JPH0238331B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、工作物の電食加工のための細長い電
極を導くことに関するもので、更に詳細には、本
出願人の所有に係る米国特許第3822374号（得開
昭49−17596号公報「電気食機械用電極送り装置」
に対応している）に開示されている装置の改良に
関するものである。

従来の技術 本明細書においては「電極針金」という用語を
使用しているが、この用語は、金属テープ又は金
属リボン製の電極も含むものであるものと理解す
べきである。金属テープ又は金属リボンは、本質
的には、著しく偏平にされた断面の針金である。
それ故、用語「テープ」及び「リボン」は、以下
の説明には用いられていないが、用語「針金」が
広い意味において、それらの代わりに使用されて
いることに注意されたい。

同じ意味で「針金」という用語を使用している
前記米国特許第3822374号による発明は、加工領
域の中に電極針金を導くことに関しているが、こ
の領域の中を電極針金が供給部から、典形的には
案内ローラである案内要素の上を１対の送りピン
チローラを介して加工領域へ案内され、それか
ら、他の案内ローラの上を取り去り又は引き取り
ピンチローラ対へ導かれ、取り去りスプールの上
に巻き取られ、使用された、普通には劣化された
電極針金を保持するようになつている。この場
合、電極針金の張力を一定に保持することが重要
であり、特に、張力を電極針金の材料の弾性的又
は可塑的変形領域内においてある予定値に維持す
ることが重要である。ピンチローラの対は、電気
モータによつて選択された速度で駆動される。取
り去り又は引き取りピンチローラの対を駆動する
モータは、供給又は送りピンチローラの速度より
もやや高い速度で作動し、加工領域内における電
極針金の希望された伸びを補正する。

電極針金による工作物の電食又は電気化学的切
断は、ある予定された輪郭に形成された加工領域
の中を、送りローラによつて例えば、サーボ機構
によつて制御されるように、電極針金を案内する
ことによつて行われる。案内は工作物に関して工
作物が適正に加工されるように行われる。適正な
加工を得るためには、電極針金の長手方向の張力
が予定値に維持されなければならない。加工過程
の間における電極針金の摩耗は、供給リールから
新鮮な電極針金の連続的な供給によつて補正され
る。しかしながら、使用された電極針金は、加工
領域の他側において除去される。

電極針金は、特に、精度に対する要求が高い時
に、複雑なプリズム状輪郭が、切断されるべきで
ある工作物の電食又は電気化学的処理に対して好
適な工具である。手動ではなく、電子制御装置に
よつて、好適には、数値制御式工作機械の制御ユ
ニツトに連結された機械によつて加工過程を制御
するのが普通である。このようなユニツトは、例
えば、米国特許第3439146；3581043；3581045；
3731043号等に記載されている。

発明が解決しようとする問題点 電食切断によつて行われた加工の精度は高い。
しかしながら、このような高精度の結果は、案内
及び電極針金に設定される張力の性質や、制御の
一様性及び加工領域の中、特に、加工領域の中に
おける電極針金の張力の一様性に関する要求を満
たすことのできる時に得られるだけである。送り
出しピンチローラ及び取り去りピンチローラは、
送り出し及び取り去りの一様性に関する品質の特
別な要求に適合しなければならない。一つのこの
ような装置が、前記の米国特許第3822374号に開
示されている。この特許は加工経路を分離し、こ
の経路を通る電極針金からそれに干渉する有害
な、電極針金の送り又は取り去りの際に生ずる不
均一性、又は、電極針金をそれ自体の不均一性に
よつて電極針金に作用することがあり得る影響を
解放するようにする。この加工領域の隔離は、加
工領域をピンチローラと各送りリール及び取り去
りリールとの間において電極針金によつて採られ
る経路から分離するように、２個のピンチローラ
の対を備えることによつて得られる。これらのピ
ンチローラの対の内の一方は、電極針金の送り速
度を選択するのに使用される。他方の対は、制御
されたトルクと、ある予定された張力が加工領域
の中に維持されるように制御された速度とにおい
て駆動されるように配置される。制御機構がこの
張力を自動的に維持する。

