JPH0281373A - 磁気ディスク装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

［産業上の利用分野１ 本発明は磁気ディスクおよびこれを用いる磁気ディスク
装置、特にデータトラックやサーボセクタサーボを用い
る磁気ディスク装置に関する。

【従来の技術］ 近年、ハードディスク装置とよばれる磁気ディスク記憶
装置が普及している。ハードディスク装置は単一のスピ
ンドルに対して複数個の一体化した磁気ヘッドと複数枚
の磁気ディスクをもち、ヘッドによってディスク上にデ
ータの記録／再生を行う記憶装置であるが、ディスクと
ヘッドの組合わせは固定とするのが一般的である。磁気
ディスク面上には同心円状に複数本のデータトラックが
設けられ、このデータトラック上にデータの記録再生は
行われるが、このときデータの記録再生を正しく行うた
めには磁気ヘッドは複数のトラックの中から目的とする
トラックを見つけだし、目的のトラックに正しく追従す
る必要がある。この動作はヘッドの位置決めとよばれる
が、大容量ハードディスク装置においてはサーボ面サー
ボ方式とよばれるヘッド位置決め方式が一般的であった
。サーボ面サーボ方式は位置決め専用のディスク面（サ
ーボ面）と専用ヘッド（サーボヘッド）を用い、サーボ
面から位置決め信号をサーボヘッドが得て位置決めを行
いながら、サーボヘッドと連動するデータヘッドでデー
タ面にデータの記録再生を行う方式である。 しかし、サーボ面サーボ方式の位置決めはデータ面のデ
ータトラックに対してはオープンループ制御であるため
、トラック密度が高くなるとサーボヘツドが正しくサー
ボ面上のトラックを追従しても、熱膨張などにより機械
系の経時変化があるとデータヘッドはかならずしもデー
タトラックの中心を正しくトレースできなくなり、結果
的に正しい記録再生が不可能になる可能性がある。 この問題点を解決するものとしてデータ面サーボ（セク
タサーボ）とよばれる方式が高密度トラックの位置決め
方式として有効である。セクタサーボ方式は各データ面
のトラックを円周上で１０〜２００程度のセクタに等分
割し、各面のデータヘッドは各セクタの一部に設けられ
たサーボ情報領域から得られる位置決め信号を間欠的に
得て位置決めを行う方式である。この方式はデータトラ
ック自体に書かれた位置決め信号をもとにサーボを行う
フィードバック制御であるため機械系の熱的な経時変化
による位置ずれが発生しないため、高密度トラックに対
しても有効である。 ［発明が解決しようとする課題］ しかし、従来セクタサーボ方式の磁気ディスク装置では
特にヘッドの速度制御の点から高速シーり制御が困難で
あると考えられていた。すなわち、一般のサーボ面サー
ボ方式では、専用のサーボ面の各トラックには特殊な位
置ズレ検出信号がほぼ連続的に記録されており、アクセ
ス時に磁気ヘッドがトラックを横切ると、ヘッドがトラ
ックを横切ったことが検知できる。すなわち、サーボ面
サーボ方式ではトラック横断時に位置ズレ検出信号が１
トラツクまたは数トラツクを周期として正弦波状に変化
するため、この正弦波信号の波数からヘッド位置、周波
数からヘッド速度が検出できるのでこれを利用してアク
セス制御をおこなっている。 これに対して、セクタサーボ方式ではサーボ情報がトラ
ック上に１０〜２００個程度に間欠的に設けられている
ため、アクセス中にヘッドが高速にトラック上を横切る
と、情報サンプル点数の不足によって上記正弦波状の位
置ズレ信号を正しく検出できなくなる場合が生じる。こ
の場合には、ヘッド位置および速度を正しくモニタでき
なくなるためにアクセス中にヘッド位置を正しく制御す
ることが不能となる。 この問題点を解決するためセクタサーボ方式では各セク
タのサーボ情報領域にヘッドの位置ズレ検出用信号の他
に、記録密度の特殊な変調方式（グレイコードなど）で
各トラックアドレスを一緒に記録しておく方法が知られ
ている。この方法はアクセス時にヘッドがサーボ情報領
域上を通過する際、位置ズレ情報とトラックアドレスを
同時に検出し、両者の情報を総合してヘッドのディスク
上の絶対位置を検知しようとするものである。 この方法はアドレス領域の占める割合がやや大きくなる
という問題点はあるが、セクタサーボ方式で高速アクセ
ス時のヘッド位置および速度の検出が可能となるため有
効な方式である。 しかし、従来のセクタサーボ方式ではこのようなトラッ
クアドレスを併用する場合でもアクセスに関してもう１
つの重要な問題があった。これはサーボ信号のサンプリ
ングに伴う時間遅れ（むだ時間）の問題である。これに
ついて第２図を用いて説明する。第２図（ａ）は横軸は
時間ｔ、縦軸はヘッド位置を示し、実線は実際のヘッド
の軌跡をあられす。セクタサーボの場合ヘッドの位置は
時間ΔＴごとに標本化（サンプル）され、その信号値が
ゼロ次ホールドされて階段状の波形となる。しかし、実
際にサーボ信号として有効なのはこの階段状の波形から
サンプリングによる高周波成分を除去した破線の波形で
ある。この破線の信号は実線で示した実際のヘッドの軌
跡と同じ波形であるが平均ΔＴ／２だけの時間遅れを有
する。したがって、時刻ｔのヘッド位置をサーボ系が実
際に知るのは時刻１＋（ΔＴ／２）となる、一方、第２
図（ｂ）は第２図ＣＢ’）のヘッド位＠信号からヘッド
速度を求める場合の時間遅れを説明する図である。時刻
ｔにおいて検出することのできるヘッド速度Ｖ（ｔｎ）
は時刻ｔのヘッド位置Ｘ　（ｔ　ｎ）と時刻ｔｎ−１の
ヘッド位Ｍ　Ｘ　（ｔ　ｎ−０）の差を時間ΔＴで割っ
たものであり、すなわち ΔＴ となる。しかし、Ｖ（ｔｎ）は実際は時刻ｔｎとｔ　ｎ
−８の間の平均速度と考えられるため、時刻ｔｎ−（Δ
Ｔ／２）の点における実際のヘッド速度がΔＴ／２だけ
遅れて検出されたものと考えられる。 さらにＶ（ｔ）は第２図（ａ）の位置信号の場合と同様
に階段波形となるのでＶ（ｔｎ）が実効的な信号となる
のはさらにΔＴ／２だけ遅れる。したがって時刻ｔの実
際のヘッド速度をサーボ系が知るのは速度信号の場合は
