KR0160675B1

KR0160675B1 - 로봇 제어 시스템에서의 인터럽트 처리방법

Info

Publication number: KR0160675B1
Application number: KR1019950003147A
Authority: KR
Inventors: 김용원
Original assignee: 김광호; 삼성전자주식회사
Priority date: 1995-02-18
Filing date: 1995-02-18
Publication date: 1999-01-15
Also published as: KR960031070A

Abstract

본 발명은 로봇 제어 시스템에서의 인터럽트 처리방법에 관한 것이다.

본 발명의 방법은 모터를 구동으로 하는 인버터 모듈을 제어하는 복수의 BSC가 주제어 장치와의 통신 시 발생하는 인터럽트를 OR논리 연산 처리하는 단계; 상기 처리된 결과의 출력을 상기 주제어 장치에서 인식하는 단계; 상기 복수의 BSC에서 발생된 인터럽트를 래치시키고 그 데이타를 주제어 장치가 판독하여 어느 BSC가 인터럽트를 발생시켰는지를 검색하는 단계; 및 상기 검색단계에 의해 검색된 해당 BSC의 메모리 장치의 소정 번지의 내용을 읽고 인터럽트를 오프(off)시티는 단계를 포함하고 있다.

따라서, 다수의 로봇을 능률적으로 동시에 제어하기 위한 BSC의 인터럽트를 효과적으로 처리할 수 있고, 그에 따라 한 대의 제어기로 여러대의 로봇을 제어하는 다중제어가 가능해 진다.

Description

로봇 제어 시스템에서의 인터럽트 처리 방법

제1도는 본 발명에 따른 로봇 제어 시스템에서의 인터럽트 처리 방법을 구현하기 위한 개략적인 시스템 구성도.

제2도는 본 발명에 따른 로봇 제어 시스템에서의 인터럽트 처리 방법을 구현하기 위한 서브 루틴을 나타내 도면.

제 3도는 본 발명에 따른 로봇 제어 시스템에서의 인터럽트 처리 방법의 실행과정을 나타낸 플로우 챠트.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

11 : (n개의) BSC 12 : (BSC의 인터럽트) OR 처리부

13 : (BSC의 인터럽트) 래치 회로 21 : 주제어 장치의 BSC 통신 루틴

22 : BSC의 DPRAM 응답 루틴 23 : 인터럽트 서비스 루틴(ISR)

본 발명은 로봇 제어 시스템에서의 인터럽트(interrupt) 처리 방법에 관한 것으로서, 특히 로봇 제어기에서 다수의 로봇을 능률적으로 동시에 제어하기 위한 BSC(Bus type Servo Controller)의 인터럽트를 효과적으로 처리함으로써 시스템간의 통신 및 데이터의 전송을 원활히 할 수 있는 한편, 로봇끼리의 상호 간섭으로 인한 위험한 상황 발생을 사전에 방지할 수 있는 로봇 제어 시스템에서의 인터럽트 처리방법에 관한 것이다.

오늘날, 산업 현장에서의 로봇에 의한 제품의 조립 및 제작이 점차 증가되어가는 추세와 함께, 로봇을 제어하는 시스템에 있어서도 점차 그 기능이 다양화 및 고도화되어 가고 있는 실정이다. 이러한 현상은 멀티태스킹(multitasking)을 통한 다중 로봇 제어 시스템을 요구하게 되었고, 그와 같은 요구에 부응하여 고성능 마이크로프로세서(microprocessor)를 이용하여 하나의 제어 시스템으로 여러 대의 로봇을 동시에 제어하는 다중 로봇 제어 시스템이 등장하게 되었다.

종래의 로봇 제어 시스템에서는 한 대의 제어기로써 한 대의 로봇 몸체를 구동하는 방식을 사용하고 있다. 따라서, 로봇 제어기가 차지하는 공간이 크게 되어 효율적인 자동화라인을 구성하기가 어렵고, 다중 인터럽트 처리에 있어서 효과적인 인터럽트 처리를 하기가 힘들며, 그에 따라 그 처리에 관한 기술이 한정적일 수 밖에 없다. 또한, 정해진 축수의 몸체만 구동하게 되므로 자유로이 몸체의 축수를 변화하여 구동하기가 대단히 어렵다. 따라서, 로봇 몸체에 따라 제어기가 고정되는 형태를 갖게 되며, 제어기 한 대로서 로봇 몸체와 주변기기를 동시에 제어하는 것이 어려워 별도의 주변기기에 대한 제어기를 설치해야 하는 문제가 있다. 뿐만 아니라, 자동화라인을 구성함에 있어서, 예컨대 이형부품삽입 라인에서는 4축과 2축의 로봇 시스템이 각각 한 대씩으로 구성되어 하나의 세트를 구성하게 되어 있다. 따라서, 이 두 로봇간에 긴밀한 정보를 교환할 필요가 있으며, 이것은 각 로봇 제어기의 I/O 신호를 이용하여 이루어진다. 이러한 I/O 신호의 전달을 위해서는 많은 선의 연결이 필요하게 되며 이로 인해 자동화라인의 설치 및 유지보수가 어렵게 된다.

