JPH0260887A - クローラ走行装置における旋回補助装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本発明はクローラ走行装置における旋回補助装置に関す
るものである。

〈従来の技術〉 クローラ走行装置を有する移動農機において旋回走行す
る際には、一方のクローラのサイドクラッチを切状態と
し、又はさらに該クローラにブレーキを掛けることによ
って、他方のクローラの駆動力と該一方のクローラの駆
動力との間に差を生ぜしめ、これにより旋回走行を行っ
ている。

〈発明が解決しようとする課題〉 しかし、従来のような旋回方式では、本体荷重を受ける
クローラが圃場面上を横方向に滑ることとなり、圃場面
が荒らされるといった課題がある。

また特にコンバインのように、圃場の隅１１まで移動し
て作業をしなければならない移動機においては、従来の
方式による旋回では不十分であり、より小回りの利く走
行装置が必要とされていた。

く課題を解決するための手段〉 上記のような課題を解決するための本発明は、本体１の
左右両側にクローラ３２からなる走行体７ａ。

ｂを設けた走行装置において、該左右の走行体７ａ。

ｂの間には本体旋回時に下降して本体重量の一部を支え
るディスク６５を昇降自在に設け、走行体７ａ。

ｂの駆動力によりディスク６５を中心に旋回することを
特徴とし、或は前記構成において、本体１の左右両側に
設けられた走行体７ａ、ｂを、各々同時に正逆駆動せし
め得るものとしたことを特徴とするものである。

く作用〉 旋回走行する際には、ディスク６５が下降接地し、一定
の割合の本体重量を受ける。ここで一方のクローラ３２
を駆動せしめると、接地しているディスク６５が地面よ
り受ける抵抗によって回転しながら進行する。ここでク
ローラ３２が受ける本体重量は、空回りすることなく地
面との摩擦によって前後進力が生ずる程度の割きである
。

またこの時左右両側のクローラ３２を正逆駆動せしめる
と、ディスク６５を中心として停止位置で方向変換する
。

（以下余白） 〈実施例〉 以下本発明の一実施例について詳述する。第２図は本発
明を装備したコンバインの全体側面図である。脱穀部や
排稈カッター等を搭載したコンバイン本体１は、前方に
前処理部３を上下揺動自在に支持し、前方右側には操作
パネル５を設けている。

本体１は第１図に示すような走行装置７上に載置されて
いる。走行装置７上にはフレーム９が組まれており、左
右方向に架設された一対の平行な横フレーム１１と、前
記横フレーム１１の両端に前後方向に取り付けられた縦
フレーム１３とによって構成されている。

上記前後の各横フレーム１１の両端下側には支持フレー
ム１５が設けられ、該一対の支持フレーム１５の下端は
各々左右外側に湾曲し、その先端には前後方向に水平に
設けられた固定フレーム１７が固定されている。また支
持フレーム１５及び固定フレーム１７とからなる走行フ
レーム２０を補強するため、固定フレーム１７の上方に
補助フレーム１９を固定フレーム１７に平行に架設して
いる。第３図に示すように、固定フレーム１７には前部
、中央部及び後部に同一長さの連結リンク２１ａ、２１
ｂ、２１ｃが等間隔（ＸＹ）で平行に収り付けられ、該
各連結リンク２１ａ。

２１ｂ、２１ｃの他端には、固定フレーム１７と平行と
なるように可動フレーム２３が収り付けられている。こ
の様な連結リンク２１ａ、２１ｂ、２１ｃによって、可
動フレー１．２３は固定フレーム１７に対する平行を維
持したまま、上下動することが可能となる。

