JP6659227B2 - 翼アセンブリを支持するための装置、システム、及び方法 - Google Patents

Description

本開示は、概して、構造体の製造に関し、特に、航空機の構造体の製造に関する。更により具体的には、本開示は、構造体を使用する完成した航空機の構造体の製造の間に、構造体の選択された構成を維持するための方法及び装置に関する。

１つの実施例のように、翼のための前スパーアセンブリ及び後ろスパーアセンブリは、翼をアセンブリングするために実行される様々な作動の間に、互いに関して特定の位置に保持される必要があり得る。これらの作動は、同時に、異なる時間において、又はその両方で実行され得る。例えば、非限定的に、実行される作動は、ドリリング、カウンターシンキング、締結、結合、密封、被覆、検査、塗装、溶接、機械加工、接着、積層造形工程、又は他の適切なタイプの作動の任意の組み合わせを含み得る。

航空機の構造体をアセンブリングするための幾つかの現在利用可能な方法は、アセンブリング工程の間に構成要素を特定の位置に保持するために、固定された治具を使用する。幾つかの場合において、これらの固定された治具は、航空機の構造体を製造するためのアセンブリラインを形成するために、工場の床に締結され得る。しかしながら、これらの治具は、治具が典型的には永久的に工場の床に締結されているので、アセンブリラインの将来の拡大を制限し得る。例えば、これらの固定された治具は、工場の床にボルトで固定されるか、又は何らかのやり方で工場の床に固定される、固定された建造物の形をとり得る。

更に、これらの治具は、種々の形状及びサイズの航空機の構造体の製造を受け入れることができない可能性がある。一旦設置されると、固定された治具は、航空機の設計の変化、製造位置における変化、航空機の生産速度における変化、又は他のタイプの変化を構成するために必要な柔軟性を許容し得ない。結論として、航空機の構造体のアセンブリに対してこれらのタイプの固定された治具を使用することは、アセンブリ工程が望ましいものよりも時間がかかり、かつ高価になることをもたらし得る。付加的に、固定された治具は、長期にわたり望ましいものよりも多くの整備を必要とし得る。

例えば、翼などの航空機の構造体が水平な位置に現在保持されている１つのやり方は、固定された治具などの固定された支持体の使用を含み得る。このタイプの翼のアセンブリングは、水平構築として言及され得る。固定された治具は、翼に対して部品を保持するために使用され得る構造体又は装置であり得る。

固定された治具は、製造環境の床に取り付けられ得、かつ１つの床の位置から別の床の位置へ移動し得ず又は移動され得ない。言い換えると、固定された治具は不動であり得る。固定された治具は、制御ポイントにおいて翼のための部品に取り付けられ得る、ツールを有し得る。これらのツールは、アセンブリの寸法形状を許容範囲内に収め、かつ部品を翼のアセンブリのための望ましい位置の中へ収めるために、制御ポイントにおいて部品を保持し得る。制御ポイントは、前縁又は後縁端付着点などの構造体上の付着点、又はスラット、スポイラー、ラダー、フラップ、操縦翼面、又は何らかの物が構築工程の間において構造体に取り付けられ得る他のポイントなどの、構造体のための操縦翼面ヒンジポイントであり得る。

固定された治具の中のツールは、フィードバックループを有し得、床に対する支持体を有し得、かつ地球的位置に関して校正され得る。これらのタイプの固定された治具は、高価で、不動で、柔軟性がなく、かつ製造における障壁をもたらし得る。個別のポゴ（ｄｉｓｃｒｅｔｅ ｐｏｇｏｓ）のシステムが、アセンブリのための部品を翼の中へ保持するために使用され得る。制御ポイントの数が増加する場合、このタイプのシステムは雑然となり得、かつこのタイプのシステムの利点は低減され得る。更に、ポゴは数値制御され得、かつ膨大な資本の投資を必要とし得る。

アセンブリのための部品を翼の中へ保持するための現在使用されているシステムを用いて、翼が正しい方位、位置、及び受け入れ可能な変位を伴ってアセンブリングされ得ることを確実にするために、多くの数の制御ポイントが使用される。翼のための水平構築を用いてこれらの制御ポイントを管理することは、望ましい製造状態をもたらさない可能性がある。例えば、多くの数の制御ポイントを伴って、スパー、翼端、及び翼のためのアセンブリの底部側に対するアクセスは、望ましいものよりも困難になり得る。それ故、他の潜在的な問題と同様に、上述された問題のうちの少なくとも幾つかを考慮に入れる方法及び装置を有することが望まれる。

１つの例示的な実施形態において、装置は、支持体、支持体に関連する負荷バランシング構造体、及び負荷バランシング構造体と関連する接続装置の組を備え得る。接続装置の組は、制御ポイントの組を形成するために、構造体に接続するように構成され得る。接続装置の組のうちの各々は、制御ポイントの組の中の対応する制御ポイントの位置を独立して制御するように構成され得る。

別の例示的な実施形態において、装置は、第１の支持体、第２の支持体、第１の支持体及び第２の支持体に関連する負荷バランシング構造体、及び負荷バランシング構造体と関連する接続装置の組を備え得る。接続装置の組は、制御ポイントの組を形成するために、構造体に接続するように構成され得る。接続装置の組のうちの各々は、制御ポイントの組の中の対応する制御ポイントの位置を独立して制御するように構成され得る。

更に別の例示的な実施形態において、装置は、任意の数の支持体、任意の数の支持体に関連する負荷バランシング構造体、及び負荷バランシング構造体に関連する接続装置の組を備え得る。任意の数の支持体は、構造体に関して大まかに位置決めされるように構成され得る。接続装置の組は、制御ポイントの組において、構造体に精密に接続するように構成され得る。

更に別の例示的な実施形態では、構造体を支持するための方法が提供され得る。任意の数の支持体は、第１の動作システムを使用して、任意の数の支持体を構造体に関して位置決めするために、ワークサーフェイス（ｗｏｒｋ ｓｕｒｆａｃｅ）に関して移動され得る。任意の数の支持体に関連する負荷バランシング構造体は、第２の動作システムを使用して、負荷バランシング構造体を構造体に関して位置決めするために移動され得る。負荷バランシング構造体に関連する要素は、第３の動作システムを使用して、要素を構造体上の位置に関して位置決めするために移動され得る。

更に別の例示的な実施形態では、構造体を支持するための方法が提供され得る。第１の動作システムを使用して、構造体に関して支持体をおおまかに位置決めするために、支持体はワークサーフェイス上に移動され得る。支持体に関連する負荷バランシング構造体は、第２の動作システムを使用して、支持体に関して負荷バランシング構造体に関連する接続装置を細かく位置決めするために移動され得る。接続装置の要素は、第３の動作システムを使用して、構造体上の位置において要素を精密に位置決めするために、負荷バランシング構造体に関して移動され得る。

特徴及び機能は、本開示の様々な実施形態で独立に実現することが可能であるか、以下の説明及び図面を参照してさらなる詳細が理解され得る、更に別の実施形態で組み合わせることが可能である。

例示的な実施形態の特徴と考えられる新規な特徴は、添付の特許請求の範囲において説明される。しかしながら、例示的な実施形態と、好ましい使用モード、更にはその目的と特徴は、添付図面を参照しながら本開示の例示的な実施形態の以下の詳細な説明を読むことによって最もよく理解されるであろう。

例示的な実施形態による、製造環境のブロック図である。 例示的な実施形態による、負荷バランシング構造体に関連する接続装置の等角図である。 例示的実施形態による、接続装置の拡大等角図である。 例示的な実施形態による、接続装置の前面図である。 例示的な実施形態による、接続装置の側面図である。 例示的な実施形態による、２つの支持体に取り付けられたビームの等角図である。 例示的な実施形態による、ビーム、第１の支持体、及び第２の支持体の前面図である。 例示的な実施形態による、支持体の等角図である。 例示的な実施形態による、支持体の前面図である。 例示的な実施形態による、製造環境の等角図である。 例示的な実施形態による、製造環境の一部分及び操縦可能支持システムの拡大図である。 例示的実施形態による、構造体を保持するための方法の流れ図である。 例示的実施形態による、航空機のための翼のアセンブリングの間に構造体を保持するための方法の流れ図である。 例示的な実施形態による、航空機の製造及び保守方法を示すブロック図である。 例示的な実施形態が実装され得る、航空機のブロック図である。

例示的な実施形態は、種々の検討事項を認識し考慮する。例えば、例示的な実施形態は、航空機の構造体のアセンブリの中で使用される構成要素を保持するために、持ち運びができ、かつ再構成可能な支持システムを使用することが望ましいことを認識し、かつ考慮している。この持ち運びができ、再構成可能な支持システムは、任意の数の自動ガイドビークル（ＡＧＶ）を含み得る。特に、工場領域などの製造環境の中へ、かつ１以上の種々のタイプの航空機の構造体をアセンブリングするために必要とされるような製造環境の外へ、移動されることができる支持システムが望ましい。大抵、持ち運びができ、かつ再構成可能な支持システムは、おそらく、製造環境の範囲内で１つの位置から別の位置へ工場の作業現場を横断して、移動され又は操縦される。

付加的に、例示的な実施形態は、各々が製造工程の異なる段階に対して設計される、製造環境の範囲内の種々のワークセル又は作業領域の間で、移動されることができる支持システムを有する支持体を有することが望ましいことを認識し、かつ考慮している。例示的な実施形態はまた、自動ガイドビークルが使用される場合、選択された構成へ集合する自動ガイドビークルを有することが望ましいことを認識し、かつ考慮している。この選択された構成は、構築工程の間に翼のための部品のアセンブリを保持する、運搬できる治具を形成し得る。

例示的な実施形態は、アセンブリが自動ガイドビークルのための構成によって生成される運搬できる治具から取り除かれ得るように、アセンブリのポイントが到達されるまで、協働的なやり方で種々の作業領域、セル、又は他の位置に対して位置から位置へ、運搬できる治具の中のこれらの自動ガイドビークルを移動させることが望ましいことを認識し、かつ考慮している。例示的な実施形態は、自動ガイドビークルを、別の運搬できる治具、保管場所、又はその両方の構成に対する別の位置へ戻すように移動させることが望ましいことを認識し、かつ考慮している。

このやり方において、支持システムによって支持されている構造体は、ワークセルの間でより容易に、かつより素早く移動され得る。例示的な実施形態は、持ち運びができ、かつ再構成可能な支持システムが、全体の製造工程に柔軟性を提供し得、かつ航空機の構造体などの製品を製造するために必要な、全体の時間、費用、及び労力を低減し得ることを認識し、かつ考慮している。

更に、例示的な実施形態は、支持体が、工場の床に関して何らかの望ましい構成又は配置を形成するために、工場の床に沿って移動することができるように、互いに関して独立で運搬できる支持体を使用することが望ましいことを認識し、かつ考慮している。このやり方において、種々の数の支持体が、種々のサイズの、種々の形状の、又はその両方の構成要素を支持するために使用され得る。

例示的な実施形態は、自動ガイドビークルの構成又は配置が、構築工程の間に、工場の作業現場に関して１つの位置から別の位置へアセンブリを移送するために、１以上の運搬できる治具を形成し得ることを認識し、かつ考慮している。更に、例示的な実施形態はまた、部品のアセンブリングが、１つの位置から別の位置への運搬できる治具の移動の間に生じ得ることを認識し、かつ考慮している。

例示的な実施形態はまた、過去に、アセンブリの寸法制御がフィクスチャリング（ｆｉｘｔｕｒｉｎｇ）に大きく依存していたことを認識し、かつ考慮している。この依存は、治具が、重く、柔軟性がなく、かつ工場の作業現場にボルトで固定されることを必要とする。例示的な実施形態は、トレンドが、アセンブリの寸法制御がアセンブリの構成要素及び構築工程に基づく方へ向かっており、かつ固く、大きく、硬く、かつ取り付けられた治具に基づかない方へ向かっていることを認識し、かつ考慮している。例示的な実施形態は、このトレンドを伴って、アセンブリングされる構造体の方向及び寸法制御が、アセンブリングの間のフィクスチャリング（ｆｉｘｔｕｒｉｎｇ）によって制御される比較的多くの数のポイントによって制御されることを認識し、かつ考慮している。保持ポイントの数が増加するにしたがって、アセンブリングの間の構造体の寸法制御に対する潜在的な能力がまた増加する。自動ガイドビークル（ＡＧＶ）は、アセンブリングの間のフィクスチャリングによって制御される、多くの数のポイントにおいて構造体を保持するために採用され得る。

しかしながら、例示的な実施形態はまた、多くの数の保持ポイントがまた、１つの制御ポイントに対する１つの自動ガイドビークルの比率が使用される場合、多くの数の自動ガイドビークルを必要とすることを認識し、かつ考慮している。１対１の比率のために、より多くの数の自動ガイドビークルは、アセンブリングの間に構造体の下の工場の作業現場の一部分を高い密度で占め得る。翼の前縁及び後縁端、翼先端、並びに翼上側及び下側上でのアセンブリングの作動のための、構造体の下の領域、及び自動ガイドビークルの周りの領域へのアクセスは、望ましいものよりも困難になり得る。この困難さは、構造体のアセンブリングに関する、時間、費用、又はそれらの両方を増加させ得る。

それ故、例示的な実施形態は、１つの制御ポイントに対する１つの自動ガイドビークルの比率を避けることが望ましいことを認識し、かつ考慮している。自動ガイドビークル毎の制御ポイントの数が増加する場合、アセンブリング作動のためのアクセス及び退出が改良され得る。例えば、例示的な実施形態は、自動ガイドビークルに対する制御ポイントの比率が、３：２、４：２、５：２、３：１、４：１、２：１、６：２、８：２又は１：１以外の何らかの他の比率へ増加され得ることを認識し、かつ考慮している。それ故、より少ない自動ガイドビークルが、アセンブリのより柔軟な領域において必要とされ得る。例えば、より少ない自動ガイドビークルが、翼アセンブリの先端部分において必要とされ得る。

付加的に、例示的な実施形態は、その上で治具が取り外し可能に締結される、可動プラットフォームを含む支持システムを有することが望ましいことを認識し、かつ考慮している。このやり方において、支持システムは、アセンブリラインが必要に応じて拡大したり、又は縮小したりすることを可能にし得る。更に、このタイプの支持システムは、航空機の設計の変化、製造位置における変化、航空機の生産速度における変化、又は他のタイプの変化を構成するために必要な柔軟性を提供し得る。

しかしながら、例示的な実施形態はまた、支持システムを移動させることが、支持システムによって保持されている構成要素の位置が、これらの構成要素のための望ましい位置から逸脱することをもたらし得ることを認識し、かつ考慮している。幾つかの場合において、製造工程の間の特定の作動の実行は、支持システムによって支持されている構成要素の望ましくない動作をもたらし得る。

それ故、例示的な実施形態は、接続ポイントの自動的な選択、及びアセンブリングの間の接続ポイントのモニタリングを有することが望ましいことを認識し、かつ考慮している。それ故、例示的な実施形態は、自動ガイドビークルの中にコンピュータ数値制御（ＣＮＣ）を含み得、又は組み込み得る。

１つの実施例として、支持システムは、工場の中の翼の製造の間に、選択された構成において航空機のための翼を形成するための翼アセンブリを保持するために使用され得る。例示的な実施形態は、増加し又は減少する重力、及び製造の間に翼アセンブリに対して適用される負荷に基づいて、ワークセルと選択された構成からの逸脱との間の支持システムの動作の間の選択された構成からの任意の逸脱を構成する製造の間の翼アセンブリの選択された構成を維持することができる、支持システムを有することが望ましいことを認識し、かつ考慮しいている。

それ故、例示的な実施形態は、おおまかに、細かく、かつ精密に制御ポイントを構造体上に位置決めすることができる支持システムを有することが望ましいことを認識し、かつ考慮している。例えば、支持システムは、自動ガイドビークルのより高い負荷容量を活用し得る。単一の高性能スプレッダービーム（ｓｐｒｅａｄｅｒ ｂｅａｍ）上で、多数のポイントを支持するために、２つの自動ガイドビークルの間にブリッジが作られ得る。このタイプの支持体は、翼の先端において殊に上手く働き得、そこでは負荷が軽く、かつ制御ポイントの密度が高い。このやり方において、作業のためのアクセス及び退出は改良され得る。

