JPH02181686A - 車両用ダイプレックス・ドプラー式障害物検出装置 - Google Patents

車両用ダイプレックス・ドプラー式障害物検出装置

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JPH02181686A
JPH02181686A JP1285983A JP28598389A JPH02181686A JP H02181686 A JPH02181686 A JP H02181686A JP 1285983 A JP1285983 A JP 1285983A JP 28598389 A JP28598389 A JP 28598389A JP H02181686 A JPH02181686 A JP H02181686A
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distance
signal
doppler
obstacle
frequency
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JP1285983A
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Phillip A May
フィリップ・アラン・メイ
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Delco Electronics LLC
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （発明の技術分野） この発明は車両用グイプレックス（２重送受）ドプラー
式障害検出装置に関する。
（発明の青葉） 障害物までの距離表示やその接近を報知する障害物検出
装置は既知である。応用例として自動車の近くの障害物
検出が挙げられる０例えば、車両に近距離障害物検出装
置を搭載して車両のバック運転中に車両後方の障害物を
検出したり、運転手の視線より下にある車両前方の障害
物を検出するのに用いる。
近距離障害物検出のために種々の装置が提案されており
、例えば米国特許第３，８６３，２５３号、第３，７５
０．１７１号がある。この種の装置は一般にグイプレッ
クスドプラー装置と呼ばれており、車両と障害物との間
の距離とその相対速度を検出する機能を有している。一
般に、グイプレックスドプラーレーダー装置では、わず
かに周波数を異ならせた２つのＲＦ（無線）信号を送信
し、車両の進路上にある障害物で反射したエコーを受信
し、各エコー（反射信号）を夫々、対応する送信信号と
混合して車両と障害物間の相対的な動きに従うドプラー
信号を形成する０両送信信号の波長差がわずかなので２
つのドプラー信号間の位相差が障害物までの距離に比例
する。
例えば第１のＲＦ周波数を１０，５２５ＧＨｚとすると
、障害物からの反射信号との混合により１９．４９）ｆ
ｚ／ｋｐｈ（３１，３７Ｈｚ／鍮ｐｈ）のドプラー周波
数シフトをもつドプラー信号が得られ、第２のＲＦ周波
数を１０．５３１　Ｇ七とするとそのドプラー周波数シ
フトは３１．３８Ｈｚ／ｍｐｈである。波長の差はわず
かなので、与えられな障害物について、第１のドプラー
信号と第２のドプラー信号との位相の差はわずかであり
、障害物までの距離に比例して位相差が大きくなる。
この例の場合、０から７０’の位相差が距離０から４．
８５論（０〜１６フイート）に対応する。
距離情報を取り出すために、代表的な装置では２つのド
プラー信号を２つの矩形波信号に変換し、ＥＸ−ＯＲ（
排他的論理和）ゲートに入力する。
ＥＸ−ＯＲゲートの出力信号のデユーティ比（信号のサ
