JPS6088311A - 加速度計システム - Google Patents

加速度計システム

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JPS6088311A
JPS6088311A JP59192785A JP19278584A JPS6088311A JP S6088311 A JPS6088311 A JP S6088311A JP 59192785 A JP59192785 A JP 59192785A JP 19278584 A JP19278584 A JP 19278584A JP S6088311 A JPS6088311 A JP S6088311A
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    • G01P15/02—Measuring acceleration; Measuring deceleration; Measuring shock, i.e. sudden change of acceleration by making use of inertia forces using solid seismic masses
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    • G01P15/00—Measuring acceleration; Measuring deceleration; Measuring shock, i.e. sudden change of acceleration
    • G01P15/18—Measuring acceleration; Measuring deceleration; Measuring shock, i.e. sudden change of acceleration in two or more dimensions

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は加速度計システムに関するものであり、特に慣
性プラットホームに関連する加速度網７ステムに関する
ものである。従って本発明は航空機工業分野で利用され
る。
従来の技術 慣性プラットホームの構造は、＠＜の形をとることがで
き、一つの構成形状は、母体乗物の慣性航行システムに
用いられるプラットホーム装置であシ、その装置ではデ
イゲート（ｄｉｔｈｅｒｅｄ）・リング・レーザ・ジャ
イロスコープから成る直交受感トライアット及び加速度
計から成る直交受感三つ組がクラスタといわれる共通の
堅固な構造体に取付けられている。このプラットホーム
とクラスタは、母体乗物に対して動かないように保持さ
れて、ジャイロと加速度計が運動を行うとき、プラット
ボームと乗物の空間内での加速度及び並進加速度を検出
することができる。ジャイロ及び加速度計によって作ら
れた信号は５通常適当な算法の適用によって乗物の運動
を定める処理Ｈ」算機に送られる。計算機によるこの周
知の信号処理は、本明細書で、触れているが、これは当
該技術の一部分を構成しているが本発明の一部を構成し
ないので、その前二糸ｍ　Ｍ　ＪＥ、−＆叶躇ｂ−理想
的には、このクラスタ加速度網は、比較的低周波数（数
１０ヘルツより小さい）で単一方向性または振動性であ
る乗物の加速度の成分だけに応答すべきで、慣性品質加
速度計として公知のものが高周波数の応答を悪くすると
いう犠牲を払って、加速度の低周波変動において正確に
応答するように設計されている。本明細書において「低
周波加速度計」という用語は、このような慣性品質加速
度計をさすのに用いられる。
しかし、一つのクラスタ構成内に三つの単軸加速度側ジ
ャイロτ位置決めすることについての制約は、誤った加
速度測定を生じさせる付加的な加速度が、それらを補償
