JPH0256275B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は前輪の転舵に応じて後輪をも転舵する
ように成した車両の４輪操舵装置に関する。さら
に詳しくは、少なくとも車速に応じて決定される
前輪転舵角に対する後輪転舵角の比に基づいて後
輪を転舵するよう後輪転舵機構に指令信号を発す
るコントローラを備えて成る４輪操舵装置に関す
る。

（従来技術） 従来４輪車両の操舵はステアリングホイールに
よつて前輪のみを転舵するのが普通であつたが、
前輪のみを転舵するのでは走行状況によつて後輪
に横すべりが生じたり、旋回半径に限度があつて
小まわりが効かないなどの操縦性、操向性の点か
ら問題が指摘され、この点に鑑み最近前輪と共に
後輪をも転舵する４輪操舵装置が提案、研究され
ている。

即ち４輪操舵装置では比較的高速での走行時に
前輪の転舵方向と同一の方向に後輪を転舵すれば
（これを同位相転舵という）、前、後輪に同時に横
方向の力が加わるので操舵輪操舵からの位相のお
くれがなく、車両の姿勢を旋回円の接線上にほぼ
保つことが出来、例えば高速走行時のレーンチエ
ンジなどもスムーズに行なえる。又極低速走行時
に前輪の転舵方向と逆方向に後輪を転舵すれば
（これを逆位相転舵という）、車両の向きを大きく
変化出来るので縦列駐車や車庫入れなどに便利で
ある。

さらに比較的高速では前輪を大きく転舵するこ
とはなく、前輪を大きく転舵するのは比較的低速
での走行時であることを考えると、前輪が小さく
転舵される範囲では後輪をも同一方向に転舵し、
大きく転舵する時には後輪を逆方向に転舵する４
輪操舵装置が求められることが判る。

このようなことから、前輪の転舵角に対して後
輪の転舵角の比、すなわち転舵比を任意に可変制
御できる機構を設け、車速、前輪転舵角等に応じ
て転舵比を可変制御して操縦性、走行安定性等の
向上を図ることが望ましく、その様に車速、前輪
操舵角等に応じて転舵比を可変制御するにあたつ
ては、通常マイコン等の演算処理装置により構成
したコントローラを使用する方法が考えられる。

例えば、特開昭59―70261号公報には、マイコ
ン等の演算処理装置から成るコントローラを使用
し、車速センサ及びハンドル角センサの信号に基
づいてこのコントローラで後輪の向きを変化させ
るようにした技術が開示されているが、このこと
からも上記車速や前輪操舵角等に応じて転舵比を
可変制御するにあたつてマイコン等の演算処理装
置により構成したコントローラが使用されるであ
ろうことがうかがえる。

このように、マイコン等の演算処理装置を用い
て制御を行なう場合、外部センサ等から送られて
くる車速信号等を受けて、これを予め設定された
プログラムのステツプに沿つて演算処理し、この
結果に基づいて各作動手段へ作動信号を出して制
御を行なうのが一般的である。この演算処理を行
なう場合に、外部からの信号や、プログラムの各
ステツプで演算処理したデータ等の制御情報を他
のステツプでも使用することが多く、この制御情
報を一時的に記憶する必要があることが多い。こ
のため、このような制御情報の記憶のため書き込
みおよび読み出しが任意に行なえるランダム・ア
クセス・メモリ（以下、RAMと称す）が通常用
いられる。

上記コントローラにおいて、制御情報の記憶の
ためにRAMを用いる場合、演算処理はこの
RAMに記憶された制御情報に基づいて行なわれ
るものであり、RAMの役割は非常に大きいもの
である。このため、電源電圧の変動、ノイズ等に
よりRAMに記憶された情報に異常をきたした
り、異常な情報が記憶された場合には、以後の演
算処理は異常な制御情報に基づいて行なわれるこ
とになり、正しい制御が行なえなくなるという問
題がある。すなわち、前述のように、コントロー
ラを用いて車速等に応じて転舵比を可変制御する
場合に、RAMの異常が生じれば、最適な制御が
不可能となり、操安性が損なわれるのみならず、
走行が危険な状態になる恐れがあるという問題が
ある。

（発明の目的） 本発明はこのような問題に鑑み、RAMを用い
て演算処理をなすようにしたコントローラにより
４輪操舵の転舵比制御を行なわせる場合に、
RAMの異常が生じた時には２輪操舵状態にして
転舵比制御を中止し、操安性および安全性を確保
できるようにした４輪操舵装置を提供することを
目的とするものである。

