JPH02106245A - ワーク受け渡し装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、各種工作機械に於けるワークのローディング
及びアンローディングに利用し得るワーク受け渡し装置
に関するものである。

（従来の技術） 上記のようなワーク受け渡し装置には、工作機械とワー
ク搬送装置との間で加工前ワーク及び加工済みワークを
移送するマニ・ピュレーターが使用されるが、工作機械
から受け取った加工済みワークをワーク搬送装置上に下
ろした後でなければ加工前ワークを工作機械に供給する
ことが出来ないのでは、工作機械のワーク保持部に対す
る加工済みワークと加工前ワークとの交換に要するサイ
クルタイムが非常に長くなる。

そこで、１台のマニピュレーターのアーム先端にローデ
ィング用ワーク把持部とアンローディング用ワーク把持
部とを並設し、ローディング用ワーク把持部で加工前ワ
ークを把持させた状態でアンローディング用ワーク把持
部を工作機械に対するワーク受け渡し位置に移動させ、
当該アンローディング用ワーク把持部で工作機械から加
工済みワークを受け取った後、引き続いて前記ローディ
ング用ワーク把持部で把持する加工前ワークを工作機械
へ供給出来るようにして、加工済みワークと加工前ワー
クとの交換に要するサイクルタイムを短縮することが考
えられた。

従来のこの種のワーク受け渡し装置は、特開昭６２−１
７６７２７号公報に開示されるように、前記ローディン
グ用ワーク把持部とアンローディング用ワーク把持手段 ーム先端に位置固定的に並設し、前記マニピュレーター
のアーム自体を一定角度回転させることにより、前記両
ワーク把持手段を択一的に工作機械のワーク保持部に対
向させ得るように構成していた。

（発明が解決しようとする課題） 上記のような従来のワーク受け渡し装置では、マニピュ
レーターのアームを、ワーク搬送装置に対応するワーク
受け渡し位置、工作機械に対するアンローディング位置
、及び工作機械に対するローディング位置の３位置で精
度良く停止させる必要があり、単に行程両端で停止させ
れば良い場合と比較して、機構及び制御が？！雑になる
欠点があった。

（課題を解決するための手段） 本発明は上記のような従来の問題点を解決するために、
工作機械とワーク搬送装置との間で加工前ワーク及び加
工済みワークを移送するマニピュレーターのアーム先端
に、長さ方向の中央位置に旋回中心を持ち且つ両端に各
々ワーク把持手段を備えた旋回アームを軸支すると共に
、当該旋回アームを一定角度回転させる旋回駆動手段を
設け、前記マニピュレーターのアーム先端が前記工作機
械に対応する位置にあるとき、前記旋回アームの一定角
度の回転により前記２つのワーク把持手段の任意の一方
を工作機械のワーク保持部に対向させ得るように構成し
たワーク受け渡し装置を提案するものである。

（発明の作用） 工作機械のワーク保持部に保持されている加工済みワー
クを加工前ワークと交換する場合、ローディング用に選
定した一方のワーク把持手段で加工前ワークを把持させ
た状態で、マニピュレーターのアームを工作機械に対応
する位置まで移動させ、アンローディング用に選定した
他方のワーク把持手段を工作機械のワーク保持部に対向
させる。係る状態で前記アンローディング用ワーク把持
手段により工作機械のワーク保持部から加工済みワーク
を受け取らせることが出来る。

次に前記旋回アームを一定角度回転させ、加工前ワーク
を把持しているローディング用ワーク把持手段を工作機
械のワーク保持部に対向させ、係る状態で当該ローディ
ング用ワーク把持手段が把持している加工前ワークを工
作機械のワーク保持部へ供給することが出来る。

この後、前記マニピュレーターのアームをワーク搬送装
置に対応する位置へ移動させ、アンローディング用ワー
ク把持手段が把持している加工済みワークを所定位置に
降ろし、ローディング用ワーク把持手段で加工前ワーク
を受け取らせて、次の作業に備えることが出来る。