본 발명은 상기의 문제점들을 개선하기 위하여 창출된 것으로서, 다수의 로봇을 능률적으로 처리함으로서 한 대의 제어기로 여러 대의 로봇을 제어하는 다중제어를 가능하게 하는 로봇 제어 시스템에서의 인터럽트 처리방법을 제공함에 그 목적이 있다.

상기의 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 로봇 제어 시스템에서의 인터럽트 처리방법은, 모터를 구동으로 하는 인버터 모듈을 제어하는 복수의 BSC가 주제어 장치와의 통신 시 발생하는 인터럽트를 OR논리 연산 처리하는 단계;

상기 처리된 결과의 출력을 상기 주제어 장치에서 인식하는 단계;

상기 복수의 BSC에서 발생된 인터럽트를 래치시키고 그 데아타를 주제어 장치가 판독하여 어느 BSC가 인터럽트를 발생시켰는지를 검색하는 단계; 및 상기 검색단계에 의해 검색된 해당 BSC의 메모리 장치의 소정 번지의 내용을 읽고 인터럽트를 오프(off)시티는 단계를 포함하여 된 점에 그 특징이 있다. 더 나아가, 상기 해당 BSC의 인터럽트 처리를 마친 후 상기 제단계를 반복수행하는 단계를 더 포함하여 된 점에 특징이 있다.

이하 첨부된 도면을 참조하면서 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다.

제1도는 본 발명에 따른 로봇 제어 시스템에서의 인터럽트 처리 방법을 구현하기 위한 개략적인 시스템 구성도이고, 제2도는 본 발명에 따른 로봇 제어 시스템에서의 인터럽트 처리 방법을 구현하기 위한 각각의 서브 루틴을 나타내 보인 도면이며, 제3도는 본 발명에 따른 로봇제어 시스템에서의 인터럽트 처리방법의 실행과정을 나타내 보인 플로우 챠트이다.

제1도 내지 제3도를 참조하면, 로봇을 제어하는 시스템에서 여러대의 로봇을 제어하기 위해 복수의 BSC(11)가 장착되어 있을 경우, 이들을 주제어장치(main CPU:미도시)가 효과적으로 제어할 수 있도록 하기 위해 우선 각각의 BSC에서 주제어 장치와의 통신 시에 발생되는 인터럽트를 제1도에 도시된 바와 같이 OR처리부(12)에 의해 'OR' 논리 연산시켜(단계 31), 하나의 신호로 출력시킨다. 즉, 주제어장치로 인터럽트 요구신호(IRQ : Interrupt Request)를 보내게 된다. 그러면, 주제어장치는 그 'OR' 논리연산결과를 입력받아 인식한다(단계 32). 이때, 주제어장치는 어떤 BSC가 인터럽트를 발생하였는지 알아야 하는데, 주제어장치에 대해 인터럽트 응답한 BSC를 체킹하기 위해 래치(latch)회로(13)를 통해 복수의 BSC(11)에서 발생된 인터럽트를 래치시키고, 그것을 바탕으로 인터럽트를 발생한 BSC를 검색한다(단계 33). 그리고, 검색된 해당 BSC의 DPRAM(Dual Port RAM)의 3fe번지(제2도 참조)의 내용을 읽고 인터럽트를 OFF 시킨다. (단계 34). 여기서, 이와 같은 인터럽트의 처리과정을 제2도와 관련지어 좀 더 상세히 설명해 보기로 한다.

주제어 장치가 복수의 BSC (11)를 제어하기 우해 주제어 장치의 BSC 통신 루틴(routine)(21)를 수행하면서 선택한 BSC의 DPRAM에 데이터를 써주고 해당 BSC의 DPRAM의 3ff 번지에 명령을 써주면, BSC의 DPRAM의 응답 루틴(22)의 해당 BSC는 3ff번지의 명령 및 데이터를 읽고나서 자신의 데이터를 쓰고 DPRAM의 3fe로 응답한다. 그러면, 인터럽트 서비스 루틴(23)은 그 응답을 받아 루틴을 진행시킨다.