ΔＴだけ遅れて時刻ｔ＋ΔＴとなる。 すなわちサンプル周期ΔＴのサンプリング系では、階段
状に得られる信号波形をフィルタリングして正規の信号
波形を得るためにまずΔＴ／２のむだ時間が生じ、速度
検出系では時間６１間に生じる変位を測定するために更
にΔＴ／２のむだ時間が生じる。 一般に時間Ｔのむだ時間を有する系の伝達関数Ｇ　（ｓ
）は Ｇ（ｓ）＝ｅｘｐ（−ｓ′Ｔ） で表わされる（Ｓは複素周波数）。この伝達関数の利得
は常に１であるが、位相特性は周波数に対してリニアな
遅れを示し、周波数ｆ＝　（１／Ｔ）の成分は３６０°
遅れる。第２図（ｃ）はこのような伝達関数Ｇ　（ｓ）
位相−周波数特性を示すものである。たとえば、Ｔ＝Ｌ
ａ＋ｓの場合、１ｋＨｚ成分は３６０゜５００）ｔＺは
１８０＠、　２５０七は９０°の位相遅れが発生するこ
とになる。したがって、磁気ディスク装置の位置決めサ
ーボ系をサンプリング周波数を１　ｋＨｚ、必要サーボ
帯域の上限を、速度制御系、位置制御系ともに１００Ｈ
ｚとして設計するとすれば、速度制御系ではＴ＝ΔＴ＝
＝１ｍｓとなるので１００）１ｚで３６゜の位相遅れを
生じ、位置制御系にはＴ＝ΔＴ／２＝０．５ｍｓである
ため１８°の位相遅れを生じることになる。サーボ系の
位相遅れは一般にサーボ系の安定性を低下させるため、
可能な限り小さいことが望ましい。 特に、シーク時においてはヘッドは一般に速度制御によ
って制御されるため、速度検出系および制御系の位相遅
れは特に重要な問題となる。セクタサーボ方式において
この位相遅れの影響を低減する方法としては、■サンプ
リング周波数を高くする。■サーボ帯域を狭くする。と
いう２つの方法がある。従来はやむをえず■の方法がと
られたが、サーボ帯域を狭めることはサーボ系の連応性
を低下させるため、ヘッド回転装置の加速度をあまり大
きくできなくなるため、シーク速度を高速化するのが困
難であった。一方、サンプリング周波数を高くするため
には、従来はディスク１周あたりのセクタ数（サーボ領
域数）を増やす必要があると考えられた。しかし、セク
タ数を増やすことはユーザデータを不要に細分化するこ
とになり、データの取扱が不便となるばかりでなく、デ
ータの効率も低下するために従来行われていなかった。 なお、速度検出の他の方法としてディスク面上の情報に
よらず、機械的な方法で行うことは可能である。代表的
な方法は発電機の原理を利用したタコメータである。し
かし、この方法は■装置のコストアップにつながりやす
い、■機械系が重くなりやすく、高速アクセスに不利、
■特に重要な低速時の速度検出精度が不正確になりやす
い、などの問題から実際にはほとんど使用できない。 本発明の目的はセクタサーボ方式の磁気ディスク装置に
おいて高精度のヘッド位置及び速度検出を行ない、その
結果セクタサーボ方式で高速なアクセスを実現する方式
を提案することにある。 【課題を解決するための手段】 本発明では上記目的を実現するため、第１の特徴として
、同一スピンドル上の複数の面のサーボ情報を円周方向
に互いにずらせて配置し、これら複数の面のサーボ情報
を時分割で順次サンプリングして利用することによって
、アクセス中の実効的なサンプリング周波数を上げ、む
だ時間の少ない高精度の速度検出を行なうとともに頻繁
に位置検出を行なえるようにした。 また、上記の方法の場合、複数の面のサーボ情報を時分
割にサンプリングする際に経時変化による各面間の位置
ズレ量が生じる場合があるが、この面間オフセット量は
各ヘッドごとにあらかじめトラックフォローイング時に
測定して、所定のメモリに記憶させておき、シーク時に
は順次得られる各面からのヘッド位置情報を上記メモリ
に記憶させた値で補正させることにより正しいヘッド位
置を検出することができるようにした。 また面間オフセットに対する他の対策として、速度検出
は同一面内の位置情報から行ない、互いにずらせた複数
の面の速度情報をつなぎあわせて、速度信号の等節約な
サンプリング周波数を上げるようにした。 一方、本発明の第２の特徴としてはディスク面上から得
た間歇的な位置情報から計算によって得られる速度情報
のむだ時間の影響を低減させるために、計算またはＶＣ
Ｍの駆動電流を利用して速度の外挿を行なうようにした
。 更に本発明の第３の特徴として、ディスク面上から得た
間歇的な位置情報から計算によって得られる速度信号の
階段状の波形をＶＣＭの駆動電流を併用してローパスフ
ィルタによらずに平滑化するようにした。これにより、
ローパスフィルタによる速度信号の位相遅れを低減する
ようにした。

【作用】

具体的には、第１の特徴に関しては第３図（ａ）に示す
ように、ディスク−周をＮ個のセクタに等分割したディ
スクをＭ面使用して１スピンドルを構成する装置の場合
、各面のサーボ情報の書かれた領域を第１図（ｂ）のよ
うに各面ごとにΔθ（Δθ＝３６０°／（Ｍ×Ｎ））だ
けスピンドル回転軸に対してずらせて配置させる。アク
セス時には連動して動く各面のヘッドを順番に切り換え
、各ディスク面上のサーボ情報領域に同期させて角度Δ
θごとにヘッド位置情報をサンプルするようにする。 第１図は簡単のためＭ＝４　（２枚４面）の場合のアク
セス時のヘッド切り換えの概念を説明する図である。第
１図（ａ）はアクセス時に（ボイスコイルモータ）に印
加される電流（加速度に対応）とし、この加速度によっ
て動くヘッドの変位を（ｂ）に示す、（Ｃ）は各面を受
は持つ４つのヘッドＡ、Ｂ。 Ｃ，Ｄの切り換えタイミングを示す。 例えばＮ＝１００．ディスクの回転速度を６０Ｈｚとす
ると、Δθ＝３６０’　／（４Ｘ１００）　＝０．９”
　となり、Δθに対応するサンプル周期ΔｔはΔｔ　＝
　（１／６０）　／（４Ｘ１００）弁４１．７μｓｅｃ
となる。すなわち、４つのヘッドを４１．７μｓｅｃご
とに順次きりかえて各ディスク面上のサーボ情報領域を
読み取り、その時点におけるヘッド位置を検知する。こ
れら４つのヘッドから読み取ったヘッド位置を時系列的
に並べることにより（ｂ）図の破線で示した曲線のよう
