JP2016000611A - 航空機構造のためのフレキシブル生産システム - Google Patents

Abstract

【課題】航空機構造を製造する方法及び装置である。【解決手段】駆動可能な支持システム１１６を形成するために、駆動可能な支持体１３７が、駆動可能な支持体１３７を少なくとも１つの他の駆動可能な支持体と寄せ集めるように、第１の位置１１３から第２の位置１１５へ駆動され得る。構造物１１０は、駆動可能な支持システム１１６を使用して、所望の位置１３３に保持され得る。【選択図】図１

Description

本発明は概して航空機に関し、具体的には、航空機構造の製造に関する。より具体的には、本発明は、自動化された駆動可能な組み立てシステムを使用して、航空機構造を製造するための作業を実施する方法及び装置に関する。

航空機構造の製造は、複雑且つ時間を要するプロセスであり得る。何千もの部品が、航空機構造を完成させるために設計され組み立てられ得る。航空機構造を製造施設内の異なる位置へ移動することにより、これら部品の漸進的な組み立てが完遂され得る。これらの位置の各々で、航空機構造に対して様々な作業が実施される。

航空機構造のための既存の組み立てシステムは、製造施設全体に配置される、定置式モニュメント固定具（ｆｉｘｅｄ ｍｏｎｕｍｅｎｔ ｆｉｘｔｕｒｅ）を使用する。この例で、「定置式モニュメント固定具」は、施設のフロア、壁、又は製造施設のその他の部分に不動に結合された、構造物である。例えば、非限定的に、航空機構造を、それが組み立てられる間所望の位置に保持するために、施設のフロアにボルト留めされた定置式モニュメント固定具が使用され得る。

人間の作業員とそのツールが、これら定置式モニュメント固定具の周囲を動き、航空機構造に対する作業を実施する。例えば、人間の作業員が様々な部品を定置式モニュメント固定具へ持ち込み、これら部品を、定置式モニュメント固定具によって保持されている航空機構造に対して位置決めし、穿孔、締結、被覆、及び検査などの作業を実施し得る。人間の作業員が航空機構造を組み立ててこれを検査することは、膨大な労働時間を要する。

組み立てにおいてある時点に達すると、航空機構造は定置式モニュメント固定具から取り除かれて、製造施設内の新しい位置に移動される。新しい位置において、構造物は再び定置式モニュメント固定具に固定され、再較正され、組み立てられる。航空機構造の移動及び再配置によって、製造プロセスに望ましくない遅延が発生し、航空機構造の生産時間が増大し得る。

更に、定置式モニュメント固定具を使用するプロセスは、製造施設内で所望よりも大きな空間を占めるか、人間の作業員の航空機構造へのアクセスを制限してしまうか、あるいはこれらの両方であり得る。人間の作業員が部品を定置式モニュメント固定具へと搬送し、これら定置式モニュメント固定具の内部やその周囲で動き回らなければならないことにより、航空機の組み立てにかかる時間、その複雑さ、及び費用も所望より増大し得る。

また、定置式モニュメント固定具は、重量が大きいか、フロアに固定されているか、あるいはこれらの両方であるため、修正や移動が困難であり得る。したがって、定置式モニュメント固定具はフレキシブルでなく、１つのみのアセンブリ構築の構成に有益であり得る。このように、製造施設フロアに取り付けられた定置式モニュメント固定具を使用しない、より効率的でフレキシブルな、生産性の高い、航空機の組み立てプロセスを提供する方法及び装置に対する需要がある。

例示的な一実施形態では、航空機構造のためのフレキシブル生産システムは、駆動可能な支持体を備え得る。駆動可能な支持体は、製造環境のフロア上の第２の位置で、駆動可能な支持システムを形成するために、第１の位置から駆動され、少なくとも１つの他の駆動可能な支持体と寄せ集められ得る。駆動可能な支持システムは、構造物を所望の位置に保持するように構成され得る。

別の例示的な実施形態では、航空機構造を製造する方法が提供され得る。駆動可能な支持システムを形成するために、駆動可能な支持体を、少なくとも１つの他の駆動可能な支持体と寄せ集めるように、駆動可能な支持体が、第１の位置から第２の位置へと駆動される。構造物は、この駆動可能な支持システムを使用して、所望の位置に保持され得る。

別の例示的な実施形態で、フレキシブル生産システムは、駆動可能な支持体、複数の自律型ツールシステム、計測システム、並びに、計測システム、駆動可能な支持システム、及び複数の自律型ツールシステムと通信する、制御装置を備え得る。駆動可能な支持体は、製造環境のフロア上の第２の位置で、駆動可能な支持システムを形成するために、第１の位置から駆動され、少なくとも１つの他の駆動可能な支持体と寄せ集められるように構成され得る。駆動可能な支持システムは、構造物を所望の位置に保持するように構成され得る。構造物に対して作業が実施されている間に、駆動可能な支持システム及び構造物は、第３の位置へ駆動されるように構成され得る。複数の自律型ツールシステムは、構造物に対して作業を実施するように構成され得る。複数の自律型ツールシステムは更に、製造環境のフロア上を駆動されるように構成され得る。計測システムは更に、駆動可能な支持システム、複数の自律型ツールシステム、又は構造物のうちの少なくとも１つの、現在位置を決定するように構成され得る。制御装置は、駆動可能な支持システム又は複数の自律型ツールシステムのうちの少なくとも１つの、作業を制御するように構成され得る。

更に別の例示的な実施形態は、航空機構造を製造するためのシステムは、クローラロボットのグループ及び可動プラットフォームを備え得る。クローラロボットのグループが、構造物上に位置決めされ得る。クローラロボットのグループは、構造物にファスナを設置するために、構造物の表面に沿って移動するように構成され得る。可動プラットフォームは、製造環境のフロア上を駆動されるように構成され得る。可動プラットフォームは、クローラロボットのグループを、構造物の表面上に配置するように更に構成され得る。

更に別の例示的な実施形態では、航空機構造を製造する方法が提供され得る。駆動可能なプラットフォームが、クローラロボットのグループを構造物上に配置するために、製造環境のフロア上で駆動され得る。クローラロボットのグループが、構造物にファスナを設置するために、構造物の表面に対して配置され得る。

さらなる例示的な実施形態で、航空機構造を製造するためのシステムは、６脚体（ｈｅｘａｐｏｄ）と、６脚体に関連付けられた移動システムとを備え得る。６脚体が、構造物の表面に対して位置決めされ得る。６脚体は、構造物にファスナを設置するために、構造物の表面に沿って移動するように構成され得る。移動システムは、６脚体を構造物に対して位置決めするために、６脚体を製造環境のフロア上で駆動するように構成され得る。

更に別の例示的な実施形態では、航空機構造を製造する方法が提供され得る。６脚体に関連付けられた移動システムを使用して、６脚体を構造物に対して位置決めするために、６脚体が製造環境のフロア上を駆動され得る。６脚体は、構造物にファスナを設置するために、構造物の表面に対して位置決めされ得る。

さらなる例示的な実施形態で、構造物のためのフレキシブル生産システムは、可動式支持システム、複数の自律型ツールシステム、計測システム、並びに、計測システム、及び複数の自律型ツールシステムと通信する、制御装置を備え得る。可動式支持システムは、構造物を所望の位置に保持するように構成され得る。可動式支持システムは更に、構造物を製造するための作業の実施中、構造物を複数のワークセル間で運搬するように構成され得る。複数の自律型ツールシステムは、構造物に対して作業を実施するように構成され得る。複数の自律型ツールシステムは更に、可動式支持システムと共に移動するように構成され得る。計測システムは、可動式支持システム、複数の自律型ツールシステム、又は構造物のうちの少なくとも１つに対する、計測データを生成するように構成され得る。制御装置は、計測データを使用して、複数の自律型ツールシステムの作業を制御するように構成され得る。

さらなる例示的な実施形態で、構造物のためのフレキシブル生産システムは、並進可能な支持システム、複数の自律型ツールシステム、計測システム、並びに、計測システム、及び複数の自律型ツールシステムと通信する、制御装置を備え得る。並進可能な支持システムは、構造物を所望の位置に保持するように構成され得る。並進可能な支持システムは更に、構造物を製造するための作業の実施中、第１の位置から第２の位置へ構造物と共に移動するように構成され得る。複数の自律型ツールシステムは、構造物に対して作業を実施するように構成され得る。複数の自律型ツールシステムは更に、並進可能な支持システムと共に移動するように構成され得る。計測システムは、並進可能な支持システム、複数の自律型ツールシステム、又は構造物のうちの少なくとも１つの、計測データを生成するように構成され得る。制御装置は、計測データを使用して、複数の自律型ツールシステムの作業を制御するように構成され得る。

更に別の例示的な実施形態では、表面上にツールを位置決めする方法が提供され得る。ツールを、第１の移動システムを使用して、構造物上の選択された領域内に概ね位置決めするために、ツールは表面に対して移動され得る。第２の移動システムを使用して、構造物上の選択された領域内の選択された位置に正確に位置決めするために、ツールは、少なくとも１つの自由度を伴って、表面に対して更に移動され得る。

更に別の例示的な実施形態では、表面上にツールを位置決めする方法が提供され得る。ツールを、第１の移動システムを使用して、構造物上の選択された領域内に概ね位置決めするために、ツールは表面に対して移動され得る。第２の移動システムを使用して、構造物上の選択された領域内の選択された位置に正確に位置決めするために、ツールは、少なくとも１つの自由を伴って、表面に対して更に移動され得る。選択された位置で作業を実施するために、ツールに関連付けられた要素が、第３の移動システムを使用して、選択された位置に対して位置合わせされ得る。

別の例示的な実施形態で、航空機構造のためのフレキシブル生産システムは、駆動可能な支持体の第１のグループ、駆動可能な支持体の第２のグループ、第１の細長いプラットフォーム、及び第２の細長いプラットフォームを備え得る。駆動可能な支持体の第１のグループは、第１の位置から駆動され、製造環境のフロア上の第２の位置で、駆動可能な支持体の第２のグループと寄せ集められ得る。第１の細長いプラットフォームは、駆動可能な支持体の第１のグループに結合され得る。駆動可能な支持体の第１のグループは、第１の細長いプラットフォームを第２の位置へ駆動し得る。第２の細長いプラットフォームは、駆動可能な支持体の第２のグループに結合され得る。駆動可能な支持体の第２のグループは、第２の細長いプラットフォームを第２の位置へ駆動し得る。第１の細長いプラットフォーム及び第２の細長いプラットフォームは、構造物を所望の位置で保持し、製造環境内で運搬し得る。

更に別の例示的な実施形態では、航空機構造を製造する方法が提供され得る。第１の細長いプラットフォームに結合された、駆動可能な支持体の第１のグループが、製造環境のフロア上で、第１の位置から第２の位置へ駆動され得る。第２の細長いプラットフォームに結合された、駆動可能な支持体の第２のグループが、第２の細長いプラットフォームを第１の細長いプラットフォームに対して位置決めするために、駆動され得る。航空機構造を形成するために使用される構造物が、第１の細長いプラットフォームと第２の細長いプラットフォームとに結合され得る。構造物は、第１の細長いプラットフォームと第２の細長いプラットフォームとを使用して、所望の位置に保持され得る。

特徴及び機能は、本開示の様々な実施形態で独立に実現することが可能であるか、以下の説明及び図面を参照して更なる詳細が理解され得る更に別の実施形態で、組み合わせることが可能である。

例示的な実施形態の特徴と考えられる新規の機能は、添付の特許請求の範囲に規定される。しかしながら、実施形態と、好ましい使用モード、更にはその目的と特徴は、添付図面を参照しながら本発明の一実施形態の以下の詳細な説明を読むことにより最もよく理解されるであろう。

例示的な実施形態による製造環境のブロック図である。 例示的な実施形態による製造環境の等角図である。 例示的な実施形態による、翼アセンブリコンポーネントが、設置のためにセットされた、ワークセルの図である。 例示的な実施形態による、ワークセル内に位置決めされた駆動可能な支持システムの図である。 例示的な実施形態による、翼アセンブリを伴う、駆動可能な支持システムの図である。 例示的な実施形態による、翼アセンブリ及び駆動可能な支持システムの図である。 例示的な実施形態による、翼アセンブリ上にパネルを装填している装填デバイスの図である。 例示的な実施形態による、パネル上に作業を実施している自律型ツールシステムの図である。 例示的な実施形態による、鋲ドリル（ｔａｃｋ ｄｒｉｌｌｅｒ）を伴う翼アセンブリ一部の図である。 例示的な実施形態による、パネル上に作業を実施している自律型ツールシステムの図である。 例示的な実施形態による、クローラロボットと駆動可能なプラットフォームとを伴う、翼アセンブリの一部の図である。 例示的な実施形態による、パネルを伴う装填デバイスの図である。 例示的な実施形態による、パネルを伴う装填デバイスの図である。 例示的な実施形態による、パネルに作業を実施している組み立てシステムの図である。 例示的な実施形態による、翼アセンブリの表面に作業を実施している組み立てシステムの図である。 例示的な実施形態による、ワークセル内の翼の図である。 例示的な実施形態による、ワークセル内の上面図である。 例示的な実施形態による製造環境の図である。 例示的な実施形態による、細長いプラットフォームを備える駆動可能な支持システムの図である。 例示的な実施形態による、駆動可能な支持システム及び翼アセンブリの図である。 例示的な実施形態による、結合デバイス及び翼アセンブリの拡大図である。 例示的な実施形態による、表面上にツールを位置決めするプロセスのフロー図である。 例示的な実施形態による、構造物に作業を実施するプロセスのフロー図である。 例示的な実施形態による、フレキシブル生産システムを作動させて、構造物に作業を実施するためのプロセスのフロー図である。 例示的な実施形態による、複数の自律型ツールシステムの作業を制御するプロセスのフロー図である。 例示的な実施形態による、製造環境の管理プロセスのフロー図である。 例示的な実施形態による、翼アセンブリを構築するために、駆動可能な支持システムを使用するプロセスのフロー図である。 例示的な実施形態による、データ処理システムのブロック図である。 例示的な実施形態による、航空機の製造及び保守方法を示すブロック図である。 例示的な実施形態が実装され得る、航空機のブロック図である。

例示的な実施形態は、一又は複数の種々の検討事項を認識し、且つ考慮している。例えば、非限定的に、例示的な実施形態は、航空機構造を、製造施設内の異なる位置において定置式モニュメント固定具を使用せずに組み立てることが望ましいということを、認識し考慮している。これらの定置式モニュメント固定具は、大型でかさばり、製造施設内でかなりの空間を占める構造物であり得る。結果として、製造施設内で利用可能なワークセルの数が限定され、同時に組み立てられ得る航空機構造の数が減少する。

また、例示的な実施形態は、定置式モニュメント固定具に対してメンテナンスや補修が実施される必要がある場合、定置式モニュメント固定具が修理されるまで、航空機構造の生産が遅延し得るということを、認識し考慮している。定置式モニュメント固定具は容易に交換可能でなく、製造施設内における航空機構造の生産速度の大幅な減退が避けられない。

例示的な実施形態はまた、使用される製造施設のレイアウト、構築される航空機構造のタイプ、又はそれらの組み合わせに基づいて、組み立てシステムにおけるデバイスを再構成することが望ましいということを、認識し考慮している。例えば、製造業者にとって、幾つかのデバイスを、固定具やその他の構造物が存在しない空の製造環境へと持ち込むことが望ましいかもしれない。次いで、製造業者は、航空機構造の効率的な製造を促進するために、必要に応じてデバイスを配置する又は組み立て得る。初めにそれらのデバイスを配置した後、例示的な実施形態は、デバイスを再配置すること、デバイスの構成を変更すること、組み立てラインの長さを修正すること、単一の位置で更なる作業を実施すること、又は何らかのさらなる変更もしくは調整を行うことが望ましいということを、認識し考慮している。換言すれば、デバイスが、多数の異なる非定置式固定具を形成するために、配置される及び再配置されることが望ましいかもしれない。

例示的な実施形態は更に、航空機構造を組み立てるスピードを加速させることが望ましいことを、認識し考慮する。例えば、非限定的に、ロボットデバイスを使用して様々な作業を自動化することが望ましいかもしれない。別の例として、航空機構造を、この航空機構造を保持している固定具から結合解除することなしに、製造施設内の複数の位置間で移動させることが望ましいかもしれない。また、航空機構造を、追加の作業を実施する前に、航空機構造を定置式モニュメント固定具の別の組に再び位置決めする必要なく、別の位置に移動させることが望ましいかもしれない。これらの動作はすべて、航空機構造の再構成を要し、航空機構造の製造時間、複雑性、及び費用を増大させ得る。

したがって、例示的な実施形態は、航空機構造に対して作業を実施するための方法及び装置を提供し得る。この航空機構造は、翼、胴体、安定板、フラップ、ドア、スラット、エルロン、スポイラ、もしくは他の航空機用コンポーネント、又は他の航空機以外の構造の形態をとり得る。フレキシブル生産システムは、製造環境のフロア上の第２の位置で駆動可能な支持システム又は非定置式固定具を形成するために、第１の位置から駆動され、少なくとも１つの他の駆動可能な支持体と寄せ集められる、駆動可能な支持体を含み得る。駆動可能な支持システムは、構造物を所望の位置に保持する、及び、アセンブリを運搬する駆動可能な支持システムを、このアセンブリに対して作業が実施されている間に第３の位置へ駆動するように構成され得る。

ここで図面、特に図１を参照すると、例示的な実施形態による製造環境のブロック図が示されている。この実施例で、製造環境１００は、その内部で、製品１０４を製造するためにフレキシブル生産システム１０２が使用される環境である。

一実施例で、製造環境１００は、フレキシブル生産システム１０２が製造環境１００内にはじめに配置される前は、空であり得る。換言すれば、製造環境１００は、空の製造施設、空の建物、空の設備、又は、製品１０４を製造するために使用される他の適切な場所であり得る。フレキシブル生産システム１０２は、製造環境１００内に移動され、製品１０４の効率的な製造を促進するために必要に応じて、配置され、再構成され得る。フレキシブル生産システム１０２は、新しい製品タイプを生産するために変更を行う柔軟性、製品１０４の部品に実行される作業順序を変更する能力、１つの部品に同じ作業を実施するために複数のデバイスを使用する能力、ボリューム、キャパシティにおける大規模な変更に対処する能力、又はこれらの何らかの組み合わせを有する、製造システムであり得る。

この実施例で、フレキシブル生産システム１０２は、少なくとも部分的に自動化された製造システムであり得る。例示的な一実施形態で、フレキシブル生産システム１０２は、製品１０４を製造するために、実質的に完全に自動化されたシステムである。フレキシブル生産システム１０２が全自動である場合、自律型フレキシブル製造システムの形態をとり得る。

フレキシブル生産システム１０２は、この実施例で、移動可能及び再構成可能であり得る。具体的には、フレキシブル生産システム１０２における一又は複数のコンポーネントは、製造環境１００内の様々な位置１０３に移動可能であり得る。フレキシブル生産システム１０２におけるコンポーネントのうち、特定の位置に固定されたものはない。

本明細書で使用する、「移動可能な」デバイスは、そのアイテムが移動できる又は移動されることができることを意味し得る。幾つかの場合では、移動可能なデバイスが、可動デバイスの形態をとり得る。

「可動」デバイスは、３次元の空間内の１つの位置から、３次元の空間内の別の位置へ移動することができ得る。具体的には、そのデバイスを形成するすべてのコンポーネントを含む、デバイスの全体が、３次元の空間内の１つの位置から３次元の空間内の別の位置へと、移動可能又は移動されることが可能であり得る。この方式で、デバイスは、特定の位置に固定されていない。

フレキシブル生産システム１０２が可動デバイスを含む場合、フレキシブル生産システムは、可動組み立てシステムと称され得る。フレキシブル生産システム１０２は、この実施例で、定置式モニュメント固定具を含まない。幾つかの場合では、可動デバイスが、駆動可能なデバイスの形態をとり得る。

「駆動可能な」デバイスは、上述のように、３次元の空間内の１つの位置から、３次元の空間内の別の位置へ移動することができ得る。駆動可能なデバイスの移動は、例えば、非限定的に、デバイスのための制御装置、フレキシブル生産システム１０２のためのシステム制御装置、又は、何らかの他のタイプの制御装置を使用して、制御され得る。

実装に応じて、駆動可能なデバイスの移動は、電子的制御、機械的制御、電気機械的制御、又は手動制御のうちの少なくとも１つで、制御され得る。この方式で、駆動可能なデバイスは、幾つかの異なる方式で、デバイス全体として移動可能又は移動されることが可能であり得る。幾つかの場合では、駆動可能なデバイスの移動が、電子的及び手動の両方で制御され得る。例えば、デバイスは、製品１０４を組み立てるために、製造環境１００のフロア１０７に亘って駆動可能であり得る。

図示の例で、製品１０４は、任意の数の部品、コンポーネント、サブアセンブリ、アセンブリ、又はシステムからなる、物理的対象である。これらのアイテムは、製品１０４を形成するために組み立てられ得る。幾つかの場合では、製品１０４が、製造環境１００内で部分的に組み立てられ、次いで、追加の組み立てのために別の位置へ移動され得る。幾つかの場合に、製品１０４は、構造物、航空機構造、部品、又は航空機部品とも称され得る。

１つの実施例で、製品１０４は、航空機１０９用の翼１０８形態を取る。他の実施例で、製品１０４は、胴体、垂直安定板、操縦翼面、水平安定板、及び他の適切な構造物のうちの１つから選択された、航空機構造の形態をとり得る。更に、幾つかの場合、製品１０４は、自動車、航空機、船舶、衛星、エンジン、建物、又は他のタイプの構造物であり得る。

構造物１１０は、製造中の製品１０４に対応し得る。特に、構造物１１０は、様々な製造段階中の製品１０４であり得る。この方式で、構造物１１０は、製品１０４、部分的に完成された製品１０４、もしくは完全に完成された製品１０４、を形成するために使用される、一又は複数のコンポーネントであり得る。幾つかの実施例で、構造物１１０は、製品１０４のためのアセンブリと称され得る。

構造物１１０が翼１０８に対応する場合、構造物１１０は、翼アセンブリ１０５と称され得る。図示の例では、構造物１１０が製造環境１００内を移動しているとき、コンポーネントが構造物１１０に付加され得る。

図示のように、製造環境１００は、位置１０３を含み得る。具体的には、製造環境１００は、第１の位置１１３、第２の位置１１５、第３の位置１１７、及び第４の位置１１９を含み得る。この実施例で、位置１０３は、製造環境１００内の種々の物理的位置であり得る。

製造環境１００は、ワークセル１１２を含み得る。ワークセル１１２は、製造環境１００内の領域であり得、ここで、フレキシブル生産システム１０２が構造物１１０に対して作用する。幾つかの場合、位置１０３における１つの位置は、ワークセル１１２における１つのワークセルに対応し得る。例えば、位置１０３のうちの一又は複数は、ワークセル１１２のうちの１つであり得る。

ワークセル１１２における各ワークセル内で、様々なタスク１１１が実施され得る。例えば、非限定的に、１つのワークセル内で、翼１０８のためのフレームワークを形成するために、スパーとリブとが互いに結合され得る。ｓｐａｒは桁と訳すのが通常ですが、後でｂｅａｍが出てくるのでスパーにしました別のワークセル内では、外板パネルがフレームワークに取り付けられ得る。更に別のワークセル内では、シーラント、ペイント、又は他の材料が、翼１０８に適用され得る。

図示の例で、ワークセル１１２における各ワークセルは、寸法１１４を有し得る。寸法１１４は、ワークセル１１２における異なるワークセルの各々の、サイズの測定値を表し得る。例えば、寸法１１４は、長さ、幅、高さ、及び、ワークセル１１２における各ワークセルに対する、他の適切な寸法を含み得る。

ワークセル１１２における各ワークセルの寸法１１４は、この実施例では、同じあるいは異なり得る。幾つかの場合で、寸法１１４は、構造物１１０がワークセル１１２を通って移動するにつれて変化し得る。その他の場合、寸法１１４は、製造環境１００のサイズやレイアウトのうちの少なくとも１つに基づいて、変化し得る。

本明細書で使用しているように、列挙されたアイテムと共に使用される「〜のうちの少なくとも１つ」という表現は、列挙されたアイテムの一又は複数の様々な組み合わせが使用可能であり、且つ、列挙されたアイテムが１つだけあればよいということを意味する。アイテムは特定の対象物、物、又はカテゴリであり得る。すなわち、少なくとも１つの手段、任意の組み合わせアイテム、又は任意の数のアイテムがリストから使用されるが、列挙されたアイテムのすべてが必要となり得るわけではない。

例えば、「アイテムＡ、アイテムＢ、及びアイテムＣのうちの少なくとも１つ」は、例えば、「アイテムＡ」、「アイテムＡとアイテムＢ」、「アイテムＢ」、「アイテムＡとアイテムＢとアイテムＣ」、又は「アイテムＢとアイテムＣ」を意味し得る。いくつかの場合には、「アイテムＡ、アイテムＢ、及びアイテムＣのうちの少なくとも１つ」は、例えば、限定しないが、「２つのアイテムＡと１つのアイテムＢと１０個のアイテムＣ」、「４つのアイテムＢと７つのアイテムＣ」、並びに他の適切な組み合わせを意味し得る。