可動フレーム２３の前後端には固定転輪２５．２６がぞ
れぞれ取り付けられている。また固定転輪２５．２６の
間には、第４図の如く、コンバインの重心Ｇを通る垂線
をはさんで等距離の位置に、三角形状の揺動部材２７　
、２８が揺動自在に設けられ、各揺動部材２７．２８の
両端には揺動転輪２９が各軸支されている。上記揺動転
輪２９は圃場に形成された畦等を乗り越える場合に、」
１下に揺動してクローラ３２を案内する。これにより、
本体１は畦越え等における前後揺動が少なくなり、より
安定した走行を維持することができる。

可動フレーム２３の上側には略中央部に上部転輪３１が
取り付けられている。第３図のように、上部転輪３１は
固定フレーム１７上昇時にはクローラ３２内周に接触せ
ず、固定フレーム１７下降時にはクローラ３２内周に下
側から転接してクローラ３２を案内する。

固定フレーム１７の先端には、コンバイン本体１前部下
方に設けられたトランスミッション４８から動力が伝達
される駆動輪４９が支持され、該駆動輪４９及び各転輪
２５，２６．２９にはクローラ３２が巻き掛けられてい
る。

第５図に示すように、中央の連結リンク２１１）には固
定フレーム１７を挿通する連結棒３６を介して昇降駆動
装置３３が取り付けられている。昇降駆動装置３３は連
結棒３６に固定された駆動アーム３５と、該駆動アーム
３５に取り付けられた昇降シリンダ３７とからなってい
る。

昇降シリンダ３７の他端は走行フレーム２０側に固定さ
れている。以上説明した走行フレーム２０の構造におい
ては、昇降シリンダ３７の伸縮によって、中央の連結リ
ンク２１ｂを介して可動フレーム２３が上下移動する。

即ち通常はクローラ３２が接地しているから、可動フレ
ーム２３に対して固定フレーム１７が上下動し、コンバ
インの本体全体が上下に昇降することとなる。上記のよ
うに、中央の連結リンク２１１）を昇降シリンダ３７で
駆動させれば、前後の連結リンク２１ａ、２１ｃは等距
離に配置されているため、駆動力が均一に伝わって円滑
にリンク機構を駆動させることができ、且つシリンダは
１つで足りる。

可動フレーム２３の後方には、アイドラー３９がアイド
ラアーム４１に支持されて設けられている。アイドラア
ーム４１は走行フレーム２０に揺動自在に支持され、後
部の連結リンク２１ｃと連結部材４３で連結されている
。連結部材４３にはターンバックル４５が取り付けられ
、連結部材４３の長さを調節することができ、また連結
部材４３のまわりに取り付けられたスプリング４７によ
ってアイドラー３９はクローラ３２の外側方向に付勢さ
れている。このように、アイドラアーム４１は連結部材
４３によって後端の連結リンク２１ｃの動きに追従して
揺動するリンク機構を構成し、可動フレーム２３が上下
に移動しても、アイドラー３９はクローラ３２の後方傾
斜角φに略沿って移動するため、第３図（Ａ）（’Ｂ）
のように、常に最後部転輪２６の後方上部に位置し、ク
ローラ３２の後方傾斜角φも変わらないくφ勾φ′）で
ある。

以上説明した走行装置７はフレーム９下左右にそれぞれ
取り付けられ、右側に取り付けられた走行体７ｂは、支
持フレーム１５１〕上にスライドフレーム５０を左右方
向に平行に収り付けている。そして該スライドフレーム
５０側面に複数のローラ５１を１■り付けて、横フレー
ｌ＼１１内をスライドせしめることにより、走行体７ｂ
をスライド移動可能とし、走行体７ａ　、　７ｂ間隔を
拡大縮小可能としている。

