４０６及び／又は矢印４０８及び／又は矢印４１０及び／又は矢印４１２及び／又は矢印４１１及び／又は矢印４１３の方向に（例：Ｘ軸４１４、Ｙ軸４１６、及び／又はＺ軸４１８に沿って）移動させる動きを調整することができる。さらに、複数の可動器具３０８は、望ましい向き３１０を維持しながら翼４００を移動させる。例えば、複数の可動器具３０８は翼４００も（例えばＺ軸４１８周囲で）移動（例：回転）させる。複数の可動器具３０８は、翼４００の他の動きを実施する。

これらの実装態様では、複数の可動器具３０８の可動器具の第１部分により翼４００を移動させ、その間に複数の可動器具３０８のうちの可動器具の第２部分を移動させる。例えば、複数の可動器具３０８のうちの可動器具４２０により力を加えて、翼４００をＸ軸４１４及びＹ軸４１６に沿って移動させる。可動器具４２２はＸ軸４１４の方向に移動させる力を加えるが、Ｙ軸４１６に沿っては自由に移動する。可動器具３２０がその方向に力を加えることなく移動するように構成されている場合、可動器具３２０（図２）はその方向に対して「自由」である。

別の実施例では、複数の可動器具３０８のうちの一群の可動器具４２４はＸ軸４１４及びＹ軸４１６の両方に沿って自由に移動できる。すなわち、一群の可動器具４２４は翼４００を移動させる力を加えない。複数の可動器具３０８のうちの一群の可動器具４２６はＹ軸４１６の方向に力を加えるが、Ｘ軸４１４に沿っては自由に移動する。

当業者には、力を加えて方向４０６、４０８、４１０、４１２、４１１、４１３に沿って（例：Ｘ軸４１４、Ｙ軸４１６、及び／又はＺ軸４１８に沿って）様々な方向に翼４００を動かすために力を加える複数の可動器具３０８の他のグループ分けが可能であることが理解されるだろう。ある実施例では、全ての複数の可動器具３０８が翼４００を移動させる力を加える。さらに別の実施例では、どの複数の可動器具３０８も力を加えない。代わりに、別の供給源によって力が加えられる。

複数の可動器具３０８のこれらの動きは、協調的であると考えられる。複数の可動器具３０８の固定された方向及び自由な方向は、図２の搬送コントローラ３３２によって、又は複数の可動器具３０８のコントローラ（図示せず）間の通信を通して制御される。

搬送システム３０６の一部４２８をより詳細に示す図３を参照する。図示したように、（図２に示すように、可動器具３２０として個別に識別される）一対の可動器具４３０は、複数の可動器具３０８（図１）の一部である。一対の可動器具４３０は、翼４００の第１側面４０２と結合しうる。

一実施形態では、複数の可動器具３０８の各可動器具３２０には、モータ付き基部３２２、ポスト３３６、支持部材３３８、及びコネクタシステム３４０が含まれうる。一実装態様では、コネクタシステム３４０は翼４００のスパー４３２と結合する。図示したように、部材３３８は矢印４３４の方向に移動可能である。各可動器具３２０の部材３３８は個々に移動可能であり、これにより翼４００との望ましい結合が得られる。したがって、各可動器具３２０（図３）のコネクタシステム３４０は、他の全結合ポイント４４０とは無関係に、スパー４３２上の結合ポイント４４０と結合する。

図４を参照する。翼４００は複数の可動器具３０８により支持され、移動される。図から分かるように、複数の可動器具３０８は、翼４００の第１側面４０２、及び翼４００の第２側面４０４と結合する。複数の可動器具３０８は、翼４００の第１端部４３６近辺（例えば、第１端部４３６において、又はその近く）から、翼４００の第２端部４３８近辺と結合し、延在する。

複数の可動器具３０８の各可動器具３２０は、表面３１２上（例えば工場の現場）に直接配置される。各部材３３８は、経路３１４（図２）に沿っていずれかの表面３１２に発生する変化を考慮して調節される。その結果、表面３１２にむらがある場合、複数の可動器具３０８の各可動器具３２０の部材３３８は、翼４００を所望の向き３１０に維持するように調節される。

図５を参照する。所定の表面３１２（例：工場の現場）は、寸法Ｄ４４２だけ変動可能な平坦度を有する（表面３１２は図示目的のために拡大されている）。複数の可動器具３０８が表面３１２を横切る時に、複数の可動器具３０８間の複数の寸法の平行度に不一致があることが観測されている。さらに、複数の可動器具３０８は構造体３０４（例：翼４００）を組立場所から組立場所まで運搬するため、任意の他の可動器具３２０（例：直接隣接する可動器具３２０）に対する各可動器具３２０の平行度の不一致は、複数の可動器具３０８が表面３１２を横切る時に変化する。例えば、表面３１１の不均一性（例：寸法Ｄ）は、翼４００（図４）の端部４３６から端部４３８までの様々な場所において、約＋１．００から−１．００インチまで変化する。

