JPH0295623A - 無人荷役作業方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 人　産業上の利用分野 本発明は無人化運転を可能としたローリフト形搬送車を
用いた無人荷役作業方法に関する。

Ｂ、　発明の概要 本発明は、ローリフト形無人搬送車と段ばらし装置と段
積み装置とを用い、複数積重ねられたパレットを段ばら
し装置で１個宛床面レベル上に取出して四−リフト形無
人搬送車で荷取り搬送する一方、ローリフト形無人搬送
車が荷降ししたパレットを段積み装置で順次積重ねろこ
とにより、ローリフト形無人搬送車でパレットを立体的
に積重ねて取扱う荷役作業を可能としたものである。

Ｃ１従来の技術及び発明が解決しようとする課題従来、
荷役車両としてフォークリフトが多く用いられており、
近年では無人で荷役作業を行う無人化フォークリフトも
開発されている。このフォークリフトは自由にフォーク
を昇降させることができるので、比較的高所の棚から荷
取りし、また高所の棚へ直接荷降しする立体的な荷役作
業を行うことが可能である。

ところがフォークリフトは、フォークを昇降させるマス
トや、そのマストを傾動させろチルト機構等の複雑な構
成を有し、フォークは荷役作業において複雑な動きを行
う。そのため、フォークリフトは一般に高価であり、し
かも無人化するためには複雑な制御装置が必要とされる
ので、無人化フォークリフトはその製造コストが非常に
高いものになってしまう。

一方、荷役車両としてフォークリフト程の作業の多様性
はないが、床面レベル上のパレット、カート車、スキッ
ド等（ｍ称してパレットという）を取扱うのに好適ない
わゆるローリフト形搬送車も開発されている。これは、
１００〜２０（１＋ｍ程度の限られた揚程を有する積載
用フォークを具え、床面レベル上にあるパレットをフォ
ークにて若干持ち上げてそのまま床面上を搬送するもの
である。このローリフト形搬送車ではフォークリフトで
必要とされるフォークを昇降させろマストやそのチルト
機構等が不要であり、構造が簡単なことから小形化が可
能であると共に安価で製造することができるという利点
を有している。

而して、近年このローリフト形搬送車の無人化も図られ
ている。

しかしながら、四−リフト形搬送車は上述のように床面
レベル上のパレットを扱うだけであり、パレットを高所
から荷取りしたり高所へ荷降しすることはできない。そ
のため、このローリフト形搬送車を用いた無人荷役シス
テムを企図した場合、取扱う多数のパレットの収容方法
が問題となる。すなわち、ｏ−リフト形搬送車が荷取り
するためにはパレットは床面レベル上になければならず
、そのため多数のパレットを床面上に平置きして並べて
おく必要が生じ、倉庫等の床面積効率が非常に低下して
しまう。

本発明は、このような実状に鑑みて成されたものであり
、比較的安価なローリフト形無人搬送車を用い、しかも
パレットを立体的に積重ねて取扱うことで床面積効率の
向上を図った無人荷役作業方法を提供することを目的と
している。

９１課題を解決するための手段 上記目的を達成するための本発明にかかる無人荷役作業
方法は、走行床面レベル上にあるパレットをフォークに
て床面から離間するまで持ち上げてそのまま走行床面の
誘導路に沿って床面上を自動搬送するローリフト形無人
搬送車と、パレットを積重ねられた状態から１個宛床面
レベルまで取出す段ばらし装置と、床面レベル上にある
パレットを順次積重ねる段積み装置とを用い、前記段ば
らし装置にパレットを複数積重ねて搬入して該段ばらし
装置で該パレットを１個宛床面レベル上に取出すと共に
その取出されたパレットを前記ローリフト形無人搬送車
で荷取りして搬送する一方、パレットを前記ローリフト
形無人搬送車で前記段積み装置まで搬送して荷降しする
と共にその荷降しされたパレットを該段積み装置で順次
積重ね、複数積重ねられたパレットを該段積み装置から
搬出することを特徴とするものである。