前記の米国特許による発明によつて、±５％ま
での張力の一様性が得られることができる。しか
しながら、制御されたモータの応答の遅れが、電
極針金の上においてモータの急速な反応と干渉
し、厄介であることが分かつた。なぜならば、電
極針金を引き取る駆動機構が、加工領域それ自体
の中に生ずる力によつて負荷されるだけではな
く、取り去り機構の中に生ずる引き取り力によつ
ても負荷されるからである。これらの追加の力は
小さいが、無視することはできない。

本発明は、一般的に前記米国特許第3822374号
に開示された機構を使用して電食切断装置におけ
る電極針金の張力の一様性を更に改良し、また、
特に、電極針金の張力を制御し、これによつて、
張力が予定された張力値の１％以上は変わらない
ようにする、好適には、この張力値の１％以下で
あるようにすることを目的とするものである。

その上、例えば、協同される取り去り機構に関
して取り去り側における摩擦係数の変動によつて
加工領域内において生じ得る他の非一様性が補正
されるようにすることをも、目的とするものであ
る。

更に、一般的には、電食又は電気化学的切断の
品質を改良し、より精度及び品質の高い工作物を
得ることが、本発明の一つの目的である。

問題点を解決するための手段 簡単に説明すると、送り及び取り去りの両対の
ピンチローラがモータによつて、モータとピンチ
ローラとの間に一定のトルクの伝達が行われるよ
うに駆動され、これによつて、電極針金の加工領
域が、電極針金の送り出し側並びに取り去り側の
両方の上における巻取り作用によつて生ずる変動
から隔離されるようにする。負荷装置が追加して
電極針金に設けられ、また、この負荷装置は送り
側の上のピンチローラと、加工領域との間に置か
れるが、この負荷装置は、電極針金を予定された
張力に負荷し、サーボ制御回路に接続され、負荷
による電極針金の伸びを補正するために、ピンチ
ローラの送り速度の精密調整を与えるようにす
る。

実施例 以下、本発明を添付の略図に基づいて説明する
が、同図は本発明を略図風にブロツク図で示すも
ので、これは米国特許第3822374号をも同時に参
照するもので、同特許における部材と同様の部材
には、同一の参照符号が用いられている。

図に示すように、電極針金１が図示されていな
い供給リールから第一の対の送りピンチローラ
３，４を経て、送り側又は供給側において供給さ
れる。送りピンチローラ、又は、それらの内の少
なくとも１個がモータ５から歯車機構６を介して
駆動され、これによつて、送りピンチローラ３，
４がそれらに連結されたモータ５によつて、トル
クを展開されるようにする。モータ５による駆動
は、予定速度で行われる。それから、電極針金１
は転向ローラ又は転向軸７及び引き取りヘツド８
の上を、第二の対の取り去り又は引き取りピンチ
ローラ１０，１１に導かれるが、これらの取り去
りピンチローラ１０，１１の内の少なくとも１個
は、モータ１４によつて歯車装置１３を介して駆
動され、モータ１４と取り去りピンチローラ１
０，１１との間に強固なトルクの伝達を与えるよ
うにしている。モータ１４の速度は制御可能とな
つている。加工領域９が、転向ローラ７と引き取
りヘツド８との間を伸びている。引き取りピンチ
ローラ１０，１１によつて取り去られた電極針金
１は、図示されていない使用電極針金リールの上
に巻き取られる。