図５に示すように、任意の２つの可動器具３２０間の平行度の不一致は、線形変化△４４４及び／又は角度変化α４４６によって識別される。線形変化△４４４は、Ｘ軸４１４、Ｙ軸４１６、及び／又はＺ軸４１８に沿って起きる。角度変化α４４６は、Ｘ軸４１４、Ｙ軸４１６、及び／又はＺ軸４１８周囲で起きる。

構造体３０４を経路３１４に沿って、及び場所と場所の間で移動させる、及び／又は構造体３０４を所望の向き３１０に維持するためには、コネクタシステム３４０と構造体３０４（例：翼４００）又はパーツ３０５（例：スパー４３２）との間の結合ポイント４４０（図３）における剛性取付具が必要となりうる。しかしながら、剛性取付具により、全方向において（例：Ｘ軸４１４に沿って、Ｙ軸４１６に沿って、Ｚ軸４１８に沿って、Ｘ軸４１４周囲で、Ｙ軸４１６周囲で、及び／又はＺ軸４１８周囲で）動きが制限されると、線形変化△４４４及び／又は角度変化α４４６により、構造体３０４の上に望ましくない応力（例：トルク）が引き起こされ、これは各可動器具３２０が不均一面３１２（例：工場の現場）に沿って横切る（例：駆動される）時に、複数の可動器具３０６間で平行度の不一致が起こるためである。

したがって、後により詳しく説明するように、可動器具３２０は、線形変化△４４４及び／又は特定の角度変化α４４６を考慮するように構成され、構造体３０４の上に可能性のある不必要な及び／又は望ましくない応力がかからないように、又は引き起こされないようにするために、特定の角度変化α４４６を考慮するように構成されたツーリング（例：コネクタ３４６（図６））を含む。

図６を参照する。可動器具３２０の別の実施形態には、モータ付き基部３２２と支持システム３２３が含まれる。支持システム３２３にはポスト３３６、支持部材３３８、及びコネクタシステム３４０が含まれる。ポスト３３６は、モータ付き基部３２２のハウジング３５０の表面４５４から延在する。ポスト３３６は、モータ付き基部３２２のハウジング３５０の表面４５４にほぼ垂直である。

支持部材３３８は、ポスト３３６に対して移動する。移動システム３４５は、部材３３８をポスト３３６に対して移動させるように構成される。例えば、移動システム３４５は、部材３３８をポスト３３６に対して矢印４３４の方向に（例えば、Ｚ軸４１８に沿って）移動させる。

コネクタシステム３４０は、コネクタ３４６と、位置決めシステム３４２を含む。コネクタ３４６は、部材３３８に対して移動することができる。位置決めシステム３４２は、コネクタ３４６を部材３３８に対して移動させるように構成される。例えば、位置決めシステム３４２は、コネクタ３４６の矢印４５８の方向（例：Ｘ軸４１４に沿って）、及び／又は矢印４６０の方向（例：Ｙ軸４１６に沿って）への移動を可能にする。位置決めシステム３４２は、コネクタ３６４の矢印４６２と矢印４６４の方向（例：Ｚ軸４１８周囲で）への移動も可能にする。

モータ付き基部３２２はおおむね長方形であり、複数の側面、上面、及び下面を含む。しかしながら、円形、正方形、三角形、円筒形、立方体の形状、及び他の任意の適切な形状などの他の形状も考えられる。

実施形態では、モータ付き基部３２２は複数の車輪３５４を用いる。車輪３５４は、モータ付き車輪４５６の形態である。別の実施形態では、モータ付き基部３２２は一又は複数の進路３５３（図２）を用いる。進路３５３は、表面３１２（図２）の金属部３５８と磁気的に係合するように構成された磁気進路３５６の形態である。

任意の数のモータ３５２（図２）は、車輪３５４（又は進路３５３）と結合する。コントローラ３２６は、任意の数のモータ３５２と結合する。例えば、コントローラ３２６はハウジング３５０の内面又は外面に接続される。電力システム３２４（例：無線電力システム３６０）により、電力３５９（図２）が任意の数のモータ３５２及びコントローラ３２６に供給される。

可動器具３２０のモータ付き基部３５０は、矢印４６６及び／又は矢印４６８、及び／又は矢印４６６、４６８の任意の組み合わせ等の異なる方向に移動する。すなわち、可動器具３２０は、前方へ、又は後方へ、左へ、又は右へ移動し、曲がり、回転し、またその他の種類の動きを行う。

図７及び８を参照する。例示の構成態様では、位置決めシステム３４２は、少なくとも一つの第１平面部材４７０と第２平面部材４７２を含む。第１平面部材４７０は、少なくとも一つのガイド４７８（図８）によって部材３３８の表面４７６と結合する。第２平面部材４７２は、少なくとも一つのガイド４８０（図８）によって第１平面部材４７０と結合する。ガイド４７８により、第１平面部材４７０が部材３３８の表面４７６（図８）に対して移動することが可能になり、ガイド４８０により、第２平面部材４７２が第１平面部材４７０に対して移動することが可能になる。第１平面部材４７０と第２平面部材４７２の矢印４５８、４６０、４６２、４６４（図６）のうちの一又は複数の方向への移動及び／又は回転を可能にするために、追加のガイド（図示せず）が提供される。