更に、計測システムが、自動ガイドビークル及び高性能スプレッダービームによって提供される様々な制御ポイントが、制御ポイントのうちの各々のフィードバック制御を提供するために使用し得ることを確実にするために使用され得る。特に、高性能スプレッダービーム及び自動ガイドビークルによって支持される翼アセンブリ上の各々のポイントは、計測システムを使用してモニターされ得る。自動ガイドビークル及び高性能スプレッダービーム上の接続装置は、支持されているポイントが望ましい位置にあることを確実にするために作動され得る。

このやり方において、スプレッダービーム及び自動ガイドビークルは、自動接続ポイント位置及びアセンブリングの間の接続ポイントのモニタリングを提供し得る。更に、計測システムは、自動接続ポイント位置の望ましい精度を確実にするために、重要なデータのフィードバックを提供し得る。

１つの例示的な実施例において、コンピュータ数値制御のために使用される工程は、自動ガイドビークルの中に含まれ得る。例示的な実施例は、制御ポイントにおいて、部品を地球的に位置付け、かつ細かい位置決めシステムを使用する柔軟性を提供する。このやり方において、１以上の例示的な実施形態は、自動ガイドビークルの能力を活用し得、かつコンピュータ数値制御工程を介して付加的な制御を提供する。以下に説明される例示的な実施形態の中におけるこれらの及び他の特徴を伴って、自動ガイドビークルの数、サイズ、及び重量又はそれらの何らかの組み合わせが低減され得る。

例えば、単一の自動ガイドビークルが採用される場合よりも、軽く成り得、かつ低い剛性を必要とするやり方において、２つの自動ガイドビークルに接続する、負荷バランシング構造体が使用され得る。このやり方において、アセンブリ、ツールの動作、人々、及び様々な位置に対する装備に対するアクセスが、より容易に生じ得る。

ここで図面を参照し、かつ特に、図１を参照すると、例示的な実施形態による、ブロック図の形をとる製造環境の図が描かれている。この例示的な実施例において、製造環境１００は、製品１０１が製造され得る環境の実施例であり得る。製品１０１は、任意の数の部品、構成要素、サブアセンブリ、アセンブリ、又はシステムから成る物理的な製品である。１つの例示的な実施例において、製品１０１は、航空機１０４のための翼１０２の形をとり得る。アセンブリングされた翼１０２は、製品１０１に対する１つの実施態様の実施例であり得る。

他の例示的な実施例において、製品１０１は、例えば、非限定的に、航空機１０４のための胴体、航空機１０４のための操縦翼面、航空機１０４のためのエンジンシステム、航空機１０４それ自体、船体、衛星、ハウジング、フレーム、コンテナ、又は何らかの他のタイプの製品などの、何らかの他の形をとり得る。

製品１０１の製造は、任意の数の種々のやり方において実行され得る。製品１０１の製造は、任意の数の作動の実行を含み得る。例えば、製造工程１０５は、製品１０１を製造するために使用され得る。製造工程１０５は、ドリリング、カウンターシンキング、締結、結合、密封、被覆、検査、塗装、溶接、機械加工、接着、積層造形工程、又は他の適切なタイプの作動の任意の数及び任意の組み合わせを含み得る。

１つの例示的な実施例において、製造工程１０５を実行するために使用される製造システムは、柔軟な製造システム１０６の形をとり得る。柔軟な製造システム１０６は、新しい製品タイプを生み出すように変化する柔軟性、製品１０１のための部品上で遂行される作動の順序を変化する能力、部品上で同じ作動を実行するために複数の装置を使用する能力、容積、容量、若しくは機能、又は何らかのそれらの組み合わせにおける大きなスケールの変化を取り扱う能力を有する、製造システムである。

この例示的な実施例において、柔軟な製造システム１０６は、少なくとも部分的に自動化された製造システムであり得る。１つの例示的な実施例において、柔軟な製造システム１０６は、ワークサーフェイス（ｗｏｒｋ ｓｕｒｆａｃｅ）１１５上の製品１０１を製造するために、実質的に十分に自動化されたシステムである。この実施例において、柔軟な製造システム１０６は、自動柔軟製造システムとして言及され得る。

幾つかの例示的な実施例において、製造工程１０５は、アセンブリ工程１０７の形をとり得る。アセンブリ工程１０７は、製品１０１を形成するために必要な、様々な部品、サブアセンブリ、及びアセンブリをアセンブリングするために使用され得る。製造工程１０５がアセンブリ工程１０７の形をとる場合、柔軟製造システム１０６は、柔軟なアセンブリシステムの形をとり得る。

柔軟製造システム１０６は、この例示的な実施例の中において可動であり得、かつ再構成可能である。特に、柔軟製造システム１０６は、複数の装置１１０を含み得、それらのうちの各々は、ワークサーフェイス１１５に関して様々な位置１９７へ移動されることが可能である。位置１９７のうちの各々は、ワークサーフェイス１１５に関する、位置、方向、又はそれらの両方から成り得る。位置は、２次元座標システム、又は３次元座標システムに関し得る。

本明細書の中において使用されるように、「可動な」装置は、そのアイテムが移動し又は移動されることができることを意味し得る。幾つかの場合において、可動装置は、運搬できる装置の形をとり得る。「運搬できる」装置は、３次元空間の中の１つの位置から、３次元空間の中の別の位置へ移動することができる。特に、装置の全体は、装置を作り上げる構成要素のうちの全てを含み得、３次元空間の中の１つの位置から３次元空間の中の別の位置へ移動し又は移動されることができる。このやり方において、装置は、特定の位置に固定されない。幾つかの場合において、運搬できる装置は、操縦可能装置の形をとり得る。

「操縦可能」装置は、上述したように、３次元空間の中の１つの位置から、３次元空間の中の別の位置へ移動することができる。例えば、非限定的に、操縦可能装置の動作は、装置のためのコントローラ、柔軟製造システム１０６のためのシステムコントローラ、又は何らかの他のタイプのコントローラを使用して制御され得る。実施態様に応じて、操縦可能装置の動作は、電気的、機械的、電気機械的、又は手動のうちの少なくとも１つによって制御され得る。このやり方において、操縦可能装置は、任意の数の種々のやり方においてその全体が移動し、又は移動されることができる。幾つかの場合において、操縦可能装置の動作は、電気的及び手動の両方によって制御され得る。例えば、装置は、ワークサーフェイス１１５を横断して操縦可能であり得、かつワークサーフェイス１１５上の１つの位置から別の位置へ移動し得る。

ワークサーフェイス１１５は、プラットフォーム、グランド、製造環境１００の床、工場の作業現場、又は何らかの他のタイプのワークサーフェイスの形をとり得る。１つの例示的な実施例として、ワークサーフェイス１１５は、工場の床１９９などの床の形をとり得る。別の例示的な実施例において、ワークサーフェイス１１５は、工場の床１９９上に配置された個別のフローリングの形をとり得る。この個別のフローリングは、その上に複数の装置１１０が容易に移動し得る、実質的に滑らかでかつ実質的に水平な表面を生成するために使用され得る。

描かれているように、複数の装置１１０のうちの一部分は、支持システム１１２を形成し得る。例えば、複数の装置１１０は、支持システム１１２を形成する任意の数の支持体１１１を含み得る。実施態様に応じて、任意の数の支持体１１１は、１以上の支持体を含み得る。支持体１２８は、任意の数の支持体１１１のうちの１つの実施例であり得る。任意の数の支持体１１１が、１より多い数の支持体を含む場合、任意の数の支持体１１１は、支持システム１１２を形成する複数の支持体１１３の形をとり得る。

支持システム１１２は、柔軟で、可動で、かつ再構成可能である。例えば、支持システム１１２は、この例示的な実施例の中において、操縦可能支持システム１１４の形をとり得る。操縦可能支持システム１１４は、幾つかの場合において、工場の床１９９を横断して移動し得る可動支持システムであり得る。特に、操縦可能支持システム１１４を形成する複数の支持体１１３は、様々な位置１９７へ操縦され得る。このやり方において、複数の支持体１１３は、複数の操縦可能支持体１１７として言及され得る。

１つの例示的な実施例において、複数の操縦可能支持体１１７は、複数の自動ガイドビークル１９５の形をとり得る。これらの例示的な実施例において、複数の自動ガイドビークル１９５は、製造工程１０５を実行することにおける使用のために、運搬できるアセンブリ治具１９３を形成するように操縦され得、かつ配置され得る。

複数の自動ガイドビークル１９５の中の任意の数の自動ガイドビークルを使用する、運搬できるアセンブリ治具１９３の構成は、例示的な実施例の中において工場の床１９９上の構造体１１６の動作の間に生じ得る。複数の自動ガイドビークル１９５のうちの付加的なものは、構造体１１６、構造体１１６のアセンブリ、又はそれらの両方の動作の間に、運搬できるアセンブリ治具１９３に付加され得る。このやり方において、運搬できるアセンブリ治具１９３は、製造工程１０５の前、間、及び後に、再構成可能である。

操縦可能支持システム１１４は、ワークサーフェイス１１５に関して移動するように構成され得る。例えば、非限定的に、操縦可能支持システム１１４は、ワークサーフェイス１１５に沿って移動されることができる。ワークサーフェイス１１５は、その上で構造体１１６をアセンブリングするために作動が実行され得る、位置又は表面であり得る。これらの作動は、製造環境１００の中において実行され得る、ドリリング、検査、締結具設置、密封、移送、又は構造体１１６に関する他の作動を含み得る。

操縦可能支持システム１１４は、製造工程１０５の任意の数の段階１２０の間に、構造体１１６を支持し、かつ保持するために使用され得る。本明細書の中において使用されるように、「任意の数の」アイテムは、１以上のアイテムを含み得る。このやり方において、任意の数の段階１２０は、１以上の段階を含み得る。操縦可能支持システム１１４は、工場の床１９９に取り付けられ、ボルトで留められ、又はさもなければ接続される、固定された治具又は他の固定された建造物に取って代わり得る。

構造体１１６は、任意の数の段階１２０のうちの任意の１つの間の製品１０１である。このやり方において、構造体１１６は、製品１０１、部分的に完成した製品１０１、又は十分に完成した製品１０１を形成するために使用される、１以上の構成要素であり得る。幾つかの場合において、任意の数の段階１２０が複数の段階を含む場合、構造体１１６は、製造工程１０５の任意の数の段階１２０の中の１つの段階から、任意の数の段階１２０の中の次の段階へ変わり得る。

例えば、製造される製品１０１が翼１０２である場合、スパーアセンブリ１２１、リブアセンブリ１２２、及び外板１２３は、製造工程１０５の任意の数の段階１２０の中の種々の段階において設置され得る。幾つかの場合において、構造体１１６は、翼アセンブリ１２４として言及され得、それは、任意の数の段階１２０のうちの特定の段階に応じて、スパーアセンブリ１２１、リブアセンブリ１２２、外板１２３、他の構成要素、又はそれらの何らかの組み合わせを含む。

この例示的な実施例において、任意の数の段階１２０は、製造環境１００の範囲内の複数のワークセル１２６の中で実行され得る。複数のワークセル１２６は、製造環境１００の範囲内の１以上の位置又は領域であり得る。複数のワークセル１２６のうちの各々は、製造工程１０５の任意の数の段階１２０のうちの少なくとも１つを実行するために指定され得る。幾つかの例示的な実施例において、製造工程１０５の任意の数の段階１２０のうちの一部分のみが、製造環境１００の範囲内において実行され得、一方、製造工程１０５の任意の数の段階１２０のうちの別の部分は、１以上の他の環境の範囲内で実行され得る。

支持体１２８は、この例示的な実施例の中の操縦可能支持体であり得る。支持体１２８は、この例示的な実施例の中で、ベース構造体１２９、支持部材１３０、及び操縦システム１３１を含み得る。支持部材１３０及び操縦システム１３１は、ベース構造体１２９に関連し得る。１つの例示的な実施例において、支持体１２８は、第１の自動ガイドビークル１９１の形をとり得る。

本明細書の中において使用されるように、１つの構成要素が別の構成要素と「関連」している場合、その関連は、描かれている実施例における物理的な関連である。例えば、支持部材１３０などの第１の構成要素は、第２の構成要素に固定されること、第２の構成要素に接着されること、第２の構成要素に設置されること、第２の構成要素に溶接されること、第２の要素に締結されること、第２の構成要素に結合されること、又は何らかの他の適切なやり方において第２の構成要素に接続されること、のうちの少なくとも１つにより、ベース構造体１２９などの第２の構成要素に関連すると考えられ得る。第１の構成要素はまた、第３の構成要素を使用して第２の構成要素に接続され得る。更に、第１の構成要素は、第２の構成要素の一部として、第２の構成要素の延長として、又はそれらの両方として形成されることにより、第２の構成要素に関連すると考えられる。

本明細書の中において使用されるように、「少なくとも１つ」というフレーズは、アイテムのリストとともに使用される場合、リストされたアイテムのうちの１以上の種々の組み合わせが使用され、かつリストの中の各々のアイテムのうちの１つだけが必要とされ得る、ということを意味する。アイテムは、具体的な物体、物事、動作、工程、又はカテゴリーである。言い換えると、「少なくとも１つ」は、アイテムの任意の組み合わせを意味し、又は任意の数のアイテムがリストから使用され得るが、リストの中の全てのアイテムが必要とされるわけではない。

例えば、「アイテムＡ、アイテムＢ、及びアイテムＣのうちの少なくとも１つ」は、アイテムＡ；アイテムＡ及びアイテムＢ；アイテムＢ；アイテムＡ、アイテムＢ、及びアイテムＣ；又はアイテムＢ又はアイテムＣを意味し得る。幾つかの場合において、「アイテムＡ、アイテムＢ、及びアイテムＣのうちの少なくとも１つ」は、例えば、非限定的に、アイテムＡのうちの２つ、アイテムＢのうちの１つ、及びアイテムＣのうちの１０個；アイテムＢのうちの４つ及びアイテムＣのうちの７つ；又は何らかの他の適切な組み合わせを意味し得る。

この例示的な実施例において、接続装置１３２は、支持部材１３０に関連し得る。接続装置１３２は、支持体１２８を構造体１１６に接続するために使用され得る。この例示的な実施例において、接続装置１３２は、構造体１１６の少なくとも一部分を保持し、かつ支持するために使用され得る任意の数の要素１３４を含み得る。任意の数の要素１３４は、支持体１２８を構造体１１６に接続するために使用され得る。例えば、非限定的に、任意の数の要素１３４は、締結装置、接続プレート、ブラケット、接続金具、又は何らかのタイプの接続要素のうちの少なくとも１つを含み得る。

ベース構造体１２９は、ワークサーフェイス１１５に対して指定されるＸ‐Ｙ平面に沿った１つの位置から、このＸ‐Ｙ平面に沿った別の位置へ移動されることができる。幾つかの例示的な実施例において、ベース構造体１２９は、３次元空間の中の１つの位置から３次元空間の中の別の位置へ移動されることができる。

例えば、ベース構造体１２９は、操縦システム１３１を使用して、ワークサーフェイス１１５に関して移動されることができる。１つの例示的な実施例において、操縦システム１３１は、ワークサーフェイス１１５に沿って、ベース構造体１２９を任意の数の方向へ移動させることができる。このやり方において、ベース構造体１２９は、ワークサーフェイス１１５に関して全方向的になり得る。

操縦システム１３１は、任意の数の構成要素を含み得る。例えば、非限定的に、操縦システム１３１は、レールシステム、１以上の車輪を備えるホイールシステム、１以上のローラーを備えるローラーシステム、任意の数のスライダー、任意の数の空気軸受、ホロノミック（ｈｏｌｏｎｏｍｉｃ）ホイールシステム、ホロノミックホイール、メカナム（ｍｅｃａｎｕｍ）ホイール、オムニホイール、ポリホイール、任意の数のモーター、１以上のアクチュエータを備えるアクチュエータシステム、トラックシステム、又は何らかの他のタイプの動作装置若しくはシステムのうちの少なくとも１つを含み得る。

