JPH02185384A

JPH02185384A - 複数ロボットの協働制御装置

Info

Publication number: JPH02185384A
Application number: JP893089A
Authority: JP
Inventors: Toshihiko Nishimura; 利彦西村; Nobuyuki Odera; 信行大寺; Toru Takahashi; 徹高橋
Original assignee: Kobe Steel Ltd
Current assignee: Kobe Steel Ltd
Priority date: 1989-01-10
Filing date: 1989-01-10
Publication date: 1990-07-19

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、複数のロボットをｔａ働させる制御装置に関
するものである。

〔従来技術〕

例えば一つのワークに対し複数のロボットで作業を施す
場合、従来、第３図に示す如きシステムが用いられてい
る。

即ち、一つのワーク３に対し、二台のロボット１．２で
作業を施す場合、各ロボッ）１．２毎にロボット制御装
ｆｆ４．５が設けられている。

上記ロボット制御装置４，５内には、各ロボット１．２
に対応して、記憶手段６．７と、命令解釈手段８．９と
、駆動手段１０．１１とを各別に備えている。そして、
上記各ロボット１，２の動作をｔａ！ＩＩさせるために
、上記ロボット制御装置４．５の間が、同期通信手段１
２．１３及び通信用外部ケーブル１４を介して接続され
ている。

オペレータは、各ロボットＩ、２のそれぞれの動作を個
別にプログラムし、各記憶手段６，７に記憶させる。そ
の際、各ロボッｌ−１，２の衝突を生じないように、又
、所定の順序で各ロボット１、２が動作するように考慮
して各プログラムを作成する必要がある。

そして、再生時におけるロボット１．２間の通信は、上
記同期通信手段１２．１３及び通信用外部ケーブル１４
を介して接点入出力により行われる。

上記のようなロボット１．２に関する動作プログラムの
一例を以下に示す。

ロボットｌに関しては、ＭＯＶＥ　　ｔｏ　　ＰＨ０ＵＴ　　＃ｌ、０ＮＷＡ　ＩＴ　　ｕｎｔｉｌ　　（＃２＝ＯＮ）ＭＯＶＥ
　　ｔｏ　　Ｐ３である。

又、ロボット２に関しては、ＷＡＩＴ　　ｕｎｔｉｌ　　（＃ｌ＝ＯＮ）ＭＯＶＥ　
　ｔｏ　　Ｐ２０ＵＴ　　＃２．ＯＮである。

この場合、ロボットｌが所定値１ｆｐ＋へ動作してから
ロボット２の動作が開始され、上記ロボット１は、上記
ロボット２が所定位置Ｐ２に到達するまで待機状態とな
る。そして、このロボット２が所定位置Ｐ２に到達した
後所定位置Ｐ、へ移動する。

そして、上記ロボット１が所定値！ｐ、へ到達したご七
を知らせる信号は上記通信用外部ケーブル１４のうちケ
ーブル１４．を介して送受信され、上記ロボット２が所
定位置Ｐ２へ到達したことを知らせる信号はケーブル１
４ｂを介して送受信される。

〔発明が解決しようとする課題〕

複数のロボットを協働させる従来のシステｌ、では、各
ロボット間で情報の送受信を行う場合、前記したように
外部にハード的な通信用外部ケーブル１４や同期通信手
段１２．１３を設ける必要がある。

このように従来システムでは、同期１通信のために専用
の送受信装置あるいは入出力装置が必要とされ、特に、
接点入出力を使用して送受信を行わせる際には、より多
くの情報量を送受信する場合−５上記通信用外部ケーブ
ル１４の芯綿数を増やし、それぞれに意味付けを行う必
要がある。

その結果、システム全体のコストが高価となり、又、シ
ステムに変更が生じた場合には、これらの設備改造を容
易に行うことができないという問題点がある。

そこで、本発明の目的とするところは、制御装置外部に
ハード的な通信手段を設けることなく、各ロボット間の
情報の送受信を内部的に行い、情報の容量アップやシス
テム変更などに容易に対応し得る機能を備え、コスト的
にも比較的安価に構成することのできる複数ロボットの
協働制御装置を提供することである。

