JPH0295632A

JPH0295632A - 板材分離方法およびその装置

Info

Publication number: JPH0295632A
Application number: JP24638488A
Authority: JP
Inventors: Yoshikazu Muraoka; 村岡　芳和
Original assignee: Amada Co Ltd
Current assignee: Amada Co Ltd
Priority date: 1988-09-30
Filing date: 1988-09-30
Publication date: 1990-04-06

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔発明の目的〕（産業上の利用分野）この発明は、鉄板、ステンレス板あるいはアルミ板のご
ときワークの板材分離方法およびその装置に関する。

（従来の技術）一般に、積載された板材であるワークを板材加工機へ搬
送する場合、ワークを１枚ずつ分離して搬送するわけで
あるが、積載されたワークは、ワーク自身の重さあるい
はワークに塗られている防錆油などのため、互いに密着
しており、その密着したワークを分離する必要がある。

従来、板材分離装置としては、密着ワークの上面又は下
面あるいはその両方より吸引力を与えて分離させる方法
や、振動を与えて分離させる方法、あるいは磁気力によ
って分離させる方法などが知られている。

（発明が解決しようとする課題）ところで、前述した従来の板材分離装置では、比較的強
く密着しているワークに対しては充分な分離する方向へ
の力が与えられず確実に分離させることができないとい
う問題があった。

また、ワークがアルミ材やステンレス材などに対しては
磁気力が充分機能しないという問題があった。さらに、
油分などを間にはさんで密着しているワークに対しては
、単純な反りなどを発生させても密着したワーク全体が
同時に反るのみでワーク間の分離に直接機能しないとい
う問題も兼ね備えていた。

この発明の目的は、上記問題点を改善するため、密着し
たワーク間に確実に隙間を生じさせて確実にワークを分
離できるようにした板材分離方法およびその装置を提供
することにある。

〔発明の構成〕

（課題を解決するための手段）上記目的を達成するために、この発明は、積載ワークか
ら上方に設けられた吸着装置によりワークを取出し板材
加工機へ搬送する際に、前記吸着装置で取出されたワー
クが少なくとも２枚取り検出装置により２枚であると検
出されたとき、前記載置台の近傍に設けられたグリッパ
を前進させて密着ワークをグリッパのグリップ部でグリ
ップすると共に、前記密着した上下のワークに機械的変
形を与えて密着したワークの上下間に隙間を生じせしめ
、次いでこの隙間にセパレータ部材を差し込んで密着し
たワークを上下に分離せしめる板材分離方法である。

また、この発明は、積載ワークから上方に設けられた吸
着装置によりワークを取出し板材加工機へ搬送する際に
、前記吸着装置で取出されたワークが２枚取り検出装置
により少なくとも２枚であると検出されたとき、前記載
置台の近傍に設けられたグリッパを前進させて密着ワー
クをグリッパのグリップ部でグリップすると共に、前記
密着した上下のワークに機械的変形を与えて密着したワ
ークの上下間に隙間を生じせしめ、次いでこの隙間にエ
アを吹き込みエア層を拡大させて密着したワークを上下
に分離せしめる板材分離方法である。

さらに、この発明は、積載したワークを載置する載置台
と、この載置台に積載されたワークを吸着して上方へ持
ち上げる上下動自在な吸着装置と、この吸着装置でワー
クを吸着して上方へ持ち上げた状態でワークが２枚以上
であるかを検出する２枚取り検出装置と、前記載置台の
近傍に設けられていると共に２枚取り検出装置で検出さ
れた密着ワークを前進してグリップ部でグリップするグ
リッパと、このグリッパでグリップされた密着した上下
のワークに機械的変形を与えて隙間を生じせしめて上下
へ分離させる分離手段と、を備えて板材分離装置を構成
した。

前記板材分離装置において、密着した上下のワーク間に
分離手段で生じせしめた隙間に差し込んで上下に分離を
確実にするセパレータ部材を備えると、さらに好ましい
ものとなる。

（作用）この発明の板材分離方法およびその装置を採用すること
により、載置台上に積載ワークが載置され、この載置台
の上方に設けられた吸着装置が下降して積載ワークの上
面からワークを吸着しその状態で吸着装置を上昇させる
。その上昇された位置で吸着装置に吸着されたワークを
２枚取り検出装置で検出する。

