JPH0221213A - 光干渉角速度計及び慣性装置 - Google Patents
光干渉角速度計及び慣性装置Info
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- JPH0221213A JPH0221213A JP17058888A JP17058888A JPH0221213A JP H0221213 A JPH0221213 A JP H0221213A JP 17058888 A JP17058888 A JP 17058888A JP 17058888 A JP17058888 A JP 17058888A JP H0221213 A JPH0221213 A JP H0221213A
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C19/00—Gyroscopes; Turn-sensitive devices using vibrating masses; Turn-sensitive devices without moving masses; Measuring angular rate using gyroscopic effects
- G01C19/58—Turn-sensitive devices without moving masses
- G01C19/64—Gyrometers using the Sagnac effect, i.e. rotation-induced shifts between counter-rotating electromagnetic beams
- G01C19/72—Gyrometers using the Sagnac effect, i.e. rotation-induced shifts between counter-rotating electromagnetic beams with counter-rotating light beams in a passive ring, e.g. fibre laser gyrometers
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
「産業上の利用分野」
この発明はロケット、飛行機などの飛しょう体の姿勢制
御、姿勢計測、慣性航法などに用いられる光干渉角速度
計及び慣性装置に関する。
御、姿勢計測、慣性航法などに用いられる光干渉角速度
計及び慣性装置に関する。
「従来の技術」
第１図に光干渉角速度計を示す、光ａａ１１からの光１
８は第１光分配結合器１２、偏光子１３を通って第２光
分配結合器１４によって、少なくとも一周する光ファイ
バコイル１６をそれぞれ逆方向に伝播する光１９．２０
に分岐される。両光は光ファイバコイル１６の片端に配
置された位相変調器１５によって位相変調を受けｔ第２
光分配結合器１４で結合される。
８は第１光分配結合器１２、偏光子１３を通って第２光
分配結合器１４によって、少なくとも一周する光ファイ
バコイル１６をそれぞれ逆方向に伝播する光１９．２０
に分岐される。両光は光ファイバコイル１６の片端に配
置された位相変調器１５によって位相変調を受けｔ第２
光分配結合器１４で結合される。
この結合によって住した干渉光は、偏光子１３、第１光
分配結合器１２を経て光電変換回路１７に到達する。光
電変換回路１７に到達した干渉光■。は、 Ｏコ ＋６＝Ｃ（１＋ｃｏｓΔφ・（Ｊａ （ｘ） ＋２Σ（
１）’Ｊｚ、１（ｘＬｃｏｓ２ｎωｔ’ ）ｓｉｎΔφ
（２Σ（−１）”・Ｊ２□１（×）・ｃｏｓ （２ｎ
＋１）ωｔ′））・・・（１） ここでＣ：定数 Ｊ、：ｎ次のヘラセル関数（ｎ＝０．１２．３・・・） Ｘ ： ２Ａｓｉｎｚ ｆ、ｒ Ａ ：位相変調の振幅 τ ：光ファイバコイル１６を伝播する光の伝播時間 ｆ、二位相変調周波数 ｔ’（−ｔ−τ／２） となる。
分配結合器１２を経て光電変換回路１７に到達する。光
電変換回路１７に到達した干渉光■。は、 Ｏコ ＋６＝Ｃ（１＋ｃｏｓΔφ・（Ｊａ （ｘ） ＋２Σ（
１）’Ｊｚ、１（ｘＬｃｏｓ２ｎωｔ’ ）ｓｉｎΔφ
（２Σ（−１）”・Ｊ２□１（×）・ｃｏｓ （２ｎ
＋１）ωｔ′））・・・（１） ここでＣ：定数 Ｊ、：ｎ次のヘラセル関数（ｎ＝０．１２．３・・・） Ｘ ： ２Ａｓｉｎｚ ｆ、ｒ Ａ ：位相変調の振幅 τ ：光ファイバコイル１６を伝播する光の伝播時間 ｆ、二位相変調周波数 ｔ’（−ｔ−τ／２） となる。
（１１式における位相差Δφは光ファイバコイル１６に
印加される角速度によって生じる非可逆的効果（サニヤ
ック効果）によって生じる両光間の位相差で、次式で表
わされる。
印加される角速度によって生じる非可逆的効果（サニヤ
ック効果）によって生じる両光間の位相差で、次式で表
わされる。
Ｃλ
Ａ ：光ファイバコイル１６が囲む面積の総和
Ｃ：光速
λ ：光源の波長
となる。
（１）式から明らかなように干渉光■。には、ｃｏｓΔ
φに比例する項とｓｉｎΔφに比例する項が含まれてい
る。通常、光干渉角速度計では、人力角速度の微少範囲
において高感度化をはかるためｓｉｎΔφに比例する成
分が発振器２５の出力で同期検波して取り出される。
φに比例する項とｓｉｎΔφに比例する項が含まれてい
る。通常、光干渉角速度計では、人力角速度の微少範囲
において高感度化をはかるためｓｉｎΔφに比例する成
分が発振器２５の出力で同期検波して取り出される。
第１図では、同期検波回路２２において光電変換出力の
内位相変調と同じ周波数成分が同期検波しローパスフィ
ルタ２３を通じて出力端子２４に出力されている。この
時の出力は、次式で表わされる。
内位相変調と同じ周波数成分が同期検波しローパスフィ
ルタ２３を通じて出力端子２４に出力されている。この
時の出力は、次式で表わされる。
Ｖ ＋ ＝ Ｋ Ｊ ＋ （ｘ）ｓｉｎΔφ
・（３）Ｋ ：定数 Ｊ＋（ｘ）ニー次の第１種ベッセル関数（３）式から明