（実施例） 以下に本発明の一実施例を添付の例示図に基づいて説明
する。

第１図及び第２図に於いて、１は数値制御工作機械（Ｎ
Ｃマシン）等の工作機械であり、ワーク保持部として、
水平軸心２ａの周りで回転駆動されるワークチャック２
を備えている。３はワーク搬送装置であって、水平の循
環経路４上で等間隔おきに回動させることが出来る多数
のワークパレット５を備えている。６は本発明のワーク
受け渡し装置であって、基台フレーム７に対し水平支軸
８の周りで回転可能な回転フレーム９、前記水平支軸８
の軸心に対し直角向きで前記回転フレーム９に支承され
且つ軸心方向の摺動と自転とが可能な主軸１０、及び当
該主軸１０の先端部に直角向きに固定されたアーム１１
から構成されたマニピュレーター１２が使用され、当該
マニピュレーター１２に於ける前記アーム１１の先端に
、前記主軸１０と平行な軸心１３ａの周りで回転可能に
旋回アーム１３を軸支し、この旋回アーム１３の両端に
ローディング用ワーク把持手段１４とアンローディング
用ワーク把持手段１５とを設けて成るものである。

前記旋回アーム１３は、両端のワーク把持手段１４．１
５を結ぶ方向（長さ方向）がアーム１１と平行する向き
にあって、当該旋回アーム１３を回転軸で支持するエア
モーター１６により１８０度の範囲で正逆回転駆動され
る。然して、前記旋回アーム１３の正逆回転により２つ
のワーク把持手段１４．１５を、主軸１０から遠い側の
ワーク受け渡し位置へに択一的に位置させることが出来
るが、このワーク受け渡し位置Ａにあるワーク把持手段
１４又は１５は、第２図実線で示すように回転フレーム
９の回転により主軸１０を垂直に起立させてアーノ、１
１を水平に倒伏させたとき、ワーク搬送装置３に於ける
ワーク移載位置Ｂの真上に下向きで位置し、又、第２図
仮想線で示すように回転フレー１．９の回転により主軸
１０を水平に倒伏させると共に当該主軸１０の回転によ
りアーム１１を第１回に示す如く工作機械１側へ所定角
度倒伏させたとき、当該工作機械１のワークチャック２
と同心献態に対向する。

前記回転フレーム９を基台フレーム７に対して回転させ
る手段は、第３０、第４図、及び第６図に示すように、
回転フレーム９がら固着突設され且つ基台フレーム７に
支承される水平支軸８の一端に固着されたピニオンギヤ
１７と、当該ピニオンギヤ１７と咬合し且つ前記基台フ
レーム７に取り付けられたシリンダーユニット１８によ
す昇降駆動されるラックギヤ１９とから構成され、ラッ
クギヤ１９の一定ストロークの昇降により回転フレーム
９（主軸１０）が９０度の範囲で正逆回転する。

前記主軸１０の押し引き駆動手段は、第３図に示すよう
に、回転フレーム９内に主軸１ｏと平行に固定されたシ
リンダーユニット２ｏ、主軸１゜の後端部に相対回転の
み可能に結合されたブレト２１、当該プレート２１に取
り付けられたスプリング受け座２２、前記シリンダーユ
ニット２゜によって押し引き駆動され且つ前記スプリン
グ受け座２２を貫通するロッド２０ａ、当該ロッド２０
ａの中間部と前記スプリング受け座２２との間に介装さ
れた圧縮コイルスプリング２３、及びスプリング受け座
２２の外側でロッド２０ａに取り付けられたストッパー
プレート２４から構成されている。

従って、シリンダーユニット２０によりロッド２０ａを
進出移動させることにより、スプリング２３、スプリン
グ受け座２２、及びプレート２１を介して主軸１０がワ
ーク押圧方向Ｆに移動し、シリンダーユニット２０によ
りロッド２０ａを引き戻すことにより、ストッパープレ
ート２４、スプリング受け座２２、及びプレート２１を
介して主軸１０が後退方向Ｒに強制復帰せしめられる。

尚、２５は主軸１０と平行に回転フレーム９に支承され
たガイドロッドであって、その外端は前記プレート２１
に部材２６を介して固定されている。２７はワーク押し
っけ検出スイッチであって、前記ストッパープレート２
４の遊端部に固定され、仮想線で示すようにプレート２
１　（主軸１゜）が停止してロッド２０ａのみがスプリ
ング２３を圧縮しながら所定量移動したとき、前記部材
２６からアクチュエータ２７ａが離間することにより検
出動作を行う。