これらの構成態様では、一又は複数のガイド４７９、及びガイド４８０は、図２のオペレータ３１８によって移動される。別の構成態様では、一又は複数のガイド４７９及びガイド４８０は、コントローラ３２６（図７）の制御下で駆動システム４７４によって移動されるモータ付きガイドである。

駆動システム４７４は、平面部材４７０、４７２を、コネクタ３４６を位置決めするために、各ガイド４７８、４８０に沿って駆動させるように構成される。例えば、駆動システム４７４は、図６に示すように、（例えば、力を加えることによって）コネクタ３４６の矢印４５８の方向への（例：Ｘ軸４１４に沿って）、矢印４６０の方向への（例：Ｙ軸４１６に沿って）、及び／又は矢印４６２、４６４の方向への（例：Ｚ軸周囲を）移動を可能にする。電力システム３２４は電力３５９（図２）を駆動システム４７４へ供給する。駆動システム４７４により、コネクタ３４６の移動が可能になるばかりでなく、コネクタ３４６をＸ軸４１４に沿って、Ｙ軸４１６に沿って、及び／又はＺ軸４１８周囲で適所に固定することができる。

可動器具３２０が静止している時に、ガイド４７８、４８０が自由に移動する。このように、ガイド４７８、４８０は、組立て、加工、及び／又はその他の製造工程中に移動する。ガイド４７８、４８０のこの移動する能力により、搬送される、組み立てられる、又は処理される構造体３０４（例：翼４００）（図１）に負荷が引き起こされるのが回避される。

例えば、可動器具３２０が動き出すと、一又は複数のガイド４７８、４８０が固定され、構造体３０４に慣性負荷がかかるのを防ぐ。可動器具３２０が表面３１２（図５）を横切って移動する時に、一又は複数のガイド４７８、４８０が解放されて、構造体３０４に応力負荷がかかるのを防ぐ。一又は複数のガイド４７８、４８０が解放されると、線形の応力負荷が防止される。しかしながら、これによっては構造体３０４の上に引き起こされる望ましくないトルクが防止されない場合がある。トルク負荷の防止は、下にさらに詳しく述べるように、コネクタ３４６によって達成される。コネクタ３４６により、位置決めの目的で、（例えば、ガイド４７８、４８０周囲で）可動器具３０８における（Ｘ軸４１４及び／又はＹ軸４１６の周囲で）回転の自由度を局所的に制約する（例：固くする）ことができるが、コネクタ３４６と構造体３０４の接触面の自由度が得られる。すなわち、構造体３０４が可動器具３２０によって搬送されている時、一又は複数のガイド４７８、４８０は特定の方向に移動せず、一又は複数のガイド４７８、４８０は特定の方向に、（例えばＸ軸４１４及び／又はＹ軸４１６に沿って線形に）自由に移動する、及び／又は（例えばＺ軸４１８周囲に回転可能に）回転することができる。

図６を再び参照する。例示の構成態様では、コネクタ３４６は位置決めシステム３４２に（例えば結合ホルダ４８２を介して）固く結合される。コネクタ３４６は、（例：位置決めシステム３４２によって）（例：Ｘ軸４１４に沿って）矢印４５８の方向に駆動され固定される。コネクタ３４６は、（例えば位置決めシステム３４２によって）駆動され、（例えばＹ軸４１６に沿って）矢印４６０の方向に自由に移動する。コネクタ３４６は、（例えばＺ軸４１８周囲で）矢印４６２、４６４の方向に、（例えば位置決めシステム３４２によって）自由に回転する。位置決めシステム３４２には、支持部材３３８と、回転駆動機構（図示せず）に対する旋回結合（図示せず）が含まれる。回転駆動機構は、駆動システム４７４によって制御される。

図８を再び参照する。図示したように、コネクタシステム３４０には、コネクタ３４６と位置決めシステム３４２が含まれる。位置決めシステム３４０には、コネクタホルダ４８２が含まれる。コネクタホルダ４８２は、コネクタ３４６を受けて支持するように構成される。ホルダ４８２は、第２平面部材４７２の表面４８４から延在する。ホルダ４８２は、第２平面部材４７２の表面４８４に対してほぼ垂直である。

上述したように、位置決めシステム３４２により、Ｘ軸４１４に沿って、Ｙ軸４１６に沿って、及び／又はＺ軸４１８周囲で移動することが可能になる。コネクタ３４６により、Ｘ軸４１４周囲及び／又はＹ軸４１６周囲で移動する（例えば回転する）ことが可能になる。

コネクタ３４６には、本体５００と、取付部材５０２が含まれる。本体５００は、ホルダ４８２から延在する。本体５００には、第１端部５０４と、対向する第２端部５０６（図９）が含まれる。取付部材５０２は、ホルダ４８２の反対の本体５００の第２端部５０６から延在する。取付部材５０２は、構造体３０４（例えば翼４００）に、又はパーツ３０５（例えばスパー４３２）と結合するように構成される。

取付部材５０２は、本体５００に対して移動可能である。取付部材５０２により、（例えばＸ軸４１４周囲で）矢印４８６及び矢印４８８の方向に、及び／又は（例えばＹ軸４１６周囲で）矢印４９０及び矢印４９２の方向に移動することが可能になる。