らかなように出力ｖ１は、位相差Δφ即ち入力角速度に
対しＳＩＮ関数に比例するため、さらに直線化の補正が
施こされるのが普通である。
・（３）Ｋ ：定数 Ｊ＋（ｘ）ニー次の第１種ベッセル関数（３）式から明
らかなように出力ｖ１は、位相差Δφ即ち入力角速度に
対しＳＩＮ関数に比例するため、さらに直線化の補正が
施こされるのが普通である。
偏光子１３は第２図に示すように、直交する偏波モード
間において光伝送損失の曲げ損失が異なる光ファイバ７
４を円筒状の巻枠７３に巻回し一つの偏波モードを消光
しもう一方の偏波モードの光を低損失で伝搬するように
した光フアイバタイプ偏光子である。
間において光伝送損失の曲げ損失が異なる光ファイバ７
４を円筒状の巻枠７３に巻回し一つの偏波モードを消光
しもう一方の偏波モードの光を低損失で伝搬するように
した光フアイバタイプ偏光子である。
位相変調器１５は第３図に示すように、円筒状の電歪振
動子７５に光ファイバ７７を巻回したもので、この位相
変調器は、駆動周波数で光ファイバ７７を伸縮させ光フ
ァイバ７７を通過する光の位相を変調する機能を有する
。
動子７５に光ファイバ７７を巻回したもので、この位相
変調器は、駆動周波数で光ファイバ７７を伸縮させ光フ
ァイバ７７を通過する光の位相を変調する機能を有する
。
第４図は、少なくとも光源チップと光源からの出射光の
一部をモニタするフォトディテククと光ファイバ８１か
らなる光源モジュールを示す。第５図は、少なくともア
ンプ付フォトディテクタ８３と光ファイバ８１からなる
受光器モジュールを示す。
一部をモニタするフォトディテククと光ファイバ８１か
らなる光源モジュールを示す。第５図は、少なくともア
ンプ付フォトディテクタ８３と光ファイバ８１からなる
受光器モジュールを示す。
第６図及び第７図は、光分配結合器を示し、これは二本
の光ファイバ８７ａ、８７ｂをプロパン酸炎などで融着
し光ファイバを適当な力が延伸し作製される。その結果
二本の光ファイバのコアは細くなり、お互に接近するの
で片方のファイバに入射された光は、コアからしみだし
やすくなり他方の光ファイバに結合しやすくなる。即ち
光分配結合機能を有するようになる光ファイバカプラを
構成する。融着延伸された光ファイバカブラは、ガラス
板９３に紫外線硬化接着剤９０などで接着固定される。
の光ファイバ８７ａ、８７ｂをプロパン酸炎などで融着
し光ファイバを適当な力が延伸し作製される。その結果
二本の光ファイバのコアは細くなり、お互に接近するの
で片方のファイバに入射された光は、コアからしみだし
やすくなり他方の光ファイバに結合しやすくなる。即ち
光分配結合機能を有するようになる光ファイバカプラを
構成する。融着延伸された光ファイバカブラは、ガラス
板９３に紫外線硬化接着剤９０などで接着固定される。
ガラスＦｉ、９３に固定された光ファイバカブラは、ス
リーブ８６で保護される。
リーブ８６で保護される。
第８図は、光ファイバ９６を巻枠９５に巻回した光ファ
イバコイル１６を示す。光干渉角速度計の構造は、従来
光ファイバコイル１６の中空部分に偏光子、位相変調器
、光源モジュール、受光器モジュール、光ファイバカプ
ラを配置する方法が一般的に採用されていた。
イバコイル１６を示す。光干渉角速度計の構造は、従来
光ファイバコイル１６の中空部分に偏光子、位相変調器
、光源モジュール、受光器モジュール、光ファイバカプ
ラを配置する方法が一般的に採用されていた。
なお偏波モード間の光伝送損失の曲げ特性の違いによっ
て作製される偏光子１３は、伝送モードの曲げ損失を小
さく抑えるためあまり小さい径で曲げることができない
。実用的には、２０団φ以上ぐらいである。一方位相変
調器１５は、巻回による偏波面保持光ファイバの伝送損
失の増大、偏波モード間のクロストークの増大をさける
ためあまり小径に巻回できない。実用的には、曲げに強
い偏波保持光ファイバを使った場合、１０＋ｍａφ以上
が実用的である。光源モジュールは、８ｍｍＸ８ｍＸ１
２ｍｍ程度で、受光器モジュールは、１０ｍＸＩＯｍ１
０ｍＸｌ０程度である。光ファイバカプラは、４ｍφ×
（３０〜４０）ｆｆ１１１程度である。光ファイバコイ
ル１６は、（２）式から明らかなように感度が光ファイ
バが囲む総面積に比例するため光干渉角速度計の要求性
能によって直径、幅等が調整される。
て作製される偏光子１３は、伝送モードの曲げ損失を小
さく抑えるためあまり小さい径で曲げることができない
。実用的には、２０団φ以上ぐらいである。一方位相変
調器１５は、巻回による偏波面保持光ファイバの伝送損
失の増大、偏波モード間のクロストークの増大をさける
ためあまり小径に巻回できない。実用的には、曲げに強
い偏波保持光ファイバを使った場合、１０＋ｍａφ以上
が実用的である。光源モジュールは、８ｍｍＸ８ｍＸ１
２ｍｍ程度で、受光器モジュールは、１０ｍＸＩＯｍ１
０ｍＸｌ０程度である。光ファイバカプラは、４ｍφ×
（３０〜４０）ｆｆ１１１程度である。光ファイバコイ
ル１６は、（２）式から明らかなように感度が光ファイ
バが囲む総面積に比例するため光干渉角速度計の要求性
能によって直径、幅等が調整される。
（発明が解決しようとする課題）
従来よりロケットや飛行機などの飛しょう体に搭載され
ている姿勢制御装置、姿勢計測装置、慣性装置などに対
し小型化が要望されている。当然のこととしてそこで使
用する角速度センサ（ジャイロスコープ）に対し小型化
が要求されてくる。
ている姿勢制御装置、姿勢計測装置、慣性装置などに対
し小型化が要望されている。当然のこととしてそこで使
用する角速度センサ（ジャイロスコープ）に対し小型化
が要求されてくる。
光干渉角速度計は、従来の機械式ジャイロのような回転
部分がなく、かつ精密加工組立が不要ということで寿命
、ローコスト化に関し従来の機械式ジャイロに比べ期待
されている。しかしサイズに関しては従来の光部品の構
造のままだと光コンポーネントの大きさに制限されて、
