JPH11183613A

JPH11183613A - 車両用レーダ装置

Info

Publication number: JPH11183613A
Application number: JP9363937A
Authority: JP
Inventors: Takahiko Oki; 孝彦沖; Hiroshige Fukuhara; 裕成福原
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1997-12-17
Filing date: 1997-12-17
Publication date: 1999-07-09

Abstract

(57)【要約】【課題】物標からの反射信号が微小でも確実に検出し
て物標までの距離を計測でき、また距離の計測に依存せ
ずに相対速度が求められるレーダ装置とする。【解決手段】レーダヘッド１０ではトリガパルス発生
回路３からの送出タイミング信号に基づき基本周波数ｆ
０に対してｆ１＝ｆ０＋Δｆの周波数変調信号を送受信
アンテナ１７から送出する。受信信号は差分周波数△ｆ
のＩＦ信号に変換され、信号処理部２０ではこれをサン
プリングして記録回路２４で積分し、ドップラ検出回路
２７でサンプリング値の振幅変化周波数を求める。演算
器２６がサンプリング結果から反射信号を抽出して送受
信間の時間で反射物標までの距離を求め、振幅変化周波
数から相対速度を求める。送信信号の時間幅が反射信号
波形を１波以上含むようにし、サンプリング間隔を０．
５／Δｆ以下にすることにより、反射信号波形が３点で
サンプリングされ、確実に反射信号が検出される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、車両前方の障害
物までの距離を検出する車両用レーダ装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の車両用レーダ装置として、パルス
方式レーダ装置がある。これは、送受信アンテナを備え
るレーダヘッドから車両前方に向けて一定時間だけ電磁
波を送出するとともに、受信信号内で一定強度以上の反
射波を物標からの反射信号として検波器で検出し、送出
した時刻から反射信号を検出（受信）した時刻までの経
過時間より電磁波を反射した物標までの距離を計測する
ものである。さらに、反射物標との相対速度は、上記に
求めた距離の時間微分により求められる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながらこのよう
な車両用レーダ装置においては、反射信号の検出に一定
のしきい値を設けているので、反射信号がしきい値以下
になった場合には雑音に埋もれて物標の検出が行えな
い。とくにパルス方式電波レーダ装置では、物標の大き
さやその反射面の変化によって反射強度が変化したり、
路面反射等との干渉により反射強度が変動して、しきい
値以下になる状況が生じやすいため、物標の検出が不安
定になる例が多い。また、相対速度は距離が計測されて
からその距離を時間微分するので、その計測が距離の計
測可否に依存するとともに、時間的に２段階の処理にな
るという問題がある。

【０００４】そこで、雑音に対する検出効率の向上手段
として、光レーダ装置において微小な反射信号の検出を
行うのに用いられているような、受信信号を所定時間積
算する加算式信号処理を適用することが考えられるが、
電磁波レーダにおける反射信号は一波以上の高周波信号
（バースト信号）であるから、時間積算する信号処理で
は積算のための積分器で信号の正負が平均化されて、反
射信号の検出ができない。

【０００５】このほか、反射信号の包絡線検出を行って
振幅成分を抽出する方法もあるが、雑音成分の振幅成分
も同様に検出されてしまって、反射信号が微小の場合に
はやはり雑音との識別ができなくなる。したがって本発
明は、上記従来の問題点に鑑み、物標からの反射信号が
微小な場合にも確実に検出して物標までの距離を計測す
ることができ、また物標との相対速度が距離の計測に依
存せずに求められる車両用レーダ装置を提供することを
目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】このため請求項１記載の
本発明は、一定時間間隔で所定時間幅の電磁波の送信信
号を送出するとともに、物標からの反射信号を受信して
受信信号を出力するレーダヘッドと、レーダヘッドが出
力する受信信号を所定のサンプリング周波数でサンプリ
ングするサンプリング手段と、サンプリング手段で検出
されたサンプリング値を基に物標からの反射信号を検出
する反射信号検出手段と、送信信号送出から反射信号受
信までの時間に基づいて物標までの距離を求める距離演
算手段とを有し、上記レーダヘッドは、受信信号を差分
周波数Δｆの変調周波数とするとともに、当該変調周波
数における反射信号波形が１波以上受信されるように送
信信号の所定時間幅Δｔが設定され、サンプリング手段
は、サンプリング間隔が０．５／Δｆ以下に設定され
て、反射信号の波形のサンプリング点が少なくとも３点
となるように構成されたものとした。

