BR102015008464B1

BR102015008464B1 - Aparelho, e, método para suportar uma estrutura

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Publication number: BR102015008464B1
Application number: BR102015008464-1A
Authority: BR
Inventors: Eric M. Reid; Steven A. Best; Matthew Ray Desjardien; Jaeeun Shin
Original assignee: The Boeing Company
Priority date: 2014-04-30
Filing date: 2015-04-15
Publication date: 2022-04-05
Also published as: KR102352518B1; EP2947016A3; US10017277B2; BR102015008464A2; CN109987246A; US10442555B2; CN105035350A; EP2947016A2; CA2882485A1; JP6659227B2; US20150314892A1; US20180354654A1; KR20150125551A; CN105035350B; CN109987246B; JP2015212136A; CA2882485C

Abstract

APARELHO, E, MÉTODO PARA SUPORTAR UMA ESTRUTURA Um método e aparelho para suportar uma estrutura (116). O aparelho pode compreender um suporte (128), uma estrutura de balanceamento de carga (138) associada com o suporte (128), e um conjunto de dispositivos de conexão (140) associado a estrutura de balanceamento de carga (138). O conjunto de dispositivos de conexão (140) pode ser configurado para se conectar com a estrutura (116) em um conjunto de pontos de controle (142). Cada um dentre o conjunto de dispositivos de conexão (140) pode ser configurado para controlar independentemente um local (151) de um correspondente ponto de controle (149) no conjunto de pontos de controle (142).

Description

1. Campo:

[001] A presente invenção se refere geralmente à fabricação de estruturas e, em particular, à fabricação de estruturas de aeronaves. Adicionalmente mais particularmente, a presente invenção se refere a um método e aparelho para manter uma configuração selecionada de uma estrutura durante a fabricação de uma estrutura de aeronave completa usando a estrutura.

2. Fundamentos:

[002] Como um exemplo, o conjunto de longarina frontal e o conjunto de longarina traseiro para uma asa pode precisar ser retido em certas posições um em relação ao outro, enquanto várias operações são conduzidas para montar a asa. Estas operações podem ser conduzidas simultaneamente, em diferentes tempos, ou ambos. As operações conduzidas podem incluir, por exemplo, sem limitação, qualquer combinação de processos de perfuração, escareamento, fixação, acoplamento, vedação, revestimento, inspeção, pintura, soldagem, usinagem, ligação, fabricação de aditivos, ou outros tipos apropriados de operações.

[003] Alguns métodos atualmente disponíveis para montar uma estrutura de aeronave usam acessórios rígidos para reter componentes em certas posições durante o processo de montagem. Em alguns casos, estes acessórios rígidos podem ser fixados ao piso da fábrica para formar uma linha de montagem para fabricação da estrutura de aeronave. Porém, estes acessórios podem limitar a futura expansão da linha de montagem porque os acessórios são tipicamente fixados permanentemente ao piso da fábrica. Por exemplo, estes acessórios rígidos podem tomar a forma de monumentos fixos que são cavilhados no piso da fábrica ou presos no piso da fábrica de alguma outra maneira.

[004] Além disso, estes acessórios podem ser incapazes de acomodar a fabricação de estruturas de aeronave de diferentes formatos e tamanhos. Uma vez instalados, os acessórios rígidos podem não permitir a flexibilidade necessária para contribuir para alterações de projeto da aeronave, alterações em locais de fabricação, alterações na taxa de produção de aeronave, ou outros tipos de alterações. Consequentemente, usando estes tipos de acessórios rígidos para a montagem de estruturas de aeronave podem fazer o processo de montagem ser mais demorado e caro do que desejado. Adicionalmente, os acessórios rígidos podem requisitar mais manutenção do desejado com o tempo.

[005] Por exemplo, uma maneira em que uma estrutura de aeronave, tal como uma asa, pode ser correntemente retida em uma posição horizontal pode envolver o uso de suportes fixos tais como um gabarito fixo. Este tipo de montagem de uma asa pode ser chamado de uma construção horizontal. Um gabarito fixo pode ser uma estrutura ou dispositivo que pode ser usada para reter as peças para uma asa.

[006] O gabarito fixo pode ser fixado ao piso do ambiente de fabricação e pode não se mover ou ser movido a partir de um local no piso para um outro local no piso. Em outras palavras, o gabarito fixo pode ser imóvel. O gabarito fixo pode ter ferramentas que podem ser fixadas às peças para a asa em pontos de controle. Estas ferramentas podem reter as peças nos pontos de controle para restringir o formato dimensional de montagem dentro de tolerâncias e as peças na posição desejada para montagem da asa. Os pontos de controle podem ser pontos de fixação sobre a estrutura tais como pontos de fixação ou pontos de articulação de superfície de controle da borda de ataque ou de fuga para estruturas tais como tiras, spoilers, lemes, flapes, superfícies de controle, ou outros pontos onde algo pode ser fixado à estrutura durante o processo de construção.

[007] As ferramentas no gabarito fixo podem ter um laço de realimentação, podem ter suporte para o piso, e podem ser calibradas com respeito a posições globais. Estes tipos de gabaritos fixos podem ser caros, imóveis, inflexíveis, e podem causar gargalos na fabricação. Um sistema de pogos discretos podem ser usados para reter peças para montagem em uma asa. À medida que a série de pontos de controle aumenta, este tipo de sistema pode se tornar desordenado e vantagens deste tipo de sistema podem ser reduzidas. Além disso, pogos podem ser numericamente controlados e podem requerer considerável investimento de capital.

[008] Com os sistemas correntemente usados para reter peças para a montagem em asas, uma grande série de pontos de controle é usada para assegurar que a asa pode ser montada com uma orientação correta, local, e deflexão aceitável. Gerir estes pontos de controle com uma construção horizontal para uma asa pode resultar em menos do que as condições de fabricação desejáveis. Por exemplo, com a grande série de pontos de controle, acesso às longarinas, borda da asa, e o lado inferior da montagem para a asa pode ser mais difícil do que desejado. Portanto, seria ser desejável ter um método e aparelho que levam em conta pelo menos algumas das questões discutidas acima, assim como outras questões possíveis.

SUMÁRIO

[009] Em uma forma de realização ilustrativa, um aparelho pode compreender um suporte, uma estrutura de balanceamento de carga associada com o suporte, e um conjunto de dispositivos de conexão associado com a estrutura de balanceamento de carga. O conjunto de dispositivos de conexão pode ser configurado para se conectar a uma estrutura para formar um conjunto de pontos de controle. Cada um dentre o conjunto de dispositivos de conexão pode ser configurado para controlar independentemente um local de um correspondente ponto de controle no conjunto de pontos de controle.

[0010] Em uma outra forma de realização ilustrativa, um aparelho pode compreender um primeiro suporte, um segundo suporte, uma estrutura de balanceamento de carga associada com o primeiro suporte e o segundo suporte e um conjunto de dispositivos de conexão associado com a estrutura de balanceamento de carga. O conjunto de dispositivos de conexão pode ser configurado para se conectar a uma estrutura para formar um conjunto de pontos de controle. Cada um dentre o conjunto de dispositivos de conexão pode ser configurado para controlar independentemente um local de um correspondente ponto de controle no conjunto de pontos de controle.

[0011] Em adicionalmente uma outra forma de realização ilustrativa, um aparelho pode compreender uma série de suportes, uma estrutura de balanceamento de carga associada com a série de suportes, e um conjunto de dispositivos de conexão associado com a estrutura de balanceamento de carga. A série de suportes pode ser configurada para ser grosseiramente posicionada em relação a uma estrutura. O conjunto de dispositivos de conexão pode ser configurado para se conectar precisamente à estrutura em um conjunto de pontos de controle.

[0012] Em mais adicionalmente uma outra forma de realização ilustrativa, um método para suportar uma estrutura pode ser previsto. Uma série de suportes pode ser movida em relação a uma superfície de trabalho para posicionar a série de suportes em relação à estrutura usando um primeiro sistema de movimento. Uma estrutura de balanceamento de carga associada com a série de suportes pode ser movida para posicionar a estrutura de balanceamento de carga em relação à estrutura usando um segundo sistema de movimento. Um elemento associado com a estrutura de balanceamento de carga pode ser movido para posicionar o elemento em relação a um local sobre a estrutura usando um terceiro sistema de movimento.

[0013] Em adicionalmente uma outra forma de realização ilustrativa, um método para suportar uma estrutura pode ser previsto. Um suporte pode ser movido para sobre uma superfície de trabalho para posicionar grosseiramente o suporte em relação à estrutura usando um primeiro sistema de movimento. Uma estrutura de balanceamento de carga associada com o suporte pode ser movida para posicionar finamente um dispositivo de conexão associada com a estrutura de balanceamento de carga em relação ao suporte usando um segundo sistema de movimento. Um elemento do dispositivo de conexão pode ser movido em relação à estrutura de balanceamento de carga para posicionar precisamente o elemento em um local sobre a estrutura usando um terceiro sistema de movimento.

[0014] As características e funções podem ser obtidas independentemente em várias formas de realização da presente invenção ou podem ser combinadas em adicionalmente outras formas de realização em que mais detalhes podem ser vistos com referência à seguinte descrição e desenhos.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[0015] As novidades que se acreditam característicos das formas de realização ilustrativos são dados nas reivindicações anexas. As formas de realização ilustrativas, porém, assim como um modo de uso preferidos outros objetivos e aspectos das mesmas, vão ser melhor entendidos por referência à seguinte descrição detalhada de uma forma de realização ilustrativa da presente invenção quando lida em conjunto com os desenhos anexos, em que:

[0016] A figura 1 é uma ilustração de um ambiente de fabricação na forma de um diagrama de bloco de acordo com uma forma de realização ilustrativa;

[0017] A figura 2 é uma ilustração de uma vista isométrica de dispositivos de conexão associados com uma estrutura de balanceamento de carga de acordo com uma forma de realização ilustrativa.

[0018] A figura 3 é uma ilustração de uma vista isométrica ampliada de um dispositivo de conexão de acordo com uma forma de realização ilustrativa.

[0019] A figura 4 é uma ilustração de uma vista frontal de um dispositivo de conexão de acordo com uma forma de realização ilustrativa.

[0020] A figura 5 é uma ilustração de uma vista lateral de um dispositivo de conexão de acordo com uma forma de realização ilustrativa.

[0021] A figura 6 é uma ilustração de uma vista isométrica de uma viga fixada a dois suportes de acordo com uma forma de realização ilustrativa.

[0022] A figura 7 é uma ilustração de uma vista frontal de uma viga, um primeiro suporte, e um segundo suporte de acordo com uma forma de realização ilustrativa.

[0023] A figura 8 é uma ilustração de uma vista isométrica de um suporte de acordo com uma forma de realização ilustrativa.

[0024] A figura 9 é uma ilustração de uma vista frontal de um suporte de acordo com uma forma de realização ilustrativa.

[0025] A figura 10 é uma ilustração de uma vista isométrica de um ambiente de fabricação de acordo com uma forma de realização ilustrativa.

[0026] A figura 11 é uma ilustração de uma vista ampliada de uma porção de um ambiente de fabricação e um sistema de suporte dirigível de acordo com uma forma de realização ilustrativa.

[0027] A figura 12 é uma ilustração de um método para reter uma estrutura na forma de um fluxograma de acordo com uma forma de realização ilustrativa.

[0028] A figura 13 é uma ilustração de um método para reter uma estrutura durante a montagem de uma asa para uma aeronave na forma de um fluxograma de acordo com uma forma de realização ilustrativa.

[0029] A figura 14 é uma ilustração de um método de fabricação e serviço de aeronave na forma de um diagrama de bloco de acordo com uma forma de realização ilustrativa.

[0030] A figura 15 é uma ilustração de uma aeronave na forma de um diagrama de bloco em que uma forma de realização ilustrativa pode ser implementada.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[0031] As formas de realização ilustrativas reconhecem e levam em conta diferentes considerações. Por exemplo, as formas de realização ilustrativas reconhecem e levam em conta que pode ser desejável usar um sistema de suporte móvel e reconfigurável para reter componentes usados na montagem de estruturas de aeronave. Este sistema de suporte móvel e reconfigurável pode incluir qualquer série de veículos guiados automatizados (AGVs). Em particular, um sistema de suporte que pode ser movido em um ambiente de fabricação, tal como uma área da fábrica, e para fora do ambiente de fabricação conforme necessário para montar um ou mais diferentes tipos de estruturas de aeronave pode ser desejável. Mais frequentemente do que não, o sistema de suporte móvel e reconfigurável vai provavelmente ser movido ou acionado através do piso da oficina a partir de um local para um outro dentro do ambiente de fabricação.

[0032] Adicionalmente, as formas de realização ilustrativos reconhecem e levam em conta que pode ser desejável ter um sistema de suporte que pode ser movido entre diferentes células de trabalho ou áreas de trabalho dentro de um ambiente de fabricação, cada uma designada para um estágio diferente do processo de fabricação. As formas de realização ilustrativos também reconhecem e levam em conta que quando veículos guiados automatizados são usados, pode ser desejável ter os veículos guiados automatizados se congreguem em uma formação selecionada. Esta formação selecionada pode formar um acessório móvel que retém a montagem de peças para a asa durante o processo de construção.

[0033] As formas de realização ilustrativas reconhecem e levam em conta que pode ser desejável mover estes veículos guiados automatizados no acessório móvel de uma maneira coordenada de local a local para diferentes áreas de trabalho, células, ou outros locais até um ponto de montagem ser alcançado de modo tal que a montagem pode ser removida do acessório móvel criado pela formação para os veículos guiados automatizados. As formas de realização ilustrativas reconhecem e levam em conta que pode ser desejável mover os veículos guiados automatizados de volta para um outro local para formação de um outro acessório móvel, armazenamento, ou ambos.

[0034] Desta maneira, a estrutura sendo suportada pelo sistema de suporte pode ser mais facilmente e mais rapidamente movida entre células de trabalho. As formas de realização ilustrativos reconhecem e levam em conta que um sistema de suporte móvel e reconfigurável pode prover flexibilidade para o processo de fabricação global e pode reduzir o tempo global, a despesa, e esforço necessário para fabricar um produto, tal como uma estrutura de aeronave.

[0035] Além disso, as formas de realização ilustrativos reconhecem e levam em conta que pode ser desejável usar suportes que são independentemente móveis um em relação ao outro de modo tal que os suportes podem se mover ao longo de um piso da fábrica para formar alguma formação ou disposição desejada em relação ao piso da fábrica. Desta maneira, diferentes séries de suportes podem ser usadas para suportar componentes com diferentes tamanhos, diferentes formatos, ou ambos.

[0036] As formas de realização ilustrativos reconhecem e levam em conta que a formação ou disposição dos veículos guiados automatizados pode formar um ou mais acessórios móveis para transportar o conjunto durante o processo de construção de um local a um outro local em relação ao piso de oficina. Além disso, as formas de realização ilustrativas também reconhecem e levam em conta que a montagem de partes pode ocorrer durante movimento do acessório móvel de um local a um outro local.

[0037] As formas de realização ilustrativos também reconhecem e levam em conta que no passado, o controle dimensional da montagem era fortemente dependente da disposição de acessórios. Esta dependência requeria que os acessórios fossem pesados, inflexíveis, e cavilhados em um piso de oficina. As formas de realização ilustrativos reconhecem e levam em conta que a tendência para mais e mais controle dimensional da montagem com base nos componentes de montagem e processos de construção e menos e menos sobre acessórios duros, rígidos, e fixados. As formas de realização ilustrativos reconhecem e levam em conta que com esta tendência, orientação e controle dimensional da estrutura sendo montadas são controladas por uma série relativamente grande de pontos a serem controlados por disposição de acessórios durante a montagem. À medida que a série de pontos de retenção aumenta, o potencial para controle dimensional da estrutura durante a montagem também aumenta. Os veículos guiados automatizados (AGV) vão ser empregados para reter a estrutura na grande série de pontos a ser controlada por aplicação de acessórios durante a montagem.

[0038] Porém, as formas de realização ilustrativas também reconhecem e levam em conta que uma grande série de pontos de retenção iria também requerer uma grande série de veículos guiados automatizados quando uma razão de um veículo guiado automatizado para um ponto de controle é usada. A grande série de veículos guiados automatizados, devido à razão um para um, vai preencher densamente a porção do piso da oficina sob a estrutura durante montagem. Acesso à área sob a estrutura e em torno dos veículos guiados automatizados para operações montagem sobre as bordas de ataque e de fuga, pontas, e superfícies superior e inferior pode ser mais difícil do que desejado. Esta dificuldade pode aumentar o tempo, as despesas, ou ambos com respeito à montagem de uma estrutura.

[0039] Assim, as formas de realização ilustrativas reconhecem e levam em conta que evitar a razão de um veículo guiado automatizado para um ponto de controle pode ser desejável. Quando a série de pontos de controle presentes por veículo guiado automatizado aumenta, acesso e egresso para operações de montagem podem ser melhorados. Por exemplo, as formas de realização ilustrativas reconhecem e levam em conta que a razão de pontos de controle para veículos guiados automatizados pode ser aumentada a uma razão de 3:2, 4:2, 5:2, 3:1, 4:1, 2:1, 6:2, 8:2, ou alguma outra razão diferente de 1:1. Assim, menos veículos guiados automatizados podem ser necessários em áreas mais leves da montagem. Por exemplo, menos veículos guiados automatizados podem ser necessários na porção de ponta de uma montagem de asa.

