JPH0281899A

JPH0281899A - フォークリフト

Info

Publication number: JPH0281899A
Application number: JP63229177A
Authority: JP
Inventors: Hiroyuki Oba; 大羽　宏行
Original assignee: Toyoda Automatic Loom Works Ltd
Current assignee: Toyota Industries Corp
Priority date: 1988-09-13
Filing date: 1988-09-13
Publication date: 1990-03-22

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野コこの発明は荷役用のフォークリフトに関するものである
。

［従来の技術及び発明が解決しようとする課題］従来、
荷役用のフォークリフトにおいては、荷取りと同時に荷
役物の内容等を確認するための手段が何ら講じられてい
なかった。このため、例えば倉庫に保管された沢山の荷
役物の内から特定の荷役物を荷取りしてフォークリフト
で搬出する場合等に、目的の荷役物と間違えて別の荷役
物を（般用する虞があった。従って、倉庫から搬出した
後に荷役物の内容を再確認しても、間違えた荷役物につ
いては、取り替えのための荷役作業を改めて行わなけれ
ばならず不便であった。

この発明は前述した事情に鑑みてなされたものであって
、その目的は、荷取りと同時にリアルタイムに荷役物の
内容の確認を正確に行い得ると共に、その確認結果に基
いてより正確な荷役作業を行い得るフォークリフトを提
供することにある。

［課題を解決するための手段コ上記の目的を達成するためにこの発明においては、荷役
物又はその荷役物を受承するパレットに付された荷役物
の内容を指示する情報を有した記録媒体の情報を読み出
すための行情報続出手段と、荷役作業を指令する情報を
入力するための荷役作業情報入力手段と、その荷役作業
情報入力手段により入力された情報と行情報続出手段に
より読み出された情報とが一致するか否かを判断するた
めの判断手段と、その判断手段の判断結果に基いて次の
処理動作を行わせるように指令するための指令手段とを
備えている。

［作用］従って、フォークリフトが行うべき荷役作業情報は荷役
作業情報入力手段により入力される。そして、その荷役
作業情報に基いて荷役作業が行われ、フォークリフトが
目的の荷役物に接近して荷取りを行う際に、行情報続出
手段により荷役物又はパレットに付された記録媒体の情
報が読み出される。又、判断手段は荷役作業情報入力手
段により入力された情報と行情報続出手段によって読み
出された情報とが一致するか否かを判断し、指令手段は
その判断結果に基いて次の処理動作、即ち荷取りを間違
えた場合には荷取り修正の処理動作等を行わせるように
指令する。

［実施例］以下、この発明を具体化した一実施例を図面に基いて詳
細に説明する。

第１図に示すように、この実施例において、事務所！内
には、倉庫２内にて作業を行うフォークリフト３に対し
て荷役作業情報等の連絡事項を送信すると共にフォーク
リフト３からの荷役終了情報等の連絡事項を受信するた
めの親局用送受信装置４が設置され、ている。

第２図に示すように、この親局用送受信装置４はフォー
クリフト３に送信するための連絡事項を入力可能且つ出
力表示可能なパーソナルコンピュータ（以下「パソコン
」という）５と、同パソコン５との間の信号のやりとり
を制御すると共に電気信号を入出力する制御部６と、同
制御部６との間の電気信号を電波として送信すると共に
フォークリフト３からの電波を受信する無線部７とから
構成されている。無線部７はＦＳＫ変調回路及び復調回
路を備え、テレビの空きチャンネルの周波数を使用する
と共に電波法の規制を受けない微弱電波を送受信するよ
うになっている。

又、フォークリフト３には、前記親局用送受信装置４に
対応して同送受信装置４との間で電波のやりとりを行う
子局用送受信装置８が装備されている。

この子局用送受信装置８は親局用送受信装置４との間で
電波のやりとりを行うための無線部９と、同無線部９か
らの信号を一時的に記憶すると共に制御して出力部へ出
力し、入力部からの信号を一時的に記憶すると共に制御
して無線部９へ出力する制御部ｌＯと、前記出力部とし
ての液晶表示器（ＬＣＤ）１１、プリンタ１２、報知用
ブザー１３及び回転灯１４と、前記入力部としてのキー
ボード１５、続出スイッチ１６及び確認スイッチ１７と
、荷役物Ｂに付され、その荷役物Ｂの内容を指示する情
報を有した記録媒体としての固体識別情報記録カード（
以下ｒｌＤカード」という）１８の情報を読み出すため
の行情報続出手段としての固体識別情報続出器（以下ｒ
ｌＤリーグ」という）１９とからなっている。