イクルに対するパルス幅の占める割合）が車両と障害物
との間の距離の尺度となる。このデユーティ比変調信号
をフィルターに通し、車両と障害物間の距離に相当する
レベルのアナログ電圧を得る。
（発明の目的） 上述した装置の場合、デユーティ比からリップルの小さ
い直流電圧距離信号に変換するためにフィルタの時定数
を大きくとらなければならない、したがってかなりの遅
れがフィルターで生じ、動きの速い障害物までの距離の
測定に誤差が生じる。
この発明でも上述したようなグイプレックスドプラーレ
ーダー装置を車両の近距離障害物検出に使用するが、車
両と障害物との間の相対速度が大きい場合にも精度のよ
い距離表示が可能である。
（発明の構成、作用） この目的を達成するため、本発明によるドプラーレーダ
ー装置は請求項１の特徴部に示すように米国特許第３，
８８３，２５３にはない特徴を備えている。
この発明はデユーティ比信号を直流電圧に変換するフィ
ルタによって生じる誤差が車両と障害物との間の相対的
な速度に比例することに着目したものである。即ち、低
速のときはフィルターで生じる遅れはデユーティ比信号
のサイクル時間に比べて小さいのでアナログ電圧信号に
よる距離表示にほとんど影響はないが、車両と障害物と
の間の接近速度が高くなるにつれ、フィルタ時定数がデ
ユーティ比信号のサイクル時間に対して相対的に大きく
なっていくため、フィルタで生じる遅れがアナログ信号
の距離表示に大きく影響してしまう。
距離は２つのドプラー信号間の位相差で評価できること
に注目し、本発明ではドプラー信号の一方に小さな時間
差を付けてデユーティ比／ＤＣ変換フィルタの出力で示
される距離表示をシフトさせることにより、接近速度に
依存する補償をデユーティ比／ＤＣ変換フィルタに対し
て行う、この時間差によるドプラー信号の位相シフト量
は車両と障害物との間の相対接近速度が低いときにはド
プラー信号周波数が低いので小さく、車両、障害物間の
接近速度が上昇するのにつれてドプラー信号の周波数が
高くなるに応じて時間差の意味する位相差が大きくなる
。ドプラー信号の周波数の上昇につれ時間差から生じる
位相差の増大作用はデユーティ／ＤＣ変換フィルタによ
って生じる誤差の増大を正しく補償するものである。こ
のようにして、デユーティ比／ＤＣ変換フィルタによる
誤差をレーダー装置で得られるドプラー周波数の全域に
わたって実質上除去することができる。
（実施例） 以下、図面を参照してこの発明の詳細な説明する。
第１図はこの発明のドプラー近距離障害物りにある検出
装置を車両１０の後方の距離りにある障害物１２の検出
に適用した様子を示す、車両１゜をバックさせるような
場合、車両１ｏの後方に障害物１２があることや障害物
１２までの距離を運転手に報知できることが望ましい、
ここに本実施例のドプラーレーダー装置は車両１０の後
方の障害物１２までの距離を示す頻度の信号（オーディ
オ、ビジュアルまたは両方）を与える。もちろん、車両
１２の後方以外の近くの障害物、例えば、車両前方の運
転手の視線より下方にある障害物を検出するのにも本ド
プラーレーダー装置を使用できる。
第１図の車両１０に搭載されるドプラーレーダー装置は
上述したようにグイプレックスドプラー連続波レーダー
装置である。このタイプでは少しだけ周波数を異ならせ
た２つの連続波信号を送信し、障害物１２で反射した信
号を受信し、対応する送信信号と混合する。これにより
車両１０と障害物１２との間の関係に従う１対のドプラ
ー信号が得られ、両ドプラーの信号間の位相差が車両１
０と障害物１２との間の距離りに正比例する。
第２図に示すように、グイプレックスドプラーレーダー