図示のように、フレキシブル生産システム１０２は、幾つかの異なるコンポーネントを備え得る。ここで使用される「幾つかの」アイテムは、一又は複数のアイテムである。例えば、幾つかのコンポーネントは、一又は複数のコンポーネントであり得る。

この実施例で、フレキシブル生産システム１０２は、支持システム１０１、複数の自律型ツールシステム１１８、駆動制御システム１２１、ナビゲータ１２４、変換器１２６、及び装填システム１２７を含み得る。これらのシステムは、フレキシブル生産システム１０２内の「コンポーネント」と集合的に称され得る。

フレキシブル生産システム１０２内のコンポーネントのうちの少なくとも１つは、再構成可能であり得る。この実施例で、フレキシブル生産システム１０２内のコンポーネントのうちの実質的にすべては、フレキシブル生産システム１０２の特定の実装に応じて、再構成可能である。

本明細書で使用する、「再構成可能」の語は、システム内のコンポーネントを再配置できるということを意味し得る。この再配置は、１つのコンポーネントの別のコンポーネントに対する位置の、変更という意味においてであり得る。位置は、３次元座標、コンポーネントの向き、又はこれら両方を使用した、コンポーネントの位置であり得る。

フレキシブル生産システム１０２内のコンポーネントの位置は、「動的に再構成され」得る。換言すれば、支持システム１０１内のコンポーネントは、構造物１１０が製造環境１００内で移動されているとき、リアルタイムで再配置され得る。

別の実施例で、支持システム１０１内の各コンポーネントは、独立して再構成可能であり得る。換言すれば、各コンポーネント内のデバイスは、翼１０８の製造中に、再配置され、再較正され、又は、その他の方式で変更され得る。

一例として、コンポーネントが３つのデバイスを有する場合、これらのデバイスのうちの一又は複数は、フレキシブル生産システム１０２内の他のコンポーネントに対してこのコンポーネントの位置を再配置せずに、このコンポーネント内で再構成され得る。この方式で、フレキシブル生産システム１０２の全体、及び、フレキシブル生産システム１０２内の各コンポーネントは、必要に応じて動的に再構成され得る。フレキシブル生産システム１０２内のコンポーネントのうちの一又は複数が、再構成される場合、これらコンポーネントの再構成１２８が発生したこととなる。

この実施例で、フレキシブル生産システム１０２内のコンポーネントの再構成１２８は、製品１０４の製造中に発生し得る。具体的には、フレキシブル生産システム１０２内のコンポーネントのうちの少なくとも１つの、再構成１２８は、異なるワークセル１１２におけるワークセルの寸法１１４、構造物１１０に対する作業１３０のステータス１２９、又は、フレキシブル生産システム１０２内のコンポーネントのうちの任意のもののステータス、のうちの少なくとも１つにおける変更に基づいて、実施され得る。

一例として、複数の自律型ツールシステム１１８における１つの自律型ツールシステムがオフラインとなる場合、複数の自律型ツールシステム１１８のうちの別の自律型ツールシステムが、オフラインのデバイスの役を引き継ぎ得る。この動作が、結果として、複数の自律型ツールシステム１１８の再構成１２８となる。別の実施例で、ワークセル１１２の寸法１１４が限られている場合、作業１３０のうちのより多くが、単一のワークセル内で実施され得る。

更に別の実施例では、再構成１２８は、作業１３０の順序を変更することを含み得る。この場合、フレキシブル生産システム１０２内のコンポーネントの各々は、フレキシブル生産システム１０２内の他のコンポーネントに対して移動できるので、これらのコンポーネントは製造環境１００内の所望の位置へ移動される。

別の例として、再構成１２８が、翼１０８のための製造パラメータ１３２に基づいて発生し得る。製造パラメータ１３２は、製造される製品１０４のサイズ、必要とされる複数の自律型ツールシステム１１８のタイプ、生産速度、使用される材料、安全性の考慮、航空規則、他の適切なパラメータ、又はこれらの組み合わせを含み得る。

図示の例では、構造物１１０が製造環境１００内を移動しているとき、支持システム１０１が、構造物１１０を支持及び保持するために使用され得る。この方式で、支持システム１０１は、構造物１１０を、製造環境１００内に亘り運搬する。

支持システム１０１は、製造環境１００内のフロア１０７に亘り駆動される、幾つかのコンポーネントを含み得る。支持システム１０１が駆動可能なコンポーネントを含む場合、支持システム１０１は、駆動可能な支持システム１１６の形態をとる。

幾つかの場合、駆動可能な支持システム１１６は、高速自律バージ型知的ツール（ｒａｐｉｄ ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ ｂａｒｇｅ ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ ｔｏｏｌ（ＲＡＢＩＴ））の形態をとり得る。駆動可能な支持システム１１６は、並進可能な支持システム又は可動式支持システムと称され得る。

駆動可能な支持システム１１６は、構造物１１０がフロア１０７上を駆動されるとき、構造物１１０を所望の位置１３３に保持するように構成され得る。この実施例で、駆動可能な支持システム１１６は、作業１３０の実施中、構造物１１０をワークセル１１２間で運搬し得る。

図示のように、駆動可能な支持システム１１６は、支持構造１５２及びブリッジシステム１３６を備え得る。駆動可能な支持システム１１６はまた、レールシステム１３８に物理的に関連付けられ得る。本明細書で使用する場合、駆動可能な支持システム１１６などの第１のコンポーネントは、第２のコンポーネントに固定されることにより、第２のコンポーネントに接着されることにより、第２のコンポーネントに取り付けられることにより、第２のコンポーネントに溶接されることにより、第２のコンポーネントに締結されることにより、その他何らかの適する方法で第２のコンポーネントに結合されることにより、又は、これらの組み合わせにより、レールシステム１３８などの第２のコンポーネントに関連付けられるとされ得る。第１のコンポーネントはまた、第３のコンポーネントを用いて第２のコンポーネントに結合され得る。更に、第１のコンポーネントは、第２のコンポーネントの一部として、第２のコンポーネントの延長として、又はそれらの組み合わせとして形成されることにより、第２のコンポーネントに関連付けられていると見なされ得る。

この実施例で、支持構造１５２の各々は、個別に駆動可能であり得る。支持システム１５２が駆動可能である場合、支持システム１５２は、駆動可能な支持体１３５の形態をとる。この実施例で、駆動可能な支持体１３７は、駆動可能な支持体１３５のうちの１つである。駆動可能な支持体１３７は、製造環境１００のフロア１０７上の第２の位置１１５で、駆動可能な支持システム１１６を形成するために、第１の位置１１３から駆動され、駆動可能な支持体１３５における少なくとも１つの他の駆動可能な支持体と寄せ集められるように構成される、デバイスであり得る。

駆動可能な支持システム１１６は、非定置式固定具１６９の形態をとり得る。この方式で、駆動可能な支持システム１１６は、駆動可能、移動可能、並進可能、又はその他の方式で、製造環境１００内の位置１０３間で、全体として移動されるように構成される、モニュメントとして機能し得る。駆動可能な支持システム１１６が形成されると、駆動可能な支持システム１１６は、構造物１１０に対して作業１３０が実施される間、構造物１１０を第３の位置１１７へ運搬するように構成され得る。一例として、第３の位置１１７は、ワークセル１１２のうちの１つにおける位置であり得る。駆動可能な支持システム１１６はまた、製造環境１００内の幾つかの追加の位置間で、構造物１１０を運搬し得る。

駆動可能な支持体１３５の各々は、駆動制御システム１２１内の制御装置１２２の指令に基づき、各部品をそれぞれ互いに対して位置決めするために、構造物１１０用の部品１９１のうちの１つを保持し、製造環境１００のフロア１０７上を駆動されるように構成され得る。例えば、駆動可能な支持体１３７は、スパーを構造物１１０に対して位置決めするために、このスパーをフロア１０７上で運搬し得る。別の例として、駆動可能な支持体１３７は、１組のリブを、構造物１１０へと持ち込み得る。

この実施例で、駆動可能な支持体１３５の各々は、構造物１１０上の種々の結合点１６７で構造物１１０に結合され得る。結合点１６７は、構造物１１０上の物理的な位置であり、ここに駆動可能な支持体１３５が結合される。

図示の例で、駆動可能な支持体１３５の各々は、駆動可能な支持システム１１６から離れるように移動可能であり、別のものに交換可能なモジュールであり得る。この方式で、駆動可能な支持システム１１６は、異なるサイズの翼用に再構成され得る。別の例として、不具合があるもしくはメンテナンスを要する、又はその他何らかの理由、あるいはそれらの組み合わせにより、駆動可能な支持体１３５のうちの１つに代わって、新しい駆動可能な支持体が使用され得る。

この実施例で、駆動可能な支持体１３５は、機械的支柱、直立支持体、無人搬送車、ピラーであり得るか、又はその他の形態をとり得る。駆動可能な支持体１３５の各々は、例えば、非限定的に、制御装置、アクチュエータ、クランプデバイス、空圧ツール、油圧ツール、及び、構造物１１０を所望の位置１３３で保持するように構成される他の適切なデバイスなど、様々な機械的コンポーネント及び電気的コンポーネントを備え得る。

幾つかの実施例で、駆動可能な支持体１３５の各々は、自身の移動システムに関連付けられ得る。駆動可能な支持システム１１６を形成するために、駆動可能な支持体１３５が寄せ集められる場合、駆動可能な支持体１３５に対応する個別の移動システムが、位置１０３間を集合的に移動し得る。

他の実施例で、集合的な移動システムは、駆動可能な支持システム１１６を全体として移動させるように構成され得る。例えば、駆動可能な支持システム１１６を、製造環境１００内の位置から位置へと移動あるいは推進するために、タグ（ｔｕｇ）又は他のタイプの移動システムが、駆動可能な支持体１３５のうちの一又は複数に結合され得る。

図示のように、所望の位置１３３は、３次元の空間内における、構造物１１０の配置であり得る。例えば、非限定的に、所望の位置１３３は、場所、向き、フロア１０７上の高さ、又は、製造環境１００内における何らかの他の適切な構成を含み得る。所望の位置１３３は、構造物１１０のサイズ、構造物１１０に対して実施される作業１３０のタイプ、及びその他のパラメータに基づいて選択され得る。

駆動可能な支持体１３５は、結合デバイス１９５に関連付けられ得る。幾つかの実施例で、結合デバイス１９５は、固定デバイス、固定点、結合点、又は結合ツールと称され得る。

結合デバイス１９５の各々は、構造物１１０上の結合点１６７の別々のものに、結合し得る。結合デバイス１９５は、構造物１１０の少なくとも一部をフロア１０７の上で保持するために、結合点１６７において構造物１１０に結合するように構成され得る。結合デバイス１９５は、種々の部品を、構造物１１０上で、垂直に移動する、傾斜させる、又は他の方式で位置決めし得る。

制御装置１２２は、結合デバイス１９５の各々を、その高さ、角度、長さ、又はその他のパラメータを変更するために、個別に制御するように構成され得る。制御装置１２２はまた、駆動可能な支持システム１１６を形成する駆動可能な支持体１３５に対応する、結合デバイス１９５の集合体を、制御するように構成され得る。

更に、制御装置１２２は、結合デバイス１９５の各々を、伸長するあるいは格納するように構成され得る。この方式で、構造物１１０の所望の位置１３３を達成するために、構造物１１０の部品１９１の正確な位置決めが完了し得る。

幾つかの実施例で、結合デバイス１９５のうちの一又は複数は、制御点１９３で構造物１１０に結合するように構成され得る。制御点１９３は、追加の機能を備えた、結合点１６７である。

制御点１７１は、制御点１９３のうちの１つであり得る。制御点１７１は、制御点１７１が、製造される構造物１１０又は製品１０４の基準座標系と位置合わせされるように制御可能であり得る、構造物１１０上の位置であり得る。

例えば、非限定的に、基準座標系は、製品１０４又は物体もしくはプラットフォームに基づく基準座標系であり得る。製品１０４が製造される対象である組み立てられる製品１０４が、例えば、非限定的に、航空機１０９用の翼１０８である場合、基準座標系は航空機座標系１８３であり得る。このような場合、制御点１７１は、航空機座標系１８３に対して、構造物１１０上の既知の位置にあり得る。

制御点１７１は、航空機座標系１８３と製造環境１００のグローバル座標系１８１との間の転換のために使用され得る。グローバル座標系１８１は、計測システム１２０を使用して特定され得る。グローバル座標系１８１は、工場又は製造場の座標系であり得る。

グローバル座標系１８１における制御点１７１の位置は、航空機座標系１８３における制御点１７１の位置に対応し得る。この方式で、例えば、非限定的に、特定の作業が実施されることになっている、航空機座標系１８３内の複数の位置は、グローバル座標系１８１内の複数の位置に変換され得る。更に、特定の作業が実施されている、グローバル座標系１８１内の複数の位置は、航空機座標系１８３内の複数の位置に変換され得る。このような変換は、変換器１２６を使用して起こり得る。

例えば、制御点１７１は、製造環境１００のグローバル座標系１８１と、翼１０８の翼座標系又は航空機１０９の航空機座標系１８３との間での、変換に使用され得る。この方式で、制御点１７１は、航空機座標系１８３に対して、構造物１１０を位置決定するために使用され得る。

駆動可能な支持体１３５に対応する、結合デバイス１９５の集合体は、翼１０８などの製品を組み立てるのに使用される部品に、結合点１６７で取り付けられ得る。この結合デバイス１９５の集合体は、アセンブリの寸法形状を許容誤差内におさめるために、部品１９１を結合点１６７で保持し得る。結合デバイス１９５の集合体はまた、翼１０８の組み立てのために、複数の部品を所望の位置で保持し得る。結合点１６７は、構造物上の取付け点であり得る。例えば、結合点１６７は、スラット、スポイラ、方向舵、フラップ、操縦翼面などの構造物のための、前縁もしくは後縁取付け点や操縦翼面ヒンジ留め点、又はその他の、構築プロセス中に構造物に対して何かが取り付けられ得る点であり得る。

この実施例で、駆動可能な支持体１３５は、構造物１１０が望ましくない方式で移動することを実質的に防止し得る。構造物１１０が選択された許容誤差を越えて移動する場合、構造物１１０は、望ましくない方式で移動し得る。例えば、構造物１１０が傾斜する、動揺する、回転する、振動する、又は何らかの他の方式で所望の位置１３３の外に移動する場合、構造物１１０は、望ましくない方式で移動し得る。

幾つかの場合、駆動可能な支持体１３５は、プラットフォーム構造１３４によって互いに結合され得る。この実施例で、プラットフォーム構造１３４は、構造物１１０の下に位置する物体であり得る。プラットフォーム構造１３４は、駆動可能な支持体１３５を互いに結合する、幾つかのプラットフォームを備え得る。この方式で、プラットフォーム構造１３４は、駆動可能な支持体１３５を一時的に結合し得る。次いで、プラットフォーム構造１３４及び駆動可能な支持体１３５は、構造物１１０を、位置から位置へとワークセル１１２に亘って集合的に運搬し得る。プラットフォーム構造１３４がフロア１０７上を駆動される場合、プラットフォーム構造１３４は、駆動可能なプラットフォーム構造と称され得る。

図示のように、ブリッジシステム１３６は、駆動可能な支持体１３５に結合される構造物であり得る。例えば、駆動可能な支持体１３５がブリッジシステム１３６を保持し得る。別の例として、ブリッジシステム１３６は、２つ又はそれよりも多い駆動可能な支持体１３５を結合し得る。別の実施例で、ブリッジシステム１３６は、何らかの他の方式で、駆動可能な支持体１３５に結合され得る。

図示の例で、ブリッジシステム１３６は、人間の作業員１４２による構造物１１０に対するアクセスを提供するように構成され得る。例えば、非限定的に、ブリッジシステム１３６は、その他の方式では製造環境１００のフロア１０７からアクセス不可能な、構造物１１０の一部に、人間の作業員１４２がアクセスすることを可能にし得る。別の例として、ブリッジシステム１３６は、構造物１１０の上の通路を提供し得る。

一実施例で、ブリッジシステム１３６は、駆動可能な支持体１３５に結合され得る。この場合、駆動可能な支持体１３５は、製造環境１００内の位置から位置へとブリッジシステム１３６を駆動する。この実施例では、駆動可能な支持体１３５のグループが、ブリッジシステム１３６を移動し得る。例えば、非限定的に、３つの支持体、４つの支持体、７つの支持体、又は何らかの他の適切な数の駆動可能な支持体１３５が、ブリッジシステム１３６を所定位置に移動し得る。

ブリッジシステム１３６が駆動可能な支持体１３５に結合される場合、結合デバイス１９５は、駆動可能な支持体１３５の各々の上ではなくブリッジシステム１３６上に位置し得る。例えば、ブリッジシステム１３６は、結合デバイス１９５がその上に位置決めされる、細長いプラットフォーム１７７を備え得る。実装に応じて、結合デバイス１９５は、一定の間隔で均等に、細長いプラットフォーム１７７に沿って離間され得るか、結合デバイス１９５のうちの一又は複数を移動させることによって変更され得る間隔で、離間され得る。

この実施例で、細長いプラットフォーム１７７は高架式プラットフォームである。細長いプラットフォーム１７７が使用される場合、構造物１１０は、細長いプラットフォーム１７７に沿って位置決めされた結合デバイス１９５に結合される。

この実施例で、細長いプラットフォーム１７７は、桁（ｂｅａｍ）の形態をとり得る。他の実施例で、細長いプラットフォーム１７７は、構造物１１０を保持及び支持するように構成された形状とサイズとを有する、任意の物理構造の形態をとり得る。

幾つかの例で、１つよりも多い細長いプラットフォームが使用される。１つよりも多い細長いプラットフォームが使用される場合、結合デバイス１９５は、各プラットフォームに様々な構成で位置決めされ得る。

一実施例では、結合デバイス１９５が、細長いプラットフォーム１７７の長さに沿って位置決めされ得る。例えば、結合デバイス１９５が、細長いプラットフォーム１７７の長さに沿って、互いに隣接して位置決めされ得る。この方式で、使用される駆動可能な支持体１３５の数を増やさずに、より多くの結合デバイス１９５が一実施例で実装され得る。細長いプラットフォーム１７７に沿って位置決めされる結合デバイス１９５の各々は、構造物１１０の結合点１６７のうちの一又は複数に対応し得る。

図示の例で、駆動可能な支持体１３５の各々は、細長いプラットフォーム１７７の一部を移動し得る。例えば、細長いプラットフォーム１７７の下で配向された駆動可能な支持体１３５の各々は、細長いプラットフォーム１７７上の１点を、ｘ方向、ｙ方向、又はｚ方向のうちの少なくとも１つに、移動し得る。駆動可能な支持体１３５はまた、細長いプラットフォーム１７７を望ましく位置決めするために、細長いプラットフォーム１７７上の１点を、ｘ軸、ｙ軸、又はｚ軸周囲で回転させ得る。

一例として、駆動可能な支持体１３７は、フロア１０７の不均一な領域を補償するよう、細長いプラットフォーム１７７の一部を地面の上でより高く持ち上げるために、ｚ型ラム（ｚ−ｒａｍ）又はその他のリフトデバイスを使用し得る。この方式で、駆動可能な支持体１３７は、細長いプラットフォーム１７７の平坦度を制御し、これにより構造物１１０の対応する部分の位置を制御するために、移動し得る。別の例として、駆動可能な支持体１３７は、細長いプラットフォーム１７７に結合された結合デバイス１９５が、構造物１１０上の制御点１９３を位置合わせするように、細長いプラットフォーム１７７を傾斜させ得る。

細長いプラットフォーム１７７の移動は、結合デバイス１９５の移動に加えて又はこれに代えて、構造物１１０の部分を再位置決めするために、個別に起こり得る。この方式で、選択された結合デバイス１９５、駆動可能な支持体１３５、細長いプラットフォーム１７７の複数の部分、又はそれらの何らかの組み合わせが、構造物１１０の部分を正確に位置決めするために移動し得る。

幾つかの場合では、結合デバイス１９５が細長いプラットフォーム１７７上に固定され得る。このような場合、結合デバイス１９５は個別には移動しない。代わって、駆動可能な支持体１３５が、構造物１１０を正確に位置決めするために細長いプラットフォーム１７７を移動し得る。しかしながら、他の実施例では、結合デバイス１９５のうちの一又は複数も移動し得る。

一実施例では、フレキシブル生産システム１０２における一又は複数のデバイスに対して、幾つかの設備１７９を供給するために、ブリッジシステム１３６も使用され得る。設備１７９は、電気、水、空気、通信のうちの少なくとも１つ、又はその他の設備を含み得る。

例えば、非限定的に、細長いプラットフォーム１７７は、チャネル１８５を含み得る。幾つかのライン１８７が、チャネル１８５内を通り得る。一実施例では、ライン１８７は、設備１７９がその内部を通る構造物であり得る。例えば、ライン１８７の幾つかは、電気や通信を運ぶケーブルの形態をとり得る。他の実施例で、ライン１８７は空気を運ぶ。幾つかの場合では、ライン１８７が、細長いプラットフォーム１７７内に埋蔵される、細長いプラットフォーム１７７の下に取り付けられる、何らかの他の方式で細長いプラットフォーム１７７に沿って配向される、又はそれらの組み合わせであり得る。

図示の例で、ブリッジシステム１３６の複数の部分は、駆動可能な支持体１３５を使用して構造物１１０を支持するために集まり得る。例えば、非限定的に、複数の駆動可能な支持体の第１のグループ１３５は、構造物１１０の前縁を支持するために、細長いプラットフォーム１７７を製造環境１００内へと移動し得る。同様の方式で、複数の駆動可能な支持体の第２のグループ１３５は、構造物１１０の後縁を支持するために、第２の細長いプラットフォームを製造環境１００内へと移動し得る。幾つかの実施例で、第１の細長いプラットフォームと第２の細長いプラットフォームとは、様々な端部支持体、ラッチ、ロック、機械的構造、電気的構造、構造用部材、又は他の適切なデバイスを使用して、結合され得る。

細長いプラットフォーム１７７は、結合デバイス１９５に結合されることにより、構造物１１０によって結合デバイス１９５に印加される幾らかの荷重を、平衡化し得る。具体的には、細長いプラットフォーム１７７は、これら幾らかの荷重を、細長いプラットフォーム１７７に沿って駆動可能な支持体１３５に対して分配し得る。この方式で、細長いプラットフォーム１７７は、荷重平衡構造と称され得る。

駆動可能な支持体１３５がブリッジシステム１３６を所定位置へ移動させているとき、駆動可能な支持体１３５は、所望の荷重ハンドリングを提供するために調整され得る。例えば、製造環境１００内を傾斜して進む場合、細長いプラットフォーム１７７の下の駆動可能な支持体１３５は、構造物１１０の荷重を相殺するために、細長いプラットフォーム１７７を上下に移動させ得る。結果として、細長いプラットフォーム１７７は、構造物１１０に印加される荷重を、結合デバイス１９５に平衡化し得る。荷重平衡は、他の物体との望ましくない遭遇、構造物１１０の不均衡な荷重に起因する、フロア１０７に形成された非一貫性、又はその他の望ましくない事象の低減又は除去を支援する。

図示のように、レールシステム１３８は、ブリッジシステム１３６及び構造物１１０の複数の部分に関連付けられ得る。レールシステム１３８は、人間の作業員１４２のための落下保護１４４を提供するように構成され得る。一例として、レールシステム１３８は、人間の作業員１４２がブリッジシステム１３６において細長いプラットフォーム１７７から落下しないように、バリアを提供し得る。

別の実施例で、レールシステム１３８は、複数の自律型ツールシステム１１８と人間の作業員１４２との分離を提供するために、構造物１１０上に配置され得る。例えば、非限定的に、レールシステム１３８は、複数の自律型ツールシステム１１８を人間の作業員１４２から分離するために、構造物１１０の外周１４０に位置決めされ得る。レールシステム１３８は、一例にすぎないが、ケーブル、グリップ、タイ、サスペンションデバイス、及びスリップ保護などの、他の落下保護デバイスに加えて又は代えて使用され得る。

図示の実施例で、駆動可能な支持システム１１６は、構造物１１０を製造環境１００に亘り運搬し得る。この方式で、構造物１１０がワークセル１１２間を移動しているとき、駆動可能な支持体１３５は構造物１１０に結合されたままである。ワークセル１１２のいずれにおいても、構造物１１０を所定位置に保持する定置式モニュメント構造は必要ない。構造物１１０は、構造物１１０を駆動可能な支持システム１１６から取り外すことなく、位置から位置へと駆動される。

駆動可能な支持システム１１６は構造物１１０と共に移動するので、駆動可能な支持体１３５の各々は、ワークセル１１２における様々な相違を補償するために、動的に調整され得る。例えば、駆動可能な支持体１３５のうちの一又は複数は、例えば、非限定的に、一例にすぎないが、不均一なフロア、プラットフォームの撓み、破片、及び複数の自律型ツールシステム１１８のためのアクセス要件などの条件を補償するために調整され得る。調整は、結合デバイス１９５に対してもなされ得る。