または除去しなげれば、感知されることを意味する。
このような誤差の源及びそれらの解決法を定める方程式
は、教科１、例えば米国ニューシャーシー州、エンゲル
ウッド・クリフスのプ１／ンナイス・ホール・インコー
ポレーテノド（Ｐｒｅｎｔｉｃｅ−４−ＩａｌＬＩｎｃ
　、　）　発行の「慣性誘導工学（ＩｎｅｒｔｉａｌＧ
ｕｉｄａ、ｎｃｅ　Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ）ｊに詳し
く載っている。
そのような誤差の源の二つが、ｂわゆるコーニング（ｃ
ａｎｉｎｇ）効果とスカリング（ｓｃｕｌｌ　ｉｎｇ）
効果であって、前者は角加速度測定の誤差を生ずるジャ
イロ入力軸の運動によって生じさせられ、後者は、それ
によって２本の直交軸に沿った数１００ヘルツの比較的
高周波数のｉ＋’Ｔ線振動と角振動が第うの直交軸に７
９つた定常直線加速度を生ずるものである。
発明が解決しようとする問題点 これらの誤差を補償するために、その効果を生ずる信号
の測定と処理を必要とする補正をジャイロ及び慣性品質
加速度計によって測定される角加速度及び直線加速度に
加える必要がある０スカリング効果の場合に１例えば、
結果として生ずる定常直線加速度は、慣性品質加速度計
の動作帯域中以内にあるが、通常の慣性品質加速度計が
応答できる周波数以上の周波数の軸が０父した振動加速
度から生ずる。測定されて処理されなげればならないの
は、これらの高周波加速度（及び対応するコーニング効
果の高周波角運動）であり、このような高周波振動加速
度を測定できる加速変則を以後「高周波数範囲」で作動
できるという。
前記クラスタは、システムのハウジング及び母体乗物か
ら防振弾性取付台によって機械的に隔βｉｌＥできるが
、そのような隔離は、決して完全ではなく、刊体乗物に
よって引起こされたり、前記取付台によって変形された
加速度がクラスタに作用して、」二に挙げた振動加速度
を誘導することがある。
さらに、ジャイロ・ディザ機１１なからの反作用トルク
がクラスタのｌ゛心のまわりに数１００ヘルツのティザ
周波数でクラスタの角運動を生じさせることがある。理
論的には、このような角運動は、加速置割を重上・にお
くことによって小さくすることができるが、実際には泪
器類の大部分はそのような理想的な位置決めを妨げ、ク
ラスタの運動を定めるためには、加速変態の理想的位置
からの変位によって生ずる運動の１口線加速度成分を考
慮して測定した直線加速度及び角加速度について寸法効
果の計算を行って、加速度計１定をクラスタ内の単一の
点に戻すことが必要である。
このような寸法効果の割算は、普常の性質のものであシ
、このシステムの処理用割算機によって適用される適当
な周知の算法によって容易に行われるが、この計算に用
いられる算法、すなわちデータの実現は５個々の加速度
計及びジャイロの特性によって左右され、従ってこの種
の算法は、何らかの計器の変化があった場合に、清算機
による解法に容易に適応することができない。寸だ、寸
法効果の補正を行うためには、上記のような振動加速度
の正確な測定が数ｋＨｚまで伸びる測定帯域１コヲ必要
とする。広い帯域中にわたってこのような誤差を処理す
るのに必要な言４算機の容量と割算時間は、このシステ
ムの費用と動作性能を決める重装な要因となっている。
発明の目的 本発明の目的は、上に概説した誤差効果を除くことがで
きるか、もしくはそれらの誤差の補正のための測定ｆ言
号會周知の装置ならびに上記のような加速度計クラスタ
を組込んだ慣性プラントホーム、Ｉｆｆ（、ＩＡ−７、
ｒｈｒｈ突旦ＩＦ徂；乙、ｒＰ４：で”ｋ７’、＃）、
捷たはその両方を達成する慣性プラットホーム加速度計
クラスタな提供することである。
本発明の第１の面によれば、慣性グラノドホーム加速度
剖クラスタがう本の直交軸の各々に関連して本願でいう
低周波数範囲内で作動できる少なくとも一つの加速置割
と、本願でいう高周波数範囲で作動でき、他の直交軸及