[0040] Adicionalmente, as formas de realização ilustrativas reconhecem e levam em conta que pode ser desejável ter um sistema de suporte que inclui uma plataforma móvel sobre que acessórios podem ser fixados removivelmente. Desta maneira, o sistema de suporte pode permitir que uma linha de montagem seja expandida ou reduzida em tamanho conforme necessário. Além disso, este tipo de sistema de suporte pode proporcionar a flexibilidade necessária para contribuir para alterações no projeto da aeronave, alterações nos locais de, alterações na taca de produção de aeronave, ou outros tipos de alterações.

[0041] Porém, as formas de realização ilustrativas também reconhecem e levam em conta que mover o sistema de suporte pode fazer as posições de componentes que são retidos pelo sistema de suporte se desviem das posições desejadas para estes componentes. Em alguns casos, o desempenho de certas operações durante o processo de fabricação pode causar movimento indesejado dos componentes suportados pelo sistema de suporte.

[0042] Assim, as formas de realização ilustrativas reconhecem e levam em conta que pode ser desejável ter uma seleção automática de pontos de conexão e monitoramento do ponto de conexão durante a montagem. Assim, as formas de realização ilustrativas podem incluir ou incorporar controle numérico por computador (CNC) nos veículos guiados automatizados.

[0043] Como um exemplo, um sistema de suporte pode ser usado para reter uma montagem de asa para formar uma asa para uma aeronave em uma configuração selecionada durante a fabricação da asa em uma fábrica. As formas de realização ilustrativas reconhecem e levam em conta que pode ser desejável ter um sistema de suporte capaz de manter uma configuração selecionada da montagem asa durante a fabricação para contribuir para quaisquer desvios da configuração montagem durante o movimento do sistema de suporte entre células de trabalho e desvios da configuração selecionada com base em forças gravitacionais e cargas aumentadas ou diminuídas aplicadas à montagem de asa durante fabricação.

[0044] Assim, as formas de realização ilustrativas reconhecem e levam em conta que pode ser desejável ter um sistema de suporte capaz de posicionar grosseiramente, finamente, e precisamente pontos de controle sobre uma estrutura. Por exemplo, o sistema de suporte pode alavancar a maior capacidade de carga dos veículos guiados automatizados. Uma ponte pode ser estabelecida entre dois veículos guiados automatizados para suportar uma multiplicidade de pontos sobre uma única viga espalhadora inteligente. Este tipo de suporte pode trabalhar especialmente bem na ponta da asa, onde as cargas são leves, e os pontos de controle são densos. Desta maneira, acesso para trabalho e egresso podem ser melhorados.

[0045] Além disso, um sistema de metrologia pode ser usado para assegurar que os vários pontos de controle previstos pelos veículos guiados automatizados e pela viga espalhadora inteligente podem ser usados para fornecer controle de realimentação de cada um dos pontos de controle. Em particular, cada ponto sobre a montagem de asa suportada pela viga espalhadora inteligente e pelos veículos guiados automatizados pode ser monitorado usando o sistema de metrologia. Os veículos guiados automatizados e os dispositivos de conexão sobre a viga espalhadora inteligente podem ser operados para assegurar que os pontos que são suportados estão em locais desejado.

[0046] Desta maneira, as vigas espalhadoras e veículos guiados automatizados podem proporcionar um local de ponto de conexão automatizado e monitoramento dos pontos de conexão durante a montagem. Além disso, o sistema de metrologia pode fornecer realimentação de dados críticos para assegurar a precisão desejada do local de ponto de conexão automatizado.

[0047] Em um exemplo ilustrativo, processos usados para controle numérico por computador podem ser incluídos no veículo guiado automatizado. O exemplo ilustrativo proporciona a flexibilidade para localizar globalmente uma peça e usar um sistema de posicionamento fino no ponto de controle. Desta maneira, uma ou mais formas de realização ilustrativas podem alavancar as capacidades de veículos guiados automatizados e proporcionar controle adicional através de processos de controle numérico por computador. Com estes e outros aspectos nas formas de realização ilustrativas descritas abaixo, a série, o tamanho, e o peso de veículos guiados automatizados ou alguma combinação deles podem ser reduzidos.

[0048] Por exemplo, pode ser usada uma estrutura de balanceamento de carga que se conecta a dois veículos guiados automatizados de uma maneira que pode ser mais leve e requerer menos rigidez do que quando apenas um único veículo guiado automatizado é empregado. Desta maneira, acesso a uma montagem, movimento de ferramentas, pessoal, e equipamento em vários locais pode ocorrer mais facilmente.

[0049] Com referência agora às figuras e, em particular, com referência à figura 1, uma ilustração de um ambiente de fabricação é representada na forma de um diagrama de bloco de acordo com uma forma de realização ilustrativa. No exemplo ilustrativo, o ambiente de fabricação 100 pode ser um exemplo de um ambiente em que um produto 101 pode ser fabricado. O produto 101 pode ser um produto físico que é composto de qualquer série de peças, componentes, subconjuntos, conjuntos ou sistemas.

[0050] Em um exemplo ilustrativo, o produto 101 pode tomar a forma de uma asa 102 para aeronave 104. A asa 102 montada pode ser um exemplo de uma implementação para produto 101. Em outros exemplos ilustrativos, o produto 101 pode tomar alguma outra forma tal como, por exemplo, sem limitação, uma fuselagem para aeronave 104, uma superfície de controle para aeronave 104, um sistema de motor para aeronave 104, a própria aeronave 104, o casco de um navio, um satélite, um alojamento, uma armação, um container, ou algum outro tipo de produto.

[0051] A fabricação do produto 101 pode ser levada a cabo em uma série de modos diferentes. A fabricação do produto 101 pode incluir realizar qualquer série de operações. Por exemplo, o processo de fabricação 105 pode ser usado para fabricar o produto 101. O processo de fabricação 105 pode incluir qualquer série e qualquer combinação de processos de perfuração, escareamento, fixação, acoplamento, vedação, revestimento, inspeção, pintura, soldagem, usinagem, ligação, fabricação de aditivo, e outros tipos apropriados de operações.

[0052] Em um exemplo ilustrativo, o sistema de fabricação usado para realizar o processo de fabricação 105 pode tomar a forma de um sistema de fabricação flexível 106. O sistema de fabricação flexível 106 pode ser um sistema de fabricação tendo a flexibilidade de se alterar para produzir novos tipos de produto, a habilidade de alterar a ordem de operações executadas sobre uma peça para produto 101, a habilidade para usar múltiplos dispositivos para conduzir a mesma operação sobre uma peça, a habilidade para manipular alterações em larga escala em volume, capacidade, ou aptidão, ou alguma combinação destes.

[0053] Neste exemplo ilustrativo, o sistema de fabricação flexível 106 pode ser um sistema de fabricação que é pelo menos parcialmente automatizado. Em um exemplo ilustrativo, o sistema de fabricação flexível 106 é um sistema automatizado de modo substancialmente completo para fabricação do produto 101 sobre a superfície de trabalho 115. Neste exemplo, o sistema de fabricação flexível 106 pode ser chamado de um sistema de fabricação flexível autônomo.

[0054] Em alguns exemplos ilustrativos, o processo de fabricação 105 pode tomar a forma de um processo de montagem 107. O processo de montagem 107 pode ser usado para montar as várias peças, subconjuntos, e conjuntos necessários para formar o produto 101. Quando o processo de fabricação 105 toma a forma de um processo de montagem 107, o sistema de fabricação flexível 106 pode tomar a forma de um sistema de montagem flexível.

[0055] O sistema de fabricação flexível 106 pode ser móvel e reconfigurável neste exemplo ilustrativo. Em particular, o sistema de fabricação flexível 106 pode incluir uma pluralidade de dispositivos 110, cada um dos quais pode ser móvel para várias posições 197 em relação à superfície de trabalho 115. Cada uma das posições 197 pode ser composta de um local, uma orientação, ou ambos em relação à superfície de trabalho 115. O local pode ser com respeito a um sistema de coordenadas bidimensional ou tridimensional.

[0056] Eqoq wucfq cswk. wo fkurqukvkxq swg fi “o„xgl” rqfg significar que o item pode se mover ou ser movido. Em alguns casos, um dispositivo móvel pode tomar a forma de um dispositivo deslocável. Um fkurqukvkxq swg fi “fgulqeáxgl” rqfg ugt earaz fg ug oqxgt fg wo nqeal pq espaço tridimensional para um outro local em no espaço tridimensional. Em particular, uma totalidade do dispositivo, que pode incluir todos os componentes que constituem o dispositivo, pode ser capaz de se mover ou ser movida de um local no espaço tridimensional para um outro local no espaço tridimensional. Desta maneira, o dispositivo não é fixado em um local particular. Em alguns casos, um dispositivo deslocável pode tomar a forma de um dispositivo dirigível.

[0057] Wo fkurqukvkxq swg fi “fktkiíxgn” rqfg ugt ecrcz fg ug oqxgt de um local no espaço tridimensional para um outro local no espaço tridimensional como descrito acima. O movimento de um dispositivo dirigível pode ser controlado usando, por exemplo, sem limitação, um controlador para o dispositivo, um sistema controlador para sistema de fabricação flexível 106, ou algum outro tipo de controlador. Dependendo da implementação, o movimento de um dispositivo dirigível pode ser controlado por pelo menos um de eletronicamente, mecanicamente, eletromecanicamente, ou manualmente. Desta maneira, um dispositivo dirigível pode ser capaz de se mover ou ser movido na sua totalidade em uma série de jeitos diferentes. Em alguns casos, o movimento de um dispositivo dirigível pode ser controlado tanto eletronicamente quanto manualmente. Por exemplo, o dispositivo pode ser dirigível através da superfície de trabalho 115 e pode se mover de um local a um outro local sobre a superfície de trabalho 115.

[0058] A superfície de trabalho 115 pode tomar a forma de uma superfície de uma plataforma, um solo, um piso de ambiente de fabricação 100, um piso da oficina, ou algum outro tipo de superfície de trabalho. Como um exemplo ilustrativo, a superfície de trabalho 115 pode tomar a forma de um piso, tal como piso da fábrica 199. Em um outro exemplo ilustrativo, a superfície de trabalho 115 pode tomar a forma de um piso de cobertura separado que foi disposto sobre o piso da fábrica 199. Este piso de cobertura separado pode ser usado para criar uma superfície substancialmente lisa e substancialmente nivelada sobre a qual a pluralidade de dispositivos 110 pode se mover facilmente.

[0059] Como representado, uma porção da pluralidade de dispositivos 110 pode formar o sistema de suporte 112. Por exemplo, a pluralidade de dispositivos 110 pode incluir uma série de suportes 111 que formam o sistema de suporte 112. Dependendo da implementação, a série de suportes 111 pode incluir um ou mais suportes. O suporte 128 pode ser um exemplo de um da série de suportes 111. Quando a série de suportes 111 inclui mais do que um suporte, a série de suportes 111 pode tomar a forma de uma pluralidade de suportes 113 que formam o sistema de suporte 112.

[0060] O sistema de suporte 112 pode ser flexível, móvel, e reconfigurável. Por exemplo, o sistema de suporte 112 pode tomar a forma de um sistema de suporte dirigível 114 neste exemplo ilustrativo. O sistema de suporte dirigível 114 pode ser um sistema de suporte móvel que pode se move através do piso da fábrica 199 em alguns casos. Em particular, a pluralidade de suportes 113 que formam o sistema de suporte dirigível 114 pode ser dirigida para várias posições 197. Desta maneira, a pluralidade de suportes 113 pode ser chamada de a pluralidade de suportes dirigíveis 117.

[0061] Em um exemplo ilustrativo, a pluralidade de suportes dirigíveis 117 pode tomar a forma de uma pluralidade de veículos guiados automatizados 195. Nestes exemplos ilustrativos, a pluralidade de veículos guiados automatizados 195 pode ser dirigida e disposta para formar um acessório de montagem móvel 193 para uso na condução do processo de fabricação 105.

[0062] A formação do acessório de montagem móvel 193 usando qualquer série de veículos guiados automatizados em pluralidade de veículos guiados automatizados 195 pode ocorrer durante o movimento da estrutura 116 sobre o piso da fábrica 199 nos exemplos ilustrativos. Adicionais dentre a de pluralidade de veículos guiados automatizados 195 podem ser acrescentados ao acessório de montagem móvel 193 durante o movimento da estrutura 116, montagem da estrutura 116, ou ambos. Desta maneira, o acessório de montagem móvel 193 pode ser reconfigurável antes, durante, e depois do processo de fabricação 105.

[0063] O sistema de suporte dirigível 114 pode ser configurado para se mover em relação à superfície de trabalho 115. Por exemplo, sem limitação, o sistema de suporte dirigível 114 pode ser movido ao longo da superfície de trabalho 115. A superfície de trabalho 115 pode ser um local ou superfície sobre que operações podem ser realizadas para montar a estrutura 116. Estas operações podem incluir perfuração, inspeção, instalação de fixador, vedação, transporte, ou outras operações com respeito à estrutura 116 que pode ser realizada no ambiente de fabricação 100.

[0064] O sistema de suporte dirigível 114 pode ser usado para suportar e reter a estrutura 116 durante a série de estágios 120 do processo de fadtkec>«q 327o Eqoq wucfc cswk. woc “ufitkg fg” kVgpu rqfg kpenwkt wo qw mais itens. Desta maneira, a série de estágios 120 pode incluir um ou mais estágios. O sistema de suporte dirigível 114 pode substituir acessórios fixos ou outros monumentos fixos que são fixados, cavilhados, ou conectados de outro modo ao piso da fábrica 199.

[0065] A estrutura 116 pode ser o produto 101 durante qualquer um da série de estágios 120. Desta maneira, a estrutura 116 pode ser um ou mais componentes usados para formar o produto 101, um produto parcialmente completado 101, ou um produto plenamente completado 101. Em alguns casos, quando a série de estágios 120 inclui múltiplos estágios, a estrutura 116 pode mudar de um estágio na série de estágios 120 para o estágio seguinte na série de estágios 120 do processo de fabricação 105.

[0066] Por exemplo, quando o produto 101 a ser fabricado é uma asa 102, conjuntos de longarina 121, conjunto de nervura 122, e painéis de recobrimento 123 podem ser instalados em diferentes estágios na série de estágios 120 do processo de fabricação 105. Em alguns casos, a estrutura 116 pode ser chamada como a montagem de asa 124, que inclui conjuntos de longarina 121, conjuntos de nervura 122, painéis de recobrimento 123, outros componentes, ou alguma combinação deles, dependendo do estágio particular da série de estágios 120.

[0067] Neste exemplo ilustrativo, a série de estágios 120 pode ser realizada em uma pluralidade de células de trabalho 126 dentro do ambiente de fabricação 100. A pluralidade de células de trabalho 126 pode ser um ou mais locais ou áreas dentro do ambiente de fabricação 100. Cada uma dentre a pluralidade de células de trabalho 126 pode ser designada para realizar pelo menos um da série de estágios 120 do processo de fabricação 105. Em alguns exemplos ilustrativos, apenas uma porção de série de estágios 120 do processo de fabricação 105 pode ser realizada dentro do ambiente de fabricação 100, enquanto uma outra porção da série de estágios 120 do processo de fabricação 105 pode ser realizada dentro de um ou mais outros ambientes.

[0068] O suporte 128 pode ser um suporte dirigível neste exemplo ilustrativo. O suporte 128 pode incluir uma estrutura de base 129, um membro de suporte 130, e um sistema de acionamento 131 neste exemplo ilustrativo. O membro de suporte 130 e o sistema de acionamento 131 podem ser associados com a estrutura de base 129. Em um exemplo ilustrativo, o suporte 128 pode tomar a forma de um primeiro veículo guiado automatizado 191.

[0069] Eqoq wucfq cswk. swcpfq wo eqorqpgpVg fi “cuuqekcfq” eqo um outro componente, a associação é uma associação física nos exemplos representados. Por exemplo, um primeiro componente, tal como o membro de suporte 130, pode ser considerado ser associado com um segundo componente, tal como a estrutura de base 129, sendo pelo menos um de preso ao segundo componente, ligado ao segundo componente, montado no segundo componente, soldado ao segundo componente, fixado ao segundo componente, acoplado ao segundo componente, ou conectado ao segundo componente de alguma outra maneira apropriada. O primeiro componente também pode ser conectado ao segundo componente usando um terceiro componente. Além disso, o primeiro componente pode ser considerado ser associado com o segundo componente sendo formado como parte do segundo componente, uma extensão do segundo componente, ou ambos.

[0070] Eqoq wucfc cswk. c htcug “rgnq ogpqu wo fg.” swcpfq wucfc com uma lista de itens, significa que diferentes combinações de um ou mais dos itens listados podem ser usadas e apenas um dos itens na lista pode ser necessário. O item pode ser um objeto, coisa, ação, processo, ou categoria rctVkewncto Go qwttcu rcncxtcu. “rgnq ogpqu wo fg” ukipkfiec swg swcnswgt combinação de itens ou série de itens pode ser usada a partir da lista, mas não que todos os itens na lista podem ser requeridos.