図９を参照する。取付部材５０２には、クレビスと、第２コネクタ部材５１０が含まれる。第１コネクタ部材５０８は、本体５００の第２端部５０６と移動可能に（例えば回転可能に）結合する。例えば、第１コネクタ部材５０８は、（例えばＸ軸４１４周囲で）（図８）矢印４８６及び矢印４８８の方向に、本体５００に対して自由に回転することができる。

第２コネクタ部材５１０は、第１コネクタ部材５０８と移動可能に（例えば回転可能に）結合する。例えば、第２コネクタ部材５１０は、（例えばＹ軸４１６周囲で）（図８）矢印４９０および矢印４９２の方向に、第１コネクタ部材５０８に対して自由に回転することができる。第２コネクタ部材５１０は、例えば翼４００又はスパー４３２（図３）上で構造体３０４の少なくとも一つの結合ポイント４４０と結合するように構成される。

図１０を参照する。例示の構成態様では、第１コネクタ部材５０８はクレビス５１２の形態である。クレビス５１２は、本体５００の第２端部５０６を受けるように構成される。クレビス５１２は、自由な回転を可能にする任意の適切なファスナー５１４によって本体５００と結合する。例えば、ファスナー５１４はピンであり、クレビス５１２はピンによって画定される軸の周囲で回転する。本体５００は、ファスナー５１４を受けるように構成された第２端部５０６に近接するファスナー開口部５１６（図６）を含む。

例示の構成態様では、第２コネクタ部材５１０は、クランプ５１８の形態である。クランプ５１８には、第１圧力パッド５２０と、対向する第２圧力パッド５２２が含まれる。圧力パッド５２０、５２２は、クランプシャフト５２４と回転可能に結合される。クランプシャフト５２４は、本体５００の反対のクレビス５１２に固く結合する。ファスナー５２５は、クランプシャフト５２４上に圧力パッド５２０、５２２を固定するためにクランプシャフト５２４の端部と結合する。各圧力パッド５２０、５２２には、クランプシャフト５２４によって画定される軸周囲で圧力パッド５２０、５２２が自由に回転運動を行うことを可能にするように構成される軸受（例えばころ軸受）（図示せず）が含まれる。

例示の実装態様では、結合ポイント４４０は、スパー４３２（図３）を通して配置される開口部の形態である。ファスナー５２５及び第２パッド５２２は、クランプシャフト５２４から取り外される。クランプシャフト５２４は、第１パッド５２０がスパー４３２の表面と接触するように、結合ポイント４４０を通して挿入される。第２パッド５２２は、スパー４３２の対向する表面と接触しているクランプシャフト５２４上に位置決めされる。ファスナー５２５は、スパー４３２を対向するパッド５２０と５２２の間で締め付けるように、クランプシャフト５２４に結合され、締められる。

このため、可動器具３２０（図６）が移動すると、第１コネクタ部材５０８は本体５００に対して自由に移動し、第２コネクタ部材５１０は第１コネクタ部材５０８に対して自由に移動して、構造体３０４の応力負荷（例：トルク）を防ぐ。すなわち、構造体３０４が可動器具３２０によって所望の向き３１０（図２）に搬送されている、又は位置決めされている時に、第１コネクタ部材５０８はＸ軸４１４周囲で自由に回転する、及び／又は第２コネクタ部材５０８はＹ軸４１６周囲で自由に回転する。

再び図８を参照する。コネクタ３４６は、ホルダ４８２に（例えば解放可能に）固く結合される、又は取り付けられる（例：固定される、又は組み込まれる）。例示の構成態様では、コネクタシステム３４０は、コネクタ３４６をホルダ４８２に対する所望の位置に固定するように構成される位置決め接触面５２６を含む。コネクタ３４６は、複数のポスト５２８を含む。ホルダ４８２には、ポスト５２８を、ホルダ４８２に装着されているコネクタ３４６の上に受けるように構成された複数のクレードル５３８が含まれる。

図９及び１０に示すように、例示の実装態様では、ポスト５２８は、本体５００の第１側面５３０と対向する第２側面５３２から延在する。ポスト５２８は、本体５００の第１端部５０４に近接する（例えば第１端部５０４に、又はその近辺にある）。ポスト５２８は、本体５００に対して概ね垂直である。

図１１を参照する。たとえば、第１（例：上方）ポスト５３４と第２（例：下方）ポスト５３６は本体５００の各側面５３０、５３２（第２側面のみ示す）から延在する。第１ポスト５３４は、本体５００の上方端部に近接し、第２ポスト５３６は本体５００の下方端部に近接する。ホルダ４８２には、一対の第１（例：上方）クレードル５４０と、一対の第２（例：下方）クレードル５４２が含まれる。クレードル５４０、５４２の各対は、間隔を置いて配置され、ホルダ４８２の隙間５４４を画定する。隙間５４４は、クレードル５４０、５４２によって受容されるポスト５３４、５３６の上に本体５００の第１端部５０４を受容するように構成される。