図示のように、複数の自律型ツールシステム１１８は、構造物１１０に作業１３０を実施するように構成される、複数の駆動可能なデバイスであり得る。一実施例で、複数の自律型ツールシステム１１８は、作業１３０を実施するために、製造環境１００内で位置１０３間を自由に移動し得る。

複数の自律型ツールシステム１１８の各々は、幾つかの場合、可動ツール又は自動化されたツールとも称され得る。複数の自律型ツールシステム１１８は、クローラロボット、鋲ドリル、６脚体、下方パネル穿孔機、上方パネル穿孔機、又は何らかの他の適切なデバイスのうちの少なくとも１つを備え得る。

複数の自律型ツールシステム１１８はまた、駆動可能な支持システム１１６で、位置から位置へと駆動されるように構成され得る。この実施例で、駆動可能な支持システム１１６もまたワークセル１１２間を駆動されるので、複数の自律型ツールシステム１１８は、ワークセル１１２間を駆動され得る。

この実施例で、複数の自律型ツールシステム１１８は、自律型ツールシステム１３１を含む。この実施例で、自律型ツールシステム１３１は、幾つかの異なるコンポーネントを有し得る。例えば、自律型ツールシステム１３１は、穿孔システム、締結システム、装填システム、測定デバイス、被覆システム、検査システム、シーリングシステム、洗浄システム、又は、構造物１１０に作業１３０を実施するように構成された他の適切なタイプのデバイス、のうちの少なくとも１つを含み得る。自律型ツールシステム１３１は、幾つかの実施例で、無人搬送車１９７（ＡＧＶ）の形態をとり得る。

この実施例で、複数の自律型ツールシステム１１８は、ワークセル１１２間を人間を介在せずに移動するように構成され得る。例えば、複数の自律型ツールシステム１１８の各々は、制御装置１２２との通信、製造環境１００に亘る操舵、作業１３０の実施が、人間の作業員１４２からの指令なしに可能であり得る。複数の自律型ツールシステム１１８の各々は、他のツールに対する、駆動可能な支持システム１１６に対する、構造物１１０に対する、及びその他の物体に対する、製造環境１００における自身の位置を知り得る。

この実施例で、複数の自律型ツールシステム１１８は、第１の部分１４７及び第２の部分１４８を含み得る。この実施例で、複数の自律型ツールシステム１１８の「部分」は、一又は複数のツールを含み得る。

図示のように、作業１３０が、製造環境１００内で構造物１１０に対して実施され得る。作業１３９は、作業１３０のうちの１つであり得る。作業１３９は、穿孔作業、締結作業、検査作業、シーリング作業、測定作業、レベリング作業、洗浄作業、及び他の適切なタイプの作業のうちの１つから選択され得る。構造物１１０の組み立て中に作業１３０が実施される場合、作業１３０は、組み立て作業と称され得る。

複数の自律型ツールシステム１１８の各々は、作業１３０のうちの一又は複数を実施し得る。この実施例で、ワークセル１１２の各々において、幾つかの作業１３０が実施され得る。

図示のように、複数の自律型ツールシステム１１８は、構造物１１０に作業１３０を同時に実施するように構成され得る。本明細書で、複数の自律型ツールシステム１１８が作業を「同時に」実施するという場合、２つ又はそれよりも多いツールが実質的に同時に作業を実施する。

例えば、非限定的に、自律型ツールシステム１３１は、構造物１１０の一部分で穿孔し、この間、複数の自律型ツールシステム１１８のうちの別のものが、構造物１１０の異なる部分に穿孔し得る。別の実施例で、複数の自律型ツールシステム１１８の第１の部分１４７が穿孔、測定、及び締結作業を実施し、この間、複数の自律型ツールシステム１１８の第２の部分１４８が、シーリング及び被覆作業を実施し得る。

更に別の実施例では、複数の自律型ツールシステム１１８の第１の部分１４７が、穿孔作業を実施するために、構造物１１０の第１の側１５０に対して位置決めされ得る。同時に、複数の自律型ツールシステム１１８の第２の部分１４８が、穿孔作業を実施するために、構造物１１０の第２の側１５１に対して位置決めされ得る。

図示のように、計測システム１２０は、一又は複数の測定デバイスを含み得る。計測システム１２０は、駆動可能な支持システム１１６、複数の自律型ツールシステム１１８、構造物１１０、又は製造環境１００内の他のコンポーネントのうちの少なくとも１つの、計測データ１５４を生成するように構成され得る。幾つかの例で、計測データ１５４は位置データ又は位置情報と称され得る。

図示の例で、計測システム１２０は、写真測量システム、レーザ追跡システム、インドア全地球測位システム（ｉＧＰＳ）、また他の適切なタイプの測定システムの形態をとり得る。幾つかの実施例で、計測システム１２０は、複数のセンサシステム１５６を含み得る。複数のセンサシステム１５６におけるセンサシステムは、幾つかのセンサ及びその他のコンポーネントを有し得る。複数のセンサシステム１５６は、ターゲット、ターゲットシステム、送信機、受信機、送受信機、又は他の適切なコンポーネントを備え得る。

この実施例で、計測システム１２０における複数のセンサシステム１５６のうちの幾つかは、駆動可能な支持システム１１６における駆動可能な支持体１３５に結合され得る。例えば、非限定的に、複数のセンサシステム１５６のうちの１つが、駆動可能な支持体１３５の各々に取り付けられ得るか、又は何らかの他の方式で、駆動可能な支持体１３５に固定され得る。複数のセンサシステム１５６のうちの幾つかが駆動可能な支持体１３５に結合される場合、計測システム１２０は、駆動可能な支持システム１１６が移動しているとき、駆動可能な支持システム１１６を追跡し得る。

例示的な実施形態で、ブリッジシステム１３６における細長いプラットフォーム１７７が実装される場合、複数のセンサシステム１５６のうちの幾つかが、細長いプラットフォーム１７７に結合される。これらのセンサは、細長いプラットフォーム１７７の平坦度を決定するために使用され得る。

この実施例で、複数のセンサシステム１５６は構造物１１０にも結合され得る。例えば、複数のセンサシステム１５６のうちの幾つかは、計測システム１２０のための基準位置として機能するために、構造物１１０の第１の側１５０又は第２の側１５１に位置決めされ得る。他の実施例では、複数のセンサシステム１５６のうちの一又は複数は、構造物１１０上の制御点１９３の各々に位置決めされる。

一実施例で、複数のセンサシステム１５６のうちの幾つかは、複数の自律型ツールシステム１１８の各々にも位置決めされ得る。計測システム１２０は、計測データ１５４を生成するために、レーザ、カメラ、又は何らかの他の適切なデバイスのうちの少なくとも１つを使用して、複数のセンサシステム１５６をスキャンし得る。

図示のように、計測データ１５４は、物体の３次元の空間における位置及び向きを示すデータを含み得る。例えば、計測データ１５４は、複数のセンサシステム１５６のうちの１つに関連付けられる物体の座標１６０を含み得る。座標１６０は、グローバル座標系１８１における物体のデカルト座標を含み得る。

一例として、計測システム１２０は、自律型ツールシステム１３１の座標１６０を生成し得る。別の実施例で、計測システム１２０は、細長いプラットフォーム１７７の表面上のある１点の座標１６０を生成し得る。更に別の実施例で、計測システム１２０は、構造物１１０の一部分の座標１６０を生成し得る。座標１６０から、及び、計測データ１５４に含まれる任意の配向情報から、構造物１１０の位置１６２が所望の位置１３３へと調整され得る。

計測システム１２０は、計測データ１５４に基づいて、フレキシブル生産システム１０２のためのフィードバック制御１９９を提供し得る。例えば、計測システム１２０は、駆動可能な支持体１３５、細長いプラットフォーム１７７上の点、複数の自律型ツールシステム１１８、構造物１１０の制御点１９３、又は他のコンポーネント、のうちの少なくとも１つを、位置決定し得る。これらのコンポーネントを位置決定した後、駆動制御システム１２１は、これらのコンポーネントのうちの一又は複数を、望ましく再構成し得る。

この実施例で、駆動制御システム１２１は、移動を制御するための様々なコンポーネントを備え、制御装置１２２、ナビゲータ１２４、及び変換器１２６を含み得る。制御装置１２２、ナビゲータ１２４、及び変換器１２６の各々は、ソフトウェア、ハードウェア、ファームウェア又はこれらの組み合わせにおいて実装される。

ソフトウェアが使用される場合、制御装置１２２、ナビゲータ１２４、又は変換器１２６のうちのいずれかによって実施される作業は、例えば、非限定的に、プロセッサユニットで作動するように構成されたプログラムコードを使用して実装され得る。ファームウェアが使用される場合、制御装置１２２、ナビゲータ１２４、又は変換器１２６のうちのいずれかによって実施される作業は、例えば、非限定的に、プロセッサユニットで作動するように固定記憶域に保存されたプログラムコードとデータとを使用して実装され得る。

ハードウェアが用いられる場合、ハードウェアは、制御装置１２２、ナビゲータ１２４、又は変換器１２６のいずれかによって実施される作業を実施するために動作する、一又は複数の回路を含み得る。実装に応じて、ハードウェアは、回路システム、集積回路、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、プログラマブル論理デバイス、又は任意の数の作業を実施するよう構成された、何らかの他の適切なタイプのハードウェアデバイスの形態をとり得る。

プログラム可能論理デバイスにより、デバイスは任意の数の作業を実施するよう構成される。このデバイスは、任意の数の作業を実施するように恒久的に構成することも、後で再構成することもできる。プログラマブル論理デバイスの例として、例えばプログラマブル論理アレイ、プログラマブルアレイ論理、フィールドプログラマブル論理アレイ、フィールドプログラマブルゲートアレイ、及び他の適切なハードウェアデバイスが挙げられる。加えて、これらのプロセスは無機的なコンポーネントに統合された有機的なコンポーネント内に実装され、人間以外の有機的なコンポーネントで全体的に構成され得る。例えば、これらのプロセスは有機半導体の回路として実装され得る。

幾つかの実施例で、制御装置１２２、ナビゲータ１２４、又は変換器１２６によって実施される作業、プロセス、又はこれらの両方は、無機的コンポーネントに統合された有機的コンポーネントを使用して実施され得る。幾つかの場合では、作業、プロセス、又はこれらの両方は、人間以外の有機的コンポーネントによって完全に実施され得る。一実施例として、作業、プロセス、又はこれらの両方を実施するために、有機半導体の回路が使用され得る。

一実施例として、制御装置１２２がコンピュータシステム１６４に実装され得る。ナビゲータ１２４、変換器１２６、又はこれらの両方も、コンピュータシステム１６４に実装され得る。コンピュータシステム１６４は、一又は複数のコンピュータであり得る。コンピュータシステム１６４内に１つよりも多いコンピュータが存在する場合、これらのコンピュータは、ネットワークなどの通信媒体を使用して相互通信し得る。幾つかの場合では、制御装置１２２、ナビゲータ１２４、及び変換器１２６の各々が、別個のコンピュータシステムに実装される。

図示のように、制御装置１２２は、計測データ１５４を使用して、複数の自律型ツールシステム１１８の作業を制御するように構成されるデバイスであり得る。制御装置１２２は、計測システム１２０、複数の自律型ツールシステム１１８、及び、フレキシブル生産システム１０２内のその他のコンポーネントと通信し得る。

１つのコンポーネントが別のコンポーネントと「通信」するという場合、これら２つのコンポーネントは、通信媒体を介して信号を送受信するように構成され得る。例えば、非限定的に、制御装置１２２がネットワークを介して計測システム１２０と無線通信し得る。別の実施例では、制御装置１２２が、有線接続を介して他のコンポーネントと通信し得る。

この実施例で、制御装置１２２は、フレキシブル生産システム１０２内の様々なコンポーネントに対して命令１６６を送信するように構成され得る。この実施例で、命令１６６は、ナビゲーション指令、作業指令、操舵、位置指令、及び他の適切なタイプの指令を含み得る。

図示のように、制御装置１２２は、計測システム１２０によって生成された計測データ１５４に基づいて、構造物１１０の位置１６２を変更するために、駆動可能な支持システム１１６に命令１６６を送信し得る。例えば、命令１６６は、構造物１１０の位置１６２が所望の位置１３３から変位した場合、駆動可能な支持システム１１６に送信され得る。この場合、駆動可能な支持体１３５のうちの一又は複数、結合デバイス１９５、又はこれらの両方は、命令１６６に基づいて構造物１１０を所望の位置１３３へ移動するために作動し得る。構造物１１０が移動された後、計測システム１２０は、フィードバック制御１９９を提供するために、構造物１１０の位置１６２を再決定し得る。

この実施例で、制御装置１２２は、複数の自律型ツールシステム１１８にも命令１６６を送信するように構成され得る。例えば、非限定的に、制御装置１２２は、複数の自律型ツールシステム１１８に送信される命令１６６において、複数の自律型ツールシステム１１８にタスク１１１を割り当てるように構成され得る。タスク１１１の各々は、一又は複数の作業１３０を含み得る。

更に、制御装置１２２は、複数の自律型ツールシステム１１８に割り当てられたタスク１１１のステータス１７０、及び、複数の自律型ツールシステム１１８のステータス１７２を監視するように構成され得る。この実施例で、タスク１１１のステータス１７０は、タスク１１１の状態であり得る。例えば、非限定的に、ステータス１７０は、複数の自律型ツールシステム１１８によって完遂されたタスク１１１の数を表し得る。ステータス１７０は、タスク１１１の完遂レベルの表示も含み得る。幾つかの場合では、タスク１１１のうちの幾つかが、実質的に同時に又は時間的に重複して実施され得る。

幾つかの実施例で、ステータス１７０は数値を含み得る。例えば、ステータス１７０は、タスク１１１の５０パーセントが完遂されたことを示し得る。別の実施例で、ステータス１７０は、穿孔すべき残りの孔の数を示し得る。更に別の実施例で、ステータス１７０は、「完遂された」「進行中」、又は他の適切なタスク１１１の状態のうちの少なくとも１つであり得る。

図示の例で、ステータス１７２は、複数の自律型ツールシステム１１８の各々の状態のインジケータであり得る。例えば、非限定的に、ステータス１７２は、複数の自律型ツールシステム１１８の各々が、オンライン、オフライン、スタンバイモード、インルート（ｉｎ−ｒｏｕｔｅ）、又は他の作業状態にあるかどうかを示し得る。

他の実施例で、ステータス１７２は、作業１３０のうちのいずれが実施されているかを示し得る。一例として、ステータス１７２は、孔の検査が実施されていることを示し得る。別の例として、ステータス１７２は、ファスナが設置されていることを示し得る。更に別の実施例で、ステータス１７２は、自律型ツールシステム１３１が現在ツールを変更していることを示し得る。

この実施例で、制御装置１２２は、タスク１１１のステータス１７０、又は、複数の自律型ツールシステム１１８のステータス１７２のうちの少なくとも１つに基づいて、タスク１１１を、複数の自律型ツールシステム１１８間で再割り当てするように構成され得る。一例として、制御装置１２２は、自律型ツールシステム１３１がオフラインとなる場合、タスク１１１を再割り当てし得る。この方式で、翼１０８の組み立ては、自律型ツールシステム１３１がオフラインとなることによって中断されない。

別の実施例では、制御装置１２２は、タスク１１１のうちの幾つかが完遂された場合、タスク１１１を再割り当てし得る。結果として、制御装置１２２は、フレキシブル生産システム１０２内で効率的にリソースを割り振り得る。タスク１１１を複数の自律型ツールシステム１１８に割り当てる及び再割り当てする際、制御装置１２２は、計測システム１２０によって生成された計測データ１５４に基づいて、複数の自律型ツールシステム１１８の各々の位置１７４を変更するように構成され得る。具体的には、計測データ１５４に基づいて、複数の自律型ツールシステム１１８の各々の経路１７６が生成され得る。

図示のように、ナビゲータ１２４は、作業１３０を実施するための、複数の自律型ツールシステム１１８の各々の経路１７６を生成するように構成され得る、駆動制御システム１２１におけるコンポーネントである。幾つかの例で、ナビゲータ１２４はナビゲーションシステムと称され得る。

この実施例で、経路１７６は、製造環境１００を通るルートであり得る。例えば、非限定的に、経路１７６は、作業１３０を実施するために第２の位置１１５から第３の位置１１７へ到達するための、自律型ツールシステム１３１のルートであり得る。

経路１７６は、複数の自律型ツールシステム１１８の各々に対して、リアルタイムで生成及び修正され得る。計測システム１２０が、フィードバック制御１９９を提供するために、製造環境１００内でコンポーネントを連続的に位置決定するにつれて、経路１７６は変化し得る。

例えば、経路１７６は、自律型ツールシステム１３１と製造環境１００内の他の物体との間の望ましくない遭遇、構造物１１０からの落下、又は他の望ましくない事象を回避するために、生成され得る。この実施例で、ナビゲータ１２４は、指令の組、ウェイポイント、又は自律型ツールシステム１３１により使用可能な他の情報の形態で、経路１７６を生成し得る。

図示のように、変換器１２６は、ナビゲータ１２４、計測システム１２０、及び制御装置１２２と通信し得る。幾つかの場合、例えば変換器１２６がハードウェアに実装される場合などは、変換器１２６は変換デバイスと称され得る。

変換器１２６は、計測システム１２０によって生成された計測データ１５４を、航空機座標系１８３における航空機座標１７８に変換するように構成され得る。この方式で、変換器１２６は、座標１６０を、複数の自律型ツールシステム１１８を構造物１１０に対して移動するのに使用可能な、航空機座標１７８に変換する。

航空機座標系１８３は、航空機部品が３次元の空間内で位置する、基準座標系を表し得る。航空機座標系１８３は、航空機１０９における原点又は基準点に基づき得る。

図示の例で、座標１６０から航空機座標１７８への変換は、複数の自律型ツールシステムの構造物１１０に対する位置決めの部分として望ましい。経路１７６は、自律型ツールシステム１３１が所望の位置へと構造物１１０に対して移動するように、変換器１２６から受信される航空機座標１７８に基づき、ナビゲータ１２４によって生成され得る。

幾つかの場合では、駆動制御システム１２１における一又は複数のコンポーネントは、互いに遠隔であり得る。更に別の実施例で、制御装置１２２は、フレキシブル生産システム１０２から遠隔であり得る。

図示のように、装填システム１２７は、第１の外板パネル１８０又は第２の外板パネル１８２のうちの少なくとも１つを、構造物１１０に対して位置決めするように構成される、構造物であり得る。この実施例で、第１の外板パネル１８０は、翼１０８用の上方外板パネル１８４の形態をとり得る。第２の外板パネル１８２は、翼１０８用の下方外板パネル１８６の形態をとり得る。

図示の例で、装填システム１２７は、第１の装填デバイス１８８及び第２の装填デバイス１９０を備え得る。第１の装填デバイス１８８、第２の装填デバイス１９０、又はこれらの両方は、装填プラットフォーム、昇降機、トラックシステム、ロボットアーム、ガントリ、及び他の適切なタイプのデバイスのうちの１つから選択され得る。計測システム１２０は、第１の装填デバイス１８８及び第２の装填デバイス１９０が位置から位置へと移動しているとき、フィードバック制御１９９を提供するために、これらデバイスを位置決定し得る。

図示のように、第１の装填デバイス１８８は、上方外板パネル１８４を構造物１１０に対して位置決めするように構成され得る。例えば、第１の装填デバイス１８８は、上方外板パネル１８４を構造物１１０の第１の側１５０に配置し得る。次いで、複数の自律型ツールシステム１１８によって、上方外板パネル１８４に作業１３０が実施され得る。

同様に、第２の装填デバイス１９０は、下方外板パネル１８６を構造物１１０に対して位置決めするように構成され得る。例として、第２の装填デバイス１９０は、下方外板パネル１８６を構造物１１０の第２の側１５１に配置し得る。複数の自律型ツールシステム１１８によって、下方外板パネル１８６に作業１３０が実施され得る。

この実施例で、フレキシブル生産システム１０２内の様々なコンポーネントに対して、操舵方向１９６が提供され得る。一例として、操舵方向１９６は、複数の自律型ツールシステム１１８、駆動可能な支持システム１１６、駆動可能な支持体１３５の各々、及び、製造環境１００内のある位置から別の位置に移動する他のデバイスに対して、提供され得る。操舵方向１９６は、命令、指令、経路生成、デバイスの移動方向の物理的変更、及び他の案内方法の形態をとり得る。この実施例で、操舵方向１９６は、製造環境１００の状況が変化するにつれて動的に変化し得る。

操舵方向１９６は、制御装置１２２、人間の作業員１４２、又は何らかの他の適切なデバイスのうちの少なくとも１つによって提供され得る。他の実施例では、操舵可能なデバイスの各々が、制御装置の指示下になく、自身を操舵し得る。

一例として、制御装置１２２は、自律型ツールシステム１３１を操舵するために命令１６６を送信し得る。更に別の例では、人間の作業員１４２が、駆動可能な支持体１３７を、その方向を物理的に変更することによって操舵し得る。

フレキシブル生産システム１０２が再構成可能であることにより、人間の作業員による望ましくない介在なしに、作業１３０が効率的に実施されることが可能となる。制御装置１２２は、フレキシブル生産システム１０２内の全コンポーネントの作業を、互いの位置及びステータスを考慮に入れて、同時に制御し得る。計測システム１２０によって提供されるフィードバック制御１９９により、フレキシブル生産システム１０２の協調的な制御が可能となる。結果として、複数の自律型ツールシステム１１８が、翼１０８を組み立てるために同時に機能し得る。

更に、フレキシブル生産システム１０２内のコンポーネントの各々は、製造環境１００のサイズに応じて再構成され得る。定置式モニュメント固定具を使用しないので、フレキシブル生産システム１０２は、現在使用されている幾つかのシステムよりも高効率な、翼１０８の組み立て方式を提供し得る。

更に、作業１３０を実施する際の正確性が、定置式モニュメント固定具の構造的な硬直性ではなく、計測システム１２０、ナビゲータ１２４、及び制御装置１２２によって提供される機能の組み合わせに起因するので、駆動可能な支持体１３５が、定置式モニュメント固定具に比べてより軽量な材料あるいはより少ない材料を含み得る。結果として、駆動可能な支持体１３５が軽量化しコストが削減され得る。

別の好ましい特徴として、細長いプラットフォーム１７７の使用が、構造物１１０の位置を正確に位置決定し調整するために、より少ないセンサを要することである。例えば、非限定的に、制御点１９３の各々、結合デバイス１９５、又はこれらの両方に、複数のセンサシステム１５６のうちの１つを位置決めする代わりに、細長いプラットフォーム１７７の表面に、平坦度を決定するための幾つかのセンサが配置されてもよい。次いで、細長いプラットフォーム１７７の一又は複数の部分は、構造物１１０を位置合わせするために調整される。より少ないセンサの使用は、事前の設置コストを更に削減し得る。

図１のフレキシブル生産システム１０２の図は、例示的な実施形態が実行される方法に対して、物理的な又は構造的な限定を表すことを意図していない。図示したコンポーネントに加えてまたは代えて、他のコンポーネントを使用され得る。幾つかの構成要素は任意選択であり得る。また、ブロック図は、幾つかの機能的な構成要素を示すために提示されている。例示的な実施形態において実装される場合、一又は複数のこれらのブロック図は結合、分割、又は異なるブロック図に結合及び分割され得る。

例えば、非限定的に、１つよりも多い構造物１１０が、製造環境１００内に同時に存在し得る。１つよりも多い構造物１１０が製造環境１００内に存在する場合、複数の翼を形成するために、コンポーネントが各構造物１１０に同時に追加され得る。複数の自律型ツールシステム１１８を再構成できることにより、複数の翼アセンブリに同じツールの組が使用されることが可能となり、航空機翼の生産速度が上がる。

別の実施例で、フレキシブル生産システム１０２内のコンポーネントに、追加のセンサシステムが実装され得る。例えば、複数の自律型ツールシステム１１８の各々は、位置情報を生成する、孔の深さを測定する、又はその他のプロセスを実施するように構成される、センサシステムを含み得る。

更に別の実施例で、フレキシブル生産システム１０２内のコンポーネントの各々は、その特定のデバイスの作業を制御するように構成される、別個の制御装置を備え得る。これらの制御装置の各々は、制御装置１２２と通信し得る。

更に別の実施例で、複数の自律型ツールシステム１１８は、製造環境１００内で人間の作業員と協働し得る。一例として、幾人かの人間の作業員が、フレキシブル生産システム１０２の進行の監督、追加の作業１３０の実施、又は何らかの他の理由で、ワークセル１１２内に存在し得る。

別の例として、フレキシブル生産システム１０２が、移動システムを含み得る。この移動システムは、ワークセル１１２間で駆動可能な支持システム１１６を移動するように構成され得る。この場合、移動システムは、トラックシステム、ホイール、タグ、無人搬送車（ＡＧＶ）、又は何らかの他の適切なタイプの移動デバイスを含み得る。別の実施例では、移動システムが駆動可能な支持システム１１６に組み込まれ、駆動可能な支持システム１１６がワークセル内の目的地に到達すると格納され得る。