装置はＲＦ（無線）信号を発生する電圧制御発振器（Ｖ
ＣＯ）１４を備える。方形波信号発生器１６から交互に
異なるレベルの電圧をｖＣ０１４に印加してＶＣＦ１４
から周波数が少しだけずれた２種類のＲＦ傷信号交互に
発生させる。
本実施例の場合、方形波信号発生器１６からのずらした
２つの電圧により、ＶＣＯ１４のＲＦ出力信号が１０．
５２５Ｇ　ＨＺと１０．５３１Ｇ　ＨＺ　トノ間で切り
替えられる、方形波発生器１６は３０マイクロ秒周期で
ピークツウピークが２５ミリボルト変動幅のシュミット
トリガ−発振器によって構成できる。
電圧制御発振器１４のＲＦ信号出力は送信アンテナ１８
に供給され、そこから車両後方に交番連続波ＲＦ傷信号
送信される、ＶＣＯ１４と方形波信号発生器１６と送信
アンテナ１８とにより送信手段が構成される。障害物１
２のような障害物が車両の後方にあると送信した信号は
反射され受信アンテナ２０（受信手段）で受信される。
受信したＲＦ傷信号受信アンテナ２０から通常のミキサ
ー２２のＲＦ大入力供給される。一方、カブラ２４を介
して電圧発振器１４からミキサーに局部発振器信号ＬＯ
が入力される。ミキサー２２とカプラ２４とで混合手段
が構成される。
ミキサー２２の出力であるＩＦ（中間周波数）信号はＶ
ＣＯ１４が発生するＲＦ傷信号各周波数に関連するドプ
ラー信号を含んでおり、このＩＰ傷信号処理回路２６、
即ち本発明に従い車両１０と障害物１２との間の距離り
を可聴、可視表示する機能をもつ処理回路２６に供給さ
れる。
ミキサー２２出力のドプラー周波数は■Ｃ０１４の高い
方のＲＦ出力信号周波数に係るものがＶＣＯ１４の低い
方のＲＦ出力信号周波数に係るドプラー周波数より若干
高い、後述するようにこの２つのドプラー信号間の位相
差を検出することにより、障害物１２までの距離りを決
定できる。
第３図に処理回路２６の詳細を示す、ミキサー２２から
のＩＦ傷信号広帯域プリアンプ２８に通された後、方形
波信号発生器１６の方形波信号出力で駆動される同期復
調回路３０に入力される。
方形波信号は同期復調回路３０の切替入力に入力される
。ＶＣＯ１４を制御するのと同じ方形波信号を用いるこ
とにより、同期復調回路３０はｖＣ０１４の２周波のＲ
Ｆ傷信号関連する２つのドプラー信号を分離する。詳細
には同期復調回路３０は第１出力端に高１ｌｌＲＦ信号
周波数１０，５３１ＧＨ２Ｇ：関連する周波数Ｆ１のド
プラー信号Ｄ１を出力し、第２出力端に低側ＲＦ信号周
波数１０．５２５ＧＨ２に関連する周波数Ｆ２のドプラ
ー信号Ｄ２を出力する。
はぼ連続なドプラー信号を得るために、周期復調回路３
０の第２チヤンネルのドプラー信号Ｄ２出力は安定化電
圧源ｖＣＣに結合し、ドプラー信号Ｄ２で充電されるコ
ンデンサ３２により、第１チヤンネルの選択期間中、保
持される。同様に第１チヤンネルのドプラー信号Ｄ１は
安定化電圧源ｖＣＣに結合し、ドプラー信号Ｄ１で充電
されるコンデンサ３４により、方形波信号が第２チヤン
ネルを選択している間、保持される。この結果得られる
ドプラー信号を第４図のＡに示す１図示のようにドプラ
ー信号Ｄ２はドプラー信号Ｄ１に対し、車両１０と障害
物１２との間の距離に正比例する量だけその位相がずれ
ている。
更に、同期復調回路３０の第２チヤンネルに出力された
ドプラー信号Ｐ１は安定化電圧源ＶＣＣと同期復調回路
３０間に挿入した抵抗３６とコンデンサ３８とで構成さ
れる時間遅延回路３５（遅延手段）で時間がずらされる
。この時間シフトしたドプラー信号Ｄ１′はコンデンサ
３８と抵抗Ｄ１′の接合箇所に生じ、その特性を第４図
Ａに示す、遅延回路３２が付ける時間差は近距離障害物
検出装置のドプラー周波数全域にわたってほぼ一定であ
る。