そして、子局用送受信装置８の無線部９により、親局用
送受信装置４から送られてくる荷役作業を指令する情報
を入力するための荷役作業情報入力手段が構成されてい
る。

尚、無線部９は親局用送受信装置４の無線部７と同様に
ＦＳＫ変調回路及び復調回路を備え、テレビの空きチャ
ンネルの周波数を使用すると共に電波法の規制を受けな
い微弱電波を送受信するようになっている。

第３図に示すように、ＬＣＤＩＩ、プリンタ１２、ブザ
ー１３、キーボード１５、読出界イッチ１６及び確認ス
イッチ１７はそれぞれインスッルメントパネル２１上に
配設されている。ＬＣＤ１１は２０桁×４行のものが、
プリンタ１２は２０桁プリンタが使用されている。

この実施例において、荷役物Ｂに付されたＩＤカード１
８は長寿命の内蔵リチウム電池を電源として作動し、予
め記憶された荷役物Ｂの内容を指示する情報、例えば行
番号、数量、製造年月日等の固体識別情報に相当するコ
ードをマイクロ波に乗せて常時で発信するものである。

又、この実施例において、ＩＤリーダ１９はＩＤカード
１８から発信されるマイクロ波を受信する平面アンテナ
を備え、ＩＤカード１８から１〜３ｍ離れた位置でもそ
のマイクロ波を受信可能な非接触型の情報続出器である
。

又、第１．　４図に示すようにＩＤＩＪ−ダ１９はフォ
ーク２２を上下動させるためのブラケット２３に取付け
られている。

そして、制御部１０により、親局用送受信装置４から送
られてきて無線部９にて受信人力された荷役作業情報と
、Ｉ　Ｄ　ＩＪ−ダ１９により読み出された固体識別情
報とが一致するか否かを判断するための判断手段、その
判断結果に基いて次の処理動作を行わせるように指令す
る指令手段を構成している。

次に、親局用送受信装置４の作用を第５図のフローチャ
ートに従って説明する。尚、このフローチャートは制御
部６の処理動作を示している。

まず、事務所ｌからフォークリフト３の作業者Ｗに荷役
作業情報等の連絡事項を伝える場合には、パソコン５を
使って連絡事項を入力する。入力方法はパソコン５との
対話方式により行われる。

即ち、ステップ１０１では、パソコン５に入力が有るか
否かを判別する。そして、パソコン５に荷役作業情報等
の入力が有る場合には、ステップ１０２へ移行してパソ
コン５からの入力情報を内部メモリに記憶し、ステップ
１０３へ移行する。

一方、ステップ１０１において、パソコン５に入力が無
い場合には、ステップ１０３ヘジヤンプする。

ステップ１０３では、子局、即ちフォークリフト３から
の受信信号が有るか否かを判別する。そして、子局から
の受信信号が有る場合には、ステップ１０４へ移行し、
受信信号を処理して所定の情報を得ると共に、ステップ
１０５へ移行し、前記処理して得た情報をパソコン５へ
転送してファイルし、ステップ１０６へ移行する。

一方、ステップ１０３において、子局からの受信信号が
無い場合には、ステップ１０６ヘジヤンプする。

そして、ステップ１０６では、子局への送信のためのパ
ソコン５の入力を待ち、その入力が有ると、ステップ１
０７へ移行し、内部メモリから情報を読み出す。

次に、ステップ１０８へ移行し、前記読み出した情報を
無線部７へ電気信号として出力し、同無線部７から送信
する。

そして、ステップ１０９へ移行し、前記読み出した情報
を内部メモリからクリアする。

次に、子局用送受信装置８の作用を第６図及び第７図の
フローチャートに従って説明する。尚、これらフローチ
ャートは制御部１０の処理動作を示している。

まず、親局用送受信装置４との間での情報のやりとりに
ついて第６図に従って説明する。

ステップ２０１では、親局、即ち事務所１からの受信信
号が有るが否かを判別する。そして、親局用送受信装置
４から送信された電波がフォークリフト３の子局用送受
信装置８にて受信されると、ステップ２０２へ移行し、
受信信号を処理して情報を得る。