[0071] Rqt gzgornq. “rgnq ogpqu wo fg kvgo C. kvgo D. g kvgo E” pode significar item A; item A e item B; item B; item A, item B, e item C; ou kvgo D g kvgo E0 Go cniwpu ecuqu. “rgnq ogpqu wo fg kvgo C. kvgo D. g kvgo E” rqfg ukiPkfiect, rqt gzgornq, ugo nkoktc>«q, fqku fg ktgo A, wo fg ktgo B, e dez de item C; quatro de item B e sete de item C; ou alguma outra combinação apropriada.

[0072] Neste exemplo ilustrativo, o dispositivo de conexão 132 pode ser associado com o membro de suporte 130. O dispositivo de conexão 132 pode ser usado para conectar o suporte 128 à estrutura 116. Neste exemplo ilustrativo, o dispositivo de conexão 132 pode incluir uma série de elementos 134 que podem ser usados para reter e suportar pelo menos uma porção da estrutura 116. A série de elementos 134 pode ser usada para conectar o suporte 128 à estrutura 116. A série de elementos 134 pode incluir, por exemplo, sem limitação, pelo menos um de um dispositivo de fixação, uma placa de conexão, uma braçadeira, uma união, ou algum outro tipo de elemento de conexão.

[0073] A estrutura de base 129 pode ser móvel de um local ao longo de um plano X-Y designado para a superfície de trabalho 115 para um outro local ao longo deste plano X-Y. Em alguns exemplos ilustrativos, a estrutura de base 129 pode ser móvel de um local no espaço tridimensional para um outro local no espaço tridimensional.

[0074] Por exemplo, a estrutura de base 129 pode ser movida em relação à superfície de trabalho 115 usando o sistema de acionamento 131. Em um exemplo ilustrativo, o sistema de acionamento 131 pode mover a estrutura de base 129 em qualquer série de direções ao longo da superfície de trabalho 115. Desta maneira, a estrutura de base 129 pode ser omnidirecional em relação à superfície de trabalho 115.

[0075] O sistema de acionamento 131 pode incluir qualquer série de componentes. Por exemplo, sem limitação, o sistema de acionamento 131 pode incluir pelo menos um de um sistema de trilho, um sistema de roda compreendendo uma ou mais rodas, um sistema de rolete compreendendo um ou mais roletes, uma série de cursores, uma série de mancais pneumáticos, um sistema de roda holonômica, rodas holonômicas, rodas mecanum, rodas omni, rodas poli, uma série de motores, um sistema atuador compreendendo um ou mais atuadores, um sistema de trilha, ou algum outro tipo de dispositivo ou sistema de movimento.

[0076] O membro de suporte 130, o dispositivo de conexão 132 e a série de elementos 134 podem ser associados com a estrutura de base 129 de uma maneira tal que o movimento da estrutura de base 129 move o membro de suporte 130, o dispositivo de conexão 132 e a série de elementos 134 com a estrutura de base 129. Desta maneira, a totalidade do suporte 128 que inclui a estrutura de base 129, o membro de suporte 130, o dispositivo de conexão 132 e a série de elementos 134 pode ser movida conjuntamente. Em outras palavras, o suporte 128 pode ser um suporte plenamente deslocável.

[0077] O dispositivo de conexão 132 pode ser usado para se conectar ao local 137 sobre a estrutura 116 para formar o ponto de conexão 133. O ponto de conexão 133 pode estar, por exemplo, sem limitação, onde o dispositivo de conexão 132 contata a estrutura 116. Em outros exemplos ilustrativos, o ponto de conexão 133 pode ser chamado de um ponto em contato ou um ponto de contato. O ponto de conexão 133 pode prever o ponto de controle 135. Em um exemplo ilustrativo, o ponto de conexão 133 pode tomar a forma do ponto de controle 135 e assim, o ponto de controle 135 pode ser colocalizado com o ponto de conexão 133. Em outros exemplos ilustrativos, o ponto de controle 135 pode ser deslocado do local 137 em que o ponto de conexão 133 é formado.

[0078] O ponto de controle 135 pode ser controlável de modo tal que o ponto de controle 135 pode ser posto em alinhamento com o sistema de coordenadas de referência 157 para a estrutura 116 ou para o produto 101 que é fabricado. O sistema de coordenadas de referência157 pode tomar a forma de, por exemplo, sem limitação, um sistema de coordenadas de asa, um sistema de coordenadas de aeronave, ou algum outro tipo de sistema de coordenadas.

[0079] Por exemplo, sem limitação, o sistema de coordenadas de referência 157 pode ser baseado no produto 101 ou no objeto ou plataforma para que o produto 101 está sendo fabricado. Quando o produto 101 está sendo montado para, por exemplo, sem limitação, a aeronave 104, o sistema de coordenadas de referência 157 pode ser um sistema de coordenadas de aeronave. O ponto de controle 135 pode estar em um local conhecido sobre a estrutura 116 com respeito a esse sistema de coordenadas de aeronave. O ponto de controle 135 pode ser usado para a transição entre o sistema de coordenadas de referência 157 e sistema de coordenadas global 139 para o ambiente de fabricação 100. O sistema de coordenadas global 139 pode ser identificado usando um sistema de metrologia 162.

[0080] O local 137 do ponto de controle 135 em no sistema de coordenadas global 139 pode correspondes com o local do ponto de controle 135 no sistema de coordenadas de referência 157. Desta maneira, por exemplo, sem limitação, locais dentro do sistema de coordenadas de referência 157 em que operações particulares devem ser realizadas podem ser transformados em locais dentro do sistema de coordenadas global 139. Além disso, locais dentro de sistema de coordenadas global 139 em que operações particulares estão sendo realizadas podem ser transformados em locais dentro do sistema de coordenadas de referência 157.

[0081] Por exemplo, o ponto de controle 135 pode ser uado para transição entre o sistema de coordenadas global 139 para ambiente de fabricação 100 e o sistema de coordenadas de referência 157, que pode ser para asa 102 ou para aeronave 104. Desta maneira, o ponto de controle 135 pode ser usado para localizar a estrutura 116 com respeito ao sistema de coordenadas de referência 157.

[0082] O ponto de controle 135 pode ser controlável usando o sistema de movimento 136. O sistema de movimento 136 pode ser associado com um dispositivo de conexão 132. Neste exemplo ilustrativo, o sistema de movimento 136 pode ser considerado parte do dispositivo de conexão 132. O sistema de movimento 136 pode tomar uma série de formas diferentes. Por exemplo, sem limitação, o sistema de movimento 136 pode incluir pelo menos um de um sistema de trilho, um sistema de roda compreendendo uma ou mais rodas, um sistema de rolete compreendendo um ou mais roletes, uma série de cursores, uma série de mancais pneumáticos, um sistema de roda holonômica, rodas holonômicas, rodas mecanum, rodas omni, rodas poli, uma série de motores, um sistema atuador compreendendo um ou mais atuadores, um sistema de trilha, ou algum outro tipo dispositivo ou sistema de movimento.

[0083] O sistema de movimento 136 pode ser usado para mover o dispositivo de conexão 132 em relação ao membro de suporte 130 com pelo menos um grau de liberdade e até seis graus de liberdade. Mover o dispositivo de conexão 132 em relação ao membro de suporte 130 pode fazer um local de ponto de controle 135 no espaço tridimensional mudar.

[0084] Por exemplo, o sistema de movimento 136 pode ser usado para pelo menos um de translação do dispositivo de conexão 132 ou rotação do dispositivo de conexão 132 em relação ao membro de suporte 130. Por exemplo, o sistema de movimento 136 pode ser configurado para translação do dispositivo de conexão 132 em relação ao membro de suporte 130 com pelo menos um grau de liberdade de translação e até três graus de liberdade de translação. O sistema de movimento 136 pode ser configurado para rotação do dispositivo de conexão 132 com pelo menos um grau de liberdade de rotação e até três graus de liberdade de rotação. Desta maneira, o dispositivo de conexão 132 pode ser linearmente movido ou sofrer translação em relação ao membro de suporte 130, girado em relação ao membro de suporte 130, ou ambos.

[0085] Neste exemplo ilustrativo, a estrutura de balanceamento de carga 138 pode ser associada com o suporte 128. Em particular, a estrutura de balanceamento de carga 138 pode ser associada com o membro de suporte 130 do suporte 128. A estrutura de balanceamento de carga 138 pode ser a viga espalhadora inteligente 170.

[0086] Um jogo de dispositivos de conexão 140 pode ser associado com a estrutura de balanceamento dg ectic 35: Eqoq wucfq cswk. wo “jqiq fg” kVgpu rqfg kpenwkt wo qw ocku kVgpUo FguVc ocpgktc. q eqpjwptq fg dispositivos de conexão 140 pode incluir um ou mais dispositivos de conexão. Um dispositivo de conexão no conjunto de dispositivos de conexão 140 pode ser implementado de uma maneira similar ao dispositivo de conexão 132 descrito acima.

[0087] O jogo de dispositivos de conexão 140 pode ser posicionado ao longo de estrutura de balanceamento de carga 138. Um dispositivo de conexão no conjunto de dispositivos de conexão 140 pode ser associado de maneira móvel com estrutura de balanceamento de carga 138 de modo tal que o dispositivo de conexão em conjunto de dispositivos de conexão 140 pode ser movido em relação à estrutura de balanceamento de carga 138.

[0088] Cada um de conjunto de dispositivos de conexão 140 pode ser configurado para conectar à estrutura 116 em conjunto de pontos de conexão 153 para formar o conjunto de pontos de controle 142. Um ponto de conexão em conjunto de pontos de conexão 153 pode ser similar ao ponto de conexão 133 descrito acima. Um ponto de controle no conjunto de pontos de controle 142 pode ser similar ao ponto de controle 135 descrito acima.

[0089] Em um exemplo ilustrativo, conjunto de pontos de conexão 153 forma um conjunto de pontos de controle 142. O jogo de dispositivos de conexão 140 pode ser configurado para se conectar à estrutura 116 no conjunto de pontos de controle 142 para reter pelo menos uma porção de estrutura 116 acima da superfície de trabalho 115.

[0090] O dispositivo de conexão 143 pode ser um exemplo de um dentre o conjunto de dispositivos de conexão 140. Dependendo da implementação, dispositivo de conexão 143 podem ser fixamente associados com a estrutura de balanceamento de carga 138 ou associados de maneira móvel com a estrutura de balanceamento de carga 138. Por exemplo, o dispositivo de conexão 143 pode ter uma base 145. A base 145 pode ser fixada de maneira ou móvel ou imóvel à estrutura de balanceamento de carga 138. Além disso, dependendo da implementação, a base 145 pode ser permanentemente fixada à estrutura de balanceamento de carga 138 ou removivelmente fixada à estrutura de balanceamento de carga 138.

[0091] O dispositivo de conexão 143 pode incluir um elemento 146. O elemento 146 pode ser móvel em relação à base 145. Por exemplo, quando à base 145 é ligada fixamente à estrutura de balanceamento de carga 138 e incapaz de ser movida de qualquer maneira em relação à estrutura de balanceamento de carga 138, o elemento 146 pode ser capaz de se mover em relação à base 145. O elemento 146 pode ser usado para conectar o dispositivo de conexão 143 ao local 151 sobre a estrutura 116 para formar o ponto de conexão 147. O ponto de conexão 147 pode ser um exemplo de um do conjunto de pontos de conexão 153. Em um exemplo ilustrativo, o ponto de conexão 147 pode formar o ponto de controle 149, que pode ser um exemplo de um de conjunto de pontos de controle 142. Assim, o elemento 146 pode ser usado para conectar o dispositivo de conexão 143 ao local 151 para formar o ponto de controle 149. O ponto de conexão 147 e o ponto de controle 149 podem ser similares ao ponto de conexão 133 e ao ponto de controle 135, respectivamente, descritos acima. Em outros exemplos ilustrativos, o ponto de controle 149 pode ser deslocado a partir do ponto de conexão 147 formado entre o elemento 146 e a estrutura 116.

[0092] Por exemplo, sem limitação, quando a estrutura 116 é para uma asa 102, o ponto de controle 149 pode ser um local sobre uma montagem de longarina, uma montagem de nervura, um painel de recobrimento, uma superfície de controle, ou algum outro tipo de componente usado para formar a asa 102. O ponto de controle 149 pode ser controlado de modo tal que o local 151 de ponto de controle 149 é posto em alinhamento com o sistema de coordenadas de referência 157 para a asa 102, o sistema de coordenadas global 139 para o ambiente de fabricação 100, ou o sistema de coordenadas de referência 157 para a aeronave 104. Desta maneira, o ponto de controle 149 pode estar em qualquer local 151 sobre a estrutura 116 a que o dispositivo de conexão 143 se conecta de modo tal que este local 151 pode ser controlado com respeito a algum sistema de coordenadas de referência 157.

[0093] O dispositivo de conexão 143 pode também incluir um sistema de movimento 148. O sistema de movimento 148 pode ser usado para mover o ponto de controle 149 de um local no espaço tridimensional para um outro local no espaço tridimensional. Por exemplo, sem limitação, o sistema de movimento 148 pode ser usado para mover o elemento 146 em relação à estrutura de balanceamento de carga 138 para mover o ponto de controle 149. Desta maneira, um local de ponto de controle 149 pode ser movido com pelo menos um grau de liberdade e até seis graus de liberdade. O sistema de movimento 148 pode ser usado para translação do ponto de controle 149 em uma ou mais direções lineares, rotação do ponto de controle 149 em torno de um ou mais eixos, ou ambos.

[0094] O sistema de movimento 148 pode tomar uma série de formas diferentes. Por exemplo, sem limitação, o sistema de movimento 148 pode incluir pelo menos um de um sistema de trilho, um sistema de roda compreendendo uma ou mais rodas, um sistema de rolete compreendendo um ou mais roletes, uma série de cursores, uma série de mancais pneumáticos, um sistema de roda holonômica, rodas holonômicas, rodas mecanum, rodas omni, rodas poli, uma série de motores, um sistema atuador compreendendo um ou mais atuadores, um sistema de trilha, ou algum outro tipo de dispositivo ou sistema de movimento.

[0095] Quando o conjunto de dispositivos de conexão 140 inclui múltiplos dispositivos de conexão fixados à estrutura de balanceamento de carga 138, o conjunto de dispositivos de conexão 140 pode ser espaçado ao longo de um comprimento da estrutura de balanceamento de carga 138. Por exemplo, dois, três, quatro, cinco, ou algum outro número de dispositivos de conexão podem ser espalhados ao longo da estrutura de balanceamento de carga 138. Dependendo da implementação, estes dispositivos de conexão podem ser igualmente espaçados em intervalos fixos ao longo da estrutura de balanceamento de carga 138 ou espaçados em intervalos que podem se alterar movendo um ou mais dos dispositivos de conexão.

[0096] A estrutura de balanceamento de carga 138 pode balance série de cargas 144 aplicadas ao conjunto de dispositivos de conexão 140 por estrutura 116 sendo conectada ao conjunto de dispositivos de conexão 140 no conjunto de pontos de controle 142. Em particular, a estrutura de balanceamento de carga 138 pode distribuir a série de cargas 144 ao longo da estrutura de balanceamento de carga 138 para o suporte 128.

[0097] Em um exemplo ilustrativo, a estrutura de balanceamento de carga 138 pode tomar a forma de uma viga. Em outros exemplos ilustrativos, a estrutura de balanceamento de carga 138 pode tomar a forma de qualquer estrutura física tendo um formato e tamanho configurados para balancear a série de cargas 144. Em outras palavras, a estrutura de balanceamento de carga 138 pode ser qualquer estrutura configurada para distribuir a série de cargas 144 aplicadas à estrutura de balanceamento de carga 138 pelo conjunto de dispositivos de conexão 140 a partir do conjunto de dispositivos de conexão 140 para o suporte 128.

[0098] Em alguns exemplos ilustrativos, o suporte 128 pode ser um primeiro suporte 150. A pluralidade de suportes 113 pode incluir um segundo suporte 152. A estrutura de balanceamento de carga 138 pode ser associada com tanto o primeiro suporte 150 quanto o segundo suporte 152. Por exemplo, a estrutura de balanceamento de carga 138 pode ter uma primeira extremidade 154 associada com o primeiro suporte 150 e uma segunda extremidade 156 associada com o segundo suporte 152.

[0099] Em um exemplo ilustrativo, o sistema de movimento 160 pode ser associado com pelo menos um dentre a estrutura de balanceamento de carga 138, o primeiro suporte 150, ou o segundo suporte 152. O sistema de movimento 160 pode ser configurado para mover a estrutura de balanceamento de carga 138 de um local no espaço tridimensional para um outro local no espaço tridimensional.

[00100] Por exemplo, sem limitação, o sistema de movimento 160 pode ser usado para mover a estrutura de balanceamento de carga 138 em relação à estrutura de base 129 de suporte 128. Desta maneira, um local de estrutura de balanceamento de carga 138 em relação ao suporte 128 pode ser movido com pelo menos um grau de liberdade. Por exemplo, sem limitação, o sistema de movimento 160 pode ser usado para translação da estrutura de balanceamento de carga 138 em uma ou mais direções lineares, rotação da estrutura de balanceamento de carga 138 em torno de um ou mais eixos, ou ambos.