Ｅ、　　作　　　　用 パレットを搬送する機能をｐ−リフト形無人搬送車に分
担させる一方、パレットを積重ねあるいは積重ねられた
パレットを取出す機能を段積み段ばらし装置に分担させ
ることで、パレットを立体的に積重ねて取扱う荷役シス
テムを全体として安価に構築できろ。

Ｆ、実施例 以下、本発明の実施例を図面によって具体的に説明する
。

先ず、この荷役作業方法に用いるローリフト形無人搬送
車について、第３図及び第４図により説明する。第３図
は本発明の一実施例にかかるローリフト形無人搬送車の
一部透視して内部を示した斜視図、第４図はそのフォー
クのリフト機構を表わす側面図である。

このローリフト形無人搬送車１０は、本体フレーム１１
の後部に積載用のフォーク１２が昇降自在に連結された
ものである。このフォーク１２は、荷物を載せる水平に
後方に延びる２本のフォーク部１３と、このフォーク部
１３の前端部に垂直に起立して形成された取付部１４と
からなっており、第４図に示すように取付部１４によっ
て本体フレーム１１に連結されている。すなわち、フォ
ーク１２の取付部１４の上部は本体フレーム１１の上部
に枢着された左右一対の支持リンク１５が枢着されろと
共に、本体フレーム１１の下面に突設されたブラケット
１６に枢着された左右一対の駆動リンク１７がフォーク
１２の下部にピン１８により枢着され、これにより構成
される四節リンク機構によってフォーク１２は本体フレ
ーム１１に昇降自在となっている。

また、この支持リンク１５と駆動リンク１７との間には
左右一対のフォーク昇降用の油圧シリンダ１９が上下方
向に向いて位置しており、そのシリンダとロッドが各々
本体フレーム１１とフォーク１２の取付部１４にそれぞ
れ突設されたブラケット２０．２１に連結されている。

従って、油圧シリンダ１９を伸長駆動するとフォーク１
２は本体フレーム１１に対して上昇する一方、短縮させ
ると第４図の状態のようにフォーク１２は本体フレーム
１１に対して下降する。ここで、フォーク１２は前述の
リンク機構の働きによってその上昇端及び下降端で互い
に平行な状態を維持するようになっている。

一方、フォーク部１３の先端部（後端部）の下面には各
々後輪２２が配設されている。

これらの後輪２２はフォーク部１３の長手方向と直角を
成す水平な軸回りに回転自在に支持された従動輪であり
、各フォーク部１３でそれぞれ一対ずつ設けられている
。一対の後輪２２は連結板２３に枢支され、この連結板
２３に枢着された従動リンク２４がフォーク部１３の下
面にピン２５によった枢着されろことで、後輪２２はフ
ォーク部１３に取付けられている。また、との従動リン
ク２４にはピン２５の下方に位置するピン２６によって
プルロッド２７が枢着されていて、このプルロッド２７
の他端は前記ピン１８の上方に位置するピン２８によっ
て前記駆動リンク１７に枢着されている。

而して、第４図に示すようにフォーク１２が下降位置に
あるときは、従動リンク２４は倒れた状態にあり、後輪
２２は下降位置にあるフォーク部１３の先端部を支持す
る。一方、前記油圧シリンダ１９によってフォーク１２
が上昇位置まで持ち上げられると、駆動リンク１７が第
４図で想像線で示すように反時計方向に回動することで
プルロッド２７を引張り、これによって従動リンク２４
が第４図で想像線で示すように時計方向に回動して斜め
に起立した状態となる。これにより、後輪２２とフォー
ク部１３の上面との距離が拡がり、後輪２２は上昇位置
にあるフォーク部１３の先端部を支持することが可能と
なる。すなわち、従動リンク２４は後輪２２に対するフ
ォーク部１３の昇降機構を構成し、フォーク１２が上昇
及び下降のいずれの位置にあっても後輪２２によってフ
ォーク部１３の先端部を支持できろようになっている。