【０００７】請求項２記載の発明は、上記構成に加え、
さらにサンプリング手段で検出されたサンプリング値の
振幅変化の周波数を検出するドップラ検出手段と、振幅
変化の周波数を基に物標との相対速度を検出する相対速
度検出手段とを有するものである。

【０００８】上記のサンプリング手段は積分器を備え、
その積分器に蓄積された電荷量を上記のサンプリング値
とすることができる。また、反射信号検出手段は、反射
信号の強度が小さい場合にはサンプリング周波数を上げ
てサンプリング点数を増大させるようにサンプリング手
段を制御するものとすることができ、あるいは、送信信
号の所定時間幅を長くさせるようレーダヘッドを制御す
ることもできる。さらにまた、積分器のゲート時間を短
くするようサンプリング手段を制御するもできる。

【０００９】

【作用】レーダヘッドは受信信号を差分周波数Δｆの変
調周波数に変換して出力し、サンプリング手段がこの変
調周波数の信号をサンプリングし、反射信号検出手段が
サンプリング値を基に物標からの反射信号を検出する。
距離演算手段はこの検出された反射信号について送信信
号送出から受信までの時間に基づいて物標までの距離を
求める。レーダヘッドにおける送信信号の所定時間幅Δ
ｔが、反射信号波形が１波以上受信されるように設定さ
れ、サンプリング間隔が０．５／Δｆ以下に設定され
て、反射信号の波形が少なくとも３点でサンプリングさ
れるので、強度が低レベルの反射信号でも検出される。

【００１０】また、ドップラ検出手段を設けることによ
り、一旦物標との距離を算出することなく、サンプリン
グ値の振幅変化の周波数から物標との相対速度を直接検
出することができる。なお、サンプリング手段が積分器
を備え、サンプリング値を積分して出力することによ
り、物標からの反射信号の検出が一層容易となる。さら
に、反射信号の強度が小さい場合に反射信号検出手段が
サンプリング手段を制御してサンプリング周波数を上げ
たり積分器のゲート時間を短くさせ、あるいはレーダヘ
ッドを制御して送信信号の所定時間幅を長くさせること
により、一層的確に精度よく反射信号が検出される。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を実施
例により説明する。図１は第１の実施例の全体概要を示
すブロック図である。全体構成は、電磁波の送出および
受信を行うレーダヘッド１０と、ゲート回路４を介して
レーダヘッド１０の受信出力を受け信号処理および演算
を行う信号処理部２０と、レーダヘツド１０と信号処理
部２０とへ送出タイミング信号を発するトリガパルス発
生回路３とからなる。信号処理部２０はその出力として
距離および相対速度情報を図示しない表示装置５や車速
制御などの車両制御装置６へ出力する。

【００１２】図２は、レーダヘッド１０まわりの詳細構
成を示す。電圧制御発振器駆動回路（ＶＣＯ駆動回路）
１１に接続された電圧制御発振器（ＶＣＯ）１２に、順
次、アイソレータ１３、サーキュレータ１４、ＲＦスイ
ツチ回路１５、サーキュレータ１６を介して送受信アン
テナ１７が接続され、さらにサーキュレータ１４と１６
はミキサ１８に接続されている。ミキサ１８の出力はＩ
Ｆ増幅器１９を介してゲート回路４に接続されている。
電圧制御発振器駆動回路１１およびゲート回路４はそれ
ぞれトリガパルス発生回路３に接続されている。また、
送受信アンテナ１７は車両前方に向けて設置されてい
る。

【００１３】電圧制御発振器駆動回路１１は、トリガパ
ルス発生回路３からの送出タイミング信号を受けて、電
圧制御発振器１２に変調信号を発する。電圧制御発振器
１２は、変調信号によりＬＯ信号（基本発振周波数ｆ
０）からｆ１＝ｆ０＋Δｆに周波数変調した送信信号を
発生し、サーキュレータ１４は送信信号をＲＦスイツチ
回路１５側へ、ＬＯ信号をミキサ１８側へ分離する。Ｒ
Ｆスイツチ回路１５はトリガパルス発生回路３からの送
出タイミング信号を受けるようになっており、送出タイ
ミング信号に基づいて送信信号の通過、遮断を行う。

