JPH0149496B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔技術分野〕 本発明は椅子の背もたれに沿つて移動自在とさ
れている主軸と、この主軸に取り付けられて主軸
まわりに揺動駆動される対のアームと、各アーム
の先端に設けられた施療子とを備えているマツサ
ージ機に関するものである。

〔背景技術〕

揺動駆動される対のアームの先端に施療子を設
けることで、いわゆるポイントマツサージを可能
としているマツサージ機としては、実公昭55−
30488号公報に示されたものなどがあるが、これ
らにおいては、施療子の位置を施療部位に応じて
変化させることができず、肩に対して有効なマツ
サージを得られるようにアームの長さを設定して
施療子の位置（突出量）を定めると、腰等につい
ては施療子によるマツサージが強くなりすぎて危
険であり、逆に腰等について有効なマツサージを
得られるように施療子の位置を定めると、肩につ
いてのマツサージが物足りなくなつてしまうとい
う欠点を有している。

〔発明の目的〕

本発明はこのような点に鑑み為されたものであ
り、その目的とするところはポイントマツサージ
を行なうことができる施療子によつて、人体の各
部位に対して夫々適切な強さのマツサージを得る
ことができるマツサージ機を提供するにある。

〔発明の開示〕

しかして本発明は、椅子の背もたれに沿つて移
動自在とされている主軸と、この主軸に取り付け
られて主軸まわりに揺動駆動される対のアーム
と、各アームの先端に設けられた施療子とを備え
るとともに、主軸の背もたれに沿つた移動位置に
応じてアームの主軸まわりの角度を変えて施療子
の主軸移動軌跡からの距離を変更する制御手段と
を備えていることに特徴を有して、主軸の背もた
れに沿つた移動位置、つまりは施療部位が肩ある
いは腰であるかどうかによつて、施療子が自動的
にその位置を変えて各マツサージが適切な強さと
なるようにしたものである。

以下本発明を図示の実施例に基づいて詳述す
る。このマツサージ機は、第２図に示すように、
リクライニング自在な椅子の背もたれ内に組み込
まれて、背もたれ内の両側に設置されている一対
のレール８０，８０に沿つて、上下に移動自在と
されたものである。

第３図に示すように、一端にモータブロツク２
０を、他端に減速機ブロツク１９を備えて、これ
ら両ブロツク２０，１９から上記レール８０，８
０内を転動するころ１８や、レール８０に沿つて
配設されているラツク８１と噛み合うピニオン１
７とを突設させているこのマツサージ機は、上記
両ブロツク２０，１９間に主軸１とねじ軸１４と
補助軸１３とを架設している。そして両ブロツク
２０，１９によつて両端が支持されている補助軸
１３には、この補助軸１３に対して回転自在とさ
れている一対の回転板１５，１５を介して、主軸
１やねじ軸１４並びに補助軸１３と平行な回転軸
１２が取り付けられて、補助軸１３のまわりを回
転軸１２が回転自在となるようにされている。
尚、一対の回転板１５，１５で両端が支持されて
いる回転軸１２は、回転板１５に対して軸まわり
の回転が自在とされている。

モータブロツク２０に納められたモータは、主
軸１、ねじ軸１４、回転軸１２、ピニオン１７の
各回転駆動を行なう他、補助軸１３のまわりの回
転軸１２の回転駆動を行なう。すなわち、モータ
ブロツク２０の下方に突出するモータの出力軸に
装着されたプーリ２８に、減速機ブロツク１９外
面に配設された被駆動軸３１がベルト２９とプー
リ３０とを介して接続されており、また被駆動軸
３１と減速機ブロツク１９内の減速機構部とが、
クラツチ３３と、プーリ３４，３６及びベルト３
５とで接続されている。減速機ブロツク１９内の
減速機構部（図示せず）は、減速部と、複数のク
ラツチ部とで構成されており、クラツチ３３が接
続されている際、主軸１、ねじ軸１４、あるいは
ピニオン１７にモータ出力を選択的に伝達する。
また被駆動軸３１にはクラツチ３２とプーリ３
７、ベルト３８、プーリ３９、ウオーム４０とを
介して、補助軸１３に装着されたウオームホイー
ル４１が接続されており、ウオームホイール４１
と一体のギア４２が回転軸１２に固着されたギア
４３に噛み合つている。クラツチ３２が接続され
ると、モータ出力は上記の各部材により回転軸１
２に伝えられ、回転軸１２は軸まわりの回転を行
なう。