次に、ステップ２０３へ移行し、前記処理した情報を受
信データとして一時的に内部メモリに記憶する。

又、ステップ２０４へ移行し、前記内部メモリに記憶し
た情報をＬＣＤＩＩにて出力表示し、更にステップ２０
５へ移行し、前記内部メモリに記憶した情報をプリンタ
１２にて出力印字する。続いて、ステップ２０６へ移行
し、作業者Ｗの注意を喚起するために通報信号を出力し
てブザー１３を鳴動させると共にステップ２０７へ移行
して同通報信号により回転灯１４を点灯させ、ステップ
２０８へ移行する。

尚、ブザー１３の鳴動及び回転灯１４の点灯は作業者Ｗ
が確認スイッチ１７を押すことにより止まるようになっ
ている。

従って、フォークリフト３の作業者ＷはＬＣＤ１１の表
示と、プリンタ１２における印字用紙Ｐの印字とにより
、事務所１からの連絡事項を容易に目視することができ
る。又、親局用送受信装置４からの電波を受信した場合
に、ブザー１３及び回転灯１４が作動するようになって
いるので、作業者Ｗはフォ−クリフト３から離れていて
も、連絡事項の着信を容易に知ることができる。

一方、前記ステップ２０１において、親局からの受信信
号が無い場合には、ステップ２０８ヘジヤンプする。

そして、ステップ２０８では、親局への送信のためのキ
ー人力がキーボード１５にて行われたか否かを判別する
。そして、このキー人力が無い場合には、ステップ２０
１ヘジヤンプする。

一方、親局への送信のためのキー人力が有る場合には、
ステップ２０９へ移行し、内部メモリから所定の情報を
読み出す。

次に、ステップ２１０へ移行し、前記読み出した情報を
ＬＣＤＩＩにて表示して、ステップ２１１へ移行し、前
記読み出した情報を無線部９から送信した後、ステップ
２１２へ移行し、前記読み出した情報を内部メモリから
クリアする。

最後に、ステップ２１３へ移行し、ＬＣＤ１１における
前記読み出した情報の表示をクリアする。

次に、子局用送受信装置８にて受信されて記憶された荷
役作業情報に基いて行われる荷役作業を第７図に従って
説明する。

前記荷役作業情報は倉庫２内に保管されている複数の荷
役物Ｂの内、目的の荷役物Ｂの内容を指示する固体識別
情報（例えば荷番号、数量、製造年月日等）とその保管
場所及び搬送場所を指示するための情報である。

この実施例では、インスッルメントパネル２１に設けら
れたキーボード１５の操作に基き、荷役作業を行うべき
目的の荷役物Ｂの荷役作業情報がＬＣＤＩＩにて順次表
示される。

即ち、ステップ３０１において、次に行うべき荷役作業
情報を読み出すためのキーボード１５のキー人力を待っ
て、そのキー人力が有ると、ステップ３０２へ移行し、
内部メモリから次に行うべき荷役作業情報を読み出す。

次に、ステップ３０３へ移行し、その読み出した荷役作
業情報をＬＣＤＩＩにて表示する。

従って、作業者ＷはＬＣＤＩＩにて最初に表示された１
番目の荷役作業情報を目視して目的の荷役物Ｂの固体識
別情報とその保管場所及び搬送場所を確認する。

そして、その保管場所までフォークリフト３を移動させ
、目的の荷役物Ｂの荷取りを行うためにフォークリフト
３をその荷役物に対向させると共にフォーク２２をパレ
ット２４にセットする。このとき、ＩＤリーダ１９は目
的の荷役物Ｂに付されたＩＤカード１８からのマイクロ
波を受信することになる。

そして、ステップ３０４では、続出スイッチ１６のオン
操作を待って、作業者Ｗがフォーク２２のセットの際に
１０カード１８からの固体識別情報を読み出すために続
出スイッチ１６をオンすると、ステップ３０５へ移行し
、ＩＤリーダ１９にて受信されるマイクロ波を介してＩ
Ｄカード１８からの固体識別情報を読み出す。

更に、ステップ３０６へ移行し、その読み出した固体識
別情報をＬＣＤ１１に表示させる。このときの読み出し
た情報は、既にＬＣＤＩＩにて表示された１番目の荷役
作業情報の下側の行に表示させる。

次に、ステップ３０７では、前記読み出した固体識別情
報と親局からの荷役作業情報とが一致するか否か、つま
りＩＤカード１８がらの固体識別情報と荷役作業情報に
含まれる固体識別情報とが一致するか否かを判別する。