支持部材１３０、接続装置１３２、及び任意の数の要素１３４は、ベース構造体１２９の動作が、ベース構造体１２９を用いて、支持部材１３０、接続装置１３２、及び任意の数の要素１３４を移動させるようなやり方で、ベース構造体１２９に関連し得る。このやり方において、ベース構造体１２９、支持部材１３０、接続装置１３２、及び任意の数の要素１３４を含む支持体１２８の全体は、一緒に移動され得る。言い換えると、支持体１２８は、十分に運搬できる支持体であり得る。

接続装置１３２は、接続ポイント１３３を形成するために、構造体１１６上の位置１３７に接続するために使用され得る。例えば、非限定的に、接続ポイント１３３は、接続装置１３２が構造体１１６に接触する所であり得る。他の例示的な実施例において、接続ポイント１３３は、接触ポイント又は接触のポイントとして言及され得る。接続ポイント１３３は、制御ポイント１３５を提供し得る。１つの例示的な実施例において、接続ポイント１３３は、制御ポイント１３５の形をとり得、かつそれ故、制御ポイント１３５は接続ポイント１３３と同じ位置に配置され得る。他の例示的な実施例において、制御ポイント１３５は、接続ポイント１３３が形成される位置１３７からオフセットされ得る。

制御ポイント１３５は、制御ポイント１３５が、構造体１１６又は製造される製品１０１のための基準座標システム１５７と位置合わせされるように、制御可能である。例えば、非限定的に、基準座標システム１５７は、翼座標システム、航空機座標システム、又は何らかの他のタイプの座標システムの形をとり得る。

例えば、非限定的に、基準座標システム１５７は、製品１０１、又は製品１０１がそのために製造されている物体若しくはプラットフォームに基づき得る。例えば、非限定的に、製品１０１が航空機１０４のためにアセンブリングされている場合、基準座標システム１５７は航空機座標システムであり得る。制御ポイント１３５は、その航空機座標システムに関する構造体１１６上の既知の位置に配置され得る。制御ポイント１３５は、製造環境１００のための、基準座標システム１５７と地球的座標システム１３９との間の移行のために使用され得る。地球的座標システム１３９は、計測システム１６２を使用して識別され得る。

地球座標システム１３９の中の制御ポイント１３５の位置１３７は、基準座標システム１５７の中の制御ポイント１３５の位置に対応し得る。例えば、非限定的に、このやり方において、特定の作動がそこで実行され得る基準座標システム１５７の範囲内の位置は、地球座標システム１３９の範囲内の位置へと変換され得る。更に、特定の作動がそこで実行される地球座標システム１３９の範囲内の位置は、基準座標システム１５７の範囲内の位置へと変換され得る。

例えば、制御ポイント１３５は、製造環境１００のための地球座標システム１３９と、基準座標システム１５７との間で移行するために使用され得、基準座標システム１５７は、翼１０２に対するものであるか、又は航空機１０４に対するものであり得る。このやり方において、制御ポイント１３５は、基準座標システム１５７に関して構造体１１６を位置付けるために使用され得る。

制御ポイント１３５は、動作システム１３６を使用して制御可能である。動作システム１３６は、接続装置１３２に関連し得る。この例示的な実施例の中において、動作システム１３６は、接続装置１３２の部分であると考えられ得る。動作システム１３６は、任意の数の種々の形をとり得る。例えば、非限定的に、動作システム１３６は、レールシステム、１以上の車輪を備えるホイールシステム、１以上のローラーを備えるローラーシステム、任意の数のスライダー、任意の数の空気軸受、ホロノミック（ｈｏｌｏｎｏｍｉｃ）ホイールシステム、ホロノミックホイール、メカナム（ｍｅｃａｎｕｍ）ホイール、オムニホイール、ポリホイール、任意の数のモーター、１以上のアクチュエータを備えるアクチュエータシステム、トラックシステム、又は何らかの他のタイプの動作装置若しくはシステムのうちの少なくとも１つを含み得る。

動作システム１３６は、少なくとも１次元の自由度から６次元までの自由度を伴って、支持部材１３０に関して接続装置１３２を移動させるために使用され得る。支持部材１３０に関して接続装置１３２を移動させることは、３次元空間の中の制御ポイント１３５の位置を変化させることをもたらし得る。

例えば、動作システム１３６は、支持部材１３０に関して、接続装置１３２を平行移動させるか、又は接続装置１３２を回転させるうちの少なくとも１つのために使用され得る。例えば、動作システム１３６は、少なくとも１次元の並進運動の自由度から３次元までの並進運動の自由度を伴って、支持部材１３０に関して接続装置１３２を平行移動させるように構成され得る。動作システム１３６は、少なくとも１次元の回転運動の自由度から３次元までの回転運動の自由度を伴って、接続装置１３２を回転させるように構成され得る。このやり方において、接続装置１３２は、支持部材１３０に関して線形に移動されるか、若しくは支持部材１３０に関して平行移動されるか、支持部材１３０に関して回転されるか、又はそれらの両方であり得る。

この例示的な実施例において、負荷バランシング構造体１３８は、支持体１２８に関連し得る。特に、負荷バランシング構造体１３８は、支持体１２８の支持部材１３０に関連し得る。負荷バランシング構造体１３８は、高性能スプレッダービーム１７０であり得る。

接続装置の組１４０は、負荷バランシング構造体１３８に関連し得る。本明細書の中において使用されるように、アイテム「の組」は、１以上のアイテムを含み得る。このやり方において、接続装置の組１４０は、１以上の接続装置を含み得る。接続装置の組１４０の中の接続装置は、上述された接続装置１３２に類似するやり方で実装され得る。

接続装置の組１４０は、負荷バランシング構造体１３８に沿って位置決めされ得る。接続装置の組１４０の中の接続装置は、接続装置の組１４０の中の接続装置が、負荷バランシング構造体１３８に関して移動され得るように、負荷バランシング構造体１３８に対して移動可能な状態で関連し得る。

接続装置の組１４０のうちの各々は、制御ポイントの組１４２を形成するために、接続ポイントの組１５３において構造体１１６に接続するように構成され得る。接続ポイントの組１５３の中の接続ポイントは、上述された接続ポイント１３３と類似し得る。制御ポイントの組１４２の中の制御ポイントは、上述された制御ポイント１３５と類似し得る。

１つの例示的な実施例において、接続ポイントの組１５３は、制御ポイントの組１４２を形成する。接続装置の組１４０は、ワークサーフェイス１１５の上方に構造体１１６の少なくとも一部分を保持するために、制御ポイントの組１４２において構造体１１６に接続するように構成され得る。

接続装置１４３は、接続装置の組１４０のうちの１つの実施例であり得る。実装に応じて、接続装置１４３は、負荷バランシング構造体１３８に対して固定的に関連し得、又は負荷バランシング構造体１３８に対して移動可能な状態で関連し得る。例えば、接続装置１４３はベース１４５を有し得る。ベース１４５は、負荷バランシング構造体１３８に対して移動不可能、又は移動可能な状態のうちのいずれかで取り付けられ得る。更に実装に応じて、ベース１４５は、負荷バランシング構造体１３８に対して永続的に取り付けられ得、又は負荷バランシング構造体１３８に対して取り外し可能に取り付けられ得る。

接続装置１４３は、要素１４６を含み得る。要素１４６は、ベース１４５に対して移動可能に関連し得る。例えば、ベース１４５が、負荷バランシング構造体１３８に固定的に取り付けられ、かつ負荷バランシング構造体１３８に関していかなるやり方においても移動されることができない場合、要素１４６は、ベース１４５に関して移動することができ得る。要素１４６は、接続ポイント１４７を形成するために、接続装置１４３を構造体１１６上の位置１５１に接続するために使用され得る。接続ポイント１４７は、接続ポイントの組１５３のうちの１つの実施例であり得る。１つの例示的な実施例において、接続ポイント１４７は制御ポイント１４９を形成し得、制御ポイント１４９は、制御ポイントの組１４２のうちの１つの実施例であり得る。それ故、要素１４６は、制御ポイント１４９を形成するために、接続装置１４３を位置１５１に接続するために使用され得る。接続ポイント１４７及び制御ポイント１４９は、それぞれ、上述されたように、接続ポイント１３３及び制御ポイント１３５に類似し得る。他の例示的な実施例において、制御ポイント１４９は、要素１４６と構造体１１６との間に形成される接続ポイント１４７からオフセットされ得る。

例えば、非限定的に、構造体１１６が翼１０２に対するものである場合、制御ポイント１４９は、スパーアセンブリ、リブアセンブリ、外板、操縦翼面、又は翼１０２を形成するために使用される何らかの他のタイプの構成要素上の位置であり得る。制御ポイント１４９は、制御ポイント１４９の位置１５１が、翼１０２のための基準座標システム１５７、製造環境１００のための地球的座標システム１３９、又は航空機１０４のための基準座標システム１５７と位置合わせされるように、制御され得る。このやり方において、制御ポイント１４９は、この位置１５１が何らかの基準座標システム１５７に関して制御され得るように、接続装置１４３が接続する構造体１１６上の任意の位置１５１であり得る。

接続装置１４３は、動作システム１４８を含み得る。動作システム１４８は、制御ポイント１４９を、３次元空間の中の１つの位置から、３次元空間の中の別の位置へ移動させるために使用され得る。例えば、非限定的に、動作システム１４８は、制御ポイント１４９を移動させるために、要素１４６を負荷バランシング構造体１３８に関して移動させるために使用され得る。このやり方において、制御ポイント１４９の位置は、少なくとも１次元の自由度から６次元の自由度までを伴って移動され得る。動作システム１４８は、１以上の線形な方向において制御ポイント１４９を平行移動させるか、１以上の軸の周りにおいて制御ポイント１４９を回転させるか、又はその両方のために使用され得る。

動作システム１４８は、任意の数の種々の形をとり得る。例えば、非限定的に、動作システム１４８は、レールシステム、１以上の車輪を備えるホイールシステム、１以上のローラーを備えるローラーシステム、任意の数のスライダー、任意の数の空気軸受、ホロノミック（ｈｏｌｏｎｏｍｉｃ）ホイールシステム、ホロノミックホイール、メカナム（ｍｅｃａｎｕｍ）ホイール、オムニホイール、ポリホイール、任意の数のモーター、１以上のアクチュエータを備えるアクチュエータシステム、トラックシステム、又は何らかの他のタイプの動作装置若しくはシステムのうちの少なくとも１つを含み得る。

接続装置の組１４０が、負荷バランシング構造体１３８に取り付けられる複数の接続装置を含む場合、接続装置の組１４０は、負荷バランシング構造体１３８の長さに沿って間隔を空けて配置され得る。例えば、２つ、３つ、４つ、５つ、又は何らかの他の数の接続装置が、負荷バランシング構造体１３８に沿って展開され得る。実装に応じて、これらの接続装置は、負荷バランシング構造体１３８に沿って固定された間隔を置いて等しく配置されるか、又は接続装置のうちの１以上を移動させることによって、変化し得る間隔を置いて配置され得る。

負荷バランシング構造体１３８は、制御ポイントの組１４２において接続装置の組１４０に接続される構造体１３８によって、接続装置の組１４０に適用される任意の数の負荷１４４をバランスさせ得る。特に、負荷バランシング構造体１３８は、負荷バランシング構造体１３８に沿って、任意の数の負荷１４４を支持体１２８に対して分散し得る。

１つの例示的な実施例において、負荷バランシング構造体１３８は、ビームの形をとり得る。他の例示的な実施例において、負荷バランシング構造体１３８は、任意の数の負荷１４４をバランスさせるように構成される形状及びサイズを有する任意の物理的な構造体の形をとり得る。言い換えると、負荷バランシング構造体１３８は、接続装置の組１４０によって、負荷バランシング構造体１３８に適用される任意の数の負荷１４４を、接続装置の組１４０から支持体１２８に対して分散させるように構成される任意の構造体であり得る。

幾つかの例示的な実施例において、支持体１２８は第１の支持体１５０であり得る。複数の支持体１１３は、第２の支持体１５２を含み得る。負荷バランシング構造体１３８は、第１の支持体１５０及び第２の支持体１５２の両方に関連し得る。例えば、負荷バランシング構造体１３８は、第１の支持体１５０に関連する第１の端部１５４、及び第２の支持体１５２に関連する第２の端部１５６を有し得る。

１つの例示的な実施例において、動作システム１６０は、負荷バランシング構造体１３８、第１の支持体１５０、又は第２の支持体１５２のうちの少なくとも１つに関連し得る。動作システム１６０は、負荷バランシング構造体１３８を、３次元空間の中の１つの位置から、３次元空間の中の別の位置へ移動させるように構成され得る。

例えば、非限定的に、動作システム１６０は、負荷バランシング構造体１３８を、支持体１２８のベース構造体１２９に関して移動させるために使用され得る。このやり方において、支持体１２８に関する負荷バランシング構造体１３８の位置は、少なくとも１次元の自由度を伴って移動され得る。例えば、非限定的に、動作システム１６０は、負荷バランシング構造体１３８を、１以上の線形な方向において平行移動させるため、負荷バランシング構造体１３８を、１以上の軸の周りにおいて回転させるため、又はそれらの両方のために使用され得る。

それ故、操縦可能支持システム１１４は、複数の接続ポイント１６１において構造体１１６に接続する複数の接続装置１６３を有し得る。特に、複数の接続装置１６３のうちの各々は、複数の接続ポイント１６１の中の少なくとも１つの対応する接続ポイントを形成するために、構造体１１６と接続し得る。

複数の接続装置１６３は、支持体１２８と関連する接続装置１３２、及び負荷バランシング構造体１３８と関連する接続装置の組１４０を含み得る。複数の支持体１１３の中の他の支持体は、複数の接続装置１６３の中に含まれる接続装置を有し得る。複数の接続装置１６１は、接続ポイント１３３、及び接続ポイントの組１５３を含み得る。更に、複数の接続ポイント１６１は、構造体１１６に関して複数の制御ポイント１４１を提供し得る。複数の制御ポイント１４１は、制御ポイント１３５、及び制御ポイントの組１４２を含み得る。

複数の制御ポイント１４１は、構造体１１６の位置を制御することにおける使用に対して関心があるポイントであり得る。例えば、複数の制御ポイント１４１のうちの各々は、構造体１１６の対応する部分が移動され得るように、移動可能となり得る。

例えば、非限定的に、複数の接続装置１６３のうちの各々は、複数の接続ポイント１６１のうちの対応する１つを形成するために、構造体１１６上の位置に接続する、任意の数の要素１３４又は要素１４６のうちの１つに類似する、要素を有し得る。今度は、複数の接続ポイント１６１のうちのこの対応する１つが、構造体１１６上の複数の制御ポイント１４１のうちの対応する１つを提供し得る。実装に応じて、複数の制御ポイント１４１は、複数の接続装置１６３によって提供され、又は複数の接続ポイント１６１と直接に同じ位置に配置される、複数の接続ポイント１６１からオフセットされるポイントであり得る。

複数の装置１１０のうちの各々、複数の接続装置１６３のうちの各々は、製造環境１００のための、基準座標システム１５７、地球的座標システム１３９、又はそれらの両方に基づいて作動され得る。複数の制御ポイント１４１は、基準座標システム１５７に関する既知の位置を有し得る。それ故、一旦、複数の制御ポイント１４１の位置が地球的座標システム１３９の範囲内で識別されてしまうと、それは計測システム１６２を使用して識別され得るが、複数の制御ポイント１４１は、地球的座標システム１３９と基準座標システム１５７との間で移行するために使用され得る。

描かれているように、計測システム１６２は、複数のセンサシステム１９６を含み得る。計測システム１６２の中の複数のセンサシステム１９６は、計測データ１９４を生成するために使用され得る。その後、計測データ１９４は、複数の接続装置１６３を構造体１１６に接続するために使用され得る。更に、計測システム１６２は、３次元座標システムの範囲内で、複数の制御ポイント１４１のうちの各々の位置を制御するために、フィードバック制御を提供し得る。