別の実施例で、フレキシブル生産システム１０２内のコンポーネント、構造物１１０、又はこれらの両方に対して、様々なタイプの情報を生成するために、追加のセンサシステムが用いられ得る。例えば、非限定的に、荷重センサとも称される力センサが、荷重平衡に使用され得る。これらの荷重センサは、構造物１１０によって細長いプラットフォーム１７７に印加される荷重を決定するために、細長いプラットフォーム１７７の長さに沿った様々な点において、実装され得る。このセンサフィードバックから、細長いプラットフォーム１７７は、過荷重が発生しないように移動され得る。

ここで図２を参照すると、例示的な実施形態による製造環境の正面等角図が示される。図示の例で、複数のワークセルを備える製造環境２００は、図１のブロック図で示したワークセル１１２を備える製造環境１００の物理的実装の一例であり得る。

図示のように、翼アセンブリ２０４は、複数のワークセルに亘り移動し得る。翼アセンブリ２０４の各々は、図１の構造物１１０の物理的実装の一例であり得る。複数のワークセルの各々において、航空機（この図では示さず）用の翼を形成するために、翼アセンブリ２０４に作業が実施され得る。

図示のように、製造環境２００は、翼アセンブリ２０４に作業を実施するためのフレキシブル生産システム２０６を含み得る。フレキシブル生産システム２０６は、翼アセンブリ２０４のパルス状の連続移動（ｐｕｌｓｅｄ ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ ｍｏｖｅｍｅｎｔ）を提供し得る。パルス状の連続移動は、複数のワークセルのうちの１つから複数のワークセルのうちの別のものへの移動であり得、作業が実施されるように、各ワークセルで一時的に停止する。

フレキシブル生産システム２０６は、駆動可能な支持システム２０８、自律型ツールシステム２１０、計測システム２１２、及びシステム制御装置２１４を含み得る。駆動可能な支持システム２０８、自律型ツールシステム２１０、計測システム２１２、及びシステム制御装置２１４は、図１のブロック図で示す、駆動可能な支持システム１１６、複数の自律型ツールシステム１１８、計測システム１２０、及び制御装置１２２の物理的実装の例であり得る。

フレキシブル生産システム２０６内の全コンポーネントは、複数のワークセル間で、製造環境２００全体を移動し得る。この方式で、コンポーネントは、翼アセンブリ２０４のうちの任意の１つに作業を実施するために、複数のワークセルにおける位置から位置へと移動し得る。フレキシブル生産システム２０６はまた、製造環境２００のレイアウトやサイズ、翼アセンブリ２０４のサイズや製造要件、及びその他の適切なパラメータに基づき、再構成可能であり得る。

この実施例で、翼アセンブリ（この図では示さず）は、作業が実施されるにつれ、ワークセル２１６、ワークセル２１８、ワークセル２２０、ワークセル２２２、及びワークセル２２４間を移動し得る。翼アセンブリは、フレキシブル生産システム２０６内の様々なコンポーネントによって、これらのワークセル間を運搬され得る。更に、フレキシブル生産システム２０６内の様々なコンポーネントは、翼アセンブリと共に移動するために、ワークセルからワークセルへと駆動される。

図３〜１６は、図２の製造環境２００内のフレキシブル生産システム２０６を使用した、組み立てプロセスの進行を示す。図３〜１６は、様々な複数のワークセルに亘り移動する、翼アセンブリを示す。

ここで図３を参照すると、例示的な実施形態による、翼アセンブリが設置のためにセットされたワークセルが示される。この例では、ワークセル２１６が示される。

図示のように、翼アセンブリ３０２用のコンポーネントが、ワークセル２１６内に存在し得る。具体的には、翼アセンブリ３０２用の構造部材３０４が、ワークセル２１６内に存在し得る。翼アセンブリ３０２は、図１に示す構造物１１０の物理的実装の一例であり得る。

ワークセル２１６内に、構造部材３０４がセットされ得る。構造部材３０４は、翼（図示せず）に、構造的支持及び荷重ハンドリング能力を提供するユニットであり得る。

この実施例で、構造部材３０４は、スパー３０６及びリブ３０８を含み得る。また、幾つかのアダプタ取付具、ヒンジ、及びその他のコンポーネントが、ワークセル２１６内にセットされ得る。

ここで図４を参照すると、例示的な実施形態による、ワークセル内に位置決めされた、図２の駆動可能な支持システム２０８が示される。この実施例で、駆動可能な支持システム２０８は、ワークセル２１８内に位置決めされている。

図示のように、製造環境２０８は、支持体４０２を含み得る。支持体４０２は、図１のブロック図で示した駆動可能な支持体１３５の物理的実装の一例であり得る。支持体４０２の各々は、製造環境２００内の位置から位置へと駆動され得る。支持体４０２が、駆動可能な支持システム２０８を形成するために集まる場合、支持体４０２は、翼アセンブリ３０２に作業が実施されるにつれて、ワークセルからワークセルへと集合的に移動する。

この実施例で、支持体４０２の各々は、ワークセル２１８に到達するために、製造環境２００内の別の位置から移動され得る。一例として、支持体４０２の各々は、駆動可能な支持システム２０８、すなわち非定置式固定具を形成するために、互いに対して移動され配置され得る。幾つかの実施例では、プラットフォーム（この図では示さず）が、支持体４０２を互いに結合し得る。

一実施例で、支持体４０２の各々は置き換え可能であり得る。換言すれば、支持体４０２が、互いに代わって使用されることが可能であり得る。この方式で、支持体４０２が特定の順序で配置されねばならない場合に比べ、支持体４０２の再構成がより素早く行われ得る。

支持体４０２は、翼アセンブリ３０２の部品（図示せず）を、製造環境２００内の様々な位置から持ち込む。一例として、支持体４０２のうちの１つが、翼アセンブリ３０２の一部をワークセル２１６から持ち込む一方、支持体４０２のうちの別の１つが、翼アセンブリ３０２の異なる部分をワークセル２１６から持ち込み得る。別の実施例では、支持体４０２がはじめに配置され、次いで、その後、翼アセンブリ３０２が支持体４０２に結合され得る。支持体４０２の各々は、異なる複数の制御点（図示せず）において、翼アセンブリ３０２の異なる部分に結合される、複数の結合デバイス（図示せず）を有し得る。

幾つかの実施例で、支持体４０２のうちの幾つかが、駆動可能な支持システム２０８を形成するために持ち込まれ、製造環境２００内の１つの位置から第２の位置へと翼アセンブリ３０２を運搬し得る。同時に、翼アセンブリ３０２の別の部分を、製造環境２００内の更に別の位置から第２の位置へ又は何らかの他の位置へ運搬するために、他の支持体４０２が、別のタイプの非定置式固定具又は第２の駆動可能な支持システムへと持ち込まれ得る。

この場合、駆動可能な支持システム２０８及び第２の駆動可能な支持システムは、新しい非定置式固定具を形成するための新しい集合体へと組み合わされ得る。続いて、追加の支持体４０２が所望に応じて付加され又は取り除かれ、翼アセンブリ３０２に対し様々な位置で部品を持ち込む。この方式で、例示的な実施形態は、支持体４０２の幾つかの集合体が、新しい非定置式固定具を形成するために、運搬しているアセンブリをより大きな包括的アセンブリへと含めるよう、種々の点及び組み立てプロセス中の種々の時点で、集まることを可能にする。

支持体４０３は、支持体４０２のうちの一例であり得る。この実施例で、支持体４０３は、他の支持体４０２と交換可能なモジュールであり得る。

図示の例で、支持体４０２は、ワークセル２１８内で互いに隣接して配置され得る。支持体４０２の第１の部分４０４は、翼アセンブリ３０２を水平配置で保持するために、支持体４０２の第２の部分４０６に対向して位置決めされ得る。

図示のように、翼アセンブリ３０２は、駆動可能な支持システム２０８によって受けられ得る。翼アセンブリ３０２は、駆動可能な支持システム２０８によって受けられるために、矢印４１４の方向に移動され得る。他の実施例では、人間の作業員が種々の部品を、これら部品の取付けを促すためにアセンブリへと持ち込むのと同様に、支持体４０２のグループが、翼アセンブリ３０２の一部をピックアップしてワークセル２１８に持ち込み得る。

ここで図５を参照すると、例示的な実施形態による、図４の翼アセンブリ３０２と共に、駆動可能な支持システム２０８が示される。翼アセンブリ３０２は、矢印４１４の方向に駆動されてきた。

図示の例で、支持体４０２の第１の部分４０４は、翼アセンブリ３０２の側５００を保持し得る。同様に、第２の部分４０４は、翼アセンブリ３０２の側５０２を保持し得る。支持体４０２は、翼アセンブリ３０２の所望の高さを収容するために、矢印５０３の方向に垂直に調整され得る。所望の高さは、実施される作業のタイプに応じて複数のワークセル間で変化し得る。

図示のように、支持体４０２の各々は、翼アセンブリ３０２の側５００及び側５０２沿った異なる点で、翼アセンブリ３０２に固定され得る。支持体４０２は、翼アセンブリ３０２を所望の方式で保持するように構成される任意の機械的方法を使用して、翼アセンブリ３０２に結合され得る。例えば、非限定的に、支持体４０２は、複数の結合デバイス（図示せず）を使用して、翼アセンブリ３０２を所定位置にクランプ留めし得る。

この実施例で、ブリッジシステム５０４は、駆動可能な支持システム２０８に結合された。人間の作業員５０６が、翼アセンブリ３０２にアクセスしこれを見るために、ブリッジシステム５０４を使用し得る。ブリッジシステム５０４及び人間の作業員５０６は、図１のブロック図で示したブリッジシステム１３６及び人間の作業員１４２の物理的実装の例であり得る。

図示のように、レールシステム５０８が、ブリッジシステム５０４に関連付けられ得る。レールシステム５０８は、図１のブロック図で示したレールシステム１３８の物理的実装の一例であり得る。

レールシステム５０８は、ブリッジシステム５０４上のレール５１０を含み得る。レール５１０は、人間の作業員５０６がブリッジシステム５０４から落下するリスクを低減し得る。この方式で、レールシステム５０８は、人間の作業員５０６のための落下保護を提供し得る。

翼アセンブリ３０２がワークセル２１８内にある間、様々な作業が実施され得る。例えば、限定するものではないが、リブ３０８がドリルされ締結され得る。

更に、翼アセンブリ３０２は、翼アセンブリ３０２における構造部材３０４の位置を解析するために、計測システム２１２によってスキャンされ得る。計測システム２１２は、構造部材３０４の位置を決定するために、様々なセンサ（この図では示さず）に依存する。システム制御装置２１４は計測システム２１２と通信し、構造部材３０４の位置を所望の位置と比較する。この比較に基づいて、調整がなされ得る。計測システム２１２は、所望の位置が達成されるまで調整がなさる間、フィードバック制御を提供し得る。

更に別の実施例では、翼アセンブリ３０２がレベリングされ、前スパーヒンジ留めラインが設定され得る。次いで、パネル５１２が、翼アセンブリ３０２の側５１４に対して位置決めされ得る。パネル５１２は、図１の上方外板パネル１８４の物理的実装の一例であり得る。この実施例で、パネル５１２は、翼アセンブリ３０２の上部に配置されるために、矢印４１４の方向に移動される。

図６では、例示的実施形態による、図５の線６−６の方向の、翼アセンブリ３０２及び駆動可能な支持システム２０８が図示される。駆動可能な支持システム２０８内のコンポーネントがより詳細に見て取れるよう、ブリッジシステム５０８は取り除かれている。

この実施例で、プラットフォーム６００を作成するために、支持体４０２の各々の間に、様々な支持構造が配置され得る。この実施例で、プラットフォーム６００は連続的なプラットフォームであり得る。支持体４０２の第１の部分４０４を支持体４０２の第２の部分４０６に結合するための、牽引ゲート６０２も追加され得る。牽引ゲート６０２は、駆動可能な支持システム２０８を図２に示す複数のワークセル間で移動するために、牽引又はその他の移動システムと結合するように構成され得る。

図示の例では、人間の作業員５０６がワークセル２１８内を移動し得る。人間の作業員５０６は、翼アセンブリ３０２の組み立てプロセスを監視する、あるいは作業を実施する、又はこれらの両方を行い得る。この実施例で、人間の作業員５０６は、翼アセンブリ３０２のすべての部分へのアクセスを有し得る。

ここで図７を参照すると、例示的な実施形態による、図６の翼アセンブリ３０２上にパネルを装填している装填デバイスが示される。図示の実施例で、装填デバイス７００は、パネル５１２を図６の矢印４１４の方向へと移動させた。装填デバイス７００は、図１のブロック図で示した第１の装填デバイス１８８の物理的実装の一例であり得る。

この実施例で、装填デバイス７００は、翼アセンブリ３０２の側５１４にパネル５１２を配置し得る。次いで、パネル５１２に作業が実施され得る。

図示の例で、レール７０２が、翼アセンブリ３０２のパネル５１２上に配置され得る。レール７０２は、レールシステム５０８の部分であり得、人間の作業員５０６が翼アセンブリ３０２から落下するリスクを低減するよう構成され得る。レール７０２はまた、人間の作業員５０６の、図２に示す自律型ツールシステム２１０との望ましくない遭遇を防止し得る。

図８では、例示的実施形態による、図７のパネル５１２に作業を実施している図２の自律型ツールシステム２１０の部分が示される。図示の例では、自律型ツールシステム２１０の部分が、パネル５１２の表面８００上に配備され得る。

図示のように、パネル５１２の表面８００上に穿孔デバイス８０２が配備され得る。穿孔デバイス８０２は、図１のブロック図で示した複数の自律型ツールシステム１１８の物理的実装の例であり得る。穿孔デバイス８０２は、この実施例において、鋲ドリルの形態をとり得る。

この実施例で、穿孔デバイス８０２は、パネル５１２に穿孔し、タックファスナ（この図では示さず）を設置するように構成され得る、自律型デバイスであり得る。これらのタックファスナは、図３〜６に示す構造部材３０４のシミング、不整合、あるいはその他の課題を軽減することを助けるために、選択された位置におけるクランプアップを提供する。翼アセンブリ３０２の区域８０６に示す鋲ドリル８０４は、穿孔デバイス８０２のうちの１つであり得る。

図示の例で、穿孔デバイス８０２は、パネル５１２の異なる位置で穿孔と締結作業とを同時に実施しつつ、同時に、パネル５１２の表面８００内を移動し得る。穿孔デバイス８０２は、図２に示すシステム制御装置２１４と通信し得る。具体的には、穿孔デバイス８０２は、システム制御装置２１４から指令を受信し得る。これらの指令は、移動経路及び実施される種々の作業を含み得る。

穿孔デバイス８０２の各々について、位置フィードバックが生成され得る。このフィードバックは計測システム２１２、穿孔デバイス８０２上のアクティブなコンポーネント、又はそれらの組み合わせによって生成され得る。例えば、穿孔デバイス８０２がパネル５１２内を移動しているときに、穿孔デバイス８０２は、システム制御装置２１４に対して連続的にフィードバックを提供し得る。このフィードバックは、位置情報、ステータス、パネル５１２に実施された検査結果、及びその他の適切な情報を含み得る。

次いで、システム制御装置２１４は、孔が正しい位置に穿孔されたことを確認し、穿孔デバイス８０２間の衝突を回避し、及び、穿孔デバイス８０２間のより効率的にタスクを割り当てるよう、穿孔デバイス８０２を再位置決めするために、このフィードバックを使用する。結果として、穿孔デバイス８０２の各々は、互いや人間の作業員５０６との望ましくない遭遇、翼アセンブリ３０２からの落下、望ましくない位置への穿孔、又はこれらの組み合わせなしに、パネル５１２の表面８００に沿って移動し得る。

幾つかの実施例で、穿孔デバイス８０２が穿孔作業と締結作業とを完遂した後、人間の作業員５０６が追加の作業をパネル５１２に実施し得る。例えば、非限定的に、人間の作業員５０６は、パネル５１２の下側（図示せず）に、コンポーネントを配置、ドリル、及び設置し得る。これらのコンポーネントは、シェアタイ、ストリンガー端部取付具、剥離停止ファスナ、及び他の適切なコンポーネントを含み得る。他の実施例では、他の自律型ツールシステム２１０がこれらのコンポーネントを設置し得る。

幾つかの実施例では、追加のコンポーネントがワークセル２１８内に含まれ得る。例えば、穿孔デバイス８０２の各々に、平衡化（ｃｏｕｎｔｅｒｂａｌａｎｃｅ）システム（この図では示さず）が結合され得る。この実施例で、平衡システムは、穿孔デバイス８０２のうちの１つの重量を相殺するように構成され得る。例えば、平衡システムは、鋲ドリル８０４に取り外し可能に取り付けられ、プーリ、分銅、コネクタ、ケーブル、及び他のコンポーネントを含み得る。

タック穿孔プロセスの後、穿孔デバイス８０２は、パネル５１２の表面８００から取り除かれ得る。次いで、デバリング、洗浄、及びシーリングのために、パネル５１２は装填デバイス７００によって装填解除され得る（この図では除去は示されていない）。

この実施例では、駆動可能な支持システム２０８が、翼アセンブリ３０２と共に、図１０に示すワークセル２２０に移動され得る。駆動可能な支持システム２０８は、翼アセンブリ３０２と共に、矢印８０８の方向にワークセル２２０へと移動され得る。

ここで図９を参照すると、例示的な実施形態による、鋲ドリル８０４と共に、図８の翼アセンブリ３０２の区域８０６が示される。図示の例で、鋲ドリル８０４は、移動システム９００を使用して、パネル５１２の表面８００に沿って移動し得る。

鋲ドリル８０４は、搭載型制御装置９０２を有し得る。搭載型制御装置９０２は、図２に示すシステム制御装置２１４と通信し、パネル５１２の表面８００を進むための指令を受信する。鋲ドリル８０４用の搭載型制御装置９０２は、翼アセンブリ３０２に事前に設置された磁石と同期することによって、局所座標系を確立し得る。

鋲ドリル８０４上のツール９０４が、穿孔及びタックファスナの挿入に使用され得る。人間の作業員５０６は、各タックファスナにナットを手動で設置し、選択された許容誤差内で締め付け得る。

人間の作業員５０６の安全を保護するため、システム制御装置２１４は、鋲ドリル８０４を含む穿孔デバイス８０２の移動を、人間の作業員５０６を回避するように制御し得る。幾つかの例で、穿孔デバイス８０２は完全にオフラインとされる。他の実施例では、穿孔デバイス８０２を人間の作業員５０６から分離するために、レールシステム５０８が修正される。更に別の実施例では、他の安全策が提供され得る。例えば、人間の作業員５０６を感知しこれによって穿孔デバイス８０２の挙動を調整するために、近接センサのグループが使用され得る。

図１０では、例示的実施形態による、図８のパネル５１２に作業を実施している自律型ツールシステム２１０が示される。駆動可能な支持システム２０８は、翼アセンブリ３０２と共に、矢印８０８の方向にワークセル２２０へと移動された。ワークセル２２０は、図１に示すワークセル１１２のうちの１つの物理的実装の一例であり得る。

図示のように、クローラ支持体１００２によって、クローラロボット１００１が、パネル５１２の表面８００上に配置され得る。この実施例で、クローラ支持体１００２は、駆動可能なプラットフォームを含み得る。他の場合、クローラロボット１００１以外の自律型ツールシステムと共に使用される場合、クローラ支持体１００２は、自律型ツールシステム支持体と称され得る。これらの駆動可能なプラットフォームは、製造環境２００のフロア上を進み、クローラロボットのグループ１００１を、構造物、この場合はパネル５１２の表面８００に配置するように構成され得る。

クローラ支持体１００２を備えたクローラロボット１００１は、図１の複数の自律型ツールシステム１１８の物理的実装の例であり得る。この実施例で、クローラロボット１００１の各々は、フレキシブルトラック（ｆｌｅｘｔｒａｃｋ）システムを含み得る。

この実施例で、クローラロボット１００１のうちの１つは、クローラ支持体１００２のうちの１つに対応し得る。クローラロボット１００１をパネル５１２の表面８００上に配置することに加え、クローラ支持体１００２は、電力の供給、設備用ケーブルの移動、又はその他のプロセスにおいて、クローラロボット１００１を支援し得る。クローラロボット１００４及び駆動可能なプラットフォーム１００６が、翼アセンブリ３０２の区域１００８に示されている。

この実施例で、クローラロボット１００１は、パネル５１２に皿頭（ｃｏｕｎｔｅｒｓｕｎｋ）孔を穿孔し、孔と孔の皿穴の深さとを検査し、ファスナ（この図では示さず）を設置し、且つ、設置されたファスナを検査するように構成された、自律型デバイスであり得る。この実施例で、これらのファスナは、締まりばめファスナであり得る。

一実施例で、「締まりばめ」ファスナは、それが設置される孔の円筒形部分の径よりも大きい径を有するシャンク部を有し得る。ポストと孔の円筒形部分との間の摩擦が、ファスナを所定位置に保持する。ファスナの締まりばめは、ファスナが結合している部品、すなわちパネル５１２及びそのサブ構造の疲労寿命を延命し得る。締まりばめファスナはまた、ファスナの孔に対する移動を実質的に防止し得る。

この実施例で、クローラロボット１００１は、パネル５１２の異なる位置で穿孔及び締結作業を同時に実施しつつ、パネル５１２の表面８００を同時に移動し得る。クローラロボット１００１は、図２に示すシステム制御装置２１４と通信し得る。

具体的には、クローラロボット１００１は、システム制御装置２１４から指令を受信し得る。これらの指令は、移動経路及び実施される種々の作業を含み得る。移動中、クローラロボット１００１は、システム制御装置２１４に対して連続的にフィードバックを提供し得る。このフィードバックは、位置情報、ステータス、パネル５１２に実施された検査結果、及びその他の適切な情報を含み得る。

次いで、システム制御装置２１４は、孔が正しい位置に穿孔されたことを確認し、クローラロボット１００１間の衝突を回避し、及び、複数のクローラロボット間のより効率的なタスク割当てるよう、クローラロボット１００１を再位置決めするために、このフィードバックを使用する。結果として、クローラロボット１００１の各々は、互いや人間の作業員５０６との望ましくない遭遇、翼アセンブリ３０２からの落下、又はこれらの両方なしに、パネル５１２の表面８００に沿って移動し得る。また、フィードバックにより、クローラロボット１００１によって実施される作業の正確性が増大する。上述のように、フィードバックは、計測システム２１２が製造環境２００をスキャンしているとき、計測システム２１２によっても提供され得る。

クローラロボット１００１は、パネル５１２におけるファスナの「一歩進んだ（ｏｎｅ−ｕｐ）アセンブリ」を提供するように構成され得る。この実施例で、「一歩進んだ」アセンブリとは、部品洗浄やデバリングのために部品を解体する必要なく、穿孔及び結合部の締結を行うプロセスを意味し得る。一歩進んだアセンブリにより、翼の製造が加速し得る。この実施例で、クローラロボット１００１はクローラロボット１００４を含む。

クローラロボット１００４を使用して一歩進んだアセンブリが実施された後、クローラロボット１００４は、駆動可能なプラットフォーム１００６を使用して取り除かれ得る。駆動可能な支持システム２０８と共に、翼アセンブリ３０２は、図１２に示すワークセル２２２へと矢印１０１０の方向に移動され得る。

図１１は、例示的な実施形態による、クローラロボット１００４及び駆動可能なプラットフォーム１００６を伴う、図１０の翼アセンブリ３０２の区域１００８を示す。この実施例で、クローラロボット１００４は、移動システム１１００、移動システム１１０１、及びツール１１０２を備え得る。

図示のように、移動システム１１００は、クローラロボット１００４をパネル５１２の表面８００に沿って移動させるホイールを備え得る。幾つかの実施例で、これらのホイールは格納可能であり得る。

この実施例で、移動システム１１０１の各々は、トラックシステムを含み得る。移動システム１１０１は、クローラロボット１００４を、矢印１１０４の方向に前後に移動させるように構成され得る。

図示のように、ツール１１０２は、検査システム、ファスナシステム、穿孔システム、位置決めシステム、又は他の適切なツールのうちの少なくとも１つを含み得る。クローラロボット１００４は、図２のシステム制御装置２１４と通信する搭載型制御装置１１０６も含み得る。

この実施例で、駆動可能なプラットフォーム１００６は、ピックアンドプレースアーム１１０８及び設備用アーム１１１０を有し得る。ピックアンドプレースアーム１１０８は、クローラロボット１００４を翼アセンブリ３０２の表面８００上に配置し得る。設備用アーム１１１０は、クローラロボット１００４に取付けられ得る設備用ケーブル（この図では示さず）を移動し得る。これらの設備用ケーブルは、電気、給気、通信、又は他の望ましい設備のうちの少なくとも１つを、ツール１１０２に供給し得る。