２８は前記シリンダーユニット２ｏのストローク制限機
構であって、第５図〜第７図に示すように、ガイドロー
ラーユニット２９によりシリンダーユニット２０と平行
な方向にのみ移動可能に回転フレーム９に支承された摺
動杆３０、このＲ１動杆３０の外端から固着連設され目
、っ遊端が前記ロッド２０ａの中間部に結合された連結
板３０ａ、前記摺動杆３０の内端から同心状に突設され
且つ回転フレーム９に設けられた貫通孔３１を貫通ずる
螺軸３２、制限ストローク調整手段として前記螺軸３２
に位置調整可能に螺嵌され且つ前記貫通孔３１を貫通移
動し得る大きさのナツト３３、端が球面軸受３４を介し
て回転フレーム９に支承された可動ストッパー３５、基
台フレーム７に固着されたストッパー切り換え仮３６、
及び前記可動ストッパー３５を付勢する２つのスプリン
グ３７．３８から構成されている。

然して前記可動ストッパー３５は、球面軸受３４を中心
に螺軸３２と直交する方向に一定範囲内揺動可能であっ
て、外端近傍位置には前記螺軸３２に嵌合する凹部３９
が形成されており、通常は前記スプリング３７の付勢力
により、第６図に仮想線で示すように凹部３９が螺軸３
２から離間する制限解除位置に退避している。第１図実
線及び第２図仮想線で示すように、主軸１０が水平に倒
伏する位置まで回転フレーム９が回転したとき、第６図
に実線で示すように前記可動ストッパー３５の内端突出
部３５ａが基台フレーム７側のストッパー切り換え板３
６上に乗り上げ、可動ストッパー３５がスプリング３７
の付勢力に抗して揺動し、凹部３９が螺軸３２に嵌合し
てナンド３３を受け止めるストローク制限位置に切り換
えられる。即ち、前記可動ストッパー３５は、ストロー
ク制限位置と制限解除位置とに切り換え可能であって、
前記アーム１１がワーク搬送装置側の位置にあるとき前
記可動ストッパー３５を制限解除位置に切り換えると共
に、前記アーム１１が工作機械側の位置にあるとき前記
可動ストッパー３５をストローク制限位置に切り換える
切り換え手段が、前記ストッパー切り換え板３６とスプ
リング３７とによって構成されている。

尚、第７図に示すように前記可動ストッパー３５は、Ｙ
、Ｒ面軸受３４を中心に螺軸３２と平行な方向にも若干
の範囲内で揺動可能であって、前記スプリング３８によ
り回転フレーム９から離間した位置に保持されているが
、ナツト３３がこの可動ストッパー３５を押圧すること
により、当該可動ストッパー３５は前記スプリング３８
の付勢力に抗して回転フレーム９の側面に当接し、シリ
ンダーユニット２０の押圧力を回転フレーム９で受け止
めることが出来る。勿論、前記可動ストッパー３５を常
に回転フレーム９の側面に摺接する状態に設けることも
出来る。

主軸１０の回転駆動手段は、第３図に示すように当該主
軸１０の後端に固定されたピニオンギヤ４０と、当該主
軸１０と一体に移動する前記プレート２１に第４図に示
すように取り付けられたシリンダーユニット４１と、前
記ピニオンギヤ４０に咬合し且つ前記シリンダーユニッ
ト４１により昇降駆動されるラックギヤ４２とから構成
されている。従って、シリンダーユニット４１によりラ
ックギヤ４２を昇ｌｌｉ駆動することによって、ピニオ
ンギヤ４０を介して主軸１０を任意の角度範囲で正逆回
転させることが出来る。勿論、主軸１０の軸心方向移動
とは無関係に当該主軸１０を回転駆動させることが出来
る。

前記ワーク把持手段１４．１５は同一構造のものであっ
て、第８図に示すように旋回アーム１３に軸受４３を介
して回転可能に支持された回転盤４４、当該回転盤４４
に固定されたチャ・ツク本体４５、当該チャック本体４
５に半径方向移動可能に支持された周方向３つのラック
ギヤ４６、各ラックギヤ４６に取り付けられたチャック
用爪４７、前記各ランクギヤ４６に咬合し且つチャック
本体４５内に軸支されたピニオンギヤ４８、各ピニオン
ギヤ４８と同時に咬合する円柱状ランクギヤ４９、前記
旋回アーム１３に支持されたシリンダーユニソ）５０、
当該シリンダーユニット５０のピストンロッド５０ａに
一結合され旦つ前記円柱状ラックギヤ４９を回転のみ可
能に支持する軸心方向摺動可能な可動軸５１、及びワー
ク押圧用フローティングプレート５２から構成されてい
る。

