JPH01500509A - パイプライン車両 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 パイプライン車両 本発明はパイプライン用自己駆動車両に関する。

技　術　分　野 オイルおよびガス用パイプラインにおいて、内部の観察およびメンテナンスを可 能とする装置の必要がある。そのため、現在ではパイプラインを通る流体の流れ によって輸送されるビッグを使用することが普通である。しかしながら、現代の ビッグは適用範囲が固定され、それらの用途はたとえばパイプライン内側の修理 に対しては適していない。

海底に設置され天然ガスを輸送する、パイプラインのクラック、たとえば削井プ ラットホームに隣接した漏洩は、パイプラインが迅速に閉鎖されるとしても、ガ スを長時間流出させる。もしガスが点火するならば設備およびその従業員は大き い危険をうける。

背　景　技　術 徐々に、たとえば短期間または長期間、パイプラインの予定の位置に輸送されか つそこに駐留しうる装置が開発された。そのような装置の例はノルウェー国特許 出願第８６２７７５号に開示された種類の弁である。これらは、通常の作業にお いてパイプラインに永久的に設置されるるものであり自動的にまたは信号により 破壊または大事故の場合もしくはプラットボームの付近でパイプラインを閉鎖し うる弁である。

ドイツ国特許出願公開第３１１４２７６２Ｃ２号により、可燃性ガスを輸送する バイブラインが公知であり、パイプラインの損傷または漏洩の場合、閉鎖機構を 、流れ媒体を合流ししたがって損傷を重大でなくするために、挿入することがで きる。公知の閉鎖機構は、事故の場合プラットホームからパイプライン内に発進 させ、ピストン作用により、バイブライン媒体からの圧力によってバイブライン を通る円筒形本体より成っている。

閉鎖装置は漏洩位置の付近に取付けられる。このことは、円筒形本体の内側に設 置され、バイブラインに向って外側フッシュに設けられたゴムボッドにガスを供 給し閉鎖装置をバイブラインに拘束する、遠隔制御式圧縮空気車両によって達成 される。このようにして、漏洩位置への媒体のそれ以上の流れは防止される。こ の閉鎖装置を使用するとき、閉鎖装置が、パイプライン損傷または漏洩の場合、 漏洩場所に達するまでかなりの時間が必要である。

ドイツ国特許出願第Ｐ　３６１０６２５．９号には、パイプライン媒体が開放シ リンダを通って流れることができ弁がバイブラインの媒体の流れを閉鎖するよう に配置された閉鎖装置が記載されている。この閉鎖装置は漏洩発生に先立ってパ イプライン内に挿入されることができ、バイブラインの損傷の場合、弁はバイブ ラインの流体の流れの即時の閉鎖を実施する。通常の状態で、弁が開いていると きの弁を通る流体媒体の圧力低下は閉鎖装置の接着力を発生するのに利用される 。

同様の障壁装置がドイツ国特許出願第Ｐ　３６１０６２４．０号および第Ｐ　３ ６１０６２６．７号に記載されている。

ドイツ国特許出願第Ｐ　３４１７８６５．１号から公知のパイプライン用自己駆 動観察およびメンテナンス車両が公知であり該車両は車両本体および駆動ユニッ トを含み車両本体はパイプライン内壁に対して弾性的に支持される。車体は剛性 の、密封されたハウジングとして設計され別の電気的動力源を設けられている。

車両は発進方向に対して前面にＴ、ν、カメラおよびＴ、Ｖ、カメラの十分な観 察能力をうるための光源を支持している。この観察およびメンテナンス車両は空 のそして圧力のないバイブライン内にだけ発進することができる。

発　明　の　開　示 本発明の目的は、バイブラインの運転を妨害することなく、パイプライン内に挿 入されそこに碇着された閉鎖装置を輸送し、同様の方法で取出しうる車両を提供 することであり、該装置はこの作業をバイブライン媒体の流れ方向に向って実施 することが可能である。

この目的は、本発明によれば、そこを通っておよび／またはその周りにバイブラ イン媒体が流れる円筒形車体、パイプライン内面に対して弾性的に支持される車 体上の駆動ユニット、駆動ユニットを作動する液圧力式、液圧力式を付勢する動 力供給方式、少くとも車両の運動を制御する制御ユニットを含むパイプライン用 自己駆動車両によって達成される。

好ましい実施例において、車体は各端部にバイブラインの移動可能な装置上の対 応する継手部分と係合する機械的に可動な継手部分を配置されている。

本発明による車両が装置を、運転に撹乱を与えることなくパイプに出し入れする ことができるため、かなりの費用の節約が達成される。さらに、たとえば、パイ プ閉鎖装置を出し入れすることに加えて、車両はまたパイプおよび／またはパイ プ閉鎖装置の観察および管理に使用することができる。