[00101] Assim, o sistema de suporte dirigível 114 pode ter uma pluralidade de dispositivos de conexão 163 que se conectam à estrutura 116 na pluralidade de pontos de conexão 161. Em particular, cada um dentre a pluralidade de dispositivos de conexão 163 pode se conectar à estrutura 116 para formar pelo menos um correspondente ponto de conexão na pluralidade de pontos de conexão 161.

[00102] A pluralidade de dispositivos de conexão 163 pode incluir um dispositivo de conexão 132 associado com o suporte 128 e o conjunto de dispositivos de conexão 140 associado com a estrutura de balanceamento de carga 138. Outros suportes na pluralidade de suportes 113 pode ter dispositivos de conexão incluídos na pluralidade de dispositivos de conexão 163. A pluralidade de pontos de conexão 161 pode incluir o ponto de conexão 133 e o conjunto de pontos de conexão 153. Além disso, a pluralidade de pontos de conexão 161 pode prever a pluralidade de pontos de controle 141 em relação à estrutura 116. A pluralidade de pontos de controle 141 pode incluir o ponto de controle 135 e o conjunto de pontos de controle 142.

[00103] A pluralidade de pontos de controle 141 pode ser pontos de interesse para uso no controle da posição da estrutura 116. Por exemplo, cada um dentre a pluralidade de pontos de controle 141 pode ser móvel de modo tal que uma correspondente porção da estrutura 116 pode ser movida.

[00104] Por exemplo, sem limitação, cada um dentre a pluralidade de dispositivos de conexão 163 pode ter um elemento, similar a um da série de elementos 134 ou elemento 146, que se conectam a um local sobre a estrutura 116 para formar um correspondente da pluralidade de pontos de conexão 161. Este correspondente um da pluralidade de pontos de conexão 161 pode, por sua vez, fornecer um correspondente da pluralidade de pontos de controle 141 sobre a estrutura 116. Dependendo da implementação, a pluralidade de pontos de controle 141 pode ser pontos que são deslocados da de pontos de conexão 161 previstos pela pluralidade de dispositivos de conexão 163 ou diretamente colocalizados com a pluralidade de pontos de conexão 161.

[00105] Cada um dentre a pluralidade de dispositivos 110 e cada um dentre a pluralidade de dispositivos de conexão 163 podem ser operados com base no sistema de coordenadas de referência 157, no sistema de coordenadas global 139 para ambiente de fabricação 100, ou ambos. A pluralidade de pontos de controle 141 pode ter locais conhecidos com respeito ao sistema de coordenadas de referência 157. Assim, uma vez que os locais da pluralidade de pontos de controle 141 foram identificados dentro do sistema de coordenadas global 139, que pode ser identificado usando o sistema de metrologia 162, a pluralidade de pontos de controle 141 pode ser usada para transição entre o sistema de coordenadas global 139 e o sistema de coordenadas de referência 157.

[00106] Como representado, o sistema de metrologia 162 pode incluir uma pluralidade de sistemas sensores 196. A pluralidade de sistemas sensores 196 no sistema de metrologia 162 pode ser usada para gerar dados de metrologia 194. Dados de metrologia 194 podem então ser usados para conectar a pluralidade de dispositivos de conexão 163 à estrutura 116. Além disso, o sistema de metrologia 162 pode fornecer controle de realimentação para controlar o local de cada um da pluralidade de pontos de controle 141 dentro de um sistema de coordenadas tridimensional.

[00107] Neste exemplo ilustrativo, a pluralidade de sistemas sensores 196 pode incluir pelo menos um de uma pluralidade de sistemas de alvo 164 ou pluralidade de transmissores 165. Cada um da pluralidade de sistemas de alvo 164 pode ser associado com um correspondente da pluralidade de dispositivos de conexão 163. Em particular, cada um dentre a pluralidade de sistemas de alvo 164 pode ser associado com o elemento de um correspondente da pluralidade de dispositivos de conexão 163. Além disso, cada um da pluralidade de sistemas de alvo 164 pode então corresponder a um correspondente ponto de controle na pluralidade de pontos de controle 141. Cada um da pluralidade de sistemas de alvo 164 pode incluir três ou mais sensores ou dispositivos sensores.

[00108] Neste exemplo ilustrativo, a direção de orientação 167 pode ser fornecida para vários dispositivos da pluralidade de dispositivos 110 no sistema de fabricação flexível 106. Como um exemplo, a direção de orientação 167 pode ser prevista para a pluralidade de suportes dirigíveis 117 quando a pluralidade de suportes dirigíveis 117 é configurada para mover através do ambiente de fabricação 100. A direção de orientação 167 também pode ser prevista para a pluralidade de dispositivos 110 se mover entre posições 197 sobre a superfície de trabalho 115.

[00109] A direção de orientação 167 pode ser prevista na forma de comandos, instruções, geração de trajeto, mudando fisicamente a direção de movimento do dispositivo, e outros métodos de guia. Neste exemplo ilustrativo, a direção de orientação 167 pode mudar dinamicamente à medida que as condições dentro do ambiente de fabricação 100 mudam.

[00110] A direção de orientação 167 pode ser prevista por pelo menos um de um controlador a bordo, um sistema controlador, um operador humano, ou algum outro dispositivo. Em outros exemplos ilustrativos, cada um da pluralidade de suportes 113, da pluralidade de dispositivos 110, ou ambos pode se auto-orientar, não sob a direção de um controlador.

[00111] A ilustração do ambiente de fabricação 100 na figura 1 não significa implicar limitações físicas ou arquitetônicas para a maneira em que uma forma de realização ilustrativa pode ser implementada. Outros componentes além ou em lugar daqueles ilustrados podem ser usados. Alguns componentes podem ser opcionais. Também, os blocos são apresentados para ilustrar alguns componentes funcionais. Um ou mais destes blocos podem ser combinados, divididos, ou combinados e divididos em diferentes blocos quando implementados em uma forma de realização ilustrativa.

[00112] Por exemplo, em alguns casos, o suporte 128 pode não ser usado para formar a pluralidade de pontos de conexão 161 e deste modo, a pluralidade de pontos de controle 141. Ao invés, a estrutura de balanceamento de carga 138 pode ser usada para formar o conjunto de pontos de controle 142 que inclui dois ou mais pontos de controle. A estrutura de balanceamento de carga 138 pode ser associada com o suporte 128 de modo tal que o suporte 128 é posicionado entre estes dois pontos de controle.

[00113] Desta maneira, qualquer configuração de pontos de controle pode ser criada usando pelo menos um da pluralidade de suportes 113 e a estrutura de balanceamento de carga 138. Em alguns exemplos ilustrativos, o primeiro suporte 150 e o segundo suporte 152 pode ser usado para suportar a estrutura de balanceamento de carga 138 mas não para prever pontos de controle. Ao invés, todos os pontos de controle podem ser previstos ao longo da estrutura de balanceamento de carga. Em outros exemplos ilustrativos, um único suporte, tal como o suporte 128, e uma única estrutura de balanceamento de carga, tal como a estrutura de balanceamento de carga 138, podem ser usados em conjunto para criar três pontos de controle, quatro pontos de controle, cinco pontos de controle, ou alguma outra série de pontos de controle. Cada um destes pontos de controle pode ser formado ou por um dispositivo de conexão associada com a única estrutura de balanceamento de carga ou pelo suporte.

[00114] Similarmente, uma única estrutura de balanceamento de carga, tal como a estrutura de balanceamento de carga 138, pode ser suportada por múltiplos suportes para formar um sistema capaz de prever dois pontos de controle, três pontos de controle, quatro pontos de controle ou alguma outra série de pontos de controle. Cada um destes pontos de controle pode ser formado por um dispositivo de conexão associado com a estrutura de balanceamento de carga ou um dos suportes.

[00115] Em adicionalmente outros exemplos ilustrativos, um dispositivo de conexão em conjunto de dispositivos de conexão 140 pode ser associado com a estrutura de balanceamento de carga 138 através de algum outro tipo de estrutura. Por exemplo, sem limitação, um dispositivo de conexão no conjunto de dispositivos de conexão 140 pode ser associado com uma segunda estrutura de balanceamento de carga fixada à estrutura de balanceamento de carga 138 em que a segunda estrutura de balanceamento de carga é substancialmente perpendicular ou orientada em algum outro ângulo em relação a estrutura de balanceamento de carga 138. Como um exemplo ilustrativo, a segunda estrutura de balanceamento de carga pode ser vertical enquanto a estrutura de balanceamento de carga 138 pode ser horizontal.

[00116] Assim, o sistema de suporte 112 pode prever uma razão desejada para o conjunto de pontos de controle 142. Em um exemplo ilustrativo, a estrutura de balanceamento de carga 138 pode ser uma viga espalhadora inteligente 170 posicionada entre o primeiro suporte 150 e o segundo suporte 152. Como representado, o primeiro suporte 150 pode tomar a forma de um primeiro veículo guiado automatizado 191, e o segundo suporte 152 pode tomar a forma de um segundo veículo guiado automatizado 192. O primeiro veículo guiado automatizado 191 e o segundo veículo guiado automatizado 192 podem ser controlados usando dados de metrologia 194 gerados pela pluralidade de sistemas sensores 196 no sistema de metrologia 162.

[00117] Nos exemplos ilustrativos, o primeiro veículo guiado automatizado 191 e o segundo veículo guiado automatizado 192 podem se mover de uma maneira coordenada. Também, a viga espalhadora inteligente 170 pode ser movida pelo sistema de movimento 160 independentemente do primeiro veículo guiado automatizado 191 e do segundo veículo guiado automatizado 192. Em outras palavras, a viga espalhadora inteligente 170 pode se mover em relação ao primeiro veículo guiado automatizado 191 e ao segundo veículo guiado automatizado 192 se moverem. O movimento de viga espalhadora inteligente 170 pelo primeiro veículo guiado automatizado 191 e segundo veículo guiado automatizado 192, pelo sistema de movimento 160, ou ambos também pode mover o conjunto de pontos de controle 142. Como resultado, uma resolução mais alta de controle pode ser obtida no controle do conjunto de pontos de controle 142.

[00118] Com referência agora à figura 2, uma ilustração de uma vista isométrica de dispositivos de conexão associado com uma estrutura de balanceamento de carga é representado de acordo com uma forma de realização ilustrativa. Neste exemplo ilustrativo, a estrutura de balanceamento de carga 200, o dispositivo de conexão 202, e o dispositivo de conexão 204 são mostrados. A estrutura de balanceamento de carga 200 pode ser um exemplo de uma implementação para a estrutura de balanceamento de carga 138 na figura 1. O dispositivo de conexão 202 e o dispositivo de conexão 204 podem ser um exemplo de uma implementação para o conjunto de dispositivos de conexão 140 na figura 1.

[00119] Como representado, a estrutura de balanceamento de carga 200 pode tomar a forma de uma viga 201. O dispositivo de conexão 202 e o dispositivo de conexão 204 podem ser fixamente associados com a viga 201. Em particular, o local de dispositivo de conexão 202 e o local do dispositivo de conexão 204 ao longo da viga 201 podem ser fixos. Porém, em outros exemplos ilustrativos, cada um dentre o dispositivo de conexão 202 e o dispositivo de conexão 204 pode ser móvel ao longo do comprimento 205 da viga 201 em uma direção substancialmente paralela ao eixo x 213.

[00120] Neste exemplo ilustrativo, o dispositivo de conexão 202 pode incluir uma base 208, um elemento 210, e um sistema de movimento 212. A base 208, o elemento 210, e o sistema de movimento 212 podem ser exemplos de implementações para a base 145, o elemento 146, e o sistema de movimento 148, respectivamente, na figura 1. A base 208 do dispositivo de conexão 202 pode ser fixada à viga 201. O elemento 210 pode ser associado de maneira móvel com a base 208.

[00121] A união 211 pode ser associada com o elemento 210. Em alguns exemplos ilustrativos, a união 211 pode ser considerada parte do elemento 210. Neste exemplo ilustrativo, a união 211 pode ser um componente que é removivelmente associado com o elemento 210.

[00122] A união 211 pode ser usada para conectar o dispositivo de conexão 202 a uma estrutura (não mostrada), tal como, por exemplo, sem limitação, a estrutura 116 na figura 1. Em particular, a união 211 pode ser usada para conectar o dispositivo de conexão 202 a esta estrutura em um ponto de controle (não mostrado), tal como, por exemplo, sem limitação, o ponto de controle 149 na figura 1.

[00123] Além disso, o sistema de movimento 212 pode ser configurado para mover o elemento 210 em relação à base 208 com pelo menos um grau de liberdade. Por exemplo, o sistema de movimento 212 pode ser configurado para mover o elemento 210 em uma direção substancialmente paralela ao eixo x 213, em uma direção substancialmente paralela ao eixo y 206, e em uma direção substancialmente paralela ao eixo z 214. Além disso, o sistema de movimento 212 pode ser configurado para mover o elemento 210 na direção da seta 215 em torno do eixo z 214. O movimento do elemento 210 pelo sistema de movimento 212 pode fazer o ponto de controle a que o elemento 210 é conectado se mover de um local no espaço tridimensional para um segundo local no espaço tridimensional.

[00124] O dispositivo de conexão 204 pode incluir uma base 216, um elemento 217, e um sistema de movimento 218. A base 216 do dispositivo de conexão 204 pode ser fixada à viga 201. O elemento 217 pode ser associado de maneira móvel com a base 216.

[00125] A união 219 pode ser associada com o elemento 217. Em alguns exemplos ilustrativos, a união 219 pode ser considerada parte do elemento 217. Neste exemplo ilustrativo, a união 219 pode ser um componente que é removivelmente associado com o elemento 217. A implementação para a união 219 pode tomar diferentes formas dependendo do ponto de controle a que a união 219 está sendo fixada nos exemplos ilustrativos.

[00126] A união 219 pode ser usada para conectar o dispositivo de conexão 204 com uma estrutura (não mostrada), tal como, por exemplo, sem limitação, a estrutura 116 na figura 1. Em particular, a união 219 pode ser usada para conectar o dispositivo de conexão 204 a esta estrutura em um ponto de controle (não mostrado), tal como as, por exemplo, sem limitação, o ponto de controle 149 na figura 1.

[00127] Além disso, o sistema de movimento 218 pode ser configurado para mover o elemento 217 em relação à base 216. Por exemplo, o sistema de movimento 218 pode ser configurado para mover o elemento 217 em uma direção substancialmente paralela ao eixo x 213, em uma direção substancialmente paralela ao eixo y 206, e em uma direção substancialmente paralela ao eixo z 214. Além disso, o sistema de movimento 218 pode ser configurado para mover o elemento 217 na direção da seta 215 em torno do eixo z 214. O movimento do elemento 217 pelo sistema de movimento 218 pode fazer o ponto de controle a que o elemento 217 é conectado para mover de um local no espaço tridimensional para um segundo local no espaço tridimensional.

[00128] Cada um dentre o sistema de movimento 212 e sistema de movimento 218 pode ser independentemente controlado. Neste exemplo ilustrativo, cada um de sistema de movimento 212 e sistema de movimento 218 pode ser controlado por um sistema controlador (não mostrado). O dispositivo de conexão 202 e o dispositivo de conexão 204 podem ser movidos independentemente um em relação a outro. Desta maneira, o ponto de controle a que o dispositivo de conexão 202 é conectado pode ser movido independentemente do ponto de controle a que o dispositivo de conexão 204 é conectado.

[00129] Como representado, a viga 201 pode ter uma primeira extremidade 220 e uma segunda extremidade 222. A viga 201 pode ter uma primeira união 224 na primeira extremidade 220. A primeira união 224 pode ser usada para conectar a primeira extremidade 220 de viga 201 a um suporte (não mostrado), tal como, por exemplo, sem limitação, o suporte 128 na figura 1. Além disso, a viga 201 pode te uma segunda união 226 na segunda extremidade 222. A segunda união 226 pode ser usada para conectar a segunda extremidade 222 da viga 201 a um suporte (não mostrado), tal como, por exemplo, sem limitação, o suporte 128 na figura 1.

[00130] Com referência agora à figura 3, uma ilustração de uma vista isométrica ampliada do dispositivo de conexão 202 da figura 2 é representado de acordo com uma forma de realização ilustrativa. Na figura 3, a união 211 do elemento 210 da figura 2 não é mostrada.

[00131] O elemento 210 pode ser movido em relação à base 208 pelo sistema de movimento 212. Como representado, o sistema de movimento 212 pode incluir primeiro sistema de trilho 300, o segundo sistema de trilho 302, o terceiro sistema de trilho 304, e o dispositivo rotativo 306. Cada um dentre o primeiro sistema de trilho 300, o segundo sistema de trilho 302 e o terceiro sistema de trilho 304 pode prover um diferente grau de liberdade de translação para o elemento 210 do dispositivo de conexão 202. Como usado cswk. wo “ukuVgoc fg Vtkljq” Vcl eqoq wo fq rtkogktq ukuVgoc fg Vtkljq 522. segundo sistema de trilho 302, e o terceiro sistema de trilho 304, pode incluir um ou mais trilhos.

[00132] Naturalmente, em outros exemplos ilustrativos, o sistema de movimento 212 pode tomar alguma outra forma. Por exemplo, sem limitação, o sistema de movimento 212 pode incluir pelo menos um de trilhas, mancais, cursores, planadores, mancais pneumáticos, roletes, rodas, rodas holonômicas, rodas mecanum, rodas omni, rodas poli, ou algum outro tipo de dispositivo de movimento.