前記フローティングプレート５２は、第９図及び第１０
図にも示すように、中心位置に取り付けられた支軸５３
を介して前記チャック本体４５の先端中心部に設けられ
たＬ’ｔｉｉｌｉ孔４５ａに３６０度任意の方向に首振
り可能に支持され、前記各チャ・ツク用爪４７が半径方
向移動可能に遊嵌する切り込み溝５４を備えている。向
、当該フローティングプレート５２は、第１０図に示す
如くワーク端面Ｗａに直接当接し得るように、各チャッ
ク用爪４７のワーク端面Ｗａに対向する端面４７ａより
も若干突出している。

第１図に示すワーク搬送装置３は、第１１図〜第１３図
に示すように前記水平循環経路４に沿って張設された駆
動チェ７５５、当該駆動チェ７５５に等間隔おきに取り
付けられ且つ支持面５６上を３つの車輪５７を介して滑
動する基台５８、各基台５８上に立設されたガイドシャ
フト５９、及びワ−り移載位置Ｂに併設されたワークパ
レットリフター６０から構成されている。尚、６１は駆
動チェノ５５を正逆任意の方向に回転駆動する駆動歯輪
であり、油圧モーター６２に連動連結されている。

前記ワークパレットリフター６０は、２本のガイドロフ
ト６辱に昇降可能に支持されたワークパレット持ち上げ
用フォーク６４と、当該フォーク６４を昇降駆動するシ
リンダーユニット６５とから構成され、前記フォーク６
４は、下降眼位ｒにあるときは前記支持面５６に形成さ
れた凹溝６６内に、支持面５６と面一の状態に遊嵌して
いる。

前記ワークパレット５は、前記各基台５８のガイドシャ
フト５９が貫通する貫通孔を有し、このガイドシャフト
５９によって昇降可能に案内される状態で基台５８上に
載置され、ガイドシャフト５９によって位置決めされる
ワークＷを段積み状態で支持する。

次に使用方法を説明すると、第２図に実線で示すように
ワーク受け渡し装置６に於けるマニピュレータ−１２の
回転フレーム９を回転さゼ、主軸１０を垂直に起立させ
ると共にアーム１１をワーク搬送装置３の方へ水平に倒
伏させて、ワーク受け渡し位ｎＡにあるローディング用
ワーク把持手段１４をワーク搬送装置３に於けるワーク
移載位置Ｂの真上に下向きで位置させる。係る状態で主
軸１０をワーク押圧方向Ｆに移動させ、ワーク把持手段
１４．１５を下降させる。即ち、第３図に示すシリンダ
ーユニット２０にょリロラド２０ａを進出移動させ、ス
プリング２３及びプレート２１を介して主軸１０をワー
ク押圧方向Ｆへ移動させるが、このとき回転フレーム９
が前記のように回転しているので、第６図に仮想線で示
すようにシリンダーユニット２０のストローク制限機構
２８に於ける可動スト−／バー３５がストッパー切り換
え４１ｉ３６からｔｄ１間し、スプリング３７によって
可動ストッパー３５が制限解除位置に切り換えられてい
るので、シリンダーユニット２ｏのロッド２０ａと一体
に運動する螺軸３２のナツト３３は、可動ストッパー３
５に受け止められずに回転フレーム９の貫通孔３１を貫
ｉ！１移動することが出来る。従ってシリンダーユニッ
ト２０のストロークは制限されず、主軸１０はシリンダ
ーユニット２０の行程端までワーク押圧力向Ｆへ移動せ
しめられる。この結果、第１１図に仮想線で示すように
ワーク搬送装置３に於けるワーク移載位ＥＢの真上にあ
るワーク把持手段１４が、当該ワーク移載位置Ｂにある
基台５８上のガイドシャフト５９の上端から若干上方の
所定レベルまで下降せしめられる。