モータ５，１４の速度は、モータ制御装置２３
０への２３１によつて略図で示された制御入力に
よつて制御される。制御入力２３１は、例えば、
磁気テープ、パンチテープ等による自動的数値制
御式工作機械の入力であつても良く、あるいは、
手動式モータ制御装置による手動制御入力であつ
ても良い。好適には、モータ制御装置２３０は数
値制御式工作機械の制御信号に応答する自動的に
作動するモータ制御装置である。加工ループ及び
特に電極針金１の加工領域９内における必要な張
力は、本発明によつて、電極針金１を加工領域９
と送りピンチローラの対３，４との間の範囲又は
領域内において負荷することによつて制御され
る。この負荷は、滑車２２０の上に懸垂している
重錘２２１によつて行われる。他の滑車２２３
が、例えば、略図によつて示されるように、機械
のフレームに固着されることによつて所定の位置
に固定されている。重錘２２１の負荷力はその重
量に相当し、また、作動上の要求に応じて容易に
選択されることができる。これが加工領域９内に
おける電極針金１の張力を決定する。転向ローラ
７、引き取りヘツド８及び、特に、転向ローラ７
は、低摩擦特性を有しており、これによつて、電
極針金１の張力は一様であり、加工領域９内に実
質的な変化又は見せ掛けの外乱を表わさず、取り
去りピンチローラ１０と１１との間における使用
電極針金１の摩擦の変化によつて影響されず、又
は、電極針金１が接触する他の装置に関して影響
されることができない。特に、電極針金１の摩擦
は、加工領域９を通過した後及びそれから引き取
りヘツド８に関して劣化された後は、制御するこ
とが困難であり、また、一様に維持することはほ
とんど不可能となる。歯車装置１３を経て取り去
りピンチローラの対１０，１１の一定駆動が、引
き取りヘツド８と取り去りピンチローラ１０，１
１との間におけるループの部分内における電極針
金１の張力の変動に対する影響を制限する。取り
去りリール（図示されていない）の巻取り条件変
化に基づく電極針金の張力の追加の変動は、加工
領域９に戻るように伝達されることはできない。
なぜならば、取り去りピンチローラ１０，１１
は、モータ１４から歯車装置１３を介して積極的
に駆動されるからである。

種々の配置が工作領域９内における電極針金１
の均一の張力を与えるのに使用されることができ
る。図示された位置は、機械のフレームに固着さ
れた軸受２２４の中に滑動自在に取付けられた滑
車２２０を示している。他の配置、例えば、ダイ
ヤフラムばねによる又はレバー装置の上の案内滑
車のような配置も同様に可能である。重錘２２１
が滑車２２０に直接的に加えられるものとして示
されている。重錘及び伝動レバーを使用した種々
の方式が使用されても良く、あるいは、ばね又は
電磁式、液圧又は空気圧による荷重が滑車２２０
に加えられることもできる。しかしながら、滑車
に負荷応力を導入した時に、電極針金の弾性伸び
により滑車２２０又はその均等物の位置の変化
が、意図された力の方向を変えないように負荷を
設計することが重要である。このようにして、レ
バー又は他の枢着された要素を使用した方式は、
ほんの小さなたわみ角度を与えるように配設され
なければならない。

重錘による滑車２２０の負荷は連続的ひずみを
与え、従つて、加工領域９に加えられつつある電
極針金１の伸びを生じさせる。このようにして、
モータ１４及び５の速度は、電極針金１の伸びを
補正するためにわずかに相違しなければならな
い。

すなわち、モータ５により駆動される送りピン
チローラ３，４の対の速度は、モータ１４により
駆動される取り去りピンチローラ１０，１１の対
の速度よりも、より低くなければならない。その
理由は、滑車２２０により電極針金１に加えられ
る張力が、送りピンチローラの対３，４と、取り
去りピンチローラ１０，１１の対との間におい
て、電極針金１に伸びを生じさせる結果となるた
めである。今、このことを、一層詳細に説明する
と、次のようになる。

今、ある予定された時間ｔ内に、電極針金１の
ある長さＬが、送りピンチローラ３，４により、
加工領域９内に供給されるものと仮定すると、そ
の時には、電極針金１の伸びのために、同じ与え
られた時間ｔの間に、取り去りピンチローラの１
０，１１の対によつて取り去られるべき電極針金
１の長さは、送りピンチローラ３，４の対によつ
て供給される電極針金１の長さＬに、電極針金１
の伸びＩを加えた値に等しいが、この電極針金１
の伸びＩは、これを％で現すと、 100X（Ｉ／Ｌ） に等しくなる。

若しも、送りピンチローラの対３，４及び取り
去りピンチローラ１０，１１の対が、両方共、同
一速度で回転しつつあるものとするならば、送り
ピンチローラの対３，４と、取り去りピンチロー
ラ１０，１１の対との間における電極針金１は、
益々長くなり、滑車２２０は、益々降下し、つい
には、機械が適正に作動することを阻止されるこ
ととなる。

この問題に対する解決は、送りピンチローラ
３，４の対が、取り去りピンチローラの対１０，
１１の速度よりも、正確に、電極針金１の伸びの
％と同一の％、すなわち、100X（Ｉ／Ｌ）だけ、
より遅くなり、滑車２２０をある一定のレベルに
維持するように、送りピンチローラ３，４の対を
制御することにある。