この実施例では、平衡化システム１１１２が、設備用アーム１１１０に関連付けられ、クローラロボット１００４に結合され得る。平衡化システム１１１２は、パネル５１２上のクローラロボット１００４の重量を相殺するように構成され得る。この実施例で、平衡化システム１１１２は、クローラロボット１００４に取り外し可能に取り付けられ得る。

一実施例で、平衡化システム１１１２は、ケーブル１１１３、設備用アーム１１１０に取付けられるプーリ１１１４、及び分銅１１１６を備え得る。分銅１１１６は、クローラロボット１００４の重量よりも軽い又はこれと等しい。分銅１１１６を備える平衡システム１１１２は、クローラロボット１００４の重量によって起こり得る、パネル５１２の形成における不一致のリスクを低減する。他の実施例では、その他の平衡システムが可能であり得る。

ここで図１２を参照すると、例示的な実施形態による、装填デバイスがパネルと共に示されている。図示の例で、翼アセンブリ３０２用のパネル１２０２を運搬している装填デバイス１２００が示されている。

翼アセンブリ３０２及び駆動可能な支持システム２０８は、ワークセル２２２へと矢印１０１０の方向に移動された。装填デバイス１２００、パネル１２０２、及びワークセル２２２はそれぞれ、図１のブロック図で示した、第２の装填デバイス１９０、下方外板パネル１８６、及びワークセル１１２のうちの１つの、物理的実装の例であり得る。

図示のように、装填デバイス１２００は、パネル１２０２を翼アセンブリ３０２の下に位置決めするために、パネル１２０２を矢印１２０６に移動し得る。次いで、装填デバイス１２００は、パネル１２０２を、翼アセンブリ３０２の側１２０８に対して所望の位置に持ち上げ得る。

組み立てシステム１２１０によって、パネル１２０２上に作業が実施され得る。この実施例で、組み立てシステム１２１０は、下方パネルツールシステムを含み得る。この下方パネルツールシステムは、下方パネル穿孔機の形態をとり得る。

図１３では、例示的実施形態による、図１２のパネル１２０２を伴う自律型ツールシステム１２００が示される。この実施例で、装填デバイス１２００は、プラットフォーム１３００、移動システム１３０２、及び移動システム１３０４を備え得る。

図示のように、プラットフォーム１３００は、移動システム１３０４とパネル１２０２に支持を提供するように構成される、構造物であり得る。移動システム１３０２は、デバイス１２００をパネル１２０２と共に製造環境２００内で移動するように構成される、幾つかのコンポーネントであり得る。この実施例で、移動システム１３０２は、トラックシステム、メカナムホイール、オムニホイール、及び他のタイプの多方向ホイール、格納可能ホイール、ガントリシステム、タグ、又は何らかの他の適切な移動デバイスのうちの少なくとも１つを含み得る。

この実施例で、移動システム１３０４は、パネル１２０２を矢印１３０６の方向に上下移動させるように構成されるデバイスのグループであり得る。ここで使用されるアイテム「のグループ」は、一又は複数のアイテムであり得る。この実施例で、デバイスのグループは、一又は複数のデバイスを含み得る。

この方式で、移動システム１３０４は、パネル１２０２を、図１２の翼アセンブリ３０２の側１２０８に対して位置決めし得る。上述のように、装填デバイス１２００、パネル１２０２、又はこれら両方の内部のコンポーネントの、位置フィードバックが生成され得る。

この実施例で、移動システム１３０４はリフトであり得る。このリフトは、油圧リフト、空圧リフト、又は何らかの他の適切なタイプのリフトであり得る。特に、移動システム１３０４は、シザーズジャッキ、ボトルジャッキ、及び他の適切なタイプのリフトを用い得る。幾つかの場合、移動システム１３０４はまた、必要に応じてパネル１２０２を傾斜させるように構成され得る。移動システム１３０４は、翼アセンブリ３０２（この図では示さず）に対するパネル１２０２の大まかな位置決めを提供し得る。

図示の実施例では、移動システム１３０４は再位置決め可能なヘッダ１３０８を含み得る。再位置決め可能なヘッダ１３０８は、パネル１２０２に接触し得る。図示の実施例で、再位置決め可能なヘッダ１３０８は、パネル１２０２を所望の方式で位置決めするように構成される構造物であり得る。再位置決め可能なヘッダ１３０８は、翼アセンブリ３０２に対するパネル１２０２のより正確な位置決めを提供し得る。

図示のように、装填デバイス１２００を様々な設備と接続するために、設備用ケーブル１３１０が使用され得る。例えば、非限定的に、装填デバイス１２００に電気を供給するために、設備用ケーブル１３１０が使用され得る。設備用ケーブル１３１０は、装填デバイス１２００に命令及び制御するための、システム制御装置２１４と装填デバイス１２００との間の通信リンクも提供し得る。

図１４では、例示的実施形態による、図１２のパネル１２０２に作業を実施している組み立てシステム１２１０が示される。図示の実施例で、装填デバイス１２００は、パネル１２０２を矢印１２０６の方向に移動させた。

図示の例では、パネル１２０２を翼アセンブリ３０２の側１２０８に固定するために、パネル１２０２上に作業が実施された。例えば、パネル１２０２を、翼アセンブリ３０２の側１２０８に対して所定の位置に保持するために、タック穿孔及び締結が実施された。

図示の例では、組み立てシステム１２１０がパネル１２０２の下に配備され得る。組み立てシステム１２１０は、図１のブロック図で示した複数の自律型ツールシステム１１８の物理的実装の一例であり得る。この実施例で、組み立てシステム１２１０は、６脚体を含み得る。

図示のように、組み立てシステム１２１０は、パネル１２０２に作業を実施するように構成される、自律型デバイスであり得る。例えば、非限定的に、組み立てシステム１２１０は、構造物をクランプ留めし、穿孔し、孔を測定し、ファスナを設置し、ファスナをシールし、及び、その他のタイプの作業をパネル１２０２に実施し得る。この実施例で、組み立てシステム１２１０は、これらの作業を実施するために、パネル１２０２の下を矢印１２０６の方向に移動し得る。この実施例で、組み立てシステム１４００と組み立てシステム１２１０のうちの１つとは、それら作業を実施するために、パネル１２０２の下を矢印１２０６の方向に移動し得る。

幾つかの場合では、組み立てシステム１２１０を収容するために、翼アセンブリ３０２の位置の調整が必要となり得る。一実施例で、必要に応じて翼アセンブリ３０２を矢印５０３の方向に垂直移動させるために、システム制御装置２１４は駆動可能な支持システム２０８と通信し得る。

図示の実施例で、組み立てシステム１２１０の各々は、パネル１２０２に沿った種々の位置で穿孔及び締結作業を同時に実施しつつ、パネル１２０２の下を同時に移動し得る。組み立てシステム１２１０は、図２に示すシステム制御装置２１４と通信し得る。

組み立てシステム１２１０は、システム制御装置２１４から指令を受信し、システム制御装置２１４にフィードバックを提供し得る。計測システム２１２もまた、組み立てシステム１２１０の各々を位置決定するためにフィードバックを提供し得る。この方式で、システム制御装置２１４は、組み立てシステム１２１０の作業を厳密に制御し得る。組み立てシステム１２１０の各々は、互いとのあるいは人間の作業員との望ましくない遭遇、もしくは、作業エリアを超えた移動、又はこれらの両方なしに、パネル１２０２の下を移動し得る。

幾つかの実施例で、組み立てシステム１２１０が、複数のワークセルのうちの１つよりも多くにおいて、穿孔及び締結作業を実施し得る。例えば、組み立てシステム１２１０が、パネル１２０２に必要な孔の第１の部分を穿孔し得る（図示せず）。第１の部分が穿孔された後、パネル１２０２は洗浄及びデバリングのために、翼アセンブリ３０２の側１２０８から下降され得る。

この場合、次いで、パネル１２０２が翼アセンブリ３０２に再度取り付けられ、孔の第２の部分がパネル１２０２に穿孔され得る。組み立てシステム１２１０は、孔の第２の部分のための残りのファスナ上に、一歩進んだアセンブリを実施し得る。その他の場合、作業は、特定の実装に応じた何らかの他の方式で、組み立てシステム１２１０によって実施され得る。

ワークセル２２２内の作業が完遂された後、駆動可能な支持システム２０８が、翼アセンブリ３０２と共に、図１６に示すワークセル２２４に移動し得る。この実施例で、駆動可能な支持システム２０８は、翼アセンブリ３０２と共に、矢印１４０４の方向にワークセル２２４へと移動され得る。

ここで図１５を参照すると、例示的実施形態による、図１４の線１５−１５の方向の、翼アセンブリ３０２の表面に作業を実施している組み立てシステム１４００が示される。図示の例で、組み立てシステム１４００は、パネル１２０２の表面１５００に対して位置決めされるために、図１４の矢印１２０６の方向に移動した。

図示のように、組み立てシステム１４００は、移動システム１５０２、運動プラットフォーム１５０４、及びエンドエフェクタ１５０８上のツール１５０６を備え得る。移動システム１５０２は、組み立てシステム１４００を所望のエリアに移動し得る。次いで、ツール１５０６と共にエンドエフェクタ１５０８をパネル１２０２の表面１５００に対して正確に位置決めするために、運動プラットフォーム１５０４が使用され得る。

組み立てシステム１４００は、図２のシステム制御装置２１４と通信する搭載型制御装置１５１０を含み得る。組み立てシステム１４００が移動しているとき、組み立てシステム１４００はシステム制御装置２１４に位置フィードバックを提供し得る。計測システム２１２もまた、組み立てシステム１４００の位置を追跡し得る。

この実施例で、移動システム１５０２は、組み立てシステム１４００をパネル１２０２の表面１５００の下で移動させるホイールを備え得る。これらのホイールは、組み立てシステム１４００が所望の位置にあるとき、格納可能であり得る。

この実施例で、運動プラットフォーム１５０４は、ツール１５０６に運動の７自由度を提供し得る。一実施例で、自由度は、ツール１５０６の３次元の空間内における運動を表し得る。

図示のように、ツール１５０６は、プラットフォーム１５０４に取り付けられたエンドエフェクタ１５０８に配置され得る。ツール１５０６は、検査システム、クランプ留めシステム、センサシステム、ファスナシステム、穿孔システム、位置決めシステム、又は他の適切なツールのうちの少なくとも１つを含み得る。

ツール１５０６が検査システムを含む場合、検査システムは、組み立てシステム１４００によって穿孔された孔を検査し得る。検査システムは、組み立てシステム１４００によって設置されたファスナも検査し得る。幾つかの場合、検査結果はシステム制御装置２１４に伝達され得る。

ここで図１６を参照すると、例示的な実施形態による、ワークセル２２４内の翼が示される。この実施例では、駆動可能な支持システム２０８が、翼アセンブリ３０２と共に、図１４に示す矢印１４０４の方向に、ワークセル２２４内へと移動された。

この実施例で、頭上組み立てシステム１６００が、パネル５１２に作業を実施し得る。頭上組み立てシステム１６００は、図１のブロック図で示した複数の自律型ツールシステム１１８のうちの１つの、物理的実装の別の一例であり得る。

この実施例で、頭上組み立てシステム１６００は、エンドエフェクタ１６０６にツール１６０４を備えたプラットフォーム１６０２を含み得る。上述のように、運動プラットフォーム１６０２、ツール１６０４、及びエンドエフェクタ１６０６は、運動プラットフォーム１５０４、ツール１５０６、及びエンドエフェクタ１５０８と同様の方式で実装され得る。

運動プラットフォーム１６０２は、移動システム１６１０を備えた頭上支持システム１６０８を使用して、パネル５１２の上方に概ね位置決めされ得る。運動プラットフォーム１６０２及びエンドエフェクタ１６０６のより正確な位置決めが、頭上組み立てシステム１６００に関連付けられた様々な他の移動式コンポーネントによって提供される。頭上組み立てシステム１６００は、システム制御装置２１４と通信する搭載型制御装置１６１２、及び他のコンポーネントも含み得る。

頭上組み立てシステム１６００が翼アセンブリ３０２にその作業を実施した後、ここで、製造環境２００内の作業は完遂され得る。支持体４０２が分離されているとき、翼アセンブリ３０２を支持するために、台車（この図では示さず）が翼アセンブリ３０２の下に位置決めされ得る。

翼アセンブリ３０２は、翼アセンブリ３０２が航空機への設置に必要とされるまで、精密固定を要しない組み立て作業が継続され得る。支持体４０２のすべて又は部分を含む、駆動可能な支持システム２０８は、別の翼アセンブリを受けるために、ワークセル２１６に戻るように移動され得る。

次に図１７を参照すると、例示的実施形態による、図１６の線１７−１７の方向の、ワークセル２２４の上面図が示される。この図では、様々な自律型ツールシステム２１０が同時に、翼アセンブリ３０２に作業を実施する。システム制御装置２１４の協調制御のもと、複数の自律型ツールシステム２１０の各々は、例えば、互いに衝突せずに及び／又は翼アセンブリ３０２から落下せずに、翼アセンブリ３０２に作業を実施し得る。

次に図１８を参照すると、例示的実施形態による、図１６の線１８−１８の方向の、製造環境２００が示される。この図で示すように、翼アセンブリ２０４は、様々な複数のワークセルに亘って製造される。

この実施例で、複数のワークセルは構成１８００で配置される。この実施例で、構成１８００は、ｕ字型構成である。図示のように、フレキシブル生産システム２０６内の様々なコンポーネントは、構成１８００を形成するために、図２〜１７に示す構成から再配置された。定置式モニュメント固定具が使用されないので、フレキシブル生産システム２０６の完全な再構成が可能である。

更に、翼アセンブリ２０４の製造に使用される自律型ツールシステム２１０のすべてが駆動可能であり、フロアに定置されていないので、製造環境２００に望まれる構成に関わらず、これらツールはワークセルからワークセルへと駆動され得る。多くの既存の組み立てラインソリューションとは異なり、例示的実施形態は、翼アセンブリを保持する定置式モニュメント固定具、定置式ツーリング、製造施設に定置されたツール、及び他のフレキシブルでない構造に対する必要性や要件を、完全に軽減する。

他の実施例で、フレキシブル生産システム２０６内の様々なコンポーネントは、何らかの他の方式で再構成され得る。一例では、翼アセンブリ２０４が横方向に波状移動され得る。

自律型ツールシステム２１０が製造環境２００内を自由に移動するので、異なる自律型ツールシステム２１０が、様々な複数のワークセルで同時に、翼アセンブリ２０４の製造に使用され得る。結果として、製造プロセスの効率化のために、複数の翼アセンブリ２０４が、製造環境２００内を連続的に波動され得る。これにより、現在使用されている何らかのシステムよりも効率性が向上し、生産速度が増すこととなる。

この実施例で、製造環境２００内のコンポーネントの各々は再構成され得る。例えば、異なるタイプの翼が製造されている場合、使用される自律型ツールシステム２１０のタイプは異なり得る。更に、自律型ツールシステム２１０のうちの幾つかは不要であり得る。

更に別の実施例では、支持体４０２が翼アセンブリ３０２を垂直配置で保持し得る。この場合、複数の自律型ツールシステム２１０は、翼アセンブリ３０２に作業を実施するために、異なる方式で機能するように構成され得る。

別の例として、翼アセンブリ３０２のサイズによって、追加の支持体４０２の、駆動可能な支持システム２０８への追加、追加の自律型ツールシステム２１０の使用、又はこれらの組み合わせが必要とされ得る。複数のワークセルのサイズも、翼アセンブリ３０２の長さに応じて調整され得る。各々の場合において、フレキシブル生産システム２０６内の様々なコンポーネントは、異なる製造要件に適合するように再構成される。

図１９〜２１は、可動式支持システムの代替的な実装を示す。図１９〜２１において、細長いプラットフォームを備えるブリッジシステムが示される。駆動可能な支持体の各々の複数の結合デバイスに取付けられる代わりに、図１９〜２１の実施例は、細長いプラットフォームの長さに沿って位置決めされた複数の結合デバイスを用いる。

図１９を参照すると、例示的な実施形態による、細長いプラットフォームを備える駆動可能な支持システムが示される。この実施例で、ワークセル１９０１内の駆動可能な支持システム１９００が示される。ワークセル１９０１は、図１のブロック図に示すワークセル１１２のうちの１つの、さらなる物理的実装の一例であり得る。ワークセル１９０１は、図２の製造環境２００の部分であり得るか、異なる施設内に位置決めされ得る。

図示のように、駆動可能な支持システム１９００は、駆動可能な支持体１９０２、細長いプラットフォーム１９０４、及び細長いプラットフォーム１９０６を含む。駆動可能な支持システム１９００及び駆動可能な支持体１９０２はそれぞれ、図１のブロック図で示した、駆動可能な支持システム１１６及び駆動可能な支持体１３５の、物理的実装の例である。細長いプラットフォーム１９０４及び細長いプラットフォーム１９０６は、両方とも、図１の細長いプラットフォーム１７７の物理的実装の例である。

図示のように、駆動可能な支持体１９０２の第１のグループ１９０８は、細長いプラットフォーム１９０４に結合され得る。駆動可能な支持体１９０２の第２のグループ１９１０は、細長いプラットフォーム１９０６に結合され得る。細長いプラットフォーム１９０４、細長いプラットフォーム１９０６、又はこれらの両方は、翼の所望の形状に対応する形状を有し得る。

駆動可能な支持体１９０２の第１のグループ１９０８及び第２のグループ１９１０の各々は、それぞれの細長いプラットフォームの下で均等に離間された、７つの支持体を含む。この例で、駆動可能な支持体１９０２は無人搬送車である。

他の実施例で、特定の実装に応じて、異なる数の駆動可能な支持体１９０２が、各桁の下で使用され得る。各支持体間の間隔も異なり得る。

この実施例で、駆動可能な支持体１９０２の第１のグループ１９０８が、細長いプラットフォーム１９０４を所望の位置に移動し得る。例えば、駆動可能な支持体１９０２の第１のグループ１９０８は、細長いプラットフォーム１９０４を翼アセンブリ１９１４に対して位置決めするために、細長いプラットフォーム１９０４を、幾つかの軸１９１２に対して集合的に移動し得る。

同様に、駆動可能な支持体１９０２の第２のグループ１９１０は、細長いプラットフォーム１９０６を翼アセンブリ１９１４に対して位置決めするために、細長いプラットフォーム１９０４を、軸１９１２に対して集合的に移動し得る。翼アセンブリ１９１４は、図１のブロック図で示した構造物１１０の物理的実装の一例であり得る。

一実施例では、結合デバイス１９１６の第１のグループが、細長いプラットフォーム１９０４に関連付けられる。この図に示すように、結合デバイス１９１６は、細長いプラットフォーム１９０４の長さに沿って位置決めされ得る。

結合デバイス１９１８の第２のグループが、細長いプラットフォーム１９０６に関連付けられ得る。図示の例で、結合デバイス１９１８は、細長いプラットフォーム１９０６の長さに沿って位置決めされ得る。

結合デバイス１９１６及び結合デバイス１９１８は、翼アセンブリ１９１４上の結合点（この図では隠れている）に対応し得る。結合デバイス１９１６及び結合デバイス１９１８は、翼アセンブリ１９１４を所望の位置に保持し得る。一例として、結合デバイス１９１７が、翼アセンブリ１９１４上の点１９１９に結合する。

点１９１９は、結合デバイス１９１７を使用し独立して移動可能な、結合点であり得る。点１９１９は、制御点であり且つ結合点であり得る。その他の場合、点１９１９は、単純に、細長いプラットフォームが移動するにつれて移動するのみの、固定された結合点であり得る。この実施例で、結合デバイス１９１７は区域１９２１に示される。

図示のように、人間の作業員１９２０が、細長いプラットフォーム１９０４及び細長いプラットフォーム１９０６上を移動する。更に、様々な自律型ツールシステム（この図では示さず）が、翼アセンブリ１９１４に作業を実施するために、駆動可能な支持システム１９００において移動し得る。

図示の例で、駆動可能な支持体１９０２の各々は、自身の対応する細長いプラットフォームを軸１９１２に対して移動するように構成される、移動システムを備え得る。このような移動は、並進、回転、又は何らかの他の適切な移動を含み得る。駆動可能な複数の支持体１９０２は、翼アセンブリ１９１４を位置合わせに維持するため、製造環境内の不均一な地形を補償するため、自律型ツールシステムの翼アセンブリ１９１４へアクセスを可能にするため、任意の点で翼アセンブリ１９１４の荷重を平衡維持するため、桁の歪みを低減するため、又はそれらの組み合わせのために、細長いプラットフォームを動的に調整する。例えば、細長いプラットフォーム１９０４は、駆動可能な支持体１９０２の第１のグループ１９０８の、少なくとも１つの駆動可能な支持体上で、移動システムを使用して移動され得る。

この実施例で、細長いプラットフォーム１９０４及び細長いプラットフォーム１９０６は、実質的に平坦な桁である。換言すれば、各桁の上面は、選択された許容誤差内の変位を伴い、平坦であり得る。細長いプラットフォーム１９０４及び細長いプラットフォーム１９０６は、桁に沿ったある点における不整合が、翼アセンブリ１９１４の、この桁に結合された対応する部分における不整合を露呈するように、実質的に平坦な桁であるように製造される。

図１に示す計測システム１２０などの計測システムによって収集された位置情報に基づいて、調整がなされ得る。しかしながら、細長いプラットフォーム１９０４及び細長いプラットフォーム１９０６の使用によって、翼アセンブリ１９１４を所望の通りに位置決めするために、より少ないセンサが必要とされる。各制御点でセンサが必要となる代わりに、細長いプラットフォームの各々の平坦度を決定するために計測システムが使用され得、その平坦度の決定から、一又は複数の駆動可能な支持体１９０２が、作業平面全体を位置合わせに戻すように、調整され得る。

細長いプラットフォーム１９０４及び細長いプラットフォーム１９０６はまた、必要な駆動可能な支持体１９０２の数を増やすことなく、より多い結合デバイスの使用を可能にする。結合デバイス１９１６及び結合デバイス１９１８はそれぞれ、細長いプラットフォーム１９０４及び細長いプラットフォーム１９０６上に、所望の間隔で工業規格に適合するように、また、ツールが翼アセンブリ１９１４において容易に操作可能であるように、位置決めされ得る。より少ない支持体の使用により、ツールが作業を同時に実施するためのより広い空間が利用可能となる。

駆動可能な支持システム１９００が２つの細長いプラットフォームと２つの駆動可能な支持体１９０２の部分とを備えて図示されているが、これらは２つより多くてもよい。例えば、幾つかのより小さい桁と対応する駆動可能な支持体１９０２とが、駆動可能な支持システム１９００を形成するために配置され得る。

他の実施例で、荷重センサの第１の組（図示せず）が細長いプラットフォーム１９０４に結合され、翼アセンブリ１９１４によって細長いプラットフォーム１９０４に印加される荷重を特定するように構成され得る。荷重センサの第２の組（図示せず）が細長いプラットフォーム１９０６に結合され、翼アセンブリ１９１４によって細長いプラットフォーム１９０６に印加される荷重を特定するように構成され得る。これらのセンサは、恒常的にシステムにフィードバックを提供し得る。

ここで図２０を参照すると、例示的実施形態による、図１９の線２０−２０の方向の、駆動可能な支持システム１９００及び翼アセンブリ１９１４が示される。この図では、細長いプラットフォーム１９０４内のチャネル２０００及び細長いプラットフォーム１９０６内のチャネル２００２が示される。チャネル２０００及びチャネル２００２は、図１のブロック図で示した細長いプラットフォーム１７７内のチャネル１８５の、物理的実装の例である。

この実施例で、チャネル２０００及びチャネル２００２のうちの少なくとも１つは、ワイヤ配線管を提供する。例えば、駆動可能な支持システム１９００、翼アセンブリ１９１４に作業している自律型ツールシステム、パワーツールを使用している人間の作業員１９２０、又はそれらの組み合わせに対して設備を提供するために、ケーブル２００４がチャネル２０００内を通り、ケーブル２００６がチャネル２００２内を通り得る。ケーブル２００４及びケーブル２００６は、図１のライン１８７の物理的実装の例である。他の実施例では、送気管又は他のデバイスが、チャネル２０００、チャネル２００２、又はこれら両方の内部を通り得る。

図２１では、例示的実施形態による、図１９の翼アセンブリ１９１４上の結合デバイス１９１７及び点１９１９を含む、区域１９２１の拡大図が示される。図示の実施例では、結合デバイス１９１７はコネクタ２１００を有し得る。この実施例で、コネクタ２１００は、翼アセンブリ１９１４上の点１９１９に直接的に取り付けられる。

この実施例では、コネクタ２１００が、翼アセンブリ１９１４に点１９１９において強固に結合される。コネクタ２１００の位置を調整するために、駆動可能な支持体１９０２のうちの一又は複数（この図では示さず）は、細長いプラットフォーム１９０４の表面２１０２を、したがって翼アセンブリ１９１４の点１９１９を、位置合わせに戻すように移動する。