係る状態で、第１２図に示すようにワークパレットリフ
ター６０のフォーク６４をシリンダーユニット６５で上
昇させることにより、ワーク移載位置Ｂにある基台５８
上のワークパレット５が前記フォーク６４により持ち上
げられる。この結果、当８亥ワークパレット５上のワー
クＷ力（ガイドシャフト５９に沿って上昇し、最上段の
ワークＷがローディング用ワーク把持手段１４のフロー
ティングプレート５２に押しつけられる。この押しつけ
力は当該ワーク把持手段１４から旋回アーム１３、アー
ム１１、主軸１０、及びプレート２１に伝達され、これ
ら全体が第３図に示すスプリング２３の付勢力に抗して
後退方向Ｒに押し上げられるので、検出スイッチ２７の
アクチュエータ２７ａからプレート２１側の部材２６が
離間し、当該検出スイッチ２７が係る状態、即ちワーク
Ｗがワーク把持手段１４のフローティングプレート５２
に押しつけられた状態、を検出する。この検出に従って
、第８図に示ずワーク把持手段１４のシリンダーユニッ
ト５０を作動させて円柱状ラックギヤ４９を後退移動さ
せ、各ピニオンギヤ４８及びラックギヤ４６を介して各
チャック用爪４７を求心方向に連動移動させることによ
り、フローティングプレート５２に押しつけられたワー
クＷを各チャック用爪４７により把持させることが出来
る。

この後、ワークバレットリフクーロ０のフォーク６４を
下降限位置まで下降させ、第３図に示すシリンダーユニ
ット２０によりプレート２１を介して主軸１０を後退方
向Ｒに行程限まで後退移動させた後、回転フレーム９を
９０度逆回転させて、第２図に仮想線で示す状態、即ち
主軸１０が水平状態に倒伏し且つアーム１１が垂直に起
立する状態に復帰させる。

以上で加工前ワークＷの受け取りが完了するが、工作機
械１のワークチャック２に保持されたワークＷの加工が
完了すれば、旋回アーム１３をエアモーター１６により
１８０度回転させてアンローディング用ワーク把持手段
１５をワーク受け渡し位置Ａに位置させた後に主軸１０
を所定角度回転させ、第１図に示すようにアーム１１を
工作機械１側へ倒してアンローディング用ワーク把持手
段１５を工作機械１のワークチャック２に対向させる。

係る状態で第３図に示すシリンダーユニット２０により
再びスプリング２３及びプレート２１を介して主φｊ１
１０をワーク押圧方向Ｆに移動させ、第１Ｏ図に示すよ
うに工作機械１側のワークチャック２に保持されている
加工済みワークＷの端面Ｗａにアンローディング用ワー
ク把持手段１５のフローティングプレート５２を押圧さ
せる。この結果、第３図に示す主軸１０及びプレート２
１のワーク押圧方向Ｆへの移動が阻止されるので、ロッ
ド２０ａのみがスプリング２３を圧縮させながら進出移
動し、検出スイッチ２７のアクチエエータ２７ａがプレ
ート２１側の部材２６から離間し、係る状態を検出スイ
ッチ２７が検出することになる。一方、主軸１０が水平
に倒伏する位置まで回転フレーム９が回転した結果、第
６図に実線で示すようにシリンダーユニット２０のスト
ローク制限機構２８に於ける可動ストッパー３５がスト
ッパー切り換え仮３６によりストローク制限位置に切り
換えられ、凹部３９が螺軸３２に嵌合しているので、前
記のようにワーク把持手段１５のフローティングプレー
ト５２が加工済みワークＷの端面Ｗａに押圧したことを
検出スイッチ２７が検出した直後に、ロッド２０ａと一
体に移動する螺軸３２のナツト３３が前記可動ストッパ
ー３５を第７図の実線で示すように回転フレーム９の側
面に押圧当接させるように、前記ナツト３３の位置を予
めワークＷの厚さに応じて調整しておくことにより、以
後のシリンダーユニット２０の押圧力は、螺軸３２、ナ
フト３３、及び可動ストッパー３５を介して回転フレー
ム９の側面で受け止められ、工作機械１のワークチャッ
ク２に保持されている加工済みワークＷ１ワーク把持手
段１５、旋回アーム１３、アーム１１、プレート２１、
及び主１１・：Ｉ＋　Ｉ　Ｏには、スプリング２３の圧
縮反力のみが作用することになる。

前記検出スイッチ２７の検出動作に基づいて、に作機械
１側のワークチャック２を解放させると（に、ワーク把
持手段１５の各チャック用爪４７を前記のようにシリン
ダーユニット５０により求心方向に移動さセ、工作機械
１例のワークチャック２に保持されていた加工済みワー
クＷをワーク把持手段１５により把持させる。この後、
主軸１０をシリンダーユニット２０により後退方向Ｒに
行程端まで強制移動させて、前記加工済みワークＷを工
作機械１側のワークチ中・ツク２から離脱させ、続いて
旋回アーム１３をエアモーター１６により１８０度回転
させ、加工前ワークＷを把持しているローディング用ワ
ーク把持手段１４と加工済みワークＷを把持したアンロ
ーディング用ワーク把持手段１５との位置を入れ換える
。