このようにして、転向ローラ７と、引き取りヘ
ツド８との間の加工領域９の中における電極針金
１の速度も、また、一定であり、また、このこと
は、電食機械の精密工作に必須の要件でもある。
従つて、図示された配置においては、送りピンチ
ローラの対３，４を駆動するモータ５は、送りピ
ンチローラの対３，４の速度が取り去りピンチロ
ーラの対１０，１１の速度よりも若干小さいよう
に調節されるように配置される。各速度は可動滑
車２２０、従つて、重錘２２１が常に同じ位置を
維持するように設定される。サーボフイードバツ
クループが重錘２２１のたわみを測定し、何らか
の変動を補正するために送りピンチローラの対
３，４を駆動するモータ５を制御するための補正
速度情報を供給するようにする。ひずみ検出装置
２２２が滑車２２０に接続されていて、加工領域
９内における電極針金１の予定されたたわみに相
当する予定された位置からのそのたわみを決定す
る。適当なひずみ検出装置２２２は、例えば、電
位差計、誘導的、光学的又は容量的変換器等であ
る。回転変換器のような能動的変換器も使用され
ることができる。例えば、銅材料及び0.2mmの直
径の円形断面を有する電極針金１が0.5Kgの重錘
２２１によつて負荷され、送りピンチローラの対
３，４と、取り去りピンチローラの対１０，１１
との間の200cmの経路長さに１mmの伸びが生じた。
電極針金１の成分、加工領域９内における加工条
件等における変化による重錘２２１の動きは、重
錘２２１のたわみに0.5mmの変化を生じさせたが、
これは磁気的に変化する抵抗器形式のひずみ検出
装置２２２によつて直ちに測定されることができ
る。ひずみ検出装置２２２からの信号出力２３５
は前置増幅器２３６に加えられる。増幅された信
号は混合回路２３３に加えられ、これがモータ制
御装置２３０から出された速度制御信号２３２
を、モータ５に加えられる信号２３４が、送りピ
ンチローラの対３，４に伝達されるモータ５の速
度を生じさせ、電極針金１の伸びの変化を補正す
るように変形する。前置増幅器２３６は必ずしも
必要ではなく、また、その使用は選択されたひず
み検出装置２２２の形式及び滑車２２０の位置の
精度に対する要求に関係する。前置増幅器２３６
は、その出力信号が直接的に混合回路２３３内に
おいて処理されるように配置されても良い。制御
入力２３１は整定電位差計から与えられることも
できる。モータ制御装置２３０は異なつた又は共
通の可変DC源であつても良い。前置増幅器２３
６は比例増幅器として後続する電力段に接続され
た普通の演算増幅器であつて、ひずみ検出装置２
２２から信号を受領し、出力信号を混合回路２３
３に加え、この回路２３３は、若しも、モータ制
御装置２３０がアナログ出力を与えるならば、ひ
ずみ検出装置２２２の位置の変化に応じて前置増
幅器２３６の電力出力から制御される並列のブー
スタ及び減衰器回路のような速度制御信号２３２
の出力の追加の変調器であつても良い。また、若
しも、モータ５がデイジタル又はパルス信号によ
つて制御されるならば、混合回路２３３はモータ
５に加えられるパルスを長くし又は短縮し、ある
いは、モータ５に加えられるパルスの衝撃係数を
変える追加の相制御回路であつて良い。

本発明装置は優れた減衰を与え、特に、可動滑
車２２０の位置の変化を検知するフイードバツク
ループと組合わされる時には、摩擦、ごみによる
効果、又は、ローラの任意のものの摩耗、転向ロ
ーラ７及び引き取りヘツド８の摩耗並びに工作領
域９内における他の干渉外乱の効果の変化を解消
させることができる。その上、供給される電極針
金の特性の変化、例えば、電極針金の硬度の変化
（これらは、電極針金の製造過程において、時と
して避けることができないが）による伸びの差が
同様に自動的に補正される。