光干渉角速度計の小型化をはばんでいた。
部分がなく、かつ精密加工組立が不要ということで寿命
、ローコスト化に関し従来の機械式ジャイロに比べ期待
されている。しかしサイズに関しては従来の光部品の構
造のままだと光コンポーネントの大きさに制限されて、
光干渉角速度計の小型化をはばんでいた。
この発明は、従来の欠点を除去し、光干渉角速度計の小
形化をはかったものである。
形化をはかったものである。
「課題を解決するための手段」
この発明によれば複数のコンポーネントを一体化したこ
とにより光干渉角速度計を小形化する。
とにより光干渉角速度計を小形化する。
つまり、偏光子の光ファイバが光ファイバコイルの巻枠
に巻回される。偏光子の光アイバの巻枠内に光源モジュ
ール又は受光器モジュールが収納される。あるいは偏光
子の光ファイバが光源モジュール又は受光器モジュール
に直接巻回される。
に巻回される。偏光子の光アイバの巻枠内に光源モジュ
ール又は受光器モジュールが収納される。あるいは偏光
子の光ファイバが光源モジュール又は受光器モジュール
に直接巻回される。
位相変調器の電歪振動子の内側に光源モジュール又は受
光器モジュールが収納される。その電歪振動子に対し、
同軸心的に偏光子の光ファイバの巻枠が配される。光源
と受光器とが同一パッケージ内に収納される。第１．第
２光分配結合器の光ファイバカプラが同一パッケージ内
に収納される。
光器モジュールが収納される。その電歪振動子に対し、
同軸心的に偏光子の光ファイバの巻枠が配される。光源
と受光器とが同一パッケージ内に収納される。第１．第
２光分配結合器の光ファイバカプラが同一パッケージ内
に収納される。
多軸光干渉角速度計において各軸の偏光子の光ファイバ
が共通の巻枠に巻回される。各軸の偏光子の光ファイバ
が各別の巻枠に巻回され、これら巻枠は同軸心的に配さ
れる。各軸の光源が一つの光源モジュールに内蔵される
。これに対し偏光子の光ファイバが巻回される。各軸の
受光器が一つの受光器モジュールに内蔵される。これに
対して偏光子の光ファイバが巻回される。
が共通の巻枠に巻回される。各軸の偏光子の光ファイバ
が各別の巻枠に巻回され、これら巻枠は同軸心的に配さ
れる。各軸の光源が一つの光源モジュールに内蔵される
。これに対し偏光子の光ファイバが巻回される。各軸の
受光器が一つの受光器モジュールに内蔵される。これに
対して偏光子の光ファイバが巻回される。
各軸の位相変調器の電歪振動子が共通に設けられる。そ
の電歪振動子内に光源モジュール又は受光器モジュール
が収納される。またその電歪振動子と同軸心的に偏光子
の光フアイバ巻枠が配される。各軸の第１．第２光分配
結合器は光ファイバカプラで構成され、これら光ファイ
バカブラは同一パッケージ内に収納される。
の電歪振動子内に光源モジュール又は受光器モジュール
が収納される。またその電歪振動子と同軸心的に偏光子
の光フアイバ巻枠が配される。各軸の第１．第２光分配
結合器は光ファイバカプラで構成され、これら光ファイ
バカブラは同一パッケージ内に収納される。
各軸の光ファイバコイルは共通の構造体に巻回され、こ
れら光ファイバコイルはそれぞれの軸心方向に沿って取
り外し可能とされている。光干渉角速度計の光ファイバ
コイルは構造体に巻き付けられ、その構造体内に加速度
計が配置されている。
れら光ファイバコイルはそれぞれの軸心方向に沿って取
り外し可能とされている。光干渉角速度計の光ファイバ
コイルは構造体に巻き付けられ、その構造体内に加速度
計が配置されている。
ストラップダウン形慣性装置において光干渉角速度計の
光ファイバコイルがシャーシ構造体に直接巻かれている
。プラットフォーム形慣性装置において光干渉角速度計
の光ファイバコイルが、ジンバル軸に巻き付けられてい
る。プラットフォーム形慣性装置において光干渉角速度
計の光ファイバコイルが、ジンバル軸に回転を伝達する
ギヤに巻き付けられている。共通の光源からの光が光分
配手段により複数軸の光干渉角速度計へ分配供給される
。その共通の光源に対し予備光源が光合波手段を介して
結合され、共通の光源の劣化を検出して予備光源を動作
させる手段が設けられる。少（とも−軸の光干渉角速度
計と加速度計及び計算機能部とからなる慣性装置におい
て、これらの構成要素は装置の外周上に配置され、装置
の中央部が中空とされている。
光ファイバコイルがシャーシ構造体に直接巻かれている
。プラットフォーム形慣性装置において光干渉角速度計
の光ファイバコイルが、ジンバル軸に巻き付けられてい
る。プラットフォーム形慣性装置において光干渉角速度
計の光ファイバコイルが、ジンバル軸に回転を伝達する
ギヤに巻き付けられている。共通の光源からの光が光分
配手段により複数軸の光干渉角速度計へ分配供給される
。その共通の光源に対し予備光源が光合波手段を介して
結合され、共通の光源の劣化を検出して予備光源を動作
させる手段が設けられる。少（とも−軸の光干渉角速度
計と加速度計及び計算機能部とからなる慣性装置におい
て、これらの構成要素は装置の外周上に配置され、装置
の中央部が中空とされている。
「実施例」
第９図はこの発明の一実施例を示し、角速度検知用光フ
ァイバコイル１６として巻枠３１に光ファイバ３０が巻
かれてなり、この光ファイバコイル中に偏光子１３の光
ファイバも巻回される。その巻回の位置としては巻き易
さの点から第１層目又は第ｎｉｌ目が適当である。
ァイバコイル１６として巻枠３１に光ファイバ３０が巻
かれてなり、この光ファイバコイル中に偏光子１３の光
ファイバも巻回される。その巻回の位置としては巻き易
さの点から第１層目又は第ｎｉｌ目が適当である。
第１０図は光源モジュール３４の外側に、偏光子用光フ
ァイバ３３を巻枠３２に巻回した偏光子１３を配置した
図である。偏光子１３は光源モジュール３４にボッティ
ング又は機械的に固定される。光源モジュール３４の代
りに受光器モジュールを用いてもよい。光源モジュール
３４又は受光器モジュールのケースの外周面に丸味を付