代替的な実施形態では、コネクタ２１００及び結合デバイス１９１７における他のコンポーネントが移動し得る。しかしながら、図１９〜２１に示す実施形態では、翼アセンブリ１９１４の所望の位置合わせを提供するために、そのようなタイプの移動は必要とされない。

図２〜１８の製造環境２００及び製造環境２００内のコンポーネントの図解、並びに、図１９〜２１に示す駆動可能な支持システム１９００は、例示的な実施形態が実装される方法に対する物理的又は構造的な制限を示唆することを意図していない。図示したコンポーネントに加えて又は代えて、他のコンポーネントが使用され得る。幾つかの構成要素は任意選択になることがある。

図２〜２１に示す種々のコンポーネントは、図１のブロック図の形態で示すコンポーネントを物理的な構造としてどのように実装できるかを示す実施例である。加えて、図２〜２１に示されるコンポーネントの幾つかを、図１のコンポーネントと組み合わせるか、図１のコンポーネントに使用するか、又はそれら２つの場合を組み合わせることができる。

次に図２２を参照すると、例示的な実施形態による、表面上にツールを位置決めするためのプロセスのフロー図が示される。図２２に示されるプロセスは、自律型ツールシステム１３１及び自律型ツールシステム１３１内のコンポーネントを、構造物１１０の表面に対して位置決めするために実施され得る。制御装置１２２、様々な移動システム、及びその他のデバイスを含む、コンポーネントの組み合わせが、自律型ツールシステム１３１を位置決めするために使用され得る。計測システム１２０は、位置決めされている自律型ツールシステム１３１を位置決定するために使用され得る。

プロセスは、第１の移動システムを使用して、自律型ツールシステム１３１を表面上の選択された領域内に概ね位置決めするために、自律型ツールシステム１３１を構造物１１０の表面に対して移動することによって開始され得る（作業２２００）。自律型ツールシステムのための第１の移動システムの一例は、図１６に示す頭上組み立てシステム１６００のための移動システム１６１０であり得る。

次に、プロセスは、第２の移動システムを使用して、自律型ツールシステム１３１を構造物上の選択された領域内の選択された位置に正確に位置決めするために、少なくとも１つの自由度を伴って、自律型ツールシステム１３１を構造物１１０の表面に対して移動し得る（作業２２０２）。例えば、図１６に示すように、第２の移動システムが、プラットフォーム１６０２をパネル５１２の表面８００の方へ移動し得る。

次いで、プロセスは、第３の移動システムを使用して、選択された位置に対する選択された位置において、作業１３９を実施するために、自律型ツールシステム１３１に関連付けられた要素を位置合わせし（作業２２０４）、その後プロセスは終了し得る。要素は、図１６に示すツール１６０４を備えるエンドエフェクタ１５０８であり得る。この場合、運動プラットフォーム１５０４が、作業を実施するために、エンドエフェクタ１５０８をパネル５１２の表面８００に対して所望の位置に正確に位置決めするように構成される、第３の移動システムであり得る。

図２３では、例示的な実施形態による、構造物１１０に作業１３０を実施するためのプロセスを示すフロー図が示される。図２３に示されたプロセスは、図１に示す製造環境１００内のフレキシブル生産システム１０２によって実装され得る。

プロセスは、駆動可能な支持システム１１６を形成するために、駆動可能な支持体１３７を少なくとも１つの他の駆動可能な支持体と寄せ集めるように、駆動可能な支持体１３７を第１の位置１１３から第２の位置１１５へ駆動することにより開始される（作業２３００）。次に、プロセスは、駆動可能な支持システム１１６を使用して、構造物１１０を所望の位置１３３に保持し得る（作業２３０２）。

その後、プロセスは、駆動可能な支持システム１１６を使用して、構造物１１０を、製造環境１００のフロア１０７上の第２の位置１１５から第３の位置１１７へ駆動し得る（作業２３０４）。次いでプロセスは、複数の自律型ツールシステム１１８を使用して構造物１１０に作業１３０を実施し（作業２３０６）、その後プロセスは終了する。

作業２３０６において、構造物１１０が第２の位置１１５から第３の位置１１７へ駆動又は操舵されている間、作業１３０が構造物１１０に対して実施され得る。換言すれば、構造物１１０が駆動可能な支持システム１１６によって運搬されている間に、作業１３０が実施され得る。複数の自律型ツールシステム１１８は、これらの作業を実施するために、製造環境１００内の様々な位置１０３から第３の位置１１７へ駆動され得る。

次に図２４を参照すると、例示的な実施形態による、構造物１１０に作業を実施するためにフレキシブル生産システム１０２を動作させるプロセスのフロー図が示される。プロセスは、フレキシブル生産システム１０２内のコンポーネントの計測データ１５４を生成することによって開始され得る（作業２４００）。例えば、駆動可能な支持システム１１６、複数の自律型ツールシステム１１８、又は構造物１１０のうちの少なくとも１つに対する、現在位置を特定するために、計測システム１２０が使用され得る。

次いでプロセスは、計測データ１５４において特定される、コンポーネントの現在位置を、そのコンポーネントの所望の位置と比較する（作業２４０２）。次に、プロセスは、この比較に基づいてコンポーネントを移動する（作業２４０４）。一例として、制御装置１２２が、製造環境１００内の複数の位置１０３間を駆動するように、自律型ツールシステム１３１に対して命令し得る。制御装置１２２は、製造環境１００内の他のコンポーネントとの衝突を回避するために、自律型ツールシステム１３１を操舵し得る。

コンポーネントが移動しているとき、プロセスは、製造環境１００内のコンポーネントの位置を監視する（作業２４０６）。作業２４０６は、フィードバック制御１９９を提供するために、計測システム１２０を使用して実施され得る。

次いでプロセスは、コンポーネントの作業を制御し（作業２４０８）、その後プロセスは終了する。例えば、制御装置１２２が、コンポーネントに対するタスクの割り当て及び再割り当て、コンポーネントのオフライン化、コンポーネントの再位置決め、動作を実施するようコンポーネントへの命令、あるいはこれらの組み合わせを行い得る。

図２４に示す作業は、フレキシブル生産システム１０２内の各コンポーネントに対して、実質的に同時に起こり得る。例えば、制御装置１２２は、作業１３０全体に亘って、複数の自律型ツールシステム１１８の作業を制御し得る。更に、計測システム１２０は、フレキシブル生産システム１０２内のコンポーネントが所望の位置にあることを確認するために、連続的に計測データ１５４を生成し得る。

図２５では、例示的な実施形態による、複数の自律型ツールシステム１１８の作業を制御するためのプロセスのフロー図が示される。図２５に示すプロセスは、図２４の作業２４０８の部分として、制御装置１２２によって実装され得る。

プロセスは、構造物１１０に対して作業１３０が実施される必要があるかどうかを決定することにより開始される（作業２５００）。作業の実施が必要である場合、次いで、プロセスは、構造物１１０に実施されるタスク１１１を特定する（作業２５０２）。幾つかの場合、制御装置１２２は、タスク１１１の優先順位を決定し得る。

次にプロセスは、タスク１１１を複数の自律型ツールシステム１１８に割り当てる（作業２５０４）。次いでプロセスは、割り当てられたタスク１１１を伴う命令１６６を、複数の自律型ツールシステム１１８に対して送信する（作業２５０６）。その後プロセスは、複数の自律型ツールシステム１１８に割り当てられたタスク１１１のステータス１７０を監視する（作業２５０８）。

プロセスはまた、複数の自律型ツールシステム１１８のステータス１７２も監視する（作業２５１０）。次いでプロセスは、タスク１１１のステータス１７０、又は、複数の自律型ツールシステム１１８のステータス１７２のうちの少なくとも１つに基づいて、複数の自律型ツールシステム１１８間でタスク１１１を再割り当てし（作業２５１２）、その後、作業２５００に戻る。

作業２５００に戻り、構造物１１０に対して実施される作業がない場合、プロセスは終了する。この場合、翼１０８は完成している。別の実施例で、翼１０８の組み立てが完遂されていない場合、図２５に示すプロセスは一時的に中断され、後で再開され得る。

図２６では、例示的な実施形態による製造環境の管理プロセスのフロー図が示される。図２６に示すプロセスは、図１のブロック図で示した製造環境１００を、製造要件に基づいて再構成するために使用され得る。

プロセスは、製品１０４のための製造パラメータ１３２を決定することにより開始される（作業２６００）。次に、プロセスは、製造パラメータ１３２に基づいて、フレキシブル生産システム１０２を再構成する（作業２６０２）。例えば、非限定的に、駆動可能な支持システム１１６、複数の自律型ツールシステム１１８、又は計測システム１２０のうちの少なくとも１つが、翼１０８のための製造パラメータ１３２に基づいて再構成され得る。

次いでプロセスは、製品１０４のための製造パラメータ１３２に基づいて、構造物１１０に作業１３０を実施する（作業２６０４）。作業１３０が実施されているとき、プロセスは、フレキシブル生産システム１０２の健全性を監視する（作業２６０６）。フレキシブル生産システム１０２の健全性は、複数の自律型ツールシステム１１８のステータス１７２、作業１３０のステータス１２９、人間の作業員１４２の位置を、一例として含み得る。

次いで、フレキシブル生産システム１０２の部分が再構成を必要とするかどうかに関して、決定がなされる（作業２６０８）。必要でない場合、プロセスは作業２６０６に戻る。

上述のように、フレキシブル生産システム１０２内のコンポーネントのうちの一又は複数が、再構成される必要がある場合、プロセスは作業２６０２に戻る。この方式で、翼１０８のための製造パラメータ１３２に基づいて、フレキシブル生産システム１０２は再構成可能である。フレキシブル生産システム１０２はまた、制御装置１２２によって監視される変化に基づいて、リアルタイムで再構成可能である。

ここで図２７を参照すると、例示的な実施形態による、翼アセンブリを構築するために駆動可能な支持システムを使用するプロセスのフロー図である。図２７に示されたプロセスは、図１のブロック図に示す、細長いプラットフォームを備えた駆動可能な支持システム１１６を使用して実装され得る。

プロセスは、駆動可能な支持体の第１のグループを、第２の細長いプラットフォームに結合された駆動可能な支持体の第２のグループ１３５と寄せ集めるために、第１の細長いプラットフォームに結合された駆動可能な支持体の第１のグループ１３５を、第１の位置１１３から第２の位置１１５へと駆動することによって開始され得る（作業２７００）。この実施例で、第１の細長いプラットフォームを備えた駆動可能な支持体の第１のグループ１３５は、前スパーツーリングシステムであり得る。

次いでプロセスは、第２の細長いプラットフォームに結合された、駆動可能な支持体１３５の第２のグループを、第２の細長いプラットフォームを第１の細長いプラットフォームに対して位置決めするために、駆動し得る（作業２７０２）。第２の細長いプラットフォームを備えた駆動可能な支持体の第２のグループ１３５は、後スパーツーリングシステムであり得る。

次に、第１の細長いプラットフォームと第２の細長いプラットフォームとの間に端部支持体が設置され得る（作業２７０４）。端部支持体は、システムの安定性を高めるために使用される、任選択的なコンポーネントであり得る。

その後プロセスは、第１の細長いプラットフォーム及び第２の細長いプラットフォームの位置を特定し得る（作業２７０６）。例えば、計測システム１２０を使用して、細長いプラットフォームの各々に関して計測データ１５４が生成され得る。

次いでプロセスは、第１の細長いプラットフォーム及び第２の細長いプラットフォームの位置が、第１の細長いプラットフォーム及び第２の細長いプラットフォームのための所望の位置に対応するかどうかを、決定し得る（作業２７０８）。位置と所望の位置とが、選択された許容誤差内で対応する場合、プロセスは作業２７２２へ継続し得る。この実施例で、細長いプラットフォームのための所望の位置は、選択された許容誤差内での翼アセンブリの部品の位置合わせを保証する位置である。

作業２７０８で、位置と所望の位置とが選択された許容誤差内で対応しない場合、プロセスは、第１の細長いプラットフォーム及び第２の細長いプラットフォームのうちの少なくとも１つの位置を調整し得る（作業２７１０）。作業平面を平坦にするために必要に応じて、駆動可能な支持体１３５を移動することにより、細長いプラットフォームの位置が調整される。

その後、構造部材の第１のグループが、第１の細長いプラットフォーム及び第２の細長いプラットフォームに対して位置決めされ得る（作業２７１２）。例えば、非限定的に、前スパー及び後スパーが、細長いプラットフォームの長さに沿って、スパーを様々な結合デバイスに取り付けることによって、細長いプラットフォームの各々にそれぞれ装填され得る。

次に、構造部材の第２のグループが、構造部材の第１のグループに対して位置決めされ、指標付けフィーチャを使用して位置合わせされ得る（作業２７１４）。一例として、ラダーアセンブリを形成するために、リブがスパー間に装填され、適宜指標付けされ得る。

次いでプロセスは、第１の細長いプラットフォーム及び第２の細長いプラットフォームの位置が変化したかどうかを決定し得る（作業２７１６）。例えば、計測システム１２０は、第１の細長いプラットフォーム及び第２の細長いプラットフォームが実質的に平坦であることを再確認するために、駆動可能な支持システム１１６をスキャンし得る。

位置が変化していない場合、プロセスは作業２７２２に進む。位置が変化した場合、プロセスは、第１の細長いプラットフォーム及び第２の細長いプラットフォームのうちの少なくとも１つの位置を再調整し得る（作業２７１８）。

その後、プロセスは駆動可能な支持体を固定し得る（作業２７２０）。作業２７２０で、駆動可能な支持体１３５が望ましくない方式で移動しないよう、駆動可能な支持体１３５は所定位置に定置され得る。例えば、非限定的に、駆動可能な支持体１３５に取り付けられたホイールがロックされるか格納され得る。

次いでプロセスは、翼アセンブリ１０５を構築するための作業１３０を実施し（作業２７２２）、その後プロセスは終了する。一例として、上方外板パネル１８４が装填され、構造部材にタック留めされ得る。複数の自律型ツールシステム１１８は、作業１３０を実施するために、駆動可能な支持システム１１６を移動し得る。

作業１３０を通じて、第１の細長いプラットフォーム及び第２の細長いプラットフォームの正式な位置合わせを確認するために、計測システム１２０が使用され得る。更に、荷重センサなどの他のセンサが、翼アセンブリ１０５、駆動可能な支持システム１１６、又はこれらの両方が過荷重とならないように、力センサにフィードバックを提供し得る。

作業１３０が所望通りに実施された後、駆動可能な支持システム１１６は、翼アセンブリ１０５を製造環境１００内の他の位置へ移動し得る。力センサ、及び計測システム１２０は、荷重平衡と、第１の細長いプラットフォーム及び第２の細長いプラットフォームの正確な位置決めとを確認するために用いられ得る。

幾つかの実施例では、駆動可能な支持体１３５の各グループと、それぞれの細長いプラットフォームとが、互いに対する取り付けを要することがあり得る。このような場合、製造環境１００内における、駆動可能な支持体１３５の構造物１１０に対する位置は、計測システム１２０を使用して決定され得る。

駆動可能な支持体の第１のグループ１３５を形成するために、幾つかの駆動可能な支持体１３５が、幾つかの駆動可能な支持体１３５の、構造物１１０に対する近接度に基づいて、第１の位置１１３へと駆動され得る。例えば、構造物１１０に最も近く且つ利用可能である、４つの駆動可能な支持体１３５が、駆動可能な支持体の第１のグループ１３５を形成するために、第１の位置１１３へと駆動され得る。次いで、駆動可能な支持体の第１のグループ１３５は、第１の細長いプラットフォームに結合され得る。

駆動可能な支持体の第２のグループ１３５が同様に形成され、次いで、第２の細長いプラットフォームに取付けられ得る。この方式で、駆動制御システム１２１は、駆動可能な支持リソースを、製造環境１００内で効率的に割り振り、構造物１１０の構築プロセスを更に促進し得る。

図示した種々の実施形態でのフロー図及びブロック図は、装置及び方法の幾つかの可能な実装の構造、機能、及び動作を示している。これに関し、フロー図やブロック図の各ブロックは、作業やステップの、モジュール、セグメント、機能、もしくは部分又は組み合わせのうちの少なくとも１つを表し得る。

例示的な実施形態の幾つかの代替的実装では、ブロックに記載された一又は複数の機能が、図中に記載の順序を逸脱して現れることがある。例えば、場合によっては、連続して示されている２つのブロックがほぼ同時に実行されること、又は時には含まれる機能によってはブロックが逆順に実施されることもあり得る。また、フロー図又はブロック図に描かれているブロックに加えて他のブロックが追加されることもあり得る。

ここで図２８を参照すると、例示的な実施形態による、データ処理システムのブロック図が示される。データ処理システム２８００は、図１のコンピュータシステム１６４に含まれる一又は複数のコンピュータを実装するために使用され得る。図示のように、データ処理システム２８００は、通信フレームワーク２８０２を含み、これによってプロセッサユニット２８０４、記憶デバイス２８０６、通信ユニット２８０８、入出力ユニット２８１０、及びディスプレイ２８１２の間で通信を提供する。幾つかの場合、通信フレームワーク２８０２はバスシステムとして実装され得る。

プロセッサユニット２８０４は、任意の数の操作を実施するソフトウェアのための命令を実行するように構成される。プロセッサユニット２８０４は、実装に応じて、幾つかのプロセッサ、マルチプロセッサコア、何らかの他のタイプのプロセッサ、又はこれらの組み合わせを含み得る。幾つかの場合、プロセッサユニット２８０４は、回路システム、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、プログラマブル論理デバイス、又は何らかの他の適切なタイプのハードウェアユニットなどの、ハードウェアユニットの形態をとり得る。

プロセッサユニット２８０４によって実行されるオペレーティングシステム、アプリケーション、プログラム、又はこれらの両方に対する命令は、記憶デバイス２８０６内に配置され得る。記憶デバイス２８０６は、通信フレームワーク２８０２を介してプロセッサユニット２８０４と通信し得る。本明細書で使用する、コンピュータ可読記憶デバイスとも称される記憶デバイスは、一時的に、永続的に、又はそれら両方で情報を記憶できる、任意のハードウェアである。これら情報は、非限定的に、データ、プログラムコード、又はその他の情報のうちの少なくとも１つを含み得る。

メモリ２８１４及び固定記憶域２８１６は、記憶デバイス２８０６の例である。メモリ２８１４は、例えば、ランダムアクセスメモリ又は何らかのタイプの揮発性もしくは不揮発性記憶デバイスの形態をとり得る。固定記憶域２８１６は、任意の数のコンポーネント又はデバイスを含み得る。例えば、固定記憶域２８１６は、ハードドライブ、フラッシュメモリ、書換え可能な光ディスク、書換え可能な磁気テープ、又は上記の何らかの組み合わせを含み得る。固定記憶域２８１６によって使用される媒体は、着脱可能又は着脱不可能であり得る。

通信ユニット２８０８は、データ処理システム２８００が、他のデータ処理システム、デバイス、又はそれらの何らかの組み合わせと通信することを可能にする。通信ユニット２８０８は、物理的通信リンク、無線通信リンク、又はそれらの組み合わせを使用して、通信を提供し得る。

入出力ユニット２８１０は、データ処理システム２８００に接続された他のデバイスとの、入力の受信及び出力の送信を可能にする。例えば、入出力ユニット２８１０は、キーボード、マウス、又は他の何らかの適切な入力デバイスのうちの少なくとも１つを介して、ユーザ入力が受信されることを可能にする。別の例として、入出力ユニット２８１０は、データ処理システム２８００に接続されたプリンタに、出力が送信されることを可能にする。

ディスプレイ２８１２は、ユーザに対して情報を表示するように構成される。ディスプレイ２８１２は、例えば、非限定的に、モニタ、タッチスクリーン、レーザディスプレイ、ホログラムディスプレイ、仮想ディスプレイデバイス、又は何らかの他のタイプのディスプレイデバイスのうちの１つから選択されたものを含み得る。

この実施例で、例示的な実施形態の種々のプロセスは、コンピュータに実装された指令を使用して、プロセッサユニット２８０４によって実施され得る。これらの指令は、プログラムコード、コンピュータで使用可能なプログラムコード、又はコンピュータ可読プログラムコードと称され、プロセッサユニット２８０４内の一又は複数のプロセッサによって読み取られ実行され得る。

これらの実施例で、プログラムコード２８１８は、選択的に直脱可能なコンピュータ可読媒体２８２０上に、機能的な形態で配置され、プロセッサユニット２８０４による実行用に、データ処理システム２８００にロード又は転送され得る。プログラムコード２８１８及びコンピュータ可読媒体２８２０は、コンピュータプログラム製品２８２２を共に形成する。この実施例で、コンピュータ可読媒体２８２０は、コンピュータ可読記憶媒体２８２４又はコンピュータ可読信号媒体２８２６であり得る。

コンピュータ可読記憶媒体２８２４は、プログラムコード２８１８を伝播又は転送する媒体よりはむしろ、プログラムコード２８１８を記憶するために使用される、物理的な又は有形の記憶デバイスである。コンピュータ可読記憶媒体２８２４は、例えば、非限定的に、データ処理システム２８００に接続された、光学ディスク又は磁気ディスク又は固定記憶デバイスであり得る。

代替的に、プログラムコード２８１８は、コンピュータ可読信号媒体２８２６を使用してデータ処理シスム２８００に転送され得る。コンピュータ可読信号媒体２８２６は、例えば、プログラムコード２８１８を含む伝播されたデータ信号であり得る。このデータ信号は、物理的通信リンク、無線の通信リンク、又はそれらの何らかの組み合わせで伝送可能な、電磁信号、光信号、又は何らかの他のタイプの信号であり得る。

図２８のデータ処理システム２８００の図は、例示的な実施形態を実装できる方法に対する、物理的又は構造的な限定を示唆することを意図していない。種々の例示的な実施形態が、データ処理システム２８００に関して示されているコンポーネントに対する付加的な又は代替的なコンポーネントを含む、データ処理システム内に実装される。更に、図２８に示した他のコンポーネントは、図示の例示的な実施例と異なり得る。

本発明の例示的なの実施形態は、図２９の航空機の製造及び保守方法２９００と図３０の航空機３０００とに関連して、記載される。まず図２９を参照すると、例示的な実施形態による航空機の製造及び保守方法を示すブロック図が示される。製造前の段階で、航空機の製造及び保守方法２９００は、図３０の航空機３０００の仕様及び設計２９０２、並びに材料の調達２９０４を含む。

製造段階では、図３０の航空機３０００のコンポーネント及びサブアセンブリの製造２９０６、並びにシステムインテグレーション２９０８が行われる。その後、図３０の航空機３０００は認可及び納品２９１０を経て運航２９１２に供される。顧客による運航２９１２中、図３０の航空機３０００は、定期的な整備及び点検２９１４（改造、再構成、改修、及びその他の整備又は点検を含み得る）がスケジューリングされる。

航空機の製造及び保守方法２９００の各プロセスは、システムインテグレータ、第三者、オペレータ、又はこれらの組み合わせによって、実施又は実行され得る。これらの実施例で、オペレータは顧客であってもよい。本明細書の目的で、システムインテグレータは、任意の数の航空機製造者及び主要システムの下請業者を含み得（これらに限定せず）、第三者は、任意の数のベンダー、下請業者、及び供給業者を含み得（これらに限定せず）、オペレータは航空会社、リース会社、軍事団体、サービス機関などであり得る。

ここで図３０を参照すると、例示的な実施形態が実装され得る航空機のブロック図が示される。この実施例では、航空機３０００は、図２９の航空機の製造及び点検方法２９００によって製造され、複数のシステム３００４及び内装３００６を有する機体３００２を含むことができる。システム３００４の例には、推進システム３００８、電気システム３０１０、油圧システム３０１２、及び環境システム３０１４の１つ以上が含まれる。任意の数の他のシステムが含まれてもよい。航空宇宙産業の例を示したが、自動車産業などの他の産業に種々の例示的な実施形態を適用することができる。

本明細書で実施される装置及び方法は、図２９の航空機の製造及び点検方法２９００のうちの少なくとも１つの段階で用いられ得る。具体的には、図１のフレキシブル生産システム１０２が、機体３００２に作業１３０を実施するために、航空機の製造及び保守方法２９００の様々な段階で使用され得る。例えば、非限定的に、コンポーネント及びサブアセンブリの製造２９０６中に作業１３０を実施するために、フレキシブル生産システム１０２が使用され得る。フレキシブル生産システム１０２内のコンポーネントはまた、システムインテグレーション２９０８、定期的な整備及び点検２９１４、又は、航空機の製造及び保守方法２９００の何らかの他の段階中での使用のために、再構成され得る。例えば、複数の自律型ツールシステム１１８は、定期的な整備及び点検２９１４中に、機体３００２の部分を再加工するためにも使用され得る。