２枚取り検出装置で検出されたワークが一枚であれば、
そのま＼板材加工機へ搬送される。検出されたワークが
２枚以上である密着したワークである場合には、グリッ
パが前進してグリッパのグリップ部で密着したワークを
グリップする。次いで、密着したワークをグリップした
状態で、密着した上下のワークに機械的変形を与えて密
着したワークの上下間に隙間を生じせしめる。この隙間
にセパレータ部材を差し込んで密着したワークを上下に
分離せしめたり、あるいはエアを吹き込んでエア層を拡
大させて密着したワークを上下に分離せしめて、下側の
ワークは積載ワーク上に落ちると共に上側のワークは吸
着装置で吸着された状態で板材加工機へ搬送される。

（実施例）以下、この発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明す
る。

第１図および第２図を参照するに、フレーム１は断面が
Ｌ字形状で形成されていて、下部フレームＩＡと、下部
フレームＩＡの例えば右側に下部フレームＩＡの高さよ
り高く上方へ延伸したサイイドフレームＩＢとで一体的
に構成されている。

下部フレームＩＡの両側にはサイドボスト３Ｒ。

３Ｆが立設されており、このサイドボスト３Ｒと３Ｌと
の間の下部フレームＩＡ上には載置台としての上下動自
在なりフタ５が設けられている。このリフタ５上には積
載ワークＷｓが載置されている。

積載ワークＷｓが載置されたりフタ５の上方には上下動
自在な吸着装置７が設けられており、この吸着装置７に
はワークＷを吸着する複数の吸着パッド９が設けられて
いる。この吸着装置７を上下動させる駆動装置は公知の
ものであるから詳細な説明を省略する。この吸着バッド
９は例えばエアの吸引力によりワークＷを吸着するもの
でも、あるいは磁力によりワークＷを吸着するものであ
っても構わない。

第１図に示した吸着パッド９の位置が上昇端位置とし、
吸着装置７を上下動せしめることによって吸着パッド９
が積載ワークＷｓの上面から上昇端位置までの高さＨ間
で上下動されるようになっている。しかも、吸引バッド
９が下降したときに積載ワークＷｓの上面に常に到達で
きるよう（常に高さＨとなるよう）に積載ワークＷｓの
上面位置はりフタ５の上昇で維持される。

上昇端位置の一部には吸着パッド９で吸着されたワーク
Ｗが上昇されたときに、ワークＷが２枚取りされている
かどうかを検出する２枚取り検出装置１１が設けられて
いる。

上記構成により、吸着装置７を下降させると、吸着パッ
ド９で積載ワークＷｓの上面からワークＷを吸着し、そ
の状態で上昇端位置まで上昇させる。次いで、吸着パッ
ド９に吸着されているワークＷが２枚取り検出装置１１
でチエツクされて、ワークＷが一枚であると検出された
場合には、そのま＼板材加工機へ搬送される。ワークＷ
が２枚以上であると検出された場合には、サイドフレー
ムＩＢ上に設けられている板材分離装置１３で分離され
る。

板材分離装置１３として、サイドフレームＩＢ上には、
第２図に示されているように、上下方向へ適宜な間隔で
左右方向へ延伸したペーススライダガイド１５Ａ、１５
Ｂが設けられており、このペーススライダガイド１５Ａ
、１５Ｂで案内されて前後方向（第１図、第２図におい
て左右方向）へ移動するペーススライダ１７が設けられ
ている。

ペーススライダ１７の右側におけるサイドフレームＩＢ
上にはペーススライダシリンダ１９Ａ、１９Ｂが設けら
れており、このペーススライダシリンダ１９Ａ、１９Ｂ
に装着されたピストンロッド２１Ａ、２１Ｂの先端が前
記ペーススライダ１７の後部に連結されている。

前記ペーススライダ１７の左右両側（第２図において上
下両側）の前部側にはペーススライダストッパ２３Ａ、
２３Ｂが設けられており、このべ−ススライダストッパ
２３Ａ、２３Ｂに対応した前記サイドフレームＩＢの前
部には緩衝器２５Ａ。

２５Ｂが設けられている。

上記構成により、ペーススライダシリンダ１９Ａ、１９
Ｂを作動させると、ピストンロッド２１Ａ、２１Ｂを介
してベーススライダ１７がペーススライダガイド１５Ａ
、１５Ｂに案内されて前後動すると共に、ベーススライ
ダストッパ２３Ａ。