けて、偏光子用光ファイバ３３を直接巻回してもよい。
ァイバ３３を巻枠３２に巻回した偏光子１３を配置した
図である。偏光子１３は光源モジュール３４にボッティ
ング又は機械的に固定される。光源モジュール３４の代
りに受光器モジュールを用いてもよい。光源モジュール
３４又は受光器モジュールのケースの外周面に丸味を付
けて、偏光子用光ファイバ３３を直接巻回してもよい。
第１１図に示すように位相変調器１５の円筒状電歪振動
子７５に光ファイバ７７を巻き、その電歪振動子７５の
内部に光源モジュール３４を配置してもよい。
子７５に光ファイバ７７を巻き、その電歪振動子７５の
内部に光源モジュール３４を配置してもよい。
第１２図及び第１３図は同一パッケージ内に光源チップ
６４と干渉光を受光するための干渉光モニタ用フォトデ
ィテクタ６５とを配置した光源モジュールを示す。光フ
ァイバ６０は光源チップ６４との光軸アライメント後に
、半田などにより固定される。光景モニタ用フォトディ
テクタ６３は光源チンプロ４からの出射光の一部をモニ
タするためのフォトディテクタである。−力先ファイバ
６１は第１図における干渉光２１を伝播するための光フ
ァイバで、干渉光モニタ用フォトディテクタ６５との光
軸アライメント後に半田などで固定される。
６４と干渉光を受光するための干渉光モニタ用フォトデ
ィテクタ６５とを配置した光源モジュールを示す。光フ
ァイバ６０は光源チップ６４との光軸アライメント後に
、半田などにより固定される。光景モニタ用フォトディ
テクタ６３は光源チンプロ４からの出射光の一部をモニ
タするためのフォトディテクタである。−力先ファイバ
６１は第１図における干渉光２１を伝播するための光フ
ァイバで、干渉光モニタ用フォトディテクタ６５との光
軸アライメント後に半田などで固定される。
第１４図は光源モジュール５６の外側に位相変調器の電
歪振動子５４を配し、その外側に偏光子の巻枠５３を配
し、巻枠５３に偏光子用光ファイバ５５を巻いた例であ
る。位相変調°器と偏光子との配置は逆でも良い。光源
モジュール５６、位相変調器と偏光子とはポツティング
剤、接着剤又は機械的に互に固定されて一体化される。
歪振動子５４を配し、その外側に偏光子の巻枠５３を配
し、巻枠５３に偏光子用光ファイバ５５を巻いた例であ
る。位相変調°器と偏光子との配置は逆でも良い。光源
モジュール５６、位相変調器と偏光子とはポツティング
剤、接着剤又は機械的に互に固定されて一体化される。
光源モジュール５６の代りに受光器モジュール又は第１
２図、第１３図に示した光源モジュールを用いてもよい
。
２図、第１３図に示した光源モジュールを用いてもよい
。
次に多軸光干渉角速度計について述べる。多軸光干渉角
速度計はその入力軸が複数、例えば３軸であり、その３
軸と対応して、第１図に示す光干渉角速度計が用いられ
る。第１５図、第１６図は同一巻枠２６．２８に３軸の
各偏光子の光ファイバを巻回した場合で、第１５図は三
つの偏光子用ファイバを違う場所に巻回し、第１６図は
同一場所に巻回した例を示す。
速度計はその入力軸が複数、例えば３軸であり、その３
軸と対応して、第１図に示す光干渉角速度計が用いられ
る。第１５図、第１６図は同一巻枠２６．２８に３軸の
各偏光子の光ファイバを巻回した場合で、第１５図は三
つの偏光子用ファイバを違う場所に巻回し、第１６図は
同一場所に巻回した例を示す。
第１７図はそれぞれ径の異なる巻枠３Ｂ、３９゜４０に
偏光子用光ファイバ４１，４２．４３をそれぞれ巻回し
、最大径の巻枠３８の内側に巻枠３９４０を同軸心的に
配置した例を示す０巻枠相互間はボンティング剤、接着
剤又は機械的に固定し一体化される。
偏光子用光ファイバ４１，４２．４３をそれぞれ巻回し
、最大径の巻枠３８の内側に巻枠３９４０を同軸心的に
配置した例を示す０巻枠相互間はボンティング剤、接着
剤又は機械的に固定し一体化される。
光源チップと光源チップからの出射光の一部をモニタす
る光量モニタ用のフォトディテクタと光ファイバとを同
一パッケージ内に少なくとも二組以上組込み光源モジュ
ールとする。第１８図に３軸用の光源モジュール４５の
構造例を示す。干渉光モニタ用のフォトデイクタと光フ
ァイバとを同一パッケージ内に少なくとも二組以上組込
み受光器モジュールとすることができる。更に第１２図
。
る光量モニタ用のフォトディテクタと光ファイバとを同
一パッケージ内に少なくとも二組以上組込み光源モジュ
ールとする。第１８図に３軸用の光源モジュール４５の
構造例を示す。干渉光モニタ用のフォトデイクタと光フ
ァイバとを同一パッケージ内に少なくとも二組以上組込
み受光器モジュールとすることができる。更に第１２図
。
第１３図に示した構成品を同一パッケージ内に少なくと
もに二組以上組込んだ光源モジュールとすることもでき
る。
もに二組以上組込んだ光源モジュールとすることもでき
る。
第１９図は同一電歪振動子４８に各軸の光ファイバ４９
ａ、４９ｂ、４９ｃをたばね巻回した位相変調器を示す
。各軸の光ファイバ４９ａ、４９ｂ４９ｃに同一の位相
変調を与えるため、三本の光フアイバ相互を接着又は融
着し巻回すればよい。
ａ、４９ｂ、４９ｃをたばね巻回した位相変調器を示す
。各軸の光ファイバ４９ａ、４９ｂ４９ｃに同一の位相
変調を与えるため、三本の光フアイバ相互を接着又は融
着し巻回すればよい。
第１８図においては三輪のための光源モジュール４５の
外側に３軸のための偏光子を巻枠４４に光ファイバ４６
を巻回して構成した場合である。
外側に３軸のための偏光子を巻枠４４に光ファイバ４６
を巻回して構成した場合である。
この場合光源モジュール４５の代りに３軸のための受光
器モジュールを用いてもよい、第２０図に示すように３
軸のための光源モジュール５０の外側に３軸のための位
相変調器を設けてもよい、３軸のための光源モジュール
又は三軸のための受光器モジエールのケースの外周面に
丸味を付けて３軸のための偏光子用光ファイバを直接巻