例示的な一実施例では、図２９のコンポーネント及びサブアセンブリの製造２９０６で製造される、コンポーネント又はサブアセンブリは、図２９で航空機３０００の運航２９１２中に製造されるコンポーネント又はサブアセンブリと同様の方法で、作製又は製造される。更に別の実施例では、一又は複数の装置の実施形態、方法の実施形態、又はこれらの組み合わせを、図２９の構成要素及びサブアセンブリの製造２９０６並びにシステムインテグレーション２９０８などの製造段階で、利用することができる。一又は複数の装置の実施形態、方法の実施形態、又はこれらの組み合わせを、航空機３０００が図２９における運航２９１２、整備及び保守２９１４の間、又はこれらの組み合わせにおいて、利用することができる。幾つかの種々の例示的な実施形態の利用により、航空機３０００の組み立てを大幅に効率化すること、及び／又はコストを削減することができる。

したがって、例示的な実施形態は、航空機１０９用の製品１０４に対して作業１３０を実施するための方法及び装置を提供し得る。製品１０４は、航空機１０９用の翼１０８の形態をとる。フレキシブル生産システム１０２は、駆動可能な支持システム１１６、複数の自律型ツールシステム１１８、計測システム１２０、及びシステム制御装置１２２を含み得る。駆動可能な支持システム１１６は、構造物１１０を所望の位置１３３で保持し、作業１３０の実施中、構造物１１０と共にワークセル１１２間を移動するように構成され得る。複数の自律型ツールシステム１１８は、構造物１１０に作業１３０を実施する、及び、駆動可能な支持システム１１６と共に移動するように構成され得る。計測システム１２０は、駆動可能な支持システム１１６、複数の自律型ツールシステム１１８、又は構造物１１０のうちの少なくとも１つの、計測データ１５４を生成する、及び、駆動可能な支持システム１１６と共に移動するように構成され得る。制御装置１２２は、計測システム１２０及び複数の自律型ツールシステム１１８と通信し得る。制御装置１２２は、計測データ１５４を使用して、複数の自律型ツールシステム１１８の作業を制御するように構成され得る。駆動可能な支持システム１１６、複数の自律型ツールシステム１１８、又は計測システム１２０のうちの少なくとも１つは、再構成可能であり得る。

例示的な実施形態の使用により、翼１０８は、製造環境１００内の異なる位置において定置式モニュメント固定具を使用せずに組み立てられ得る。フレキシブル生産システム１０２は、製造条件の変更を考慮して、完全に再構成可能である。フレキシブル生産システム１０２内のコンポーネントは、組み立てライン長の修正、単一の位置でのより多くの作業の実施、又はこれらの組み合わせのために、再構成できる。

例示的な実施形態はまた、翼１０８の組み立て速度を速める。複数の自律型ツールシステム１１８は、ロボットデバイスを使用して様々な作業を自動化する。複数の自律型ツールシステム１１８はまた、構造物１１０を、現在利用されている幾つかのシステムにおけるほど高く持ち上げる必要がないように構成される。例えば、図１４に示すように、組み立てシステム１４００は、翼アセンブリをより低くセットできるように設計されている。

更に、フレキシブル生産システム１０２は、システム内に統合される様々な安全機能及び制御機能を含む。一例として、ブリッジシステム１３６及びレールシステム１３８は、人間の作業員が必要とするアクセスを提供すると共に、落下保護１４４も提供する。制御装置１２２は、コンポーネント間、コンポーネントと地面との間、及びコンポーネントと人間の作業員との間の、望ましくない遭遇が低減される或いは除去されるように、フレキシブル生産システム１０２内のコンポーネントの各々を制御する。

例示的な一実施形態は、構造物１１０を様々な方式で支持するために、コンポーネントを再構成し得る。ブリッジシステム１３６が細長いプラットフォームを備える場合、構造物１１０の部品を互いに対して保持し位置合わせするために、幾つかの追加の結合デバイス１９５が使用され得る。駆動可能な支持システム１１６における細長いプラットフォームの実装は、付加的な駆動可能な支持体の費用を追加することなく、構造物１１０に対し付加的な結合を提供する。更に、より少ない駆動可能な支持体１３５を使用することにより、結果として、駆動可能な支持体１３５間で複数の自律型ツールシステム１１８を操作するための空間が増え、構造物１１０に対するアクセスの増大につながる。細長いプラットフォームを精密に追跡し位置合わせするために、より少ないセンサも使用され得る。これらの特徴はすべて、組み立てシステムの作成及び実装に要するコストを削減するシステムにつながる。

駆動可能な支持システム１１６が製造環境１００内を自由に移動可能であるので、モニュメントやその他の定置式構造は不要である。例示的な実施形態の使用により、作業者は、構造物１１０を定置式モニュメント固定具から取り外して異なるワークセルに再配置する必要がない。むしろ、駆動可能な支持システム１１６は、構造物１１０が移動するにつれて移動する。この方式で、翼１０８に要する製造時間が削減される。更に、作業を実施する人間の作業員の数も低減し得る。結果として、コスト削減が実現され得る。

上述した様々な実施形態の説明は、例示及び説明を目的とするものであり、完全な説明であること、又はこれらの実施形態を開示された形態に限定することを意図していない。当業者には、多数の修正例及び変形例が明らかであろう。更に、種々の例示的な実施形態は、他の好ましい実施形態に照らして別の利点を提供することができる。選択された一又は複数の実施形態は、実施形態の原理、実際の用途を最もよく説明するため、及び、様々な実施形態の開示内容と考慮される特定の用途に適した様々な修正との理解を、他の当業者に対して促すために選択及び記述されている。

したがって、要約すると、本発明の第１の態様により下記が提供される。

Ａ１．
航空機構造のためのフレキシブル生産システムであって、当該システムは、製造環境のフロア上の第２の位置で、駆動可能な支持システムを形成するために、少なくとも１つの他の駆動可能な支持体と寄せ集めるように、第１の位置から駆動される、駆動可能な支持体を含み、駆動可能な支持システムは、構造物を所望の位置に保持するように構成される、システム。

Ａ２．
駆動可能な支持システムは、構造物に作業が実施される間、構造物を第３の位置に駆動するように構成される、段落Ａ１に記載のフレキシブル生産システムも提供される。

Ａ３．
駆動可能な支持体、駆動可能な支持システム、又は複数の自律型ツールシステムのうちの少なくとも１つの、操舵方向が提供される、段落Ａ２に記載のフレキシブル生産システムも提供される。

Ａ４．
構造物が第３の位置へ駆動される間、構造物に作業を実施するように構成される、複数の自律型ツールシステムを更に備える、段落Ａ１に記載のフレキシブル生産システムも提供される。

Ａ５．
複数の自律型ツールシステムは、製造環境のフロア上を駆動されるように構成される、段落Ａ４に記載のフレキシブル生産システムも提供される。

Ａ６．
複数の自律型ツールシステムは、クローラロボット、鋲ドリル、６脚体、下方パネル穿孔機、及び上方パネル穿孔機のうちの少なくとも１つを備える、段落Ａ４に記載のフレキシブル生産システムも提供される。

Ａ７．
複数の自律型ツールシステムは、構造物に対して作業を実施するために、同時に動作するように構成される、段落Ａ４に記載のフレキシブル生産システムも提供される。

Ａ８．
駆動可能な支持システム、複数の自律型ツールシステム、又は構造物のうちの少なくとも１つの、互いに対する現在位置を、決定するように構成され得る、計測システムを備える、段落Ａ４に記載のフレキシブル生産システムも提供される。

Ａ９．
計測システムは、複数の自律型ツールシステム又は駆動可能な支持システムにおける駆動可能な支持体の各々のうちの、少なくとも１つに接続される、複数のセンサシステムを備える、段落Ａ８に記載のフレキシブル生産システムも提供される。

Ａ１０．
計測システム、駆動可能な支持システム、及び複数の自律型ツールシステムと通信し、且つ、計測システム、駆動可能な支持システム、又は複数の自律型ツールシステムのうちの少なくとも１つの作業を制御するように構成される、制御装置を更に備える、段落Ａ８に記載のフレキシブル生産システムも提供される。

Ａ１１．
制御装置は、駆動可能な支持システムにおける駆動可能な支持体の各々の、作業を制御する、段落Ａ１０に記載のフレキシブル生産システムも提供される。

Ａ１２．
駆動可能な支持システムにおける複数の駆動可能な支持体は、構造物が駆動可能な支持システムから取り除かれた後に、互いから分離し、第４の位置へ駆動されるように構成される、段落Ａ１０に記載のフレキシブル生産システムも提供される。

Ａ１３．
第４の位置は第１の位置である、段落Ａ１２に記載のフレキシブル生産システムも提供される。

Ａ１４．
製造環境の寸法、構造物に対する作業のステータス、駆動可能な支持システムのステータス、又は複数の自律型ツールシステムのステータスのうちの少なくとも１つにおける変更に基づいて、フレキシブル生産システムの再構成が実施される、段落Ａ１０に記載のフレキシブル生産システムも提供される。

Ａ１５．
駆動可能な支持システムは、複数の駆動可能な支持体を備え、複数の駆動可能な支持体における駆動可能な支持体の各々は、制御装置の命令で、それぞれの部品を互いに対して位置決めするために、構造物用の部品を保持し、製造環境のフロア上を駆動されるように構成される、段落Ａ１０に記載のフレキシブル生産システムも提供される。

Ａ１６．
複数の駆動可能な支持体は互いに交換可能である、段落Ａ１５に記載のフレキシブル生産システムも提供される。

Ａ１７．
駆動可能な支持システムは、複数の駆動可能な支持体の各々に関連付けられ、構造物に結合するように構成される、複数の結合デバイスを更に備える、段落Ａ１５に記載のフレキシブル生産システムも提供される。

Ａ１８．
駆動可能な支持システム、高速自律型バージ知的ツール（ＲＡＢＩＴ）である、段落Ａ１５に記載のフレキシブル生産システムも提供される。

Ａ１９．
制御装置は、複数の結合デバイスの高さを制御するように構成される、段落Ａ１７に記載のフレキシブル生産システムも提供される。

Ａ２０．
制御装置は、複数の結合デバイスの伸張を制御するように構成される、段落Ａ１７に記載のフレキシブル生産システムも提供される。

Ａ２１．
駆動可能な支持システムは、プラットフォームに結合され、人間の作業員による構造物へのアクセスを提供するように構成される、ブリッジシステム、及び、人間の作業員のための落下保護を提供するように構成される、レールシステムを備える、段落Ａ１５に記載のフレキシブル生産システムも提供される。

Ａ２２．
制御装置は、構造物の少なくとも１つの部分の現在位置を、計測システムによって決定される当該部分の現在位置に基づいて、変更するために、複数の駆動可能な支持体に命令を送信するように構成される、段落Ａ１５に記載のフレキシブル生産システムも提供される。

Ａ２３．
制御装置は、複数の駆動可能な支持体に送信される命令において、複数の駆動可能な支持体に対してタスクを割り当てるように構成される、段落Ａ１５に記載のフレキシブル生産システムも提供される。

Ａ２４．
制御装置は、複数の駆動可能な支持体に割り当てられたタスクのステータス、及び、複数の駆動可能な支持体のステータスを監視するように構成される、段落Ａ２３に記載のフレキシブル生産システムも提供される。

Ａ２５．
制御装置は、タスクのステータス又は複数の駆動可能な支持体のステータスのうちの少なくとも１つに基づいて、複数の駆動可能な支持体の間で、タスクを再割り当てするように構成される、段落Ａ２３に記載のフレキシブル生産システムも提供される。

Ａ２６．
航空機構造は、胴体、垂直安定板、翼、操縦翼面、及び水平安定板のうちの１つから選択される、段落Ａ１に記載のフレキシブル生産システムも提供される。

Ａ２７．
制御装置は、構造物に対して作業を実施するように、複数の自律型ツールシステムに命令を送信するように構成される、段落Ａ１５に記載のフレキシブル生産システムも提供される。

Ａ２８．
制御装置は、複数の自律型ツールシステムに送信される命令において、複数の自律型ツールシステムに対してタスクを割り当てるように構成される、段落Ａ２７に記載のフレキシブル生産システムも提供される。

Ａ２９．
制御装置は、複数の自律型ツールシステムに割り当てられたタスクのステータス、及び複数の自律型ツールシステムのステータスを監視するように構成される、段落Ａ２７に記載のフレキシブル生産システムも提供される。

Ａ３０．
制御装置は、タスクのステータス又は複数の自律型ツールシステムのステータスのうちの少なくとも１つに基づいて、複数の自律型ツールシステムの間で、タスクを再割り当てするように構成される、段落Ａ２７に記載のフレキシブル生産システムも提供される。

Ａ３１．
制御装置と通信し、複数の自律型ツールシステムの、構造物に対する所望の位置に到達するための経路を生成するように構成される、ナビゲータを更に備える、段落Ａ１に記載のフレキシブル生産システムも提供される。

Ａ３２．
ナビゲータ、計測システム、及び制御装置と通信し、且つ、計測システムによって決定されたコンポーネントの現在位置を、航空機座標系となるように変換するように構成される、変換器を更に備える、段落Ａ３１に記載のフレキシブル生産システムも提供される。

Ａ３３．
経路は、変換器から受信される航空機座標に基づいて、ナビゲータによって生成される、段落Ａ３２に記載のフレキシブル生産システムも提供される。

Ａ３４．
上方外板パネル又は下方外板パネルのうちの少なくとも１つを、構造物に対して位置決めするために、製造環境のフロアに対して移動するように構成される、装填システムを備える、段落Ａ１に記載のフレキシブル生産システムも提供される。

Ａ３５．
装填システムは、上方外板パネルを構造物に対して位置決めするように構成される、第１の装填デバイス、及び、下方外板パネルを構造物に対して位置決めするように構成される、第２の装填デバイスを備える、段落Ａ３４に記載のフレキシブル生産システムも提供される。

Ａ３６．
作業は、穿孔作業、締結作業、検査作業、シーリング作業、測定作業、レベリング作業、又は洗浄作業のうちの少なくとも１つを含む、段落Ａ２に記載のフレキシブル生産システムも提供される。

Ａ３７．
駆動可能な支持システムは、製造環境内の、第１の位置、第２の位置、第３の位置、及び幾つかの追加の位置の間で、構造物を運搬するように構成される、段落Ａ１に記載のフレキシブル生産システムも提供される。

Ａ３８．
駆動可能な支持システムが構造物を所望の位置で保持する間、構造物に作業が実施される、段落Ａ１に記載のフレキシブル生産システムも提供される。

本発明のさらなる態様によれば、下記が提供される。

Ｂ１．
航空機構造の製造方法であって、駆動可能な支持システムを形成するために、駆動可能な支持体を少なくとも１つの他の駆動可能な支持体と寄せ集めるように、駆動可能な支持体を第１の位置から第２の位置へ駆動すること、及び、駆動可能な支持システムを使用して、構造物を所望の位置に保持することを含む、方法。

Ｂ２．
駆動可能な支持システムを使用して、製造環境のフロア上の第２の位置から第３の位置へ構造物を駆動することを更に含む、段落Ｂ１に記載の方法も提供される。

Ｂ３．
複数の自律型ツールシステムを使用して、構造物に作業を実施することを更に含む、段落Ｂ１に記載の方法も提供される。

Ｂ４．
構造物が第３の位置へ駆動される間、作業が実施される、段落Ｂ３に記載の方法も提供される。

Ｂ５．
複数の自律型ツールシステムを操舵することを更に含む、段落Ｂ４に記載の方法も提供される。

Ｂ６．
駆動可能な支持体又は駆動可能な支持システムのうちの少なくとも１つを操舵することを更に含む、段落Ｂ３に記載の方法も提供される。

Ｂ７．
構造物が第２の位置から第３の位置へ駆動される間、作業が実施される、段落Ｂ３に記載の方法も提供される。

Ｂ８．
駆動可能な支持システム、複数の自律型ツールシステム、又は構造物のうちの少なくとも１つの現在位置を、計測システムを使用して決定することを含む、段落Ｂ３に記載の方法も提供される。

Ｂ９．
制御装置を使用して、複数の自律型ツールシステム、駆動可能な支持システム、及び計測システムの作業を制御することを更に含む、段落Ｂ８に記載の方法も提供される。

Ｂ１０．
構造物を駆動可能な支持システムから取り除くこと、駆動可能な支持システムにおける複数の駆動可能な支持体を互いから分離すること、及び、複数の駆動可能な支持体のうちの少なくとも１つを第４の位置へ駆動することを更に含む、段落Ｂ８に記載の方法も提供される。

Ｂ１１．
第４の位置は第１の位置である、段落Ｂ１０に記載の方法も提供される。

Ｂ１２．
クローラロボット、鋲ドリル、６脚体、下方パネル穿孔機，、又は上方パネル穿孔機のうちの少なくとも１つを使用して、構造物に作業を実施することを更に含む、段落Ｂ８に記載の方法も提供される。

Ｂ１３．
構造物に作業が実施されるにつれ、駆動可能な支持システムを使用して、構造物を、製造環境内のワークセルに亘って波状移動することを更に含む、段落Ｂ１２に記載の方法も提供される。

Ｂ１４．
構造物に作業が実施されるにつれ、駆動可能な支持システムを使用して、製造環境に亘り構造物を連続的に移動することを更に含む、段落Ｂ１２に記載の方法も提供される。

Ｂ１５．
制御装置によって生成された命令を使用して、複数の自律型ツールシステムを構造物に対して位置決めすることを更に含む、段落Ｂ３に記載の方法も提供される。

Ｂ１６．
複数の自律型ツールシステムの現在位置を、計測システムを使用して監視することを更に含む、段落Ｂ１５に記載の方法も提供される。

Ｂ１７．
製造環境の寸法、構造物のステータス、又は、駆動可能な支持システムもしくは複数の自律型ツールシステムのうちの少なくとも１つのステータス、のうちの少なくとも１つの変化に基づいて、駆動可能な支持システム又は複数の自律型ツールシステムのうちの少なくとも１つを、再構成することを更に含む、段落Ｂ３に記載の方法も提供される。

Ｂ１８．
複数の自律型ツールシステムを現在位置から所望の位置へ、構造物に対して移動するための命令を、制御装置を使用して生成することを更に含む、段落Ｂ３に記載の方法も提供される。

Ｂ１９．
制御装置によって生成された命令において、複数の自律型ツールシステムにタスクを割り当てることを更に含む、段落Ｂ１８に記載の方法も提供される。

Ｂ２０．
複数の自律型ツールシステムに割り当てられたタスクのステータスを監視すること、
複数の自律型ツールシステムのステータスを監視すること、及び、タスクのステータス又は複数の自律型ツールシステムのステータスのうちの少なくとも１つに基づいて、複数の自律型ツールシステム間でタスクを再割り当てすること
を更に含む、段落Ｂ１９に記載の方法も提供される。

Ｂ２１．
制御装置を使用して、複数の駆動可能な支持体が第１の位置から第２の位置へ駆動されるように命令を生成することを更に含む、段落Ｂ３に記載の方法も提供される。

Ｂ２２．
制御装置によって生成された命令において、駆動可能な支持体の各々にタスクを割り当てることを更に含む、段落Ｂ２１に記載の方法も提供される。

Ｂ２３．
複数の駆動可能な支持体に割り当てられたタスクのステータスを監視すること、
複数の駆動可能な支持体のステータスを監視すること、及び、タスクのステータス又は複数の駆動可能な支持体のステータスのうちの少なくとも１つに基づいて、複数の駆動可能な支持体間でタスクを再割り当てすること
を更に含む、段落Ｂ２２に記載の方法も提供される。

Ｂ２４．
構造物に対する所望の位置に到達するための、複数の自律型ツールシステムの経路を、ナビゲータによって生成することを更に含む、段落Ｂ３に記載の方法も提供される。

Ｂ２５．
上方外板パネルを構造物に対して位置決めすることを更に含む、段落Ｂ３に記載の方法も提供される。

Ｂ２６．
複数の自律型ツールシステムの第１の部分を使用して、上方外板パネルに作業を実施することを更に含む、段落Ｂ２５に記載の方法も提供される。

Ｂ２７．
下方外板パネルを構造物に対して位置決めすることを更に含む、段落Ｂ２６に記載の方法も提供される。

Ｂ２８．
複数の自律型ツールシステムの第２の部分を使用して、下方外板パネルに作業を実施することを更に含む、段落Ｂ２７に記載の方法も提供される。

Ｂ２９．
複数の自律型ツールシステムを製造環境のフロアに沿って駆動することを更に含む、段落Ｂ３に記載の方法も提供される。

Ｂ３０．
複数の自律型ツールシステムを、構造物に亘り駆動することを更に含む、段落Ｂ２９に記載の方法も提供される。

Ｂ３１．
構造物に複数の作業を実施するために、複数の自律型ツールシステムを同時に動作することを更に含む、段落Ｂ３に記載の方法も提供される。

Ｂ３２．
複数の作業における１つの作業は、穿孔作業、締結作業、検査作業、シーリング作業、測定作業、レベリング作業、又は洗浄作業のうちの少なくとも１つを含む、段落Ｂ３１に記載の方法も提供される。

Ｂ３３．
駆動可能な支持システムを使用して、構造物を第２の位置から第３の位置へ駆動することを更に含む、段落Ｂ１に記載の方法も提供される。

Ｂ３４．
駆動可能な支持システムを使用して、構造物の一部を第１の位置から第２の位置へ駆動することを更に含む、段落Ｂ１に記載の方法も提供される。

本発明のさらなる態様によれば、下記が提供される。

Ｃ１．
フレキシブル生産システムであって、
製造環境のフロア上の第２の位置で、駆動可能な支持システムを形成するために、第１の位置から駆動され、少なくとも１つの他の駆動可能な支持体と寄せ集められる、駆動可能な支持体であって、駆動可能な支持システムは、構造物に作業が実施されている間、構造物を所望の位置に保持し、駆動可能な支持システム及び構造物を第３の位置へ駆動するように構成される、駆動可能な支持体、
構造物に対して作業を実施し、製造環境のフロア上を駆動されるように構成される、複数の自律型ツールシステム、
駆動可能な支持システム、複数の自律型ツールシステム、又は構造物のうちの少なくとも１つの現在位置を決定するように構成され得る、計測システム、及び
計測システム、駆動可能な支持システム、及び複数の自律型ツールシステムと通信し、且つ、駆動可能な支持システム又は複数の自律型ツールシステムのうちの少なくとも１つの、作業を制御するように構成される、制御装置
を備える、システム。

Ｃ２．
駆動可能な支持システム、複数の自律型ツールシステム、又は計測システムのうちの少なくとも１つが再構成可能である、段落Ｃ１に記載のフレキシブル生産システムも提供される。

Ｃ３．
駆動可能な支持システムにおける複数の駆動可能な支持体は、構造物が駆動可能な支持システムから取り除かれた後に、分離し、それぞれ第４の位置へ駆動されるように構成される、段落Ｃ１に記載のフレキシブル生産システムも提供される。

Ｃ４．
複数の自律型ツールシステムは、クローラロボット、鋲ドリル、６脚体、下方パネル穿孔機、及び上方パネル穿孔機のうちの少なくとも１つを備える、段落Ｃ１に記載のフレキシブル生産システムも提供される。

Ｃ５．
構造物は、翼、胴体、垂直安定板、水平安定板、自動車、船舶、衛星、及びエンジンのうちの１つから選択される、段落Ｃ１に記載のフレキシブル生産システムも提供される。

本発明のさらなる態様によれば、下記が提供される。

Ｄ１．
航空機構造を製造するためのシステムであって、構造物上に位置決めされ、構造物にファスナを設置するために、構造物の表面に沿って移動するように構成される、クローラロボットのグループ、及び、製造環境のフロア上を駆動され、クローラロボットのグループを構造物の表面上に配置するように構成される、可動プラットフォームを備える、システム。

Ｄ２．
製造環境のフロア上の第２の位置で、駆動可能な支持システムを形成するために、第１の位置から駆動され、少なくとも１つの他の駆動可能な支持体と寄せ集められる、駆動可能な支持体を更に備える、段落Ｄ１に記載のシステムであって、駆動可能な支持システムは、ファスナがクローラロボットのグループによって設置されている間、構造物を所望の位置に保持し、駆動可能な支持システム及び構造物を第３の位置へ駆動するように構成される、システムも提供される。

Ｄ３．
クローラロボットのグループにおける各クローラロボットの現在位置を決定するように構成される、計測システム、並びに、計測システム及びクローラロボットのグループと通信し、各クローラロボットを、現在位置から構造物の表面に対する所望の位置へ移動させるための、命令を生成するように構成される、制御装置を更に備える、段落Ｄ２に記載のシステムも提供される。

Ｄ４．
クローラロボットのグループにおけるクローラロボットは、構造物の表面に孔を穿孔し、孔に皿穴を開け、孔を検査し、且つ、孔にファスナを設置するように構成される、段落Ｄ３に記載のシステムも提供される。

Ｄ５．
クローラロボットは、フレキシブルトラックシステムを備える、段落Ｄ４に記載のシステムも提供される。

本発明のさらなる態様によれば、下記が提供される。

Ｅ１．
航空機構造の製造方法であって、構造物にクローラロボットのグループを配置するために、駆動可能なプラットフォームを、製造環境のフロアに亘り駆動すること、及び
構造物にファスナを設置するために、クローラロボットのグループを構造物の表面に対して配置することを含む、方法。