無論、本発明の要旨内において種々の変形と修
正がなされることができる。

発明の効果 元来、電極針金による電食機械加工において、
電極針金を供給部から１対の送りピンチローラを
介して加工領域へ案内し、加工領域から１対の引
き取りピンチローラへ導くことにより、加工領域
において加工を行う場合に、電極針金による高精
度の加工は、加工領域内において、電極針金の張
力を、ある一定の予定値に保持することが最も重
要なことである。本発明が改良を目的としている
前記した米国特許第3822374号による発明におい
ては、加工領域を、送りピンチローラの対と、引
き取りピンチローラの対との間に設け、各送りピ
ンチローラの対及び引き取りピンチローラの対の
各駆動モータを別個に制御し、すなわち、一方の
ピンチローラの対を、電極針金の送り速度を選択
するように制御し、他方のピンチローラの対を、
電極針金に、ある予定された張力が、加工領域の
中に維持されるような速度を選択するように制御
することにより、得ようとしている。しかし、こ
のような手段によれば、電極針金は、加工領域内
における加工作業時に、その横断面に減少を生ず
ることや、変形を生ずることなどのために、電極
針金の張力に脈動を生じることとなり、電食機械
の動きに乱れを与える傾向を有しており、従つ
て、高い加工精度を得ることは困難であつた。こ
れに対し、本発明においては、電極針金に加工領
域において予定張力を付与するための手段とし
て、送り側のピンチローラの対と、加工領域との
間に、電極針金引つ張り負荷装置を設け、この負
荷装置が、もつぱら、電極針金を加工領域内に送
られる以前に予定張力に負荷し、各ピンチローラ
の対は、もつぱら、電極針金の送りのためにだけ
に使用され、特に、引き取りピンチローラは、電
極針金が加工作業を行つた結果生ずる。その横断
面の減少や、変形などを何ら考慮する必要がない
ようにしたので、電極針金に予定張力を安定して
付与することができ、また、使用前で放電荒れの
ない電極針金に引つ張り負荷を与えたので、極め
て高精度な加工を実施することが、可能となる。
また、前記米国特許においては、その実施のため
に、各ピンチローラのための各駆動モータを別個
に制御して駆動しなければならないので、その制
御のために、多くの電子制御部品を必要としてい
たのに対し、本発明においては、各ピンチローラ
の対を駆動するための各駆動モータは、電極針金
引つ張り負荷装置の変動に応じて同期して駆動す
れば良いだけであるので、その制御のための電子
制御部品の点数を、減少させることができるとい
う利点もあるものである。

このようにして、本発明は、その所期の目的で
ある前記米国特許第3822374号に開示された機構
を使用して電食機械における電極針金の予定張力
の一様性を一層改良し、より高い加工精度を得る
という目的を、完全に達成することができるもの
である。