２３Ｂが緩衝器２５Ａ、２５Ｂに当接して位置決めされ
ることとなる。

前記ペーススライダ１７上にはグリッパスライダ２７Ａ
、２７Ｂが第２図において上下方向へ離隔して設けられ
ている。このグリッパスライダ２７Ａ、２７Ｂを案内す
る複数のグリッパスライダガイド２９Ａ、２９Ｂが第２
図において上下方向へ延伸して前記ペーススライダ１７
上に設けられている。

前記グリッパスライダ２７Ａ、２７Ｂ上にはそれぞれグ
リッパボディ３１Ａ、３１Ｂが設けられている。このグ
リッパボディ３１Ａ、３１Ｂの上部における前部には密
着したワークＷをグリップするためのグリップ部として
のグリッパ類３３Ａ。

３３Ｂが設けられている。而して、ベーススライダ１７
の前進によって、グリッパボディ３１Ａ。

３１Ｂも前進し、密着したワークＷがグリッパ顎３３Ａ
、３３Ｂ内に差し入れられてグリップされることとなる
。

前記グリッパスライダ２７Ａ、２７Ｂ上にはグリッパ回
転シリンダ３５Ａ、３５Ｂが設けられており、このグリ
ッパ回転シリンダ３５Ａ、３５Ｂを作動させると、グリ
ッパボディ３１Ａ、３１Ｂが回転され、密着したワーク
Ｗに対して機械的な変形なすわち反りを生じさせる。ま
た、グリッパスライダ２７Ａ、２７Ｂの後部側における
ペーススライダ１７上にはグリッパスライダブツシャ３
７Ａ、３７Ｂ、３７Ｃ，３７Ｄが設けられており、グリ
ッパスライダガイド２９Ａ、２９Ｂに案内されるグリッ
パスライダ２７Ａ、２７Ｂが、グリッパボディ３１Ａ、
３１Ｂが回転したときに少し左右方向に動くのを吸収し
、ワークＷをグリップしていないときには一定位置に拘
束するためのものである。

前記グリッパスライダ２７Ａと２７Ｂとの間のペースス
ライダ１７上にはセパレータスライダ３９が設けられて
おり、このセパレータスライダ３９はベーススライダ１
７の前後方向に延伸して設けられた複数のセパレータス
ライダガイド４１Ａ。

４１Ｂによって前後方向へ案内される。前記ペーススラ
イダ１７上にはセパレータボディ４３が設けられている
と共に、ベーススライダ１７の後方へ一体的に突出した
支持プレート４５上にはセパレータスライダシリンダ４
７が設けられている。

このセパレータスライダ４７に装着されたピストンロッ
ド４９の先端部はセパレータスライダ３９の後部に連結
されている。

上記構成により、セパレータスライダシリンダ４７を作
動させると、ピストンロッド４９を介してセパレータス
ライダ３９がセパレータスライダガイド４１Ａ、４１Ｂ
に案内されて前後動されることとなる。

第３図にはグリッパの詳細図が示されている。

第３図において、グリッパはグリッパボディ３１Ａ、３
１Ｂとグリッパ類３３Ａ、３３Ｂとで構成されており、
互いにヒンジピン５１で枢支されれている。前記グリッ
パボディ３１Ａ、３１Ｂとグリッパｕ３３Ａ、３３Ｂで
密着したワークＷをグリップする部分にはワークＷの表
面に疵を付けるのを防止する目的でウレタンゴムなどの
疵防止材５３Ａ、５３Ｂが設けられている。また、グリ
ッパボディ３１Ａ、３１Ｂとグリッパ類３３Ａ、３３Ｂ
の先端部分はワークＷを差し入れ易い様な形状となって
いる。

グリッパボディ３１Ａ、３１Ｂの下部における内部には
、グリッパシリンダ５５が設けられており、グリッパシ
リンダ５５に装着されたピストンロッド５７の先端部は
外部に突出して前記グリッパＩＪｉ３３Ａ、３３Ｂの下
部における後部に当接されている。グリッパシリンダ５
５内にはピストン戻りばね５９が介在されている。また
、グリッパボディ３１Ａ、３１Ｂの下部における前部と
グリツバ類３３Ａ、３３Ｂの下部との間には、顎戻りば
ね６１が取付けられている。さらに前記グリッパシリン
ダ５５にはエア通路６３を介してエアホース６５が連通
されている。