そして、それらが−致する場合には、ステップ３０８へ
移行し、一致する場合の処理動作として荷取りが正確に
行われたことを示す「一致」をＬｃＤｌｌにて表示し、
更にステップ３０９へ移行し、荷取りの成功した事を指
示する行数成功データを内部メモリに記憶させる。

一方、ステップ３０７において、前記読み出した固体識
別情報と親局からの荷役作業情報とが一致しない場合に
は、ステップ３１０へ移行し、−致しない場合の処理動
作として荷取りが正確に行われていないことを示す「不
一致」をＬＣＤ１１にて表示させ、更にステップ３１１
へ移行し、ブザー１３を鳴動させて荷取りが一致しない
ことを作業者Ｗに報知する。

よって、作業者Ｗは単に制御部１０にて行われた判断の
結果のみに基き、即ちＬＣＤ１１上の「一致」、「不一
致」の表示とブザー１３の鳴動の有無とに基き、荷取り
しようとしている荷役物Ｂが目的の荷役物であるか否か
の確認を容易且つ正確に行うことができる。つまり、作
業者Ｗの誤判断を未然に防止することができる。

又、この実施例では、読み出した固体識別情報と１番目
の荷役作業情報とを上下に並べてＬＣＤ１１にて表示す
るようになっているので、作業者Ｗはそれらを目視して
荷役物Ｂの確認を改めて行うこともできる。

即ち、この実施例では、事務所１からの荷役作業情報に
より指示された荷役物と、実際の荷役作業にて荷取りし
た荷役物Ｂとの照合をフォークリフト３の子局用送受信
装置８にて自動的且つ正確に行うことができ、しかも荷
取りと同時にリアルタイムに行うことができる。

従って、荷取りされた荷役物Ｂが間違っている場合には
、正確な荷取りを行うために直ちに対処することができ
る。

この結果、荷役作業の正確性及び効率を向上させること
ができる。

尚、この実施例では、フォーク２２と共に上下動するブ
ラケット２３にＩＤリーダ１９が取付けられているので
、例えば第１図に示すように目的の荷役物Ｂが保管棚２
５の上部に置かれている場合には、フォーク２２を上動
させて目的の荷役物Ｂに対向させたときにＩＤカード１
８からの固体識別情報等を読み出すことができる。つま
り、フォーク２２を上動させて荷取りを行い再び元の位
置に下動させることなく固体識別情報等を読み出すこと
ができ、荷役物Ｂの照合を早期に行うことができる。

このように、１番目の荷役物情報に基く荷役作業を行っ
た後、２番目、３番目等の荷役作業情報を読み出すこと
により、前記と同様に荷取り及びその照合をリアルタイ
ムに行うことができる。

そして、この実施例では、予定の荷役作業を全て終了し
た後に、キーボード１５の操作に基いて荷役終了情報を
事務所１の親局用送受信装置４へ送信することができる
。

即ち、作業者Ｗが所定のキー人力を行うことにより、制
御部１０から荷役終了情報、即ち前記荷役作業情報に基
く作業が全て終了したことを指示する電気信号が無線部
９に入力され、同無線部９にて変調された後、親局用送
受信装置４へ送信される。

親局用送受信装置４では、この荷役終了情報の信号を無
線部７で受信し、制御部６を介してパソコン５に入力さ
せる。パソコン５ではこの荷役終了情報に基き、先に記
憶されている荷役作業情報を書き替え、予め記憶された
全ての荷役物Ｂの管理データを整理する。

尚、この発明は前記実施例に限定されるものではなく、
発明の趣旨を逸脱しない範囲において構成の一部を適宜
に変更して次のように実施することもできる。

（１）前記実施例では、荷役作業情報入力手段としての
無線部９を子局用送受信装置８に設け、親局用送受信装
置４から送られてくる荷役作業情報を受信入力するよう
に構成したが、例えば第８図に示すように、荷役作業情
報入力手段として、ＩＣカード、フロッピーディスク及
び磁気バルブメモリ等の記録媒体２６の読出器２７をイ
ンスッルメントバネル２１上に設け、作業者Ｗが記録媒
体２６を読出器２７にセットすることより、荷役作業情
報を入力するように構成してもよい。

この場合には、全ての荷役作業終了後に作業者Ｗが記録
媒体２６を事務所１まで携行し、事務所１のパソコン５
に直接入力するように構成することができ、各無線部７
，９等の通信設備を省略することができる。