この例示的な実施例において、複数のセンサシステム１９６は、複数のターゲットシステム１６４又は複数の送信機１６５のうちの少なくとも１つを含み得る。複数のターゲットシステム１６４のうちの各々は、複数の接続装置１６３のうちの対応する１つと関連し得る。特に、複数のターゲットシステム１６４のうちの各々は、複数の接続装置１６３のうちの対応する１つの要素と関連し得る。更に、その後、複数のターゲットシステム１６４のうちの各々は、複数の制御ポイント１４１における対応する制御ポイントに対応し得る。複数のターゲットシステム１６４のうちの各々は、３以上のセンサ又はセンサ装置を含み得る。

この例示的な実施例において、操舵方向１６７は、柔軟な製造システム１０６の中の複数の装置１１０のうちの様々な装置に対して提供され得る。１つの実施例として、操舵方向１６７は、複数の操縦可能支持体１１７が、製造環境１００を通って移動するように構成される場合、複数の操縦可能支持体１１７に対して提供され得る。操舵方向１６７はまた、ワークサーフェイス１１５上の位置１９７の間で移動する、複数の装置１１０に対して提供され得る。

操舵方向１６７は、コマンド、インストラクション、経路発生、装置の動作の方向を物理的に変えること、及びガイダンスの他の方法の形において提供され得る。この例示的な実施例において、操舵方向１６７は、製造環境１００の範囲内の状態が変化する際に、動的に変化し得る。

操舵方向１６７は、搭載されているコントローラ、システムコントローラ、人間のオペレータ、又は何らかの他の適切な装置のうちの少なくとも１つによって提供され得る。他の例示的な実施例において、複数の支持体１１３、複数の装置１１０ 又はそれらの両方のうちの各々の１つは、コントローラの支持の下ではなくそれ自身を操縦し得る。

図１の中の製造環境１００の図解は、例示的な実施形態が実装されるやり方に対する物理的又は構造的な限定を企図するものではない。図示されているものに加えて又は代えて、他の構成要素が使用され得る。幾つかの構成要素は、随意であり得る。また、ブロックは、幾つかの機能的な構成要素を示すために提示されている。例示的な実施形態において実施される場合、これらのブロックの１以上を、異なるブロックに統合、分割、又は統合かつ分割することができる。

例えば、幾つかの場合において、支持体１２８は、複数の接続ポイント１６１を形成するために使用され得ず、かつそれによって、複数の制御ポイント１４１を形成するために使用され得ない。むしろ、負荷バランシング構造体１３８は、２以上の制御ポイントを含む制御ポイントの組１４２を形成するために使用され得る。負荷バランシング構造体１３８は、支持体１２８がこれらの２つの制御ポイントの間で位置決めされるように、支持体１２８と関連し得る。

このやり方において、制御ポイントの任意の構成は、複数の支持体１１３及び負荷バランシング構造体１３８のうちの少なくとも１つを使用して生成され得る。幾つかの例示的な実施例において、第１の支持体１５０及び第２の支持体１５２は、負荷バランシング構造体１３８を支持するために使用され得るが、制御ポイントを提供するためには使用され得ない。むしろ、全ての制御ポイントは、負荷バランシング構造体に沿って提供され得る。他の例示的な実施例において、支持体１２８などの単一の支持体、及び負荷バランシング構造体１３８などの単一の負荷バランシング構造体は、３つの制御ポイント、４つの制御ポイント、５つの制御ポイント、又は何らかの他の数の制御ポイントを生成するために一緒に使用され得る。これらの制御ポイントのうちの各々は、単一の負荷バランシング構造体又は支持体と関連する接続装置のいずれかによって形成され得る。

同様に、負荷バランシング構造体１３８などの単一の負荷バランシング構造体は、２つの制御ポイント、３つの制御ポイント、４つの制御ポイント、又は何らかの他の数の制御ポイントを提供することができるシステムを形成するために、複数の支持体によって支持され得る。これらの制御ポイントのうちの各々は、単一の負荷バランシング構造体又は複数の支持体のうちの１つと関連する接続装置によって形成され得る。

更に他の例示的な実施例において、接続装置の組１４０の中の接続装置は、何らかの他のタイプの構造体を介して、負荷バランシング構造体１３８と関連し得る。例えば、非限定的に、接続装置の組１４０の中の接続装置は、第２の負荷バランシング構造体が負荷バランシング構造体１３８に関して実質的に垂直に、又は何らかの他の角度で方向付けられる、負荷バランシング構造体１３８に取り付けられる第２の負荷バランシング構造体に関連し得る。１つの例示的な実施例として、第２の負荷バランシング構造体は、負荷バランシング構造体１３８が水平であり得る一方で、垂直であり得る。

それ故、支持システム１１２は、制御ポイントの組１４２に対して望ましい比率を提供し得る。１つの例示的な実施例において、負荷バランシング構造体１３８は、第１の支持体１５０と第２の支持体１５２との間に位置決めされる高性能スプレッダービーム１７０であり得る。描かれているように、第１の支持体１５０は、第１の自動ガイドビークル１９１の形をとり得、かつ第２の支持体１５２は、第２の自動ガイドビークル１９２の形をとり得る。第１の自動ガイドビークル１９１及び第２の自動ガイドビークル１９２は、計測システム１６２の中の複数のセンサシステム１９６によって生成される計測データ１９４を使用して、制御され得る。

例示的な実施例において、第１の自動ガイドビークル１９１及び第２の自動ガイドビークル１９２は、調和されたやり方において移動し得る。また、高性能スプレッダービーム１７０は、第１の自動ガイドビークル１０１及び第２の自動ガイドビークル１９２から独立して、動作システム１６０によって移動され得る。言い換えると、高性能スプレッダービーム１７０は、第１の自動ガイドビークル１９１及び第２の自動ガイドビークル１９２が移動することに関して移動し得る。第１の自動ガイドビークル１９１及び第２の自動ガイドビークル１９２、動作システム１６０、又はそれらの両方による高性能スプレッダービーム１７０の動作はまた、制御ポイントの組１４２を移動させ得る。結果として、より高い解像度の制御が、制御ポイントの組１４２を制御することにおいて達成され得る。

今度は、図２を参照すると、例示的な実施形態による、負荷バランシング構造体に関連する接続装置の等角図が描かれている。この例示的な実施例において、負荷バランシング構造体２００、接続装置２０２、及び接続装置２０４が示されている。負荷バランシング構造体２００は、図１の中における負荷バランシング構造体１３８に対する１つの実施態様の例であり得る。接続装置２０２及び接続装置２０４は、図１の中の接続装置の組１４０に対する１つの実施態様の例であり得る。

描かれているように、負荷バランシング構造体２００は、ビーム２０１の形をとり得る。接続装置２０２及び接続装置２０４は、ビーム２０１に固定的に関連し得る。特に、ビーム２０１に沿った、接続装置２０２の位置及び接続装置２０４の位置は固定され得る。しかしながら、他の例示的な実施例において、接続装置２０２及び接続装置２０４のうちの各々は、ｘ‐軸２１３に実質的に平行な方向において、ビーム２０１の長さ２０５に沿って移動可能であり得る。

この例示的な実施例において、接続装置２０２は、ベース２０８、要素２１０、及び動作システム２１２を含み得る。ベース２０８、要素２１０、及び動作システム２１２は、それぞれ、図１の中におけるベース１４５、要素１４６、及び動作システム１４８に対する実施態様の例であり得る。接続装置２０２のベース２０８は、ビーム２０１に取り付けられ得る。要素２１０は、ベース２０８に対して移動可能な状態で関連し得る。

接続金具２１１は、要素２１０と関連し得る。幾つかの例示的な実施例において、接続金具２１１は、要素２１０の部品であると考えられ得る。この例示的な実施例において、接続金具２１１は、要素２１０に対して取り外し可能な状態で関連する構成要素であり得る。

接続金具２１１は、例えば、非限定的に、図１の中における構造体１１６などの（図示せぬ）構造体に対して、接続装置２０２を接続するために使用され得る。特に、接続金具２１１は、例えば、非限定的に、図１の中の制御ポイント１４９などの（図示せぬ）制御ポイントにおいて、この構造体に対して接続装置２０２を接続するために使用され得る。

更に、動作システム２１２は、少なくとも１次元の自由度を伴って、ベース２０８に関して要素２１０を移動させるように構成され得る。例えば、動作システム２１２は、ｘ‐軸２１３に実質的に平行な方向において、ｙ‐軸２０６に実質的に平行な方向において、かつｚ‐軸２１４に実質的に平行な方向において、要素２１０を移動させるように構成され得る。更に、動作システム２１２は、ｚ‐軸２１４の周りの矢印２１５の方向において、要素２１０を移動させるように構成され得る。動作システム２１２による要素２１０の移動は、要素２１０が接続される制御ポイントが、３次元空間の中の１つの位置から３次元空間の中の第２の位置へ移動することをもたらし得る。

接続装置２０４は、ベース２１６、要素２１７、及び動作システム２１８を含み得る。接続装置２０４のベース２１６は、ビーム２０１に取り付けられ得る。要素２１７は、ベース２１６に対して移動可能な状態で関連し得る。

接続金具２１９は、要素２１７と関連し得る。幾つかの例示的な実施例において、接続金具２１９は、要素２１７の部品であると考えられ得る。この例示的な実施例において、接続金具２１９は、要素２１７に対して取り外し可能な状態で関連する構成要素であり得る。接続金具２１９に対する実施態様は、例示的な実施例において接続金具２１９が取り付けられている制御ポイントに応じて種々の形をとり得る。

接続金具２１９は、例えば、非限定的に、図１の中における構造体１１６などの（図示せぬ）構造体に対して、接続装置２０４を接続するために使用され得る。特に、接続金具２１９は、例えば、非限定的に、図１の中の制御ポイント１４９などの（図示せぬ）制御ポイントにおいて、この構造体に対して接続装置２０４を接続するために使用され得る。

更に、動作システム２１８は、ベース２１６に関して要素２１７を移動させるように構成され得る。例えば、動作システム２１８は、ｘ‐軸２１３に実質的に平行な方向において、ｙ‐軸２０６に実質的に平行な方向において、かつｚ‐軸２１４に実質的に平行な方向において、要素２１７を移動させるように構成され得る。更に、動作システム２１８は、ｚ‐軸２１４の周りの矢印２１５の方向において、要素２１７を移動させるように構成され得る。動作システム２１８による要素２１７の動作は、要素２１７が接続される制御ポイントが、３次元空間の中の１つの位置から３次元空間の中の第２の位置へ移動することをもたらし得る。

動作システム２１２及び動作システム２１８のうちの各々は、独立して制御され得る。この例示的な実施例において、動作システム２１２及び動作システム２１８のうちの各々は、（図示せぬ）システムコントローラによって制御され得る。接続装置２０２及び接続装置２０４は、互いに関して独立して移動され得る。このやり方において、接続装置２０２が接続される制御ポイントは、接続装置２０４が接続される制御ポイントから独立して移動され得る。

描かれているように、ビーム２０１は、第１の端部２２０及び第２の端部２２２を有し得る。ビーム２０１は、第１の端部２２０において第１の接続金具２２４を有し得る。第１の接続金具２２４は、例えば、非限定的に、図１の中における支持体１２８などの（図示せぬ）支持体に対して、ビーム２０１の第１の端部２２０を接続するために使用され得る。更に、ビーム２０１は、第２の端部２２２において第２の接続金具２２６を有し得る。第２の接続金具２２６は、例えば、非限定的に、図１の中における支持体１２８などの（図示せぬ）支持体に対して、ビーム２０１の第２の端部２２２を接続するために使用され得る。

ここで図３を参照すると、例示的実施形態による、図２からの接続装置２０２の拡大等角図が描かれている。図３の中において、図２からの要素２１０の接続金具２１１は示されていない。

要素２１０は、動作システム２１２によって、ベース２０８に関して移動され得る。描かれているように、動作システム２１２は、第１のレールシステム３００、第２のレールシステム３０２、第３のレールシステム３０４、及び回転可能装置３０６を含み得る。第１のレールシステム３００、第２のレールシステム３０２、及び第３のレールシステム３０４のうちの各々は、接続装置２０２の要素２１０に対して異なる次元の平行移動の自由度を提供し得る。本明細書の中において示されるように、第１のレールシステム３００、第２のレールシステム３０２、及び第３のレールシステム３０４のうちの１つなどの、「レールシステム」は１以上のレールを含み得る。

無論、他の例示的な実施例において、動作システム２１２は何らかの他の形をとり得る。例えば、非限定的に、動作システム２１２は、トラック、軸受、スライダー、グライダー、空気軸受、ローラー、ホイール、ホロノミックホイール、メカナムホイール、オムニホイール、ポリホイール、又は何らかのタイプの動作装置のうちの少なくとも１つを含み得る。

例えば、非限定的に、接続装置２０２は、部材３０８、部材３１０、及び部材３１２を含み得る。要素２１０は、部材３０８に関連し得る。部材３０８は、ｘ‐軸２１３に実質的に平行な方向において、第１のレールシステム３００に沿って移動するように構成され得る。特に、部材３０８は、ｘ‐軸２１３に実質的に平行な方向において、第１のレールシステム３００に沿ってスライドするように構成され得る。要素２１０は、要素２１０が、部材３０８が第１のレールシステム３００に沿って移動する場合に、部材３０８と同じ方向において、かつ部材３０８と実質的に同じ距離だけ移動するようなやり方において、部材３０８と関連し得る。

同様に、要素２１０は、部材３１０と関連し得る。部材３１０は、ｙ‐軸２０６と実質的に平行な方向において、第２のレールシステム３０２に沿って移動するように構成され得る。特に、部材３１０は、ｙ‐軸２０６に実質的に平行な方向において、第２のレールシステム３０２に沿ってスライドするように構成され得る。要素２１０は、要素２１０が、部材３１０が第２のレールシステム３０２に沿って移動する場合に、部材３１０と同じ方向において、かつ部材３１０と実質的に同じ距離だけ移動するようなやり方において、部材３１０と関連し得る。

更に、要素２１０は、部材３１２と関連し得る。部材３１２は、ｚ‐軸２１４と実質的に平行な方向において、第３のレールシステム３０４に沿って移動するように構成され得る。特に、部材３１２は、ｚ‐軸２１４に実質的に平行な方向において、第３のレールシステム３０４に沿ってスライドするように構成され得る。要素２１０は、要素２１０が、部材３１２が第３のレールシステム３０４に沿って移動する場合に、部材３１２と同じ方向において、かつ部材３１２と実質的に同じ距離だけ移動するようなやり方において、部材３１２と関連し得る。

更に、要素２１０は、部材３１４を介して回転可能装置３０６と関連し得る。回転可能装置３０６は、ｚ‐軸２１４の周りの矢印２１５の方向において回転するように構成され得る。部材３１４は、部材３１４が回転可能装置３０６を伴って回転するように、回転可能装置３０６に接続され得る。特に、部材３１４、及び部材３１４に接続される要素２１０は、回転可能装置３０６と同じ方向において、かつ回転可能装置３０６と実質的に同じ量だけ回転し得る。

このやり方において、動作システム２１２は、要素２１０が、少なくとも４次元の自由度を伴って移動されることを可能にする。これらの４次元の自由度は、３次元の平行移動の自由度、及び回転の１次元の自由度を含む。図２の中における接続装置２０４は、図３の中において表現された接続装置２０２の実装と類似するやり方において実装され得る。

ここで図４を参照すると、例示的実施形態による、図２及び図３からの接続装置２０２の前面図が描かれている。この例示的な実施例において、図２及び図３からの接続装置２０２の前面図が、図３の中の４‐４線の方向において描かれ得る。

ここで図５を参照すると、例示的実施形態による、図２、図３、及び図４からの接続装置２０２の側面図が描かれている。この例示的な実施例において、図２、図３、及び図４からの接続装置２０２の側面図が、図３の中の５‐５線の方向において描かれ得る。