更にモータブロツク２０の外面には、プーリ２
１，２３とベルト２２とクラツチ２４とを介して
モータに接続された送りねじ２５が配設されてお
り、この送りねじ２５に螺合する送りナツト体５
０と、前記一対の回転板１５，１５のうちの一方
とが、ガイド軸と圧縮コイルばねとからなる弾性
伸縮リンク１６にて連結されている。送りねじ２
５がモータ出力で回転する時、送りねじ２５の軸
方向に移動する送りナツト体５０は、弾性伸縮リ
ンク１６を介して回転板１５を動かすものであ
り、この結果、回転板１５で支持されている回転
軸１２は、補助軸１３のまわりの回転を行なう。

主軸１には一対の偏心内輪２，２が間隔をおい
て取り付けられている。両偏心内輪２，２は主軸
１に対して同方向に同量だけ偏心し且つ互いに逆
方向に傾斜しているもので、主軸１に形成された
突条１１との係合により、主軸１と共に回転する
ように、そして主軸１の軸方向にスライド自在と
なるようにされており、外周面には夫々外輪３，
３が遊転自在に装着されている。また各偏心内輪
２，２における非偏心部の外周面には、夫々連結
アーム６，６の各一端が遊転自在に連結されてい
る。偏心内輪２と共に主軸１の軸方向へのスライ
ドを行なうようにされているこの連結アーム６
は、前記ねじ軸１４と螺合するとともに、補助軸
１３が貫通しているものであり、ねじ軸１４にお
けるねじ方向が逆とされている部分に夫々螺合し
ている一対の連結アーム６，６は、ねじ軸１４の
回転に伴ない、一対の偏心内輪２，２を互いに接
近させたり遠ざけたりする。

上記各外輪３，３には、夫々アーム４，４の中
程が固着されている。そして各アーム４先端の屈
曲部には、アーム４に対して遊転自在とされたロ
ーラ状の施療子５が夫々取り付けられており、各
アーム４の他端は連結リンク８と偏心部材７とを
介して回転軸１２に夫々連結されている。スプラ
イン軸として形成されている回転軸１２に係合す
ることで、回転軸１２と共に回転し且つ回転軸１
２の軸方向にスライド自在とされている偏心部材
７は、第４図から明らかなように球体として形成
されたもので、連結リンク８はその一端がこの偏
心部材７をつつむように係合することで、偏心部
材７に対して３次元的回動が自在となるようにさ
れており、更に連結リンク８他端とアーム４との
連結部もボールジヨイント４４として形成されて
同じく３次元的回動が自在となるようにされてい
る。また、各偏心部材７と各連結アーム６におけ
る補助軸１３の貫通部とが、これらに対して夫々
遊転自在となつている連結板９によつて夫々連結
されている。

次に基本動作について説明する。モータによつ
て主軸１を回転させた場合、主軸１と共に回転す
る偏心内輪２が主軸１に対して偏心且つ傾斜した
ものとなつているために、この偏心内輪２に遊転
自在に装着されている外輪３にアーム４を介して
取り付けられた施療子５は、連結リンク８によつ
てアーム４の動きに制限が加えられていることも
あつて、主軸１の回転に伴ない、第４図及び第５
図に示す３次元的な軌跡ｌを描く運動、すなわち
上下方向と主軸１の軸方向と主軸１からの突出方
向とに位置を変化させる運動を行なう。このよう
な動きを対称に行なう一対の施療子５，５は、使
用者の背面にいわゆる「ねりもみ」のマツサージ
を与える。尚、この「ねりもみ」マツサージは、
主軸１の回転方向によつて、「もみ上げ」と「も
み下げ」との２種に分かれる。またアーム４にボ
ールジヨイント４４を介して連結された連結リン
ク８は、偏心内輪２の回転に伴なつて上下左右に
振られることになるが、連結リンク８と回転軸１
２とはボールジヨイントを構成する球体としての
偏心部材７で連結されているために、上記施療子
５の動作は円滑に行なわれる。

モータによつて送りねじ２５を回転させて送り
ナツト体５０を移動させることで、弾性伸縮リン
ク１６と回転板１５とを介して、第７図に示すよ
うに、補助軸１３のまわりに回転軸１２を回転さ
せると、これに伴なつてアーム４及び外輪３が偏
心内輪２のまわりを回転し、アーム４の主軸１ま
わりの角度を変更する。これによつて施療子５は
使用者の背面が位置することになる正面方向への
突出量を変化させることから、主軸１を回転させ
てマツサージを得るにあたり、施療子５を第７図
中に実線で示す位置においている時には強い「ね
りもみ」のマツサージを、鎖線で示す位置におい
ている時には、弱い「ねりもみ」のマツサージを
行なう。強弱の調節を行なえるようになつている
わけである。