公知の装置においてはバイブラインの媒体を噴出させることなくパイプ内に挿入 するため、流れ方向を変更することがまた閉鎖されたプラットホームから挿入さ れたパイプライン用工具を取出すことまたは流れの方向を変化することなしに装 置を一層遠くのプラットホーから通すことが必要である。

本発明による車両によって、この作業を単一のプラットホームから実施すること が可能となる。

口　面　の　簡　華　な　説　明 下記において、本発明は添付図面を参照して一層詳細に説明される。

第１図は車両の縦断面図、 第２図は装置に連結する継手機構。

第３図は第１図の車両の断面図。

第４図は枢着された三つのモジュールを示す口。

第５回は本発明の好ましい実施例による車両断面図。

第６図はパイプライン中の湾曲部に位置した車両の断面図。

第７圀は車両の制御モジュールを通る断面図。

第８図は第７図の線Ａ方向に見たモジュールの外形図。

第９図は車両の動力モジュールを通る側断面図。

第１０図は第９図のＡ−Ａ断面に沿う動力モジュールの外形図。

第１１図は車両の液圧動力モジュールを通る側断面図。

第１２図は第１１図のＡ、　−Ａ線に沿う液圧動力モジュールを通る軸方向断面 図。

第１３［Ｄは第１１図の矢印Ｂ方向に見だ液圧動力モジュールの外形図。

第１４図は車両の駆動モジュールを通る側断面図。

第１５図は駆動モジュールにおける駆動車輪集合体の一つを通る断面図。

第１６図は回収モジュールを通る断面図。

第１７同は第１６図のＡ−Ａ断面に沿う回収モジュールの端部断面図。

第１８図は第１６図のＢ−Ｂ断面に沿う回収モジュールの端部断面図。

第１９図は壮助用ビッグを示す断面図。

第２０図は第１９図の矢印Ａ方向に見た端部断面図。

発　明　を　実　施　す　る　Ｃ，様 第１口には駆動ユニット２を設けられた円筒形に形成された車体１が示され、該 駆動ユニットは全て対称形に区分されている。車体１の直径は、車両が設置され る、バイブライン１０の内径より小さい。小さいバイブの半径を通過しうるため 車体は関節連結されている。駆動ユニット２は、回転ジャーナルに枢着されまた 、たとえばツイン車輪として設計しうる駆動車輪８８２に連結された、歯車８４ を備えたモータ８１を支持するピボット腕３を含んでいる。

駆動輪８２はそれ自体をバイブライン１０内面（第３図も参照）に弾性的に支持 している。それらはばね８の力を介して大きい圧力でバイブライン１０の壁に押 付けられている。バイブライン媒体は一部は車体を通り一部は車体の周りを流れ る。車体１の一側に、車体を通って流れるバイブライン流体によって付勢される 、タービン１１が取付げられている。タービン】１は発電機１２に組合わされて いる。車体１とパイプライン】０の壁との間隙はシールリング９によってシール されている。

オリフィス１ｂに配置された前方部分１ａは、継手部分３９を閉鎖装置または他 の車両もしくは多分バイブ内の移動可能な物体に連結するため、継手部分１３を 支持している。

エネルギの蓄積のため、電池５１を車体の適当な位置に設置するのが有利である 。

車両を操縦しかつ制御するため、プログラム化された操縦／制御ユニット２２が 設けられ、該ユニット２２は受信機および送信機ならびに計測装置を含む、電子 ユニット集合体によって構成されている。

車体１にはさらに駆動機構１７が設けられている。

この駆動機構１７は軸１８を作動し、該軸１８はその端部で迅速嵌合は連結１９ を介してフレーム１５に着脱可能に取付けられている。迅速嵌合連結１９はたと えばバヨ不ツＩ−継手またはねし接続として設計されている。

さらに、迅速嵌合連結１９は液圧導管１６ａおよび電気導線１６ｂを連結するピ ンコネククを含んでいる。

フＩ／−ム１５ａは計測装置を運ぶのに使用することができまた閉鎖装置または バイブライン内で移動可能な物体に連結する、迅速嵌合連結１９を介して、軸１ ８に対してそれ自体を支持する、継手機構１５ｂと交換することができる。

車両がバイブ１０内に導入された後、車両はバイブラインを通って所定のまたは 計測された位置に移動し、その間プログラム化制御ユニット２２によって制御さ れる。バイブライン１０内には小さい半径の湾曲が存在するとき自己推進車両が 互いにリンク結合された二つ以上のモジュール、とくに推進モジュール１４、動 力供給モジュール５０および制御モジュール２０を含む車両に、に分割されるこ とが好ましい。

このいくつかのモジュールへの分割は、一層強力な電池および一層大きい電力供 給が同じバイブ直径内に設置しうるため、推進動力の大きい供給が要求されると きには望ましい。