びクラスタの１心に共通な打撃の中心のまわりに痔距離
に配設された１対の加速度計と、前記１対の（高尚波）
加速度計からの信号のオロから前記軸に沿ったクラスタ
の振動加速度を表す和信号を発生するように使用できる
と共に、前記１対の（高周波）加速置割からの信号間の
差から前記直交軸の一方のまわりのクラスタの角加速度
を表す差信号ケ生ずるように使用できる信号処理手段ｋ
　９ｉｆｉえている。
イロ及び加速度システムから受けた信号に応じて、う次
元空間におけるプラントホームの運動ヲ割算する処理手
段ｋ　Ｄｉｆｉえた前の節で定義した加速度計クラスタ
を０１１＋えている。
実施例 第１図を参服すると、慣性プラントホームが中空立方形
構造体１ｏの中に形成されたジャイロ及び加速置割クラ
スタを備えている。外壁の三つにジャイロ・パッケージ
ＧｘＧｙ及びＧｚが取付けられ、それぞれのパッケージ
には周知の形の機械的にディザされるリングレーザ・ジ
ャイロが入っている。立方体の壁１１の内面は、壁面の
中心近くに置かれた数句はブロック１２を付けていて壁
の平面に垂直に伸びる平らな取付は面１５を与える０ これらのブロックは、向かい合いの壁面と関連して対を
成しており、各列の取付は面が同一平面上にあるように
置かれ、前記平面は、他の二つの平面に直交して立方溝
造体を通って伸びており。
三つの平面すべてがクラスタの重心ｉｌｌで交差する。
取付は面１５の各々には、一つの加速度計が付いており
、それらの加速度計は、取付はブロックに矢印で示され
、ｌｌｉに示したｘ、ｙ及び２座標軸の方向に伸びてい
る受感軸に従って１５Ｘ。
１５ｘ、］、５Ｙ、１５Ｙ、１５ｚ及び１５ｚとして示
されている。
各列において加速度計１５及び１５’ｉｒ、ｌ：、重心
ｉｌｌの両側に等距離症れて配置されていることがわか
るであろう。
クラスタが、例えば、Ｘ方向に並進加速度を受けると、
加速度泪１５ｘ及び１５′Ｘからの言号の平均（それら
の和の関数）がその方向の並進加速度の尺度であること
が認められるであろう。運動がｙ軸の周りの回転を含む
場合、加速度ｉｔ　１５　ｘ及び１５′Ｘからの信号は
、引算の形のものであり、それらの差によってその軸の
周りの角加速度を表す。加速度計１５Ｍと１５′ｙとの
間の信号差は、軸の周りの角加速度を表し、加速置割１
５ｚと１５′ｚとの間の信号差は、Ｘ軸の周りの角加速
度を表すことがわかるであろう。
Ｘ軸に関連した二つの加速度計１５ｘ及び１５′ｘを含
む加速度計システムＡｘ’ｔ＝示す第２図を参照する。
これらの加速度計は、構成が同じ単一軸の装置であり、
それぞれは、ゼロから数ｋＨｚまでにわたる動作帯域を
もち、アナログの形の出方信号を与える。一つの適当な
装置が米国ワシ７トン州しドモンドにあるサンドストラ
ンド・データ・コントロール・インコーホレーテッド（
Ｓｕｎｄｓ　ｔｒａｎｄＤａｔａ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｉ
ｎｃ、）によって作られたサンドストランド９Ａ２００
０水晶たわみ形加速度割である。
装置］、　５　ｘ、１５’ｘの加速度の大きさに関係す
る出力信号は、加速度計の相対振幅を整合させて、基準
化する基準化（ｓｃａｌｉｎｇ）増幅器１６、ｉ　６’
に送られる。増幅器１６及び１６′の出力は、加算増幅
器１７に送られ、それの出方１８は、加速度計の信号の
和に比例し、クラスタのＸ軸に沿った並進、すなわち直
線、加速度の関数である。
増幅器１６及び１６′の出力は、また差動増幅器１９の
入力に送られ、それの出力２ｏが加速度計の信号間の差
に比例して、クラスタのｙ軸の周りの回転加速度の関数
である。
クラスタのＸ方向におづ゛るすべての並進加速度を含む
出力１８からの「和」信号は、またＡＤ変換器２１を介
して処理計算機２２に加えられ、その処理ａ］算機２２
は、またクラスタの他の加速度ｇ」システムＡｙ及びＡ