上記可動走行体７ｂの平行移動を確保するため、本体側
フレーム９と走行体７ｂ走行フレーム２０との間には、
２つのリンク杆５３．５４を十字に交差して交差部分を
回動自在にピン接合したリンク機構５２が設けられてい
る。第１図に基づいて以下該リンク機横５２について簡
単に説明すると、各リンク杆５３．５４の前側端は、そ
れぞれ本体に固定された走行フレーム２０ａの支持フレ
ーム１５ａ及び可動側走行フレーム２０ｂの支持フレー
ム１５ｂに設けられた固定支点５５　、５６に回動自在
に支持されている。また後端ではローラ５９，６０を回
動自在に支持し、本体側に固定された支持フレーｌい１
５ａ及び可動側の走行フレーム２０ｂの支持フレーム１
．５ｂに各収り付けられたカイト５７，５８内に上記ロ
ーラ５９，６０を挿入し、前後方向スライド自在に支持
せしめている。

以上説明したリンク機構５２において、第１図及び第５
図に示すように、リンク杆５３．５４が交差する位置に
はディスク昇降シリンダ６１が垂直方向に取り付けられ
ている。該ディスク昇降シリンダ６１のスライドロッド
の先端にはディスク６５が水平に固定されて、ディスク
６５はディスク昇降シリンダ６１の駆動によって昇降す
る。ディスク６５の形状は、上下面は球面状で中央部が
膨らんだ円盤形となっており、内部は中空となっている
。従ってディスク６５表面は周端部に向かって緩やかに
傾斜して、泥水等がディスク６５上に残留しないように
なっている。また中空のため土面に対する浮力が増し、
ディスク６５が圃場面下に沈下することがなく、また軽
量化を図ることもできる。ディスク６５の下側も中央部
が下方ｌ＼膨出しているため、ディスク６５が下降した
状態で走行しても、圃場面の土はディスク６５上面に沿
って下方へ案内され、ディスク６５に加わる抵抗は軽減
される。

ディスク昇降シリンダ６１は既に説明したように、リン
ク杆５３．５４の交差部に収り付けられているため、第
６図に示すように、背面視又は正面視で左右の走行体７
ａ、７ｂの間の略中心位置にあり、可動走行体７ｂがス
ラ、イドしても常に走行体７ａ、７ｂの中心位置にある
。また側面視においても同様に、前後方向のクローラ３
２中心位置に取り付けられることとなり、走行体７ｂが
スライドしても常時該中心位置付近に位置している。従
ってディスク６５は常時コンバインの中心位置にあるこ
ととなる。

既述のディスク６５昇降装置によると、左右ｌ＼の旋回
時においてディスク６５を下降せしめて接地させ、走行
装置７に加わる荷重を軽減させれば、旋回動作を円滑に
完了でき、且つ圃場面をクローラ３２によって荒らすこ
ともない。

特に停止位置で左右の走行体７ａ　、　７ｂを相互に逆
回転させて旋回する場合にも、同様にディスク６５を下
降させて接地せしめ、コンバイン重量の略７０％を該デ
ィスク６５で負担すれば、クローラ３２に対する横方向
の摩擦が減少し、圃場面を荒らさずに迅速な旋回動作を
することができる。またこの時ディスク６５は上述の如
く常にコンバイン中心にあり、且つディスク６５の下面
は中央が膨らんだ球面状であるため、該ディスク６５中
火の最下部が最も地面に没入して旋回中心となり、より
安定した旋回をすることができる。

以下第７図に基づき本実施例の油圧系について説明する
。６６と６７は油圧ポンプ、６８はサイドクラッチの左
右のシリンダを操作する電磁バルブ、６９は無段変速プ
ーリを操作する２方向シリンダ用の電磁バルブ、７０．
７１は左右の昇降シリンダ３７を操作する電磁バルブで
左右の各昇降シリンダ３７を独立して操作できる。７２
は伸縮駆動シリンダ６３を操作する電磁バルブ、７３は
ディスク昇降シリンダ６１を操作する電磁バルブである
。また７４は圧力可変バルブで、ディスク昇降シリンダ
６１の駆動油圧を調節するものである。各電磁バルブは
、操作パネル５に設けられた操作杆の操作位置に連動し
て、電気的に作動する。