にΔｔごとにヘッド位置を知ることができるのである。 このように各面のサーボ情報領域をΔθづつずらせて配
置し、これらをディスク面上のサーボ情報に同期させて
順次ヘッドを切り換えてヘッド位置信号を得ることによ
り、ディスク−周当りに得られるサーボ信号の数をＭ倍
に増加させることができる。したがって、ディスク−周
当たりのセクタ数Ｎを不要に増加させることなく制御系
のサンプリング周波数を高めることができ、ヘッドを高
速に移動させてもヘッドの動きを十分に細かくモニタで
きる。その結果、シーク制御系のサーボ周波数帯域を広
く確保でき、高速応答可能な、すなわち高速アクセスが
可能な磁気ディスク装置の実現が可能となる。 なお、本発明のように複数のディスク面でサーボ情報位
置をずらせて設けるという考え方は、公知例として特開
昭６０−１４０５８４がある。これは本発明の出頴人の
一人を含む出頴人らが以前に考案したものであり、セク
タサーボにおいてヘッドが高速に移動中でも横断トラッ
ク数を正確にカウントできるようにするために、サーボ
情報を各面間でずらせて配置したディスクと複数のヘッ
ドを用いてヘッドのトラック横断を高頻度にチエツクす
るというものであったが、複数のディスク面から速度情
報を得るという概念はなかった０本発明はセクタサーボ
における高速シーク時の速度制御を行なうことを目的と
して、先願の思想を発展させたものである。すなわち、
先願と同様にサーボ情報を円周方向にずらせて配置した
複数のディスク面を用い、シーク時のヘッド位置を複数
の面から−定時間ごとに切り換えて順次サンプリング的
に検出することにより位置信号のサンプリング周波数を
等測的に上げ、その結果、速度制御で重要な「むだ時間
」の少ない速度情報を得るものである。 また、位置情報はトラックの横断数を単にカウントする
のではなく、シーク時のヘッド位置を１トラツク以下の
精度で検知し、さらに、ヘッド間の位置ズレ補正も行な
うのも本発明の特徴である。 また、本発明の第２．第３の特徴点の作用として、ボイ
スコイルモータに加えられる酩動電流は擬似的にヘッド
加速度に対応するで、この電流を積分することにより擬
似速度信号が連続的に得られる。しかしこの速度信号は
積分定数に相当するバイアス分が不確定である。そこで
、一定時間内の信号変化分を切り出し、速度変化信号と
して利用する。第２の特徴ではこれを速度検出時のむだ
時間低減のために速度情報を外挿するために用い、第３
の特徴ではこれをディスク面上から得られる階段状の信
号波形を平滑化するために使用している。 尚１本発明の第１、第２、第３の特徴点はそれぞれ独立
であるので、これらを組合せて使用することも可能であ
る。

【実施例１ 以後１本発明の詳細な実施例を図面を用いて説明する。 　まず、本発明の第１の特徴点を中心とした実施例につ
いて説明する。表１．は本発明の第１の実施例のシステ
ム仕様を示す、１スピンドルあたりのディスク枚数を８
枚１６面（Ｍ＝１６）、各面光たりのセクタ数（サーボ
領域数）を １００、トラックピッチを２０μｍ、ディスク回転速度
を６０Ｈｚとした。その結果、１６面でのサンプリング
周波数は９６ｋＨｚ（単面で６　ｋＨｚ）　、サンプリ
ング周期は１Ｏ０４μＳとなる。なお、本実施例ではグ
レイコードなどのトラックアドレス情報をサーボ情報領
域に含まないでセクタサーボ磁気ディスク装置を実現す
る例である。第４図は本実施例の装置の構成を示す。ド
ライブ装Ｗ１０は単一のスピンドル９にセットされ、ス
ピンドルモータ６によって回転する８枚１６面のディス
ク１．単一のヘッドキャリジ４に固定され１６面の各デ
ィスク面上の情報の記録再生を行なうための１６個のヘ
ッド群７、ヘッドキャリジ４をディスク半径方向に移動
させてアクセスをＶ　ＣＭ　（Ｖｏｉｃｅ　Ｃｏ１１　
Ｍｏｔｏｒ）　５などからなる。回路系については後に
その動作を説明する。なお、本発明はシークに関するも
のであるので情報の記録に関する部分およびフォローイ
ングに関する制御回路等は省略した。 第５図は本実施例のディスク上のサーボ信号バタンを説
明する図である。トラック８上にはサーボ信号領域２と
データ記録領域３が設けられ、サーボ信号領域２にはあ
らかじめ同期信号バタン２０１、位置ズレ検出信号バタ
ン２０２が磁気的に記録されている。同期信号バタン２
０１はサーボ情報領域の始まりを示す信号であり、位置
ズレ信号バタン２０２は４トラツクで１バタンを構成し
ている。すなわち、隣接する４本のトラックのトラック
中心、α、β、γ、δ上を磁気ヘッドが通過すると１２
Ｓ−ａ、１２Ｓ−ｂ、１２５−ｃ、１２ｓ−ｄのように
トラックによって異なる再生信号波形が得られる。トラ
ックの位置ズレ信号は信号１２Ｓの包絡線の信号レベル
を、ａとａ′およびｂとｂ′の４つの部分でサンプルし
、そのレベル差、ａ−ａ’およびｂ−ｂ’　をとること
によって得られる。すなわち、ヘッドがαまたはγトラ
ック中心付近にある場合にはｂ−ｂ’がズレ量を示し、
ヘッドがβまたはδトラック中心付近にある場合にはａ
−ａ　’　がズレ量示す。また、ａ、ａ’　、ｂ、ｂ’
　の位置のどの信号レベルが最も高いかを比べることに
よってヘッドがα、β、γ、δ、のどのトラックの周辺
にあるか、および位置ズレの方向を検出することができ
る。 第６′図と第４図及び第７図を用いて本実施例の動作を
説明する。１６個の各ヘッドから読みだされたディスク
上の情報は電気信号４Ｓとなって、１６チヤネルの増幅
回路１１によって増幅された後、信号切換回路１２によ
って１６本の信号から１つの信号１２Ｓが選択される。 信号１２Ｓからヘッドの位置をヘッド位置信号発生回路
１３によって信号１３Ｓとして検出する。 第６図は第５図のサーボ信号パタンを用いて本発明を適
用した場合のサーボ信号を示す、第６図（ａ）はディス
ク面を第５図よりもトラック方向を縮小して描いたもの
である。トラック中心８に対して第５図のようなバタン
のサーボ信号領域２ａが設けられている。ここで破線で
示した２ｂ　、　２ｃ　、　２ｄ　。 ・・・、２ｐ、は本発明の趣旨に従ってずらせて設けら