ｚ’ＺらびにジャイロＣ）ｘ、（、ｙ及び（ｙｚからの
対応する「和」及び「差」信号を受けて航空機の運動に
よるクラスタの運動を普通の方法で定めるための割算を
行う。
・　１−和」及び「差」信号は、アナログの形であって
、アナログ回路を用いてコーニング誤差及びスカリング
誤差を割算する普通の補正発生回路２５に加えられる。
決定される誤差に関係する信号は、ＡＤ変換器２）↓を
介して計算機２２に加えられて、加速度計及びジャイロ
の読みを修正してｉｉＩ記コーニング及びスカリング運
動を補償するのに用いられる。
回路２うは、二つのセクション２５と２６に分割されて
いる。上側セクション２５は、５軸の周りのコーニング
効果のための補正信＠全発生し。
特定の軸、例えば、Ｘ軸の周りのコーニング速度は、Ｃ
（ｙ軸の周りの回輪角）×（Ｘ軸の周りの回転角速度）
］　−１−Ｃ（Ｘ軸の周りの回転角度）×（ｙ軸の周り
の回転角速度）〕として定義でき、Ｘ軸及びｙ軸の各々
の周りのコーニング速度に対して対応する関係が成り立
つ。Ｘ軸加速度計システムＡｘからの差信号は、ｙ軸の
周りの角加速度を表し、その信号の第１の時間積分が回
転の角速度を表し、第２の時間積分がｙ軸の周りの回転
角度を表す。
加速度Ｈ」システムＡｘ（ｙ軸の周りの回転に関係する
）の出力２０は５出力端子２７ｙが出力２９Ｔ／をもつ
第２段の積分器２８ｙに接続された第１段の積分器２６
Ｙに加えられる。第１段の、積分器２７ｙＵｔた、乗算
器５０の一方の入力に加えられ、その乗算器の第２の入
力は第２段の積分−器２８ｘ（加速変態システムＡｚか
らのＸ軸信号を受ける）に接続されている。第２段の積
分器の出力２９Ｙは、乗算器う１の一方の入力に接続さ
れ、その乗算器への第２の入力は、第１段の積分器２Ｇ
ｘの出力に接続される。積信号が加算増幅器う２の中で
加算され、２軸の周りのコーニング速度を表す信号が出
力５５にぢＩれる。このアナログ信号は、ＡＤ変換器２
１１に加えられて１次に上述の割ｎ機２２に加えられる
。
加速度計Ａｙ及びＡｚからの対応する「差」信号は、そ
れぞれ第１段の積分器２６ｚ及び２Ｇｘに加えられる。
その他の積分器の段は、対応して乗算器と加算器を介し
て接続されて、Ｘ軸及びｙＩＩｉｌＩｌのコーニング速
度信号を与える。
補正発生回路２５の下側部分２６は、スカリノグ誤差に
対する補正信号を与え、その信号は、任意の軸１例えば
、ｙ軸に対して、〔（Ｘ軸の周りの角変位）＋　（Ｘ軸
に沿った直線加速度）〕十［（Ｘ軸の周りの角度変位）
Ｘ（ｘ・１ｉｌｌ＋　Ｋ沿った直線加速度）〕として定
義できる。乗算器３５Ｙは。
第１の入力が第２段の積分器２Ｆｉｚの出力２９Ｚへ接
続されて、２軸の周りの変位を表す信号を受け、第２の
入力が加速度削システムＡ、　ｘの「和−１出力１８に
接続されて、Ｘ軸に沿った＠線加速度を表す信号を受け
る。乗算器３５′ｙは、第１の入力が第２段の積分器２
８ｘの出力２９ｘに接続されて、Ｘ軸の周りの変移を表
す信号を受け、第２の入力が加速度計システムＡｚの「
和」出力に接続されて、２軸に沿った曲線加速度を表す
信号全党ける。乗算器の出力線３６Ｙ及び５６′ｙの上
に現れる積信号は、加算増幅器５７Ｙに加えられて、ス
カリング補正を表す増幅器３７ｙの線３８の上の出力信
号は、ＡＤ変換器２１１’ｉ介して計算器２２に加えら
れる。対応する乗算器対５５ｘ、５５’ｘ及び３５ｚ、
３５’ｚが第２段の積分器信号及び加速置割の「和」葡
受けて、それらの関連の加算増幅器３７ｘ及び５７ｚか
らそれぞれＸ及び２軸に対するスカリング補正信号を発
生する。加速度網システム及び積分器２８から受けた信
号の相対振動は、適当な増ψ１■器またはｌ＆衰器（図
を明瞭にするために省いである）によって調節すること
が必要なことがある。
路、特にアナログ乗算器を用いると、割算機２２が対応
する計算をディジタルで行わなくてよくなるので、かな
りの計算処理時間を節約する。