そして、主軸１ではなく、第６図に示すように
回転軸１２を回転させた場合、回転軸１２と共に
偏心部材７が回転することから、この場合には偏
心部材７の回転につれて動かされる連結リンク８
が、ボールジヨイント４４で連結されているアー
ム４を動かすものであり、この時のアーム４の動
きは止まつている偏心内輪２のまわりを外輪３と
共に回動する動きとなることから、アーム４先端
の施療子４は、偏心内輪２の位置や回転軸１２の
補助軸１３まわりの位置にもよるが、図示の状態
では正面から見て、ほぼ上下方向の直線往復運動
となり、肩に対して有効なたたきマツサージを行
なうことになる。

もつとも、上記の直線往復運動は、施療子５に
負荷が加わつていない場合、つまり施療子５が使
用者に当接することのない場合であつて、施療子
５が下降して使用者の肩にあたつた場合には、使
用者から加えられた負荷のために、アーム４、連
結リンク８を介して回転軸１２に荷重がかかり、
そして回転軸１２は回転板１５を介して弾性伸縮
リンク１６を圧縮しつつ補助軸１３のまわりを回
動する。たたきマツサージに際して、施療子５が
使用者に加える力は、弾性伸縮リンク１６の存在
により、当たりがソフトにされているとともに、
強くなりすぎることがないようにされているわけ
である。尚、送りねじ２５を回転させることによ
る強弱調整は、このたたきマツサージの際にも得
ることができる。もつとも、このたたきマツサー
ジに関しては、送りねじ２５を回転させることに
よるアーム４の主軸１まわりの角度変更は、強弱
調整よりも、後述するところから明らかなように
むしろ、たたき動作の方向を変更することが主た
る目的となる。

モータによつてピニオン１７を回転させた場合
には、前記ラツクとピニオン１７との噛み合いに
より、このマツサージ機は椅子の背もたれをレー
ル８０に沿つて上下に移動する。従つて、施療子
５の位置を上下に変えることができる。また、こ
の時にはローラ状の施療子５が身体背面に沿つて
転がるために、背すじ伸ばしのためのローリング
（さすり）マツサージを得ることができる。

更にねじ軸１４を回転させた時には、第４図に
鎖線で示すように、施療子５は主軸１の軸方向に
移動し、一対の施療子５，５間の間隔を変えるた
めに、施療すべき部位が肩であるか、首であるか
等によつて、施療子１の位置を変えることができ
る。尚、この幅調整に際しては、連結板９が偏心
部材７と連結アーム６とを連結しているために、
連結アーム６及び偏心内輪２の移動に伴ない、偏
心部材７も回転軸１２に沿つて移動するものであ
つて、スムーズな幅調整を行なうことができる。
また、偏心内輪２と共に偏心部材７も移動するの
であるから、偏心内輪２と偏心部材７との位置関
係は幅調整にかかわらず一定であり、従つてアー
ム４に設けられた施療子５の動きもまた、幅調整
にかかわらず一定である。

尚、ピニオン１７を回転させることによる背も
たれに沿つた移動と、回転軸１２を回転させるこ
とによるたたきマツサージとは、同時に行なえる
ようになつている。上下動しながら施療子５がた
たき動作を行なう「たたきローリングマツサー
ジ」、つまりはたたき動作を与える部位が順次上
下に変化するマツサージが得られるようになつて
いるものである。

施療子５にどのような動作を行なわせるかの指
示は、椅子のひじ掛けに着脱自在とされている操
作器６０によつて行なう。椅子内に設置された本
体制御部や電源回路Ｄに接続されたこの操作器６
０は、第９図に示すように、「最下部停止」、「動
作」、「停止」の３位置切換型のモードスイツチ
SW₂と、「ローリング」、「部分ローリング」、「も
み上げ」、「もみ下げ」、「たたきローリング」、「部
分たたきローリング」、「たたき」の各種マツサー
ジを選択するためのプツシユオン型の動作上では
択一選択型となるスイツチSW₃₀〜SW₃₆で構成さ
れたスイツチSW₃、施療子５の位置を上乃至下に
変更するためのスイツチSW₄，SW₅、両施療子
５，５の幅（ピツチ）を変更するためのスイツチ
SW₆，SW₇、そして回転板１５の回動によるアー
ム４の主軸１まわりの角度調節によつて施療子５
のカバーシート側への突出量を調節するためのス
イツチSW₈，SW₉を備えるとともに、動作表示用
の発光素子L₁，L₂，L₃₀〜L₃₆及びブザーB_Zと、
第１２図に示すブザー・発光素子駆動回路Ａ、並
びに上記各スイツチSW₂〜SW₉の操作に応じたパ
ルスコード信号を作成して本体制御部へ送出する
信号形成回路B₁及び送られてきたパルスコード
信号を判別する信号判別回路B₂とからなる制御
回路CPU₁を備えている。