れた他の面のサーボ信号領域の位置を示す。すなわち、
隣接する２つのサーボセクタ２ａ−２ａ間を等価的に１
６分割することになる。なお、等価的に１６分割された
うちの１つの領域をヘッドが通過する時間がサンプル周
期Δｔに対応し、本実施例では１０．４μｓである。ま
た、トラック間隔は２０μ■である。 ３Ｌはシーク時にトラックを横切って動くヘッドの軌跡
を示し、第６図（ｂ）は、その時に得られる２種の位置
ズレ信号ａ−ａ’　（黒丸）、ｂ−ｂ’　（白丸）であ
る。第６図（ｂ）で破線で描いた曲線は仮想的な連続位
置ズレ信号であり、セクタサーボではこの曲線を各サー
ボ領域でサンプルしたものとなる。 信号ａ−ａ　’はβおよびδトラックの中心で０となり
、信号ｂ−ｂ’　はαおよびγトラックの中心でＯとな
るが、双方とも４トラツク横断が１サイクルに対応して
いる。第６図（Ｃ）はこれら２つの信号のリニアな部分
を切り出し、α、β、γ、δの各トラックに応じて極性
を付加した１トラツクごとのリニアなヘッドの位置信号
である。破線は仮想的な連続信号、白丸および黒丸がヘ
ッド位置信号発生回路１３から実際に出力される信号１
３Ｓ、さらに実線がサンプルホールド回路１４によって
ゼロ次ホールドされた後の出力信号波形１４Ｓである。 サンプルホールドされた位置信号１４ＳはＡ／Ｄ変換器
１５によって、ディジタルデータに変換されヘッドのデ
ィスク半径方向の絶対位１１９ｓおよびヘッド速度２０
Ｓを演算によって求める。ヘッドの絶対位置はヘッドの
トラック横断速度が後述する一定速度以下であれば、サ
ンプルされた位置信号（位置ズレ信号）の符号の変化を
つなぎあわせていくことによって求められる。また、ヘ
ッド速度は基本的には（１）式のように、１つ前のサン
プル点のヘッド位置と現在位置との差分をサンプル周期
Δｔで割ることによって算出できる。 算出されたヘッド位１ｉ１９ｓとヘッド速度２０ＳはＶ
ＣＭ速度制御回路２１に入力される。第７図は一般的な
ＶＣＭ速度御回路を説明する図であり、（ａ）はその機
能を、また（ｂ）は内部の目標速度発生部２１３が発生
する目標速度カーブをそれぞれ説明する図である。まず
、ＶＣＭ速度制御回路２１は上位の制御回路（図に示さ
ず）から目標トラックアドレス（１００）があたえられ
ると、アドレス／位置変換部２１１によってヘッドが到
達すべき絶対位置情報２１１Ｓに変換される、ヘッドか
ら得られるヘッド位置信号１９Ｓとの差をとることによ
って目標トラックまでの距離２１２Ｓが得られる。目標
速度発生部２１３は目標トラックまでの距離２１２Ｓに
応じたＶＣＭの目標速度を発生させる。第７図（ｂ）は
その人力２１２Ｓと目標速度ヘッド２１３Ｓとの関係の
一例を示す図である。基本的には、目標トラックまでの
距離をＸ、目標速度をＶとし、一定加速度αで減速する
とすると、 ｖ−ｖ’２αＸ で与えられる関係を用いるの一般的であり、これをもと
に実用上は多少の変更が行われる。なお、上記ＸからＶ
をもとめる目標速度発生部は逐一演算式を計算する方法
と、メモリを利用してあらかじめ速度テーブルを作って
おきＸでテーブル内を検索して求める方法があるが、演
算時間および精度などとの兼ね合いで最適な方を選択す
る。発生された目標速度２１３Ｓとヘッドから得られた
速度信号２０Ｓの比較を行い、その差２１４ＳをＤ／Ａ
変換器２１５でアナログ信号に変換し、速度制御のため
の信号２１Ｓとする。 Ｖ　ＣＭ　駆動回路２２では信号２１ＳをＶＣＭを駆動
すべく電流駆動信号２２Ｓに変換し、この粁動信号２２
ＳにしたがってＶＣＭ５を介してヘッド群７は目標トラ
ックへ位置決めされる。 なお、信号切換回路の制御信号１７ｓは基準となるディ
スクの１面からの再生信号１１ａをもとにヘッド切換タ
イミング発生回路１８から得る。また、サンプルホール
ド回路１４および、　Ａ／Ｄ変換器１５などの制御信号
１８ａ、１８ｂ、は１２Ｓと１７Ｓを入力とするサンプ
ルタイミング発生回路１８によって発生する。 つぎに、熱変位などの経時変化によるヘッド間のずれに
対する補償について述べる。第４図にも示すようにキャ
リッジ４には１６個のヘッドが固定され、シーク時には
キャリッジに連動して移動するが、熱変位などによる経
時変化のために、位置関係が変化することがある。第９
図は本発明の場合の方式において、３つのヘッドＡ、Ｂ
、Ｃの間にズレを生じた場合のトラック横断時の位置ズ
レ倍量１３ａＳ、　１３ｂＳ、　１３ｃｓ、を示す、こ
こでヘッドＡとヘッドＢの間にはΔａｂのズレ、ヘッド
ＡとヘッドＣの間にはΔａｃの位置ズレがあるものとす
る０本方式ではヘッドがＡ−４Ｂ−４Ｃ→・・・の順に
信号１８ａによって各ヘッドの位置信号がサンプルされ
ていくため、この場合実線の１４Ｓ′のような各ヘッド
固有のズレを含んだ信号波形が形成される。しかしΔａ
ｂやΔａｃなどのズレ量は数ミクロン以内とすることが
できるため、高速でヘッドが移動している間の位置や速
度の検出への影響は小さい。しかしヘッドの移動速度が
小さい場合にはこの影響が無視できなくなることもある
。そこで本発明ではこのヘッド間の位置ズレの影響を取
り除くための位置情報の補正をシーク中に行なう、第１
０図は位置ズレ補正値を格納するメモリの例を示した表
である。Ａ、Ｂ、Ｃ，・・・、Ｐは各ヘッドを示す。 ここで、基準ヘッドをＡヘッドとすると、Δａｂ。 Δａｃ、Δａｄ、・・・、Δａｏ、Δａｐとしてヘッド
Ａに対する各ヘッドの相対的なズレ量を格納しておく。 Δａｂ、Δａｃ、Δａｄ、・・・、などの相対的なズレ
量はシーク前にあらかじめ、ヘッドＡからのサーボ信号
のみでフォローイング動作を行ない、その時の各ヘッド
の位置ズレ信号からヘッドＡに対するズレ量を測定し、
その平均値を各ヘッド、各ゾーンごとに演算回路１６内
のメモリに格納しておく。なお、ヘッドＡ自身に対する
ズレ量、ΔａａはＯとする。 そして、シーク時に順次サンプルしたヘッドの位置情報
を各ヘッドおよび各ゾーンごとにメモリ格納値で補正し
ていくのである。たとえば、ヘッドＢをシークする場合