[00133] Por exemplo, sem limitação, o dispositivo de conexão 202 pode incluir um membro 308, um membro 310 e um membro 312. O elemento 210 pode ser associado com membro 308. O membro 308 pode ser configurado para mover ao longo de primeiro sistema de trilho 300 em uma direção substancialmente paralela ao eixo x 213. Em particular, o membro 308 pode ser configurado para deslizar ao longo de primeiro sistema de trilho 300 em uma direção substancialmente paralela ao eixo x 213. O elemento 210 pode ser associada com o membro 308 de uma maneira de modo tal que o elemento 210 move-se em uma mesma direção e por uma distância substancialmente a mesma do que o membro 308 quando o membro 308 se move ao longo de primeiro sistema de trilho 300.

[00134] Similarmente, o elemento 210 pode ser associado com membro 310. O membro 310 pode ser configurado para se mover ao longo do segundo sistema de trilho 302 em uma direção substancialmente paralela ao eixo y 206. Em particular, o membro 310 pode ser configurado para deslizar ao longo do segundo sistema de trilho 302 em uma direção substancialmente paralela ao eixo y 206. O elemento 210 pode ser associado com o membro 310 de uma maneira de modo tal que o elemento 210 se move em uma mesma direção e por uma distância substancialmente a mesma do que o membro 310 quando o membro 310 se move ao longo do segundo sistema de trilho 302.

[00135] Além disso, o elemento 210 pode ser associado com o membro 312. O membro 312 pode ser configurado para se mover ao longo de terceiro sistema de trilho 304 em uma direção substancialmente paralela ao eixo z 214. Em particular, o membro 312 pode ser configurado para deslizar ao longo de terceiro sistema de trilho 304 em uma direção substancialmente paralela ao eixo z 214. O elemento 210 pode ser associado com o membro 312 de uma maneira de modo tal que o elemento 210 se move em uma mesma direção e por uma distância substancialmente a mesma do que o membro 312 quando o membro 312 se move ao longo do terceiro sistema de trilho 304.

[00136] Além disso, o elemento 210 pode ser associado com o dispositivo rotativo 306 através do membro 314. O dispositivo rotativo 306 pode ser configurado para girar na direção da seta 215 em torno do eixo z 214. O membro 314 pode ser conectado ao dispositivo rotativo 306 de modo tal que o membro 314 gira com o dispositivo rotativo 306. Em particular, o membro 314 e o elemento 210 conectados ao membro 314 podem girar em uma mesma direção e por substancialmente uma mesma quantidade do que o dispositivo rotativo 306.

[00137] Desta maneira, o sistema de movimento 212 pode permitir que o elemento 210 seja movido com pelo menos quatro graus de liberdade. Estes quatro graus de liberdade incluem três graus de liberdade de translação e um grau de liberdade de rotação. O dispositivo de conexão 204 na figura 2 pode ser implementado de uma maneira similar à implementação do dispositivo de conexão 202 descrito na figura 3.

[00138] Com referência agora à figura 4, uma ilustração de uma vista frontal do dispositivo de conexão 202 das figuras 2-3 é representado de acordo com uma forma de realização ilustrativa. Neste exemplo ilustrativo, uma vista frontal de dispositivo de conexão 202 das figuras 2-3 pode ser representado na direção das linhas 4-4 na figura 3.

[00139] Com referência agora à figura 5, uma ilustração de uma vista lateral de dispositivo de conexão 202 das figuras 2-4 é representado de acordo com uma forma de realização ilustrativa. Neste exemplo ilustrativo, uma vista lateral do dispositivo de conexão 202 mostrado nas figuras 2-4 pode ser representado na direção das linhas 5-5 na figura 3.

[00140] Com referência agora à figura 6, uma ilustração de uma vista isométrica da viga 201 da figura 2 fixada a dois suportes é representada de acordo com uma forma de realização ilustrativa. Neste exemplo ilustrativo, a viga 201 pode ser fixada ao primeiro suporte 600 e segundo suporte 602. O primeiro suporte 600 e o segundo suporte 602 podem ser exemplos de implementações para o primeiro suporte 150 e o segundo suporte 152, respectivamente, na figura 1.

[00141] Neste exemplo ilustrativo, o primeiro suporte 600 e o segundo suporte 602 pode ser um primeiro suporte deslocável e um segundo suporte deslocável, respectivamente. Em particular, o primeiro suporte 600 e o segundo suporte 602 podem tomar a forma do primeiro suporte dirigível 601 e do segundo suporte dirigível 603, respectivamente. Como representado, o primeiro suporte dirigível 601 é implementado como um primeiro veículo guiado autônomo (AGV) e o segundo suporte dirigível 603 pode ser implementado como um segundo veículo guiado autônomo.

[00142] Como representado, a primeira extremidade 220 da viga 201 pode ser fixada ao primeiro suporte 600 e a segunda extremidade 222 da viga 201 pode ser fixada ao segundo suporte 602. Neste exemplo ilustrativo, o primeiro suporte 600 pode incluir a estrutura de base 604, o membro de suporte 606, e o sistema de acionamento 607. O segundo suporte 602 pode incluir a estrutura de base 608, o membro de suporte 610 e o sistema de acionamento 611.

[00143] A estrutura de base 604, membro de suporte 606, e sistema de acionamento 607 podem ser exemplos de implementações para a estrutura de base 129, o membro de suporte 130 e o sistema de acionamento 131, respectivamente, na figura 1. Similarmente, a estrutura de base 608, o membro de suporte 610 e o sistema de acionamento 611 podem ser exemplos de implementações para a estrutura de base 129, o membro de suporte 130 e o sistema de acionamento 131, respectivamente, na figura 1.

[00144] Neste exemplo ilustrativo, todos os componentes que constituem o primeiro suporte 600 podem ser associados com a estrutura de base 604 neste exemplo ilustrativo. O sistema de acionamento 607 pode ser usado para mover a estrutura de base 604 de primeiro suporte 600, e deste modo a totalidade de primeiro suporte 600. Por exemplo, sem limitação, o sistema de acionamento 607 pode ser capaz de mover o primeiro suporte 600 em qualquer direção ao longo de uma superfície, tal como um piso da fábrica (não mostrado).

[00145] O membro de suporte 606 pode ser associado de maneira móvel com a estrutura de base 604 do primeiro suporte 600. O membro de suporte 606 pode ser movido em uma direção substancialmente paralela ao eixo z 214. Em particular, o primeiro suporte 600 pode ter um sistema de movimento 612 que pode mover o membro de suporte 606 nesta direção z.

[00146] Similarmente, o membro de suporte 610 pode ser associado de maneira móvel com a estrutura de base 608 do segundo suporte 602. O membro de suporte 610 pode ser movido em uma direção substancialmente paralela ao eixo z 214. Em particular, o segundo suporte 602 pode ter um sistema de movimento 614 que pode mover o membro de suporte 610 nesta direção z.

[00147] Como representado, o primeiro suporte 600 pode também incluir um dispositivo de conexão 616 associado com o membro de suporte 606. O segundo suporte 602 pode incluir um dispositivo de conexão 618 associado com o membro de suporte 610. Cada um dentre o dispositivo de conexão 616 e o dispositivo de conexão 618 pode ser implementado dm uma maneira similar à implementação do dispositivo de conexão 202 mostrado nas figuras 2-5 acima.

[00148] Em conjunto, o dispositivo de conexão 202, o dispositivo de conexão 204, o dispositivo de conexão 616 e o dispositivo de conexão 618 podem prover o potencial para quatro pontos de controle sobre uma estrutura que é pelo menos parcialmente suportada usando o primeiro suporte 600 e o segundo suporte 602. Como um exemplo ilustrativo, o primeiro suporte 600 e o segundo suporte 602 podem ser movidos para sobre uma superfície de trabalho (não mostrada), tal como a superfície de trabalho 115 descrita na figura 1. O primeiro suporte 600 e o segundo suporte 602 podem ser movidos ao longo da superfície de trabalho a fim de posicionar grosseiramente o primeiro suporte 600 e o segundo suporte 602 em relação a uma estrutura (não mostrada), tal como, por exemplo, sem limitação, a estrutura 116 na figura 1.

[00149] Uma vez que o primeiro suporte 600 e o segundo suporte 602 foram grosseiramente posicionados em relação à estrutura, o sistema de movimento 612 do primeiro suporte 600 e o sistema de movimento 614 do segundo suporte 602 podem ser usados para posicionar mais finamente o dispositivo de conexão 202, o dispositivo de conexão 204, o dispositivo de conexão 616 e o dispositivo de conexão 618 em relação à estrutura. Por exemplo, sem limitação, o sistema de movimento 612 pode elevar o membro de suporte 606 com respeito ao eixo z 214 de modo tal que o dispositivo de conexão 616 associado com o membro de suporte 606 é também elevado. O sistema de movimento 614 pode elevar o membro de suporte 610 com respeito ao eixo z 214 de modo tal que o dispositivo de conexão 616 associado com membro de suporte 606 é também elevado. Mover o membro de suporte 606 e o membro de suporte 610 desta maneira pode também fazer a viga 201 fixada a estes membros de suporte ser elevada com respeito ao eixo z 214.

[00150] Depois disso, os sistemas de movimento individuais do dispositivo de conexão 202, do dispositivo de conexão 204, do dispositivo de conexão 616 e do dispositivo de conexão 618 podem ser usados para posicionar mais precisamente os elementos destes dispositivos de conexão em relação à estrutura. Por exemplo, sem limitação, o sistema de movimento 212 pode ser usado para posicionar mais precisamente o elemento 210 do dispositivo de conexão 202 em relação à estrutura de modo tal que um ponto de controle pode ser formado onde o elemento 210 contata a estrutura. O sistema de movimento 218 pode ser usado para posicionar mais precisamente o elemento 217 do dispositivo de conexão 204 em relação à estrutura de modo tal que um ponto de controle pode ser formado onde o elemento 217 contata a estrutura. O dispositivo de conexão 616 e o dispositivo de conexão 618 podem ser operados de uma maneira similar para formar dois mais pontos de controle.

[00151] Desta maneira, quatro pontos de controle podem ser previstos. Cada um destes quatro pontos de controle pode ser independentemente controlado usando o dispositivo de conexão 202, o dispositivo de conexão 204, o dispositivo de conexão 616 e o dispositivo de conexão 618. Mesmo após estes quatro pontos de controle terem sido formados, o dispositivo de conexão 202, o dispositivo de conexão 204, o dispositivo de conexão 616 e o dispositivo de conexão 618 podem ser adicionalmente capazes de controlar os locais destes pontos de controle dentro de um espaço tridimensional para controlar a posição da estrutura sendo suportada por estes dispositivos de conexão.

[00152] Neste exemplo ilustrativo, o sistema alvo 620, o sistema alvo 622, o sistema alvo 624 e o sistema alvo 626 podem ser associados com o dispositivo de conexão 616, o dispositivo de conexão 202, o dispositivo de conexão 204 e o dispositivo de conexão 618, respectivamente. O sistema alvo 620, o sistema alvo 622, o sistema alvo 624 e o sistema alvo 626 podem ser um exemplo de uma implementação para uma porção da pluralidade de sistemas alvo 164 na figura 1.

[00153] O sistema alvo 620, o sistema alvo 622, o sistema alvo 624 e o sistema alvo 626 podem corresponder aos pontos de controle a serem formados usando o dispositivo de conexão 616, o dispositivo de conexão 202, o dispositivo de conexão 204 e o dispositivo de conexão 618, respectivamente. Estes sistemas alvo podem ser parte de um sistema de metrologia 628. O sistema de metrologia 628 pode também incluir transmissores (não mostrados nesta vista). Cada um dentre o sistema alvo 620, o sistema alvo 622, o sistema alvo 624 e o sistema alvo 626 pode incluir um grupo de alvos que geram dados de metrologia para uso no controle da operação dos sistemas de movimento do dispositivo de conexão 616, do dispositivo de conexão 202, do dispositivo de conexão 204 e do dispositivo de conexão 618, respectivamente.

[00154] Neste exemplo ilustrativo, tendo a viga 201 com o dispositivo de conexão 202 e o dispositivo de conexão 204 posicionado ao longo, a viga 201 pode permitir que pontos de controle sejam previstos sem requerer grandes suportes adicionais, tais como o primeiro suporte 600 e o segundo suporte 602. Em particular, a viga 201 permite que um espaço aberto 630 seja previsto para permitir que qualquer série ou combinação de operadores humanos, ferramentas, dispositivos robóticos, equipamentos, ferramentas dirigíveis, outros tipos de itens passem através do espaço aberto 630 durante a fabricação. O espaço aberto 630 permite melhor acesso à estrutura que é suportada usando o dispositivo de conexão 202, o dispositivo de conexão 204, o dispositivo de conexão 616 e o dispositivo de conexão 618.

[00155] Além disso, a viga 201 pode distribuir as cargas aplicadas ao dispositivo de conexão 202, ao dispositivo de conexão 204, ao dispositivo de conexão 616 e ao dispositivo de conexão 618 pela estrutura suportada usando estes dispositivos de conexão. As cargas podem ser distribuídas ao longo do comprimento 205 da viga 201 e para o primeiro suporte 600 e o segundo suporte 602. Desta maneira, os componentes do dispositivo de conexão 202, do dispositivo de conexão 204, do dispositivo de conexão 616, e do dispositivo de conexão 618 usados para suportar a estrutura podem ter rigidez reduzida e portanto podem ser de peso mais baixo.

[00156] Com referência agora à figura 7, uma ilustração de uma vista frontal da viga 201, do primeiro suporte 600 e do segundo suporte 602 da figura 6 é representada de acordo com uma forma de realização ilustrativa. Neste exemplo ilustrativo, uma vista frontal da viga 201, do primeiro suporte 600 e do segundo suporte 602 da figura 6 pode ser representada na direção das linhas 7-7 na figura 6.

[00157] Com referência agora à figura 8, uma ilustração de uma vista isométrica de um suporte é representada de acordo com uma forma de realização ilustrativa. Neste exemplo ilustrativo, o suporte 800 pode ser um suporte deslocável. Em particular, o suporte 800 pode tomar a forma de um suporte dirigível 801. Como representado, o primeiro suporte dirigível 601 da figura 6 pode ser implementado como um veículo guiado autônomo (AGV).

[00158] O suporte 800 pode incluir uma estrutura de base 802, um membro de suporte 804 e um sistema de acionamento 805. Neste exemplo ilustrativo, a estrutura de base 802, o membro de suporte 804 e o sistema de acionamento 805 podem ser exemplos de implementações para a estrutura de base 129, o membro de suporte 130 e o sistema de acionamento 131, respectivamente, na figura 1.

[00159] Neste exemplo ilustrativo, todos os componentes que constituem o suporte 800 podem ser associados com a estrutura de base 802 neste exemplo ilustrativo. O sistema de acionamento 805 pode ser usado para mover a estrutura de base 802 do suporte 800 e deste modo a totalidade do suporte 800. Por exemplo, sem limitação, o sistema de acionamento 805 pode ser capaz de mover o suporte 800 em qualquer direção ao longo de uma superfície, tal como um piso da fábrica (não mostrado).

[00160] O membro de suporte 804 pode ser associado de maneira móvel com a estrutura de base 802 do suporte 800. O suporte 800 pode incluir um sistema de trilho 807. Um sistema de movimento (não visível nesta vista) pode mover o membro de suporte 804 em uma direção substancialmente paralela ao eixo z 806 ao longo do sistema de trilho 807. Em particular, o suporte 800 pode ter um sistema de movimento 811 que pode mover o membro de suporte 804 em uma direção substancialmente paralela ao eixo z 806.

[00161] Como representado, o suporte 800 pode também incluir um dispositivo de conexão 808 associado com o membro de suporte 804. O dispositivo de conexão 808 pode ser implementado de uma maneira similar à implementação do dispositivo de conexão 202 mostrado nas figuras 2-5 acima. Em particular, o dispositivo de conexão 808 pode incluir uma base 810, um elemento 812 e um sistema de movimento 814. A base 810, o elemento 812 e o sistema de movimento 814 podem ser exemplos de implementações para a base 145, o elemento 146 e o sistema de movimento 148, respectivamente, na figura 1.

[00162] A base 810 pode ser associada com o membro de suporte 804 de modo tal que movimento do membro de suporte 804 em uma direção substancialmente paralela ao eixo z 806 causa movimento do dispositivo de conexão 808 em uma mesma direção e por substancialmente a mesma quantidade. O elemento 812 pode ser usado para conectar o dispositivo de conexão 808 a uma estrutura (não mostrada), tal como, por exemplo, sem limitação, a estrutura 116 na figura 1.

[00163] O sistema de movimento 814 pode ser usado para mover o elemento 812 em relação à base 810 e deste modo, ao membro de suporte 804, de modo tal que um local tridimensional de um ponto de controle formado usando o elemento 812 pode ser controlado. Neste exemplo ilustrativo, o sistema de movimento 814 pode prover o elemento 812 com pelo menos três graus de liberdade de translação e um grau de liberdade de rotação, similar ao sistema de movimento 212 na figura 2. Em particular, o sistema de movimento 814 pode permitir que o elemento 812 sofra translação em relação à base 810, e deste modo ao membro de suporte 804, em uma direção substancialmente paralela ao eixo z 806, em uma direção substancialmente paralela ao eixo x 813, e em uma direção substancialmente paralela ao eixo y 815. Além disso, o sistema de movimento 814 pode ser configurado para rotação do elemento 812 na direção da seta 809 em torno do eixo z 806.