本体制御部は、操作器６０の制御回路CPU₁か
ら送られてくる信号を判別する信号判別回路C₂
や操作器６０へ信号を送る信号判別回路C₃、タ
イマ回路C₄、動作指示回路C₁等からなる制御回
路CPU₂と、動作指示回路C₁の出力に応じてモー
タＭを駆動するモータ駆動回路Ｉ、各クラツチの
制御のためのソレノイド駆動回路Ｈを備えている
とともに、主軸１の上下位置を検出する上下位置
検出回路Ｅ、一対の施療子５，５の間隔を検出す
る幅位置検出回路Ｆ、主軸１の回転に伴なう施療
子５の突出量を検出する突出量検出回路Ｇ、そし
てアーム角度検出回路Ｊ等によつて構成されてい
る。

次に、これら検出回路について説明する。まず
上下位置検出回路Ｅであるが、これはセンサ
PS₁，PS₂，PS₃で構成されている。第１０図に
示すように、ピニオン１７への動力伝達用として
設けられているウオームホイール６１に付設され
たギア６２、これと噛み合うギア６３、ギア６３
と噛み合いクラツチ６４を介して接続されたギア
６５を減速輪列として、ピニオン１７の回転に伴
なつて微速回転駆動される円板６６，６７が設け
られており、この両円板６６，６７に形成された
弧状孔６６ａ，６７ａを光学的に検出するセンサ
PS₁，PS₂は、そのオンオフの組み合わせにより、
第１１図に示すように、首や肩の位置に対応する
上端y₁、背中の位置に対応する点y₂、そして腰の
位置に対応する下端y₃の３点を検出する。

また、円板６６，６７とともに微速回転する円
板６８に等間隔で形成されている透孔６８ａを光
学的に検出するセンサPS₃は、透孔６８ａによる
オンオフで生じるパルス数とその発生タイミング
とにより、位置検知を更に細かく行なうとともに
移動速度の検出を行なう。

主軸１の回転に伴なう施療子５の突出量を検出
する突出量検出回路Ｇは、第３図及び第５図に示
すように、主軸１に装着した円板４６に形成され
ている半円弧状のスリツト４６ａを光学的に検出
するセンサPS₄で構成されており、主軸１に装着
されている偏心内輪２の回転位置を検出すること
で、主軸１の回転に伴なう施療子５の突出量を検
出する。またこの検出回路における円板４６のス
リツト４６ａは、主軸１の回転に伴なつて図中ｌ
で示す軌跡を描く運動を施療子５が行なう際、突
出量が増加する方向にあるのか、減少する方向に
あるのかを判別できるように形成されている。
尚、スリツト４６ａをセンサPS₄で検出した時、
施療子５の突出量が増加する方向にあるのか減少
する方向にあるのかは、主軸１の回転方向、つま
りはモータの回転方向によつて、反転する。

アーム４の角度検出回路Ｊは、回転板１５を介
して外輪３の主軸１まわりの位置を変更すること
でアーム４の主軸１まわりの角度を変更している
前記送りナツト体５０の位置を検出するセンサ
PS₅，PS₆で形成されている。第８図に示すよう
に、送りナツト体５０には２条のスリツト４８
ａ，４８ｂを備えた検出板４８が取り付けられて
おり両スリツト４８ａ，４８ｂを夫々光学的に検
出する上記センサPS₅，PS₆は取付基板５５に取
り付けられている。検出板４８における両スリツ
ト４８ａ，４８ｂは、その長手方向に少しずれた
状態で設けられており、送りナツト体５０の可動
範囲の両端が、いずれか一方のスリツト４８ａ，
４８ｂのみがセンサPS₅，PS₆で検出される位置、
つまりは後述する角度θ₁，θ₃に対応し、両スリツ
ト４８ａ，４８ｂが共に検出される時が角度θ₂に
対応している。

尚、幅位置検出回路Ｆは連結アーム６の位置を
検出するものとして構成されているのであるが、
ここでは説明を省略する。

さて、操作器６０への入力に応じて行なわれる
各種動作の概略から説明すると、電源スイツチ
SW₁（図示せず）を投入するとともに、モードス
イツチSW₂を「最下部停止」もしくは「停止」か
ら「動作」に切り換えれば、施療子５はその位置
においてもみ動作を開始する。このもみ位置を変
更するには、スイツチSW₄〜SW₇を操作すればよ
い。各スイツチSW₄〜SW₇からの入力が継続する
間、施療子５は指定された方向へ移動し、スイツ
チSW₄〜SW₇から手が離れた時点でもみ特動作を
再開する。スイツチSW₈，SW₉を操作したなら
ば、第７図に示した前述の強弱調整作用が行なわ
れる。