上記構成により、エアホース６５からエアが供給される
と、エア通路６３を通ってグリッパシリンダ５５内に送
られる。エアがグリッパシリンダ５５に送られると、グ
リッパピストン５７がピストン戻りばね５９．顎戻りば
ね６１の付勢力に抗してグリッパ顎３３Ａ、３３Ｂの下
部を押圧する。

その結果、ヒンジピン５１を支点としてグリッパ顎３３
Ａ、３３Ｂが第３図において時計方向回りに回動して密
着したワークＷが疵防止材５３Ａ。

５３Ｂでグリップされる。このワークＷをグリップする
際には、強弱２通りのエア力によって行なわれる。

なお、ワークＷをアングリップする場合には、グリップ
シリンダ５５からエアを抜くことにより、ピストン戻り
ばね５９の付勢力でピストンロッド５７が元に戻ると共
に、顎戻りばね６１の付勢力でグリッパ顎３３Ａ、３３
Ｂが元に戻されることになる。なお、エアホース６５か
らエア通路６３を介してグリッパシリンダ５５内に強弱
のエア圧を供給する手段としては強いグリップ力設定弁
と弱いグリップ力設定弁を設けてそれぞれ選択すること
によって強いエア力と弱いエア力とを供給することがで
きるようになっている。

第４図にはグリッパボディ３１Ａ、３１Ｂとグリッパ顎
３３Ａ、３３Ｂをグリッパ回転′シリンダ３５Ａ、３５
Ｂで回転させる回転装置の斜視図が示されている。第４
図において、グリッパ回転シリンダ３５Ａ、３５Ｂの後
端部はグリッパスライダ２７Ａ、２７Ｂ上に設けられた
支持ブラケット６７にピン６９で取付けられている。グ
リッパ回転シリンダ３５Ａ、３５Ｂに装着されたピスト
ンロッド７１の先端部には断面がＵ字形状の取付部材７
３が取付けられている。この取付部材７３にはグリッパ
回転アーム７５の一端がピン７７で取付けられており、
グリッパ回転アーム７５の他端はグリッパボディ３１Ａ
、３１Ｂを回転させるためグリッパボディ３１Ａ、３１
Ｂの上部に回転自在に支承された回転軸７９に嵌着され
ている。

上記構成により、グリッパ回転シリンダ３５Ａ。

３５Ｂを作動させると、ピストンロッド７１が伸びて、
取付部材７３を介してグリッパ回転アーム７５が矢印の
ごとく回動することによって回転軸７９を介してグリッ
パボディ３１Ａ、３１Ｂとグリッパ顎３３Ａ、３３Ｂが
回転されることになる。

ピストンロッド７１を縮めることにより、上述した動作
と逆動作が行なわれて、グリッパボディ３１Ａ、３１Ｂ
とグリッパ顎３３Ａ、３３Ｂが元の状態に戻ることにな
る。

第５図にはグリッパボディ３１Ａ、３１Ｂとグリッパ顎
３３Ａ、３３Ｂが密着ワークＷをグリップしたま一回転
するときのグリッパスライダブツシャ３７Ａ、３７Ｃ，
３７Ｂ、３７Ｄの働きを説明する説明図である。第５図
において、グリッパスライダ２７Ａ、２７Ｂの後部には
突出部材８１が突出されている。前記ペーススライダ１
７にはグリッパスライダブツシャ３７Ａ、３７Ｃ，３７
Ｂ、３３Ｄが設けられており、グリッパスライダブツシ
ャ３７Ａ、３７Ｃ，３７Ｂ、３７Ｄ内にはブツシャ８３
Ａ、８３Ｂの一端が装着されており、しかもスプリング
８５Ａ、８５Ｂが介在されている。ブツシャ８３Ａ、８
３Ｂの他端は前記突出部材８１に当接されている。

上記構成により、第５図において、グリッパボディ３１
Ａ、３１Ｂとグリッパ顎３３Ａ、３３Ｂが密着したワー
クＷをクランプしたま１回転するときのグリッパスライ
ダ２７Ａ、２７Ｂの左右方向の動きを吸収すると共に、
グリッパボディ３１Ａ、３１Ｂとグリッパ顎３３Ａ、３
３Ｂで密着したワークＷをアングリップのときにグリッ
パスライダ２７Ａ、２７Ｂを一定位置に拘束するもので
ある。