【００１４】サーキュレータ１６は送信信号と受信信号
を分離するもので、送受信アンテナ１７で受信されサー
キュレータ１６で分離されたＲＦ信号はミキサ１８に送
られる。ミキサ１８では、受信信号（ＲＦ信号）がサー
キュレータ１４で分離されたＬＯ信号とミキシングさ
れ、差分周波数△ｆの変調周波数信号（ＩＦ信号）に変
換される。なお、送受信アンテナ１７からの送出時以外
はＬＯ信号はＲＦスイツチ回路１５で全反射してサーキ
ュレータ１４からミキサ１８に入力している。ここで、
上記送出タイミング信号のパルス幅△ｔと差分周波数△
ｆの関係は、受信信号が１波以上含まれるように設定し
ている。例えば、△ｆが２０ＭＨｚのとき△ｔは７５ｎ
ｓｅｃとする。

【００１５】ゲート回路４は、トリガパルス発生回路３
の各送出タイミング信号から所定時間経過後開いて、Ｉ
Ｆ増幅器１９を経たＩＦ信号を信号処理部２０へ通過さ
せる。これにより、送受信アンテナ１７端の反射やサー
キュレータ１４、１６の漏れ、ＲＦスイッチ回路１５の
アイソレーション不足等により、ＩＦ信号に混入するこ
とのある変調ノイズが除去される。

【００１６】次に図３は、信号処理部２０の詳細を示
す。信号処理部２０は、トリガパルス発生回路３に接続
されたサンプリングパルス発生器２１を備えるととも
に、ゲート回路４に利得可変増幅器２２を介して接続さ
れたオフセット回路２３を備え、オフセット回路２３は
記録回路２４に接続されている。記録回路２４にはＡ／
Ｄ変換器２５を介してＣＰＵからなる演算器２６が接続
され、記録回路２４と演算器２６の間にはさらに、ドッ
プラ検出回路２７が設けられている。

【００１７】記録回路２４は、ゲート回路４を経たレー
ダヘッドｌ０からの受信信号を一定時間間隔でサンプリ
ング検出するもので、送出タイミングから時間分割した
各ビットごとに設けられたアナログスイッチ３０と積分
器３１の複数組と、これらを選択するマルチプレクサ３
２から構成されている。利得可変増幅器２２は演算器２
６からのゲイン調整信号により受信信号（ＩＦ信号）の
振幅レベルを調整し、オフセツト回路２３はこのレベル
調整されたＩＦ信号をオフセットさせて、記録回路２４
の各アナログスイッチ３０へ出力する。

【００１８】サンプリングパルス発生器２１は、トリガ
パルス発生回路３の送出タイミング信号からサンプリン
グパルスを生成し、記録回路２４のアナログスイッチ３
０を順次駆動する。ここでは、少なくとも３点以上で受
信信号のサンプリング検出ができるように、例えばＩＦ
信号の周波数が２０ＭＨｚ、送信パルス幅（△ｔ）が７
５ｎｓｅ、サンプリングパルスの周波数が４０ＭＨｚと
される。アナログスイッチ３０による積分器３１への信
号入力のゲート時間は△ｔ以下とする。

【００１９】以上の構成における作用について、図４の
タイムチャートを参照して説明する。まず、図４の
（ａ）のようにトリガパルス発生回路３からパルス幅Δ
ｔの送出タイミング信号が出力されると、（ｂ）のよう
にこの送出タイミング信号の間、送受信アンテナ１７か
ら車両前方に向けて送信信号（周波数ｆ１）がパルス信
号として送出される。送信信号が物標に当たると、その
反射波が（ｃ）に示すように送出タイミング信号送出か
ら時間Ｔ後に受信信号として送受信アンテナ１７に受信
される。受信信号はミキサ１８でＩＦ信号に変換され、
ゲート回路４を経て信号処理部２０に入力される。受信
信号には（ｄ）のようにＩＦ信号が１波以上含まれるこ
とになる。なお、（ｄ）において破線は雑音レベルを示
している。