今度は、図６を参照すると、例示的な実施形態による、２つの支持体に取り付けられた図２からのビーム２０１の等角図が描かれている。この例示的な実施例において、ビーム２０１は、第１の支持体６００及び第２の支持体６０２に取り付けられ得る。第１の支持体６００及び第２の支持体６０２は、それぞれ、図１の中における第１の支持体１５０及び第２の支持体１５２の実施態様の例であり得る。

この例示的な実施例において、第１の支持体６００及び第２の支持体６０２は、それぞれ、第１の運搬できる支持体、及び第２の運搬できる支持体であり得る。特に、第１の支持体６００、及び第２の支持体６０２は、それぞれ、第１の操縦可能支持体６０１、及び第２の操縦可能支持体６０３の形をとり得る。描かれているように、第１の操縦可能支持体６０１は、第１の自動ガイドビークル（ＡＧＶ）として実装され、かつ第２の操縦可能支持体６０３は、第２の自動ガイドビークルとして実装され得る。

描かれているように、ビーム２０１の第１の端部２２０は、第１の支持体６００に取り付けられ得、かつビーム２０１の第２の端部２２２は、第２の支持体６０２に取り付けられ得る。この例示的な実施例において、第１の支持体６００は、ベース構造体６０４、支持部材６０６、及び操縦システム６０７を含み得る。第２の支持体６０２は、ベース構造体６０８、支持部材６１０、及び操縦システム６１１を含み得る。

ベース構造体６０４、支持部材６０６、及び操縦システム６０７は、それぞれ、図１の中におけるベース構造体１２９、支持部材１３０、及び操縦システム１３１に対する実施態様の例であり得る。同様に、ベース構造体６０８、支持部材６１０、及び操縦システム６１１は、それぞれ、図１の中におけるベース構造体１２９、支持部材１３０、及び操縦システム１３１に対する実施態様の例であり得る。

この例示的な実施例において、第１の支持体６００を作り上げる構成要素のうちの全ては、この例示的な実施例の中のベース構造体６０４に関連し得る。操縦システム６０７は、第１の支持体６００のベース構造体６０４を移動するために使用され得、かつそれによって、第１の支持体６００の全体を移動するために使用され得る。例えば、非限定的に、操縦システム６０７は、（図示せぬ）工場の床などの表面に沿った任意の方向において、第１の支持体６００を移動させることができ得る。

支持部材６０６は、第１の支持体６００のベース構造体６０４に対して、移動可能な状態で関連し得る。支持部材６０６は、ｚ‐軸２１４に実質的に平行な方向において移動され得る。特に、第１の支持体６００は、このｚ‐軸の方向において支持部材６０６を移動させ得る、動作システム６１２を有し得る。

同様に、支持部材６１０は、第２の支持体６０２のベース構造体６０８に対して、移動可能な状態で関連し得る。支持部材６１０は、ｚ‐軸２１４に実質的に平行な方向において移動され得る。特に、第２の支持体６０２は、このｚ‐軸の方向において支持部材６１０を移動させ得る、動作システム６１４を有し得る。

描かれているように、第１の支持体６００はまた、支持部材６０６と関連する接続装置６１６を含み得る。第２の支持体６０２はまた、支持部材６１０と関連する接続装置６１８を含み得る。接続装置６１６及び接続装置６１８のうちの各々が、上述の図２から図５の中において示される接続装置２０２の実装に類似するやり方において実装され得る。

接続装置２０２、接続装置２０４、接続装置６１６、及び接続装置６１８は、一緒に、第１の支持体６００及び第２の支持体６０２を使用して少なくとも部分的に支持される、構造体上の４つの制御ポイントに対する潜在的な可能性を提供し得る。１つの例示的な実施例のように、第１の支持体６００及び第２の支持体６０２は、図１の中において表現されたワークサーフェイス１１５などの、（図示せぬ）ワークサーフェイスの上に移動され得る。第１の支持体６００及び第２の支持体６０２は、例えば、非限定的に、図１の中の構造体１１６などの、（図示せぬ）構造体に関して第１の支持体６００及び第２の支持体６０２をおおまかに位置決めするために、ワークサーフェイスに沿って移動され得る。

一旦、第１の支持体６００及び第２の支持体６０２が構造体に関しておおまかに位置決めされると、第１の支持体６００の動作システム６１２及び第２の支持体６０２の動作システム６１４は、構造体に関して、接続装置２０２、接続装置２０４、接続装置６１６、及び接続装置６１８をより細かく位置決めするために使用され得る。例えば、非限定的に、動作システム６１２は、支持部材６０６に関連する接続装置６１６がまた持ち上げられるように、支持部材６０６をｚ‐軸２１４に関して上方へ持ち上げ得る。動作システム６１４は、支持部材６０６に関連する接続装置６１６がまた持ち上げられるように、支持部材６１０をｚ‐軸２１４に関して上方へ持ち上げ得る。このやり方において支持部材６０６及び支持部材６１０を移動させることはまた、これらの支持部材に取り付けられるビーム２０１が、ｚ‐軸２１４に関して上方へ持ち上げられることをもたらす。

その後、接続装置２０２、接続装置２０４、接続装置６１６、及び接続装置６１８のうちの個別の動作システムは、構造体に関してこれらの接続装置の要素をより精密に位置決めするために使用され得る。例えば、非限定的に、動作システム２１２は、要素２１０が構造体に接触する所で制御ポイントが形成され得るように、構造体に関して接続装置２０２の要素２１０をより精密に位置決めするために使用され得る。動作システム２１８は、要素２１７が構造体に接触する所で制御ポイントが形成され得るように、構造体に関して接続装置２０４の要素２１７をより精密に位置決めするために使用され得る。接続装置６１６及び接続装置６１８は、２以上の制御ポイントを形成するために、類似のやり方において作動され得る。

このやり方において、４つの制御ポイントが提供され得る。これらの４つの制御ポイントのうちの各々は、接続装置２０２、接続装置２０４、接続装置６１６、及び接続装置６１８を使用して、独立して制御され得る。これらの４つの制御ポイントが形成された後であっても、接続装置２０２、接続装置２０４、接続装置６１６、及び接続装置６１８は、これらの接続装置によって支持される構造体の位置を制御するために、３次元空間の範囲内においてこれらの制御ポイントの位置を更に制御することができ得る。

この例示的な実施例において、ターゲットシステム６２０、ターゲットシステム６２２、ターゲットシステム６２４、及びターゲットシステム６２６は、接続装置６１６、接続装置２０２、接続装置２０４、及び接続装置６１８に、それぞれ関連し得る。ターゲットシステム６２０、ターゲットシステム６２２、ターゲットシステム６２４、及びターゲットシステム６２６は、図１の中の複数のターゲットシステム１６４のうちの一部分に対する１つの実施態様の例であり得る。

ターゲットシステム６２０、ターゲットシステム６２２、ターゲットシステム６２４、及びターゲットシステム６２６は、接続装置６１６、接続装置２０２、接続装置２０４、及び接続装置６１８を、それぞれ使用して形成される制御ポイントに対応し得る。これらのターゲットシステムは、計測システム６２８の部分であり得る。計測システム６２８はまた、（この図の中においては図示せぬ）送信機を含み得る。ターゲットシステム６２０、ターゲットシステム６２２、ターゲットシステム６２４、及びターゲットシステム６２６のうちの各々は、接続装置６１６、接続装置２０２、接続装置２０４、及び接続装置６１８のそれぞれの動作システムの作動を制御することにおける使用のための、計測データを生成するターゲットの群を含み得る。

この例示的な実施例において、ビーム２０１に沿って位置決めされる接続装置２０２及び接続装置２０４を有するビーム２０１を有することは、制御ポイントが、第１の支持体６００及び第２の支持体６０２などの、付加的な大きい支持体を必要とすることなく、提供されることを可能にする。特に、ビーム２０１は、人間のオペレータ、ツール、ロボット装置、装備、操縦可能ツール、及び他のタイプのアイテムのうちの任意の数又は組み合わせが、製造の間にオープンスペース６３０を通り抜けることを可能にするために、オープンスペース６３０が提供されることを可能にする。オープンスペース６３０は、接続装置２０２、接続装置２０４、接続装置６１６、及び接続装置６１８を使用して支持される構造体に対する改良されたアクセスを可能にする。

更に、ビーム２０１は、これらの接続装置を使用して支持される構造体によって、接続装置２０２、接続装置２０４、接続装置６１６、及び接続装置６１８に適用される負荷を分散し得る。負荷は、ビーム２０１の長さ２０５に沿って分散され得、かつ第１の支持体６００及び第２の支持体６０２に対して分散され得る。このやり方において、構造体を支持するために使用される接続装置２０２、接続装置２０４、接続装置６１６、及び接続装置６１８の構成要素は、剛性を低減し得、かつそれ故、重量においてより軽くなる。

ここで図７を参照すると、例示的な実施形態による、図６からのビーム２０１、第１の支持体６００、及び第２の支持体６０２の前面図が描かれている。この例示的な実施例において、図６からのビーム２０１、第１の支持体６００、及び第２の支持体６０２の前面図は、図６の中の７‐７線の方向において描かれ得る。

ここで図８を参照すると、例示的な実施形態による、支持体の等角図が描かれている。この例示的な実施例において、支持体８００は運搬できる支持体であり得る。特に、支持体８００は、操縦可能支持体８０１の形をとり得る。描かれているように、図６からの第１の操縦可能支持体６０１は、自動ガイドビークル（ＡＧＶ）として実装され得る。

支持体８００は、ベース構造体８０２、支持部材８０４、及び操縦システム８０５を含み得る。この例示的な実施例において、ベース構造体８０２、支持部材８０４、及び操縦システム８０５は、それぞれ、図１の中におけるベース構造体１２９、支持部材１３０、及び操縦システム１３１に対する実施態様の例であり得る。

この例示的な実施例において、支持体８００を作り上げる構成要素のうちの全ては、この例示的な実施例の中のベース構造体８０２に関連し得る。操縦システム８０５は、支持体８００のベース構造体８０２を移動するために使用され得、かつそれによって、支持体８００の全体を移動するために使用され得る。例えば、非限定的に、操縦システム８０５は、（図示せぬ）工場の床などの表面に沿った任意の方向において、支持体８００を移動させることができ得る。

支持部材８０４は、支持体８００のベース構造体８０２に対して、移動可能な状態で関連し得る。支持体８００は、レールシステム８０７を含み得る。（この図の中では図示せぬ）動作システムは、レールシステム８０７に沿って、ｚ‐軸８０６に実質的に平行な方向において、支持部材８０４を移動させ得る。特に、支持体８００は、ｚ‐軸に対して実質的に平行な方向において、支持部材８０４を移動させ得る、動作システム８１１を有し得る。

描かれているように、支持体８００はまた、支持部材８０４と関連する接続装置８０８を含み得る。接続装置８０８は、上述の図２から図５の中において示される接続装置２０２の実装に類似するやり方において実装され得る。特に、接続装置８０８は、ベース８１０、要素８１２、及び動作システム８１４を含み得る。ベース８１０、要素８１２、及び動作システム８１４は、それぞれ、図１の中におけるベース１４５、要素１４６、及び動作システム１４８に対する実施態様の例であり得る。

ベース８１０は、ｚ‐軸８０６に実質的に平行な方向における支持部材８０４の動作が、同じ方向における、かつ実質的に同じ量の接続装置８０８の動作をもたらすように、支持部材８０４と関連し得る。要素８１２は、例えば、非限定的に、図１の中における構造体１１６などの（図示せぬ）構造体に対して、接続装置８０８を接続するために使用され得る。

動作システム８１４は、要素８１２を使用して形成された制御ポイントの３次元位置が制御され得るように、ベース８１０に関して要素８１２を移動させるように使用され得、かつそれによって、支持部材８０４に関して要素８１２を移動させるように使用され得る。この例示的な実施例において動作システム８１４は、要素に、図２の中の動作システム２１２と類似して、少なくとも３次元の平行移動の自由度、及び回転の１次元の自由度を提供し得る。特に、動作システム８１４は、要素８１２が、ｚ‐軸８０６に実質的に平行な方向において、ｘ‐軸８１３に実質的に平行な方向において、かつｙ‐軸８１５に実質的に平行な方向において、ベース８１０に関して平行移動することを可能にし、かつそれによって支持部材８０４に関して平行移動することを可能にし得る。更に、動作システム８１４は、ｚ‐軸８０６の周りの矢印８０９の方向において、要素８１２を回転させるように構成され得る。

描かれているように、負荷バランシング構造体８１７は、支持部材８０４に関連し得る。負荷バランシング構造体８１７は、図１の中における負荷バランシング構造体１３８に対する１つの実施態様の例であり得る。この例示的な実施例において、負荷バランシング構造体８１７は、ｚ‐軸８０６に実質的に平行な方向における支持部材８０４の動作が、同じ方向における、かつ実質的に同じ量の接続装置８０８の動作をもたらすように、支持部材８０４と固定的に関連し得る。

接続装置８１８及び接続装置８２０は、負荷バランシング構造体８１７に関連し得る。接続装置８１８及び接続装置８２０は、図１の中の負荷バランシング構造体１３８に関連する接続装置の組１４０に対する１つの実施態様の例であり得る。

描かれているように、接続装置８１８は、レールシステム８２２及びレールシステム８２４を有し得、それらは一緒に、動作システム８２５を形成する。レールシステム８２２及びレールシステム８２４は、接続装置８１８が、それぞれ、ｘ‐軸８１３と実質的に平行な方向において、かつｙ‐軸８１５と実質的に平行な方向において、平行移動することを可能にし得る。幾つかの例示的な実施例において、動作システム８２５はまた、接続装置８１８の高さが、計測システムのフィードバックに基づいてわずかに変化し得るように、ｚ‐軸８０６と実質的に平行な方向において移動し得る。

同様に、接続装置８２０は、レールシステム８２６及びレールシステム８２８を有し得、それらは一緒に、動作システム８２９を形成する。レールシステム８２６及びレールシステム８２８は、接続装置８２０が、それぞれ、ｘ‐軸８１３と実質的に平行な方向において、かつｙ‐軸８１５と実質的に平行な方向において、平行移動することを可能にし得る。幾つかの例示的な実施例において、動作システム８２９はまた、接続装置８２０の高さが、計測システムのフィードバックに基づいてわずかに変化し得るように、ｚ‐軸８０６と実質的に平行な方向において移動し得る。

この例示的な実施例において、接続装置８１８は部材８３０を含み得、かつ接続装置８２０は部材８３２を含み得る。接続装置８０８の要素８１２などの（図示せぬ）要素は、部材８３０及び部材８３２のうちの各々に対して取り外し可能な状態で取り付けられ得る。この要素は、実施態様に応じて、接続装置８１８及び接続装置８２０のうちの各々に対して異なり得る。幾つかの場合において、同じタイプの要素は、部材８３０及び部材８３２に対して、取り外し可能な状態で取り付けられ得る。部材８３０及び部材８３２のうちの各々に対して、取り外し可能な状態で取り付けられる要素のタイプは、それぞれ、接続装置８１８及び接続装置８２０を使用して支持される構造体の部分に基づいて選択され得る。

描かれているように、負荷バランシング構造体８１７は、接続装置８１８及び接続装置８２０が、ｚ‐軸８０６に関して接続装置８０８よりも下に位置決めされるように、支持部材８０４に固定的に関連し得る。このやり方において、支持体８００は、ワークサーフェイスに関してｚ‐軸８０６に沿った種々の平面において、制御ポイントを提供するために使用され得る。

更に、この例示的な実施例において、負荷バランシング構造体８１７は、例えば、非限定的に、別の支持体又はビーム及び別の支持体を使用して可能となるよりも、接続装置８１８及び接続装置８２０が、ｙ‐軸８１５に関して接続装置８０８により近く位置決めされることを可能にし得る。負荷バランシング構造体８１７は、これらの接続装置がより軽く、かつ低減された剛性を伴って設計され得るように、接続装置８１８及び接続装置８２０に適用される負荷を、支持体８００に分散し得る。