第６図（Ａ）、（Ｂ）および（Ｃ）には、密着したワー
クＷ間に隙間を生じせしめる工程が示されている。第６
図（Ａ）は密着ワークＷ（上側のワークＷ　ａ　、下側
のワークｗｂ）を第３図に示したグリッパシリンダ５５
を作動させて弱いエアカによりそれぞれのグリッパボデ
ィ３１Ａ、３１Ｂとグリッパ顎３３Ａ、３３Ｂでグリッ
プした状態を示している。このように、弱いエア力でグ
リップした状態で第４図に示したグリッパ回転シリンダ
３５Ａ、３５Ｂを作動させると、第６図（Ａ）に示した
ごとく反りを生じる。すなわち、充分弱い力でグリップ
されているため、上側のワークＷａと下側のワークｗｂ
との接触面を中立面として上側のワークＷａと下側のワ
ークｗｂとの間に若干の滑べりが生じて反りが生ずるこ
ととなる。

この状態で第６図（Ｂ）に示したことく、充分な強いエ
ア力でグリップすることにより上側のワークＷａと下側
のワークｗｂとの接触面では滑りが生ずることが禁止さ
れる。さらに、グリッパ回転シリンダ３５Ａ、３５Ｂを
逆に作動させて第６図（Ｃ）に示したごとく元の位置に
戻すと、上側のワークＷａと下側のワークｗｂとの間に
隙間Ｓが生ずることとなる。

このように上側のワークＷａと下側のワークＷｂとの間
に生じた隙間Ｓに第７図に示したごとく、セパレータス
ライダ３９におけるセパレータボディ４３の先端部が差
し込まれる状態となる。

第８図にはグリッパボディ３１Ａ、３１Ｂとグリッパ顎
３３Ａ、３３Ｂの間に密着したワークＷが差し込まれた
ことを確認するためのグリッパ内ワーク入／出検出器の
取付位置が示されている。

第８図において、グリッパボディ３１Ａ、３１Ｂにおけ
る疵防止材５３Ａと５３Ｂが取付けられた後方の一部に
は近接センサなどのグリッパ内ワーク入／Ｗ検出器８７
が設けられている。而して、密着したワークＷが疵防止
材５３Ａと５３Ｂとの間に挿入されると、グリッパ内ワ
ーク入／Ｗ検出器８７がＯＮし、密着したワークＷが存
在していることを確認することができる。

第９図にはセパレータボディ４３の断面図が示されてい
る。第９図において、セパレータボディ４３の後部内に
はブツシャシリンダ８９が設けられており、このブツシ
ャシリンダ８９にはブツシャピストン９１を備えたピス
トンロッド９３が装着されている。また、セパレータボ
ディ４３の後部内における前記ブツシャシリンダ８９の
両側には、ガイドボスト９５が上下方向へ延伸して設け
られており、しかも、両ガイドボスト９５の上部は、上
部プレート９７に一体化されている。上部プレート９７
には前記ピストンロッド９３の先端部が一体化されてい
る。

前記セパレータボディ４３の前部における下方には、前
後方向（第９図において左右方向）へ延伸したワークブ
ツシャ９９が設けられており、このワークブツシャ９９
の後部には前記ガイドボスト９５の下部が一体化されて
いる。

前記ブツシャシリンダ８９の上部シリンダ室１１０１、
下部シリンダ室１０３には、エア通路１０５．１０７の
一端が連通されており、エア通路１０５．１０７の他端
はエアホース１０９，１１１に連結されている。

前記セパレータボディ４３内には前後方向へ延伸したエ
ア通路１１３が設けられている。このエア通路１１３の
一端はセパレータボディ４３の先端部４３Ｓにエア吹出
口１１５として開放されており、エア通路１１３の他端
はエアホース１１７に連結されている。

セパレータボディ４３の前部およびワークブツシャ９９
におけるそれぞれ対向した上下部には、近接センサなど
の上部分離検出器１１９．下部分離検出器１２１が設け
られており、この上部分離検出器１１９．下部分離検出
器１２１によって密着したワークＷにおける上側のワー
クＷ　ａ　、下側のワークｗｂが分離したことを検出す
るものである。

第９図においてセパレータボディ４３が前進して密着し
たワークＷに形成された隙間Ｓに差し込まれて密着した
ワークＷにおける上側のワークＷａと下側のワークｗｂ
とが分離される状態が第１０図（Ａ）に、かつワークブ
ツシャ９９が下降して下側のワークｗｂが上側のワーク
Ｗａに対してさらに分離した状態が第１０図（Ｂ）に示
されている。