（２）前記実施例では、続出スイッチ１６の操作に基い
てＩＤリーダ１９によりＩＤカード１８からの固体識別
情報の読み出しを行うように構成したが、荷取りの際に
フォーク２２にかかる荷重を検知する荷重センサを設け
、同センサの荷重検知に基いてＩＤリーダ１９によりＩ
Ｄカード１８からの固体識別情報を自動的に読み出すよ
うに構成してもよい。

（３）前記実施例では、続出スイッチ１６の操作に基い
てＩＤリーダ１９によりＩＤカード１８から固体識別情
報の読み出しを行うように構成したが、一連の荷取り工
程、例えば荷取りの際のフォークリフト３の前進、フォ
ーク２２の昇降、フォークリフト３の後進等の工程の完
了を検知してＩＤリーダ１９によりＩＤカード１Ｂから
の固体識別情報を自動的に読み出すように構成してもよ
い。

（４）前記実施例では、続出スイッチ１６の操作に基い
てＩＤリーダ１９によりＩＤカード１８からの固体識別
情報の読み出しを行うように構成したが、Ｉ　Ｄ　ＩＪ
−ダ１９によりＩＤカード１８からの固体識別情報を予
め定められた時間間隔をおいて自動的に読み出すように
構成してもよい。

（５）前記実施例では、荷役物Ｂの内容を指示する情報
を有した記録媒体としてＩＤカード１８を荷役物Ｂに付
すと共にその情報を読み出すための荷情報読出手段とし
てのＩＤリーダ１９を設けたが、記録媒体をバーコード
としてその荷情報読出手段をバーコードリーグとしたり
、記録媒体を荷役物Ｂの内容を示すマークとしてその荷
情報読出手段を画像認識装置としたりしてもよい。

（６）前記実施例では、有人のフォークリフト３に具体
化したが、自動的に操縦される無人フォークリフトや無
人搬送車に具体化してもよい。

（７）前記実施例では、荷取りが間違っている際の処理
動作として、フォークリフト３に設けたしＣＤＩＩにて
「不一致」の表示させると共にブザー１３を鳴動させて
、荷取りの不一致を作業者Ｗに報知し、荷取りの修正を
促すように構成したが、荷取りが間違っている際の処理
動作として、フォークリフト３を停止させるように構成
したり、無人フォークリフトの場合には、荷役物を元の
位置へ戻して、正しい荷取りを改めて行わせるように構
成したりしてもよい。

（８）前記実施例では、記録媒体としてのＩＤカード１
８を荷役物Ｂに付したが、記録媒体をパレット２４に付
してもよい。

（９）前記実施例では、フォーク２２を設けたフォーク
リフト３に具体化したが、ロールクランプタイプのフォ
ークリフトに具体化してもよい。

（ｌＯ）前記実施例では、親局用送受信装置４を事務所
ｌに設置したが、親局用送受信装置４を別のフォークリ
フトに設置してもよい。

［発明の効果］以上詳述したようにこの発明によれば、荷取りと同時に
リアルタイムに荷役物の内容の確認を正確に行うことが
できると共にその確認結果に基いてより正確な荷役作業
を行うことができ、延いては荷役作業の効率を向上する
ことができるという優れた効果を発揮する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明を具体化した一実施例を示す概略構成
図、第２図は親局用送受信装置及び子局用送受信装置の
関係を示すブロック図、第３図はインスツルメントパネ
ルを示す平面図、第４図はフォーク等を示す正面図、第
５図は親局用送受信装置の作用を説明するフローチャー
ト、第６図及び第７図は子局用送受信装置の作用を説明
するフローチャート、第８図はこの発明を具体化した別
の実施例を示すインスツルメントパネルを示す平面図で
ある。図中、９は無線部、２７は続出器（９，２７はそれぞれ
荷役作業情報入力手段を構成している）、１０は判断手
段及び指令手段を構成する制御部、１８は記録媒体とし
てのＩＤカード、１９は荷情報読出手段としてのＩ　Ｄ
　ＩＪ−ダ、２４はパレット、Ｂは荷役物である。

Claims

【特許請求の範囲】１　荷役物又はその荷役物を受承するパレットに付され
た荷役物の内容を指示する情報を有した記録媒体の情報
を読み出すための荷情報読出手段と、荷役作業を指令する情報を入力するための荷役作業情報
入力手段と、前記荷役作業情報入力手段により入力された情報と前記
荷情報読出手段により読み出された情報とが一致するか
否かを判断するための判断手段と、前記判断手段の判断
結果に基いて次の処理動作を行わせるように指令するた
めの指令手段とを備えたフォークリフト。