加工前ワークＷを把持しているローディング用ワーク把
持手段１４がワーク受け渡し位置へに達したならば、再
び主軸１０をワーク押圧方向Ｆに移動させ、ＩＪＩＩ工
前ワークＷを工作機械１例のワークチャック２に押しつ
けるのであるが、この場合も前記と同様に、ワーク把持
手段１４で把持されている加工前ワークＷが工作機械１
例のワークチャック２に第３図のスプリング２３の圧縮
反力によって押しつけられたときに検出スイッチ２７が
働き、その直後に螺軸３２、ナツト３３、及び可動スト
ッパー３５を介してシリンダーユニット２０の押圧力が
回転フレーム９の側面に受け止められることになる。

検出スイッチ２７の検出動作に連動して、第８図に示す
ワーク把持手段１４のシリンダーユニット５０により円
柱状ランクギヤ４９を進出移動させ、ピニオンギヤ４８
及び各ラックギヤ４６を介して各チャック用爪４７を遠
心方向に連動移動させて加工前ワークＷの把持作用を解
除させ、続いて工作機械１側のワークチャック２により
当該ワークＷを把持させ、この後、第３図に示すシリン
ダーユニット２０により主軸１０を後退方向Ｒに行程端
まで強制移動させ、加工前ワークＷからワーク把持手段
１４を離脱させることにより、加工前ワークＷのローデ
ィングが完了する。

加工済みワークＷを把持しているアンローディング用ワ
ーク把持手段１５は、主軸１０を逆回転させてアーム１
１を第２図に仮想線で示すように起立させた後、回転フ
レーム９を正回転させて主軸１０を起立させると共にア
ーム１１をワーク搬送装置３の方へ水平に倒伏させ、そ
して旋回アーム１３を１８０度回転させることにより、
ワーク搬送装置３に於けるワーク移載位置Ｂの真上に位
置さセることか出来る。一方、ワーク搬送装置３に於い
ては、駆動チェノ５５が回転駆動され、多数の基台５８
の内、加工済みワークＷの受け取り用に設定された特定
の基台５８がワーク移載位置Ｂに呼び出されているので
、主軸１０をワーク押圧方向Ｆにシリンダーユニット２
０の行程端まで移動させ、前記ワーク把持手段１５を、
加工済みワーク受け取り用基台５８上のガイドシャフト
５９の上端から若干上方の所定レヘルまで下降させた後
、ワークパレットリフター６０を前記のように作動させ
て当該基台５８上のワークバレット５をフォーク６４に
より上昇させ、既にワークパレットＳ上に移載されてい
る加工済みワークＷ（又は空のワークパレット５）を、
第１２図に示すように前記ワーク把持手段１５で把持さ
れている加工済みワークＷの下端面に押しつける。向、
ワーク把持手段１５はガイドシャフト５９の上端近傍位
置まで下降するので、厚さの大きいワークＷを把持して
いるときは、当該ワークＷの一部がガイドシャフト５９
に嵌合する場合もあり得る。

この結果、前記と同様にワーク把持手段１５、旋回アー
ム１３、アーム１１、主軸１０、及びプレート２１が一
体にスプリング２３（第３図）に抗して後退方向Ｒに移
動し、これを検出スイ・ノチ２７が検出するので、この
検出動作に連動してワク把持手段１５のチャック用爪４
７を前記のように解放させた後、主軸１０をシリンダー
ユニット２０により後退方向Ｒに行程端まで強制移動さ
セると共に、ワークパレットリフター６０のフォーク６
４を下降させることにより、ワーク把持手段１５で把持
されていた加工済みワークＷが前記加工済みワーク受け
取り用基台５８上にワークバレット５を介して移載され
る。