また、第１１図にはセパレータボディ４３の先端部４３
Ｓが前進したときの状態が示されている。

第１１図において、セパレータスライダ３９の側部例え
ば上部左側部にはセパレータスライダドグ１２３が設け
られており、一方、ベーススライダ１７の上部にはセパ
レータ先端人位置検出器１２５が設けられている。

上記構成により、セパレータスライダ３９が前進し、セ
パレータスライダドグ１２３がセパレータ人位置検出器
１２５に到達して作動すると、セパレータボディ４３の
先端部４３Ｓが密着したワークＷの隙間Ｓ内に入ったこ
とを検出している。

第１２図（Ａ）〜（Ｄ）には、密着したワークＷにおけ
る上側のワークＷａと下側のワークｗｂが分離される工
程が示されている。すなわち、第１２図（Ａ）は、密着
したワークＷにおける上側のワークＷａと下側のワーク
ｗｂとの間に隙間Ｓが生じ、しかもセパレータボディ４
３の先端部４３Ｓが後退端にいる状態を示している。

そして、第１２図（Ａ）の状態でセパレータスライダシ
リンダ４７を作動させると、セパレータスライダ１７が
セパレータスライダガイド４１Ａ。

４１Ｂに案内されて前進する。セパレータスライダドグ
１２３がセパレータ先端人位置検出器１２５に当接する
と、セパレータボディ４３の先端部４３Ｓが密着したワ
ークＷ内に入ったことを検出して停止して第１２図（Ｂ
）に示したごとき状態となる。さらに、セパレータスラ
イダ３９を前進させてセパレータボディ４３の先端部４
３Ｓが前進端位置までくると、第１２図（Ｃ）に示した
ごとき状態となる。（第１０図（Ａ・）の状態に相当す
る。）第１２図（Ｃ）の状態において、エアホース１０９から
エアを供給すると、エア通路１０５を経てブツシャシリ
ンダ８９の上部シリンダ室１０１に送られて、ブツシャ
ピストン９１が押圧される。

ブツシャピストン９１が押圧されることにより、ワーク
ブツシャ９９が下降し、第１２図（Ｄ）に示したごとき
状態となる。第１２図（Ｄ）の状態で、エアホース１１
７からエアを供給すると、エア通路１１３を経てエア吹
出口１１５からエアが吹き出されて密着したワークＷに
おける上側のワークＷａと下側のワークｗｂとが上下に
分離されることとなる。なお、エア吹出口１１５からの
エア吹出しは上部分離検出器１１９．下部分離検出器１
２１で上側のワークＷａと下側のワークｗｂとが分離し
たことを確認してから行なわれる。

而して、下側ワークｗｂはワークブツシャ９９により積
載ワークＷｓの上面に落下する。このとき、落下する下
側のワークｗｂはザイドボスト３Ｒ，３Ｌにより案内さ
れ、積載ワークＷｓの上面に正しい姿勢で戻される。

なお、ワークブツシャ９９を上昇させて元の位置に戻す
には、エアホース１１１３からエアを供給しエア通路１
０７を経て下部シリンダ室１０３に送られることによっ
てブツシャピストン９１が上昇することによってワーク
ブツシャ９９が元の位置に戻されることになる。

次に、この実施例における動作を第１３図に示したフロ
ーチャートを基にして説明する。

第１３図において、まず最初にステップＳ１で吸着装置
７の吸着バッド９を下降し積載ワークＷＳの上面よりワ
ークＷを吸着して上昇端位置まで上昇させる。ステップ
Ｓ２では２枚取り検出装置１１でチエツクし、ステップ
Ｓ３でワークＷが１枚であるかの判断がなされる。ワー
クＷが１枚であると判断されると、ステップＳ１９でワ
ークＷを板材加工機へ搬送して終了する。

ステップＳ３でワークＷが１枚でなく例えば２枚である
と判断されると、ステップＳ４に進み、ステップＳ４で
グリッパボディ３１Ａ、３１Ｂを前進させ、ステップＳ
５でワークＷをグリップボディ３１Ａ、３１Ｂとグリッ
パ顎３３Ａ、３３Ｂとにより、弱い力でグリップする。