「ローリング」のスイツチSW₃₀を操作したな
らば、まず両施療子５，５の幅が所定幅内にある
かどうかの確認がなされ、この条件が満たされて
いない時には幅調節がなされる。ついで、施療子
５の突出量の設定が同様になされた後、ピニオン
１７を回転させることによる施療子５の上下動が
なされる。施療子５が転がりながら使用者の背面
をさする「ローリングマツサージ」が行なわれる
わけである。この時、施療子５が上下端y₁，y₃に
達したならば、モータＭの回転方向の制御による
上下移動方向の自動反転がなされる。また、スイ
ツチSW₃₀によるマツサージがなされている間に、
スイツチSW₄〜SW₉が操作されると、これらスイ
ツチSW₄〜SW₉による動作が割り込み実行され、
手動反転や幅調整あるいは強弱調整がなされる。

「部分ローリング」のスイツチSW₃₁を押せば、
これが押された時点における施療子５の位置がy₁
〜y₂の範囲内であれば、この範囲内で上下動を繰
り返すローリングマツサージが実行され、y₂〜y₃
であればこの範囲内でのローリングマツサージが
実行される。

「もみ上げ」あるいは「もみ下げ」のスイツチ
SW₃₂，SW₃₃が押されたならば、施療子５はその
位置でもみ上げ又はもみ下げのマツサージを開始
する。

「たたき」のスイツチSW₃₆が押された時には、
回転軸１２の回転駆動がなされることで、第６図
に示した前述のたたきマツサージが実行される。
そして「たたきローリング」のスイツチSW₃₄が
押された時には、回転軸１２の回転駆動とピニオ
ン１７の駆動とが同時になされるために、上下端
y₁〜y₃の範囲内の上下動を繰り返しながら施療子
５がたたき動作を行なうたたきローリングマツサ
ージが行なわれる。更に「部分たたきローリン
グ」のスイツチSW₃₅が押された時には、この操
作がなされた時点における施療子５の位置に応じ
て、y₁〜y₂の範囲内またはy₂〜y₃の範囲内で上下
動を繰り返しながらたたきマツサージを行なう動
作がなされる。

モードスイツチSW₂を「停止」にすれば、その
時点で全動作が止められる。「最下部停止」にし
た時には、施療子５の偏心内輪２によるところの
突出量及びアーム４の主軸１まわりの角度による
ところの突出量を小さくする動作に続いて、施療
子５のy₃位置までの下降、施療子５を最大幅とす
る幅の変更がなされた後、全動作が止まる。制御
回路CPU₂におけるタイマ回路C₄は、モードスイ
ツチSW₂が「動作」とされた時点でカウントアツ
プを開始し、所定の時間が経過すれば、モードス
イツチSW₂を「最下部停止」とした時と同じ動作
を行なわせる。

さて、施療子５の突出量を大きくした状態で
「ローリング」のスイツチSW₃₀を操作した時、あ
るいは肩に対するもみ動作を行なつている状態で
下方への移動を指定するスイツチSW₅を操作した
時などにあつては、肩に上方から大きな力を加え
てしまうことがある。このために、制御回路
CPU₂はローリングマツサージの開始時に、主軸
１に装着された偏心内輪２の回転位置によるとこ
ろの施療子５の突出量と、アーム４の主軸１まわ
りの角度によるところの突出量とを小さくする動
作を行なうようになつているのであるが、この開
始後にもスイツチSW₈，SW₉による強弱調整を可
能としていることから、施療子５が肩の位置にあ
る時にこの強弱調整を行なつた場合には、調整動
作後のローリングマツサージが再開された時に、
やはり肩に大きな力を加わえてしまうおそれを有
している。このために、前記上下位置検出回路Ｅ
におけるセンサPS₃の状態に応じて、モータＭの
動作を制御するようにしてある。

すなわち、施療子５が移動上限y₁から移動下限
y₃まで移動する間、上下位置検出回路Ｅの各セン
サPS₁，PS₂，PS₃は第１３図に示すようにその
状態を変化させる。殊に、センサPS₃は施療子５
が一定速度で移動しているならば、周期的にオン
オフを繰り返している。しかし、施療子５が肩に
対して強い力を加えてしまう時には、負荷の増大
によりモータＭの回転がが極端に遅くなつたり停
止したりするために、センサPS₃の出力は第１５
図に示すようなものとなる。制御回路CPU₂はこ
のセンサPS₅の出力におけるオンオフの繰り返し
が所定時間Ｔ内に起こらなければ、直ちにモータ
Ｍの回転方向を反転させ、施療子５を上方へ移動
させる。特にここでは施療子５が移動上限y₁に達
するまで移動させ、しかる後にモータＭを停止さ
せて、操作器６０からの入力待ちの状態に移るよ
うにしているとともに、この上限y₁に達して入力
待ちに移るまでの間に、操作器６０に対して何等
かの操作がなされたとしても、制御回路CPU₂は
これらの入力をすべてキヤンセルして、安全保護
動作が阻害されることがないようにしている。第
１８図にこの過負荷判別処理のフローチヤートを
示す。