推進モジュール１４は駆動モジュール２を備えかつ継手部分１３を各端面に有し そこに動力供給モジュール５０の継手部分３９が嵌合し、タービン１１、発電機 １２および電池５１を輸送する。

前方部分１ａに配置された継手部分１３は機械的継手部分３９を介して制御モジ ュール２０に連結され、供給モジュール５６と同様にばね負荷案内および支持ロ ーラが設けられている。電気的接続導線１６ｂは自由に懸架されるかまたは機械 的継手部分と一体化される。

プログラムモジュール２２および推進機構１７は、制御モジュール２０に取付け られている。第２図に示された継手機構１５ｂは迅速嵌合継手を介して駆動部材 １８の端部に連結されている。この継手機構１５ｂは継手部分３９に公知の液圧 および／または電気的コネクタおよび公知の機械的コネクタを含んでいる。この ようにして液圧バイブ１６ａおよび／または電気導線１６ｂは一緒に結合するこ とができまた液圧パイプ１６ａは液圧モータを構成する駆動機構】７に達し、電 気導線は供給モジュール５０に達する。継手部分１４はばね負荷ラッチ７によ１ て囲まれかつ変位可能なハブ６によって固定されている。

スリーブ６の変位は液圧また。よ図示しない電動機による遠隔制御によって実施 しそる。

また車両はパイプラインの運転中任意の物体たとえば閉鎖装置または計測装置が ７パ１′ブライン内に輸送されおよび／またはバイブライニＤ中から取出されお よび／またはバイブラインに固定される。閉鎖装置の輸送において閉鎖装置は自 己推進車両の継手機構１５１）を介して結合されバイブライン内の予定の位置に 達する。プログラム操縦モジュール；よ、それがすべての必要な機能が遠隔制御 によって逮夜しうろことにおいて遠隔作動操縦モジュールとしで使用しうるよう に、設計される。

固定または碇着機構ならびに閉鎖装置のシール機構が液圧ケーブル１６ａを介し て）情動された後、継手機構はスリーブ９６を変位することにより　（第２図お よび第３図参照）分離され車両はその出発点（ブラットボーム）に戻ることがで きる。

本発明による車両によって、マイブ内に輸送される物品はまた再び外に輸送され る。たとえば閉鎖装置またはバイブに固定される計測装置を、制御または清掃の ため、回収することができる。車両はそれ自体を回収すべき装置に連結し、装置 をコックする液圧機構を配置された継手機構１５ｂを引継ぎそしてそれをバイブ ライン１０から導く。それは上流にまた垂直にならびに分岐管に移動することも できる。

本発明の好ましい実施例が第５図ないし第２０１１１＞を参照して一層詳細に説 明される。

第５図および第６図は車両の好ましい実施例を通る断面図を示し、該車両はそれ ぞれ直線のおよび曲線のパイプライン１０に沿って置かれている。車両はがなり の貨物を運ぶことができまたバイブライン中で水平方向ならびに垂直方向の両方 向に移動することができる。車両は２００バールまでの流体圧力によってバイブ ライン内で移動しうるような寸法にするのが好ましい。

好ましい実施例において車両はボール継手を介して連結された４台のモジュール より成っている。４台のモジュールはそれぞれ制御モジュール２ｏ、動力供給モ ジュール５０、液圧動力モジュール６ｏおよび駆動モジュール８０を構成してい る。

車両は図示の実施例においては１０台の液圧モータ８１を含み各モータは一対の 駆動輪８２に連結されている。液圧モータ８１は電動機６２によって駆動される 三者の歯車ポンプ６１を含んでいる。電動機は電池５１によって電気的に付勢さ れる。全車両は耐圧ハウジング２１内に設置されたプログラムモジュール２２に よって制御される。制御モジュール２ｏはさらにバイブライン内にまたそこから 輸送されるモジュールを前後に連結するため、継手機構３０を含んでいる。種棒 のモジュールが有利に設置され駆動モジュール８０はプラットホームまたは車両 の発射位置に対向する。

その後方に液圧動力モジュール６０、動力供給モジュール５０および反対側端部 に制御モジュール２ｏが続く。駆動モジュール８０ば、それがパイプライン１゜ の立上がり管において下方への制動目的、および反対方向への牽引目的を有する ため、発射位置に隣接して設置されるのが好ましい。前記駆動モジュール８０の 位置はバイブの垂直部分におりる車両のもっとも安定した輸送を確実にするであ ろう。

前記のようにモジュールは互いにボール継手を介して組合わされている。モジュ ールは（図示しない）ワイヤケーブルによって相対的に自由に回転することを阻 止されている。各モジュールの両端には反対側に二つの連結点が設けられている 。ケーブルは横方向に連結点に連結されている。ケーブルはまた可撓性液圧ホー スおよび電気ケーブルを運ぶために使用することができる。