ドプラー信号Ｄ２は増幅器４０で増幅器され、時間差の
付いたドプラー信号Ｄ１′は増幅器４２で増幅される。
増幅器４０と４２は同一構成であり、ドプラー信号を増
幅するとともに振幅の制限器としても機能し得る。
比較器４４と４６で増幅器４０と４２からのアナログ信
号出力を、各ドプラー信号Ｄ１′，Ｄ２の周波数でデユ
ーティ比５０％の方形波信号に変換する。これらの方形
波信号を第４図Ｂ、Ｃにに示す、特にドプラー信号Ｄ１
′に関する方形波信号は時刻ｔ２から時刻ｔ５までの方
形波信号４５で示し、ドプラー信号Ｄ２’に関するもの
は時刻ｔ３から時刻ｔ６までの方形波信号４７で示す。
比較器４４と４６の方形波信号出力はＥＸ−ＯＲゲート
４８で排他的論理和がとられ、第４図りの実線で示すよ
うな論理信号となる、ＥＸ−ＯＲゲート４８の出力は通
常、ドプラー信号Ｄ１′とＤ２が重なっていない（オー
バーラツプしていない）期間“Ｈ”となるパルス列を形
成する。したがって、ＥＸ−ＯＲゲート４８のパルス列
出力の各パルスの長さ（幅）はドプラー信号Ｄ１′とＤ
２間の位相差を表わす、各パルスの長さ（例えばｔ２〜
ｔ３、ｔ、〜ｔｓ）とドプラー信号の半同期との比がデ
ユーティ比であり、このデユーティ比の大きさがドプラ
ー信号Ｄ１′とＤ２間の位相差の大きさを表わす、増幅
器４０．４２、比較器４４．４６及びＥＸ−ＯＲゲート
４８で生成手段が構成される。
実施例に示す障害物有無検出回路５０はスイッチ５２を
制御する信号を出力し、これによりスイッチ５２は車両
１０の後方に障害物１２があるかないかに従って導通、
非導通に制御される。基本的に障害物有無検出回路５０
は比較器４４の出力のトグル動作の有無を判別する。障
害物１２があるとドプラー信号Ｄ２が発生するので比較
器４４の出力が交互にスイッチングし、障害物有無検出
回路５０の制御でスイッチ５２が導通し、ＥＸ−ＯＲゲ
ート４８の出力がフィルター５４に通される。
上述したように、フィルター５４に結合するＥＸ−ＯＲ
ゲート４８の出力はドプラー信号Ｄ１とＤ２間の位相差
を表わすデユーティ比信号である。
ドプラー信号Ｄ１とＤ２間の位相差は距離に比例するの
でデユーティ比信号も距離に比例する。更に、ドプラー
信号Ｄ１、Ｄ２の周波数は車両１０と障害物１２間の接
近速度に比例するのでデユーティ比信号（第４図Ｄ）の
周波数も接近速度に比例する。フィルタ５４の機能はこ
のデユーティ比信号を距離りに対応する大きさをもつＤ
Ｃアナログ距離電圧に変換することである。
車両１０と障害物は間の接近速度が低いときはドプラー
信号の周波数は低い、近距離ではＥＸ−ＯＲゲート４８
の出力のデユーティ比は小である。
このような状況において、フィルタ５４の出力に距離り
を示し、かつ同時にリプルの小さいＤＣアナログ距離信
号を得るためには、フィルター５４の時定数を大きくと
る必要がある。ところがデユーティ比が変化している場
合、この大きな時定数のために、フィルター５４の入力
側の信号のデユーティ比とその出力であるアナログ距離
電圧信号が示すデユーティ比の大きさとの間に遅れ、誤
差が生じる。車両１０と障害物１２との間の相対的な速
度が増すほど入力デユーティ比とアナログ距離電圧信号
が示すデユーティ比との間の遅れ、ずれが大きくなる。
後述するように、時間遅延回路３５でドプラー信号Ｄ１
に時間シフトを付けて形成したドプラー信号Ｄｌ’を利
用することにより、フィルター５４で生じる周波数に依
存する誤差を補償でき、フィルター５４のアナログ信号
出力によってドプラー信号Ｄ１とＤ２間の位相差、した
がって障害物までの距離を正確に表現可能となる。
障害物１２までの距離りを表わすフィルター５４のアナ