（発明の構成） 本発明の４輪操舵装置は、マイコン等の演算処
理装置を有するコントローラにより、少なくとも
車速に応じて転舵比を決定しその転舵比に基づい
て後輪を転舵させるように構成した４輪操舵装置
であつて、このコントローラが、演算処理装置お
よびこの装置での演算に用いる制御情報を記憶す
るRAMを有し、さらにこのRAMに記憶された
制御情報の異常を検出するRAMデータ異常検出
手段およびこの検出手段で上記制御情報の異常を
検出した時に後輪転舵角を零に保持する補正手段
も備えていることを特徴とするものである。な
お、後輪転舵角は車両直進時の進行方向に対する
後輪の傾きを言い、後輪転舵角が“零”というの
は後輪が直進時の進行方向を向き、従来での前輪
のみを操舵する２輪操舵車における後輪の状態と
同じになることをいう。従つて、後輪転舵角が
“零”の時は、転舵比も“零”となる。

（実施例） 以下、図を用いて本発明の実施例について説明
する。

第１図は本発明に係る４輪操舵装置の１実施例
を示す概略図である。ステアリングホイール１は
ステアリングシヤフト１ａを介して第１ピニオン
２と連結し、第１ピニオン２は車幅方向に摺動自
在な第１ラツク軸３のラツクと噛合する。第１ラ
ツク軸３の両端には右および左用タイロツド４
ａ，４ｂが連結し、タイロツド４ａ，４ｂは右お
よび左用前輪６ａ，６ｂを車体に対し転舵自在に
支持するナツクル５ａ，５ｂのアームと連結する
（なお、左右対称なので左側のタイロツド４ｂ、
ナツクル５ｂ、前輪６ｂは図示せず）。このため、
ステアリングホイール１の操作に応じて第１ラツ
ク軸３が車幅方向に移動し、この移動がタイロツ
ド４ａ，４ｂを介してナツクル５ａ，５ｂに伝わ
り前輪６ａ，６ｂが転舵される。

一方、第１ラツク軸３には第１ラツク軸３と平
行な第２ラツク軸７が連結部７ａを介して一体に
連結され、第２ラツク軸７のラツクには後輪へ伝
える転舵力を得るための第２ピニオン８が噛合し
ている。このため、第１ラツク軸３が車幅方向に
動かされると、同時に第２ラツク軸７も同方向に
動かされ、第２ピニオン８が回転される。この第
２ピニオン８の回転は、第２ピニオン８と連結す
る動力伝達シヤフト９を介して転舵比可変後輪転
舵機構１０に伝えられ、ここで調整される転舵比
に応じて後輪が転舵される。このようにして、前
輪転舵に応じて後輪転舵を行なわせることができ
るようになつている。

次に、転舵比可変後輪転舵機構１０について説
明する。前端が第２ピニオン８と連結した動力伝
達シヤフト９の後端は第３ピニオン１１と連結
し、第３ピニオン１１は回転軸１２ｂが車体に支
持されたベベルギヤ１２と噛合する。ベベルギヤ
１２の周上の１ケ所には、ロツド支持孔１２ａが
形成され、このロツド支持孔１２内に連結ロツド
１３がベベルギヤ１２に対し回動自在で且つロツ
ド１３の軸方向摺動自在に挿入される。ロツド１
３の一端１３ａは、パワーステアリング用のコン
トロールバルブ１５を介して後輪転舵用の第３ラ
ツク軸１７と結合する結合アーム１４ａ，１４ｂ
とボールジヨイントにより連結する。第３ラツク
軸１７は後輪用ギヤボツクス１６内に車体幅方向
摺動自在に保持され、第３ラツク軸１７の両端は
右および左用タイロツド１８ａ，１８ｂを介して
右および左用ナツクル１９ａ，１９ｂと連結す
る。右および左用ナツクル１９ａ，１９ｂは車体
に対して転舵自在に後輪２０ａ，２０ｂを支持す
るため、第３ラツク軸１７の車幅方向の動きによ
り後輪が転舵される。なお、タイロツド、ナツク
ル、後輪は左右対称であるため右側のみを図示し
ている。第３ラツク軸１７の車幅方向の動きは、
ベベルギヤ１２の回転に伴う連結ロツド１３の一
端１３ａの車幅方向の移動が結合アーム１４ａ，
１４ｂを介して第３ラツク軸１７に伝えられて行
なわれる。この時、結合アーム１４ａ，１４ｂ上
に設置されたコントロールバルブ１５の作用によ
り、ポンプ２１からの圧油が後輪用ギヤボツクス
１６内のシリンダ内に適宜送られ第３ラツク軸１
７の移動をアシストするようになつている。