回してもよい。第１８図において偏光子の外側に３軸の
ための位相変調器を同軸心的に配してもよい。この場合
偏光子と位相変調器との位置を逆にしてもよい。
器モジュールを用いてもよい、第２０図に示すように３
軸のための光源モジュール５０の外側に３軸のための位
相変調器を設けてもよい、３軸のための光源モジュール
又は三軸のための受光器モジエールのケースの外周面に
丸味を付けて３軸のための偏光子用光ファイバを直接巻
回してもよい。第１８図において偏光子の外側に３軸の
ための位相変調器を同軸心的に配してもよい。この場合
偏光子と位相変調器との位置を逆にしてもよい。
第２１図は第１．第２光分配結合器を構成する光ファイ
バカプラを、三軸用に６個、同一パッケージ内に収納し
た例を示す。
バカプラを、三軸用に６個、同一パッケージ内に収納し
た例を示す。
第２２図はきょう体のような構造体１１１に光ファイバ
コイル１１２，１１３．１１４が巻回され、これら光フ
ァイバコイルの各軸心は互に直交しており、直交する３
軸方向の角速度の検知が可能である。構造体１１１の内
側には光干渉角速度計の光学部が収納され、更に許容さ
れる範囲において、光干渉角速度計のエレクトロニクス
部、加速度計、姿勢計算用エレクトロニクス部なとが収
納される。光ファイバコイル１１４をＡ方向（その軸心
方向）に、光ファイバコイル１１３をその軸心方向、す
なわちＢ方向に取り外すことができる。このようにして
構造体１１１内部に対する修理保守が容易に行われる。
コイル１１２，１１３．１１４が巻回され、これら光フ
ァイバコイルの各軸心は互に直交しており、直交する３
軸方向の角速度の検知が可能である。構造体１１１の内
側には光干渉角速度計の光学部が収納され、更に許容さ
れる範囲において、光干渉角速度計のエレクトロニクス
部、加速度計、姿勢計算用エレクトロニクス部なとが収
納される。光ファイバコイル１１４をＡ方向（その軸心
方向）に、光ファイバコイル１１３をその軸心方向、す
なわちＢ方向に取り外すことができる。このようにして
構造体１１１内部に対する修理保守が容易に行われる。
第２３図はストラップダウン形慣性装置を示し、３軸計
測用の各光干渉角速度計の光ファイバコイル１１５，１
１６，１１７が、シャーシ構造体に直接巻回されている
。光ファイバコイル１１５１１６はきょう体１１Ｂの側
面に沿って巻回され、光ファイバコイル１１７はきょう
体１１８の上面に沿って巻回される。きょう体１１８に
は光干渉角速度計の光学部１１９が収納され、更に光干
渉角速度計のエレクトロニクスカードアセンブリ１２１
が収納されている。
測用の各光干渉角速度計の光ファイバコイル１１５，１
１６，１１７が、シャーシ構造体に直接巻回されている
。光ファイバコイル１１５１１６はきょう体１１Ｂの側
面に沿って巻回され、光ファイバコイル１１７はきょう
体１１８の上面に沿って巻回される。きょう体１１８に
は光干渉角速度計の光学部１１９が収納され、更に光干
渉角速度計のエレクトロニクスカードアセンブリ１２１
が収納されている。
第２４図に示すように３軸の光ファイバコイル１１５．
１１６，１１７より得られる、直交する３軸の角速度の
情報は各軸の光検出１１２２に送られる。各光ｔＡ１２
３からの光は光分岐手段１２４により、３軸の光干渉角
速度計に分割入射される。
１１６，１１７より得られる、直交する３軸の角速度の
情報は各軸の光検出１１２２に送られる。各光ｔＡ１２
３からの光は光分岐手段１２４により、３軸の光干渉角
速度計に分割入射される。
予備光ａ１２５からの光は光合波手段１２６により主光
源１２３からの光と合波される。光源点灯用回路１２６
は主光源１２３を点灯させると同時に、主光源１２３の
劣化を検知し、予備光源１２５を点灯させる。この光源
点灯用回路１２６は主光源１２３の点灯光量をフォトデ
ィテクタによりモニタし、それが一定値以下になった場
合、主光源１２３を消灯し、予備光ｆＡ１２５を点灯さ
せる構成をとる。
源１２３からの光と合波される。光源点灯用回路１２６
は主光源１２３を点灯させると同時に、主光源１２３の
劣化を検知し、予備光源１２５を点灯させる。この光源
点灯用回路１２６は主光源１２３の点灯光量をフォトデ
ィテクタによりモニタし、それが一定値以下になった場
合、主光源１２３を消灯し、予備光ｆＡ１２５を点灯さ
せる構成をとる。
第２５図はこの発明による２軸検出のプラットフォーム
形慣性装置を示す。ヨー軸ジンバル１３１にピッチ軸ジ
ンバルシャフト１３２を介してピッチ軸ジンバル１３３
が保持され、ピッチ軸ジンバル１３３に慣性空間に対し
静止される対象物１３４が保持され、ピッチ軸ジンバル
シャフト１３２はピッチ軸回転モータ１３５で回転され
、ヨー軸回転モータ１３６の回転が回転伝達ギヤ１３７
を介してヨー軸ジンバルシャフト１３８に伝達される。
形慣性装置を示す。ヨー軸ジンバル１３１にピッチ軸ジ
ンバルシャフト１３２を介してピッチ軸ジンバル１３３
が保持され、ピッチ軸ジンバル１３３に慣性空間に対し
静止される対象物１３４が保持され、ピッチ軸ジンバル
シャフト１３２はピッチ軸回転モータ１３５で回転され
、ヨー軸回転モータ１３６の回転が回転伝達ギヤ１３７
を介してヨー軸ジンバルシャフト１３８に伝達される。
この実施例においてはピッチ軸ジンバルンヤフト１３２
に光干渉角速度計の光ファイバ１３９が直接巻回され、
回転伝達ギヤ１３８に光ファイバコイル１４１が直接巻
回される。ピッチ軸、ヨー軸の２軸の角速度を、光干渉
角速度計により検出し、ジンバル構成により、ジンバル
上のプラットフォームを前記２軸に対して安定させる。
に光干渉角速度計の光ファイバ１３９が直接巻回され、
回転伝達ギヤ１３８に光ファイバコイル１４１が直接巻
回される。ピッチ軸、ヨー軸の２軸の角速度を、光干渉
角速度計により検出し、ジンバル構成により、ジンバル
上のプラットフォームを前記２軸に対して安定させる。
第２６図はこの発明の慣性装置の例を示す。中空の装置
きょう体１４２の周辺に光ファイバコイル１４３ １４