制御モジュール２０は第７図および第８図に詳細に図示されかつ電気的設備およ び車両の制御のためのプリント回路板２３を備えたプログラム制御器２２を含ん でいる。さらに、制御モジュール２０はモジュールまたは設備への車両の連結の ため液圧的に作動される継手機構３０を含み該モジュールまたは設備はバイブラ イン内に下方に輸送されるかまたはバイブラインから上方に運ばれる。

プログラム装置２２はパイプラインに起こりうる最大水準の圧力に抵抗しうるよ うに設計された耐圧ハウジング２１に設置されている。耐圧ハウジング２１端部 のカバー板２３は電気導線の通過を容易にする耐圧ガラスブツシュ２８を同心に 配置して設計されている。

カバー板２３は０−リング２４によりまたもし必要ならばシールン容接２９によ ってハウジングの壁にシールされている。

さらに、図示の実施例における制御モジュール２０はパイプラインｌＯの内壁に 対して設置するため各端部に６個の案内ローラ２５を備えている。各案内ローラ ２５は腕２６を介して制御モジュール２０に枢着されかつ図示しないばねによっ てバイブライン壁に対して外向きに一定の圧力で押圧されている。二つの対向し て位置するローラがたとえば車両の位置を測定するためのリード接点を備えた、 パルス発゛信器２７を設けられている。両パルス発信器２７の平均値は車両の移 動距則を測定してプログラム制御器２２に二進信号を発生するのに十分である。

液圧作動継手機構３０は自由端に外向きの、円錐形ステアリング３１また好まし い実施例によれば４個のグラブラッチ３２を備えている。ばね３４によって軸方 向に移動可能な、外側の環状ピストン３３はボールを囲むロック位置に半径方向 内方にグラブラッチ３２を押すため設けられている。軸方向に変位可能なスリー ブは引っ込んだ位置３３にラッチ３５を備えた玉軸受継手３７上の枢着された揺 動レバーにより予め押圧されたばね３４によって保持されている。継手機構の中 央部分を通って軸方向に走る孔が配置され、該孔の中にプランジャ３８が設けら れている。ピストン３８が軸方向に作動されると、これはさらに、揺動レバー３ ７を作動し該レバーはラッチ３５を溝３６から押出す。プランジャピストンの実 際の作動は同時に、継手機構３０がその周りを把持する、ボール３９がピストン ３８に衝突するとき同時に関連して起りそのときそれは制御ハウジング３３の開 いた前方部分の底部に達する。外側スリーブ３３ばばね３４により軸方向外向き に押されそれによりロックラッチ３２を半径方向内側にボール３９のまわりのロ ック位置まで押す。継手は継手機構のハウジングと外側スリーブ３３との間の環 状室４０内に加圧される液圧流体によってだけ開放される。

好ま（７くはリード接点４１の形式の、スイッチが設けられ、該スイッチは連結 分離の両方の場合に制御モジュールに信号を送る。車両のバイブライン１０内に 置かれたモジュールへの連結の場合継手機構３０が制御モジュール２０の中心軸 線に対しである角度半径方向に回動することができることが望ましいか、屡々必 要になる。このことは継手機構３０がボール継手４２を介してモジュール２０の フレームに連結されることによって可能になるが、角度的変位はボール継手４２ の周りに円周上に配置された６個の弾性的プランジャ４３によって対抗される。

あまりにも大きい角度変位を防止するため角度移動制限器４４が設けられている 。

継手装置３０の角度回転は連結が真直ぐなパイプラインのみならず湾曲部におい ても起こることを可能にしている。

動力供給モジュール５０は第９図および第１０図に詳細に示され該モジュールは 好ましい実施例において大゛きい引張りおよび圧縮力に対抗しうる爆発防止ハウ ジング５２を含んでいる。各動力供給モジュール５゜およびフランジ５３はボー ル５５をうげる基部５４を備えるように設計されている。動力供給モジュール５ ０は各端部にパイプライン１０の内壁に係合する案内ローラ５６を備えている。

制御モジュール２ｏと同様に、各案内ローラ５６は部材５７を介して動力供給モ ジュール５０のハウジング５２に枢着されている。

電池モジュールのハウジング５２は車両のエネルギ源を包囲し、該エネルギ源は 図示の実施例においては銀−亜鉛電池５１である。

電池５１は図示の実施例においては３０個の単位電池５８より成っている。各単 位電池５８は、電解質液を充填された、プラスチック容器に取付けられた録およ び亜鉛電極を含んでいる。膜が外圧を電解質に加え、このようにして圧力差を補 償する。この型の電池の最大の利点はその位置（水平、垂直および天地等）およ び振動に無関係であることである。