次に、ベベルギヤ１２の回転に応じて連結ロツ
ド１３の一端１３ａを車幅方向に移動させる機構
について説明する。連結ロツド１３の他端１３ｂ
はボールジヨイントを介して振子アーム２２の先
端と連結し、この振子アーム２２はこのアーム２
２と直角な揺動軸２３と結合し、この揺動軸２３
を中心に回転自在となつている。この揺動軸２３
は、垂直に延びた揺動支持軸２４により水平面内
に延びて支持され、揺動支持軸２４の回転に応じ
て水平面内で揺動するようになつている。この揺
動軸２３の揺動に応じて振子アーム２２の回転面
が傾くため、ベベルギヤ１２の回転に応じて連結
ロツド１３の一端１３ａが車幅方向へ動かされる
割合が変動する。

この作動を、第２図に示す上記転舵比可変後輪
転舵機構の平面概略図を用いて説明する。まず、
揺動軸２３が車幅方向に延びてベベルギヤ１２の
回転軸１２ｂと同一直線上に位置する時を考え
る。なお、連結ロツド１３の一端１３ａもベベル
ギヤ１２の回転軸線上に位置する。この時に、ベ
ベルギヤ１２が回転されると、連結ロツド１３は
一端１３ａを頂点として連結ロツド１３を稜線と
する円錐面上を移動し、振子アーム２２はこの円
錐の底面上を移動する。このため、ベベルギヤ１
２が回転しても、一端１３ａは移動しない。すな
わち、この時には前輪の転舵に対して後輪は転舵
されない状態になる。この状態から揺動支持軸２
４を回転させて、図示の如く揺動軸２３を水平面
内で反時計回りに“”だけ傾けると、振子アー
ム２２の回転面も上記円錐の底面に対して“”
だけ傾く。このため、例えば、ベベルギヤ１２を
回転させ、第２図において連結ロツド１３とベベ
ルギヤ１２の回転軸１２ｂとのなす角がα₁となる
ようにすると、連結ロツド１３の他端１３ｂは１
３b′の位置に距離“d₁”だけ移動し、このため一
端１３ａも１３a′の位置にほぼ同距離だけ移動す
る。この移動により第３ラツク軸１７が同様に移
動され後輪の転舵がなされる。この図から判るよ
うに、前輪転舵角に対する後輪転舵角の比、すな
わち転舵比はベベルギヤ１２の回転に対する連結
ロツド１３の一端１３ａの移動量と同じであり、
揺動軸２３の水平面内での傾き“”の大きさに
応じて転舵比を変えることができる。さらに、揺
動軸２３は上記の如く反時計回りに傾かせるのみ
ならず時計回りにも傾かせることができ、この時
にはベベルギヤ１２の回転に対する連結ロツド１
３の一端１３ａの移動方向が上記の場合と逆にな
る。これにより、前輪に対し後輪を同位相にも逆
位相にも転舵させることができる。

次いで、上記揺動軸２３の水平面内での揺動を
行なわせる機構を説明する。揺動軸２３は、垂直
に延びた揺動支持軸２４により水平面内に延びて
支持されるのであるが、この揺動支持軸２４には
先端にギヤ２５ａを有する揺動ギヤ２５が固設さ
れ、この揺動ギヤ２５の揺動支持軸２４を中心と
する揺動により揺動支持軸２４が回され揺動軸２
３が揺動される。揺動ギヤ２５のギヤ２５ａはウ
オーム２６と噛合し、このウオーム２６はステツ
プモータ２９の出力軸２９ａに設けられた第１か
さ歯車２８およびこれと噛合しウオーム２６と同
軸２６ａ上に設けられた第２かさ歯車２７を介し
てステツプモータ２９により回転される。このス
テツプモータ２９の回転はステツプモータ駆動回
路３０を介して演算処理装置３１からの信号によ
り制御される。

演算処理装置３１は、予め設定されたプログラ
ムに従つて演算処理を行なうマイコン等の演算処
理装置で構成され、該演算処理装置３１は、少な
くとも車速に応じて転舵比（前輪転舵角に対する
後輪転舵角の比）を決定し、該転舵比に基づいて
後輪を転舵するよう後輪転舵機構１０、特に該機
構中のステツプモータ２９に指令信号を発し、該
ステツプモータ２９はこの信号に基づいて所定回
転方向に所定パルス分だけ駆動され、それに応じ
て転舵比が変化する。