４．１４５が配置され、直交する３軸方向の角速度の検
知が可能とされている。光ファイバコイル１４３の内側
と装置きょう体１４２のコイルが配置されていない２面
上には光干渉角速度計の光学部１４６、光干渉角速度計
用エレクトロニクス部１４７、加速度計１４８、電源シ
ステムエレクトロニクス部１４９などが収納されて慣性
装置が実現されている。
きょう体１４２の周辺に光ファイバコイル１４３ １４
４．１４５が配置され、直交する３軸方向の角速度の検
知が可能とされている。光ファイバコイル１４３の内側
と装置きょう体１４２のコイルが配置されていない２面
上には光干渉角速度計の光学部１４６、光干渉角速度計
用エレクトロニクス部１４７、加速度計１４８、電源シ
ステムエレクトロニクス部１４９などが収納されて慣性
装置が実現されている。
この装置では中空構造となっているため、その前後の装
置が配線、配管で接続され、機能が分断されることな（
、単純な全体設計ができる。
置が配線、配管で接続され、機能が分断されることな（
、単純な全体設計ができる。
「発明の効果」
以上説明したようにこの発明によれば光干渉角速度計や
慣性装置の構成品ができるだけ一体化され、光干渉角速
度計や慣性装置を小形化することができる。
慣性装置の構成品ができるだけ一体化され、光干渉角速
度計や慣性装置を小形化することができる。
第１図は光干渉角速度計の構成を示すブロック図、第２
図は従来の偏光子を示す斜視図、第３図は従来の位相変
調器を示す斜視図、第４図は従来の光源モジュールを示
す斜視図、第５図は従来の受光器モジュールを示す斜視
図、第６図は従来の光ファイバカプラを示す断面図、第
７図は第６図のＡＡ線断面図、第８図は従来の光ファイ
バコイルを示す斜視図、第９図は光ファイバコイルの断
面図、第１０図は光源モジュールと偏光子とを一体化し
た例を示す斜視図、第１１図は光源モジュールと位相変
調器とを一体化した例を示す斜視図、第１２図は光源モ
ジュールの平面図、第１３図は第１２図の断面図、第１
４図は光源モジュールと偏光子と位相変調器とを一体化
した例を示す斜視図、第１５図は３軸の偏光子用光ファ
イバを分離して共通の巻枠に巻いた例を示す斜視図、第
１６図は３軸の偏光子用光ファイバをたばねて巻いた例
を示す斜視図、第１７図は３軸の偏光子用フブイバを同
軸心的に配置した例を示す斜視図、第１８図は３軸の光
源モジュールと３軸の偏光子とを一体化した例を示す斜
視図、第１９図は３軸の位相変調器の断面図、第２０図
は３軸の光源モジュールと３軸の位相変調器とを一体化
した例を示す斜視図、第２１図は複数個の光ファイバカ
プラをパッケージ化した例を示す分解斜視図、第２２図
はこの発明の慣性装置を示す斜視図、第２３図はこの発
明のストランプダウン形慣性装置を示す斜視図、第２４
図は３軸の光干渉角速度計を示すブロック図、第２５図
はこの発明のプラットフォーム形慣性装置を示す斜視図
、第２６図はこの発明の慣性装置の他の例を示す斜視図
である。
図は従来の偏光子を示す斜視図、第３図は従来の位相変
調器を示す斜視図、第４図は従来の光源モジュールを示
す斜視図、第５図は従来の受光器モジュールを示す斜視
図、第６図は従来の光ファイバカプラを示す断面図、第
７図は第６図のＡＡ線断面図、第８図は従来の光ファイ
バコイルを示す斜視図、第９図は光ファイバコイルの断
面図、第１０図は光源モジュールと偏光子とを一体化し
た例を示す斜視図、第１１図は光源モジュールと位相変
調器とを一体化した例を示す斜視図、第１２図は光源モ
ジュールの平面図、第１３図は第１２図の断面図、第１
４図は光源モジュールと偏光子と位相変調器とを一体化
した例を示す斜視図、第１５図は３軸の偏光子用光ファ
イバを分離して共通の巻枠に巻いた例を示す斜視図、第
１６図は３軸の偏光子用光ファイバをたばねて巻いた例
を示す斜視図、第１７図は３軸の偏光子用フブイバを同
軸心的に配置した例を示す斜視図、第１８図は３軸の光
源モジュールと３軸の偏光子とを一体化した例を示す斜
視図、第１９図は３軸の位相変調器の断面図、第２０図
は３軸の光源モジュールと３軸の位相変調器とを一体化
した例を示す斜視図、第２１図は複数個の光ファイバカ
プラをパッケージ化した例を示す分解斜視図、第２２図
はこの発明の慣性装置を示す斜視図、第２３図はこの発
明のストランプダウン形慣性装置を示す斜視図、第２４
図は３軸の光干渉角速度計を示すブロック図、第２５図
はこの発明のプラットフォーム形慣性装置を示す斜視図
、第２６図はこの発明の慣性装置の他の例を示す斜視図
である。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １）光源と、その光源に結合された第１光分配結合器と
、その第１光分配結合器と結合した偏光子と、その偏光
子と結合した第２光分配結合器と、その第２光分配結合
器と結合した少なくとも１周する光ファイバコイルと、
その光ファイバコイルの片端に縦続的に配されて右回り
光及び左回り光に位相変化を与える位相変調器と、上記
第１の光分配結合器と結合し、上記光ファイバコイルを
伝播してきた右回り光と左回り光との干渉計を光電変換
する受光器とを有する光干渉角速度計において、 上記偏光子は、直交する偏波モード間において光伝送損
失の曲げ損失が異なる光ファイバを使用したものであり
、その偏光子の光ファイバが上記光ファイバコイルを巻
回した巻枠に巻回されている光干渉角速度計。 （２）光源と、その光源に結合された第１光分配結合器
と、その第１光分配結合器と結合した偏光子と、その偏
光子と結合した第２光分配結合器と、その第２光分配結
合器と結合した少なくとも１周する光ファイバコイルと
、その光ファイバコイルの片端に縦続的に配されて右回
り光及び左回り光に位相変化を与える位相変調器と、上
記第１光分配結合器と結合し、上記光ファイバコイルを
伝播してきた右回り光と左回り光との干渉光を光電変換