操縦システム８０５は、支持体８００が構造体に関しておおまかに位置決めされることを可能にする。レールシステム８０７に沿って支持部材８０４を移動させるために使用される（この図の中では図示せぬ）動作システムは、接続装置８０８、接続装置８１８、及び接続装置８２０をより細かく位置決めするために使用され得る。更に、接続装置８０８、接続装置８１８、及び接続装置８２０の、動作システム８１１、動作システム８２５、及び動作システム８２９は、それぞれ、これらの接続装置によって形成される制御ポイントをより精密に位置決めするために、支持部材８０４及び負荷バランシング構造体８１７に関して、これらの接続装置の要素を移動させるために使用され得る。特に、これらの接続装置の要素は、これらの接続装置によって形成される制御ポイントをより精密に位置決め、又は再位置決めするために操縦され得る。

ここで図９を参照すると、例示的実施形態による、図８からの支持体８００の前面図が描かれている。この例示的な実施例において、図８からの支持体８００の前面図が、図８の中の９‐９線の方向において描かれ得る。この例示的な実施例において、要素８１２は、接続装置８１８の部材８３０に対して、取り外し可能な状態で関連してきた。更に、要素８１２は、接続装置８２０の部材８３２に対して、取り外し可能な状態で関連してきた。

ここで図１０を参照すると、例示的な実施形態による、製造環境の等角図が描かれている。この例示的な実施例において、製造環境１０００は、図１の製造環境１００に対する１つの実施態様の例であり得る。例えば、非限定的に、製造環境１０００は、工場の内部、又は何らかのタイプの製造建造物であり得る。

描かれているように、製造環境１０００はワークサーフェイス１００２を有する。例えば、非限定的に、ワークサーフェイス１００２は、実質的に滑らかな床であり得る。この例示的な実施例において、操縦可能支持システム１００４は、製造環境１０００の中へ移動され得、かつワークサーフェイス１００２上に引き出される。操縦可能支持システム１００４は、図１の中の操縦可能支持システム１１４に対する１つの実施態様の例であり得る。

操縦可能支持システム１００４は、複数の支持体１００６を含み得、それらは、図１の中の複数の支持体１１３に対する１つの実施態様の例であり得る。この例示的な実施例において、複数の支持体１００６のうちの各々は、自動ガイドビークルとして実装され得る。言い換えると、複数の支持体１００６のうちの各々は、ワークサーフェイス１００２上の任意の位置からワークサーフェイス１００２上の任意の他の位置へ、自律的に操縦することができ得る。特に、複数の支持体１００６のうちの各々は、ワークサーフェイス１００２に関して全方向的なやり方で移動され、かつ操縦され得る。このやり方において、複数の支持体１００６は、図１の中の複数の操縦可能支持体１１７に対する１つの実施態様の例であり得る。

この例示的な実施例において、複数の支持体１００６は、翼アセンブリ１００８を支持し、かつ保持するために使用され得る。翼アセンブリ１００８は、図１の中の翼アセンブリ１２４に対する１つの実施態様の例であり得る。複数の支持体１００６の中の支持体の実施例は、支持体１０１０及び支持体１０１２を含み得る。支持体１０１０及び支持体１０１２は、運搬できる支持体であり得る。特に、支持体１０１０及び支持体１０１２は、操縦可能支持体であり得る。支持体１０１０及び支持体１０１２のうちの各々は、上述の図８の中の支持体８００に類似するやり方において実装され得る。

更に、例えば、非限定的に、複数の支持体１００６は、支持体１０１４及び支持体１０１６を含み得、それらは、それぞれ図６の中の第１の支持体６００及び第２の支持体６０２に類似するやり方において実装され得る。この例示的な実施例において、ビーム１０１８は、支持体１０１４及び支持体１０１６に関連し得る。ビーム１０１８は、図２の中のビーム２０１に類似するやり方で実装され得る。

描かれているように、接続装置の組１０２０は、ビーム１０１８に関連し得る。特に、接続装置の組１０２０のうちの各々は、接続装置が翼アセンブリ１００８上の特定の位置に接続するように構成され得るように、ビーム１０１８に沿って位置決めされ得る。接続装置の組１０２０のうちの各々は、図２から図５の中において示される接続装置２０２の実装に類似するやり方で実装され得る。

この例示的な実施例において、操縦可能支持システム１００４は、翼アセンブリ１００８に沿って複数の制御ポイント１０２２を提供するために使用され得る。複数の制御ポイント１０２２のうちの各々は、３次元空間の中に移動されることができ得る。複数の制御ポイント１０２２の中の各々の制御ポイントは、ｚ‐軸１０２３と実質的に平行な方向、ｘ‐軸１０２４と実質的に平行な方向、ｙ‐軸１０２６と実質的に平行な方向、又はｚ‐軸１０２３の周りの矢印１０２８の方向のうちの少なくとも１つにおいて、移動され得る。

これらの例示的な実施例において、制御ポイント１０２１は、製造環境１０００のためのｚ‐軸１０２３、ｘ‐軸１０２４、及びｙ‐軸１０２６によって提供される地球的座標システムと、翼が形成される翼座標システム又は翼が形成されている航空機のための航空機座標システムとの間で移行するために使用され得る。このやり方において、制御ポイント１０２１は、航空機座標システム上にアセンブリを配置するために使用され得る。

例えば、非限定的に、制御ポイント１０２１は翼アセンブリ１００８上の既知の位置であり得る。ｚ‐軸１０２３、ｘ‐軸１０２４、及びｙ‐軸１０２６によって、製造環境１０００のための地球的座標システムの中の制御ポイント１０２１の位置を識別することは、制御ポイント１０２１が、翼座標システム又は航空機座標システムに関して知られることを可能にし得る。

計測システム１０３０がまた、存在し得る。計測システム１０３０は、複数の送信機１０３２及び複数のターゲットシステム１０３４を含み得る。複数の送信機１０３２は、ワーキングサーフェイス１００２に関連し得、かつ製造環境１０００のための地球的座標システムを生成するために使用され得る。複数のターゲットシステム１０３４は、操縦可能支持システム１００４の接続装置のうちの各々に関連し得る。

複数のターゲットシステム１０３４は、その後、翼アセンブリ１００８の精密な位置決めのために使用され得る、計測データを生成するために使用され得る。特に、計測データは、複数の送信機１０３２を使用して識別される地球的座標システムに関して、複数の制御ポイント１０２２のうちの各々の位置を精密に制御するために、操縦可能支持システム１００４の様々な動作システムの作動を制御するために使用され得る。部分１０２５の拡大された図が、以下の図１１の中で描かれ得る。

ここで図１１を参照すると、例示的実施形態による、図１０からの製造環境１０００及び操縦可能支持システム１００４の部分１０２５拡大図が、描かれている。描かれているように、接続装置１１００は、支持体１０１４と関連し得る。接続装置の組１０２０は、ビーム１０１８に沿って位置決めされる接続装置１１０２及び接続装置１１０４を含み得る。接続装置１１０６は、支持体１０１６に関連し得る。

接続装置１１００、接続装置１１０２、接続装置１１０４、及び接続装置１１０６は、制御ポイント１１０８、制御ポイント１１１０、制御ポイント１１１２、及び制御ポイント１１１４のそれぞれにおいて、翼アセンブリ１００８に接触し得る。これらの接続装置は、これらの制御ポイントの位置を制御するために、これらの制御ポイントの細かい、精密な位置決めを制御するように構成され得る。この位置決めは、アセンブリングに先立って、かつアセンブリング作動の間において、維持され得る。ビーム１０１８は、翼アセンブリ１００８によって、接続装置１１００、接続装置１１０２、接続装置１１０４、及び接続装置１１０６に適用される負荷を、ビーム１０１８に沿って支持体１０１４及び支持体１０１６に分散し得る。

更に、ビーム１０１８を使用することは、オープンスペース１１２０が生成され得るように、支持体１０１４及び支持体１０１６が広げられることを可能にする。人間のオペレータ、他の運搬できる装置、自動ツール、及び他のタイプの装備は、支持体１０１４及び支持体１０１６の間のオープンスペース１１２０を通り抜けることを可能にされ得る。このやり方において、支持体１０１４、支持体１０１６、及びビーム１０１８の構成は、翼アセンブリ１００８に対する、かつ特に、翼アセンブリ１００８の下側に対する改良されたアクセスを可能にし得る。

図２、図６又は図７の中の負荷バランシング構造体２００、接続装置２０２、及び接続装置２０４、図２から図５の中の接続装置２０２、図８及び図９の中の支持体８００、及び図１０及び図１１の中の製造環境１０００は、例示的な実施形態が実装され得るやり方に対する物理的又は構造的な限定を企図するものではない。図示されているものに加えて又は代えて、他の構成要素が使用され得る。幾つかの構成要素は、随意であり得る。

図２から図１１の中の種々の構成要素は、図１の中のブロックの形で示される構成要素が、どのようにして物理的な構造体として実装され得るかを示す実施例である。付加的に、図２から図１１の構成要素の幾つかを、図１の中の構成要素と組み合わせるか、図１の中の構成要素とともに使用するか、又はそれら２つの場合を組み合わせることができる。

ここで図１２を参照すると、例示的な実施形態による、構造体を保持するための方法が流れ図の形で描かれている。例えば、非限定的に、図１２において示された工程は、図１の中の支持システム１１２などを使用して実装され得る。

工程は、第１の動作システムを使用して、構造体１１６に関して支持体１２８を位置決めするために、ワークサーフェイス１１５に関して支持体１２８を移動させることによって開始され得る（作動１２００）。例えば、非限定的に、第１の動作システムは、図１の中の操縦システム１３１であり得る。作動１２００は、構造体１１６に関して支持体１２８をおおまかに位置決めするために実行され得る。

次に、負荷バランシング構造体１３８は、支持体１２８に関連し、第２の動作システムを使用して、構造体１１６上の制御ポイントの組１４２に関して、負荷バランシング構造体１３８に関連する接続装置の組１４０を位置決めするために、支持体１２８に関して移動され得る（作動１２０２）。例えば、非限定的に、作動１２０２は、構造体１１６に関して接続装置の組１４０を細かく位置決めするために、図１の中の動作システム１６０を使用して実行され得る。制御ポイントの組１４２は、接続のための接続ポイントの組又は構造体１１６上の任意の数の位置であり得る。

その後、接続装置の組１４０のうちの各々の中の要素は、構造体１１６上の制御ポイントの組１４２の中の対応する制御ポイントに関して位置決めされ得る（作動１２０４）。作動１２０４において、要素は、第３の作動システムを使用して、構造体１１６上に対応する制御ポイントを形成するために、位置１５１に関して要素を位置決めするように移動され得る。１つの例示的な実施例として、要素は図１の中の要素１４６であり得、かつ第３の動作システムは図１の中の動作システム１４８であり得る。動作システム１４８は、対応する制御ポイント１４９に関する要素１４６の精密な位置決めを提供し得る。

このやり方において、作動１２０４は、望ましいレベルの精度を伴って、接続のための対応する制御ポイントに関して構造体１１６に接続される、接続装置の組１４０のうちの各々の要素を精密に位置決めするために実行され得る。その後、接続装置の組１４０のうちの各々の中の要素は、制御ポイントの組１４２において構造体１１６に接続され得（作動１２０６）、その後、工程は終了する。

ここで図１３を参照すると、例示的な実施形態による、航空機の翼のアセンブリングの間に構造体を保持するための方法が、流れ図の形をとって描かれている。図１３の中において示される工程は、図１の中の操縦可能支持システム１１４を使用して実装され得る。

工程は、構造体１１６に関して任意の数の支持体１１１をおおまかに位置決めすることによって開始される（作動１３００）。任意の数の支持体１１１は、図１の中の支持体１２８などの１つの支持体又は複数の支持体１１３を含み得る。

次に、第１の支持体１５０及び第２の支持体１５２に関連する負荷バランシング構造体１３８は、構造体１１６に関して、負荷バランシング構造体１３８に関連する接続装置の組１４０を細かく位置決めするために、任意の数の支持体１１１に関して移動され得る（作動１３０２）。その後、負荷バランシング構造体１３８に関連する接続装置の組１４０は、制御ポイントの組１４２において構造体１１６に精密に接続され得る（作動１３０４）。

接続装置の組１４０に対して計測システム１６２によって生成される計測データ１９４が、受信され得る（作動１３０６）。計測データ１９４は、接続装置の組１４０に関連するターゲットシステムの組によって生成され得る。制御ポイントの組１４２は、制御ポイントの組１４２が、計測システム１６２を使用して識別される地球的座標システム１３９から、基準座標システム１５７へ移行するために使用され得るように、構造体１１６上の既知の位置であり得る。基準座標システム１５７は、実装に応じて、翼座標システム、航空機座標システム、又は何らかの他のタイプの座標システムの形をとり得る。

計測システム１６２を使用して識別される地球的座標システム１３９に関する、制御ポイントの組１４２の位置の組が識別され得る（作動１３０８）。殊に、位置は、地球的座標システム１３９に関して、制御ポイント１４９のための位置１５１などの、制御ポイントの組１４２のうちの各々に対して識別され得る。

識別された位置の組が、制御ポイントの組１４２のための望ましい位置の組の選択された許容範囲内にあるか否かに関する判定が行われ得る（作動１３１０）。識別された位置の組が、制御ポイントの組１４２のための望ましい位置の組の許容範囲内にある場合、工程は上述の作動１３０６へ戻る。さもなければ、計測データ１９４が、制御ポイントの組１４２を移動させるために、任意の数の支持体１１１のうちの少なくとも１つ、接続装置の組のうちの少なくとも１つ、又はその両者に対する任意の数のコマンドを識別するために使用され得る。

図示した種々の実施形態における流れ図及びブロック図は、例示的な実施形態の中の、装置及び方法のうちの幾つかの可能な実装の構造、機能、及び作動を示している。これに関し、流れ図又はブロック図の各ブロックは、１つのモジュール、セグメント、機能、動作及び／又はステップの部分、これらの何らかの組み合わせを表わすことができる。

例示的な実施形態の幾つかの代替的な実施態様において、ブロックの中に記載された機能又は複数の機能は、図面に記載された順序と関係なく生じ得る。例えば、幾つかの場合において、連続して示されている２つのブロックは、関係する機能性に応じて、実質的に同時に実行されることができ、又は時々ブロックは逆の順序で実行され得る。また、他のブロックは、流れ図又はブロック図の中で描かれているブロックに加えて追加されることができる。

本発明の例示的な実施形態は、図１４の航空機の製造および保守方法１４００と図１５の航空機１５００に関連して記載されている。先ず図１４に戻ると、例示的な実施形態による、航空機の製造及び保守方法がブロック図の形で描かれている。製造前の段階では、航空機の製造及び保守方法１４００は、図１５の航空機１５００の仕様及び設計１４０２、並びに材料の調達１４０４を含む。

製造段階では、図１５の航空機１５００の構成要素及びサブアセンブリの製造１４０６並びにシステムインテグレーション１４０８が行われる。その後、図１５の航空機１５００は認可及び納品１４１０を経て運航１４１２に供される。顧客による運航１４１２中、図１５の航空機１５００は、定期的な整備及び保守１４１４（改造、再構成、改修、およびその他の整備または点検を含み得る）がスケジューリングされる。

航空機の製造及び保守方法１４００の各工程は、システムインテグレーター、第三者、若しくはオペレータのうちの少なくとも１つによって実施又は実行されることがある。これらの実施例では、オペレータは顧客であってもよい。本明細書の目的では、システムインテグレーターは、任意の数の航空機製造者、及び主要システムの下請業者を含むことができ（これらに限定せず）、サードパーティは、任意の数のベンダー、下請業者、および供給業者を含むことができ（これらに限定せず）、オペレータは航空会社、リース会社、軍事団体、サービス機関などであってよい。