、ヘッドＡ、Ｂ、Ｃ，・・・・・・からの位置情報Ｘａ
（ｔｎ）、　Ｘｂ（ｔｎ＋１）、　Ｘｃ（ｔｎ＋、）。 ・・・に対して、 Ｘｂ（ｔ　ｎ）　　＝　Ｘａ（ｔ　ｎ）　　−（Δａｂ
−Δａａ）Ｘｂ（ｔｎ＋、）＝Ｘｂ（ｔｎ＋、）−（Δ
ａｂ−Δａｂ）Ｘｂ（ｔ　ｎ＋、）＝　Ｘｃ（ｔ　ｎ＋
２）　−（Δａｂ−Δａｃ）のような補正処理を行なっ
て、左辺の補正後の位置情報Ｘｂ（ｔｎ）＋　Ｘｂ（ｔ
　ｎ”１Ｌ　Ｘｂ（ｔ　ｎ”ｌ）ｌ”・ｔを用いて、シ
ーク時のヘッド速度を計算するのである。 この補正処理は演算回路１６で行なう、なお、メモリに
格納しておく各補正値の測定装置がシーク及び記録、再
生、消去などの動作を行なっていない時または、シーク
開始直前に行うことが望ましい。 また、各ディスク間で偏心が異なり、これらの影響が無
視できない場合には、第９図のようなズレ格納用のメモ
リを各ヘッドごとに１回転分確保し、各回転角ごとに同
様な補正処理を行なえばよい。 このような補正処理を行なうことによりヘッド減速時に
もヘッド速度をｌＯμＳ（Δｔ）間隔で正しく七二夕で
き、高速アクセスが可能となる。 以上が本発明第１の実施例であるが、第６図の例ではヘ
ッド軌跡３Ｌのトラック横断速度は２本のトラックを３
Δｔの時間で横切るので、約１．２９膳八へあり、第６
図（ｃ）の実線の信号波形のゼロクロス点をカウントす
ることによりヘッド位置、および速度をモニタすること
ができる。第６図（ａ）のヘッド軌跡３Ｌ’はゼロクロ
ス点のカウントによって位置および速度検出が可能な最
大横断速度の場合であり、１．９２ｍ／ｓである。さら
に３Ｌ’は４種のトラックパタンの検出を併用すること
によって可能となる検知可能最大速度であり、この場合
、本実施例では７．６８鳳／Ｓの横断速度までヘッドの
位置検出が可能である。一般に最大移動ストローク３０
ｍｍのディスクで平均マクロシークタイム１０＋ｍｓを
実現する場合の最大ヘッド速度は約２ｍ／ｓであるので
、グレイコードなどの特殊パタンを使用しなくても本発
明ではこの仕様を実現可能である。 これに対して、単一面のサンプリングの場合の最大検知
可能横断速度はゼロクロス点カウントの場合で０．１２
ｍ／ｓ、　４　トラックパタン併用の場合でも０．４８
＊＋八（平均マクロシークタイム約８０ｍ５に対応）で
あり、本発明により、位置および速度の検知能力が大幅
に向上していることがわかる。 第８図は第２図（ｃ）に対応して本実施例（１６面）と
従来方式（１面）場合のサンプリングによるサーボ信号
の位相遅れを両対数グラフにプロットしたものである。 実線は位置信号、破線は速度信号の場合を示す。これに
よれば、本実施例の場合位相遅れ１０＠以上となるのは
位置検出の場合約５．４ｋＨｚ以下、速度検出の場合で
約２．７ｋＨｚ以下である。これに対して、単一面では
位置の場合が約３５０Ｈｚ、速度の場合では約１７０Ｈ
ｚである。なお、これはグレイコードなどの特殊バタン
を使用した場合でも同じである。平均マクロシークタイ
ム１Ｏ１１ｓ程度の系を設計する場合、速度制御系のサ
ーボ帯域は数百ヘルツ程度必要とされるため、単一面方
式では実現が非常に困難であるが、本方式では十分に可
能となることがわかる。 次に１本発明第２の実施例について説明する。 シーク制御に重要なのはヘッド移動中の速度の把握であ
るが、本実施例ではたとえヘッド間に熱変位等による位
置ずれがあった場合でも、同一面内の位置情報を用いて
ヘッド速度を算出すれば、複数面から個々に検出したヘ
ッド速度情報は位置ズレの影響を含まないことに着目し
ている６すなわち、第２の実施例では速度信号の算出は
各単一面の位置情報から算出し、これら各面からの速度
情報を時間Δｔごとに得ることによって、等測的なサン
プリング周波数を上げている。 第１１図は第２の実施例の原理を説明する図である。第
１１図（ａ）でＸａ、Ｘｂ、ＸｃはヘッドＡ、Ｂ。 Ｃ９の時間的な位置変化とし、これら３つの軌跡の間に
はヘッドの熱変位などによる位置ズレがあるものとする
。また、ディスク１面のセクタ数はＮ、ディスク面数を
Ｍ、ディスク１周の回転周期をτとして。 ΔＴ＝τ／Ｎ Δｔ＝ΔＴ／Ｍ とする０表１の数値をあてはめると、 ΔＴ　＝　１６６．７　ｔｔ　ｓ、Δｔ＝１０．４μｓ
である。ここでへラドＡからの時刻Ｔｎに速度情報 ΔＴ を得、つづいて時刻Ｔｎ＋ΔｔにはヘッドＢがらを得る
。このようにして、つぎつぎに各面から速度情報”（Ｔ
ｎ）’　ｔ　Ｖ（Ｔｎ＋Δｔ）′Ｖ（Ｔｎ＋２Δｔ）′
、・・・を得て、これらをつなぎ合わせて、第１１図（
ｂ）のようにヘッドの速度信号とするのである。本実施
例の装置の構成は第４図と同じであるが、上記のような
速度演算は演算回路１６の内部の速度演算部で行なう。 なお本方式の場合、Δｔごとの目標速度を検索するため
のヘッド位置情報（第７図の２１２８に対応）は、シー
クを行なう目的のディスク面からだけのヘッド位置情報
を位置信号１９ｓの中から抜き出して使用するのが容易
である。ただし、ヘッドの高速移動時には単面からの位
置情報だけでは、ヘッドの絶対位置のモニタが不能にな
る場合があるので、実施例１の第６図のような複数面の
位置情報のつなぎあわせによる位置の把握は必要である
。 本実施例の方式は速度情報の検出は各面内で行なってい
るため、第１の実施例に比較してむだ時間による位相遅
れは太くなる。すなわち、第１１図（ｂ）に示すように
、時刻Ｔｎで算出される速度情報Ｖ（Ｔｎ）’は時刻Ｔ
ｎ＋Δｔと時刻Ｔｎの中間点、Ｔｎ＋Δｔ／２における
速度と考えられるためΔＴ／２のむだ時間を有する。こ
のむだ時間は第１の実施例に比べてＭ倍大きくなる。し
かし、速度情報のサンプリング周波数は第１の実施例と
同じであるので、こちらのむだ時間はΔｔ／２である。 したがって、本実施例のトータルのむだ時間は（ΔＴ／
２）＋（Δｔ／２）＝ΔＴ（Ｍ＋１）／２Ｍこれに対し
て、単一面の場合のトータルなむだ時間は （ΔＴ／２）＋（ΔＴ／２）＝ΔＴ である。したがって、本方式によって、むだ時間を（Ｍ