次に各シリンダの操作について説明する。まず第８図は
昇降シリンダ３７を操作するモルバーの操作位置を示す
平面図である。モルバーの各操作位置にはそれぞれスイ
ッチが設けられ、電気的に操作位置を伝達する。即ちモ
ルバーを前方に倒した場合には左右の昇降シリンダ：３
７が同時に駆動して、可動フレーム２３が上昇すること
によって、本体１が下降する。後方に引いた場合には、
逆に本体１は上昇する。また左斜め前方に倒した場きに
は、左の走行体７ａのみが単独で下降する。これらの操
作は電磁バルブ７０．７１によってなされる。さらに左
右に設けられた昇降シリンダ３７の油圧を制御する電磁
バルブ７０．７１は、該モルバーの操作位置とは無関係
に制御装置によって昇降操作される場合もある。即ち、
傾斜センサーと連動させれば、片側の走行体７ａが地面
に沈んで車体が傾いた場合には、自動的に電磁バルブ７
０又は７１を操作して本体１を水平に回復させることが
できる。

高速で旋回する場合には、車速演算装置からの信号に基
づき、制御装置が電磁バルブ７０．７１を操作し、旋回
内側に向けて車体が傾斜するように左右の昇降シリンダ
３７が自動的に駆動する。これにより本体１はより安定
した旋回動作をなすことができる。

以上のように本体１の左右傾斜角を調節する場合におい
て本実施例の構造では、可動側走行体７ｂを外側へ移動
させて、左右走行体７ａ、７ｂの上下移動量に対する走
行体７ａ、７ｂ間隔を広くすれば、左右傾斜角をより細
かく調整することができるという利点があり、また走行
体間隔の調節によって傾斜可能な角度範囲を拡大又は縮
小するこも可能となる。

ディスク６５の昇降は走行方向操作におけるサイドクラ
ッチの大切操作に連動し、通常の走行時には上昇位置に
あるが、第９図に示すように、回行動作のために操行操
作用のモルバーを左右に倒してサイドクラッチを切ると
、ディスク６５が下降して接地する。ここでディスク６
５の下降に際しては、車速演算装置により計算された車
速か、予め設定された基準速度より速い場合にはスイッ
チオフとなり、電磁バルブ７３は作動しない。従ってデ
ィスク昇降シリンダ６１が駆動しないので、ディスク６
５は下降せず高速操行中にディスク６５が下降して、コ
ンバイン本体１が転倒する等のトラブルの発生が防止で
きる。また単独に操作スイッチを設け、ディスク６５の
昇降をロックすることも可能である。

尚ディスク昇降シリンダ６１の出力は圧力可変バルブ７
４によって調節することができ、ディスク６５を多用途
に利用することができる。即ち、コンバイン全重量の７
０％の出力に調節すれば、旋回操行の際の迅速且つ圃場
面を荒らさない操行が可能となり、また１５０％の出力
に調節すれば、コンバイン本体１を完全に持ち上げて走
行装置７等の修理等を容易にすることができる。

第１０図はトランスミッション４８の平面断面図である
。トランスミッション４８から突出して駆動輪４９／＼
動力を伝える左右ドライブシャフト７７．７６は、トラ
ンスミッション４８内の差動装置７５に接続されている
。また各ドライブシャフト７７　、７６にはギヤ７９゜
７８が嵌合されている。ギヤ７９．７８はシャフト８０
に遊嵌されているギ−Ｓ′８２．８１　と歯きしている
。まな差動装置７５に設けられたギヤ８４は前記シャフ
ト８０に形成されたギヤ８３と歯合している。８９．８
８はサイドクラッチギヤである。シャフト８０の一端に
はブレーキ機構８７が設けられ、上記サイドクラッチギ
ヤのクラッチ切状態の時に作用する。