Ｅ２．
駆動可能な支持システムを形成するために、駆動可能な支持体を少なくとも１つの他の駆動可能な支持体と寄せ集めるように、駆動可能な支持体を第１の位置から第２の位置へ駆動すること、駆動可能な支持システムを使用して、構造物を所望の位置に保持すること、及び、駆動可能な支持システムを使用して、構造物を製造環境のフロア上の第２の位置から第３の位置へ駆動することを更に含む、段落Ｅ１に記載の方法も提供される。

Ｅ３．
駆動可能な支持システムが構造物を第２の位置から第３の位置へ駆動する間、クローラロボットのグループを使用して、ファスナを設置することを更に含む、段落Ｅ２に記載の方法も提供される。

Ｅ４．
クローラロボットのグループにおける各クローラロボットの現在位置を、計測システムを使用して決定すること、各クローラロボットを現在位置から所望の位置へ、構造物の表面に対して移動させるために、制御装置によって命令を生成すること、及び、各クローラロボットの現在位置を、計測システムを使用して監視することを更に含む、段落Ｅ１に記載の方法も提供される。

本発明のさらなる態様によれば、下記が提供される。

Ｆ１．
航空機構造を製造するためのシステムであって、構造物の表面に対して位置決めされ、構造物においてファスナを設置するために、構造物の表面に対して移動するように構成される、６脚体、及び、６脚体に関連付けられ、６脚体を構造物に対して位置決めするために、６脚体を製造環境のフロアに亘り駆動するように構成される、移動システムを備える、システム。

Ｆ２．
製造環境のフロア上の第２の位置で駆動可能な支持システムを形成するために、第１の位置から駆動され、少なくとも１つの他の駆動可能な支持体と寄せ集められる、駆動可能な支持体を更に備える、段落Ｆ１に記載のシステムであって、駆動可能な支持システムは、ファスナが６脚体によって設置されている間、構造物を所望の位置に保持し、駆動可能な支持システム及び構造物を、第３の位置へ駆動するように構成される、システムも提供される。

Ｆ３．
６脚体の現在位置を決定するように構成される、計測システム、並びに、計測システム及び６脚体と通信し、６脚体を現在位置から構造物の表面に対する所望の位置へ駆動するための命令を生成するように構成される、制御装置を更に備える、段落Ｆ２に記載のシステムも提供される。

Ｆ４．
移動システムは、メカナムホイール、格納可能ホイール、タグ、トラックシステム、又はガントリシステムのうちの少なくとも１つから選択される、段落Ｆ１に記載のシステムも提供される。

Ｆ５．
６脚体は、構造物の表面に孔を穿孔し、孔に皿穴を開け、孔を検査し、且つ、孔にファスナを設置するように構成される、段落Ｆ１に記載のシステムも提供される。

本発明のさらなる態様によれば、下記が提供される。

Ｇ１．
航空機構造の製造方法であって、６脚体を構造物に対して位置決めするために、６脚体に関連付けられる移動システムを使用して、製造環境のフロアに亘り６脚体を駆動すること、及び、構造物にファスナを設置するために、６脚体を、構造物の表面に対して位置決めすることを含む、方法。

Ｇ２．
駆動可能な支持システムを形成するために、駆動可能な支持体を少なくとも１つの他の駆動可能な支持体と寄せ集めるように、駆動可能な支持体を第１の位置から第２の位置へ駆動すること、駆動可能な支持システムを使用して、構造物を所望の位置に保持すること、及び、駆動可能な支持システムを使用して、構造物を製造環境のフロア上の第２の位置から第３の位置へ駆動することを更に含む、段落Ｇ１に記載の方法も提供される。

Ｇ３．
６脚体の現在位置を決定すること、及び、制御装置を使用して６脚体を現在位置から所望の位置へ構造物に対して駆動するための、命令を生成することを更に含む、段落Ｇ１に記載の方法も提供される。

Ｇ４．
駆動可能な支持システムが構造物を第２の位置から第３の位置へ駆動する間、６脚体を使用して、構造物においてファスナを設置することを更に含む、段落Ｇ３に記載の方法も提供される。

本発明のさらなる態様によれば、下記が提供される。

Ｈ１．
構造物のためのフレキシブル生産システムであって、構造物の製造のための作業の実施中に、構造物を所望の位置に保持し、複数のワークセル間で構造物を運搬するように構成される、可動式支持システム、構造物に対して作業を実施し、可動式支持システムと共に移動するように構成される、複数の自律型ツールシステム、可動式支持システム、複数の自律型ツールシステム、又は構造物のうちの少なくとも１つの、計測データを生成するように構成される、計測システム、並びに、計測システム及び複数の自律型ツールシステムと通信し、且つ、計測データを使用して、複数の自律型ツールシステムの作業を制御するように構成される、制御装置を備える、システム。

本発明のさらなる態様によれば、下記が提供される。

Ｉ１．
構造物のためのフレキシブル生産システムであって、構造物の製造のための作業の実施中、構造物を所望の位置に保持し、構造物と共に第１の位置から第２の位置へ移動するように構成される、並進可能な支持システム、構造物に対して作業を実施し、並進可能な支持システムと共に移動するように構成される、複数の自律型ツールシステム、並進可能な支持システム、複数の自律型ツールシステム、又は構造物のうちの少なくとも１つの、計測データを生成するように構成される、計測システム、並びに、
計測システム及び複数の自律型ツールシステムと通信し、且つ、計測データを使用して、複数の自律型ツールシステムの作業を制御するように構成される、制御装置
を備える、システム。

本発明のさらなる態様によれば、下記が提供される。

Ｊ１．
表面上にツールを位置決めする方法であって、表面上の選択された領域内にツールを概ね位置決めするために、第１の移動システムを使用して、ツールを表面に対して移動すること、及び、表面上の選択された領域内の選択された位置にツールを正確に位置決めするために、第２の移動システムを使用して、ツールを表面に対して移動することを含む、方法。

Ｊ２．
選択された位置にツールを正確に位置決めするために、少なくとも１つの自由度を伴って、ツールを表面に対して移動することは、第２の移動システムを使用して、少なくとも１つの自由度を伴って、ツールを、選択された位置に、表面に対して移動すること、及び、選択された位置で作業を実施するためのツールに関連付けられた要素を、選択された位置に対して、第３の移動システムを使用して位置合わせすることを含む、段落Ｊ１に記載の方法も提供される。

本発明のさらなる態様によれば、下記が提供される。

Ｋ１．
表面上にツールを位置決めする方法であって、表面上の選択された領域内にツールを概ね位置決めするために、第１の移動システムを使用して、ツールを表面に対して移動すること、及び、表面上の選択された領域内の選択された位置にツールを正確に位置決めするために、第２の移動システムを使用して、ツールを表面に対して移動すること、及び、選択された位置で作業を実施するためのツールに関連付けられた要素を、第３の移動システムを使用して、選択された位置に対して位置合わせすることを含む、方法。

本発明のさらなる態様によれば、下記が提供される。

Ｌ１．
航空機構造のためのフレキシブル生産システムであって、前記システムは、駆動可能な支持体の第１のグループ、駆動可能な支持体の第２のグループであって、駆動可能な支持体の第１のグループは、第１の位置から駆動され、製造環境のフロア上の第２の位置で、駆動可能な支持体の第２のグループと寄せ集められる、駆動可能な支持体の第２のグループ、駆動可能な支持体の第１のグループに結合される、第１の細長いプラットフォームであって、駆動可能な支持体の第１のグループは、第１の細長いプラットフォームを第２の位置へ駆動する、第１の細長いプラットフォーム、及び、駆動可能な支持体の第２のグループに結合される、第２の細長いプラットフォームであって、駆動可能な支持体の第２のグループは、第２の細長いプラットフォームを第２の位置駆動する、第２の細長いプラットフォームを備え、第１の細長いプラットフォーム及び第２の細長いプラットフォームは、構造物を所望の位置に保持し、構造物を製造環境に亘り運搬する、システム。

Ｌ２．
第１の細長いプラットフォームの長さに沿って位置決めされ、構造物に結合される、結合デバイスの第１のグループを更に備える、段落Ｌ１に記載のフレキシブル生産システムも提供される。

Ｌ３．
第２の細長いプラットフォームの長さに沿って位置決めされ、構造物に結合される、結合デバイスの第２のグループを更に備える、段落Ｌ２に記載のフレキシブル生産システムも提供される。

Ｌ４．
結合デバイスの第１のグループは構造物の前縁に結合され、結合デバイスの第２のグループは構造物の後縁に結合される、段落Ｌ３に記載のフレキシブル生産システムも提供される。

Ｌ５．
第１の細長いプラットフォーム又は第２の細長いプラットフォームのうちの少なくとも１つにおけるチャネル内に位置決めされる、幾つかのラインを更に備え、当該幾つかのラインは、構造物を構築するための作業を実施するように構成された複数の自律型ツールシステムに、幾つかの設備を供給する、段落Ｌ１に記載のフレキシブル生産システムも提供される。

Ｌ６．
駆動可能な支持体の第１のグループの各々は、構造物の位置を調整するために、第１の細長いプラットフォームを幾つかの軸に対して移動するように構成される、移動システムを備える、段落Ｌ１に記載のフレキシブル生産システムも提供される。

Ｌ７．
駆動可能な支持体の第２のグループの各々は、構造物の位置を調整するために、第２の細長いプラットフォームを幾つかの軸に対して移動するように構成される、移動システムを備える、段落Ｌ６に記載のフレキシブル生産システムも提供される。

Ｌ８．
駆動可能な支持体の第１のグループ及び駆動可能な支持体の第２のグループが、無人搬送車である、段落Ｌ１に記載のフレキシブル生産システムも提供される。

Ｌ９．
第１の細長いプラットフォーム及び第２の細長いプラットフォームのうちの少なくとも１つにおける点の位置を特定するように構成される、計測システムを更に備える、段落Ｌ１に記載のフレキシブル生産システムも提供される。

Ｌ１０．
計測システムは、第１の細長いプラットフォーム及び第２の細長いプラットフォームに関連付けられる、複数のセンサシステムを備え、複数のセンサシステムは、計測システムによる使用のための計測データを生成するように構成される、段落Ｌ９に記載のフレキシブル生産システムも提供される。

Ｌ１１．
第１の細長いプラットフォームに結合され、構造物によって第１の細長いプラットフォームに印加される荷重を特定するように構成される、荷重センサの第１の組、及び、第２の細長いプラットフォームに結合され、構造物によって第２の細長いプラットフォームに印加される荷重を特定するように構成される、荷重センサの第２の組を更に備える、段落Ｌ１に記載のフレキシブル生産システムも提供される。

Ｌ１２．
構造物に作業を実施するように構成される、複数の自律型ツールシステムを更に備える、段落Ｌ９に記載のフレキシブル生産システムも提供される。

Ｌ１３．
複数の自律型ツールシステムが、製造環境のフロア上を駆動されるように構成される、段落Ｌ１２に記載のフレキシブル生産システムも提供される。

Ｌ１４．
第１の細長いプラットフォームに結合された駆動可能な支持体の第１のグループと、駆動可能な支持体の第２のグループとが、構造物を第３の位置へ駆動するように構成される、駆動可能な支持システムを形成する、段落Ｌ１２に記載のフレキシブル生産システムも提供される。

Ｌ１５．
駆動可能な支持システムが非定置式固定具を形成する、段落Ｌ１４に記載のフレキシブル生産システムも提供される。

Ｌ１６．
計測システムと通信する駆動制御システム、駆動可能な支持体の第１のグループ、駆動可能な支持体の第２のグループ、及び複数の自律型ツールシステムを更に備える、段落Ｌ１２に記載のフレキシブル生産システムであって、駆動制御システムは、計測システム、駆動可能な支持体の第１のグループ、駆動可能な支持体の第２のグループ、又は複数の自律型ツールシステムのうちの少なくとも１つの作業を制御するように構成される、システムも提供される。

Ｌ１７．
製造環境内の、駆動可能な支持体の構造物に対する位置は、計測システムを使用して決定される、段落Ｌ１に記載のフレキシブル生産システムも提供される。

Ｌ１８．
幾つかの駆動可能な支持体は、駆動可能な支持体の第１のグループを形成するために、当該幾つかの駆動可能な支持体の、構造物に対する近接度に基づいて、第１の位置へ駆動されるように構成される、段落Ｌ１７に記載のフレキシブル生産システムも提供される。

本発明のさらなる態様によれば、下記が提供される。

Ｍ１．
航空機構造の製造方法であって、第１の細長いプラットフォームに結合された駆動可能な支持体の第１のグループを、製造環境のフロア上の第１の位置から第２の位置へ駆動すること、第２の細長いプラットフォームを第１の細長いプラットフォームに対して位置決めするために、第２の細長いプラットフォームに結合された駆動可能な支持体の第２のグループを駆動すること、及び、航空機構造を形成するために使用される構造物を、第１の細長いプラットフォーム及び第２の細長いプラットフォームに結合することを含む、方法。

Ｍ２．
第１の細長いプラットフォーム及び第２の細長いプラットフォームを使用して、構造物を所望の位置で保持することを更に含む、段落Ｍ１に記載の方法も提供される。

Ｍ３．
第１の細長いプラットフォームに結合される駆動可能な支持体の第１のグループ、及び、第２の細長いプラットフォームに結合される駆動可能な支持体の第２のグループは、駆動可能な支持システムを形成し、当該方法は、駆動可能な支持システムを使用して、構造物を製造環境のフロア上の第２の位置から第３の位置へ駆動することを更に含む、段落Ｍ１に記載の方法も提供される。

Ｍ４．
複数の自律型ツールシステムを使用して、構造物に作業を実施することを更に含む、段落Ｍ１に記載の方法も提供される。

Ｍ５．
第１の細長いプラットフォーム又は第２の細長いプラットフォームのうちの少なくとも１つに位置する人間の作業員を使用して、構造物に作業を実施することを更に含む、段落Ｍ１に記載の方法も提供される。

Ｍ６．
構造物を結合することは、構造物が、第１の細長いプラットフォーム及び第２の細長いプラットフォームによって支持されるように、第１の細長いプラットフォームの長さに沿って位置決めされた結合デバイスの第１のグループを構造物に結合すること、及び、第２の細長いプラットフォームの長さに沿って位置決めされた結合デバイスの第２のグループを構造物に結合することを含む、段落Ｍ１に記載の方法も提供される。

Ｍ７．
構造物を構築するための作業を実施するように構成される、複数の自律型ツールシステムに、幾つかの設備を供給することを更に含む、段落Ｍ１に記載の方法も提供される。

Ｍ８．
第１の細長いプラットフォーム又は第２の細長いプラットフォームのうちの少なくとも１つにおけるチャネル内に位置決めされた、設備用ケーブルを使用して、幾つかの設備を供給することを更に含む、段落Ｍ７に記載の方法も提供される。

Ｍ９．
計測システムを使用して、第１の細長いプラットフォーム上の点の位置を決定することを更に含む、段落Ｍ１に記載の方法も提供される。

Ｍ１０．
構造物の位置を調整するために、駆動可能な支持体の第１のグループにおける少なくとも１つの駆動可能な支持体上の、移動システムを使用して、第１の細長いプラットフォームを幾つかの軸に対して移動することを更に含む、段落Ｍ９に記載の方法も提供される。

Ｍ１１．
計測システムを使用して、第２の細長いプラットフォーム上の点の位置を決定することを更に含む、段落Ｍ１０に記載の方法も提供される。

Ｍ１２．
構造物の位置を調整するために、駆動可能な支持体の第２のグループにおける少なくとも１つの駆動可能な支持体上の、移動システムを使用して、第２の細長いプラットフォームを幾つかの軸に対して移動することを更に含む、段落Ｍ１１に記載の方法も提供される。

Ｍ１３．
構造物によって第１の細長いプラットフォームに印加される荷重を、荷重センサの第１の組を使用して特定すること、及び、構造物によって第２の細長いプラットフォームに印加される荷重を、荷重センサの第２の組を使用して特定することを更に含む、段落Ｍ１に記載の方法も提供される。

Ｍ１４．
構造物が移動しているとき、第１の細長いプラットフォーム及び第２の細長いプラットフォームに対して、構造物の荷重を平衡化することを更に含む、段落Ｍ１３に記載の方法も提供される。

Ｍ１５．
駆動可能な支持体の第１のグループ及び駆動可能な支持体の第２のグループを、製造環境のフロアに亘り操舵することを更に含む、段落Ｍ１に記載の方法も提供される。

Ｍ１６．
構造物を第１の細長いプラットフォーム及び第２の細長いプラットフォームから取り除くこと、及び、第１の細長いプラットフォームを運搬する駆動可能な支持体の第１のグループ又は第２の細長いプラットフォームを運搬する駆動可能な支持体の第２のグループのうちの少なくとも１つを、第４の位置へ駆動することを更に含む、段落Ｍ１に記載の方法も提供される。

Ｍ１７．
製造環境内の駆動可能な支持体の、構造物に対する位置を決定すること、及び、駆動可能な支持体の第１のグループを形成するために、当該幾つかの駆動可能な支持体の、構造物に対する近接度に基づいて、幾つかの駆動可能な支持体を第１の位置へ駆動することを更に含む、段落Ｍ１に記載の方法も提供される。

Ｍ１８．
駆動可能な支持体の第１のグループを第１の細長いプラットフォームに結合することを更に含む、段落Ｍ１に記載の方法も提供される。

２００ 製造環境
２０４ 翼アセンブリ
２０６ フレキシブル生産システム
２０８ 駆動可能な支持システム
２１０ 自律型ツールシステム
２１２ 計測システム
２１４ システム制御装置
２１６、２１８、２２０、２２２、２２４ ワークセル
３０２ 翼アセンブリ
３０４ 構造部材
３０６ スパー
３０８ リブ
４０２、４０３ 支持体
４０４ 第１の部分
４０６ 第２の部分
５００、５０２ 側
５０４ ブリッジシステム
５０６ 人間の作業員
５０８ レールシステム
５１０ レール
５１２ パネル
５１４ 側
６００ プラットフォーム
６０２ 牽引ゲート
７００ 装填デバイス
７０２ レール
８００ 表面
８０２ 穿孔デバイス
８０４ 鋲ドリル
８０６ 区域
９００ 移動システム
９０２ 搭載型制御装置
９０４ ツール
１００１ クローラロボット
１００２ クローラ支持体
１００４ クローラロボット
１００６ 駆動可能なプラットフォーム
１００８ 区域
１１００、１１０１ 移動システム
１１０２ ツール
１１０６ 搭載型制御装置
１１０８ ピックアンドプレースアーム
１１１０ 設備用アーム
１１１２ 平衡化システム
１１１３ ケーブル
１１１４ プーリ
１１１６ 分銅
１２００ 装填デバイス
１２０２ パネル
１２０８ 側
１２１０ 組み立てシステム
１３００ プラットフォーム
１３０２、１３０４ 移動システム
１３０８ 再位置決め可能なヘッダ
１３１０ 設備用ケーブル
１４００ 組み立てシステム
１５００ 表面
１５０２ 移動システム
１５０４ 運動プラットフォーム
１５０６ ツール
１５０８ エンドエフェクタ
１５１０ 搭載型制御装置
１６００ 頭上組み立てシステム
１６０２ 運動プラットフォーム
１６０４ ツール
１６０６ エンドエフェクタ
１６０８ 頭上支持システム
１６１０ 移動システム
１６１２ 搭載型制御装置
１８００ 構成
１９００ 駆動可能な支持システム
１９０１ ワークセル
１９０２ 駆動可能な支持体
１９０４、１９０６ 細長いプラットフォーム
１９０８ 第１のグループ
１９１０ 第２のグループ
１９１２ 軸
１９１４ 翼アセンブリ
１９１６、１９１７、１９１８ 結合デバイス
１９１９ 点
１９２０ 人間の作業員
１９２１ 区域
２０００、２００２ チャネル
２００４、２００６ ケーブル
２１００ コネクタ
２１０２ 表面
２８０２ 通信フレームワーク

Claims (19)

1. 製造環境（１００）のフロア（１０７）上の第２の位置（１１５）で、駆動可能な支持システム（１１６）を形成するために、第１の位置（１１３）から駆動され、少なくとも１つの他の駆動可能な支持体と寄せ集められる、駆動可能な支持体（１３７）
   を備える、航空機構造のためのフレキシブル生産システム（１０２）であって、
   前記駆動可能な支持システム（１１６）は、構造物（１１０）を所望の位置（１３３）で保持するように構成される、システム。
2. 前記駆動可能な支持システム（１１６）は、前記構造物（１１０）に作業（１３０）が実施されている間、前記構造物（１１０）を第３の位置（１１７）へ駆動するように構成される、請求項１に記載のフレキシブル生産システム（１０２）。
3. 前記駆動可能な支持体（１３７）、前記駆動可能な支持システム（１１６）、又は複数の自律型ツールシステム（１１８）のうちの少なくとも１つの、操舵方向（１９６）が提供される、請求項２に記載のフレキシブル生産システム（１０２）。
4. 前記構造物（１１０）が第３の位置（１１７）へ駆動される間、前記構造物（１１０）に作業（１３０）を実施するように構成される、複数の自律型ツールシステム（１１８）を更に備える、請求項１に記載のフレキシブル生産システム（１０２）。
5. 前記複数の自律型ツールシステム（１１８）は、前記製造環境（１００）のフロア（１０７）上を駆動されるように構成される、請求項４に記載のフレキシブル生産システム（１０２）。
6. 前記駆動可能な支持システム（１１６）、前記複数の自律型ツールシステム（１１８）、又は前記構造物（１１０）のうちの少なくとも１つの、互いに対する現在位置を決定するように構成される、計測システム（１２０）を更に備える、請求項４に記載のフレキシブル生産システム（１０２）。
7. 制御装置（１２２）と通信し、前記構造物（１１０）に対する所望の位置（１３３）に到達するための、複数の自律型ツールシステム（１１８）の経路（１７６）を生成するように構成される、ナビゲータ（１２４）を更に備える、請求項１に記載のフレキシブル生産システム（１０２）。
8. 上方外板パネル（１８４）又は下方外板パネル（１８６）のうちの少なくとも１つを、前記構造物（１１０）に対して位置決めするために、前記製造環境（１００）のフロア（１０７）に対して移動するように構成される、装填システム（１２７）を更に備える、請求項１に記載のフレキシブル生産システム（１０２）。
9. 前記作業（１３０）は、穿孔作業、締結作業、検査作業、シーリング作業、測定作業、レベリング作業、又は洗浄作業のうちの少なくとも１つを含む、請求項２に記載のフレキシブル生産システム（１０２）。
10. 前記駆動可能な支持システム（１１６）は、前記構造物（１１０）を、前記第１の位置（１１３）、前記第２の位置（１１５）、第３の位置（１１７）、及び、前記製造環境（１００）内の幾つかの追加の位置の間で、運搬するように構成される、請求項１に記載のフレキシブル生産システム（１０２）。
11. 航空機構造の製造方法であって、
    駆動可能な支持システム（１１６）を形成するために、駆動可能な支持体（１３７）を少なくとも１つの他の駆動可能な支持体と寄せ集めるように、前記駆動可能な支持体（１３７）を、第１の位置（１１３）から第２の位置（１１５）へ駆動すること、及び
    前記駆動可能な支持システム（１１６）を使用して、構造物（１１０）を所望の位置（１３３）で保持すること
    を含む、方法。
12. 前記駆動可能な支持システム（１１６）を使用して、前記構造物（１１０）を、前記第２の位置（１１５）から製造環境（１００）のフロア（１０７）上の第３の位置（１１７）へ駆動することを更に含む、請求項１１に記載の方法。
13. 複数の自律型ツールシステム（１１８）を使用して、前記構造物（１１０）に作業（１３０）を実施することを更に含む、請求項１２に記載の方法。
14. 前記作業（１３０）は、前記構造物（１１０）が前記第３の位置（１１７）へ駆動される間に実施される、請求項１３に記載の方法。
15. 前記複数の自律型ツールシステム（１１８）を操舵することを更に含む、請求項１４に記載の方法。
16. 前記駆動可能な支持体（１３７）又は前記駆動可能な支持システム（１１６）のうちの少なくとも１つを、操舵することを更に含む、請求項１３に記載の方法。
17. 前記作業（１３０）は、前記構造物（１１０）が前記第２の位置（１１５）から前記第３の位置（１１７）へ駆動される間に実施される、請求項１３に記載の方法。
18. 制御装置（１２２）によって生成される命令（１６６）を使用して、前記複数の自律型ツールシステム（１１８）を、前記構造物（１１０）に対して位置決めすることを更に含む、請求項１３に記載の方法。
19. 前記製造環境（１００）の寸法（１１４）、前記構造物（１１０）のステータス（１２９）、又は、前記駆動可能な支持システム（１１６）もしくは前記複数の自律型ツールシステム（１１８）のうちの少なくとも１つのステータス（１２９）、のうちの少なくとも１つにおける変化に基づいて、前記駆動可能な支持システム（１１６）又は前記複数の自律型ツールシステム（１１８）のうちの少なくとも１つを、再構成することを更に含む、請求項１３に記載の方法。

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