ステップＳ６でグリッパボディ３１Ａ、３１Ｂをグリッ
パ回転シリンダ３５Ａ、３５Ｂにより回転させる。さら
にステップＳ７でワークＷをグリッパボディ３１Ａ、３
１Ｂとグリッパ顎３３Ａ、３３Ｂとにより強い力でグリ
ップする。ステップＳ８でグリッパボディ３１Ａ、３１
Ｂを元の位置に戻すことにより、密着したワークＷにお
ける上側のワークＷａと下側のワークｗｂとの間に隙間
Ｓが生じる。

次いで、ステップＳ９でセパレータスライダ３９はセパ
レータスライダシリンダ４７を作動させることにより前
進し、セパレータボディ４３の先端部４３Ｓがセパレー
タ先端人位置に到達して停止する。ステップＳ１０でグ
リッパ顎３３Ａ、３３Ｂをグリッパボディ３１Ａ、３１
Ｂからアングリップ状態にすると共に、グリッパボディ
３１Ａ。

３１Ｂを後退させる。ステップＳｌｌでセパレータボデ
ィ４３の先端部４３Ｓをさらに前進させてセパレータ前
進端の位置で停止させる。

次いで、ステップＳ１２で上部分離検出器１１９、下部
分離検出器１２１により、上側のワークＷａと下側のワ
ークｗｂとが分離したかどうかの確認が行なわれて、上
側のワークＷａと下側のワークｗｂとが分離されていな
いと確認されると、ステップ３１３でセパレータボディ
４３を後退端まで後退させて、ステップＳ２の手前に戻
り、再度やり直しされる。この場合には何らかの理由で
ワークが分離できなかったか、ステップ８４〜Ｓ１１の
間でワークを１枚残して、下側のワークＷｂが落下して
しまったのである。ワークＷが分離できなかった場合に
は再度やり直しされる。

ステップＳ１２で上側のワークＷａと下側のワークｗｂ
とが分離していると確認され＼ば、ステップＳ１４に進
み、エア吹出し口１１５からエアを吹出すと共に、ステ
ップＳ１５でワークブツシャ９９を下降させる。さらに
ステップ３１６でワークブツシャ９９を上昇させ、ステ
ップＳ１７でエア吹出し口１１５からのエア吹出しを停
止し、ステップＳ１８でセパレータボディ３９を後退端
まで後退させてから、ステップＳ２の手前に戻る。

このように、密着したワークＷにおける上側のワークＷ
ａと下側のワークｗｂとは機械的な変形例えば上側のワ
ークＷａと下側のワークｗｂとの接触面で滑りを起こさ
せて隙間Ｓを生じさせる。

この隙間Ｓにセパレータボディ４３の先端部４３Ｓを差
し込んで上側のワークＷａと下側のワークｗｂとを上下
に確実にワークを分離させることができる。しかも一般
には４辺を有するワークのうち、−辺のみを利用して分
離させているため、板材分離装置をコンパクト化するこ
とができる。また、分離のためのワーク表面の疵を広範
囲に発生させてしまうことがなく、積載ワークＷｓの搬
入。

搬出のときに障害とならない位置に板材分離装置を設置
することができる。

次に、板材分離方法における他の実施例を説明すると、
例えば第１２図（Ａ）の状態から、セパレータボディ４
３の先端端４３Ｓを第１２図（Ｂ）に示したごとき状態
に差し込まずに、ワークＷの隙間Ｓの位置まで近づけた
状態にして、エア吹出し口１１５からエアを隙間Ｓ内へ
吹き出させることによって、エアが隙間Ｓに入って隙間
Ｓ内にエア層を形成させる。しかも、このエア層が拡大
されて上側のワークＷａと下側のワークｗｂとの間の接
触面全域に広がることによって、上側のワークＷａと下
側のワークｗｂとが確実にしかも容易に分離させること
ができる。

なお、この発明は前述した実施例に限定されることなく
、適宜の変更を行なうことにより、その他の態様で実施
し得るものである。

〔発明の効果〕

以上のごとき実施例の説明より理解されるように、この
発明の板材分離方法およびその装置によれば、積載ワー
クから吸着装置により引上げられて２枚取り検出装置で
２枚以上であると検出されたときには、密着したワーク
における上側のワークと下側のワークとの間に機械的な
変形例えば滑りにより隙間を確実に生じさせる。そして
この隙間にセパレータ部材を差し込んだり、あるいはエ
アを供給してエア層を形成せしめることによって上側の
ワークと下側のワークとを上下に確実に分離することが
できる。したがって、従来の板材分離方法や装置のもの
と比べて数段と優れたもので、確実に分離させることが
できる。