外側ハウジング５７は孔５９から換気されしたがってバイブラインの内部圧力に 対抗するような大きさにする必要がない。

いくつかの圧力が運転中電池に起こる故障を防止するため設げられている。各単 位電池はしたがって単位電池における内部的短絡によって起る誤作動の状態に対 して不可能であるように設計されている。電池が、たとえばモータの故障による 、許容しえないような大電流によって放電されようとするとき、対抗する抵抗保 護装置（抵抗が過大電流とともに増大する）は電流を最小に減少しこのようにし て電池をあまりにも速い放電および予想される過熱に対して保護する。

液圧動力供給モジュール６０は第１１図ないし第１３図に詳細に示され、液圧油 の貯槽６３としても作用するように設計された中空シリンダ６９を含んでいる。

それぞれ電動機６２によって駆動される、部分の液圧ポンプ６１はタンク６３内 側に所要の弁を備えている。電動機６２は周囲の液圧油から隔離されかつ圧力補 償および爆発保護のため二つの逆止弁６４を介してパイプライン１０内の流体と 連通している。

貯槽６３ば両端をｍ６５によって閉鎖され、各蓋６５には補償１１１６６が取付 けられている。補償膜６６は液圧油とパイプライン流体との間の隔壁を形成し、 液圧制御モジュール８０の駆動車輪８２が回転するとき油槽６３に起る量の差を 平衡するように配置されている。さらに、膜６６は全液圧方式における圧力を補 償する。孔６８はパイプライン１ｏ内側にある流体が膜６６に接近することがで きるようにｍ６５に設けられている。

液圧動力供給モジュール６０はパイプライン１ｏにおいてそれぞれの端部の６個 の外向きのローラ６７によって案内される。各ローラは揺動腕に取付けられ、制 御モジュール２０および動力供給モジュール５ｏの場合と同様に、ばねによって 外向きに押されている。

貯槽６３はモータから帰ってくる油をそれがポンプに戻されるまでにできるだけ 長く貯蔵されるように設計されている。これは油から貯槽６３への最高可能な熱 交換を達成するためである。貯槽６３の外側には、冷却リブ７０が貯槽６３から 周囲への最大の熱伝達を生ずるため設けられている。

駆動モジュール８０の好ましい実施例が第１４図および第１５図に示されており 、該モジュールは支持モジュールまたはトランク８３を含みこれに、それぞれ液 圧モータ８１、ウオーム歯車８４および一対の駆動輪８２を含む複数の駆動モジ ュールが組合わされている。

図示の実施例においてトランク８３は１０個の推進モジュールを設けられている 。

各推進モジュールにおいて液圧モータ８１が継手機構８４を介してウオーム歯車 ８９に組合わされ該ウオーム歯車８９は駆動輪８２に連結されている。駆動輪８ ２はウオーム歯車８９の両側に位置している（第１５図）。頑丈な集合体である 、各推進モジュールはその一端でトランク８３に枢着されている。推進モジュー ルの構造はフレームとして液圧モータ８１のハウジングを利用することにより十 分に頑丈に作られている。駆動輪８２は、枢着された端部とは反対方向を向いた 、各推進モジュールの一端で、液圧ピストン８５と連結されたことにおいて、パ イプの壁１０に対して十分なスラストを加えられている。液圧ピストン８５のハ ウジングばＩ・ランク８３にしっかりと固定されている。

トランク９３は推進モジュール、液圧ピストン８５のまた残りのユニット機構８ ６の継手の基部を構成している。トランク８３の中心に位置する軸方向部分は、 内側の孔８７および外側の、半径方向に向いた支持部分８８を含んでいる。支持 部分８８はトランク８３の真中に位置し、駆動モジュールの取付は装置を構成し ている。トランクの内部孔８７は空気蓄圧器として利用されている。好ましい実 施例において蓄圧器は高圧窒素を充填され、油をピストンモジュール８５の四個 のシリンダに供給するのに利用される。残りのシリンダは通常の液圧方式を介し て油を供給される。移動可能なピストン９３ばガスと液圧腋体との間の隔壁を形 成する。

各駆動モジュールはトランク８３の一つの中央支持部分８８に枢着されトランク ８３の両端部に取付けられた圧力ビストン８５の一つに接触している。補完的爪 型部材９１．９４がトランク８３のそれぞれの端部および各駆動ユニットに配置 され駆動モジュールの半径方向移動を制限している。

駆動輪８は最大可能な摩擦係数を達成するため外側に硬いゴム層をカバーされて いる。ゴム層はパイプライン１０の内側溶接シームを一層楽に通過するため溝を 設計されている。

駆動抵抗にしたがって、４個、７個または１０個のモータが同時に運転する。必 要が起きたときだけ組合わされる６個の駆動モジュールには、継手が設けられそ こで車輪はモータが分離しているとき自由に回転する。

前記のように駆動モジュール８０は好ましい実施例においてトランクの各半分に ５個の駆動モジュールを備えた１０個の駆動モジュールを含んでいる。第１４図 から分かるように、同じ側の駆動モジュールのあるものは相対的に軸方向に変位 されている。このことは最大３個の車輪が一時にパイプラインの溶接シームを通 過することを確実にするためなされる。