〔課題を解決するための手段〕

上記目的を達成するために、本発明が採用する主たる手
段は、その要旨とするところが、複数のロボットを協働
させる制御装置であって、複数のロボットの各々に対す
る動作命令を記憶する記憶手段と、各ロボット毎の上記
動作命令を読み出して解釈する読出解釈手段と、上記読
出解釈手段により読み出された内容に従って該読出解釈
手段の間で各ロボットの動作状態を示す情報の通信を当
該協働制御装置内で行う内部通信手段と、上記各動作命
令及び各ロボットの動作状態の情報に従って対応するロ
ボットを駆動する複数の駆動手段とを具備してなる点に
かかる複数ロボットの協働制御装置である。

〔作用〕

本発明にかかる複数ロボットの協働制御■装置では、記
憶手段が複数のロボットの各々に対する動作命令を記憶
し、読出解釈手段が各ロボット毎の上記動作命令を読み
出して解釈する。

そして、上記読出解釈手段により読み出された内容に従
って、該読出解釈手段の間で各ロボットの動作状態を示
す情報の通信が内部通信手段により当該協働制御装置内
で行われ、上記各動作命令及び各ロボットの動作状態の
情報に従って対応するロボットがそれぞれ駆動制御され
る。

上記内部通信手段は、単一のロボット制御ユニットで複
数のロボットを協働制御させる際には、オペレーティン
グシステムの持つタスク間通信機能により実現される。

他方、当該制御装置内に複数の独立したロボット制御ユ
ニットを有する場合、上記内部通信手段は各ユニット間
に設けられた共通のメツセージ用エリアとしてのメモリ
により実現される。

〔実施例〕

以下添付図面を参照して、本発明を具体化した実施例に
つき説明し、本発明の理解に供する。向、以下の実施例
は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的
範囲を限定する性格のものではない。

ここに、第１図は本発明の一実施例にかかる複数ロボッ
トの協働制御装置のブロック図、第２図は上記協働制御
装置に適用することのできる制御プログラムの一例の説
明図である。

本実施例にかかる複数ロボットの協働制御装置では、各
ロボット毎の制御プロセスがマルチプロセス動作できる
ように構成されており、このマルチプロセスを実現する
オペレーティングシステムの下で上記各制御プロセスが
動作する。そして、上記オペレーティングシステムがメ
ツセージ（各ロボットの動作状態を示す情報）を通信す
るプロセス間通信機能を有しており、各ロボットの制御
プロセス間での情報の通信が実現される。

第１図において、協働制御装置１５は、制御装置本体内
に例えば二つの独立したロボット制御ユニット１６．１
７を有して構成されている。上記ロボット制御ユニット
１６がロボットｌの動作を制御し、ロボット制御ユニッ
ト１７がロボット２の動作を制御する。

即ち、上記協働制御装置１５は、二台のロボット１，２
を協働させる制御装置であって、各ロボッｌ−１，２に
対応して、記憶手段１８．１９と、読出解釈手段２０．
２１と、内部通信手段２２と、駆動手段２３．２４とを
具備して構成されている。

上記記憶手段１８．１９は、各ロボット１．２に対する
動作命令を記憶している。

上記読出解釈手段２０．２１は、各ロボット１゜２の上
記動作命令を読み出して解釈する。そして、この読出解
釈手段２０．２１をそれぞれ構成する各ＣＰＵは、共通
のバスにて結合されている。

上記内部通信手段２２は、上記読出解釈手段２０．２１
により読み出された内容に従って、該読出解釈手段２０
．２１の間で各ロボット１，２の動作状態を示す情報の
通信を当該協働制御装置１５内で行うために設けられて
いる。

そして、この内部通信手段２２は、上記各読出解釈手段
２０．２１が共にアクセス可能な共有メモリを、通信用
としての専用のメツセージエリアとして用いることによ
り実現される。

尚、上記各ロボット１．２の制御プロセスが共通の読出
解釈手段上で動作する場合、上記メモリに代えて、オペ
レーティングシステムの持つタスク間通信機能を動作さ
せるプログラムにて上記内部通信手段を構成することが
できる。