【００２０】信号処理部２０では、（ｅ）のようにサン
プリングパルス発生器２１が送出タイミング信号からサ
ンプリングパルスを生成する。このサンプリングパルス
による上記のＩＦ信号のサンプリング値が記録回路２４
の積分器３１で積算処理される。（ｆ）は積算されたサ
ンプリング値を示している。

【００２１】演算器２６では、図５に示す流れで距離お
よび相対速度を求める。まずステップ１０１において、
マルチプレクサ３２へのビット切り替え信号により、所
定時間ごとにＡ／Ｄ変換器２５を介して記録回路２４の
サンプリング結果を取り込む。ステップ１０２では、
オフセット電圧との電圧差から反射信号部分のデータを
抽出する。

【００２２】そして、ステップ１０３において、反射信
号の振幅から信号波形の中央値（ピーク位置）を求め
る。ここでは、少なくとも３点の値が得られているか
ら、反射信号の中央値を推定することができる。つぎの
ステップ１０４で、送信信号送出から上記中央値までの
時間ｔから、次式により物標までの距離Ｄを求める。Ｄ＝０．５×Ｃ×ｔただし、Ｃ＝３×１０⁸（ｍ／ｓｅｃ）である。

【００２３】一方、反射信号のサンプリング値は、反射
物標との距離によって、図６に例示されるような位相変
化を起こしている。そこで、ドップラ検出回路２７では
反射信号を含んだサンプリング値の振幅変化の周波数す
なわちドップラ周波数ｆｄを検出する。なお、信号処
理部２０では車両用レーダ装置として想定するドップラ
周波数に対応する周波数通過帯域、ならびにゲート時間
に応じた積分器３１の時定数が設定されていることはも
ちろんである。

【００２４】演算器２６は、ステップ１０５で、ドップ
ラ検出回路２７からのドップラ周波数より、次式により
物標との相対速度Ｖを演算する。Ｖ＝Ｃ×ｆｄ／ｆ１ただし、ｆ１は送信信号の周波数である。そして、ステ
ップ１０６において、こうして求められた物標までの距
離Ｄおよび物標との相対速度Ｖを、必要な補正を施した
後表示装置５あるいは車両制御装置６へ出力する。

【００２５】本実施例は以上のように構成され、送信信
号の送出時間をＩＦ信号が少なくとも１波含まれる長さ
とし、受信信号のサンプリングを３点以上行えるように
サンプリング周波数を設定してあるので、ドップラを含
んだ反射信号波形の検出が可能となり、また積分器３１
でサンプリング値を加算処理することにより微小信号で
も反射信号が感度良く検出される。そしてドップラ周波
数が得られるので、距離算出によらず、直接相対速度も
求めることができる。同じくドップラ周波数が得られる
ことにより、車両前方に複数の物標が存在し、反射信号
が重なるような状態が発生しても、相対速度の相違に基
づくドップラ周波数の違いによって容易に識別を行うこ
とができる。

【００２６】つぎに図７は、第２の実施例を示すブロッ
ク図である。この実施例は、信号処理部において、第１
の実施例におけるオフセット回路２３のかわりに、リミ
ッタ増幅器４０を利得可変増幅器２２と記録回路２４の
間に設けたものである。リミッタ増幅器４０は、受信信
号から求めたＩＦ信号を０−５Ｖに振幅制限増幅された
擬似雑音信号に変換して、記録回路２４に入力する。レ
ーダヘッドまわりを含むその他の構成は前実施例と同じ
である。

【００２７】本実施例における各信号は図８に示され
る。（ａ）−（ｄ）の送出タイミング信号、送信信号、
受信信号およびＩＦ信号は図４に示した前実施例におけ
るものと同じである。そして、リミッタ増幅器４０の出
力には、（ｅ）に示すように、反射信号があるところの
み振幅変化が現れる。（ｇ）は（ｆ）に示すサンプリ
ングパルスによってリミッタ増幅器４０の出力をサンプ
リングし、記録回路２４の積分器３１で積算処理した結
果である。反射信号がない間は擬似雑音信号の平均値で
ある２．５Ｖに収束しているが、反射信号が入ると振幅
情報Ｓが現れる。

【００２８】これによっても、第１の実施例と同様に、
微小信号でも反射信号が感度良く検出され、また距離算
出によらず直接相対速度を求めることができるととも
に、複数の物標の識別も容易である。