また、主軸１を回転させることによつてもみ動
作を行なつている時には、施療子５のもみ動作中
における位置を検出することになる突出量検出回
路ＧのセンサPS₄は、本来ならば、第１６図に示
すように、周期的にオンオフすることになる。と
ころが一対の施療子５，５が首を強くはさみ込ん
でしまうようなことになれば、この時にはセンサ
PS₄の出力が第１７図に示すように所定時間Ｔ内
に反転しないものとなるために、制御回路CPU₂
は過負荷状態であることを判別してモータＭの回
転方向を反転させ、主軸１の回転によるところの
両施療子５，５の間隔が狭くなる方向であつた施
療子５の移動方向を、間隔が広くなる方向とす
る。そしてセンサPS₄のオンからオフ（主軸１の
回転方向によつてはオフからオン）によつて判別
されるところの両施療子５，５の間隔が最も広が
つた状態でモータＭを停止させて、制御回路
CPU₂は操作器６０からの入力待ちの状態とな
る。また、この安全保護のためのモータＭの制御
中においては、上記の場合と同様に、操作器６０
に対して何等かの操作がなされたとしても、制御
回路CPU₂はこれらの入力をすべてキヤンセルす
るようにしてある。第１９図にこの過負荷判別処
理のフローチヤートを示す。

尚、このような安全保護動作がなされているこ
とが使用者に明らかとなるように、モータＭの停
止と操作器６０からの入力待ちの状態になるよう
にしているのであるが、これが更に明確となるよ
うに、ここでは過負荷を検出した時点から、操作
器６０からの入力が行なわれるまでの間、各発光
素子L₁，L₂，L₃₀〜L₃₆の点滅とブザーB_Zの間欠
動作とがなされるようにしている。

次に、たたきローリングマツサージを行なつて
いる際の施療子５の動作について、詳しく説明す
る。たたきマツサージは、肩については上方か
ら、背中や腰については背方からたたく動作が行
なわないことには、人体に対してて有効に作用せ
ず、またこのマツサージ機では、上方からたたき
動作を得られるようにした場合には、前述のよう
に施療子５の突出量が多くなり、背中や腰に対す
るたたきマツサージに適した状態ではなくなる。

このために、たたきマツサージが施療子５の上
下動とともになされるたたきローリングマツサー
ジに際しては、上下動に伴なつて送りねじ２５に
よるアーム４の角度変更を制御回路CPU₂が自動
的に行なうようにしてある。すなわち、ピニオン
１７を回転させて上下動させた時には、前述のよ
うに、上下位置検出回路Ｅの各センサPS₁，PS₂，
PS₃が第１３図に示す出力を出すが、これによつ
て検出される上下位置に応じて、送りねじ２５を
駆動し、これによつて回転板１５と回転軸１２並
びに連結アーム６を介してアーム４の主軸１まわ
りの角度を変更するのである。第１４図にこの処
理のフローチヤートを示す。第１図に示すよう
に、施療子５（主軸１）が上端y₁にある時には主
軸１の上下動の軌跡ｍとアーム４とのなす角度が
最大角度θ₁となり、y₂の位置では角度θ₁より小さ
い角度θ₂となり、そして下端y₃の位置ではθ₃（θ₁
＞θ₂＞θ₃）となるように、主軸１まわりのアーム
４の角度を制御するわけである。尚、たたきロー
リングのスイツチSW₃₄が押された時点における
主軸１の上下位置が上下端y₁，y3でない時には、
いつたん上端y₁まで上昇させた後、上記動作が開
始されるようにしてある。第１図中のm₁〜m₃は
主軸１の上下移動軌跡ｍから施療子５までの最短
距離である施療子５の突出量を示す。m₁＞m₂＞
m₃である。アーム４の角度制御は、第１３図に
実線で示すように、上下動に対して連続的になさ
れるようにしているが、鎖線で示すように、セン
サPS₃の出力に応じて段階的になされるようにし
てもよい。