[00164] Como representado, a estrutura de balanceamento de carga 817 pode ser associada com o membro de suporte 804. A estrutura de balanceamento de carga 817 pode ser um exemplo de uma implementação para a estrutura de balanceamento de carga 138 na figura 1. Neste exemplo ilustrativo, a estrutura de balanceamento de carga 817 pode ser fixamente associada com o membro de suporte 804 de modo tal que o movimento de membro de suporte 804 em uma direção substancialmente paralela ao eixo z 806 causa movimento do dispositivo de conexão 808 em uma mesma direção e por substancialmente a mesma quantidade.

[00165] O dispositivo de conexão 818 e o dispositivo de conexão 820 podem ser associados com a estrutura de balanceamento de carga 817. O dispositivo de conexão 818 e o dispositivo de conexão 820 podem ser um exemplo de uma implementação para conjunto de dispositivos de conexão 140 associado com a estrutura de balanceamento de carga 138 na figura 1.

[00166] Como representado, o dispositivo de conexão 818 pode ter um sistema de trilho 822 e um sistema de trilho 824, que juntos formam um sistema de movimento 825. O sistema de trilho 822 e i sistema de trilho 824 podem permitir que o dispositivo de conexão 818 sofra translação em uma direção substancialmente paralela ao eixo x 813 e em uma direção substancialmente paralela ao eixo y 815, respectivamente. Em alguns exemplos ilustrativos, o sistema de movimento 825 pode também se mover em uma direção substancialmente paralela ao eixo z 806 de modo tal que a altura do dispositivo de conexão 818 pode ser variada ligeiramente com base na realimentação do sistema de metrologia.

[00167] Similarmente, o dispositivo de conexão 820 pode ter um sistema de trilho 826 e um sistema de trilho 828, que juntos formam um sistema de movimento 829. O sistema de trilho 826 e o sistema de trilho 828 podem permitir que o dispositivo de conexão 820 sofra translação em uma direção substancialmente paralela ao eixo x 813 e em uma direção substancialmente paralela ao eixo y 815, respectivamente. Em alguns exemplos ilustrativos, o sistema de movimento 829 pode também se mover em uma direção substancialmente paralela ao eixo z 806 de modo tal que a altura do dispositivo de conexão 820 pode ser variada ligeiramente com base na realimentação do sistema de metrologia.

[00168] Neste exemplo ilustrativo, o dispositivo de conexão 818 pode incluir um membro 830 e o dispositivo de conexão 820 pode incluir um membro 832. Um elemento (não mostrado), tal como o elemento 812 do dispositivo de conexão 808, pode ser removivelmente fixado a cada um dentre o membro 830 e o membro 832. Este elemento pode ser diferente para cada um dentre o dispositivo de conexão 818 e o dispositivo de conexão 820, dependendo da implementação. Em alguns casos, o mesmo tipo de elemento pode ser removivelmente fixado ao membro 830 e ao membro 832. O tipo de elemento removivelmente fixado a cada um do membro 830 e membro 832 pode ser selecionado com base na porção de uma estrutura a ser suportada usando o dispositivo de conexão 818 e o dispositivo de conexão 820, respectivamente.

[00169] Como representado, a estrutura de balanceamento de carga 817 pode ser rigidamente associada com o membro de suporte 804 de modo tal que o dispositivo de conexão 818 e o dispositivo de conexão 820 são posicionados mais baixos do que o dispositivo de conexão 808 com respeito ao eixo z 806. Desta maneira, o suporte 800 pode ser usado para prever pontos de controle em diferentes planos ao longo do eixo z 806 em relação a uma superfície de trabalho.

[00170] Além disso, neste exemplo ilustrativo, a estrutura de balanceamento de carga 817 pode permitir que o dispositivo de conexão 818 e o dispositivo de conexão 820 sejam posicionados mais proximamente do dispositivo de conexão 808 com respeito ao eixo y 815 do que seria possível usando, por exemplo, sem limitação, um outro suporte ou uma viga e um outro suporte. A estrutura de balanceamento de carga 817 pode distribuir as cargas aplicadas ao dispositivo de conexão 818 e ao dispositivo de conexão 820 para o suporte 800 de modo tal que estes dispositivos de conexão podem ser projetados mais leves e com rigidez reduzida.

[00171] O sistema de acionamento 805 pode permitir que o suporte 800 seja grosseiramente posicionado em relação a uma estrutura. O sistema de movimento (não visível nesta vista) usado para mover o membro de suporte 804 ao longo do sistema de trilho 807 pode ser usado para posicionar mais finamente o dispositivo de conexão 808, o dispositivo de conexão 818 e o dispositivo de conexão 820. Além disso, o sistema de movimento 811, o sistema de movimento 825 e o sistema de movimento 829 do dispositivo de conexão 808, do dispositivo de conexão 818 e do dispositivo de conexão 820, respectivamente, podem ser usados para mover os elementos destes dispositivos de conexão em relação ao membro de suporte 804 e à estrutura de balanceamento de carga 817 para posicionar mais precisamente os pontos de controle formados por estes dispositivos de conexão. Em particular, os elementos destes dispositivos de conexão podem ser acionados para posicionar ou reposicionar mais precisamente os pontos de controle formados por estes dispositivos de conexão.

[00172] Com referência agora à figura 9, uma ilustração de uma vista frontal de suporte 800 da figura 8 é representada de acordo com uma forma de realização ilustrativa. Neste exemplo ilustrativo, uma vista frontal do suporte 800 da figura 8 pode ser representada na direção das linhas 9-9 na figura 8. Neste exemplo ilustrativo, o elemento 812 foi removivelmente associado com o membro 830 do dispositivo de conexão 818. Além disso, o elemento 812 foi removivelmente associado com o membro 832 do dispositivo de conexão 820.

[00173] Com referência agora à figura 10, uma ilustração de uma vista isométrica de um ambiente de fabricação é representada de acordo com uma forma de realização ilustrativa. Neste exemplo ilustrativo, o ambiente de fabricação 1000 pode ser um exemplo de uma implementação para o ambiente de fabricação 100 na figura 1. O ambiente de fabricação 1000 pode ser, por exemplo, sem limitação, o interior de uma fábrica ou algum outro tipo de edificação de fabricação.

[00174] Como representado, o ambiente de fabricação 1000 tem uma superfície de trabalho 1002. A superfície de trabalho 1002 pode ser, por exemplo, sem limitação, um piso substancialmente liso. Neste exemplo ilustrativo, o sistema de suporte dirigível 1004 pode ser movido para dentro do ambiente de fabricação 1000 e para fora sobre a superfície de trabalho 1002. O sistema de suporte dirigível 1004 pode ser um exemplo de uma implementação para o sistema de suporte dirigível 114 na figura 1.

[00175] O sistema de suporte dirigível 1004 pode incluir uma pluralidade de suportes 1006, que podem ser um exemplo de uma implementação para a pluralidade de suportes 113 na figura 1. Neste exemplo ilustrativo, cada um da pluralidade de suportes 1006 pode ser implementado como um veículo guiado autônomo. Em outras palavras, cada um da pluralidade de suportes 1006 pode ser capaz de se dirigir autonomamente a partir de qualquer local sobre a superfície de trabalho 1002 para qualquer outro local sobre a superfície de trabalho 1002. Em particular, cada um da pluralidade de suportes 1006 pode ser movido ou dirigido de uma maneira omnidirecional com respeito à superfície de trabalho 1002. Desta maneira, a pluralidade de suportes 1006 pode ser um exemplo de uma implementação para a pluralidade de suportes dirigíveis 117 na figura 1.

[00176] Neste exemplo ilustrativo, a pluralidade de suportes 1006 pode ser usada para suportar e reter a de asa 1008. A montagem de asa 1008 pode ser um exemplo de uma implementação para a montagem de asa 124 na figura 1. Exemplos de suportes na pluralidade de suportes 1006 pode incluir um suporte 1010 e um suporte 1012. O suporte 1010 e o suporte 1012 podem ser suportes deslocáveis. Em particular, o suporte 1010 e o suporte 1012 podem ser suportes dirigíveis. Cada um dentre o suporte 1010 e o suporte 1012 pode ser implementado de uma maneira similar ao suporte 800 na figura 8 acima.

[00177] Além disso, a pluralidade de suportes 1006 pode include, por exemplo, sem limitação, um suporte 1014 e um suporte 1016, que podem ser implementados de uma maneira similar ao primeiro suporte 600 e ao segundo suporte 602, respectivamente, na figura 6. Neste exemplo ilustrativo, a viga 1018 pode ser associada com o suporte 1014 e o suporte 1016. A viga 1018 pode ser implementada de uma maneira similar à viga 201 na figura 2.

[00178] Como representado, o conjunto de dispositivos de conexão 1020 pode ser associado com a viga 1018. Em particular, cada do conjunto de dispositivos de conexão 1020 pode ser posicionado ao longo da viga 1018 de modo tal que o dispositivo de conexão pode ser configurado para se conectar a um local particular sobre a montagem de asa 1008. Cada um do conjunto de dispositivos de conexão 1020 pode ser implementado de uma maneira similar à implementação do dispositivo de conexão 202 mostrado nas figuras 2-5.

[00179] Neste exemplo ilustrativo, o sistema de suporte dirigível 1004 pode ser usado para estabelecer a pluralidade de pontos de controle 1022 ao longo da montagem de asa 1008. Cada um da pluralidade de pontos de controle 1022 pode ser capaz de ser movido no espaço tridimensional. Cada ponto de controle na pluralidade de pontos de controle 1022 pode ser movido em pelo menos uma de uma direção substancialmente paralela ao eixo z 1023, uma direção substancialmente paralela ao eixo x 1024, uma direção substancialmente paralela ao eixo y 1026 ou uma direção de seta 1028 em torno do eixo z 1023.

[00180] Nestes exemplos ilustrativos, o ponto de controle 1021 pode ser usado para transição entre um sistema de coordenadas global previsto pelo eixo z 1023, pelo eixo x 1024 e pelo eixo y 1026 para o ambiente de fabricação 1000 e um sistema de coordenadas asa para a asa sendo formado ou um sistema de coordenadas de aeronave para a aeronave para o qual a asa está sendo formada. Desta maneira, o ponto de controle 1021 pode ser usado para localizar a montagem sobre o sistema de coordenadas da aeronave.

[00181] Por exemplo, sem limitação, o ponto de controle 1021 pode ser um local conhecido sobre a montagem de asa 1008. Identificar o local do ponto de controle 1021 no sistema de coordenadas global para o ambiente de fabricação 1000 pelo eixo z 1023, pelo eixo x 1024 e pelo eixo y 1026 pode permitir que o ponto de controle 1021 seja conhecido com respeito ao sistema de coordenadas da asa ou o sistema de coordenadas da aeronave.

[00182] Um sistema de metrologia 1030 pode também estar presente. O sistema de metrologia 1030 pode incluir uma pluralidade de transmissores 1032 e uma pluralidade de sistemas de alvo 1034. A pluralidade de transmissores 1032 pode ser associada com uma superfície de trabalho 1002 e usada para criar um sistema de coordenadas global para o ambiente de fabricação 1000. A pluralidade de sistemas de alvo 1034 pode ser associada com cada dos dispositivos de conexão do sistema de suporte dirigível 1004.

[00183] A pluralidade de sistemas de alvo 1034 pode ser usada para gerar dados de metrologia que podem então ser usados para posicionamento preciso da montagem de asa 1008. Em particular, os dados de metrologia podem ser usados para controlar a operação dos vários sistemas de movimento do sistema de suporte dirigível 1004 para controlar precisamente o local de cada um da pluralidade de pontos de controle 1022 com respeito ao sistema de coordenadas global identificado usando a pluralidade de transmissores 1032. Uma vista ampliada da porção 1025 pode ser representada na figura 11 abaixo.

[00184] Com referência agora à figura 11, uma ilustração de uma vista ampliada da porção 1025 do ambiente de fabricação 1000 e do sistema de suporte dirigível 1004 da figura 10 é representada de acordo com uma forma de realização ilustrativa. Como representado, o dispositivo de conexão 1100 pode ser associado com o suporte 1014. Um jogo de dispositivos de conexão 1020 pode incluir um dispositivo de conexão 1102 e um dispositivo de conexão 1104 posicionado ao longo de uma viga 1018. Um dispositivo de conexão 1106 pode ser associado com um suporte 1016.

[00185] O dispositivo de conexão 1100, o dispositivo de conexão 1102, o dispositivo de conexão 1104 e o dispositivo de conexão 1106 pode, se fixar na montagem de asa 1008 no ponto de controle 1108, ponto de controle 1110, ponto de controle 1112 e ponto de controle 1114, respectivamente. Estes dispositivos de conexão podem ser configurados para controlar o posicionamento preciso fino destes pontos de controle para controlar os locais destes pontos de controle. Este posicionamento pode ser mantido antes da montagem e durante operações de montagem. A viga 1018 pode distribuir as cargas aplicadas ao dispositivo de conexão 1100, ao dispositivo de conexão 1102, ao dispositivo de conexão 1104 e ao dispositivo de conexão 1106 pela montagem de asa 1008 ao longo da viga 1018 para o suporte 1014 e suporte 1016.

[00186] Além disso, usar a viga 1018 permite que o suporte 1014 e o suporte 1016 sejam espalhados de modo tal que o espaço aberto 1120 pode ser criado. Pode-se permitir que operadores humanos, outros dispositivos deslocáveis, ferramentas autônomas, e outros tipos de equipamentos passem através do espaço aberto 1120 entre o suporte 1014 e o suporte 1016. Desta maneira, a configuração do suporte 1014, do suporte 1016 e da viga 1018 pode permitir melhor acesso à montagem de asa 1008 e, em particular, a um lado de baixo da montagem de asa 1008.

[00187] As ilustrações da estrutura de balanceamento de carga 200, do dispositivo de conexão 202 e do dispositivo de conexão 204 nas figuras 2, 67, do dispositivo de conexão 202 nas figuras 2-5, do suporte 800 nas figuras 8-9 e do ambiente de fabricação 1000 nas figuras 10-11 não significam que implicam em limitações físicas ou arquitetônicas à maneira em que uma forma de realização ilustrativa pode ser implementada. Outros componentes além ou em lugar daqueles ilustrados podem ser usados. Alguns componentes podem ser opcionais.

[00188] Os diferentes componentes mostrados nas figuras 2-11 podem ser exemplos ilustrativos de como os componentes mostrados em forma de bloco na figura 1 podem ser implementados como estruturas físicas. Adicionalmente, alguns dos componentes nas figuras 2-11 podem ser combinados com componentes na figura 1, usados com componentes na figura 1, ou uma combinação de ambos.

[00189] Com referência agora à figura 12, uma ilustração de um método para reter uma estrutura é representada na forma de um fluxograma de acordo com uma forma de realização ilustrativa. O processo ilustrado na figura 12 pode ser implementado usando por exemplo, sem limitação, o sistema de suporte 112 na figura 1.

[00190] O processo pode começar movendo o suporte 128 em relação à superfície de trabalho 115 para posicionar o suporte 128 em relação à estrutura 116 usando um primeiro sistema de movimento (operação 1200). O primeiro sistema de movimento pode ser, por exemplo, sem limitação, o sistema de acionamento 131 na figura 1. A operação 1200 pode ser executada para posicionar grosseiramente o suporte 128 em relação à estrutura 116.

[00191] Em seguida, a estrutura de balanceamento de carga 138, que está associada com o suporte 128, pode ser movida em relação ao suporte 128 para posicionar conjunto de dispositivos de conexão 140 associado com a estrutura de balanceamento de carga 138 em relação ao conjunto de pontos de controle 142 sobre estrutura 116 usando um segundo sistema de movimento (operação 1202). A operação 1202 pode ser executada usando, por exemplo, sem limitação, o sistema de movimento 160 na figura 1, para posicionar finamente o conjunto de dispositivos de conexão 140 em relação à estrutura 116. O jogo de pontos de controle 142 pode ser um conjunto de pontos de conexão ou uma série de locais sobre a estrutura 116 para conexão.

[00192] Depois disso, um elemento em cada de conjunto de dispositivos de conexão 140 pode ser posicionado em relação a um correspondente ponto de controle em conjunto de pontos de controle 142 sobre estrutura 116 (operação 1204). Na operação 1204, um elemento pode ser movido para posicionar o elemento em relação ao local 151 para formar um correspondente ponto de controle sobre a estrutura 116 usando um terceiro sistema de movimento. Como um exemplo ilustrativo, o elemento pode ser o elemento 146 na figura 1 e o terceiro sistema de movimento pode ser o sistema de movimento 148 na figura 1. O sistema de movimento 148 pode estabelecer posicionamento preciso do elemento 146 em relação ao correspondente ponto de controle 149.

[00193] Desta maneira, a operação 1204 pode ser executada para posicionar precisamente o elemento de cada de conjunto de dispositivos de conexão 140 que vai ser conectado à estrutura 116 em relação ao correspondente ponto de controle para conexão com um nível desejado de precisão. Então, o elemento em cada de conjunto de dispositivos de conexão 140 pode ser conectado à estrutura 116 no conjunto de pontos de controle 142 (operação 1206), com o processo terminando depois disso.