＋１）／２Ｍ倍に低減でき、Ｍが大きいほど、すなわち
、ディスクの面数が大きくなるとむだ時間を約半分まで
低減できる。 第１２図は本実施例の方式に表１．の数値を適用した場
合の速度信号の周波数−位相特性をプロットしたもので
ある。単面による方法に比較すると、位相遅れが１０°
となる周波数は、本方式では約３１０Ｈｚ、−面の場合
は約１７０Ｈｚである。この周波数付近の位相遅れは速
度制御系のサーボ帯域に大きく影響するが、本方式をも
ちいることによって、速度制御帯域は約２倍広くとるこ
とも可能となる。 本実施例の方式のさらに大きなメリットは、機械系の熱
変位などによって複数のディスク面間に偏心のズレやヘ
ッドのズレが生じても、それらの影響を受けにくく、第
１の実施例のような補正の必要がないことである。 次に第３の実施例について第１３図を用いて説明する。 第１及び第２の実施例においては速度情報の算出にはサ
ーボ領域間のヘッドの位置変位をサーボ領域間の時間（
ΔＴまたはΔｔ）で割ってもとめた。本実施例ではこの
速度検出を単一のサーボ領域内で行なうことにより、速
度検出に伴うむだ時間をさらに低減させるものである。 第１３図（ａ）は第６図＜ａ＞に対応し、横方向のスケ
ールを第６図よりも拡大して描いたものである。２ａ、
２ｂ、２ｃ・・・はサーボ領域、３Ｌはトラック８上を
横切るヘッドを示す。（ｂ）はヘッド位置信号検出回路
１３の出力信号を示す。本実施例においては、位置信号
は１サーボ領域内で２か所（七〇、ｔ２）でサンプルし
、この間（δｔ）の位置変位（δＸ）からヘッド速度を
求める（δＸ／δｔ）。この速度演算は各面のサーボ領
域でΔｔごとに時分割で順次行なう。このようにして、
ΔＬごとに順次得られる速度情報をつなぎあわせて（Ｃ
）に示すようなヘッド速度信号が得られる。 本実施例の方法は−サーボ領域内でヘッド速度を検出す
る必要があるのでサーボバタンかやや長く必要とされる
場合があるが、速度を検出する際に第１、第２の実施例
の場合２つのサーボ領域間待つ必要があるために生じた
むだ時間をさらに大幅に低減できる、またディスク面間
の位置ずれの影響も受けないというメリットがある。 以上、本発明の第１の特徴について詳細に説明してきた
１本方法によれば、セクタサーボ方式の磁気ディスク装
置においても１等価的にサンプリング周波数を高くする
ことができ、シーク時の速度制御系のサーボ帯域を広げ
ることができるためにシーク時間を従来のサーボ面サー
ボ方式と同等まで短縮することができる。なお、実施例
ではグレイコードなどのトラック識別情報を併用した場
合の例は述べなかったが、グレイコード方式の併用は本
発明にとって本質的ではない。すなわち、高速シーク時
のヘッド位置の確認をトラック本数を１本づつ数えなが
ら行うか、アドレスを読むことによってダイレクトに行
うかの違いであり、グレイコード方式は後者に相当する
。本発明にグレイコード方式を併用することによって、
若干オーバヘッドが増加するがヘッド位置の確認は容易
になる。但し、本発明では位置情報のサンプルを細かく
行うために、シーク速度が速くなっても、かならずしも
グレイコード方式などを用いなくても簡単なサーボパタ
ンで十分に位置の確認が可能となる。 引き続いて本発明の第２の特徴に関する実施例について
述べる。ここまでの例においては、位置情報からの速度
情報の検出はすべて（１）式の場合を想定していた。し
かしく１）式による速度算出は、過去に確定した情報だ
けを用いているため、時刻Ｔｎに検出される速度はΔＴ
／２だけ過去の速度であるためにむだ時間を生じていた
。 しかし、このむだ時間は外挿的な方法を採用することに
よって大幅に低減でき、これにより、特に上記第２の実
施例はさらに性能を向上させることができる。 第１４図は演算によってヘッド速度Ｖ（Ｔｎ）を外挿す
る場合を説明する図である（実施例４）。破線で示した
Ｖ　（ｔ）は実際のヘッドの速度カーブ、Ｖ　（ｔ）　
’は（１）式によって計算される速度を連続的に示した
ものとする。サンプリング間隔はΔＴであり、Ｖ　（ｔ
）とＶ　（ｔ）’の間にはΔＴ／２だけの遅れがある。 現時刻をＴｎとすると、確定している速度情報−Ｖ（Ｔ
ｎ）’　ｐＶ　（Ｔｎ−ｘ）’　＋は実際のヘッドの速
度がΔＴ／２だけ遅れた速度、 Ｖ　（Ｔ　ｎ−ΔＴ／２）、Ｖ（Ｔｎ−ΔＴ／２）に対
応するとすれば、時刻Ｔｎの実際の速度Ｖ（Ｔｎ）はＶ
（Ｔｎ−ΔＴ／２）とＶ（Ｔｎ−ΔＴ／２）の間を直線
で結んでＴｎまで延長した点Ｖ（Ｔｎ）’で近似できる
と予想される。したがって、 る情報のみを使った場合であるが、ヘッド速度のモニタ
にしばしば用いられるＶＣＭの駆動電流を用いることも
可能である。すなわち、ＶＣＭの駆動電流はヘッドの加
速度に対応しているので、電流値を積分することによっ
て一種の速度信号となることを利用する。ＶＣＭの駆動
電流をＩ　（ｔ）とし、第１３図の記号を利用すると、 Ｔｎ Ｔｎ−ΔＴ／２ で与えられる速度Ｖ（Ｔｎ）を時刻Ｔｎにおける速度と
して用いることができる。したがって、（２）式を速度
算出式として用いることにより、むだ時間の影響を低減
させることができる。 実施例４は速度の外挿をディスク上から得られ２　　Ｔ
ｎ−１ となり、第２項がΔＴ／２の間の速度変化分ΔＶをＶＣ
Ｍの駆動電流から求める部分である。（４）式は積分区
間をΔＴとしてその積分値を０．５倍したものであり、
（３）式とほぼ等価となる。また（４）式はΔＴ／２の
タイミングを発生する必要がないので実現が容易な場合
があるので適当な方を用いればよい、第１５図は（３）
または（４）式を使用する場合の装置構成（第５の実施
例）の一部を示したものであり、この図以外の部分は第
４図と同様である。ただし、本特徴部は第１の特徴部と
は独立であるので、第４図の複数のヘッドからサーボ信
号を時分割で切り換えて得る部分は必ずしも必要ではな
い。 Ｖ　ＣＭ　ＩＩｉ動回路２２の出力電流２２Ｓを積分回
路３０で積分し擬似速度信号３０Ｓとする。擬似速度信
号３０Ｓはヘッドの速度と考えられるが、積分で求めて