当業者は、図６、図７、および図８のコネクタ３４６が異なる構成を有することを理解するだろう。一実施例では、ポスト５２８は、ホルダ４８２とクレードル５３８の構成、およびコネクタ３４６の所望の位置により、（たとえば垂直に）位置合わせされる、または補正される。別の実施例では、コネクタ３４６は表面３１２に対してほぼ平行に位置決めされる。別の実施例では、コネクタ３４６は表面３１２に対して非ゼロの角度で位置決めされる。別の実施例では、コネクタ３６４の本体５００は任意の形状またはサイズを有する。別の実施例では、取付部材５０２は構成３０４、パーツ３０５、または結合ポイント４４０の構成により、ブラケット、スパナ、またはほかの適切な取付部材の形態である。図１及び３に示す複数の可動器具３０８には、特定の実装態様により、コネクタおよび可動器具のこれらの、また他の構成が含まれる。

ここで図１２を参照する。搬送システム３０６の例示の実装態様は、複数の可動器具３０８を用いて、翼４００の形態をとり得る構造体３０４を支持する。この実施例では、搬送システム３０６は矢印５４６の方向に翼４００を移動させる。

矢印５４６の方向に移動させながら、翼４００に異なる工程が実施される。これらの工程は、一または複数のオペレータ３１８によって実施される。工程は、一又は複数のツール３１６によっても実施される。これらの工程は、搬送システム３０６により翼４００を矢印５４６の方向に移動させながら、及び／又は搬送システム３０６が静止している間に実施される。

複数の可動器具３０８は各々、移動システム３４５を介してＺ軸４１８に沿って所望の向き３１０で翼４００を移動させ、固定するように構成される。複数の可動器具３０８は各々、位置決めシステム３４２を介してＸ軸４１４に沿って、Ｙ軸４１６に沿って、及び／又はＺ軸４１８周囲で所望の向き３１０で翼４００を移動させ、固定するように構成される。複数の可動器具３０８の各可動器具のコネクタ３４６は、取付部材５０２を介して、Ｘ軸４１４及び／またはＹ軸４１６に沿って翼４００が自由に動くことができるように構成される。

図１３を参照する。図１３には、概して６００で指定されている、構造体３０４（図２）を製造する方法も開示されている。図１５に示す工程は、製造環境３００（図２）において実行することができる。具体的にはプロセスは、複数の可動器具３０８を有する搬送システム３０６を使用して実行される。

ブロック６０２に示すように、方法６００は、複数の可動器具３０８を有する搬送システム３０６上に構造体３０４を支持するステップを含む。各可動器具３２０（図６）のコネクタ３４６は、構造体の向き３１１（例：所望の向き３１０）を制御するために、構造体３０４（例えば結合ポイント４４０（図３）において）構造体３０４の一部３２８（図２）と結合する。

ブロック６０４に示すように、複数の可動器具３０８は、移動のために、構造体３０４を所望の向き３１０（図２）に位置決めする。例えば、複数の可動器具３０８の各個別の可動器具３２０は、Ｘ軸４１４に沿って、Ｙ軸４１６に沿って、Ｚ軸４１８に沿って、及び／またはＺ軸４１８周囲で所望の向き３１０に構造体３０４の取付部分３２８を位置決めする。

ブロック６０６に示すように、構造体３０４は、表面３１２上で搬送システム３０６の複数の可動器具３０８を使用して移動される。複数の可動器具３０８の移動は協調的に実施される。複数の可動器具３０８が一群に移動して構造体３０４を所望の方向に又は所望の場所まで移動させる時、複数の可動器具３０８は協調的に移動すると考えられる。複数の可動器具３０８は、構造体３０４を移動させるために制御される、又は互いに連通している。

ブロック６０８に示すように、複数の可動器具３０８の各可動器具３２０のコネクタ３４６により、複数の可動器具３０８の可動器具３２０間の平行度の不一致が原因で構造体３０４の上に引き起こされるすべての応力（例：トルク）を軽減し、防止するために、複数の可動器具３０８が表面３１２を横切る際に構造体３０４の向き３１１を調節することが可能になる。例えば、可動器具３２０は、Ｘ軸４１４に沿って、Ｙ軸４１６に沿って、Ｚ軸４１８に沿って、及び／又は動きのＺ軸４１８周囲で加わった応力を制御する。コネクタ３４６（図８）により、Ｘ軸４１４周囲及び／又はＹ軸４１６周囲で回転し、構造体３０４の上に引き起こされる回転応力（例：トルク）を制御する（又は防止する）ことが可能になる。

ブロック６１０に示すように、複数の可動器具３０８により、製造又は組立工程を実施するために、構造体３０４が所望の向き３１０（図８）で位置決めされる。例えば、複数の可動器具３０８の各個別の可動器具３２０により、オペレータ３１８又はツール３１６（図８）に対して所望の向き３１０に構造体３０４の取付部分３２８を位置決めすることができる。

ブロック６１２に示すように、製造又は組立工程が構造体３０４に実施される。

工程ステップ６０２〜６１２は、連続して、又は同時に実施される。例えば、複数の可動器具３０８は、ツール３１６が位置づけされるステーションへ構造体３０４を移動させる。構造体３０４が表面３１２上を移動する間に、各可動器具３２０は、構造体３０４の一部３２８がＸ軸４１４、Ｙ軸４１６、及び／又はＺ軸４１８に沿って移動できるようにすることによって、直接隣接する可動器具３２０間のすべての線形変化△４４４を修正する。