本実施例においては、演算処理装置３１に車速
センサの外、横方向加速度Ｇセンサ、前輪舵角セ
ンサ、特性切換スイツチ等からの信号を入力せし
める転舵比特性切換手段３２が設けられ、また前
述の揺動支持軸２４に接続された転舵比検出セン
サ３３および車速センサ３４の出力に基づいて車
速が零であるか否かを検出する停止検出部３５か
らの出力を演算処理装置３１に入力する様に構成
されている。

さらに、この演算処理装置３１にはここでの演
算処理に用いる制御情報を記憶するRAM３６が
接続され、演算処理装置３１によるRAM３６へ
の情報の書き込みおよびRAM３６からの情報の
読み出しが行なわれる。RAM３６にはRAMデ
ータ異常検出手段３７が接続し、この異常検出手
段３７内に記憶されている制御情報の範囲を示す
データとRAM３６内の制御情報とを比較し、
RAM３６の制御情報が正常か否かを検出できる
ようになつている。RAMデータ異常検出手段３
７により異常が検出されると、AND回路３９に
HIGH信号が出力される。AND回路３９にはエ
ンジン作動検出手段３８からの信号も入力される
ようになつており、エンジンが作動している時に
AND回路３９にHIGH信号が出力される。この
ため、RAMデータ異常検出手段３７でRAM３
６の異常が検出され、且つエンジンが作動してい
る時に、AND回路３９から補正手段４０に
HIGH信号が出力される。補正手段４０がこの
HIGH信号を受けるとステツプモータ駆動回路３
０に作動信号を発し、ステツプモータ２９を作動
させて後輪転舵角を零にする。以上のようにし
て、RAM３６の異常が生じた時は、４輪操舵を
２輪操舵に切換え走行安定性の低下を抑えて安全
性を確保し、且つ操舵装置の信頼性を高めること
ができる。

次に上述のステツプモータ２９の作動制御を行
なうコントローラ（このコントローラはステツプ
モータ駆動回路３０、演算処理装置３１、特性切
換手段３２、転舵比検出センサ３３、車速センサ
３４、停止検出部３５、RAM３６、RAMデー
タ異常検出手段３７、エンジン作動検出手段３
８、AND回路３９、補正手段４０からなる）の
制御内容（すなわち、演算処理装置３１による処
理ステツプの内容）を第３図から第７図のフロー
チヤートを用いて説明する。

第３図は、コントローラを作動するに際しての
演算処理装置の初期化ルーチンを示す。このルー
チンはステツプＳ１からスタートして、ステツプ
Ｓ２に進んでＩ／Ｏポートの初期化を行ない、ス
テツプＳ３においてRAMに記憶されている制御
情報が有効か否かを判断し、有効な時はステツプ
Ｓ５に進んで直ちに制御ルーチンに移る。一方、
上記情報が有効でない時にはステツプＳ８に進ん
で有効な車速データを読み込むのであるが、セン
サ等の作動遅れ等を考慮し、ステツプＳ６，Ｓ７
においてタイマーによりセツトされる所定時間経
過した後、ステツプＳ８に進んで車速データの読
み込みを行なうようにしている。次にステツプＳ
９においてこの車速が零か否かを判定し、零の時
すなわち停車している時にはステツプＳ１０にお
いてRAM内の制御情報を初期化し、ステツプ１
１に進んで後輪の位置すなわち転舵比をリセツト
した後ステツプＳ１２に進んで制御ルーチンに移
る。車速が零でない時、すなわち走行中に後輪の
位置をリセツトすると、例えば後輪の位置が正し
い位置からずれていた場合等に後輪が前輪操舵と
無関係に正しい位置まで転舵されることになり危
険であるので、ステツプＳ１０以下へは進まない
ようにしており、この時には車が停止した後初め
てステツプＳ１０以下の作動がなされる。なお、
上記の場合、すなわちRAMデータが無効で且つ
走行中の場合に全く制御がなされないのは危険で
あるので、第１図のRAMデータ異常検出手段３
７を作動させ、後輪転舵角を零にして２輪操舵状
態になるようにする。