いずれにしても、上下動させながらたたきマツ
サージを行なうという動作を行なわせるにあた
り、肩についてはアーム４の主軸１まわりの角度
が大きくされて上方からたたき動作がなされるよ
うにセツトされ、背中や腰についてはアーム４の
主軸１まわりの角度が小さくされて背方からたた
き動作がなされるようにセツトされるものであつ
て、使用者は施療子５の上下位置に応じてアーム
４の角度を変えてたたき方向を変えるという操作
を行なわなくともよいものであり、リラツクスし
た状態でたたきローリングマツサージを受けるこ
とができるものである。

尚、ピニオン１７の回転によるところの上下動
と、アーム４の角度変更とは、単一のモータＭで
行なうことから、モータＭの一方向回転の時には
上昇とアーム４の角度増大とがなされるように、
モータＭの逆方向回転の時には下降とアーム４の
角度減少とがなされるようになつている。アーム
４の角度を施療子５の上下位置に応じて変更させ
ることは、ここで述べたたたきローリングマツサ
ージの際だけでなく、ローリングマツサージの際
にも有効である。

さて、この実施例にける発光素子L₁，L₂，L₃₀
〜L₃₆は、対応するスイツチが操作された状態に
あることを示すだけでなく、前述のように、過負
荷保護のモードにあることを示すものとなつてい
るのであるが、スイツチSW₈，SW₉の近傍に配さ
れた発光素子L₂は、スイツチSW₄〜SW₉が操作
された時、ブザーB_Zと共に更に次のような状態
表示も行なう。つまり、アーム４の角度がθ₃であ
る時には、発光素子L₂が消灯し且つブザーB_Zの
状態イとなり、アーム４の角度が変更されている
期間や幅の調整あるいは上下位置調整がなされて
いる時には、発光素子L₂が点滅し且つブザーB_Z
が間欠動作している状態ロとなり、アーム４の角
度が大きい（角度θがθ₃＜θ≧θ₁）時には、発光
素子L₂が点灯、ブザーB_Zがオフの状態ハとなる
ようにしてある。アーム４の角度が今どのような
状態にあるのかを使用者が判別できるようにして
いるわけであり、これによつて施療子５による人
体のはさみ込みや押しつけ等の危険を防ぐように
しているものである。

第２１図は上下調整のスイツチSW₄，SW₅もし
くは幅調整スイツチSW₆，SW₇が操作された時の
フローチヤートを、第２２図はアーム４の角度を
大きくするスイツチSW₈が操作された時のフロー
チヤートを、更に第２３図はアーム４の角度を小
さくするスイツチSW₉が操作された時のフローチ
ヤートを示している。

たとえば、アーム４の角度がθ₃である時にこの
角度を大きくすることになるスイツチSW₈を操作
したならば、アーム４の角度が大きくされる動作
が開始されるのはもちろん、アーム４の角度がθ₃
より大きくなつた時点から発光素子L₂が点滅を
始めるとともにブザーB_Zが間欠的に鳴りだす。
そしてスイツチSW₈がオフされた時点、またはア
ーム４の角度がθ₁に達して時点で、アーム４角度
を大きくする動作を停止して、発光素子L₂を点
灯状態にするとともにブザーB_Zをオフする。ま
たアーム４角度がθ₁とθ₃との間の状態からアーム
４角度を更に大きくしようとすれば、この時に
は、動作開始時点から発光素子L₂を点灯から点
滅に変えるとともに、ブザーB_Zを間欠的に作動
させる。そしてスイツチSW₈がオフされた時点、
またはアーム４角度がθ₁に達して時点でアーム４
角度を大きくする動作を停止して、発光素子L₂
を点灯状態に戻すとともにブザーB_Zをオフする。
更にアーム４角度がθ₁状態にある時にスイツチ
SW₈が押されたならば、発光素子L₂を点灯状態
としたまま、マツサージ機の動作を停止させる。

逆に、アーム４角度を小さくするスイツチSW₉
が押された時には、アーム４角度がθ₁であつたな
らば、発光素子L₂を点滅状態に変えるとともに
ブザーB_zを間欠的に作動させつつ、アーム４角
度を小さくする動作を開始し、スイツチSW₉がオ
フされた時点のアーム４角度がθ₃より大きけれ
ば、アーム４角度を小さくする動作の停止ととも
に発光素子L₂を点灯状態に戻してブザーB_Zをオ
フする。アーム４角度がθ₃となつていたならば、
発光素子L₂を消灯させるとともにブザーB_Zをオ
フする。