以上で加工前ワークのローディングと加工済みワークの
アンローディングとが完了したことになる。

尚、上記実施例では、一つのワーク移載位置Ｂが加工前
ワークの供給位置と加工済みワークの受け取り位置とを
兼用するワーク搬送装置３を示したが、加工前ワークの
供給位置となるワーク移載位置Ｂにローディング用ワー
ク把持手段１４が対向するとき、アンローディング用ワ
ーク把持手段１５に対向する加工済みワーク受け取り位
置を別に有するワーク搬送装置を使用することも出来る
。又、マニピュレーター１２は、工作機械１例のワーク
チャック２とワーク搬送装置３のワーク移載位置Ｂとの
位置関係に応して必要な自由度を有するものであれば良
く、上記実施例のものに限定されないことは勿論である
。

（発明の効果） 以上の如く本発明のワーク受け渡し装置によれば、工作
機械のワーク保持部から加工済みワークを受け取った後
、この加工済みワークをワーク搬送装置へ移送する前に
、引き続いて当１亥工作機械のワーク保持部に対する加
工前ワークの供給作業を行うことが出来るのであるが、
マニピュレーターのアームは、工作機械のワーク保持部
に対応する位置とワーク搬送装置に対応する位置との間
で移動させれば良く、従来のように中間の停止位置が不
要であるから、マニピュレーターのアームの駆動機構や
その制御が節単になる。一方、ローディング用とアンロ
ーディング用の２つのワーク把持手段を択一的に工作機
械のワーク保持部に対向させるための切り喚えは、マニ
ピュレーターのア−ムに対し旋回アームのみを一定角度
回転させれば良いのであるから、小型で構造及び制御が
簡単な旋回駆動手段で目的を達することが出来るので、
装置全体として大幅なコストダウンと精度の向上を図る
ことが出来る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明によるワーク受け渡し装置の使用状態を
示す概略平面図、第２図は同側面図、第３図はワーク受
け渡し装置の要部を示す縦断側面図、第４図は同要部の
正面図、第５図は同要部の横断平面図、第６図は同要部
の縦断背面図、第７図はシリンダーユニットのストロー
ク制限機構を示す横断平面図、第８図はワーク把持手段
を示す縦断側面図、第９図はワーク把持手段の正面図、
第１０図はワーク把持手段と工作機械側のワークチャッ
クとの間のワーク受け渡し状態を説明する要部の縦断側
面図、第１１図はワーク搬送装置の要部とワーク把持手
段とを示す側面図、第１２図はワーク搬送装置とワーク
把持手段との間のワークの受け渡し状態を説明する縦断
背面図、第１３図はり−ク搬送装置の要部を示す平面図
である。 １・・・エイ１ａ械、２・・・ワークチャック（ワーク
保持部）、３・・・ワーク搬送装置、５・・・ワークパ
レット、６・・・ワーク受け渡し装置、７・・・基台フ
レーム、９・・・回転フレーム、１０・・・主軸、１１
川アーム、１２・・・マニピュレーター、１３・・・旋
回アーム、１４・・・ローディング用ワーク把持手段、
１５・・・アンローディング用ワーク把持手段、１６・
・・エアモーター、＋７．４０．４８・・・ピニオンギ
ヤ、１８２０．４１，５０．６５川シリンダーユニツト
、１９，４２．４６・・・ランクギヤ、２１・・・プレ
ート、２３・・・圧縮コイルスプリング、２４・・・ス
トッパープレート、２７・・・検出スイッチ、２８・・
・シリンダーユニット２０のストローク制限機構、４７
・・・チャック用爪、５２・・・フローティングプレー
ト、５５・・・駆動チェノ、５Ｑ・・・基台、５９・・
・ガイドシャフト、６０・・・ワークパレットリフター
、６４・・・ワークパレット持ち上げ用フォーク、Ａ・
・・ワーク受け渡し位置、Ｂ・・・ワーク搬送装置３に
於けるワーク移載位置、Ｗ・・・ワーク。 第 図 真 図 肯 図 ス １゜ 図 第 図 Ａ（８） 第　１２− Ａｃ日）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 工作機械とワーク搬送装置との間で加工前ワーク及び加
   工済みワークを移送するマニピュレーターのアーム先端
   に、長さ方向の中央位置に旋回中心を持ち且つ両端に各
   々ワーク把持手段を備えた旋回アームを軸支すると共に
   、当該旋回アームを一定角度回転させる旋回駆動手段を
   設け、前記マニピュレーターのアーム先端が前記工作機
   械に対応する位置にあるとき、前記旋回アームの一定角
   度の回転により前記２つのワーク把持手段の任意の一方
   を工作機械のワーク保持部に対向させ得るように構成し
   たワーク受け渡し装置。