【００２９】つぎに、図９はさらに状況に応じて信号検
出精度を制御できるようにした第３の実施例を示す図で
ある。ここでは、第１の実施例の構成をベースに、演算
器２６とトリガパルス発生回路３、サンプリングパルス
発生器２１および記録回路の積分器３１とが接続され、
演算器２６で直前に計測された反射信号強度に応じて制
御を行うようになっている。すなわち、反射信号強度が
小さい場合には、演算器２６からサンプリングパルス発
生器２１へサンプリング周波数制御信号を出力し、サン
プリング周波数を上げてサンプリング点数を増大させ、
またトリガパルス発生回路３へ送信パルス幅制御信号を
出力し、送出タイミング信号のパルス幅を長くさせる。
また、反射信号の波形検出効率をさらに向上させるた
め、積分時定数制御信号を積分器３１へ出力し、積分時
間を短くさせる。レーダヘッドまわりを含むその他の構
成は第１の実施例と同じである。

【００３０】これにより、本実施例では時々刻々の実際
の検出状況、とくに反射信号強度の状態に応じて各部の
動作パラメータが制御されるから、常に安定して高い検
出精度が確保される。

【００３１】なお、上記各実施例では、記憶回路２４が
積分器３１を備え、サンプリング値を電荷量として記録
するが、このほか、積分器３１のかわりにメモリを用い
て、サンプリング値をＡ／Ｄ変換してデジタル情報とし
て記録させることもできる。また実施例のレーダヘッド
１０からは送信信号として一定振幅の固定パルス信号が
送出されるが、振幅が変化するＦＭパルス方式のレーダ
ヘッドを用いた場合にも固定パルス信号のときと同様の
ＩＦ信号が得られるから、実施例と同じ効果が得られ
る。

【００３２】

【発明の効果】以上のとおり、本発明は、レーダヘッド
から送信信号を送出するとともに受信信号をサンプリン
グ手段によりサンプリングしてそのサンプリング値を基
に物標からの反射信号を検出し、送信信号送出から反射
信号受信までの時間に基づいて物標までの距離を求める
車両用レーダ装置において、受信信号を差分周波数Δｆ
の変調周波数に変換するとともに、当該変調周波数にお
ける反射信号波形が１波以上受信されるように送信信号
の時間幅を設定し、またサンプリング間隔を０．５／Δ
ｆ以下として反射信号の波形のサンプリング点が少なく
とも３点となるようにしたので、物標からの反射信号が
微小な場合にも雑音に埋もれることなく確実に検出さ
れ、物標までの距離を計測することができるという効果
を有する。

【００３３】また、サンプリング値の振幅変化の周波数
を検出するドップラ検出手段を設けることにより、一旦
物標との距離を算出した後微分するような２段階を経る
ことなく、サンプリング値の振幅変化の周波数から物標
との相対速度を直接検出することができる。

【００３４】また、サンプリング手段が積分器を備え、
サンプリング値を積分して出力することにより、物標か
らの反射信号の検出が一層容易となる。さらに、反射信
号の強度が小さい場合にサンプリング手段を制御してサ
ンプリング周波数を上げたり積分器のゲート時間を短く
させ、あるいはレーダヘッドを制御して送信信号の時間
幅を長くさせることにより、一層的確に精度よく反射信
号を検出することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１の実施例の全体概要を示すブロック図であ
る。

【図２】レーダヘッドまわりの詳細構成を示すブロック
図である。

【図３】信号処理部の詳細を示すブロック図である。

【図４】第１の実施例における信号波形を示すタイムチ
ャートである。

【図５】距離および相対速度を求める流れを示すフロー
チャートである。

【図６】反射信号のサンプリング値の位相変化例を示す
図である。

【図７】第２の実施例の構成を示すブロック図である。

【図８】第２の実施例における信号波形を示すタイムチ
ャートである。

【図９】第３の実施例の構成を示すブロック図である。

【符号の説明】

３トリガパルス発生回路４ゲート回路５表示装置６車両制御装置１０レーダヘッド１１電圧制御発振器駆動回路１２電圧制御発振器１３アイソレータ１４、１６サーキュレータ１５ＲＦスイツチ回路１７送受信アンテナ１８ミキサ１９ＩＦ増幅器２０信号処理部２１サンプリングパルス発生器２２利得可変増幅器２３オフセット回路２４記録回路２５Ａ／Ｄ変換器２６演算器２７ドップラ検出回路３０アナログスイッチ３１積分器３２マルチプレクサ４０リミッタ増幅器