ログ距離電圧出力は電圧制御方形波発振器５６に送られ
、ここで障害物１２までの距離に反比例する周波数をも
つ方形波信号に変換される。電圧制御方形波発振器５６
は充電と放電電流が等しい積分器で構成できる。積分器
は一定の基準信号からフィルター５４のアナログ距離電
圧出力ｌ＼の充電と一定の基準値への放電を交互に繰り
返すように制御される。詳細には、積分器の放電期間中
は積分器出力を基準信号と比較し、積分器の充電期間中
は積分器出力をアナログ距離電圧と比較する比較器によ
って積分器の充放電状態が制御される。比較器の出力に
より電圧制御方形発振器５６の方形波出力が得られる。
したがって、フィルター５４のアナログ距離電圧出力が
高いほど電圧制御方形波発振器５６の出力周波数が下が
る、障害物１２が車両５６に近づくにつれフィルター５
４のアナログ距離電圧信号出力が低下するので、基準値
とアナログ距離電圧の間での充放電時間が短くなり、電
圧制御方形波発振器５６の出力周波数が高くなる。
電圧制御方形波発振器５６の信号出力はＯＲゲート６０
を介して駆動回路５８に供給され、この駆動回路５０の
出力でランプ６２のような可視表示器と圧電ブザー６４
のような可聴表示器が駆動される。ＯＲゲート６０の第
２人力（後述する）が論理“０”だとすると、電圧制御
方形波発振器５６の出力でブザー６４とランプ６２が周
期的に、即ち、距離りに反比例する頻度で駆動され、運
転手に障害物１２があることが可視、可聴表示されると
ともに、その頻度によって車両１０から障害物１２まで
の距離りが表示される。
更に実施例の装置には距離の上限、したがて電圧制御方
形波発振器５０の出力周波数の下隅を定める距離範囲検
出回路６６が含まれる、この制限は距離を表わすフィル
ター５４のアナログ出力を調べて電圧制御方形波発振器
５０への信号入力を制限することで容易に実現できる、
本装置に更にＩＦ傷信号ＤＣオフセット信号をモニター
する受信状況比較器６８を含んでいる。ＤＣオフセット
がアンテナの受信がしゃ断されたことを示す所定レベル
より高くなると、受信状況比較器６８はＯＲゲート６０
に論理“１”の信号を入力し、その出力を°“Ｈ”レベ
ルに固定し、それによりブザー６４とランプ６２を連続
駆動してアンテナのしゃ断状況を表示する。
本発明の特徴を明らかにするため、時間遅延回路３５が
設けられていない場合を最初に考えてみる。この場合、
ドプラー信号Ｄ１が増幅器４２に通され、第４図Ｂに示
すように時刻１．で始まり時刻ｔ４で終わる点線で示す
方形波信号７０が得られる。これにより発生するＥＸ−
ＯＲゲート４８出力のデユーティ比信号は第４図りに示
すように時刻ｔ１〜ｔ５、時刻ｔ、〜ｔ、の間持続する
パルスとなる。これらのパルスで与えられるデユーティ
比は障害物１２と車両１０との間の実際の距離を正確に
示している。ここでフィルター５４がこの信号をＤＣア
ナログ距離信号に変換する。しかし、フィルター５４の
大きな時定数のために、アナログ距離信号の値はＥＸ−
ＯＲゲート４８のデユーティ比出力で示される実際の距
離よりも遅れたものになる。したがって、距離が減少す
る場合、アナログ距離信号の示す距離は実際の距離より
も長くなる。アナログ距離信号の示す距離の遅れの量に
したがって、距離誤差の大きさは車両１０と障害物１２
間の接近速度が速くなるほど大きくなる０例えば、車両
１０が１！１害物１２に向かってバック運転される場合
において、ＥＸ−ＯＲゲート４８の信号出力のデユーテ
ィ比はその接近速度に依存して減少するが、フィルター
５４のアナログ距離信号出力の減少は接近速度に依存し
てその減少の発生が遅れ、アナログ距離信号は距離りの
実際値よりも長い距離を示す。この結果、電圧制御方形