図示のスカリング補償信号は、それら音用いて直線加速
度側信号（「和」信号から導かれる）への補正を行うの
に用いる計算機に加えられるが、線う８の上のアナログ
信号に！当に基糸化して各加速度システムからのアナロ
グ「和」信号と混合し、それによって計算機への入力の
数とディジタル処理の量を減らすことがわかるであろう
。高周波角運動測定値をアナログ形式で導くために、加
速度計を用いると、高周波ジャイロ誤差と雑音を除き、
計算機２２によって必要とされる母体乗物の運動と関連
する本質的に低周波数の変動を得るために、リングレー
ザ・ジャイロのディジタル出力にディジタルフィルタ５
９を用いることを可能にする。
上述のクラスタ構成の主な利益は１個々の加速度計がそ
れらの打撃の中心を互いにずらした状態で「υ柑ｌ、＋
ζｈイ１八入雀　＝りの■市亦自「１゛市度曾」″・ソ
プテムの各々の打・槽の中、１．ば、クラスタの重心１
）■に共存できて、それにより加速度計信号における寸
法効果の補正を行う必要を完全にナクシて、クラスタ構
成音一層簡単にする。
」二連の加速度訓システムの構成は、慣性プラットホー
ム構造体を簡単にするだけでなく１、そのほかの設備を
備えることも可能にする。例えば、クラスタの低周波角
運動の測定は、本質的にはジャイロによって行われ、角
運動の高周波１１１１１ｆｆｌ（誤差補正のための）は
加速度計システムによって行われるが、測定システムの
精度もしくは安定度またはその両方を決めるために作ら
れる信号間の比較を行うことができるように、それらの
動作範囲内に重複部分があることがある。またある形の
自己検査を各加速度旧システムの成分加速度訓の間に設
けることもできる。長い時定数をもった加速度出力を（
振動回転の微分効果を除くプこめに）積分して、加速度
訓の応召間の一致を確立するために結果を比較する積分
手段を備えた自己検査手段（図示なし）を設けることも
できる。
第２図に関して上に述べた慣性プラットホーム・クラス
タ構成は、二つの広帯域中加速度計を用い、それぞれが
母体乗物の低周波「慣性」運動とクラスタの高周波振動
運動との両方ならびに母体乗物によって誘導されるすべ
てのものに応答する。
このような広い応答帯域中をもつ加速度計が複剋］で、
本質的に高価な装置であることが認められるであろう。
加速置割システムの詳細を示すもう一つの別の構成が第
う図に示されている。
Ｘ軸に関連する加速度計システムＡ　ｘは、「高」周波
数応答５例えば、５Ｈｚから２ｋＨｚにわたる帯域中を
もつが、母体乗物の運動に関連する定常及び低周波加速
度を検出するには増さない１対の圧電気加速度計１１０
ｘ及びＩＪ　Ｏ’　ｘ　Ｉｔｌ備えている。
適当な加速変則が米国カリフォルニア州２サン・ウオン
゛ケープス１゛ラノ（Ｓａｎ　Ｊｕａｎ　Ｃａｐｅｓｔ
ｒａｎｏ）のエンデブν（’Ｅｎｄｅｖｃｏ　）コーポ
レーシヨンによって作られているタイプ２２５ＯＡであ
る。本明細誓において述べられているように、高周波加
ｉＪｉ度計は、第２図に関して前に説明した加速度計１
５ｘ及び１５′Ｘと同様に配設され、すなわち。
それの両側におりてその受感軸ヲＸ！ｌ！ｌｌＩの方向
に方向を合せて重心ｉｌｌから等距離に配設されている
。
この加速度計システムはまた、独立の１低周波」加速度
訓５０”ｘをも備え、この加速度計は、ゼロから５０　
Ｈｚ以上捷でにわたる周波数応答帯域中をもつ本願の出
願会社によって作られているタイプＦＡ２のような普通
に市販されている慣性品質計器である。
二つの高周波加速度計４０ｘ及び４０’ｘの出力は、基
準化増幅器５１及び５１′ヲ介してそれぞれ加算増幅器
４２及び差動増幅器１４５へ送られ、これらの増幅器の
出力は第２図の回路２５に対応する補正発生回路１ＩＩ
Ｉに接続されている。
加算増幅器１４２の出力４５はまた、結合回路１ｉ６の
信号を与えるように接続されており、その回路へ低周波