車両の運転モードを下記にさらに記載する。

最初に、車両はビッグ発進装置に進入し、このパイプライン１０内の圧力は窒素 を放出して残りのパイプライン１０と均等にされる。車両の液圧方式の圧力が周 囲の液体の圧力と均等にされた後、電動機６２は制御方式２０からの信号により 起動される。まず蓄圧器８７の内圧力がポンプ６１により増大され、運転中連続 的に加圧される、駆動モジュールをバイブライン１０の内壁に向って外向きに押 圧する。蓄圧器８７内の圧力が一定の低い圧力囚界、たとえば３０バールをこえ るや否や、二路弁が開いて液圧流体は液圧モータ８１に自由に流れることができ る。もし蓄圧器８７内の液圧が運転中、たとえば、駆動輪を外側に回動させるバ イブライン１０の内径の増加のため低い圧力水準以下に下がると、弁は蓄圧器８ ７の圧力が再び下方限界をこえるまで閉鎖する。もし液圧が上方限界、たとえば ８０バールを、こえるならば蓄圧器８７と貯槽６３の間の圧力逃し弁が開（。

移動距離に応じて４個、７個または１０個のモータ８１が同時に運転する。４台 の液圧モータ８１は連続的に運転し、さらに各組に３台のモータを備えた付加的 の２組は、負荷の大きさである、液圧力式の油圧に従って自動的にスイッチが入 る。６台の連結可能な駆動ユニットはモータ８１が分離されたとき関連した車輪 ８２を自由に回転させる分離機構９０を設けられている。車輪８２はもしモータ ８１が一つまたは他の理由で停止されるならば同じように自由に回転する。

液圧モータ８１に利用しうる同じ圧力が、プランジャ８５のシリンダにも供給さ れる。もしパイプライン１０の直径が減少するならば、ピストン８５ば半径方向 に引込むように強制されプランジャ８５のシリンダの圧力を増加し、圧力逃し弁 が室への戻り管を開いてシリンダの圧力を減少する。

車両が垂直パイプラインを下るとき４台の規定の駆動モジュールが運転されこれ らはポンプとして働くことにより車両を減速する。このため特殊なブレーキ弁が 油の流れを制限して液圧モータの背後に発生する圧力制御するため液圧モータ８ １と貯槽６３との間の戻り導管に取付けられている。圧力が低いときは弁はばね によって開いたま＼にされるが、圧力が車両の速度の増加により上昇すると、油 の流れはばねを圧縮する。

車両が上向きに移動するとき、液圧流体の流れは逆止弁を含む“側路管”を経て 制動弁に迂回する。

車両が、たとえば、この点においてパイプラインの内側に駐留しているモジュー ルとともに、その終点に達したとき制御モジュール２ｏの継手機構３０は開放位 置に作動される。これは同時に作動される電磁弁によって実施され、その−っは モータ８］への液体供給を停止し他の一つは管を継手機構とその外側スリーブ３ ３との間の環状空間４０に開放するためのものである。外側スリーブ３３が保持 ラッチ３５によって固定される位置に導かれるとき、電磁弁はばねによってその 通常の作動位置に戻される。

輸送車両をプラットホームに戻すため、電動機６２０回転方向は変更される。電 動機６２のおよびポンプ６１の方向の変更は流体の流れしたがって回転される液 圧モータ８０の回転方向の変更を生ずる。

圧力弁は電動機６２の過負荷を避けるため両方のポンプ６１の背後に置かれる。

これらの弁はもし要すれば流体を案内して貯槽６３に戻す。

上記はバイブラインの内部で移動するのに適した車両の実施例の記載である。も し輸送車両の重要な部分が故障するならば、輸送車両を、たとえば、プラットホ ームに回収するために別の方法が必要になる。

一つの別の方法は下記において回収モジュール１００として記載される装置を輸 送車両に取り付けることである。回収車両１００は第１６図ないし第１８図に詳 細に示され、該回収車両は中央トランク１０１、各端部において接合腕上に位置 した案内ローラ１０２、二つのシール円板１０３、およびこれらの間の非常ブレ ーキを含んでいる。