第３図に示すように、本体フレーム１１には操舵駆動輪
である前輪２９が配設されている。すなわち、本体フレ
ーム１１に垂直軸回りに回動自在にステアリング軸３０
が支持されると共に、ステアリング軸３０の下部に支持
台３１がステアリング軸３０に対して軸回りに回動不能
且つ軸方向に移動自在に取付けられ、この支持台３１の
下部に前輪２９が水平な軸回りに回転自在に支持されて
いる。また、ステアリング軸３０にはばね受３２が突設
されると共に、このばね受３２と支持台３１との間に圧
縮コイルばね３３が介装されることで支持台３１は下方
へ付勢されており、これにより前輪２９が走行床面に押
付けられるようになっている。

支持台３１上には走行用ドライブモータ３４及びそのド
ライブギヤ３５が搭載され、前輪２９はこのドライブモ
ータ３４の作動によって正逆方向に回転駆動される。一
方、ステアリング軸３０にはギヤ３６が固定されると共
に、本体フレーム１１に支持されたステアリングモータ
３７の駆動ピニオン３８がこのギヤ３６と噛み合ってい
て、ステアリングモータ３７の作動させろことで駆動ピ
ニオン３８゜ギヤ３６を介してステアリング軸３０を回
動させ、前輪２９を操舵させることができるようになっ
ている。

前輪２９を挾んで左右両側にはそれぞれキャスター機能
を有する補助輪３９が本体フレーム１１に取付けられて
いる。

さらに、本体フレーム１１には前述の油圧シリンダ１９
を作動させる電動油圧パワーユニット４０が搭載されて
いる。また、フォーク１２にはこの油圧パワーユニット
４０や前述のドライブモータ３４．ステアリングモータ
３７を駆動するバッテリー４１が搭載されており、この
バッテリー４１の重量によって無負荷時におけるフォー
ク１２の下降に要する時間の短縮を図っている。

また、前輪２９を支持する支持台３１には前輪２９の前
方に位置してブラケット４２が取付けられており、この
ブラケット４２に前輪２９に関して左右対称の位置に前
進用センサ４３がそれぞれ固定されている。一方、フォ
ーク１２の２本のフォーク部１３の先端部（後端部）の
後輪２２の後方に位置する所にそれぞれ後進用センサ４
４が固定されている。

これらのセンサ４３，４４は走行床面に予め敷設された
誘導路を検知するものであり、これらのセンサ４３，４
４の出力信号に応じてステアリングモータ３７を制御す
る図示しない制御装置が本体フレーム１１に搭載されて
いる。尚、第３図において、４５は制御装置を操作する
ためのオペレータコンソールパネル、４６は電源キース
イッチ、４７はモード切換スイッチである。

このセンサ４３，４４には走行床面に敷設された誘導路
との関係で、光学式、磁気式。

電磁式等の種々の方式のものが利用できる。

例えば、センサ４３，４４としてピックアップコイルを
用いると共に、誘導路として走行床面下に埋設されて低
周波電流が流される電線を用い、この電流によって形成
される磁界内にセンサ４３，４４を位置させることでそ
こに誘起される誘起電圧を利用する方式が好適に用いら
れる。

次に、パレットを積重ねられた状態から１個宛床面レベ
ルまで取出す段ばらし装置と、床面レベル上にあるパレ
ットを順次積重ねろ段積み装置について説明する。尚、
この段ばらし装置と段積み装置は、使用目的は異なるが
、機械自体の構成としては同様であるので、以下に段ば
らし装置について説明して段積み装置についての詳細は
省略する。

第５図は本発明の一実施例にかかる段ばらし装置の平面
図、第６図はその側面図である。

同図に示すように、この段ばらし装置４８においては、
床面上に支柱４９が立設され、この支柱４９には昇降自
在に一対の把持板５０が支持されると共に把持板５０は
駆動モータ５１によって任意の位置に昇降できるように
なっている。把持板５０はシリンダ５２によって互いに
接近離反移動可能とされろ一方、その下端部にはパレッ
トＰの下面に係合する爪５３が固着されており、把持板
５０が互いに接近することでその爪５３で再把持板５０
間にパレットＰを把持すると共に、互いに離反すること
でパレットＰを解放する。

