JPH0148786B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

産業上の利用分野 本発明は、ジグザグミシンに関するものであ
り、特に、加工布の側縁（布縁という）から所定
距離だけ隔てて縫目線を形成する布縁倣い縫の可
能なジグザグミシンに関するものである。 従来の技術 布縁倣い縫の可能なジグザグミシンは、米国特
許第4248168号の明細書によつて既に知られてい
る。これは布縁の位置が布検出器によつて検出さ
れ、その検出信号に基づいて縫針の横方向揺動位
置が制御されることにより布縁から一定距離隔て
て縫目線が形成されるものである。 このように、縫針の横方向揺動位置、すなわち
加工布の送り方向に直角な方向の位置が変えられ
るというジグザグミシンの特徴を利用すれば、布
検出器を始め簡単な装置の付加によつて布縁倣い
縫の可能なミシンを得ることができる。 発明が解決しようとする問題点 しかしながら、従来のこの種のミシンにおいて
は、第８図に示すように、布縁Ａにほつれ糸Ｂが
存在する等の理由で布縁が滑らかな直線あるいは
曲線とはいえない状態になつている場合には、縫
目線Ｃに急激な屈曲部Ｅが生じて美しい縫目線が
得られないという問題があつた。ほつれ糸Ｂ等の
突出物が存在すれば、布検出器は布縁位置が変動
した場合と同様な検出信号を発生させるため、そ
れに基づいて縫針の位置が変えられてしまうから
である。このような現象は１本の糸が太いジーン
ズ等の縫製を行う場合に特に顕著に現れるのであ
るが、その他にも例えば第９図に示すように、加
工布Ｆにまち針Ｇが打たれた状態で布縁倣い縫が
行われる場合等においても発生する問題である。 問題点を解決するための手段 この問題を解決するために本発明は、(a)上下往
復運動および横方向揺動運動が可能な縫針と、(b)
その縫針の揺動位置を制御すべく縫針に作動的に
連結されたアクチユエータと、(c)ミシンベツド上
の加工布の側縁の位置を検出し、その側縁の位置
に関する検出信号を発生させる布検出器と、(d)前
記加工布の側縁から所定距離だけ離れた位置を指
令する針位置指令信号を前記検出信号に従つて発
生させる針位置指令信号発生手段と、(e)前記針位
置指令信号に応答して前記アクチユエータの駆動
を制御する制御手段とを含み、布縁倣い縫が可能
なジグザグミシンにおいて、前記針位置指令信号
発生手段を、少なくとも前回の針落下時と今回の
針落下時とにおける前記加工布の側縁の位置の変
化量が一定値より大きい場合には、その側縁の位
置の変化量より小さい量だけ前記縫針の位置を変
化させる針位置指令信号を発生させるものとした
ものである。 作用および効果 このように加工布の側縁の位置の変化量より縫
針の位置の変化量を小さくすれば、加工布の側縁
にほつれ糸等の突出物が存在する場合でも、縫針
の位置はそれほど敏感には変えられず、前述のよ
うな縫目線の急激な屈曲が防止される。 加工布の側縁の位置の変化量の大小にかかわら
ず、常に縫針の位置の変化量を側縁の位置の変化
量より小さくする場合には、加工布の側縁の位置
が緩やかに変化する場合においても縫針の位置は
それに完全には追従しないこととなるため、縫代
の均一さがやや損なわれることとなるが、それで
も縫目線が急激に屈曲するよりは外見の良い縫製
品が得られるのである。すなわち、この場合に
は、縫針を布縁の位置の変化に追従させる制御を
完全に行う場合と全く行わない場合との中間的な
縫製品が得られ、この縫製品は上記２つの場合に
得られる縫製品より外見上優れているのである。 また、側縁の位置の変化量が一定量より大きい
場合にのみ縫針の位置の変化量が側縁の位置の変
化量より小さくなるようにする場合には、側縁の
位置が縫製の進行に伴つて徐々に変化するときに
は縫針の位置は側縁の位置の変化に完全に追従す
るように変えられ、縫代の均一性が保証されると
ともに、ほつれ糸等の突出物の存在によつて側縁
の位置が見掛け上急激に変化するときには縫針の
位置はそれほど大きく変えられないこととなり、
縫代の均一さと縫目線の滑らかさとの両方の面か
ら特に優れた縫製品が得られることとなる。 実施例 以下、本発明の一実施例を図面に基づいて詳細
に説明する。 本実施例のミシンは、第２図に示すように、上
面が平らなベツド１０と、そのベツド１０の右端