いるため積分定数に相当するバイアス分が確定していな
い。そこで、これをＡ／Ｄ変換して得られる信号３２Ｓ
を演算回路１６内で、時刻（Ｔｎ−ΔＴ／２）からＴｎ
までの定積分して第２項を求める。時刻（Ｔｎ−ΔＴ／
２）のＡ／Ｄ変換器の出力をＹ　（Ｔｎ−ΔＴ／２）、
時刻Ｔｎの出力をＹ　（Ｔｎ）とすると、この定積分値
Δ■は ΔＶ　＝Ｙ　（Ｔｎ）　−Ｙ　（Ｔｎ−ΔＴ／２）とな
るので（３）式は Ｖ（Ｔｎ）’　＝Ｖ（Ｔｎ）’　＋ΔＶ＝　Ｖ　（Ｔｎ
）’　＋　Ｙ　（Ｔｎ）　−Ｙ　（Ｔｎ−ΔＴ／２）　
　　　　（５）同様にして（４）式の場合は Ｖ　（Ｔｒ＋）’　＝　Ｖ　（Ｔｎ）’　＋ΔＶ＝Ｖ（
Ｔｎ）’　＋０．５（Ｙ（Ｔｎ）−Ｙ（Ｔｎ−１））　
　　　　（６）で表わされることになる。この（５）　
（６）式の演算は演算回路１６内の速度演算部でＶ　（
Ｔｎ）の算出と同時におこなう、なお、ＶＣＭ駆動電流
を直接Ａ／Ｄ変換し、積分などの演算もディジタルで行
うことも当然可能である。 このような速度の外挿方法はこの他にもいろいろ考えら
れるが、速度外挿は単にサンプルされた位置情報から速
度を求める際に生じるむだ時間のばかりでなく、演算時
間等によって発生するむだ時間の影響を低減させるのに
も有効で、本発明の効果を一層高めることができる。 次に本発明の第３の特徴部であるｖ　ｃ　Ｍ　ｌ［ｉ動
信号を利用した速度信号の平滑化に関する実施例（実施
例６）について述べる。第１６図は平滑化の最初の実施
例を説明する図であり、第１６図（ａ）は装置のブロッ
ク図を示す。なお、第１５図と同様に本図は第４図のＶ
　ＣＭ　Ｉ！４動回路２２の周辺の変更図であり、その
他の部分は基本的には第４図と同様となる。第１６図（
ａ）でＶ　ＣＭ　廃動信号２２Ｓは積分器３０でアナロ
グ的に積分され、擬似速度信号３０Ｓとなる。積分器３
０はリセット端子をもち、（ｃ）図に示すリセットパル
スによって出力がＯとなる。リセットパルスのパルス間
隔はΔＴとする。（ｂ）はのＶＣＭ減速時の積分器の出
力であり、３０８′はリセットを行なわない仮想的な信
号波形、３０Ｓがリセットを行なった実際の鋸歯状波形
である。擬似速度信号３０Ｓは２つのＡ／Ｄ変換器３１
．３２に入力される。 ここでＡ／Ｄ変換器３２は第１５図の実施例の場合と同
じ働き、すなわち、速度信号の外挿を行なうために用い
る。ここでは外挿式は上記（３）をもちいることにする
ので、Ａ／Ｄ変換器３２の変換パルスＣＰｌの周期は（
ｄ）に示すようにΔＴ／２となっている。一方、Ａ／Ｄ
変換器３１は本実施例の特徴であり、変換パルスＣＰ２
は図（ｅ）に示すように、その変換周期δｔはΔＴ／２
よりも可能な限り小さくとる。その結果、Ａ／Ｄ変換器
３１の出力３１Ｓは積分器出力３０Ｓを細かくサンプリ
ングするので細かな速度の変化情報が得られる。したが
って、速度演算部１６２からは前実施例のようにして外
挿処理を行なった階段状の速度信号１６２Ｓが得られる
ので、３１Ｓと１６２８を加算部１６３で加えあわせる
ことによって、図（ｆ）に示すように階段波形１６２Ｓ
が平滑化された滑らかな速度信号波形２０Ｓかえられる
。なお、実際は信号３１Ｓ、１６２Ｓおよび２０Ｓはデ
ィジタル信号であるが図（ｆ）は説明上アナログ信号と
して描いた。 以上が速度信号平滑化に関する最初の実施例（実施例６
）であるが、本実施例では、Ａ／Ｄ変換器の変換パルス
ＣＰ２の周期δｔを細かくすることによって得られる速
度信号２０Ｓは一般の連続サーボ方式とほぼ同等にまで
滑らかで、むだ時間の少なくすることが可能となる。な
お、本実施例の場合、ＶＣＭ速度制御回路２１の内部で
行なう目標速度との比較時には、基準となる目標速度（
図７の２１４３）の方も速度信号２Ｏ３と同程度まで細
かな分解能を有する必要がある。 以上実施例６では速度信号の平滑化を積分器出力を一度
高速にＡ／Ｄ変換して、階段状信号にディジタル的に加
えあわせた。次に第１７図を用いて第７の実施例を説明
する。第７の実施例では積分器の出力３０Ｓを係数器（
具体的にはアンプまたは減衰器）３１によって適当に信
号の出力レベルを合わせた後、ＶＣＭ速度制御回路の出
力（アナログ信号）２１Ｓとアナログ加算器３３で加え
あわせて速度制御信号３３Ｓとするのである。（ｂ）　
、　（ｃ）　、　（ｄ）　、　（ｅ）にその信号波形を
示すが、これらはほぼ第１６図と同様である。相違点は
目標速度との比較の結果得られた階段状のアナログの速
度制御信号波形にＶＣＭ訃動電動電流得られる擬似速度
信号の変化分をアナログで加えあわせた点である。 本実施例では平滑化の加算をアナログ信号で行なうため
、余分なＡ／Ｄ変換器を必要とせず、また目標速度の分
解能もあまり細かくとる必要がないという利点がある。 【発明の効果】 以上本発明について３つの方法を詳細に説明してきた１
本発明によればセクタサーボ方式の磁気ディスク装置に
おいて、離散的信号をサンプルする際、およびこれらの
情報から速度情報を算出する際に生じるむだ時間を小さ
くできるため、ヘッドの速度制御帯域をひろげることに
より、高速なシーク制御系を実現することができる。な
お、本発明の３つの方法はいずれも独立であるので、こ
れらを組合せて速度制御系を構成することにより、それ
ぞれの発明の効果が加わり、より性能の高いシーク制御
系を構成することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図と第３図は本発明の詳細な説明する図、第２図は
サンプリングによるむだ時間を説明する図、第４図は本
発明の第１の実施例の構成を説明する図、第５図は第１
の実施例で用いるサーボ情報領域のサーボパタンの例を
説明する図、第６図は本発明第１の実施例の動作を説明
する図、第７図は第４図のＶＣＭ速度制御回路を説明す
る図、第８図は本発明第１の実施例の効果を説明する図
。 第９図と第１０図は第１の実施例でヘッド間にずれのあ
る場合の補正について説明する図、第１１図は本発明第
２の実施例を説明する図、第１２図は第２の実施例の効
果を説明する図、第１３図は本発明の第３の実施例を説