する受光器とを有する光干渉角速度計において、上記偏
光子は、直交する偏波モード間において光伝送損失の曲
げ損失が異なる光ファイバを巻枠に巻回したものであり
、その巻枠内に、上記光源を収納した光源モジュール又
は上記受光器を収納した受光器モジュールが収納されて
いる光干渉角速度計。 （３）上記光源モジュール又は上記受光器モジュールに
上記偏光子の光ファイバが直接巻回されている請求項２
記載の光干渉角速度計。 （４）光源と、その光源に結合された第１光分配結合器
と、その第１光分配結合器と結合した偏光子と、その偏
光子と結合した第２光分配結合器と、その第２光分配結
合器と結合した少なくとも１周する光ファイバコイルと
、その光ファイバコイルの片端に縦続的に配されて右回
り光及び左回り光に位相変化を与える位相変調器と、上
記第１光分配結合器と結合し、上記光ファイバコイルを
伝播してきた右回り光と左回り光との干渉光を光電変換
する受光器とを有する光干渉角速度計において、上記位
相変調器は円筒状の電歪振動子に光ファイバを巻回した
ものであり、その電歪振動子の内側に、上記光源を収納
した光源モジュール又は上記受光器を収納した受光器モ
ジュールが収納されている光干渉角速度計。 （５）上記偏光子は、直交する偏波モード間において光
伝送損失の曲げ損失が異なる光ファイバを巻枠に巻回し
たものであり、その巻枠は上記電歪振動子と同軸心的に
配されている請求項４記載の光干渉角速度計。 （６）光源と、その光源に結合された第１光分配結合器
と、その第１光分配結合器と結合した偏光子と、その偏
光子と結合した第２光分配結合器と、その第２光分配結
合器と結合した少なくとも１周する光ファイバコイルと
、その光ファイバコイルの片端に縦続的に配されて右回
り光及び左回り光に位相変化を与える位相変調器と、上
記第１光分配結合器と結合し、上記光ファイバコイルを
伝播してきた右回り光と左回り光との干渉光を光電変換
する受光器とを有する光干渉角速度計において、上記光
源と上記受光器とが同一パッケージ内に収納されている
光干渉角速度計。 （７）光源と、その光源に結合された第１光分配結合器
と、その第１光分配結合器と結合した偏光子と、その偏
光子と結合した第２光分配結合器と、その第２光分配結
合器と結合した少なくとも１周する光ファイバコイルと
、その光ファイバコイルの片端に縦続的に配されて右回
り光及び左回り光に位相変化を与える位相変調器と、上
記第１光分配結合器と結合し、上記光ファイバコイルを
伝播してきた右回り光と左回り光との干渉光を光電変換
する受光器とを有する光干渉角速度計において、上記第
１光分配結合器及び上記第２光分配結合器は、２本の光
ファイバを融着延伸して作製された光ファイバカプラで
あり、その２本の光ファイバカプラが同一パッケージ内
に収納されている光干渉角速度計。 （８）光源と、その光源に結合された第１光分配結合器
と、その第１光分配結合器と結合した偏光子と、その偏
光子と結合した第２光分配結合器と、その第２光分配結
合器と結合した少なくとも１周する光ファイバコイルと
、その光ファイバコイルの片端に縦続的に配されて右回
り光及び左回り光に位相変化を与える位相変調器と、上
記第１光分配結合器と結合し、上記光ファイバコイルを
伝播してきた右回り光と左回り光との干渉光を光電変換
する受光器とを有する光干渉角速度計が少なくとも二つ
以上設けられた多軸光干渉角速度計において、 上記各軸の偏光子は、直交する偏波モード間において光
伝送損失の曲げ損失が異なる光ファイバを巻枠に巻回し
たものであり、これら偏光子の光ファイバが同軸心に巻
かれている多軸光干渉角速度計。 （９）各偏光子の光ファイバは共通の巻枠に巻回されて
いる請求項８記載の多軸光干渉角速度計。 （１０）各偏光子の光ファイバは別々の巻枠に巻回され
、これら巻枠は同軸心的に配されている請求項８記載の
多軸光干渉角速度計。 （１１）光源と、その光源に結合された第１光分配結合
器と、その第１光分配結合器と結合した偏光子と、その
偏光子と結合した第２光分配結合器と、その第２光分配
結合器と結合した少なくとも１周する光ファイバコイル
と、その光ファイバコイルの片端に縦続的に配されて右
回り光及び左回り光に位相変化を与える位相変調器と、
上記第１光分配結合器と結合し、上記光ファイバコイル
を伝播してきた右回り光と左回り光との干渉光を光電変
換する受光器とを有する光干渉角速度計が少なくとも二
つ以上設けられた多軸光干渉角速度計において、 上記各軸の光源が一つの光源モジュールに内蔵されてい
る多軸光干渉角速度計。 （１２）光源と、その光源に結合された第１光分配結合
器と、その第１光分配結合器と結合した偏光子と、その
偏光子と結合した第２光分配結合器と、その第２光分配
結合器と結合した少なくとも１周する光ファイバコイル
と、その光ファイバコイルの片端に縦続的に配されて右
回り光及び左回り光に位相変化を与える位相変調器と、
上記第１光分配結合器と結合し、上記光ファイバコイル
を伝播してきた右回り光と左回り光との干渉光を光電変
換する受光器とを有する光干渉角速度計が少なくとも二
つ以上設けられた多軸光干渉角速度計において、 上記各軸の受光器が一つの受光器モジュールに内蔵され
ている多軸光干渉角速度計。 （１３）光源と、その光源に結合された第１光分配結合
器と、その第１光分配結合器と結合した偏光子と、その
偏光子と結合した第２光分配結合器と、その第２光分配
結合器と結合した少なくとも１周する光ファイバコイル
と、その光ファイバコイルの片端に縦続的に配されて右
回り光及び左回り光に位相変化を与える位相変調器と、
上記第１光分配結合器と結合し、上記光ファイバコイル
を伝播してきた右回り光と左回り光との干渉光を光電変
換する受光器とを有する光干渉角速度計が少なくとも二
つ以上設けられた多軸光干渉角速度計において、 上記各軸の光源及び受光器が一つのモジュールに内蔵さ
れている多軸光干渉角速度計。 （１４）光源と、その光源に結合された第１光分配結合