から立ち上がつた脚柱部１２と、その脚柱部１２
の上端から片持ち状にかつベツド１０にほぼ平行
に延びる上方アーム１４とから成るミシン機枠１
６を備えている。上方アーム１４の自由端側の頭
部１８にはミシンモータの起動、停止を制御する
起動スイツチ２０が設けられ、上方アーム１４に
は更にこのミシンによつて形成可能な複数種類の
縫目模様を表す形象が表示された表示板２２と、
縫目模様を選択するために操作される模様選択ス
イツチ２４とが設けられている。また、脚柱部１
２には布縁から一定の距離を隔てて縫目線を形成
する倣い縫を行うための倣い縫スイツチ２６と、
布縁と縫目線との距離（縫代と言う）を設定する
ために操作される縫代設定操作部材２８、針揺動
調節操作部材３０および送り量調節操作部材３２
とが設けられている。 第３図は頭部１８のカバーを外した状態を示し
ており、ミシン機枠１６に固定の突起３４には、
針棒台３６が軸３８によつて垂直面内において揺
動可能に取り付けられている。この針棒台３６に
針棒４０が上下方向に摺動可能に取り付けられて
おり、その下端に縫針４２が固定されている。針
棒４０は針棒抱き４４等を介して図示しないミシ
ンモータに接続されており、ミシンモータによつ
て針棒４０および縫針４２が上下往復運動をさせ
られるようになつている。また、針棒台３６には
Ｚ連杆４６等を介して図示しない針揺動制御モー
タ（一般的にはアクチユエータ）が接続されてお
り、この針揺動制御モータによつて針棒台３６が
揺動させられることにより、縫針４２の横方向の
位置が一定の範囲内において変わるようになつて
いる。 頭部１８の下面にはブラケツト５２を介して布
検出器５４が固定されている。布検出器５４は赤
外線を放射する発光素子５６を発光部として、ま
た、その赤外線の反射して来たものを受光する受
光素子５８を受光部として備えるとともに、それ
ら発光素子５６および受光素子５８を保持するホ
ルダ５９と、図示を省略する信号処理回路とを備
えている。受光素子５８の近傍には、赤外線の通
過は許容するが他の波長の光は遮断する光学フイ
ルタ６０が設けられている。 前記ベツド１０の上面には第２図から明らかな
ように開口が形成されており、この開口が針板６
２によつて塞がれている。この針板６２には第３
図に示すように複数のスロツトが形成され、この
スロツトから送り歯６４が上方へ突出可能とされ
ている。この送り歯６４は図示しない送り制御モ
ータによつて送り運動を制御され、押さえ棒６６
の下端に取り付けられた押さえ足６８と共同して
加工布７０を前後方向に送るものである。 針板６２には更に左右方向に長い針孔７２が形
成されているが、この針孔７２に近接しかつこれ
と平行に反射面７４が形成されている。この反射
面７４は、前記布検出器５４の発光素子５６から
放射された赤外線を受光素子５８に向かつて反射
するものであり、第４図ａに示すように発光素子
５６と受光素子５８との中央の点Ｐを中心とする
円弧凹面とされている。発光素子５６と受光素子
５８とは前記針棒台３６の揺動平面に平行な平面
内において水平方向に小距離離れて配設されてい
るが、その離間距離の中点Ｐを中心とする円弧凹
面とされているのである。したがつて、この中点
Ｐと反射面７４上の任意の１点Ｑとを結ぶ直線は
反射面７４と直交するとともに、発光素子５６と
点Ｑとを結ぶ直線と受光素子５８と点Ｑとを結ぶ
直線との成す角θを二等分することとなり、発光
素子５６から点Ｑに向かつて放射された赤外線は
正確に受光素子５８に向かつて反射される。その
ため、受光素子５８自体はリニアリテイの有る範
囲が極く狭い安価なものであるにもかかわらず、
第４図ｂに示すように加工布７０の布縁位置と布
検出器５４の出力電圧との間に直線関係が成立す
る有効検出範囲が広くなつている。なお、反射面
７４は針孔７２に近接して設けられているのに対
して、布検出器５４は針棒台３６およびその針棒
台３６の揺動を案内するガイド等との干渉を避け
て針棒４０から一定距離前側（作業者側）に外れ
た位置に設けられているため、反射面７４は僅か
に作業者側に傾いて形成され、発光素子５６から
放射された赤外線を正確に受光素子５８に向かつ
て反射するようにされている。 前記押さえ足６８は第５図に示す平面形状を備
えており、ピン７５の回りに回動可能な状態で押
さえ棒６６に取り付けられる。押さえ足６８には
上記針板６２の針孔７２に対応した針孔７６とと