【図面の簡単な説明】

本発明装置の１実施例を示す略図風のブロツク
線図である。 １……電極針金；３，４……送りピンチロー
ラ；５，６；１３，１４……モータ装置；７……
転向ローラ；８……引き取りヘツド；９……加工
領域；１０，１１……取り去りピンチローラ；２
２０，２２３……可動及び固定滑車；２２１……
重錘；２２２……ひずみ検出装置；２３０……モ
ータ制御装置。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 電食機械の加工領域内における電極針金の張
   力を一定に制御するための方法において 電極針金１を、第一の対の送りピンチローラ
   ３，４により、ある予定された加工領域９へ、あ
   る第一の予定された速度で送ることと 電極針金１を、加工領域９から、第二の対の取
   り去りピンチローラ１０，１１により、第一の予
   定された速度よりもより高いある予定された速度
   で取り去り、送りピンチローラ３，４と、取り去
   りピンチローラ１０，１１との間における電極針
   金１の伸びを補正することと 送りピンチローラ３，４と、ある予定された加
   工領域９との間において電極針金１の張力を、次
   のように、すなわち、 電極針金１をひずませ且つそれに伸びを与える
   ように電極針金１にひずみ力を加えることと 電極針金１の伸びの程度を測定することとひず
   み力を加えて電極針金１の伸びの関数としての第
   一のある予定された速度を、このような伸びの変
   化をゼロとし、電極針金１のひずみを一様なレベ
   ルに維持するように制御することと によつて制御することと から成り立つていることを特徴とする電食機械用
   電極送り制御方法。 ２ 電極針金１にひずみ力を加えることが、電極
   針金１の送りピンチローラ３，４と、加工領域９
   との間の領域内において電極針金１に負荷重量を
   加えることによつて行われ、また、電極針金１の
   伸びの程度を測定することが、電極針金１の伸び
   に変化が生ずると、電極針金１に加えられる負荷
   重量の位置のたわみを検出することから成り立つ
   ている特許請求の範囲第１項記載の電食機械用電
   極送り制御方法。 ３ 電食機械の加工のために細長い電極針金１を
   導くための送り制御機構において 電極針金１をある第一の予定された速度で加工
   領域９の１端部からその中に供給するために、少
   なくとも１個が駆動されるようになつている１対
   の送りピンチローラ３，４から成り立つている電
   極針金送り装置３，４と、 電極針金１を加工領域９の他端部において制御
   された、ある第一の予定された速度よりも実質的
   により大きな第二の取り去り速度で引き取るため
   に、少なくとも１個が駆動される１対の取り去り
   ピンチローラ１０，１１から成り立つている電極
   針金引き取り装置１０，１１と 電極針金１を電極針金送り装置３，４から、電
   極針金引き取り装置１０，１１に案内するため
   に、工作物に関してある予定された加工領域９を
   その間に形成している転向ローラ７と引き取りヘ
   ツド８とから成り立つている案内装置７，８と ある予定された速度及びトルクで前記の電極針
   金送り装置３，４及び電極針金引き取り装置１
   ０，１１を駆動するように、それらに連結された
   モータ装置５，６；１３，１４と 電極針金１に引つ張り荷重を加え且つ電極針金
   送り装置３，４と加工領域９との間に置かれて電
   極針金１に引つ張り応力を加えると共に加工領域
   ９内の電極針金１の張力をある予定された値に制
   御するようにする電極針金引つ張り負荷装置２２
   ０，２２１と 加工領域９内の電極針金１の伸びを表す電気信
   号を発生するひずみ検出装置２２２と ひずみ検出装置２２２に接続され且つこれによ
   つて制御されると共に少なくとも電極針金送り装
   置３，４を駆動するモータ装置５，６の速度と、
   トルクとを制御するモータ制御装置２３０及び混
   合回路２３３から成り立つているモータ速度制御
   装置２３０，２３３と から成り立つていることを特徴とする電食機械用
   電極送り制御装置。 ４ 電極針金引つ張り負荷装置２２０，２２１，
   ２２３が、可動滑車２２０と、固定滑車２２３
   と、負荷２２１とから成り立つており、電極針金
   １が、前記の滑車２２０，２２３の回りに巻き付
   けられ、また、負荷２２１が可動滑車２２０に加
   えられると共に固定滑車２２３に関して可動滑車
   ２２０の位置を変えるようにし、更に、前記の可
   動及び固定滑車２２０，２２３が、電極針金送り
   装置３，４と加工領域９との間に置かれるように
   した特許請求の範囲第３項記載の電食機械用電極
   送り制御機構。 ５ 負荷２２１が、可動滑車２２０に荷重を加え
   る重錘２２１から成り立つている特許請求の範囲
   第４項記載の電食機械用電極送り制御機構。 ６ 重錘２２１が、種々の重量値に選択的に調節
   されるようにした特許請求の範囲第５項記載の電
   食機械用電極送り制御機構。 ７ ひずみ検出装置２２２が、電極針金１の伸び
   に変化が生じた時に、可動滑車２２０のたわみを
   測定する装置から成り立つている特許請求の範囲
   第４項記載の電食機械用電極送り制御機構。 ８ ひずみ検出装置２２２が、電位差計の形式の
   位置指示変換器から成り立つている特許請求の範
   囲第７項記載の電食機械用電極送り制御機構。 ９ ひずみ検出装置２２２が、磁石の形式の位置
   変換器から成り立つている特許請求の範囲第７項
   記載の電食機械用電極送り制御機構。 １０ 電気信号に変化がある時に、加工領域９の
   中における電極針金１の伸びの変化に応答するフ
   イードバツク回路を有しており、この回路がモー
   タ装置５，６；１３，１４の内の電極針金１の送
   り装置を形成しているピンチローラ３，４を駆動
   するモータ５を制御し、加工領域９内の電極針金
   １の予定された値から外れている伸びが前記のモ
   ータ装置５，６の作動速度の変化によつて自動的
   に補正されるようにした特許請求の範囲第３項記
   載の電食機械用電極送り制御機構。