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】一定時間間隔で所定時間幅の電磁波の送
信信号を送出するとともに、物標からの反射信号を受信
して受信信号を出力するレーダヘッドと、該レーダヘッ
ドが出力する受信信号を所定のサンプリング周波数でサ
ンプリングするサンプリング手段と、該サンプリング手
段で検出されたサンプリング値を基に物標からの反射信
号を検出する反射信号検出手段と、前記送信信号送出か
ら反射信号受信までの時間に基づいて物標までの距離を
求める距離演算手段とを有し、前記レーダヘッドは、受
信信号を差分周波数Δｆの変調周波数とするとともに、
当該変調周波数における反射信号波形が１波以上受信さ
れるように送信信号の前記所定時間幅Δｔが設定され、
前記サンプリング手段は、サンプリング間隔が０．５／
Δｆ以下に設定されて、反射信号の波形のサンプリング
点が少なくとも３点となるように構成されたことを特徴
とする車両用レーダ装置。
【請求項２】一定時間間隔で所定時間幅の電磁波の送
信信号を送出するとともに、物標からの反射信号を受信
して受信信号を出力するレーダヘッドと、該レーダヘッ
ドが出力する受信信号を所定のサンプリング周波数でサ
ンプリングするサンプリング手段と、該サンプリング手
段で検出されたサンプリング値を基に物標からの反射信
号を検出する反射信号検出手段と、前記送信信号送出か
ら反射信号受信までの時間に基づいて物標までの距離を
求める距離演算手段と、前記サンプリング手段で検出さ
れたサンプリング値の振幅変化の周波数を検出するドッ
プラ検出手段と、前記振幅変化の周波数を基に物標との
相対速度を検出する相対速度検出手段とを有し、前記レ
ーダヘッドは、受信信号を差分周波数Δｆの変調周波数
とするとともに、当該変調周波数における反射信号波形
が１波以上受信されるように送信信号の前記所定時間幅
Δｔが設定され、前記サンプリング手段は、サンプリン
グ間隔が０．５／Δｆ以下に設定されて、反射信号の波
形のサンプリング点が少なくとも３点となるように構成
されたことを特徴とする車両用レーダ装置。
【請求項３】前記サンプリング手段が、積分器を備
え、該積分器に蓄積された電荷量を前記サンプリング値
とするものであることを特徴とする請求項１または２記
載の車両用レーダ装置。
【請求項４】前記反射信号検出手段は、反射信号の強
度が小さい場合にはサンプリング周波数を上げてサンプ
リング点数を増大させるように前記サンプリング手段を
制御することを特徴とする請求項１、２または３記載の
車両用レーダ装置。
【請求項５】前記反射信号検出手段は、反射信号の強
度が小さい場合には送信信号の前記所定時間幅を長くさ
せるよう前記レーダヘッドを制御することを特徴とする
請求項１、２、３または４記載の車両用レーダ装置。
【請求項６】前記反射信号検出手段は、反射信号の強
度が小さい場合には前記積分器のゲート時間を短くする
よう前記サンプリング手段を制御することを特徴とする
請求項３、４または５記載の車両用レーダ装置。
【請求項７】一定時間間隔で所定時間幅の電磁波の送
信信号を送出するとともに、物標からの反射信号を受信
して受信信号を出力するレーダヘッドと、該レーダヘッ
ドが出力する受信信号を所定のサンプリング周波数でサ
ンプリングするサンプリング手段と、該サンプリング手
段で検出されたサンプリング値の振幅変化の周波数を検
出するドップラ検出手段と、前記振幅変化の周波数を基
に物標との相対速度を検出する相対速度検出手段とを有
し、前記レーダヘッドは、受信信号を差分周波数Δｆの
変調周波数とするとともに、当該変調周波数における反
射信号波形が１波以上受信されるように送信信号の前記
所定時間幅Δｔが設定され、前記サンプリング手段は、
サンプリング間隔が０．５／Δｆ以下に設定されて、反
射信号の波形のサンプリング点が少なくとも３点となる
ように構成されたことを特徴とする車両用レーダ装置。