次に第４図に示すメインルーチンについて説明
する。このメインルーチンにおいては、ステツプ
Ｓ１３でスタートし、ステツプＳ１４でシステム
をイニシヤライズする。このとき以下に述べる転
舵比制御サブルーチンのモータ駆動部割込み発生
周期データｔをｔ←Ｔ１に設定する。続いてステ
ツプＳ１５で車速Ｖを読み取り、ステツプＳ１６
で車速Ｖが零であるか否かを判定し、車速零（停
止状態）のときはステツプＳ１７で後輪アクチユ
エータ（ステツプモータ２９）をイニシヤルセツ
トし、ステツプＳ１８で異常があるか否か、即ち
後輪アクチユエータをイニシヤルセツトしたので
あるから前述の転舵比センサ３３は零になつてい
るはずであるがそうなつているか否かを判定し、
零になつていない（異常状態）ときはエラーのサ
ブルーチンに移行する。零になつている（正常状
態）ときはステツプＳ１５に戻る。一方車速Ｖが
零でないとき（走行状態）はステツプＳ２０でこ
の車速Ｖに基づいてデータテーブルアドレス計算
が行なわれ、該アドレスにおけるROMデータＭ
（ADR）の信頼性チエツクがステツプＳ２１で行
なわれる。この信頼性チエツクは、同じデータを
複数個所に記憶させておき、同時に読み出して両
データを比較することにより行なわれる。データ
異常が存在すればステツプＳ２２からエラーのサ
ブルーチン（ステツプ１９）に移行し、データ異
常がなければステツプＳ２２からＳ２３に移行
し、上記アドレスにおけるROMデータＭ（ADR）
からターゲツトポイントPtを設定する。ターゲ
ツトポイントPtは、車速Ｖ＝Ｏのポジシヨンか
らのステツプ数に換算した目標位置（制御対象が
後輪アクチユエータであるステツプモータ２９で
あるから、目標位置をステツプモータのステツプ
数を用いて表わすようにしている）である。次
に、ステツプＳ２４でモータ、センサ、駆動回路
等についてのシステムチエツクを行ない、異常が
あればステツプＳ２５からエラーのサブルーチン
に移行し、異常がなければステツプＳ２６に移行
しRAMデータ異常検出手段３７によりRAM３
６に記憶されている制御情報が正常か否かがチエ
ツクされる。これによつて異常が検出された時は
ステツプＳ２７からステツプＳ２８に示すNMI
処理ルーチンに進む（NMI処理ルーチンについ
ては後述する）。一方、異常がない時はステツプ
Ｓ２９に移行してＩ／Ｏポートデータ方向再設定
やタイマコントロール等のシステムレジスタ再設
定が行なわれる。タイマコントロールにおいて
は、前述のモータ駆動部割込み周期データｔ（ｔ
←T1）の再設定が行なわれる。

第５図は前述のモータ駆動部割込みサブルーチ
ンを示す図であり、このサブルーチンにより転舵
比（ステツプモータの回転量）が車速に応じて制
御される。即ち、ステツプＳ３０のモータ駆動部
においては、ステツプＳ３１で前述のターゲツト
ポジシヨンPtと後輪アクチユエータポジシヨン
（ステツプモータポジシヨン）P_Mとが一致してい
るか否かが判定される。ここでP_Mは車速Ｖ＝Ｏ
のポジシヨンから駆動したステツプ数で表わされ
る実際のステツプモータ位置を意味する。Pt＝
P_MであればステツプＳ３４に移行して次回割込
み発生タイマ（ｔ）がセツトされ、ステツプＳ３
５で前述のメインルーチンに戻る。Pt≠P_Mの場
合はステツプＳ３２でPt＝P_Mとなる方向に駆動
信号が切換えられ、ステツプＳ３３でステツプモ
ータ２９は１ステツプだけ前又は後に回転しめら
れた後前述のステツプＳ３４を通つてステツプＳ
３５からメインルーチンに戻る。なお、この割込
み処理はｔ＝１／ｆ（PPS）（ｆ＝ステツプモータ駆 動周波数）秒毎に行なわれることになる。