明する図、第１４図は速度の外挿的方法を説明する図、
第１５図は本発明第５の実施例を説明する図、第１６図
は本発明ル周期、Ｎ・・・１面あたりのセクタ数、Ｍ・
・・データ面数。 実施例の仕様を説明する図である。 符号の説明 １・・・ディスク、２・・・サーボ情報領域、３・・・
データ領域、７・・・磁気ヘッド、８・・・情報トラッ
ク中心、９・・・スピンドル、１０・・・磁気ディスク
ドライブ装置、１１・・・増幅回路、１２・・・信号切
り換え回路、１３・・・ヘッド位置信号発生回路、１４
・・・サンプルホールド回路、１５・・・Ａ／Ｄ変換器
、１６・・・演算回路、２１・・・ＶＣＭ速度制御回路
、２２・・・ＶＣＭＩ［ｊ動回路、２０１・・・同期信
号、２０２・・・位置ズレ検出信号、３０・・・積分器
、３１・・・速度変換定数、３１．３２・・・Ａ／Ｄ変
換器、３３・・・アナログ加算器、Δｔ・・・サンプル
周期、ΔＴ・・・−面あたりのサンブ（とｙノ 第２回 盾坂秋 壊３同 ２−°“−７億−預秩偉械 竿夕図 ａ　　眞′ ν ν′ 処 八％％　ｌＡＭ　’Ｌ旨、 ジｒ−ノド７づ官」シの、づ世ロコ１］ユｌＪｔ　　（
今ジ第 回 ザー木゛導そ楠を相差利Ｃ〜ジ ＜’ｔｎ 人匂乙 ７、−／ ｎ ７にすｌ 葛７４回 宥５　ノｔｆｇ 葛／♂回

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、多数の情報トラックが同心円状または螺旋状に形成
   され、円周をＮ等分するＮ本の放射線上の領域にサーボ
   情報を設けたディスク面を２面以上Ｍ面を含むディスク
   盤を単一スピンドルで連動させて回転させるスピンドル
   機構と、上記スピンドルを一周の回転時間τで定速回転
   させる回転装置と、上記Ｍ面の各ディスク面から上記サ
   ーボ情報を読みだすための少なくともＭ個の情報再生ヘ
   ッド群を単一の駆動装置によって連動させて各ヘッド位
   置をディスク面に平行かつディスクの半径方向へ移動さ
   せるヘッド群移動装置を備えるディスク回転装置におい
   て、上記Ｎ本の放射線上に設けられたＫ≦Ｍなるに面の
   各サーボ情報領域を円周方向に互いに３６０°／（Ｋ×
   Ｎ）だけずらせて配置し、上記Ｋ個の情報再生ヘッドか
   らの出力信号を時分割で利用することにより、上記サー
   ボ情報領域が時間τ／（Ｋ×Ｎ）ごとに上記ヘッド群の
   いづれかのヘッド上を通過し、このサーボ情報領域から
   上記ヘッド群のディスク半径方向位置を検出することを
   特徴とするディスク駆動装置。 ２、請求項１に記載のディスク装置を用い、τ／（Ｋ×
   Ｎ）ごとにヘッドの半径方向位置を検知し、この位置情
   報からヘッドの移動速度を検知し、シーク時の速度制御
   を行うディスク装置のシーク制御方法。 ３、請求項２に記載のシーク制御方法において、ヘッド
   移動速度は複数面にまたがる位置情報の変位をもとに算
   出することを特徴とするディスク装置の制御シーク方法
   。 ４、請求項３に記載のシーク制御方法において、各ヘッ
   ド間のトラック位置検出値のズレをあらかじめ測定して
   メモリに格納しておき、シーク時に各ヘッドから得られ
   る位置情報をヘッドごとに上記メモリ格納値で補正して
   使用することを特徴とするディスク装置のシーク制御方
   法。 ５、請求項２に記載のシーク方法において、ある時点で
   算出されるヘッド移動速度は、同一面内の異なるサンプ
   ル時刻に得られる２つ以上の位置情報をもとに時間τ／
   Ｋごとに算出し、これら各面からの速度情報を時間τ／
   （Ｋ×Ｎ）ごとに時分割で切り換えて得ることを特徴と
   するディスク装置のシーク制御方法。 ６、請求項１に記載のディスク駆動装置を用い、時間τ
   ／（Ｋ×Ｎ）ごとにいづれかのヘッドと遭遇する各単一
   のサーボ領域内のサーボ情報から、ヘッドの移動速度を
   時間τ／（Ｋ×Ｎ）ごとに算出することを特徴とするデ
   ィスク装置のシーク制御方法。 ７、多数の情報トラックが同心円状または螺旋状に形成
   され、円周を等分する放射線上の領域にサーボ情報を設
   けたディスク面を回転させるスピンドル機構と、上記ス
   ピンドルを定速回転させる回転装置と、上記ディスク面
   から上記サーボ情報を読みだすための情報再生ヘッドを
   ディスク面に平行かつディスクの半径方向へ移動させる
   ヘッド移動装置と、上記情報再生ヘッドから上記ヘッド
   のディスク半径方向位置を間歇的に検知し、上記間歇的
   に得られたヘッド位置情報からヘッドの移動速度を算出
   して求めるための演算装置を備えるディスク駆動装置に
   おいて、シーク時の速度制御に用いるヘッド移動速度情
   報は、過去の確定したヘッド位置情報及び速度情報から
   外挿した速度情報であることを特徴とするディスク装置
   シーク制御方法。 ８、請求項７に記載のシーク制御方法において、速度外
   挿のために、ヘッド移動装置の駆動電流上記ヘッド移動
   装置の駆動電流を利用することを特徴とするディスク装
   置シーク制御方法。 ９、多数の情報トラックが同心円状または螺旋状に形成
   され、円周を等分する放射線上の領域にサーボ情報を設
   けたディスク面を回転させるスピンドル機構と、上記ス
   ピンドルを定速回転させる回転装置と、上記ディスク面
   から上記サーボ情報を読みだすための情報再生ヘッドを
   ディスク面に平行かつディスクの半径方向へ移動させる
   ヘッド移動装置と、上記情報再生ヘッドから上記ヘッド
   のディスク半径方向位置を間歇的に検知し、上記間歇的
   に得られたヘッド位置情報からヘッドの移動速度情報を
   算出して求めるための演算装置を備えるディスク駆動装
   置において、シーク時のヘッドの速度制御に用いるヘッ
   ド速度情報は、上記ヘッド移動装置の駆動電流をもちい
   て平滑化させることを特徴とするディスク装置シーク制
   御方法。