加速度計１１０’ｘのアナログ出力信号も送られる。
高周波及び低周波加速度計信号は、差動出力をもつ増幅
器１ｉ７、ＩＩｇでそれぞれ適当に基＠化される。各増
幅器の一方の出力は、他方の増幅器に接続されて、増幅
器１ｉ７から信号を受けるように接続された低域フィル
タ５０及び増幅器１１８からの信号を受けるように接続
された高域フィルり５１に対する共通レールｌ１９に与
える。これらのフィルタの出力は、結合増幅器５２の二
つの入力に接続され、増幅器５２は、結合帯域中を超え
て伸びる加速度信号（ｉｌ−ＡＤ変換器５４従って第２
図の割算機２２に対応する計算器５５へ与える出力をも
っている。フィルタ回路網の構成要素は、約１０ＨＺの
分割周波数を与えるように選択される０対応する加速度
計システムＡ′ｙ及びＡ’　Ｚ　ｉｄ　ｔ：た、補正発
生回路１ｌｌＩに対する「和コ及び「差」信号と割算機
５５への入力のための高周波及び低周波直線応答信号を
生ずる。
この結合加速度計信号の中で５加速度計１＋２ｘからの
１０１（ｚより小さい分割周波数の振動成分だけが寸法
効果誤差を受けて、計算機が寸法効果補正算法を含む必
要があったとしても、複雑さを少なくり、ｌ０Ｈｚ以下
の周波数の範囲というその制限のために、比較的少しの
割算容Ｇしか必要としないようにする。さらに、一つの
軸と関連する低周波加速度計を重心１稀に置いて、その
加速度側が寸法効果誤差を受けず、補償算法を他の二つ
の低周波加速度計に関して加えさえすればよい場合は、
さらに簡単にすることができる。
従って、少なくとも高周波応答部分がクラスタの重心と
一致した共通な打撃の中心をもつように対称にずらされ
ている加速度計システムを用いる慣性プラットホーム・
クラスタを形成することによって、並進及び回転振動を
決定して、コーニング及びスカリング効果などの誤差の
源をアナログ形式で、かつ寸法効果誤差を除去または少
なくとも減らしながら、従来の処理用側算機においてデ
ィジタル方式で行うよりずっとうまく取除くのに用いる
ことができるようにする。
先に概略述べた各システムの高周波加速度計の間に自己
検査のための手段を設けてもよい。さらに自己検査手段
（図示なし）がまた高周波加速度計と低周波加速度計の
動作帯域において重複がある場合に設けられてもよい。
この共通帯域内の信号をそれその帯域フィルタによって
隔離して、応答の一致からの隔たりを確定するために比
較してもよい。
捷だ、加速度側システムを広い帯域中の加速度側または
限られた帯域中を有する加速変信１０組合せで形成して
もよいことを示した。係属出願の英国特許願第　号は、
単軸低周波慣性品 質加速度計及び高周波加速度計を備え、それらの出力は
′、基ω化されて、交差フィルタを介して接続され、上
述の広い動作帯域にわたって伸びる統一された出力を与
える単軸加速度システムを記載しており、すなわち加速
度；４１Ｊ　Ｏ′’ｘ、ｌＩｏ　ｘ及び結合ユニットｌ
Ｉ６と類似である。自立加速度側システムが全帯域中に
わたって所望の応答全力えるように校正されて作られる
ことができるので２異なる特性をもった個々の加速度計
でするよりさらに容易に一つのシステム内で埴換えるこ
とができる。
このような自立加速度計システムは、第２図に関して説
明した広帯域中加速度計の変更形として対で使用できた
ことがわかるであろう。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明による慣性プラントホームに関連した（
ジャイロ及び）加速度側システムの斜視図。 第２図は本発明による第１の形の単軸加速度システムを
含む慣性プラットホームの回路図。 第う図は、第２の形の単軸加速度計システムを含む慣性
プラットホームの回路図を示す。 ｌＱ１

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 １　三つの直交軸の各々に関連して、低周波範囲内で差