もに切欠７７が設けられている。この切欠７７は
上記反射面７４に対応した位置に形成されてお
り、発光素子５６から反射面７４に至り、また反
射面７４から受光素子５８に至る赤外線はこの切
欠７７を通過するようにされている。なお、切欠
７７と針孔７６とを繋ぐ状態で形成されているス
リツト７８は縫針４０に通された上糸を針孔７６
へ通して押さえ足６８の後方へ引き出すことを容
易にするために設けられているものである。 第１図に本ミシンの制御回路を示す。この制御
回路は個々のハード回路の集合として示されてい
るが、主要部をマイクロコンピユータで構成する
ことも可能である。 前記模様選択スイツチ２４が第１図の左端に示
されている。この模様選択スイツチ２４には模様
選択カウンタ８０が接続されており、模様選択ス
イツチ２４の挿作回数をカウントし、そのカウン
ト内容を縫目データ発生装置８２に供給する。ま
た、図示はしないが、このカウント内容に応じ
て、前記表示板２２に配設されている複数の発光
ダイオードが発光させられ、選択された縫目模様
が示されるようになつている。 縫目データ発生装置８２は形成可能な縫目模様
の各々に対応した縫目データを記憶しており、そ
れらの縫目データ中から模様選択カウンタ８０の
カウント内容に対応した縫目データを選択して送
り演算装置８４と針揺動演算装置８６とに供給す
るようになつている。すなわち、縫目データ発生
装置８２には前記針棒４０が１往復上下運動する
毎に１個のパルスを発生するタイミングパルス発
生器８８が接続されており、このタイミングパル
スTPが供給される毎に縫目データ発生装置８２
は縫目データ中の送りデータおよび針揺動データ
をそれぞれ送り演算装置８４および針揺動演算装
置８６に供給するのである。 上記送り演算装置８４には送り量調節装置８９
が、また、針揺動演算装置８６には針揺動調節装
置９０がそれぞれ接続されている。送り量調節装
置８９は、前記送り量調節操作部材３２の操作に
応じて変化する送り調節データを送り演算装置８
４に供給する。送り演算装置８４は、この送り調
節データと前記縫目データ発生装置８２から供給
される送りデータとの掛算を行つて、縫目データ
発生装置８２から供給された送りデータに送り量
調節操作部材３２の操作位置に対応した変更を加
えた上で、送り駆動制御回路９２に供給する。針
揺動演算装置８６も同様にして縫目データ発生装
置８２から供給される針揺動データに針揺動調節
操作部材３０の位置に対応した変更を加えた上
で、マルチプレクサ９４を経て針揺動制御回路９
６に供給する。その結果、送り駆動制御回路９２
が送り制御モータ９８を、また、針揺動制御回路
９６が針揺動制御モータ１００をそれぞれ制御
し、縫針４２の揺動および送り歯６８による布送
り量が適宜制御されて、模様選択スイツチ２４の
操作によつて選択された縫目模様が形成されるこ
ととなる。 前記倣い縫スイツチ２６は模様選択カウンタ８
０およびマルチプレクサ９４に接続されており、
このスイツチ２６がオン状態とされて信号ETが
ハイレベルとされることにより模様選択カウンタ
８０がリセツトされて縫目データ発生装置８２か
らは直線縫の縫目データが出力されるとともに、
マルチプレクサ９４は、針揺動演算装置８６の出
力信号ではなく、倣い縫制御装置１１０の出力信
号である針位置指令信号を針揺動制御回路９６に
供給する状態に切り換えられる。倣い縫制御装置
１１０には、前記縫代設定操作部材２８の操作に
よつて抵抗値が変えられる可変抵抗器１１２と前
記布検出器５４とが接続されている。可変抵抗器
１１２の出力電圧である縫代設定電圧VwはＡ／
Ｄ変換器１１４によりデジタル化されてデータ変
換器１１６に供給され、一方、布検出器５４の出
力電圧である検出電圧VdはＡ／Ｄ変換器１１８
によりデジタル化されてデータ変換器１１６に供
給される。データ変換器１１６は、布検出器５４
側から供給された布縁位置に関するデータを可変
抵抗器１１２側から供給された縫代に関するデー
タ分だけシフトさせて、縫針４２の横方向揺動位
置に関するデータに変換するものである。したが
つて、布検出器５４により検出される布縁の位置
が単位量だけ変化すれば、データ変換器１１６か
らはそれと同量だけ縫針４２の横方向揺動位置を
変化させることを指令する信号が出力されること
となる。 データ変換器１１６の出力信号（生の針位置指