ここで図１５を参照すると、例示的な実施形態が実装され得る航空機のブロック図が示される。この実施例では、航空機１５００は、図１４の航空機の製造及び保守方法１４００によって製造され、複数のシステム１５０４及び内装１５０６を有する機体１５０２を含むことができる。システム１５０４の例には、推進システム１５０８、電気システム１５１０、油圧システム１５１２、及び環境システム１５１４のうちの１つ以上が含まれる。任意の数の他のシステムが含まれてもよい。航空宇宙産業の例を示したが、自動車産業などの他の産業に種々の例示的な実施形態を適用することができる。

本明細書で具現化される装置および方法は、図１４の航空機の製造および保守方法１４００のうちの少なくとも１つの段階で採用可能である。特に、図１からの柔軟な製造システム１０６は、航空機の製造及び保守方法１４００の各段階のうちの任意の１つの間において、航空機構造体を製造するために使用され得る。例えば、非限定的に、図１からの柔軟な製造システム１０６は、構成要素及びサブアセンブリの製造１４０６、システムインテグレーション１４０８、所定の整備及び保守１４１４、又は何らかの他の航空機の製造及び保守方法１４００の段階のうちの少なくとも１つの間において、航空機構造体を製造するために使用され得る。例えば、図１からの柔軟な製造システム１０６は、航空機１５００及び航空機１５００の他の構成要素を製造するために使用され得る。

１つの例示的な実施例において、図１４の中の構成要素及びサブアセンブリの製造１４０６において生産される構成要素又はサブアセンブリは、図１４の中の航空機１５００の運航１４１２期間中に生産される構成要素またはサブアセンブリと同様のやり方で作製または製造され得る。更に別の実施例において、１以上の装置の実施形態、方法の実施形態、又はそれらの組み合わせは、図１４の中の構成要素及びサブアセンブリの製造１４０６並びにシステムインテグレーション１４０８などの、生産段階の間に利用され得る。１以上の装置の実施形態、方法の実施形態、又はこれらの組み合わせを、航空機１５００が図１４における運航１４１２、及び／又は整備及び保守１４１４の間に、利用することができる。任意の数の種々の例示的な実施形態の利用により、航空機１５００の組立てを大幅に効率化し費用を削減することができる。

種々の例示的な実施形態の説明が、例示及び説明の目的で提示されてきており、かつそれは開示された形の中の実施形態に対して包括的又は限定的であることを意図していない。当業者にとって、多くの修正及び変形が自明のものであろう。

例えば、種々の例示的な実施形態が航空機の製造に関して説明されてきたが、例示的な実施形態は他のタイプの製造に対して適用可能である。例えば、種々の例示的な実施形態は、風洞ブレード、船舶、住宅、自動車、及び他の適切なタイプの構造体などの、構造体を製造するために適用され得る。種々の例示的な実施形態は、工場の床の上において再構成可能支持システムが望ましい、任意のタイプの製造に対して適用され得る。

更に、種々の例示的な実施形態は、他の望ましい実施形態と比較して、種々の利点を提供することができる。実施形態の原理、実際の用途を最もよく説明するために、かつ当業者が様々な変形例を有する様々な実施形態のための開示を、熟慮された特定の使用に対して適切であると理解するために、選択された実施形態又は複数の実施形態が選ばれ、かつ説明されてきた。

それ故、本発明の第１の側面の要約が、以下に提供される。
Ａ１
ワークサーフェイス上に位置決めされる支持体；前記支持体に関連する負荷バランシング構造体；及び接続装置の組が制御ポイントの組を生成するために構造体に接続するように構成され、かつ前記接続装置の組のうちの各々が前記制御ポイントの組の中の対応する制御ポイントの位置を独立して制御するように構成される、前記負荷バランシング構造体に関連する前記接続装置の組を備える、装置。
Ａ２
前記支持体は、前記ワークサーフェイスに関して支持体を移動させるように構成される操縦システムを備える、条項Ａ１に記載の装置。
Ａ３
前記支持体は、前記負荷バランシング構造体が関連する支持部材を備える、条項Ａ１に記載の装置。
Ａ４
前記支持部材に関して前記負荷バランシング構造体を移動させるように構成される動作システムを更に備える、条項Ａ３に記載の装置。
Ａ５
前記接続装置の組は、前記ワークサーフェイスの上に前記構造体の少なくとも一部分を保持するように構成され、かつ前記接続装置の組のうちの各々は、前記負荷バランシング構造体に関して独立して移動可能である、条項Ａ１に記載の装置。
Ａ６
前記接続装置の組は、前記負荷バランシング構造体の長さに沿って間隔を空けて配置される複数の接続装置を含む、条項Ａ１に記載の装置。
Ａ７
前記負荷バランシング構造体は、前記接続装置の組に接続される前記構造体によって、前記接続装置の組に適用される任意の数の負荷を、前記負荷バランシング構造体に沿って前記支持体に分散する、条項Ａ１に記載の装置。
Ａ８
前記接続装置の組の中の接続装置を前記負荷バランシング構造体に関して移動させることは、複数の制御ポイントの中の対応する制御ポイントの位置を移動させる、条項Ａ１に記載の装置。
Ａ９
前記接続装置は、少なくとも１次元の自由度を伴って、前記負荷バランシング構造体に関して移動可能である、条項Ａ８に記載の装置。
Ａ１０
前記支持体は第１の支持体であり、かつ第２の支持体を更に備え、前記負荷バランシング構造体は前記第１の支持体及び前記第２の支持体の両方と関連し、かつ前記負荷バランシング構造体は、前記接続装置の組に接続される前記構造体によって、前記接続装置の組に適用される任意の数の負荷を、前記負荷バランシング構造体に沿って前記第１の支持体及び前記第２の支持体に分散する、条項Ａ１に記載の装置。
Ａ１１
前記接続装置の組は、前記第１の支持体、前記第２の支持体、前記負荷バランシング構造体、及び前記ワークサーフェイスの間の空間が実質的にオープンに保たれるように、前記ワークサーフェイスの上に前記構造体の少なくとも一部分を保持する、条項Ａ１０に記載の装置。
Ａ１２
前記負荷バランシング構造体は：前記第１の支持体に関連する第１の端部；及び前記第２の支持体に関連する第２の端部を備える、条項Ａ１０に記載の装置。
Ａ１３
前記負荷バランシング構造体は、前記負荷バランシング構造体が前記支持体に関して少なくとも１次元の自由度を伴って移動可能であるように、前記支持体に移動可能に関連する、条項Ａ１に記載の装置。
Ａ１４
前記支持体は、ベース構造体であって、前記負荷バランシング構造体が前記ベース構造体に移動可能に関連する、ベース構造体を備える、条項Ａ１に記載の装置。
Ａ１５
少なくとも１次元の平行移動の自由度を伴って前記支持体の前記ベース構造体に関して前記負荷バランシング構造体を平行移動させるか、又は少なくとも回転の１次元の自由度を伴って前記支持体の前記ベース構造体に関して前記負荷バランシング構造体を回転させるうちの少なくとも１つを行うように構成される、動作システムを更に備える、条項Ａ１４に記載の装置。
Ａ１６
前記接続装置の組の中の接続装置は：少なくとも１次元の平行移動の自由度を伴って前記負荷バランシング構造体に関して前記接続装置を平行移動させるか、又は回転の少なくとも１次元の自由度を伴って前記負荷バランシング構造体に関して前記接続装置を回転させるうちの少なくとも１つを行うように構成される、動作システムを備える、条項Ａ１に記載の装置。
Ａ１７
前記接続装置の組の中の接続装置は、前記制御ポイントの組の中の制御ポイントを生成するために、前記要素を使用して、接続ポイントにおいて前記構造体に接続するように構成され、前記要素は、締結装置、接続プレート、ブラケット、接続金具、又は接続要素のうちの少なくとも１つから選択される、条項Ａ１に記載の装置。
Ａ１８
前記接続装置の組の中の接続装置は、前記接続装置が前記負荷バランシング構造体から取り除かれるか、又は別の接続装置と取り替えられるうちの少なくとも１つであり得るように、前記負荷バランシング構造体に対して取り外し可能に関連する、条項Ａ１に記載の装置。
Ａ１９
前記構造体は、スパーアセンブリ、リブアセンブリ、翼のための外板、翼アセンブリ、胴体、及びフレームのうちの１つから選択される、条項Ａ１に記載の装置。
Ａ２０
前記ワークサーフェイスは、プラットフォーム、グランド、工場の床、及び製造環境の床の表面のうちの１つから選択される、条項Ａ１に記載の装置。

本発明の更なる側面が、以下に提供される。
Ｂ１
第１の支持体；第２の支持体；前記第１の支持体及び前記第２の支持体に関連する負荷バランシング構造体；及び接続装置の組が制御ポイントの組を生成するために構造体に接続するように構成され、かつ前記接続装置の組のうちの各々が前記制御ポイントの組の中の対応する制御ポイントの位置を独立して制御するように構成される、前記負荷バランシング構造体に関連する前記接続装置の組を備える、装置。

本発明の更なる側面が、以下に提供される。
Ｃ１
構造体に関しておおまかに位置決めされるように構成される任意の数の支持体；前記任意の数の支持体と関連する負荷バランシング構造体；及び接続装置の組が制御ポイントの組において構造体に精密に接続する、前記負荷バランシング構造体に関連する前記接続装置の組を備える、装置。
Ｃ２
前記任意の数の支持体が工場の床を横断して進むための操舵方向は、人間のオペレータ、前記任意の数の支持体に関連するコントローラ、又はシステムコントローラのうちの少なくとも１つによって提供される、条項Ｃ１に記載の装置。
Ｃ３
前記任意の数の支持体は、それ自身を操縦するように構成される、条項Ｃ２に記載の装置。
Ｃ４
前記任意の数の支持体の中の支持体は、ワークサーフェイスに関して前記支持体を移動させるように構成される操縦システムを備える、条項Ｃ１に記載の装置。
Ｃ５
前記支持体は、前記負荷バランシング構造体が関連する支持部材を備える、条項Ｃ４に記載の装置。
Ｃ６
前記支持部材に関して前記負荷バランシング構造体を移動させるように構成される動作システムであって、前記負荷バランシング構造体又は前記支持部材のうちの少なくとも１つと関連する、動作システムを更に備える、条項Ｃ５に記載の装置。
Ｃ７
前記接続装置の組は、ワークサーフェイスの上に前記構造体の少なくとも一部分を保持するように構成され、かつ前記接続装置の組のうちの各々は、前記負荷バランシング構造体に関して独立して移動可能である、条項Ｃ１に記載の装置。
Ｃ８
前記接続装置の組は、前記負荷バランシング構造体の長さに沿って間隔を空けて配置される複数の接続装置を含む、条項Ｃ１に記載の装置。
Ｃ９
前記負荷バランシング構造体は、前記接続装置の組に接続される前記構造体によって、前記接続装置の組に適用される任意の数の負荷を、前記負荷バランシング構造体に沿って前記支持体に分散する、条項Ｃ１に記載の装置。
Ｃ１０
前記接続装置の組の中の接続装置を前記負荷バランシング構造体に関して移動させることは、複数の制御ポイントの中の対応する制御ポイントの位置を移動させる、条項Ｃ１に記載の装置。
Ｃ１１
前記接続装置は、少なくとも１次元の自由度を伴って、前記負荷バランシング構造体に関して移動可能である、条項Ｃ１０に記載の装置。
Ｃ１２
前記負荷バランシング構造体は、前記負荷バランシング構造体が前記支持体に関して少なくとも１次元の自由度を伴って移動可能であるように、前記任意の数の支持体に移動可能に関連する、条項Ｃ１に記載の装置。
Ｃ１３
前記任意の数の支持体の中の支持体は、ベース構造体であって、前記負荷バランシング構造体が移動可能に関連する、ベース構造体を備える、条項Ｃ１に記載の装置。
Ｃ１４
少なくとも１次元の平行移動の自由度を伴って支持体のベース構造体に関して前記負荷バランシング構造体を平行移動させるか、又は回転の少なくとも１次元の自由度を伴って前記支持体の前記ベース構造体に関して前記負荷バランシング構造体を回転させるうちの少なくとも１つを行うように構成される、動作システムを更に備える、条項Ｃ１に記載の装置。
Ｃ１５
前記接続装置の組の中の接続装置は：少なくとも１次元の平行移動の自由度を伴って前記負荷バランシング構造体に関して前記接続装置を平行移動させるか、又は回転の少なくとも１次元の自由度を伴って前記負荷バランシング構造体に関して前記接続装置を回転させるうちの少なくとも１つを行うように構成される、動作システムを備える、条項Ｃ１に記載の装置。
Ｃ１６
前記接続装置の組の中の接続装置は、任意の数の要素の中の要素が、締結装置、接続プレート、ブラケット、接続金具、又は接続要素のうちの少なくとも１つを備える、前記任意の数の要素を使用して、前記構造体のための前記制御ポイントの組の中の制御ポイントに接続するように構成される、条項Ｃ１に記載の装置。
Ｃ１７
前記要素は、前記負荷バランシング構造体に関して移動可能である、条項Ｃ１６に記載の装置。
Ｃ１８
前記接続装置の組の中の接続装置は：地球的座標システムに関して前記制御ポイントの組の中の制御ポイントの位置を変化させるために、前記負荷バランシング構造体に関して少なくとも１次元の自由度を伴って要素を移動させるように構成される、動作システムを備える、条項Ｃ１に記載の装置。

本発明の更なる側面が、以下に提供される。
Ｄ１
第１の動作システムを使用して構造体に関して任意の数の支持体を位置決めするために、ワークサーフェイスに関して前記任意の数の支持体を移動させること；第２の動作システムを使用して、前記構造体に関して負荷バランシング構造体を位置決めするために、前記任意の数の支持体に関連する前記負荷バランシング構造体を移動させること；及び第３の動作システムを使用して、前記構造体上の位置に関して要素を位置決めするために、前記負荷バランシング構造体に関連する前記要素を移動させることを含む、構造体を支持するための方法。
Ｄ２
前記任意の数の支持体を移動させることは：前記構造体に関して前記支持体をおおまかに位置決めするために、前記支持体に関連する操縦システムを使用して、前記ワークサーフェイスに関して前記任意の数の支持体の中の前記支持体のベース構造体を移動させることを含み、前記操縦システムは前記第１の動作システムである、条項Ｄ１に記載の方法。
Ｄ３
前記負荷バランシング構造体を移動させることは：前記構造体に関して前記負荷バランシング構造体に関連する接続装置の組を細かく位置決めするために、前記任意の数の支持体又は前記負荷バランシング構造体のうちの少なくとも１つに関連する動作システムを使用して、前記任意の数の支持体に関して前記負荷バランシング構造体を移動させることを含み、前記動作システムは前記第２の動作システムである、条項Ｄ１に記載の方法。
Ｄ４
前記負荷バランシング構造体に関連する前記要素を移動させることは：前記要素を前記構造体上の対応する制御ポイントに精密に接続するために、前記接続装置の前記動作システムを使用して、前記負荷バランシング構造体に関して前記負荷バランシング構造体に関連する前記接続装置の組の中の接続装置の前記要素を移動させることを含み、前記動作システムは前記第３の動作システムである、条項Ｄ３に記載の方法。
Ｄ５
前記負荷バランシング構造体に関連する前記要素を移動させることは：前記要素によって生成される制御ポイントを精密に位置決めするために、前記接続装置の前記動作システムを使用して、前記負荷バランシング構造体に関して前記負荷バランシング構造体に関連する前記接続装置の組の中の接続装置の前記要素を移動させることを含み、前記制御ポイントは前記要素が前記構造体に接続する構造体上の位置であり、前記動作システムは前記第３の動作システムである、条項Ｄ３に記載の方法。
Ｄ６
前記負荷バランシング構造体に関連する前記要素を移動させることは：計測システムから受信した計測データによって提供されるフィードバック制御に基づいて、前記要素を精密に位置決めするために、前記接続装置の前記動作システムを使用して、前記負荷バランシング構造体に関して前記負荷バランシング構造体に関連する前記接続装置の組の中の接続装置の前記要素を移動させることを含み、前記動作システムは前記第３の動作システムである、条項Ｄ３に記載の方法。
Ｄ７
前記負荷バランシング構造体に関して前記負荷バランシング構造体に関連する接続装置の組を移動させることを更に含む、条項Ｄ１に記載の方法。
Ｄ８
前記構造体に関して前記任意の数の支持体を位置決めするために、工場の床を横断するように前記任意の数の支持体を操縦することを更に含む、条項Ｄ１に記載の方法。
Ｄ９
前記任意の数の支持体に対して操舵方向を提供することを更に含む、条項Ｄ８に記載の方法。
Ｄ１０
前記操舵方向は、人間のオペレータ、前記任意の数の支持体に関連するコントローラ、又はシステムコントローラのうちの少なくとも１つによって提供される、条項Ｄ９に記載の装置。