ここで第９図に示すモルバーを操作して、サイドクラッ
チを切状態とすると、サイドクラッチギヤ８８の歯合が
外れ、駆動力は左クローラにのみ伝えられ、右クローラ
はフリー回転する。この時走行する機体は桜やかに右方
向へ曲がりつつ進行する。ここで前記モルバーを更に右
方向へ倒すと、シャフト８０のブレーキ機構８７が作動
してシャフト８０の回転に負荷が加わる。シャフト８０
の回転が鈍くなるとギヤ８３とギヤ８４によって差動装
置７５の回転とドライブシャツ）へ７７との回転数に差
が生じ、差動装置７５のピニオン８５．８６によってド
ライブシャフト７６へ逆方向の回転力が伝達される。こ
こでさらにモルバーを右へ倒すと、シャフト８０の回転
は完全に止まり、差動装置７５の固定によって右ドライ
ブシャフト７６には完全に逆回転し、左右のドライブシ
ャフト７７．７６は同一の回転数で正逆回転する。

即ら第９図に示すようにモルバーかＩＪ　ｇ）範囲では
ブレーキ機構８７は１１Ｆからす、Ｃの範囲ではクロー
ラは逆回転し、モルバーの傾斜角度に応して回転数が上
がる。

また左右のクローラに伝達する回転数を同一とするため
、ギヤ７８と８１及びギＡ・７９と８２の咄み合い比は
同じであるが、さらにこれらのギ−Ｖ７８．８１及び７
９．８２の噛み合い比とギヤ８３と８４の噛み合い比も
同−比に構成されている。これによりシャフト８０とギ
ヤ８１．８２との間の回転数の差がなくなり、ギヤ８１
．８２とシャフト８０との間の焼き付き等のトラブルが
防止される。

（以下余白） 〈発明の効果〉 以上の如く構成される本発明の装置によれば、本体旋回
時にディスクが下降して本体重量を支えるため、走行体
に加わる重量が減少する９このため走行体は旋回に必要
な駆動力を発揮すれば足り、動力系に加わる負荷が少な
くて済む。また走行体から地面に加えられる圧力も減少
するので、旋回動作によって圃場面が荒らされるといっ
た問題も減少する。

またコンバイン等の移動＃！、機に利用すれば、圃場の
隅々まで刈り取り等の処理１ヤ業をすることができると
いった効果もある。

特許請求の範囲第２項の発明によれば、より小回りの利
く旋回移動が可能で、停止位置での方向変換を圃場面を
荒らすことなく、完了させることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はコンバインの走行装置とフレームを示す全体斜
視図、第２図はコンバインの全体斜視図、第３図（Ａ）
（１１３）は走行体の各フレームの移動状態を示す側面
図、第４図は走行体の揺動転輪の作用状態を示すコンバ
インの全体側面図略図、第５図は本体側のフレーム左右
の走行体及びディスクの（ｑ直間１系及び移動状態を示
す正面図、第６図はディスクの配置位置を示す走行体及
び本体側フレーｌ、の平面図、第７図はコンバインの油
圧回路図、第８図はクローラ昇降装置を操作するモルバ
ーの平面図、第９図は操向操作及び前処理昇降を操作す
るモルバーの平面図、第１０図はトランスミッジゴンの
平面断面図である。 ５２：リンク機構　　　　　５３，５４：リンク杆６１
：ディスク昇降シリンダ ６５：ディスク

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）本体（１）の左右両側にクローラ（３２）からなる
   走行体（７ａ、ｂ）を設けた走行装置において、該左右
   の走行体（７ａ、ｂ）の間には本体旋回時に下降して本
   体重量の一部を支えるディスク（６５）を昇降自在に設
   け、走行体（７ａ、ｂ）の駆動力によりディスク（６５
   ）を中心に旋回するクローラ走行装置における旋回補助
   装置。 ２）本体（１）の左右両側に設けられた走行体（７ａ、
   ｂ）を、各々同時に正逆駆動せしめ得るものとした特許
   請求の範囲第１項記載のクローラ走行装置における旋回
   補助装置。