この板材分離装置は、密着したワークの一辺のみ利用し
て分離しているので、装置そのものをコンパクトにする
ことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明に係る板材分離装置の正面図、第２図
は第１図における右側部分のみの平面図、第３図はグリ
ッパボディとグリッパ顎との関係における一部断面をし
た拡大図、第４図はグリッパボディを回転させる回転装
置の斜視図、第５図はグリッパスライダブツシャを拡大
した詳細図、第６図（Ａ）、（Ｂ）および（Ｃ）は密着
したワークにおける上側のワークと下側のワークとの間
を隙間を生じさせるための工程図、第７図は密着したワ
ークにおける上側のワークと下側のワークとの間に生じ
た隙間にセパレータボディを差し込む状態の斜視図、第
８図はグリッパボディ内に組み込まれたグリップ内ワー
ク入／Ｗ検出器の取付状態図、第９図はセパレータボデ
ィの拡大断面図、第１０図（Ａ）および（Ｂ）は密着し
たワークの隙間にセパレータボディの先端部を差し込ん
だ状態の拡大図、第１１図はセパレータスライダ部分の
みを見た拡大平面図、第１２図（Ａ）〜（Ｄ）は密着し
たワークの隙間にセパレータボディを差し込んでから上
側のワークと下側のワークを上下に分離する工程図、第
１３図はこの実施例における板材分離方法の動作を示し
たフローチャートである。５・・・リフタ（載置台）　　７・・・吸着装置９・・
・吸着バッド　　　１１・・・２枚取り検出装置１３・
・・板材分離装置　　１７・・・ペーススライダ２７Ａ
、２７Ｂ・・・グリッパスライダ３１Ａ、３１Ｂ・・・
グリッパボディ３３Ａ、３３Ｂ川グリツパ顎３５Ａ、３５Ｂ・・・グリッパ回転シリンダ３９・・・
セパレータスライダ４３・・・セパレータボディ９９・・・ワークブツシャ１１つ・・・上部分離検出器１２１・・・下部分離検出器代理人　　弁理士　　三　好　保　男第３図第４図第７図第８図１２］第１０図（Ａ）第１０図（Ｂ）セハ゛レータ第１２図（Ｃ）第１２図（Ｄ）

Claims

【特許請求の範囲】

（１）積載ワークから上方に設けられた吸着装置により
ワークを取出し板材加工機へ搬送する際に、前記吸着装
置で取出されたワークが２枚取り検出装置により少なく
とも２枚であると検出されたとき、前記載置台の近傍に
設けられたグリッパを前進させて密着ワークをグリッパ
のグリップ部でグリップすると共に、前記密着した上下
のワークに機械的変形を与えて密着したワークの上下間
に隙間を生じせしめ、次いでこの隙間にセパレータ部材
を差し込んで密着したワークを上下に分離せしめること
を特徴とする板材分離方法。
（２）積載ワークから上方に設けられた吸着装置により
ワークを取出し板材加工機へ搬送する際に、前記吸着装
置で取出されたワークが２枚取り検出装置により少なく
とも２枚であると検出されたとき、前記載置台の近傍に
設けられたグリッパを前進させて密着ワークをグリッパ
のグリップ部でグリップすると共に、前記密着した上下
のワークに機械的変形を与えて密着したワークの上下間
に隙間を生じせしめ、次いでこの隙間にエアを吹き込み
エア層を拡大させて密着したワークを上下に分離せしめ
ることを特徴とする板材分離方法。
（３）積載したワークを載置する載置台と、この載置台
に積載されたワークを吸着して上方へ持ち上げる上下動
自在な吸着装置と、この吸着装置でワークを吸着して上
方へ持ち上げた状態でワークが２枚以上であるかを検出
する２枚取り検出装置と、前記載置台の近傍に設けられ
ていると共に２枚取り検出装置で検出された密着ワーク
を前進してグリップ部でグリップするグリッパと、この
グリッパでグリップされた密着した上下のワークに機械
的変形を与えて隙間を生じせしめて上下へ分離させる分
離手段と、を備えてなることを特徴とする板材分離装置
。
（４）前記請求項３において、密着した上下のワーク間
に分離手段で生じせした隙間に差し込んで上下に分離を
確実にするセパレータ部材を備えてなることを特徴とす
る板材分離装置。