上記駆動手段２３．２４は、基本的には従来と同様の例
えばサーボドライバであり、与えられた各動作命令及び
各ロボット１，２の動作状態の情報に従って、対応する
ロボット１．２を駆動する。

上記したように構成される協働１１ＪＷ装置１５に適用
し、ロボット１．２の動作を制御し得るプログラムの一
例を第２図に示す。

同図において、Ｐｒ、ｃｌはロボットｌの制御プロセス
、Ｐｒｏｃ２はロボット２の制御プロセス、ＰＲＣＩは
ロボットｌのユーザープログラム、ＰＲＧ２はロボット
２のユーザープログラムをそれぞれ表す。

尚、上記各ロボット１．２の制御プロセスは、前記した
メツセージを受信し、その内容に応じて動作する。この
メツセージは他の全ての制御プロセスから送信可能であ
る。

ＰＲＧＩにおいてロボットｌを所定位１Ｐ＋へ動作させ
、ロボット２に対するｒｓＴＯＰＪのメツセージがＰｒ
ｏｃｌに送信されると、このＰｒ　ＯＣ１にて上記ｒｓ
ＴＯＰＪのメツセージを受信すると共に、Ｐｒ０Ｃ２へ
この「５ＴＯＰ」のメツセージが送信される。

そして、このｒｓＴＯｒ’Ｊのメツセージが上記Ｐｒ、
ｃ２にて受信されると、上記ロボット２を停止させる停
止処理が実行される。

尚、同図において破線の矢印で示すように、ＰＲＣＩか
ら直接Ｐｒｏｃ２へｒｓＴＯＰＪのメツセージを送信す
るようにしてもよい。

従って、本実施例にかかる協働制御装置１５においては
、従来装置の場合のように制御装置外部にハード的な通
信手段を設ける必要はなく、各ロボット間の情報の送受
信を内部的に処理することができる。

その結果、情報の容量アップやシステムの変更等に容易
に対応することができ、コスト的にも比較的安価に構成
することができる。

〔発明の効果〕

本発明は、上記したように、複数のロボットをｔａ働さ
せる制御装置であって、複数のロボットの各々に対する
動作命令を記憶する記憶手段と、各ロボット毎の上記動
作命令を読み出して解釈する読出解釈手段と、上記読出
解釈手段により読み出された内容に従って該読出解釈手
段の間で各ロボットの動作状態を示す情報の通信を当該
協働制御装置内で行う内部通信手段と、上記各動作命令
及び各ロボットの動作状態の情報に従って対応するロボ
ットを駆動する複数の駆動手段とを具備してなることを
特徴とする複数ロボットの協働制御装置であるから、ハ
ード的な外部通信手段を設ける必要はなく、各ロボット
間の情報の送受信を内部的に処理することができる。そ
の結果、情報の容量アップやシステムの変更等に容易に
対応することができ、コスト的にも比較的安価に構成す
ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例にかかる複数ロボットの協働
制御装置のブロック図、第２図は上記協働制御装置に適
用することのできる制御プログラムの一例の説明図、第
３図は従来の複数ロボットの協働制御装置のブロック図
である。〔符号の説明〕１．２・・・ロボット５・・・協働制御装置６１７・・・ロボット制御ユニット８．１９・・・記憶手段０．２１・・・読出解釈手段２・・・内部通信手段３．２．４・・・駆動手段第３図

Claims

【特許請求の範囲】１、複数のロボットを協働させる制御装置であって、複数のロボットの各々に対する動作命令を記憶する記憶手段と、各ロボット毎の上記動作命令を読み出して解釈する読出解釈手段と、上記読出解釈手段により読み出された内容に従って該読出解釈手段の間で各ロボットの動作状態を
示す情報の通信を当該協働制御装置内で行う内部通信手
段と、上記各動作命令及び各ロボットの動作状態の情報に従って対応するロボットを駆動する複数の駆動
手段とを具備してなることを特徴とする複数ロボットの
協働制御装置。