構造体３０４が表面３１２上を移動する間に、各可動器具３２０は、構造体３０４の一部３２８が（例えばＺ軸４１８周囲で）回転できるようにすることによって、直接隣接する可動器具３２０間の特定の角度変化α４４６を修正する。

構造体３０４が表面３１２上を移動する間に、各可動器具３２０のコネクタ３４６は、構造体３０４の一部３２８が（例えばＸ軸４１４及び／又はＹ軸４１６周囲で）回転できるようにすることによって、直接隣接する可動器具３２０間の特定の角度変化α４４６を修正する。次に、構造体３０４に工程が実施される。

別の実施例では、複数の可動器具３０８は構造体３０４を経路３１４（図２）に沿って移動させる。ツール３１６は経路３１４に沿って位置づけされており、構造体３０４が経路３１４を移動する間に構造体３０４に工程を実施する。各可動器具３２０とこれらに関連するコネクタ３４６により、構造体３０４が経路３１４を移動する間に、（上述したように）すべての線形変化△４４４及び／又は角度変化α４４６に応じて構造体３０４の向き３１１が調節される。

このように、製造施設においては、一又は複数の実施形態を使用して構造体を移動させる。実施例において、複数の可動器具３０８を有する搬送システム３０６は、製造環境３００内の異なるツール３１６に構造体３０４を移動させるために使用される。この移動は、構造体３０４を一つの器具から別の器具へ、一つの器具からプラットフォームへ、プラットフォームから器具への移動、又は所望以上に時間がかかるその他何らかの種類の移動のために持ち上げる時間を必要とせずに実施される。

さらに、可動器具３２０のコネクタ３４６により、構造体３０４が特定の方向に沿って自由に移動するように構造体３０４（又は構造体３０４の一部３２８）の向き３１１を調節することを可能にすることによって、製造施設の表面３１２の不均一性によって生じる構造体３０４にかかるすべての望ましくない応力が回避される（又は除去される）。

さらに、搬送システム３０６によって、構造体３０４が経路３１４に沿って移動している間に、構造体３０４に工程が実施されるようにツール３１６が位置づけされた経路３１４に沿って構造体３０４を移動させる。

さらに、複数の可動器具３０８により、ツール３１６の構造体３０４に対する間隔を近づけることが可能になり、構造体３０４の移動中にツール３１６が妨害されない。この結果、複数の可動器具３０８を使用する搬送システム３０６によって、製造環境３００の床面積が縮小される。また、構造体３０４等の構造体を製造するための生産時間もまた短縮される。

さらに、製造環境３００は、搬送システム３０６を使用することによってさらに簡単に構成される。また、搬送システム３０６の複数の可動器具３０８を使用してツール３１６を削減することができる。例えば、非限定的に、クレーン及びその他のリフティング機構を削減する又はなくすことができる。その結果、航空機等のプラットフォームの製造に要する時間が短縮される。

開示される装置及び方法の様々な実施形態が示され説明されたが、本明細書を読んだ当業者には、変更例が想起されうるであろう。本発明はそのような変更例も含んでおり、特許請求の範囲によってのみ限定される。さらに、本発明は、以下の条項による実施形態を含む。

条項１
可動器具３２０であって、
表面３１２上を移動するように構成された移動可能な基部３２２と、
前記基部３２２と結合し、構造体３０４を支持するように構成されているコネクタシステム３４０と
を備え、
前記コネクタシステム３４０は、Ｘ軸及びＹ軸周囲で前記基部３２２に対して前記構造体３０４の自由な移動を提供するように構成されている、可動器具３２０。

条項２
前記コネクタシステム３４０が、
前記構造体３０４の一部と結合するように構成されたコネクタ３４６と、
前記コネクタ３４６と結合し、前記Ｘ軸に沿って、前記Ｙ軸に沿って、及びＺ軸周囲で前記基部３２２に対して前記コネクタ３４６を移動させるように構成されている位置決めシステム３４２と
を備える、条項１に記載の可動器具３２０。

条項３
前記コネクタシステム３４０が、前記Ｘ軸及び前記Ｙ軸のうちの少なくとも一つに沿って前記構造体３０４の移動を抑制するように構成されている、条項２に記載の可動器具３２０。

条項４
前記コネクタシステム３４０は、前記Ｚ軸周囲で前記構造体３０４の移動を抑制するように構成されている、条項２に記載の可動器具３２０。

条項５
前記コネクタシステム３４０と結合し、Ｚ軸に沿って前記基部３２２に対して前記コネクタシステム３４０を移動させるように構成された移動システム３５１をさらに備える、条項２に記載の可動器具３２０。

条項６
前記コネクタシステム３４０は、前記Ｚ軸に沿って前記構造体３０４の移動を抑制するように構成されている、条項５に記載の可動器具３２０。

条項７
前記コネクタシステム３４０は、
前記基部３２２と結合するホルダ４８２と、
前記ホルダ４８２と結合し、前記構造体３０４の一部と結合するように構成されている前記コネクタ３４６と
を備える、条項１に記載の可動器具３２０。