スイツチSW₄〜SW₇が押された時には、アーム
４角度がθ₃である時には、これらスイツチSW₄〜
SW₇の操作に基づく上下動や施療子５の幅の増減
動作がなされている間も、発光素子L₂の消灯及
びブザーB_Zのオフ状態はそのままであるが、ア
ーム４角度がθ₃より大きければ、上記動作が完了
するまで発光素子L₂は点滅状態に変わり、ブザ
ーB_Zは間欠的に作動する。そしてスイツチSW₄
〜SW₇がオフされた時点で、発光素子L₂は点灯
状態に戻り、ブザーB_Zはオフする。

発光素子L₂の点灯によつて、アーム４角度が
大きい状態にあることを示し、発光素子L₂の点
滅とブザーB_Zの間欠作動とによつて、アーム４
角度が大きい状態でなんらかの施療子５の移動動
作がなされていることを示しているわけであり、
使用者に対して危険性の報知を行なつているもの
である。

ところで、施療子５が人体に対してマツサージ
動作を行なつている間に、人体からの反力等によ
つてアーム４角度が設定位置より減少してしまう
おそれがある。このために、マツサージ動作中は
アーム４の角度を常にセンサPS₅，PS₆の出力信
号によつて監視して、万一アーム４角度がθ₃より
も更に小さくなつてしまつた時には、第２４図及
び第２５図に示すように、アーム４角度をθ₃とす
る再セツト動作を行なうようにしてある。尚、こ
の再セツト動作は、アーム４の初期角度がθ₁やθ₂
であつた時にも、θ₃の角度までしか大きくせず、
これによつて、使用者が気付かぬうちにアーム４
角度が最大角度θ₁（最大突出量m₁）となつて、危
険状態に入らないようにしている。尚、構造的に
アーム４角度がθ₃よりも小さくなり得るようにし
ているのは、モードスイツチSW₂を「最下部停
止」とした時に、施療子５を前述のように最も下
方の位置に移動させるとともに、アーム４角度を
θ₃よりも更に小さくして、施療子５が椅子に座つ
た人に全く接触することがないようにすること
で、椅子を通常の椅子として使用できるようにし
ているためである。

〔発明の効果〕

以上のように本発明においては、アームの先端
に設けられた施療子は、その上下動に伴なつてア
ーム角度の変更により主軸移動軌跡から施療子ま
での距離、つまりは突出量が自動的に変化するも
のであり、肩や背中や腰について夫々最適な状態
に施療子が自動セツトされるために、危険性がな
く且つ有効なマツサージを常に得ることができる
ものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明を示す概略側面図、第２図及び
第３図は同上の一実施例の斜視図、第４図は同上
の破断平面図、第５図乃至第７図は同上の破断側
面図、第８図は同上のアーム角度検出部を示す側
面図、第９図は同上の操作器の正面図、第１０図
は同上の上下位置検出部の分解斜視図、第１１図
ａ，ｂは同上の上下位置検出の説明図、第１２図
は同上のブロツク回路図、第１３図は同上の上下
位置とアーム角度との説明図、第１４図は同上の
アーム角度変更についてのフローチヤート、第１
５図乃至第１７図はタイムチヤート、第１８図及
び第１９図は同上の安全保護動作についてのフロ
ーチヤート、第２０図は発光素子とブザーの動作
説明図、第２１図乃至第２３図は同上のフローチ
ヤート、第２４図はアーム角度の再セツト動作の
説明図、第２５図は同上のフローチヤートであつ
て、１は主軸、４はアーム、５は施療子を示す。

【特許請求の範囲】

１ 調剤すべき薬剤の調剤情報を入力する手段
と、前記入力手段によつて入力された調剤情報を
調剤作業別に分類して各調剤作業ごとに表示する
少なくとも１つの表示手段と、前記各表示手段に
対応して設けられて薬剤容器を識別する手段と、
前記各識別手段の識別内容とそれに対応した前記
各表示手段の表示内容とを比較して、前記各識別
手段が識別した薬剤容器がそれに対応した前記各
表示手段に表示された薬剤と相違したとき警報を
発する手段とを具えていることを特徴とする調剤
指示装置。 ２ 前記各表示手段は薬剤すべき薬剤の種類およ
び量を表示するようになつている特許請求の範囲
第１項記載の調剤指示装置。 ３ 前記各識別手段は、薬剤容器にその薬剤の種
類をあらわす配列にしたがつて配設された被検出
体をセンサが検出してその薬剤の種類を識別する
ようになつている特許請求の範囲第１項記載の調
剤指示装置。 ４ 前記センサは調剤すべき薬剤容器を置く台に
円周方向に沿つて配設されたホール素子からな
り、前記台に薬剤容器が置かれたとき、薬剤容器
の底面に前記ホール素子に対応した円周上に配設
された永久磁石片からなる前記被検出体を検出す
るようになつている特許請求の範囲第３項記載の
調剤指示装置。