シール円板１０３　は回動腕１０５を介してそれら自体の軸方向に移動可能な液 圧環状ピストンにそれぞれ連結されている。輸送車両がその通常運転モードにあ るとき環状ピストンはシリンダ空間１０７の液圧の結果として軸方向に変位され る。液圧はばね１０６の作用に抗して作用しシール円板の半径方向外側部分を回 収モジュールの中央トランクに対して引込めさせる。非常ブレーキは三つのブレ ーキ部材１０４から成るのが好ましく、それらは一端で枢着され、半径方向に向 いた、他端に摩擦コーティングを備えている。ブレーキ部材１０４の外側部分は アーチ状の外向き面を備えるように設計さ第１６図の上半部は車両の液圧方式が 正常に作用している運転状態を示す。下半部は車両の液圧方式が故障し、環状ピ ストンのばねがシール円板を押圧してブレーキ部材１０４をパイプライン１０の 壁に係合させる運転状態を示す。もし垂直立上り管において破損が起るならば、 立上り管における制御されない下向きの、すなわち第１６図の右への運動は、ブ レーキ部材１０４によって防止され、該部材は車両がこの方向へ移動することを 阻止する。プラットホームの方向のパイプライン内の流体の流れは、シール円板 がパイプライン１０の壁に係合する推進カップとして作用するため、回収モジュ ールおよび輸送車両が起点に戻るように作用する。

各シール円板１０３は弾性材料から作られ、互いに頂部に置かれた二枚の円板よ り成り、それぞれ軸方向に互いに重なり合う部片に分割され、シール円板１０３ 外端の半径方向運動を可能にすることが好ましい。

損傷した輸送車両を回収する別の変形は下記に記載する数助用ビッグを使用する ことである。

倣動用ビッグ１１０の実施例の詳細が第１９図および第２０図に示されている。

３助用ビッグ１１０　は管として形成され、二個の案内円板１１１および四個の 推進円板１１２を含んでいる。継手モジュールは制御モジュール２０の継手モジ ュール３０と同様で円錐形案内部材１１３、四個のグラブラッチ、ロックスリー ブ１１５、保持ラッチ１１６を含みプランジャ１１７が数助用ピッグ１１０に連 結されている。

数助用ビッグ１１０はたとえばプラットホームから発進されパイプライン１０内 の流体流によって損傷した車両まで駆動されこれに自動的に連結される。ついで パイプライン内の流体流は変更され数助用ピッグ１１０は車両とともにプラット ホームに回収される。