条項８
前記コネクタ３４６は、
前記ホルダ４８２と結合する本体５００と、
前記本体５００と結合し、前記Ｘ軸と前記Ｙ軸周囲で前記本体５００に対して移動するように構成されている前記取付部材５０２と
を備える、条項７に記載の可動器具３２０。

条項９
前記取付部材５０２は、
前記本体５００と結合し、前記Ｘ軸周囲で前記本体５００に対して自由に移動する第１コネクタ部材５０８と、
前記第１コネクタ部材５０８と結合し、前記Ｙ軸周囲で前記第１コネクタ部材５０８に対して自由に移動する第２コネクタ部材５１０と
を備える、条項８に記載の可動器具３２０。前記第２コネクタ部材５１０は、前記構造体３０４の結合ポイント４４０と結合するように構成された、条項９に記載の可動器具３２０。

条項１０
前記第２コネクタ部材５１０は、前記構造体３０４の結合ポイント４４０と結合するように構成された、条項９に記載の可動器具３２０。

条項１１
前記第２コネクタ部材５１０がクランプ５１８を備える、条項９に記載の可動器具３２０。

条項１２
前記第１コネクタ部材５０８がクレビス５１２を備える、条項９に記載の可動器具３２０。

条項１３
構造体を製造する方法６００であって、
複数の可動器具の各可動器具が前記構造体の所望の向きを制御するように構成された複数の可動器具上に前記構造体を支持する６０２ことと、
表面に沿って前記複数の器具を移動させる６０６ことと、
前記複数の可動器具の隣接可動器具間の平行度の不一致が原因で、前記構造体の上に引き起こされる応力を軽減するために、前記構造体の向きを調節する６０８ことと、
前記構造体上に工程を実施する６１２ことと
を含む方法。

条項１４
前記構造体の向きを調節する６０８前記ステップは、前記構造体の少なくとも一部がＸ軸とＹ軸周囲で前記可動器具に対して自由に回転することを可能にすることを含む、条項１３に記載の方法６００。

１００ 航空機の製造及び保守方法
２００ 航空機
３０４ 構造体
３０６ 搬送システム
３０８ 複数の可動器具
３１０ 望ましい向き
３１２ 表面
３１６ ツール
３１８ オペレータ
３２０ 可動器具
３２２ モータ付き基部
３２３ 支持システム
３２６ コントローラ
３３６ ポスト
３３８ 支持部材
３４０ コネクタシステム
３４２ 位置決めシステム
３４５ 移動システム
３４６ コネクタ
３５０ ハウジング
３５４ 車輪
４００ 翼
４０２ 翼の第１側面
４０４ 翼の第２側面
４０６ 移動方向
４１０ 移動方向
４１１ 移動方向
４１２ 移動方向
４１３ 移動方向
４１４ Ｘ軸
４１６ Ｙ軸
４１８ Ｚ軸
４２０ 可動器具
４２２ 可動器具
４２４ 可動器具
４２６ 可動器具
４２８ 搬送システムの一部
４３０ 可動器具
４３２ スパー
４３４ 移動方向
４３６ 翼の第１端部
４３８ 翼の第２端部
４４０ 結合ポイント
４４２ 寸法Ｄ
４４４ 線形変化
４４６ 角度変化
４５４ ハウジングの表面
４５６ モータ付き車輪
４５８ 移動／回転方向
４６０ 移動／回転方向
４６２ 移動／回転方向
４６４ 移動／回転方向
４６６ 移動／回転方向
４６８ 移動／回転方向
４７０ 第１平面部材
４７２ 第２平面部材
４７４ 駆動システム
４７６ 部材の表面
４７８ ガイド
４８０ ガイド
４８２ 結合ホルダ
４８４ 第２平面部材の表面
４８６ 移動方向
４８８ 移動方向
４９０ 移動方向
４９２ 移動方向
５００ 本体
５０２ 取付部材
５０４ 本体の第１端部
５０６ 本体の第２端部
５０８ 第１コネクタ部材
５１０ 第２コネクタ部材
５１２ クレビス
５１４ ファスナー
５１６ ファスナー開口部
５１８ クランプ
５２０ 第１圧力パッド
５２２ 第２圧力パッド
５２４ クランプシャフト
５２５ ファスナー
５２６ 位置決め接触面
５２８ ポスト
５３０ 本体の第１側面
５３２ 本体の第２側面
５３４ 第１ポスト
５３６ 第２ポスト
５３８ クレードル
５４０ クレードル
５４２ クレードル
５４４ 隙間
５４６ 移動方向
６００ 構造体を製造する方法

Claims (15)