本発明の更なる側面が、以下に提供される。
Ｅ１
第１の動作システムを使用して構造体に関して支持体をおおまかに位置決めするために、ワークサーフェイス上に前記支持体を移動させること；第２の動作システムを使用して、前記支持体に関して負荷バランシング構造体に関連する接続装置を細かく位置決めするために、前記支持体に関連する前記負荷バランシング構造体を移動させること；及び第３の動作システムを使用して、前記構造体上の位置において要素を精密に位置決めするために、前記負荷バランシング構造体に関して前記接続装置の前記要素を移動させることを含む、構造体を支持するための方法。
Ｅ２
制御ポイントを生成するために前記位置において前記構造体に前記要素を接続することを更に含む、条項Ｅ１に記載の方法。
Ｅ３
前記制御ポイントを精密に位置決めするために、前記負荷バランシング構造体に関して前記接続装置の前記要素を移動させるか、前記負荷バランシング構造体に関して前記接続装置を移動させるか、前記支持体に関して前記負荷バランシング構造体を移動させるか、又は前記ワークサーフェイスに関して前記支持体を移動させるうちの少なくとも１つを行うことを更に含む、条項Ｅ２に記載の方法。
Ｅ４
前記制御ポイントを精密に位置決めするために、前記負荷バランシング構造体に関して前記接続装置の前記要素を移動させるか、前記負荷バランシング構造体に関して前記接続装置を移動させるか、前記支持体に関して前記負荷バランシング構造体を移動させるか、又は前記ワークサーフェイスに関して前記支持体を移動させるうちの少なくとも１つを行うことは、計測システムから受信した計測データに基づいて前記制御ポイントを精密に位置決めするために、前記負荷バランシング構造体に関して前記接続装置の前記要素を移動させるか、前記負荷バランシング構造体に関して前記接続装置を移動させるか、前記支持体に関して前記負荷バランシング構造体を移動させるか、又は前記ワークサーフェイスに関して前記支持体を移動させるうちの少なくとも１つを行うことを含む、条項Ｅ３に記載の方法。

１００ 製造環境
１０１ 製品
１０２ 翼
１０４ 航空機
１０５ 製造工程
１０６ 柔軟な製造システム
１０７ アセンブリ工程
１１０ 複数の装置
１１１ 任意の数の支持体
１１２ 支持システム
１１３ 複数の支持体
１１４ 操縦可能支持システム
１１５ ワークサーフェイス
１１６ 構造体
１１７ 複数の操縦可能支持体
１２０ 任意の数の段階
１２１ スパーアセンブリ
１２２ リブアセンブリ
１２３ 外板
１２４ 翼アセンブリ
１２６ 複数のワークセル
１２８ 支持体
１２９ ベース構造体
１３０ 支持部材
１３１ 操縦システム
１３２ 接続装置
１３３ 接続ポイント
１３４ 任意の数の要素
１３５ 制御ポイント
１３６ 動作システム
１３７ 位置
１３８ 負荷バランシング構造体
１３９ 地球的座標システム
１４０ 接続装置の組
１４１ 複数の制御ポイント
１４２ 制御ポイントの組
１４３ 接続装置
１４４ 任意の数の負荷
１４５ ベース
１４６ 要素
１４７ 接続ポイント
１４８ 動作システム
１４９ 制御ポイント
１５０ 第１の支持体
１５１ 位置
１５２ 第２の支持体
１５３ 接続ポイントの組
１５４ 第１の端部
１５６ 第２の端部
１５７ 基準座標システム
１６０ 動作システム
１６１ 複数の接続ポイント
１６２ 計測システム
１６３ 複数の接続装置
１６４ 複数のターゲットシステム
１６５ 複数の送信機
１６７ 操舵方向
１７０ 高性能スプレッダービーム
１９１ 第１の自動ガイドビークル
１９２ 第２の自動ガイドビークル
１９３ 運搬できるアセンブリ治具
１９４ 計測データ
１９５ 複数の自動ガイドビークル
１９６ 複数のセンサシステム
１９７ 位置
１９９ 工場の床
２００ 負荷バランシング構造体
２０１ ビーム
２０２ 接続装置
２０４ 接続装置
２０５ ビームの長さ
２０６ ｙ-軸
２０８ ベース
２１０ 要素
２１１ 接続金具
２１２ 動作システム
２１３ ｘ-軸
２１４ ｚ-軸
２１５ ｚ-軸の周りの矢印
２１６ ベース
２１７ 要素
２１８ 動作システム
２１９ 接続金具
２２０ 第１の端部
２２２ 第２の端部
２２４ 第１の接続金具
２２６ 第２の接続金具
３００ 第１のレールシステム
３０２ 第２のレールシステム
３０４ 第３のレールシステム
３０６ 回転可能装置
３０８ 部材
３１０ 部材
３１２ 部材
３１４ 部材
６００ 第１の支持体
６０１ 第１の操縦可能支持体
６０２ 第２の支持体
６０３ 第２の操縦可能支持体
６０４ ベース構造体
６０６ 支持部材
６０７ 操縦システム
６０８ ベース構造体
６１０ 支持部材
６１１ 操縦システム
６１２ 動作システム
６１４ 動作システム
６１６ 接続装置
６１８ 接続装置
６２０ ターゲットシステム
６２２ ターゲットシステム
６２４ ターゲットシステム
６２６ ターゲットシステム
６２８ 計測システム
６３０ オープンスペース
８００ 支持体
８０１ 操縦可能支持体
８０２ ベース構造体
８０４ 支持部材
８０５ 操縦システム
８０６ ｚ-軸
８０７ レールシステム
８０８ 接続装置
８０９ ｚ-軸の周りの矢印
８１０ ベース
８１１ 動作システム
８１２ 要素
８１３ ｘ-軸
８１４ 動作システム
８１５ ｙ-軸
８１７ 負荷バランシング構造体
８１８ 接続装置
８２０ 接続装置
８２２ レールシステム
８２４ レールシステム
８２５ 動作システム
８２６ レールシステム
８２８ レールシステム
８２９ 動作システム
８３０ 部材
８３２ 部材
１０００ 製造環境
１００２ ワークサーフェイス
１００４ 操縦可能支持システム
１００６ 複数の支持体
１００８ 翼アセンブリ
１０１０ 支持体
１０１２ 支持体
１０１４ 支持体
１０１６ 支持体
１０１８ ビーム
１０２０ 接続装置の組
１０２１ 制御ポイント
１０２２ 複数の制御ポイント
１０２３ ｚ-軸
１０２４ ｘ-軸
１０２５ 部分
１０２６ ｙ-軸
１０２８ ｚ-軸の周りの矢印
１０３０ 計測システム
１０３２ 複数の送信機
１０３４ 複数のターゲットシステム
１１００ 接続装置
１１０２ 接続装置
１１０４ 接続装置
１１０６ 接続装置
１１０８ 制御ポイント
１１１０ 制御ポイント
１１１２ 制御ポイント
１１１４ 制御ポイント
１１２０ オープンスペース
１２００ 作動
１２０２ 作動
１２０４ 作動
１２０６ 作動
１３００ 作動
１３０２ 作動
１３０４ 作動
１３０６ 作動
１３０８ 作動
１３１０ 作動
１３１２ 作動
１４００ 航空機の製造及び保守方法
１４０２ 仕様及び設計
１４０４ 材料の調達
１４０８ システムインテグレーション
１４１０ 認可及び納品
１４１２ 運航
１４１４ 整備及び保守
１５００ 航空機
１５０２ 機体
１５０４ 複数のシステム
１５０６ 内装
１５０８ 推進システム
１５１０ 電気システム
１５１２ 油圧システム
１５１４ 環境システム

Claims (18)

1. ｚ軸に沿って位置合わせされる垂直なレールを含む垂直な支持部材を含む、ワークサーフェイス（１１５）上に位置決めされる支持体（１２８）、
   前記垂直な支持部材を介して、前記支持体（１２８）に結合される負荷バランシング構造体（１３８）、及び
   前記負荷バランシング構造体（１３８）に関連する接続装置の組（１４０）であって、
   前記負荷バランシング構造体（１３８）は前記接続装置の組（１４０）に印加される負荷を分散させるよう構成されており、
   要素（１４６）を介して、制御ポイントの組（１４２）を生成するために構造体（１１６）に接続するように構成され、かつ前記接続装置の組（１４０）の各々の装置が前記制御ポイントの組（１４２）の中の対応する制御ポイント（１４９）の位置（１５１）を独立して制御するように構成される、接続装置の組（１４０）
   を備える、装置であって、
   前記要素（１４６）のうちの各々の要素は、前記ｚ軸が前記ワークサーフェイス（１１５）により形成される平面に対して実質的に垂直に位置合わせするように、前記負荷バランシング構造体に対して、ｘ軸及び前記ｚ軸の各軸に沿って移動し、かつ前記ｚ軸周りに回転するように構成される、装置。
2. 前記支持体（１２８）は、前記ワークサーフェイス（１１５）に関して前記支持体（１２８）を移動させるように構成される操縦システム（１３１）を備える、請求項１に記載の装置。
3. 前記垂直な支持部材に関して前記負荷バランシング構造体（１３８）を移動させるように構成される、動作システム（１６０）を更に備える、請求項１に記載の装置。
4. 前記接続装置の組（１４０）は、前記ワークサーフェイス（１１５）の上に前記構造体（１１６）の少なくとも一部分を保持するように構成され、かつ前記接続装置の組（１４０）のうちの前記各々は、前記負荷バランシング構造体（１３８）に関して独立して移動可能である、請求項１に記載の装置。
5. 前記接続装置の組（１４０）は、前記負荷バランシング構造体（１３８、２００）の長さ（２０５）に沿って間隔を空けて配置される複数の接続装置を含む、請求項１に記載の装置。
6. 前記負荷バランシング構造体（１３８）は、前記接続装置の組（１４０）に接続される前記構造体（１１６）によって、前記接続装置の組（１４０）に適用される任意の数の負荷（１４４）を、前記負荷バランシング構造体（１３８）に沿って前記支持体（１２８）に分散する、請求項１に記載の装置。
7. 前記接続装置の組（１４０）の中の接続装置（１４３）を前記負荷バランシング構造体（１３８）に関して移動させることは、複数の制御ポイント（１４１）の中の対応する制御ポイント（１４９）の位置（１５１）を移動させる、請求項１に記載の装置。
8. 前記支持体（１２８）は、第１の支持体（１５０）であって、
   第２の支持体（１５２）を更に備え、前記負荷バランシング構造体（１３８）は前記第１の支持体（１５０）及び前記第２の支持体（１５２）の両方と関連し、かつ前記負荷バランシング構造体（１３８）は、前記接続装置の組（１４０）に接続される前記構造体（１１６）によって、前記接続装置の組（１４０）に適用される任意の数の負荷（１４４）を、前記負荷バランシング構造体（１３８）に沿って前記第１の支持体（１５０）及び前記第２の支持体（１５２）に分散する、請求項１に記載の装置。
9. 前記負荷バランシング構造体（１３８）は、前記負荷バランシング構造体（１３８）が前記支持体（１２８）に関して少なくとも１次元の自由度を伴って移動可能であるように、前記支持体（１２８）に移動可能に関連する、請求項１に記載の装置。
10. 前記接続装置の組（１４０）の中の接続装置（１４３）は、
    少なくとも１次元の平行移動の自由度を伴って前記負荷バランシング構造体（１３８）に関して前記接続装置（１４３）を平行移動させるか、又は回転の少なくとも１次元の自由度を伴って前記負荷バランシング構造体（１３８）に関して前記接続装置（１４３）を回転させるうちの少なくとも１つを行うように構成される、動作システム（１４８）を更に備える、請求項１に記載の装置。
11. 前記接続装置の組（１４０）の中の接続装置（１４３）であって、
    前記構造体（１１６）のための前記制御ポイントの組（１４２）の中の制御ポイント（１４９）を生成するために、要素（１４６）を使用して、接続ポイント（１４７）において前記構造体（１１６）に接続するように構成される、接続装置（１４３）をさらに含み、
    前記要素（１４６）は、締結装置、接続プレート、ブラケット、接続金具、又は接続要素のうちの少なくとも１つから選択される、請求項１に記載の装置。
12. 負荷バランシング構造体（１３８）を、
    ｚ軸に沿って垂直に位置合わせされた第１のレールを含む第１の支持体、
    前記ｚ軸に沿って垂直に位置合わせされた第２のレールを含む第２の支持体、及び
    前記第１及び第２の支持体との間に配置される接続装置に、接続すること、
    第１の動作システムを使用して、前記第１及び第２の支持体をワークサーフェイス（１１５）に関して位置決めすること、
    前記第１及び第２のレールを含む第２の動作システムを使用して、前記負荷バランシング構造体（１３８）を移動させ、前記第１のレールと前記負荷バランシング構造体（１３８）に接続された接続装置を移動させることにより、前記構造体（１１６）に関して前記負荷バランシング構造体（１３８）を位置決めすること、
    第３の動作システムを使用して、前記接続装置と前記負荷バランシング構造体（１３８）に関連する要素（１４６）を移動させ、前記構造体（１１６）上の位置（１５１）に関して前記要素（１４６）を位置決めすること、並びに
    前記負荷バランシング構造体（１３８）に沿って、前記第１及び第２の支持体に負荷を分散させること、
    を含む、構造体（１１６）を支持するための方法であって、
    前記要素（１４６）は、前記ｚ軸が前記ワークサーフェイス（１１５）により形成される平面に対して実質的に垂直に位置合わせするように、前記負荷バランシング構造体（１３８）に対して、ｘ軸、ｙ軸及び前記ｚ軸のいずれにも移動し、かつ、前記ｚ軸周りに回転するように構成される、方法。
13. 前記第１の動作システムを使用して、前記第１の支持体（１２８）のベース構造体を移動させ、前記ワークサーフェイス（１１５）に関して前記第１の支持体（１１１）を位置決めすることを含む、請求項１２に記載の方法。
14. 前記任意の数の支持体（１１１）又は前記負荷バランシング構造体（１３８）のうちの少なくとも１つに結合する前記第２の動作システムを使用して、前記第１の支持体に関して前記負荷バランシング構造体（１３８）を移動させ、前記構造体（１１６）に関して前記負荷バランシング構造体（１３８）に結合する接続装置の組（１４０）を位置決めすることを含む、請求項１２に記載の方法。
15. 前記第３の動作システムを使用して、前記ｘ軸、前記ｙ軸及び前記ｚ軸に沿って前記要素（１４６）を移動させることを含む、請求項１４に記載の方法。
16. 前記第３の動作システムを使用して、前記負荷バランシング構造体（１３８）に関して前記要素（１４６）を移動させ、前記制御ポイント（１４９）を位置決めすることを含む、請求項１４に記載の方法。
17. 前記第３の動作システムを使用して、前記負荷バランシング構造体（１３８）に関して前記要素（１４６）を移動させ、
    計測システム（１６２）から受信した計測データ（１９４）によって提供されるフィードバック制御に基づいて、前記要素（１４６）を位置決めし、
    前記制御ポイント（１４９）を位置決めすることを含む、請求項１４に記載の方法。
18. 前記負荷バランシング構造体（１３８）に関して、前記負荷バランシング構造体（１３８）に関連する接続装置の組（１４０）を移動させることを更に含む、請求項１２に記載の方法。

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