[00194] Com referência agora à figura 13, uma ilustração de um método para reter uma estrutura durante a montagem de uma asa para uma aeronave é representada na forma de um fluxograma de acordo com uma forma de realização ilustrativa. O processo ilustrado na figura 13 pode ser implementado usando o sistema de suporte dirigível 114 na figura 1.

[00195] O processo pode começar posicionando grosseiramente a série de suportes 111 em relação à estrutura 116 (operação 1300). A série de suportes 111 pode incluir um suporte, tal como o suporte 128 ou uma pluralidade de suportes 113 na figura 1.

[00196] Em seguida, a estrutura de balanceamento de carga 138 associada com o primeiro suporte 150 e o segundo suporte 152 pode ser movida em relação à série de suportes 111 para posicionar finamente o conjunto de dispositivos de conexão 140 associado com a estrutura de balanceamento de carga 138 em relação à estrutura 116 (operação 1302). Depois disso, o conjunto de dispositivos de conexão 140 associado com a estrutura de balanceamento de carga 138 pode ser precisamente conectado à estrutura 116 no conjunto de pontos de controle 142 (operação 1304).

[00197] Dados de metrologia 194 gerados pelo sistema de metrologia 162 para o conjunto de dispositivos de conexão 140 podem ser recebidos (operação 1306). Dados de metrologia 194 podem ser gerados por um conjunto de sistemas de alvo associado com o conjunto de dispositivos de conexão 140. O jogo de pontos de controle 142 pode estar em locais conhecidos sobre a estrutura 116 de modo tal que o conjunto de pontos de controle 142 pode ser usado para transição do sistema de coordenadas global 139 identificado usando o sistema de metrologia 162 para o sistema de coordenadas de referência 157. O sistema de coordenadas de referência157 pode tomar a forma de um sistema de coordenadas da asa, um sistema de coordenadas da aeronave, ou algum outro tipo de sistema de coordenadas, dependendo da implementação.

[00198] Um conjunto de locais de conjunto de pontos de controle 142 com respeito ao sistema de coordenadas global 139 identificado usando o sistema de metrologia 162 pode ser identificado (operação 1308). Em particular, um local pode ser identificado para cada um do conjunto de pontos de controle 142, tal como o local 151 para o ponto de controle 149, com respeito ao sistema de coordenadas global 139.

[00199] Uma determinação pode ser feita quanto a se o conjunto de locais identificado está dentro de tolerâncias selecionadas de um desejado conjunto de locais para o conjunto de pontos de controle 142 (operação 1310). Se o conjunto de locais identificado está dentro de tolerâncias selecionadas de um conjunto de desejados locais para o conjunto de pontos de controle 142, o processo retorna à operação 1306 como descrita acima. Caso contrário, dados de metrologia 194 são usados para identificar uma série de comandos para pelo menos um da série de suportes 111, pelo menos um de conjunto de dispositivos de conexão 140, ou ambos para mover o conjunto de pontos de controle 142 (operação 1312), com o processo então retornando à operação 1310 como descrita acima.

[00200] Os fluxogramas e diagramas de blocos nas diferentes formas de realização representadas ilustram a arquitetura, a funcionalidade e a operação de algumas implementações possíveis de aparelhos e métodos em uma forma de realização ilustrativa. A este respeito, cada bloco nos fluxogramas ou diagrama de blocos pode representar um módulo, um segmento, uma função, uma porção ou etapa de uma operação, e alguma combinação destes.

[00201] Em algumas implementações alternativas de uma forma de realização ilustrativa, a função ou as funções assinaladas nos blocos podem ocorrer fora da ordem assinalada nas figuras. Por exemplo, em alguns casos, dois blocos mostrados em sucessão podem ser executados substancialmente ao mesmo tempo, ou os blocos podem às vezes ser executados na ordem inversa, dependendo da funcionalidade envolvida. Também, outros blocos podem ser adicionados além dos blocos ilustrados em um fluxograma ou diagrama de bloco.

[00202] As formas de realização ilustrativas da invenção podem ser descritas no contexto de método e serviço de fabricação da aeronave 1400 como mostrado na figura 14 e da aeronave 1500 como mostrado na figura 15. Voltando primeiro à figura 14, uma ilustração de um método e serviço de fabricação de aeronave é representada na forma de um diagrama de bloco de acordo com uma forma de realização ilustrativa. Durante a pré-produção, o método e serviço de fabricação de aeronave 1400 podem incluir especificação e projeto 1402 da aeronave 1500 na figura 15 e aquisição de material 1404.

[00203] Durante a produção, fabricação de componentes e subconjunto 1406 e integração de sistema 1408 da aeronave 1500 na figura 15 têm lugar. Em seguida, a aeronave 1500 na figura 15 pode passar através de certificação e entrega 1410 a fim de ser colocada em serviço 1412. Enquanto em serviço 1412 por um cliente, a aeronave 1500 na figura 15 é programada para manutenção e serviço de rotina 1414, que pode incluir modificação, reconfiguração, remodelação, e outra manutenção ou serviço.

[00204] Cada um dos processos de método e serviço de fabricação de aeronave 1400 pode ser executado ou conduzido out por pelo menos um de um integrador de sistema, um terceiro, ou um operador. Nestes exemplos, o operador pode ser um cliente. Para os fins desta descrição, um integrador de sistema pode incluir, sem limitação, qualquer série de fabricantes de aeronave e grandes subempreiteiros de sistema; um terceiro pode include, sem limitação, qualquer série de vendedores, subempreiteiros, e fornecedores; e um operador pode ser uma companhia aérea, uma companhia de leasing, uma entidade militar, uma organização de serviço e assim por diante.

[00205] Com referência agora à figura 15, uma ilustração de uma aeronave é representada na forma de um diagrama de bloco em que uma forma de realização ilustrativa pode ser implementada. Neste exemplo, a aeronave 1500 é produzida pelo método de fabricação e serviço de aeronave 1400 na figura 14 e pode incluir uma fuselagem 1502 com uma pluralidade de sistemas 1504 e um interior 1506. Exemplos de sistemas 1504 incluem um ou mais dentre sistema de propulsão 1508, sistema elétrico 1510, sistema hidráulico 1512, e sistema ambiental 1514. Qualquer série de outros sistemas pode ser incluída. Embora um exemplo aeroespacial seja mostrado, diferentes formas de realização ilustrativas podem ser aplicadas a outras indústrias, tais como a indústria automotiva.

[00206] Os aparelhos e métodos realizados aqui podem ser empregados durante pelo menos um dos estágios do método e serviço de fabricação de aeronave 1400 na figura 14. Em particular, o sistema de fabricação flexível 106 da figura 1 pode ser usado para fabricar estruturas de aeronave durante qualquer um dos estágios do método e serviço de fabricação de aeronave 1400. Por exemplo, sem limitação, o sistema de fabricação flexível 106 da figura 1 pode ser usado para fabricar estruturas de aeronave durante pelo menos um dentre a fabricação de componentes e subconjuntos 1406, integração do sistema 1408, rotina de manutenção, manutenção e serviço 1414, ou algum outro estágio do método e serviço de fabricação de aeronave 1400. Por exemplo, o sistema de fabricação flexível 106 da figura 1 pode ser usado para fabricar a aeronave 1500 e ou outros componentes da aeronave 1500.

[00207] Em um exemplo ilustrativo, componentes ou subconjuntos produzidos em componente e subconjunto e fabricação 1406 na figura 14 podem ser fabricados ou manufaturados de uma maneira similar a componentes ou subconjuntos produzidos enquanto a aeronave 1500 está em serviço 1412 na figura 14. Como adicionalmente um outro exemplo, uma ou mais formas de realização de aparelho, formas de realização de método, ou uma combinação dos mesmos pode ser utilizadas durante os estágios de produção, tais como fabricação de componentes e subconjunto 1406 e integração de sistema 1408 na figura 14. Uma ou mais formas de realização de aparelho, formas de realização de método, ou uma combinação dos mesmos podem ser utilizadas enquanto a aeronave 1500 está em serviço 1412, durante manutenção e serviço 1414 na figura 14, ou ambos. O uso de uma série das diferentes formas de realização ilustrativas pode substancialmente acelerar a montagem e reduzir o custo da aeronave 1500.

[00208] A descrição das diferentes formas de realização ilustrativas foi apresentada para fins de ilustração e descrição e não se destina a ser exaustiva ou limitada às formas de realização da forma descrita. Muitas modificações e variações serão aparentes aos de especialização normal na técnica.

[00209] Por exemplo, embora as diferentes formas de realização ilustrativas tenham sido descritas com respeito à fabricação de aeronave, as formas de realização ilustrativas podem ser aplicadas a outros tipos de fabricação. Por exemplo, diferentes formas de realização ilustrativas podem ser aplicadas às estruturas de fabricação tais como pás de turbina eólica, navios, casas, autodeslocáveis, e outros tipos de estruturas. As diferentes formas de realização ilustrativas podem ser aplicadas a qualquer tipo de fabricação em que sistemas de suporte reconfiguráveis são desejáveis sobre um piso da fábrica.

[00210] Além disso, diferentes formas de realização ilustrativas podem prever diferentes aspectos em comparação com outras formas de realização desejáveis. A forma de realização ou formas de realização selecionadas são escolhidas e descritas a fim de melhor explicar os princípios das formas de realização, a aplicação prática, e para possibilitar que outros de especialização normal na técnica compreendam a descrição para várias formas de realização com várias modificações como são adequados ao uso particular contemplado.

[00211] Assim, em suma, de acordo com um primeiro aspecto da presente invenção é previsto:

[00212] A1. Um aparelho compreendendo: um suporte posicionado sobre uma superfície de trabalho; uma estrutura de balanceamento de carga associada com o suporte; e um conjunto de dispositivos de conexão associado com a estrutura de balanceamento de carga em que o conjunto de dispositivos de conexão é configurado para se conectar a uma estrutura para formar um conjunto de pontos de controle e em que cada um dentre o conjunto de dispositivos de conexão é configurado para controlar independentemente um local de um correspondente ponto de controle no conjunto de pontos de controle.

[00213] A2. É também previsto o aparelho do parágrafo A1, em que o suporte compreende: um sistema de acionamento configurado para mover o suporte em relação à superfície de trabalho.

[00214] A3. É também previsto o aparelho do parágrafo A1, em que o suporte compreende: um membro de suporte, em que a estrutura de balanceamento de carga é associada com o membro de suporte.

[00215] A4. É também previsto o aparelho do parágrafo A3 compreendendo adicionalmente: um sistema de movimento configurado para mover a estrutura de balanceamento de carga em relação ao membro de suporte.

[00216] A5. É também previsto o aparelho do parágrafo A1, em que o conjunto de dispositivos de conexão é configurado para reter pelo menos uma porção da estrutura acima da superfície de trabalho e em que o cada um dentre o conjunto de dispositivos de conexão é independentemente móvel em relação à estrutura de balanceamento de carga.

[00217] A6. É também previsto o aparelho do parágrafo A1, em que o conjunto de dispositivos de conexão inclui múltiplos dispositivos de conexão que são espaçados entre si ao longo de um comprimento da estrutura de balanceamento de carga.

[00218] A7. É também previsto o aparelho do parágrafo A1, em que a estrutura de balanceamento de carga distribui uma série de cargas aplicadas ao conjunto de dispositivos de conexão pela estrutura sendo conectada ao conjunto de dispositivos de conexão ao longo da estrutura de balanceamento de carga para o suporte.

[00219] A8. É também previsto o aparelho do parágrafo A1, em que mover um dispositivo de conexão no conjunto de dispositivos de conexão em relação à estrutura de balanceamento de carga move um local de um correspondente ponto de controle em uma pluralidade de pontos de controle.

[00220] A9. É também previsto o aparelho do parágrafo A8, em que o dispositivo de conexão é móvel em relação à estrutura de balanceamento de carga com pelo menos um grau de liberdade.

[00221] A10. É também previsto o aparelho do parágrafo A1, em que o suporte é um primeiro suporte e compreendendo adicionalmente: um segundo suporte, em que a estrutura de balanceamento de carga é associada com tanto o primeiro suporte quanto o segundo suporte e em que a estrutura de balanceamento de carga distribui um série de cargas aplicadas ao conjunto de dispositivos de conexão pela estrutura sendo conectada ao conjunto de dispositivos de conexão ao longo da estrutura de balanceamento de carga para o primeiro suporte e para o segundo suporte.

[00222] A11. É também previsto o aparelho do parágrafo A10, em que o conjunto de dispositivos de conexão retém pelo menos uma porção da estrutura acima da superfície de trabalho de modo tal que um espaço entre o primeiro suporte, o segundo suporte, a estrutura de balanceamento de carga, e a superfície de trabalho é mantido substancialmente aberto.

[00223] A12. É também previsto o aparelho do parágrafo A10, em que a estrutura de balanceamento de carga compreende: uma primeira extremidade associada com o primeiro suporte; e uma segunda extremidade associada com o segundo suporte.

[00224] A13. É também previsto o aparelho do parágrafo A1, em que a estrutura de balanceamento de carga é associada de maneira móvel com o suporte de modo tal que a estrutura de balanceamento de carga é móvel com pelo menos um grau de liberdade em relação ao suporte.

[00225] A14. É também previsto o aparelho do parágrafo A1, em que o suporte compreende: uma estrutura de base, em que a estrutura de balanceamento de carga é associada de maneira móvel com a estrutura de base.

[00226] A15. É também previsto o aparelho do parágrafo A14 compreendendo adicionalmente: um sistema de movimento configurado para pelo menos um de translação da estrutura de balanceamento de carga em relação à estrutura de base do suporte com pelo menos um grau de liberdade de translação ou rotação da estrutura de balanceamento de carga em relação à estrutura de base do suporte com pelo menos um grau de liberdade de rotação.

[00227] A16. É também previsto o aparelho do parágrafo A1, em que um dispositivo de conexão no conjunto de dispositivos de conexão compreende: um sistema de movimento configurado para pelo menos um de translação do dispositivo de conexão em relação à estrutura de balanceamento de carga com pelo menos um grau de liberdade de translação ou rotação do dispositivo de conexão em relação à estrutura de balanceamento de carga com pelo menos um grau de liberdade de rotação.

[00228] A17. É também previsto o aparelho do parágrafo A1, em que um dispositivo de conexão no conjunto de dispositivos de conexão é configurado para conectar à estrutura em um ponto de conexão usando um elemento para formar um ponto de controle no conjunto de pontos de controle em que o elemento é selecionado de pelo menos um de um dispositivo de fixação, uma placa de conexão, uma braçadeira, uma união, ou um elemento de conexão.

[00229] A18. É também previsto o aparelho do parágrafo A1, em que um dispositivo de conexão no conjunto de dispositivos de conexão é removivelmente associado com a estrutura de balanceamento de carga de modo tal que o dispositivo de conexão pode ser pelo menos um de removido da estrutura de balanceamento de carga ou substituído por um outro dispositivo de conexão.

[00230] A19. É também previsto o aparelho do parágrafo A1, em que a estrutura é selecionada de uma dentre uma montagem de longarina, uma montagem de nervura, um painel de recobrimento para uma asa, uma asa montagem, uma fuselagem e uma armação.

[00231] A20. É também previsto o aparelho do parágrafo A1, em que a superfície de trabalho é selecionada dentre um de uma superfície de uma plataforma, um solo, um piso da fábrica e um piso de um ambiente de fabricação.

[00232] De acordo com um outro aspecto da presente invenção é previsto:

[00233] B1. Um aparelho compreendendo: um primeiro suporte; um segundo suporte; uma estrutura de balanceamento de carga associada com o primeiro suporte e o segundo suporte; e um conjunto de dispositivos de conexão associado com a estrutura de balanceamento de carga em que o conjunto de dispositivos de conexão é configurado para se conectar a uma estrutura para formar um conjunto de pontos de controle e em que cada um dentre o conjunto de dispositivos de conexão é configurado para controlar independentemente um local de um correspondente ponto de controle no conjunto de pontos de controle.

[00234] De acordo com um outro aspecto da presente invenção é previsto:

[00235] C1. Um aparelho compreendendo: uma série de suportes configurado para ser grosseiramente posicionado em relação a uma estrutura; uma estrutura de balanceamento de carga associada com a série de suportes; e um conjunto de dispositivos de conexão associado com a estrutura de balanceamento de carga em que o conjunto de dispositivos de conexão é configurado para se conectar precisamente à estrutura em um conjunto de pontos de controle.

[00236] C2. É também previsto o aparelho do parágrafo C1, em que a direção de orientação para a série de suportes orientar através de um piso da fábrica é prevista por pelo menos um de um operador humano, um controlador associado com a série de suportes, ou um sistema controlador.

[00237] C3. É também previsto o aparelho do parágrafo C2, em que a série de suportes é configurado para se auto-orientar.

[00238] C4. É também previsto o aparelho do parágrafo C1, em que um suporte na série de suportes compreende: um sistema de acionamento configurado para mover o suporte em relação a uma superfície de trabalho.

[00239] C5. É também previsto o aparelho do parágrafo C4, em que o suporte compreende: um membro de suporte, em que a estrutura de balanceamento de carga é associada com o membro de suporte.