器と、その第１光分配結合器と結合した偏光子と、その
偏光子と結合した第２光分配結合器と、その第２光分配
結合器と結合した少なくとも１周する光ファイバコイル
と、その光ファイバコイルの片端に縦続的に配されて右
回り光及び左回り光に位相変化を与える位相変調器と、
上記第１光分配結合器と結合し、上記光ファイバコイル
を伝播してきた右回り光と左回り光との干渉光を光電変
換する受光器とを有する光干渉角速度計が少なくとも二
つ以上設けられた多軸光干渉角速度計において、 上記各軸の位相変調器は、円筒状の電歪振動子に光ファ
イバを巻回したものであり、これら位相変調器の電歪振
動子は共通に設けられている多軸光干渉角速度計。 （１５）上記電歪振動子に巻回する各軸の光ファイバに
おいて各軸光ファイバ相互が融着されている請求項１４
記載の多軸光干渉角速度計。 （１６）上記光源が収納された光源モジュール又は上記
受光器が収納された受光器モジュールが上記電歪振動子
内に収納されている請求項１４記載の多軸光干渉角速度
計。 （１７）上記偏光子は直交する偏波モード間において光
伝送損失の曲げ損失が異なる光ファイバを巻回したもの
であり、この光ファイバが上記光源モジュールに直接巻
回されている請求項１１記載の軸光干渉角速度計。 （１８）上記偏光子は直交する偏波モード間において光
伝送損失の曲げ損失が異なる光ファイバを巻回したもの
であり、この光ファイバが上記受光器モジュールに直接
巻回されている請求項１２記載の多軸光干渉角速度計。 （１９）上記偏光子は直交する偏波モード間において光
伝送損失の曲げ損失が異なる光ファイバを巻枠に巻回し
たものであり、その巻枠は上記電歪振動子と同軸心的に
配されている請求項１４又は１６記載の多軸光干渉角速
度計。 （２０）光源と、その光源に結合された第１光分配結合
器と、その第１光分配結合器と結合した偏光子と、その
偏光子と結合した第２光分配結合器と、その第２光分配
結合器と結合した少なくとも１周する光ファイバコイル
と、その光ファイバコイルの片端に縦続的に配されて右
回り光及び左回り光に位相変化を与える位相変調器と、
上記第１光分配結合器と結合し、上記光ファイバコイル
を伝播してきた右回り光と左回り光との干渉光を光電変
換する受光器とを有する光干渉角速度計が少なくとも二
つ以上設けられた多軸光干渉角速度計において、 上記第１及び第２光分配結合器は２本の光ファイバを融
着延伸して作製される光ファイバカプラであり、これら
各軸の光ファイバカプラは同一パッケージ内に収納され
ている多軸光干渉角速度計。 （２１）光源と、その光源に結合された第１光分配結合
器と、その第１光分配結合器と結合した偏光子と、その
偏光子と結合した第２光分配結合器と、その第２光分配
結合器と結合した少なくとも１周する光ファイバコイル
と、その光ファイバコイルの片端に縦続的に配されて右
回り光及び左回り光に位相変化を与える位相変調器と、
上記第１光分配結合器と結合し、上記光ファイバコイル
を伝播してきた右回り光と左回り光との干渉光を光電変
換する受光器とを有する光干渉角速度計が少なくとも二
つ以上設けられた多軸光干渉角速度計において、 上記各軸の光ファイバコイルは共通の構造体に巻回され
、これら光ファイバコイルはそれぞれその軸心方向に沿
って取り外し可能な構造とされている多軸光干渉角速度
計。 （２２）少なくとも一軸の光干渉角速度計と加速度計と
からなる慣性装置において、上記光干渉角速度計の光フ
ァイバコイルは構造体に巻き付けられ、その構造体内に
上記加速度計が配置されている慣性装置。 （２３）少なくとも一軸の光干渉角速度計を有するスト
ラップダウン形慣性装置において、上記光干渉角速度計
の光ファイバコイルがシャーシ構造体に直接巻かれてい
る慣性装置。 （２４）少なくとも一軸の光干渉角速度計を有するプラ
ットフォーム形慣性装置において、上記光干渉角速度計
の光ファイバコイルがジンバル軸に巻き付けられている
慣性装置。 （２５）少なくとも一軸の光干渉角速度計を有するプラ
ットフォーム形慣性装置において、上記光干渉角速度計
の光ファイバコイルがジンバル軸に回転を伝達するギヤ
に巻き付けられている慣性装置。 （２６）複数軸の光干渉角速度計を有する慣性装置にお
いて、上記各光干渉角速度計の光源が共通に設けられる
慣性装置。 （２７）上記共通の光源に対し、予備光源が光合波手段
を介して結合され、上記共通の光源の劣化を検出して上
記予備光源を動作させる手段をもつ請求項２６記載の慣
性装置。 （２８）少なくとも一軸の光干渉角速度計と加速度計及
び計算機能部とからなる慣性装置において、これらの構
成要素が装置の外周上に配置され、装置の中央部が中空
とされている慣性装置。
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|---|---|---|---|
| JP63170588A JP2673546B2 (ja) | 1988-07-08 | 1988-07-08 | 光干渉角速度計及び慣性装置 |
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| JP63170588A JP2673546B2 (ja) | 1988-07-08 | 1988-07-08 | 光干渉角速度計及び慣性装置 |
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| JP2673546B2 JP2673546B2 (ja) | 1997-11-05 |
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| JP2673546B2 (ja) | 1997-11-05 |
| EP0349961A2 (en) | 1990-01-10 |
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