ＩＧ３ Ｆｉｇ、９ Ｆｉｇ、１０ ｉ９ｊｉ Ｆｉｇ、１２　Ｆ　ｉｇ、１３ Ｆｉｇ、１５ Ｆｉｇ、１９ Ｐ、９．２０ 国際調介報告 ｌｌＩ＋６＋ｅａｌ１６ＭＩ　ＡＤ６１１＋ｊ１１６ＩＩ１１ａ、ｐ　ｃ７　／ ＼０８７１０００２フ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １．パイプライン用自己駆動車両であつて、−パイプライン（１０）の媒体が通 過しかつ／または周りを流れる円筒形に形成された車両本体（１）−パイプライ ン（１０）の内面に対して弾性的に係合する単両本体（１）上の駆動モジュール （２）−駆動モジュール（２）を付勢する液圧方式−液圧方式の作動用動力供給 方式 −少くともパイプライン（１０）内における車両の運動を制御する制御モジュー ル（２２） を含むことを特徴とするパイプライン用自己駆動車両。 ２．動力供給モジュールが液圧方式の流体ポンプを付勢する電池を含むことを特 徴とする、請求の範囲第１項に記載の車両。 ３．車両本体（１）がパイプライン（１０）の媒体が流通し発電機（１２）を付 勢し、電気エネルギを動力供給ユニットの電池に供給するタービン（１１）を含 むことを特徴とする、請求の範囲第１項および第２項に記載の車両。 ４．少くとも車両本体の一端に、継手部分（１３）が配置され該継手部分がパイ プライン内の移動可能な装置上の対応する継手部分（３９）と係合しうることを 特徴とする、請求の範囲第１項に記載の車両。 ５．閉鎖装置を作動（碇着および固定）するようにまた該装置を釈放するように 配置された駆動機構（１７）用装置を含み、該駆動機構（１７）か軸（１８）を 介して閉鎖装置または計測装置用フレーム（１５ａ）の連結および作動のため車 両上に配置された継手機構の一端に連結されることを特徴とする、前記請求の範 囲の一つ以上の項に記載の車両。 ６．軸（１８）を通して輸送される液圧管が設けられ継手機構が機械的連結を提 供するようにまた液圧管（１６ａ）および／または電気導管（１６ｂ）を連結す るように設計されたことを特徴とする、請求の範囲第３項に記載の車両。 ７．二つ以上のモジュール（１４，１５，２０）に分割され該モジュールが互い に継手連結されたことを特徴とする前記請求の範囲の一つ以上の項に記載の車両 。 ８．制御器（２２）が受信機および送信機ならびに計測用装置を備えた遠隔制御 しうる制御ユニツトより成ることを特徴とする、前記請求の範囲の一つ以上の項 に記載の車両。 ９．制御ユニツト（１６）がプログラム制御ユニツトとして設計されたことを特 徴とする、請求の範囲第６項に記載の車両。 １０．いくつかの枢着されたモジュールが、−駆動モジュール（８０）であつて 、該駆動モジュール（８０）にそれぞれ枢着されかつ外方に押圧されてパイプラ イン（１０）の壁に対して係合する液圧的に駆動される駆動輪（８２）を備えた 前方および後方の駆動モジュールの組を備えた前記駆動モジェール、 −液圧液体用貯槽（６３）および電気的に駆動される流体ポンプ（６１）を備え た液圧供給モジュール（６０）−電池（５１）を含む動力供給モジュール（５０ ）−プログラム制御器（２２）を備えた制御モジュール（２０）、距離計および パイプライン内に輸送されるモジュールの連結および分離を可能にする継手機構 （３０）を備えたことを特徴とする、請求の範囲第１項に記載の車両。 １１．車両がパイプライン内の流体の流れを利用することにより車両の回収を可 能にする回収モジュール（１００）を含むことを特徴とする、請求の範囲第１項 および第１０項に記載の車両。 １２．駆動モジュール（８０）が好ましくは円筒形に設計され、中心に設置され た支持モジュールまたはトランク（８３）を含み、各駆動モジュールが連続して 、液圧モータ（８１）、継手機構（８０）、ウオーム歯車（８９）および一緒に 強固に組合され一端においてトランク（８３）に枢着され他端におい液圧プラン ジヤ（８５）によつて作動されてバイブの壁に係合する二つの車輪（８２）を含 むことを特徴とする、請求の範囲第１０項に記載の車両。 １３．駆動モジュールがトランク（８３）の中央の部分に近接して配置され各駆 動輪によつてトランク（８３）の端部の一方に向つて指向され、液圧プランジヤ （８５）がトランク（８３）の端部に近接して設置され、駆動モジュールが補完 的爪型部材（９１，９４）を備え該部材が相互に係合して駆動モジュールの半径 方向移動を制限するように作用することを特徴とする請求の範囲第１０項および 第１２項に記載の車両。 １４．トランク（８３）が中央に設置され、軸方向に走る部分を備えて設計され 、内部孔（８７）および半径方向に指向されたプラケツト（８８）を含み該プラ ケツト（８８）がトランク（８３）の中央部分に設置されて駆動モジュールに対 して枢着配置を提供することを特徴とする、請求の範囲第１０項、第１２項およ び第１３項に記載の車両。 １５．液圧プランジヤ（８５）がトランク（８３）の両端に設置され液圧孔（８ ７）が液圧プランジヤ（８５）のあるものに液圧を供給する蓄圧器を構成するこ とを特徴とする、請求の範囲第１０項、第１２項、第１３項および第１４項に記 載の車両。 １６．駆動モジュール（８０）が１０台の駆動モジュールを含み、その４台が連 続して運転し各組に３台の駆動モジュールを備えた残りの２組が駆動抵抗に従つ て連結されることを特徴とする、請求の範囲第１０項、第１２項ないし第１５項 に記載の車両。 １７．駆動モジュール（８０）がトランクの各半分に５台のの駆動モジュールを 含み、駆動モジュールのあるものが互いに軸方向に変位して確実にすべての駆動 輪（８１）がある側においてたとえば同時に溶接シームを通らないようにするこ とを特徴とする、請求の範囲第１０項および第１２項ないし第１６項に記載の車 両。 １８．液圧動力供給モジュール（６０）の貯槽（６３）が中空シリンダ（６４） によって限定され該シリンダ（６４）が両端に蓋（６５）を含みかつ蓋の内側に 補償膜（６６）を固定され、蓋（６５）が孔（６８）を備えそれにより補償膜が 運転中貯槽（６３）に生ずる量の変化に対して補償しうることを特徴とする、請 求の範囲第１０項に記載の車両。 １９．制御、モジュール（２０）の継手機構（３０）が円鍵形ステアリング（３ １）、グラブラッチ（３２）、軸方向に作用するばね（３４）と接触する外側ス ．リープ（３３）、揺動レバー（３７）を備えたラッチ（３５）が把持すること のできるスリーブ（３３）の内側溝（３６）および軸方向プランジヤビストンを 含み、継手機構が継手ポール（３９）の周りに把持することカ｛でき・ボール（ ３９）は・それカ｛円錐形ステアリング（３工）の底に達するとき、フランジヤ ピストン（３８）を変位して該プランジヤピストン（３８）は揺動レバー（β７ ）を介してラッチ（３５）を漕（３６）から導出し、軸方向に移動可能なばね（ ３４）がスリーブを勧方向外方にまた同時にグラブラッチ（３２）を半径方向内 方にポール（３９）の周りのロック位置に押すことを特徴とする、請求の範囲第 １０項に記載の車両。 ２０．パイプライン（１０）内の流体の流れによって輸送され車両と組合されて パイプライン（１０）内の流体の流れの方向を変化することにより車両を起点に 戻しうる救急ビッグを含むことを特徴とする、請求の範囲第１項および第１０項 に記載の車両。