    動できる少なくとも一つの加速度計と；高周波範囲で作
    動でき、他の直交軸及びクラスタの重心に共通な打撃の
    中心の周シに拓距離に配設された１対の加速度側と；前
    記１対の（高周波）加速度計からの信号の和から前記軸
    に沿ったクラスタの振動加速度を表す和信号を発生する
    ように利用できると共に前記１対の（高周波）加速度計
    からの信号間の差から前記直交軸の一方の周りのクラス
    タの角加速度を表す差信号を生ずるように使用できる信
    号処理手段とを備えて成る慣性プラットホーム加速度計
    クラスタ。 ２、　前記信号処理手段が高周波範囲で二つの加速ＭＭ
    ｉによって作られた信号の絶対及び相対ｍ１ｌ１品′ｆ
    ｔ匍１徊１す入子−）Ｉｓ　Ｖ　４市田で番１甘潅ルキ
    ｐと、前記基檗化された信号に応じて前記信号の代数平
    均に関係する和信会ヲ作る加算増幅器と、前記基準化さ
    れた信号間の大きさと極性との差に応じて前記差信号を
    作る差動入力増幅器とを含む特許請求の範囲第１項に記
    載の加速度側クラスタ。 ３　前記クラスタが閉じた立方形ハウジング構造体を備
    え、５本の座標軸の各々と関連した１対の高周波加速度
    側が前記ハウジング構造体の内側の向かい合った面に取
    付けられている特許請求の範囲第１項または第２項に記
    載の加速度側クラスタ。 生　加速度側対間の回転運動の周期に比較して長い周期
    にわたって積分される高周波数範囲における加速度計対
    によって作られた信号を比較し、かつそれらの応答にお
    ける差の指示を与えるように差動できる自己検査手段を
    含む特許請求の範囲第１項ないし第５項のいずれかに記
    載の加速度計クラスタ。 ら　４ζ力ｎ　ｇ　ＦＩＥ宜→−・ソステ人端；４−す
    １−Ｊ’ｈ、４：　ｎ　１＋　ｆｓら数ｋ　ｉ（ｚにわ
    たる動作帯域ｍｔもつ二つの加速度網から成る特許請求
    の範囲第１項ないし第）１項のいずれかに記載の加速度
    計クラスタ。 ６、　各加速度計システムが加速度における低周波及び
    高周波の変動の測定のための独立の加速度ｉ−１を含む
    特許請求の範囲第１項ないし第４項のいずれかに記載の
    加速度計クラスタ。 ７　一つの加速度計システムの低周波加速度計がクラス
    タの重心に置かれている特許請求の範囲第６項に記載の
    加速置割クラスタ。 ８　前記処理手段の和信号及び低周波加速度網の信号に
    応じて成分低周波及び高周波加速度網の低周波及び高周
    波動作範囲を含む帯域ｌ〕にわたって伸びる統一加速度
    に関した信号を作る結合手段を含む特許請求の範囲第６
    項または第７項に記載の加速度計クラスタ。 ９　前記結合手段が低周波加速度網からの信号を受けて
    所定の分割周波数以下の周波数の信号を通過させるよう
    に接続された低域フィルタ手段と前記処理手段の加算手
    段からの信号を受けて前記分割周波数以上の信号を通過
    させるように接続された広域フィルタ手段を含む分割フ
    ィルタ回路網を備えている特許請求の範囲第８項に記載
    の加速ｆＫ削クラスタ。 １０　低周波帯域において作動できる加速度計からの信
    号と高周波帯域において作動できる加速度網からの信号
    とを両方の形式の加速度網に共通な帯域において通過さ
    せるように作動できるフィルタ手段と、各形式の加速度
    計から受取られる信号を比較して、それらの応答内の差
    を表示するように作動できる比較手段とを備えた自己検
    査手段をさらに含む特許請求の範囲第６項ないし第９項
    のいずれかに記載の加速度計クラスタ。
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