1. 可動器具（３２０）であって、
   表面（３１２）上を移動するように構成された移動可能な基部（３２２）と、
   前記基部（３２２）と結合し、構造体（３０４）を支持するように構成されているコネクタシステム（３４０）と
   を備え、
   前記コネクタシステム（３４０）は、Ｘ軸とＹ軸周囲で前記基部（３２２）に対して前記構造体（３０４）の自由な移動を提供にするように構成された可動器具（３２０）。
2. 前記コネクタシステム（３４０）は、
   前記構造体（３０４）の一部と結合するように構成されたコネクタ（３４６）と、
   前記コネクタ（３４６）と結合し、前記Ｘ軸に沿って、前記Ｙ軸に沿って、及びＺ軸周囲で、前記基部（３２２）に対して前記コネクタ（３４６）を移動させるように構成されている位置決めシステム（３４２）と
   を備える、請求項１に記載の可動器具（３２０）。
3. 前記コネクタシステム（３４０）は、前記Ｘ軸及び前記Ｙ軸のうちの少なくとも一つに沿って前記構造体（３０４）の移動を抑制するように構成された、請求項２に記載の可動器具（３２０）。
4. 前記コネクタシステム（３４０）は、前記Ｚ軸周囲で前記構造体（３０４）の移動を抑制するように構成された、請求項２に記載の可動器具（３２０）。
5. 前記コネクタシステム（３４０）と結合し、Ｚ軸に沿って前記基部（３２２）に対して前記コネクタシステム（３４０）を移動させるように構成されている移動システム（３５１）をさらに備える、請求項２に記載の可動器具（３２０）。
6. 前記コネクタシステム（３４０）が、前記Ｚ軸に沿って前記構造体（３０４）の移動を抑制するように構成されている、請求項５に記載の可動器具（３２０）。
7. 前記コネクタシステム（３４０）が、
   前記基部（３２２）と結合するホルダ（４８２）と、
   前記ホルダ（４８２）と結合し、前記構造体（３０４）の一部と結合するように構成されているコネクタ（３４６）と
   を備える、請求項１に記載の可動器具（３２０）。
8. 前記コネクタ（３４６）は、
   前記ホルダ（４８２）と結合する本体（５００）と、
   前記本体（５００）と結合し、前記Ｘ軸と前記Ｙ軸周囲で前記本体（５００）に対して移動するように構成されている取付部材（５０２）と
   を備える、請求項７に記載の可動器具（３２０）。
9. 前記取付部材（５０２）は、
   前記本体（５００）と結合し、前記Ｘ軸周囲で前記本体（５００）に対して自由に移動する第１コネクタ部材（５０８）と、
   前記第１コネクタ部材（５０８）と結合し、前記Ｙ軸周囲で前記第１コネクタ部材（５０８）に対して自由に移動する第２コネクタ部材（５１０）と
   を備える、請求項８に記載の可動器具（３２０）。
10. 可動器具（３２０）であって、
    表面（３１２）上を移動するように構成されたモータ付基部（３２２）と、
    前記基部（３２２）と結合し、構造体（３０４）を支持するように構成されており、Ｘ軸、Ｙ軸、及びＺ軸のうちの少なくとも一つに沿って前記構造体（３０４）を位置決めするように構成され、前記Ｚ軸周囲で前記構造体（３０４）を位置決めするように構成され、前記Ｘ軸及び前記Ｙ軸のうちの少なくとも一つの周囲で前記構造体（３０４）の自由な回転を提供するように構成されている支持システム（３２３）と
    を備える、可動器具（３２０）。
11. 前記支持システム（３２３）が、
    前記基部（３２２）と結合したポスト（３３６）と、
    前記ポスト（３３６）と移動可能に結合した支持部材（３３８）と、
    前記支持部材（３３８）と結合し、前記構造体（３０４）と結合するように構成されたコネクタシステム（３４０）と
    を備える、請求項１０に記載の可動器具（３２０）。
12. 前記コネクタシステム（３４０）が、
    前記支持部材（３３８）と結合した位置決めシステム（３４２）と、
    前記位置決めシステム（３４２）と結合したホルダ（４８２）と、
    前記ホルダ（４８２）から延在し、前記構造体（３０４）の一部と結合するように構成されているコネクタ（３４６）と
    を備え、
    前記位置決めシステム（３４２）は、前記Ｘ軸に沿って、前記Ｙ軸に沿って、及び前記Ｚ軸周囲で前記支持部材（３３８）に対して、前記コネクタ（３４６）を移動させるように構成されている、請求項１１に記載の可動器具（３２０）。
13. 前記コネクタ（３４６）が、
    前記ホルダ（４８２）と結合した本体（５００）と、
    前記本体（５００）と結合し、前記構造体（３０４）の結合ポイント（４４０）に結合するように構成され、前記Ｘ軸及び前記Ｙ軸周囲で前記本体（５００）に対して自由に回転するように構成されている取付部材（５０２）と
    を備える、請求項１２に記載の可動器具（３２０）。
14. 前記取付部材（５０２）が、
    前記本体（５００）と結合し、前記Ｘ軸周囲で前記本体（５００）に対して自由に回転する第１コネクタ部材（５０８）と、
    前記第１コネクタ部材（５０８）と結合し、前記Ｙ軸周囲で前記第１コネクタ部材（５０８）に対して自由に回転する第２コネクタ部材（５１０）と
    を備える、請求項１３に記載の可動器具（３２０）。
15. 前記Ｚ軸に沿って前記ポスト（３３６）に対して支持部材（３３８）を移動させるように構成されている移動システム（３４５）をさらに備える、請求項１４に記載の可動器具（３２０）。

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