[00240] C6. É também previsto o aparelho do parágrafo C5 compreendendo adicionalmente: um sistema de movimento configurado para mover a estrutura de balanceamento de carga em relação ao membro de suporte, em que o sistema de movimento é associado com pelo menos um dentre a estrutura de balanceamento de carga ou o membro de suporte.

[00241] C7. É também previsto o aparelho do parágrafo C1, em que o conjunto de dispositivos de conexão é configurado para reter pelo menos uma porção da estrutura acima de uma superfície de trabalho e em que cada um dentre o conjunto de dispositivos de conexão é independentemente móvel em relação à estrutura de balanceamento de carga.

[00242] C8. É também previsto o aparelho do parágrafo C1, em que o conjunto de dispositivos de conexão inclui múltiplos dispositivos de conexão que são espaçados entre si ao longo de um comprimento da estrutura de balanceamento de carga.

[00243] C9. É também previsto o aparelho do parágrafo C1, em que a estrutura de balanceamento de carga distribui uma série de cargas aplicadas ao conjunto de dispositivos de conexão pela estrutura sendo conectada ao conjunto de dispositivos de conexão ao longo da estrutura de balanceamento de carga para a série de suportes.

[00244] C10. É também previsto o aparelho do parágrafo C1, em que mover um dispositivo de conexão no conjunto de dispositivos de conexão em relação à estrutura de balanceamento de carga move um local de um correspondente ponto de controle em uma pluralidade de pontos de controle.

[00245] C11. É também previsto o aparelho do parágrafo C10, em que o dispositivo de conexão é móvel em relação à estrutura de balanceamento de carga com pelo menos um grau de liberdade.

[00246] C12. É também previsto o aparelho do parágrafo C1, em que a estrutura de balanceamento de carga é associada de maneira móvel com a série de suportes de modo tal que a estrutura de balanceamento de carga é móvel com pelo menos um grau de liberdade em relação a um suporte.

[00247] C13. É também previsto o aparelho do parágrafo C1, em que um suporte na série de suportes compreende: uma estrutura de base, em que a estrutura de balanceamento de carga é associada de maneira móvel com a estrutura de base.

[00248] C14. É também previsto o aparelho do parágrafo C1 compreendendo adicionalmente: um sistema de movimento configurado para pelo menos um de translação da estrutura de balanceamento de carga em relação a uma estrutura de base de um suporte com pelo menos um grau de liberdade de translação ou rotação da estrutura de balanceamento de carga em relação à estrutura de base do suporte com pelo menos um grau de liberdade de rotação.

[00249] C15. É também previsto o aparelho do parágrafo C1, em que um dispositivo de conexão no conjunto de dispositivos de conexão compreende: um sistema de movimento configurado para pelo menos um de translação do dispositivo de conexão em relação à estrutura de balanceamento de carga com pelo menos um grau de liberdade de translação ou rotação do dispositivo de conexão em relação à estrutura de balanceamento de carga com pelo menos um grau de liberdade de rotação.

[00250] C16. É também previsto o aparelho do parágrafo C1, em que um dispositivo de conexão no conjunto de dispositivos de conexão é configurado para se conectar a um ponto de controle no conjunto de pontos de controle para a estrutura usando uma série de elementos em que um elemento na série de elementos compreende pelo menos um de um dispositivo de fixação, uma placa de conexão, uma braçadeira, uma união, ou um elemento de conexão.

[00251] C17. É também previsto o aparelho do parágrafo C16, em que o elemento é móvel em relação à estrutura de balanceamento de carga.

[00252] C18. É também previsto o aparelho do parágrafo C1, em que um dispositivo de conexão no conjunto de dispositivos de conexão compreende: um sistema de movimento configurado para mover um elemento com pelo menos um grau de liberdade em relação à estrutura de balanceamento de carga para alterar um local de um ponto de controle no conjunto de pontos de controle com respeito a um sistema de coordenadas global.

[00253] De acordo com um outro aspecto da presente invenção é previsto:

[00254] D1. Um método para suportar uma estrutura, o método compreendendo: mover uma série de suportes em relação a uma superfície de trabalho para posicionar a série de suportes em relação à estrutura usando um primeiro sistema de movimento; mover uma estrutura de balanceamento de carga associada com a série de suportes para posicionar a estrutura de balanceamento de carga em relação à estrutura usando um segundo sistema de movimento; e mover um elemento associado com a estrutura de balanceamento de carga para posicionar o elemento em relação a um local sobre a estrutura usando um terceiro sistema de movimento.

[00255] D2. É também previsto o método do parágrafo D1, em que mover a série de suportes compreende: mover uma estrutura de base de um suporte na série de suportes em relação à superfície de trabalho usando um sistema de acionamento associada com o suporte para posicionar grosseiramente o suporte em relação à estrutura, em que o sistema de acionamento é o primeiro sistema de movimento.

[00256] D3. É também previsto o método do parágrafo D1, em que mover a estrutura de balanceamento de carga compreende: mover a estrutura de balanceamento de carga em relação à série de suportes usando um sistema de movimento associada com pelo menos um dentre a série de suportes ou a estrutura de balanceamento de carga para posicionar finamente um conjunto de dispositivos de conexão associado com o suporte de balanceamento de carga em relação à estrutura, em que o sistema de movimento é o segundo sistema de movimento.

[00257] D4. É também previsto o método do parágrafo D3, em que mover o elemento associada com a estrutura de balanceamento de carga compreende: mover o elemento de um dispositivo de conexão no conjunto de dispositivos de conexão associado com a estrutura de balanceamento de carga em relação à estrutura de balanceamento de carga usando o sistema de movimento do dispositivo de conexão para conectar precisamente o elemento a um correspondente ponto de controle sobre a estrutura, em que o sistema de movimento é o terceiro sistema de movimento.

[00258] D5. É também previsto o método do parágrafo D3, em que mover o elemento associada com a estrutura de balanceamento de carga compreende: mover o elemento de um dispositivo de conexão no conjunto de dispositivos de conexão associado com a estrutura de balanceamento de carga em relação à estrutura de balanceamento de carga usando o sistema de movimento do dispositivo de conexão para posicionar precisamente um ponto de controle formado pelo elemento, em que o ponto de controle é um local sobre a estrutura em que o elemento se conecta à estrutura, em que o sistema de movimento é o terceiro sistema de movimento.

[00259] D6. É também previsto o método do parágrafo D3, em que mover o elemento associado com a estrutura de balanceamento de carga compreende: mover o elemento de um dispositivo de conexão no conjunto de dispositivos de conexão associado com a estrutura de balanceamento de carga em relação à estrutura de balanceamento de carga usando o sistema de movimento do dispositivo de conexão para posicionar precisamente o elemento com base em controle de realimentação previsto por dados de metrologia recebidos de um sistema de metrologia, em que o sistema de movimento é o terceiro sistema de movimento.

[00260] D7. É também previsto o método do parágrafo D1 compreendendo adicionalmente: mover um conjunto de dispositivos de conexão associado com a estrutura de balanceamento de carga em relação à estrutura de balanceamento de carga.

[00261] D8. É também previsto o método do parágrafo D1 compreendendo adicionalmente: orientar a série de suportes através de um piso da fábrica para posicionar a série de suportes em relação à estrutura.

[00262] D9. É também previsto o método do parágrafo D8 compreendendo adicionalmente: prever direção de orientação para a série de suportes.

[00263] D10. É também previsto o método do parágrafo D9, em que a direção de orientação é prevista por pelo menos um de um operador humano, um controlador associado com a série de suportes, ou um sistema controlador.

[00264] De acordo com um outro aspecto da presente invenção é previsto:

[00265] E1. Um método para suportar uma estrutura, o método compreendendo: mover um suporte para sobre uma superfície de trabalho para posicionar grosseiramente o suporte em relação à estrutura usando um primeiro sistema de movimento; mover uma estrutura de balanceamento de carga associada com o suporte para posicionar finamente um dispositivo de conexão associado com a estrutura de balanceamento de carga em relação ao suporte usando um segundo sistema de movimento; e mover um elemento do dispositivo de conexão em relação à estrutura de balanceamento de carga para posicionar precisamente o elemento em um local sobre a estrutura usando um terceiro sistema de movimento.

[00266] E2. É também previsto o método do parágrafo E1 compreendendo adicionalmente: conectar o elemento à estrutura no local para formar um ponto de controle.

[00267] E3. É também previsto o método do parágrafo E2, compreendendo adicionalmente: mover pelo menos um do elemento do dispositivo de conexão em relação à estrutura de balanceamento de carga, o dispositivo de conexão em relação à estrutura de balanceamento de carga, a estrutura de balanceamento de carga em relação ao suporte, ou o suporte em relação à superfície de trabalho para posicionar precisamente o ponto de controle.

[00268] E4. É também previsto o método do parágrafo E3, em que mover o pelo menos um do elemento do dispositivo de conexão em relação à estrutura de balanceamento de carga, o dispositivo de conexão em relação à estrutura de balanceamento de carga, a estrutura de balanceamento de carga em relação ao suporte, ou o suporte em relação à superfície de trabalho para posicionar precisamente o ponto de controle compreende: mover o pelo menos um do elemento do dispositivo de conexão em relação à estrutura de balanceamento de carga, o dispositivo de conexão em relação à estrutura de balanceamento de carga, a estrutura de balanceamento de carga em relação ao suporte, ou o suporte em relação à superfície de trabalho para posicionar precisamente o ponto de controle com base em dados de metrologia recebidos de um sistema de metrologia.

Claims

1. Aparelho para suportar uma estrutura (116), caracterizado pelo fato de que compreende: um suporte (128) posicionado sobre uma superfície de trabalho (115); uma estrutura de balanceamento de carga (138) associada com o suporte (128); e um conjunto de dispositivos de conexão (140) associado com a estrutura de balanceamento de carga (138) em que: o conjunto de dispositivos de conexão (140) é configurado para se conectar à estrutura (116) para formar um conjunto de pontos de controle (142) e cada um dentre o conjunto de dispositivos de conexão (140) é configurado para controlar independentemente um local (151) de um correspondente ponto de controle (149) no conjunto de pontos de controle (142); e pelo menos um dispositivo de conexão do conjunto de dispositivos de conexão (140) é associado com a estrutura de balanceamento de carga (138) ao ser configurado para se mover em relação à estrutura de balanceamento de carga (138), para distribuir cargas aplicadas ao dispositivos de conexão para o suporte.

2. Aparelho de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o suporte (128) compreende: um sistema de acionamento (131) configurado para mover o suporte (128) em relação à superfície de trabalho (115).

3. Aparelho de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o suporte (128) compreende: um membro de suporte (130), em que a estrutura de balanceamento de carga (138) é associada com o membro de suporte (130).

4. Aparelho de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente: um sistema de movimento (160) configurado para mover a estrutura de balanceamento de carga (138) em relação ao membro de suporte (130).

5. Aparelho de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o conjunto de dispositivos de conexão (140) é configurado para reter pelo menos uma porção da estrutura (116) acima da superfície de trabalho (115) e em que o cada um dentre o conjunto de dispositivos de conexão (140) é independentemente móvel em relação à estrutura de balanceamento de carga (138).

6. Aparelho de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o conjunto de dispositivos de conexão (140) inclui múltiplos dispositivos de conexão que são espaçados entre si ao longo de um comprimento (205) da estrutura de balanceamento de carga (138, 200).

7. Aparelho de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a estrutura de balanceamento de carga (138) distribui uma série de cargas (144) aplicadas ao conjunto de dispositivos de conexão (140) pela estrutura (116) sendo conectada ao conjunto de dispositivos de conexão (140) ao longo da estrutura de balanceamento de carga (138) para o suporte (128).

8. Aparelho de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que mover um dispositivo de conexão (143) no conjunto de dispositivos de conexão (140) em relação à estrutura de balanceamento de carga (138) move um local (151) de um correspondente ponto de controle (149) em uma pluralidade de pontos de controle (141).

9. Aparelho de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o suporte (128) é um primeiro suporte (150) e compreendendo adicionalmente: um segundo suporte (152), em que a estrutura de balanceamento de carga (138) é associada com tanto o primeiro suporte (150) quanto o segundo suporte (152) e em que a estrutura de balanceamento de carga (138) distribui uma série de cargas (144) aplicadas ao conjunto de dispositivos de conexão (140) pela estrutura (116) sendo conectada ao conjunto de dispositivos de conexão (140) ao longo da estrutura de balanceamento de carga (138) para o primeiro suporte (150) e para o segundo suporte (152).

10. Aparelho de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a estrutura de balanceamento de carga (138) é associada de maneira móvel com o suporte (128) de modo tal que a estrutura de balanceamento de carga (138) é móvel com pelo menos um grau de liberdade em relação ao suporte (128).

11. Aparelho de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que um dispositivo de conexão (143) no conjunto de dispositivos de conexão (140) compreende: um sistema de movimento (148) configurado para pelo menos uma de translação do dispositivo de conexão (143) em relação à estrutura de balanceamento de carga (138) com pelo menos um grau de liberdade de translação ou rotação do dispositivo de conexão (143) em relação à estrutura de balanceamento de carga (138) com pelo menos um grau de liberdade de rotação.

12. Aparelho de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que um dispositivo de conexão (143) no conjunto de dispositivos de conexão (140) é configurado para se conectar à estrutura (116) em um ponto de conexão (147) usando um elemento (146) para formar um ponto de controle (149) no conjunto de pontos de controle (142) para a estrutura (116) em que o elemento (146) é selecionado dentre pelo menos um de um dispositivo de fixação, uma placa de conexão, uma braçadeira, uma união, ou um elemento de conexão.

13. Método para suportar uma estrutura (116), o método caracterizado pelo fato de que compreende: mover, usando um primeiro sistema de movimento, uma série de suportes (111) em relação a uma superfície de trabalho (115) para posicionar a série de suportes (111) em relação à estrutura (116); mover, usando um segundo sistema de movimento, uma estrutura de balanceamento de carga (138) associada com a série de suportes (111) para posicionar a estrutura de balanceamento de carga (138) em relação à estrutura (116); e mover, usando um terceiro sistema de movimento, um elemento (146) associado com a estrutura de balanceamento de carga (138) em relação à estrutura de balanceamento de carga (138) para posicionar o elemento (146) em relação a um local (151) sobre a estrutura (116) para distribuir uma carga aplicada ao elemento para a série de suportes.

14. Método de acordo com a reivindicação 13, caracterizado pelo fato de que mover a série de suportes (111) compreende: mover uma estrutura de base (116) de um suporte (128) na série de suportes (111) em relação à superfície de trabalho (115) usando um sistema de acionamento (131) associado com o suporte (128) para posicionar grosseiramente o suporte (128) em relação à estrutura (116), em que o sistema de acionamento (131) é o primeiro sistema de movimento.

15. Método de acordo com a reivindicação 13, caracterizado pelo fato de que mover a estrutura de balanceamento de carga (138) compreende: mover a estrutura de balanceamento de carga (138) em relação à série de suportes (111) usando um sistema de movimento (160) associado com pelo menos um dentre a série de suportes (111) ou a estrutura de balanceamento de carga (138) para posicionar finamente um conjunto de dispositivos de conexão (140) associado com o suporte de balanceamento de carga (128) em relação à estrutura (116), em que o sistema de movimento (160) é o segundo sistema de movimento.

16. Método de acordo com a reivindicação 15, caracterizado pelo fato de que mover o elemento (146) associado com a estrutura de balanceamento de carga (138) compreende: mover o elemento (146) de um dispositivo de conexão (143) no conjunto de dispositivos de conexão (140) associado com a estrutura de balanceamento de carga (138) em relação à estrutura de balanceamento de carga (138) usando o sistema de movimento (148) do dispositivo de conexão (143) para conectar precisamente o elemento (146) a um correspondente ponto de controle (149) sobre a estrutura (116), em que o sistema de movimento (148) é o terceiro sistema de movimento.

17. Método de acordo com a reivindicação 15, caracterizado pelo fato de que mover o elemento (146) associado com a estrutura de balanceamento de carga (138) compreende: mover o elemento (146) de um dispositivo de conexão (143) no conjunto de dispositivos de conexão (140) associado com a estrutura de balanceamento de carga (138) em relação à estrutura de balanceamento de carga (138) usando o sistema de movimento (148) do dispositivo de conexão (143) para posicionar precisamente um ponto de controle (149) formado pelo elemento (146), em que o ponto de controle (149) é um local (151) sobre a estrutura (116) em que o elemento (146) se conecta à estrutura (116), em que o sistema de movimento (148) é o terceiro sistema de movimento.

18. Método de acordo com a reivindicação 15, caracterizado pelo fato de que mover o elemento (146) associado com a estrutura de balanceamento de carga (138) compreende: mover o elemento (146) de um dispositivo de conexão (143) no conjunto de dispositivos de conexão (140) associado com a estrutura de balanceamento de carga (138) em relação à estrutura de balanceamento de carga (138) usando o sistema de movimento (148) do dispositivo de conexão (143) para posicionar precisamente o elemento (146) com base em controle de realimentação fornecido por dados de metrologia (194) recebidos de um sistema de metrologia (162), em que o sistema de movimento (148) é o terceiro sistema de movimento.

19. Método de acordo com a reivindicação 13, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente: mover um conjunto de dispositivos de conexão (140) associado com a estrutura de balanceamento de carga (138) em relação à estrutura de balanceamento de carga (138).