한편, 각각의 BSC로 부터 응답된 것(인터럽트)을 전술한 바와 같이 OR처리부(12)에 의해 OR논리 연산시켜 적어도 하나의 BSC에서 인터럽트가 발생하더라도 주제어장치의 인터럽트 서비스 루틴(Interrupt Service Routine : 23)이 시작된다.

인터럽트 서비스 루틴(23)에서는 제1도의 래치회로(13)에서 어느 BSC의인터럽트가 들어왔는지를 읽고나서 버퍼에 저장한 후, 응답한 해당 BSC를 체킹하고, 응답한 BSC의 DPRAM의 3fe 번지를 읽고 인터럽트를 OFF 시킨다. 그런 다음, 명령을 기록(write)하고 나서 기다리고 있던 주제어 장치의 BSC통신 루틴(21)은 해당 BSC가 쓴 DPRAM의 데이터를 읽고 다음 단계로 넘어가게 된다.

이렇게 하여 복수의 BSC(11)중 임의의 한 개의 BSC에 대한 인터럽트 처리가 완료되면, 상기와 같은 과정을 수차례 반복하여 복수의 BSC(11)의 모두에 대한 인터럽트 처리가 완료되었는지를 판별한다(단계 35). 이 판별에서 복수의 BSC(11)의 모두에 대한 인터럽트 처리가 완료되지 않았으면, 상기 단계31로 복귀한다. 그리고, 상기 단계35에서 복수의 BSC(11)의모두에 대한 인터럽트 처리가 완료되었으면, 프로그램을 종료한다.

이와 같이 다중 제어모드에서는 위의 과정을 수없이 반복함으로써 여러대의 로봇을 제어할 수 있다. 따라서, 본 발명은 여러대의 로봇을 제어하기 위해 로봇 제어기의 주제어 장치의 BUS를 사용할 경우 다중 로봇 제어에 효과적이다.

이상의 설명에서와 같이 본 발명에 따른 로봇 제어 시스템에서의 인터럽트 처리방법은 다수의 로봇을 능률적으로 동시에 제어하기 위한 BSC의 인터럽트를 효과적으로 처리할 수 있고, 그에 따라 한 대의 제어기로 여러대의 로봇을 제어하는 다중제어가 가능해 진다. 뿐만 아니라, 시스템 간의 통신 및 데이터의 전송을 원활히 할 수 있고, 로봇끼리의 상호 간섭으로 인한 위험한 상황 발생을 사전에 방지 할 수 있다.

Claims

모터를 구동하는 인버터 모듈을 제어하는 복수의 BSC가 주제어 장치와의 통신 시 발생하는 인터럽트를 OR논리연산처리하는 단계; 상기 처리된 결과의 출력을 상기 주제어 장치에서 인식하는 단계; 상기 복수의 BSC에서 발생된 인터럽트를 래치시키고, 그 데이터를 주제어 장치가 판독하여 어느 BSC가 인터럽트를 발생시켰는지 검색하는 단계; 및 상기 검색단계에 의해 검색된 해당 BSC의 메모리장치의 소정 번지의 내용을 읽고 인터럽트를 오프(off)시키는 단계를 포함하여 된 것을 특징으로 하는 로봇 제어 시스템에서의 인터럽트 처리방법.
제1항에 있어서, 상기 해당 BSC의 인터럽트 처리를 마친 후 상기 제단계를 반복 수행하는 단계를 더 포함하여 된 것을 특징으로 하는 로봇 제어 시스템에서의 인터럽트 처리방법.
제1항에 있어서, 상기 OR논리연산처리를 위해 주제어 장치는 선택한 BSC의 메모리 장치에 소정 데이터를 써주는 한편, 해당 BSC의 소정 번지에 인터럽트 처리를 위한 지령을 내리는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 시스템에서의 인터럽트 처리방법.
제1항에 있어서, 상기 어느 BSC가 인터럽트를 발생시켰는지의 검색은 주제어 장치의 인터럽트 서비스 루핀에 의해 래치회로에서 어느 BSC의 인터럽트가 들어왔는지를 읽고 나서 버퍼에 저장한 후, 응답한 해당 BSC를 검색하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 시스템에서의 인터럽트 처리방법.