また、床面上にはこの支柱４９が立設された積上げステ
ーション５４に隣接して前記ローリフト形無人搬送車１
０に対するパレットＰの移載ステーシロン５５が設けら
れ、この積上げステーシロン５４と移載ステーション５
５に跨がってローラコンベア５６が配設されている。さ
らに、これらの両ステーション５４．５５の間にはエア
シリンダよりなるプッシャー５７が配設されていて、ブ
ツシャ−５７の作動によってその押え板５８で積上げス
テーション５４にあるパレットＰを移載ステーション５
５までローラコンベア５６上を移動させることができる
ようになっている。

一方、移載ステーション５５の反対側には搬入ステーシ
ョン５９が設けられている。搬入ステーション５９には
、その先端が積上げステーシロン５４まで延びるレール
６０が敷設されており、このレール６０上に搬入用台車
６１が載っている。また、搬入ステーション５９に隣接
して２組の搬入用駆動ローラコンベア６２が設置されて
いて、前記台車６１は駆動モータ６３の駆動によってこ
れらの搬入用駆動ローラコンベア６２の前部及び積上げ
ステーション５４の間を移動できろようになっている。

台車６１には垂直軸回りに９０度回転可能なフレーム６
４が搭載され、このフレーム６４に搬入用駆動ローラコ
ンベア６２と同等の高さとなるように駆動ローラコンベ
ア６５が取付けられている。また、各搬入用駆動ローラ
コンベア６２にはａ　ｔ　す位置にストッパ板６６が設
けられている。

このような段ばらし装置４８では、搬入用駆動ローラコ
ンベア６２上を例えば１０個積重ねられたパレットＰが
搬入され、ストッパ板６６によって位置が規制され待機
する。この搬入用駆動ローラコンベア６２上のパレット
Ｐは、次にストッパ板６６の解除によってその前方に位
置する台車６１の駆動ローラコンベア６５上に移載され
、続いて台車６１の走行によって積上げステーション５
４まで搬入される。ここで、積上げステージシン５４の
対角線上に位置する一対の位置決めシリンダ６７によっ
てパレットＰが位置決めされると共に、パレットＰは再
把持板５０によって把持されて持ち上げられる。その後
、空になった台車６１は積上げステージフン５４から退
避する。

而して、積重ねられたパレットＰはまとめて把持板５０
によって把持され、次に必要に応じて１個宛移載ステー
ション５５に取出される。すなわち、パレットＰを１個
取出すには、先ず把持板５０を下降させて把持している
バレッｌ−Ｐ全体Ｑ−旦ローラコンベア５６上に下ろし
、次いで１個のパレットＰを残して２段目以上のバレッ
ｌ−Ｐを再び把持板５０によって把持して持ち上げる。

その後、残されたパレットＰをプッシャ−５７によって
移載ステーション５５に移動させろ。この移載ステーシ
ョン５５にあるパレットＰはＤｉｄロー　ＩＪフト形無
人攬送車１０によって直接筒数りされろことができる。

ところで、段積み装置は上述した段ばらし装置４８と逆
の作用をな−すものである。すなわち、移載ステーシロ
ンから１個のパレット７＞Ｃ−／ラシャ−によって積上
げステーションに移され、そのパレット上に把持板が把
持していたパレットを一旦下ろすと共に最下段のパレッ
トごと再び持ち上げろことで順次パレットを積重ねろ。

パレットが把持板によって所定数積重ねられろと、それ
を台車で取出し、搬出用の駆動ローラコンベアから搬出
するものである。

次に、上述したような四−リフト形無人搬送車及び段ば
らし装置２段積み装置を用いた本発明の一実施例にかか
る無人荷役作業方法について発明する。第１図はその概
要を表わす構成図である。