第６図は前述の制御ルーチン（第４図）のステ
ツプＳ２７においてRAMのデータが異常である
と判定されステツプＳ２８に進んで実行される
NMI処理ルーチンを示す図であり、ステツプＳ
３７によりNMI処理に移行するとステツプＳ３
８によりシステムレジスタが再設定され、ステツ
プＳ３９で前述のモータ駆動部割込み発生周期デ
ータｔが←T2（T2》T1）に変更される。こうす
ることによりステツプモータ２９の駆動速度を小
さくすることができ、その結果次のステツプＳ４
０における２輪操舵状態（転舵比＝零）のポジシ
ヨンにステツプモータをフイードバツク制御して
戻すときの制御速度を遅くすることができ、安全
に２輪操舵へ移行できる。このステツプＳ４０に
よつてステツプモータが２輪操舵状態のポジシヨ
ンに位置すると、ステツプＳ４１で車速Ｖを読み
取り、ステツプＳ４２でＶが零であるか否かを判
定し、零でないときはステツプＳ４１に戻り、零
であるときはステツプＳ４３でメインルーチンの
スタートへジヤンプして制御が再開される。な
お、ステツプＳ３７からＳ４３までの間は異常状
態であることを知らせるウオーニング（音、光
等）が発されるように構成しても良い。

第７図は前述のROMデータ異常や構成部品破
損等の修復不可能なシステム異常の場合、即ち前
記メインルーチンのステツプＳ１８，Ｓ２２，Ｓ
２５によつて異常と判定された場合に実行される
エラーのサブルーチンを示す図であり、ステツプ
Ｓ４４においてエラーサブルーチンに移行する
と、ステツプＳ４５でモータ駆動部割込み発生周
期データｔがｔ←T2（T2》T1）に変更される。
このように変更する理由は、前記NMI処理ルー
チンにおけるステツプＳ３９の場合と同様であ
る。この様にｔ←T2に変更した後ステツプＳ４
６でステツプモータを２輪操舵状態のポジシヨン
にフイードバツク制御し、その後ステツプＳ４７
で制御を中止する。

なお、本発明は上記実施例のごとく後輪転舵機
構とステアリング機構とを機械的に連結した型式
の４輪操舵装置に限定されず、後輪転舵機構をコ
ントローラにより電気的に制御される電磁アクチ
ユエータで直接駆動する型式の４輪操舵装置にも
適用できる。この場合、コントローラには、前輪
の操舵角を検出するセンサの信号が合せて入力さ
れる。

（発明の効果） 以上説明したように、本発明によれば４輪操舵
の制御を行なうコントローラにおいて、制御情報
を記憶するRAMの情報が正常か否かを検出する
ようになし、該情報が異常と検出された時には後
輪転舵角を零にして２輪操舵を行なうようにして
いるので、制御中においてRAMに記憶された制
御情報に異常が生じた場合には２輪操舵に切換え
ることによつて後輪が異常な挙動を起こすのを未
然に防止することができ装置の信頼性を向上させ
ることができ、且つ走行上の安全性も向上させる
ことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る車両の４輪操舵装置の１
実施例を示す概略図、第２図は第１図の後輪転舵
機構の平面概略図、第３図は本発明のコントロー
ラによる制御の第１段階としての初期化ルーチン
を示すフローチヤート、第４図は本発明のコント
ローラによるメインルーチンを示すフローチヤー
ト、第５図は本発明のコントローラによるモータ
駆動部割込み処理サブルーチンを示すフローチヤ
ート、第６図は本発明のコントローラによる
RAMデータ異常検出時に作動するNMI処理ルー
チンを示すフローチヤート、第７図は本発明のコ
ントローラによる修復不可能な異常発生時に実行
されるエラー処理ルーチンを示すフローチヤート
である。 １…ステアリングホイール、９…動力伝達シヤ
フト、１０…転舵比可変後輪転舵機構、１２…ベ
ベルギヤ、２９…ステツプモータ、３１…演算処
理装置、３６…RAM。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 前輪の転舵に応じて後輪を転舵するようにな
   した車両の４輪操舵装置であつて、 少なくとも車速に応じて決定される前輪転舵角
   に対する後輪転舵角の比に基づいて後輪を転舵す
   るよう後輪転舵機構に指令信号を発するコントロ
   ーラが設けられており、 該コントローラが、予め設定されたプログラム
   にしたがつて演算し前記指令信号を発する演算処
   理装置、該演算に用いる制御情報を記憶するラン
   ダム・アクセス・メモリ（RAM）、該ランダ
   ム・アクセス・メモリに記憶された前記制御情報
   が正常か否かを検出するRAMデータ異常検出手
   段および該RAMデータ異常検出手段により前記
   制御情報の異常を検出した時に前記後輪転舵角を
   零に保持する補正手段とからなることを特徴とす
   る車両の４輪操舵装置。