波発振器５６の周波数、したがって、ブザー６４とラン
プ６２の駆動頻度で表示する距離が実際の距離より長く
なってしまう。
この発明によれば、時間遅延回路３５でドプラー信号Ｄ
１に一定の時間差（遅延）を付けているのでフィルター
５４で生じるドプラー周波数誤差を補償できる。この遅
延によって得たドプラー信号Ｄ１′の位相遅延により、
ＥＸ−ＯＲゲート４８のデユーティ比距離信号のデユー
ティ比が人工的に減少させられる。このデユーティ比の
減少は第４図りに例示するようになり、同じ距離りに対
するパルス幅りがｔ、〜ｔ、からｔ２〜ｔ２、ｔ。
〜ｔ６からｔ、〜ｔ、にそれぞれ減少する。このＥＸ−
ＯＲゲート４８の出力するデユーティ比の人工的な減少
により、フィルタ５４のアナログ距離信号出力の値が減
少し、その大きな時定数によって生じる誤差が補償され
る。理解されるように、車両１０と障害物１２間の相対
速度の上昇に従うドプラー信号Ｄ１とＤ２の周波数の上
昇に対して、時間遅延回路３５で一定時間の遅延をかけ
るので速度に依存する補償がなされる０回路素子３６と
３８の与える時間差を適当に選定して、時間差によるド
プラー信号Ｄ１の位相シフトの大きさを最適化すること
により、フィルタ５４で構成されるデユーティ比／ＤＣ
変換手段における遅れを車両１０と障害物１２との間で
生じ得る相対的な速度の全範囲にわたって補償できる。
【図面の簡単な説明】
第１図はこの発明のドプラー近距離障害物検出装置を車
両後方の障害物検出に適用した例を示す図、 第２図は第１図の車両に搭載されるグイプレックスドプ
ラーレーダー装置の送信／受信ＲＦ信号を示すブロック
図、 第３図はこの発明の特徴を組み込んだダイブレックスド
プラーレーダー装置のブロック図、第４図は第３図の装
置の各種信号の波形図である。 Ｄ二車両−障害物間距離 ｌＯ二車両　　　　　　１２：障害物 １４：電圧制御発振器 １６：方形波信号発生器 １８：送信アンテナ　　２０：受信アンテナ２２：ミキ
サー　　　　２４：カプラ Ｄ１；第１ドプラー信号 Ｄ２：第２ドプラー信号 ４０．４２：増幅器　　４４，４６：比較器４８：Ｅｘ
−ｏＲ５４：フィルター ５６；電圧制御方形波発振器 ６２：ランプ　　　　　６４：ブザー ３５：遅延回路 Ｄ１′：第３ドプラー信号 ４５：第１方形波信号 ４７：第２方形波信号 （外４名） Ｆｉｇ・４・ Ｆｉｇ、２・ 埼蘭 １！不」巾へ

Claims (3)

    【特許請求の範囲】
  1. １．車両と車両が接近する障害物（１２）との間の距離
    （Ｄ）を表示するドプラーレーダー装置において、 交互に第１と第２の周波数をもつレーダー信号を送信す
    る送信手段（１４，１６，１８）と、障害物から反射し
    たレーダー信号を受信する受信手段（２０）と、 送信したレーダー信号と受信したレーダー信号とを混合
    して、障害物までの距離の尺度を示す位相差をもち、か
    つ周波数が障害物に対する車両の接近速度に比例して変
    化する第１と第２のレーダー信号（Ｄ１，Ｄ２）を形成
    するミキサー手段（２２，２４）と、 前記ドプラー信号の周波数に比例して変化する周波数を
    もつくり返しパルスで与えられるデューティ比信号を生
    成する生成手段（４０〜４８）と、前記デューティ比信
    号を車両と障害物との間の距離を、表わす大きさとなる
    アナログ信号に変換するフィルタ（５４）と、 を備え、 前記生成手段の生成したデューティ比信号の各パルスに
    、前記ドプラー信号間の位相差、したがつて障害物まで
    の距離の尺度に相当する第１の時間から第２の時間を差
    し引いた長さをもたせることにより、前記デューティ比