本方法では、第１図に示すように、パレットＰを複数積
重ねて段ばらし装置４８に搬入しく矢印■）、この段ば
らし装置４８でこのパレットＰを１個宛床面レベル上に
取出す（矢印■）と共に、その取出されたパレットＰを
ローリフト形無人搬送車１０で直接筒数りして（矢印■
）、搬送する（矢印■）。また、パレットＰをローリフ
ト形無人搬送車１０で段積み装置６８まで搬送しく矢印
■）、このパレットＰを段積み装置６８に荷降しする（
矢印■）と共に、その荷降しされたパレットＰを段積み
装置６８で順次積重ね（矢印■）、所定数積重ねられた
パレットＰを段積み装置６８からまとめて搬送する（矢
印■）ものである。

第２図は、複数の印刷機械によって印刷された印刷紙を
適宜保管場所まで搬送する具体的な荷役システムに本方
法を適用した一実施例のシステムブロック図である。

第２図に示すように、複数の印刷機械７１によって印刷
がなされ、印刷紙はパレット上に載置されると共に、パ
レットが印刷紙で満載になると、呼び出しボタンにてロ
ーリフト形ｍ人ｍ送車１０がホームステージ璽ンＨ，Ｓ
。

から呼び出される。無人搬送車１０は呼ばれた印刷機械
７１の所まで行き、印刷紙が載置されたパレット　（充
荷パレット）を荷取りして、誘導路７２に沿って保管場
所まで搬送してそこで荷降しする。その後、無人搬送車
１０は段ばらし装置４８の所へ行き、そこからワークが
載置されていない１個のパレット（空パレット）を受は
取り、その空パレットを印＊［［！７１に供給した後、
ホームステーションＨ，Ｓ、へ戻る。

一方、保管場所に搬入された印刷紙は適宜出庫され、残
された空パレットは別途無人搬送車１０で図示しない段
積み装置まで運ばれてそこで積重ねられる。この積重ね
られた複数のパレットは、前述の段ばらし装置４８に供
給され、循環して使用されることとなる。

このように本システムにおいては、空パレットを立体的
に積重ねて取扱うことで、限られたスペースで十分な数
のパレットの供給を行うことができ、四−リフト形無人
搬送車１０を用いた比較的安価な荷役システムを達成し
ている。

尚、上述の例では空パレットを段積み段ばらししている
が、本発明ではこれに限られるものではなく、ワークが
載置されたままの状態のパレットを段積みあるいは段ば
らしするようにしてもよい。

Ｇ、　発明の効果 思上、実施例を挙げて詳細に説明したように本発明によ
れば、パレットの搬送は比較的安価なローリフト形無人
搬送車にて行うと共に、パレットを段積み段ばらし装置
で積重ねて立体的に取扱うようにしたので、床面積効率
の良い無人荷役作業を安価に提供することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の構成図、第２図は本発明を
実施した荷役システム例のシステムブロック図、第３図
は本発明の一実施例にかかる四−リフト形無人搬送車の
一部透視して内部を示した斜視図、第４図はそのフォー
クのリフト機構を表わす側面図、第５図は本発明の一実
施例にかかる段ばらし装置の平面図、第６図はその側面
図である。 図　面　中、 １０はローリフト形無人搬送車、 １２はフォーク、 ４８は段ばらし装置、 ６８は段積み装置、 Ｐはパレットである。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 走行床面レベル上にあるパレットをフォークにて床面か
   ら離間するまで持ち上げてそのまま走行床面の誘導路に
   沿って床面上を自動搬送するローリフト形無人搬送車と
   、パレットを積重ねられた状態から１個宛床面レベルま
   で取出す段ばらし装置と、床面レベル上にあるパレット
   を順次積重ねる段積み装置とを用い、前記段ばらし装置
   にパレットを複数積重ねて搬入して該段ばらし装置で該
   パレットを１個宛床面レベル上に取出すと共にその取出
   されたパレットを前記ローリフト形無人搬送車で荷取り
   して搬送する一方、パレットを前記ローリフト形無人搬
   送車で前記段積み装置まで搬送して荷降しすると共にそ
   の荷降しされたパレットを該段積み装置で順次積重ね、
   複数積重ねられたパレットを該段積み装置から搬出する
   ことを特徴とする無人荷役作業方法。