    信号に障害物までの距離から前記第２の時間の定める距
    離の差分を引いた情報を表現させ、前記第２時間によっ
    て定められる前記距離の差分を障害物に対する車両の接
    近速度に相当するものとし、前記フィルタの時定数に従
    い、前記アナログ電圧の大きさによって示される距離を
    前記デューティ比信号によって示される距離よりも障害
    物に対する車両の接近速度に相当する分だけ長いものと
    し、前記距離の差分が前記アナログ信号の大きさによっ
    て示される距離に係る遅れに実質上等しくなるような所
    定値に前記第２の時間を設定することにより、障害物ま
    での距離を前記アナログ信号で表示することを特徴とす
    るドプラーレーダー装置。
  2. ２．請求項１記載のドプラーレーダー装置において、前
    記アナログ信号をその大きさに反比例する周波数をもつ
    パルス信号に変換する手段（５６）と、このパルス信号
    によって駆動され、障害物までの距離が近づくにつれ頻
    度が高くなる形式で距離（Ｄ）を可変頻度表示する表示
    手段（６２，６４）を更に含むドアラーレーダー装置。
  3. ３．請求項１または２に記載のドプラーレーダー装置に
    おいて、 前記第１と第２のドアラー信号（Ｄ１，Ｄ２）はそれぞ
    れ、第１の周波数と第１周波数より低い第２の周波数に
    対応しており、 更に、前記第１のドプラー信号（Ｄ１）を所定時間遅延
    させて第３のドプラー信号を生成する遅延手段（３５）
    を設けて、前記第３と第２のドプラー信号（Ｄ１′，Ｄ
    ２）間の位相差を、前記第１と第２のドプラー信号の周
    波数の増加につれて増加する前記第１と第２のドプラー
    信号（Ｄ１，Ｄ２）間の位相差より小さくして、前記第
    ３と第２のドプラー信号（Ｄ１´，Ｄ２）間の相位差に
    よって、前記第１と第２のドプラー信号（Ｄ１，Ｄ２）
    の周波数の増加につれて増加する分だけ実際の距離より
    短い人工的な距離を表現し、 前記生成手段内に、前記第３と第２のドプラー信号（Ｄ
    １′，Ｄ２）を第１と第２の方形波信号（４５，４７）
    にそれぞれ変換する変換手段を設けて、前記第１と第２
    の方形波信号に、前記第３と第２のドプラー信号（Ｄ１
    ′，Ｄ２）間の位相差に相当するオーバーラップなしの
    期間をもたせ、更に前記生成手段に前記第１と第２の方
    形波信号のオーバーラップなしの各期間の間、パルスを
    発生して前記第３と第２のドプラー信号（Ｄ１′，Ｄ２
    ）間の位相差、したがって前記人工的な距離に相当する
    デューティ比をもつデューティ比信号を形成する手段を
    設け、 前記フィルタ（５４）の所定の時定数により、前記アナ
    ログ信号で示される距離が前記デューティ比信号で示さ
    れる人工的な距離より、前記障害物に対する前記車両の
    接近速度に比例する分だけ遅延され、 前記人工的な距離と前記実際の距離との差が前記アナロ
    グ信号で示される距離に係る遅延にほぼ等しくなるよう
    に前記所定の時定数を設定することにより、障害物まで
    の距離を前記アナログ信号で表示するようにしたドプラ
    ーレーダー装置。
JP1285983A 1988-11-01 1989-11-01 車両用ダイプレックス・ドプラー式障害物検出装置 Pending JPH02181686A (ja)

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