令信号という）は、ラツチ１２２にラツチされる
とともに、第一演算装置１２４に供給されるよう
になつている。そして、この第一演算装置１２４
の出力信号は係数メモリ１２６と第二演算装置１
２８とに供給され、この第二演算装置１２８には
さらに上記ラツチ１２２の出力信号と係数メモリ
１２６の出力信号とが供給されるようになつてい
る。 ラツチ１２２、第一演算装置１２４および第二
演算装置１２８には、これらの作動時期を制御す
るためにタイミング制御回路１３０が接続されて
いる。このタイミング制御回路１３０には、前記
タイミングパルス発生器８８からのタイミングパ
ルスTPがオア回路１３２を経て供給されるとと
もに、クロツクパルス発生器１３４からのクロツ
クパルスCPがアンド回路１３６およびオア回路
１３２を経て供給されるようになつている。クロ
ツクパルス発生器１３４はミシンモータが停止し
て縫針４２が上下往復運動をしていない状態にお
いてもラツチ１２２等を作動させるために設けら
れたものであり、ミシンモータが停止しており、
かつ縫針４２が針上位置にある場合にのみアンド
回路１３６が開かれてクロツクパルスCPがタイ
ミング制御回路１３０に供給されるようになつて
いる。タイミング制御回路１３０はこれらタイミ
ングパルスTPあるいはクロツクパルスCPが供給
される毎に第一演算装置１２４、第二演算装置１
２８およびラツチ１２２の順にそれぞれタイミン
グ信号TS₁，TS₂およびTS₃を供給する。したが
つて、ラツチ１２２は第一演算装置１２４および
第二演算装置１２８が作動した後にデータ変換器
１１６からの生の針位置指令信号をラツチするこ
ととなり、第一演算装置１２４が作動する際に
は、データ変換器１１６から前回出力された生の
針位置指令信号を出力していることとなる。便宜
上、前回の出力信号をD₁で表し、今回の出力信
号をD₂で表すこととする。 第一演算装置１２４は、今回の出力信号D₂と
前回の出力信号D₁との差D₂−D₁を求めて係数メ
モリ１２６と第二演算装置１２８とに供給する。
係数メモリ１２６には第１表に示すように、

【表】 差D₂−D₁の各領域毎に予め定められた係数αの
値が記憶されている。第二演算装置１２８は、 D_p＝D₁＋α・（D₂−D₁） なる演算を行つて針位置指令信号D_p（加工された
針位置指令信号という）を求め、マルチプレクサ
９４を経て針揺動制御回路９６へ供給する。本実
施例においてはデータ変換器１１６、ラツチ１２
２、第一演算装置１２４、係数メモリ１２６、第
二演算装置１２８、タイミング制御回路１３０等
により針位置指令信号発生手段が構成され、針揺
動制御回路９６がアクチユエータ制御手段を成し
ているのである。 以上のように構成されたミシンによつて倣い縫
を行う場合には、作業者はまず縫代設定操作部材
２８を操作して所望の縫代を設定する。次に加工
布７０をそれの縫目線形成希望位置が針孔７２の
ほぼ中央となるようにセツトし、倣い縫スイツチ
２６を操作する。すると、模様選択カウンタ８０
がリセツトされ、それまでいかなる縫目模様が選
択されていた場合でも直線縫が選択された状態と
なるとともに、マルチプレクサ９４が倣い縫制御
装置１１０の加工された針位置指令信号D_pを針
揺動制御回路９６に供給する状態に切り換えられ
る。 上記のように加工布７０がセツトされた状態で
は、布検出器５４が検出電圧Vdを倣い縫制御装
置１１０に供給するとともに、倣い縫制御装置１
１０内においてはクロツクパルス発生器１３４か
らのクロツクパルスCPに基づいてラツチ１２２、
第一演算装置１２４および第二演算装置１２８に
それぞれタイミング信号TS₁，TS₂，TS₃が供給
されるため、これらは前述のように作動し、マル
チプレクサ９４を経て針揺動制御回路９６に加工
された針位置指令信号D_pが供給される。その結
果、針揺動制御モータ１００が作動させられ、縫
針４２が布縁の位置から設定された縫代だけずれ
た位置へ移動させられる。この時の縫針４２の位
置は前記加工布７０のセツト位置が適正であれば
揺動範囲のほぼ中央となるはずであるが、もしそ
うでなければ、加工布７０を移動させて適正な位
置にセツトし直すことが望ましい。 上記のようにして加工布７０のセツトが完了し
たならば、押さえ足６８を下降させて加工布７０
を押さえさせた後、起動スイツチ２０を操作して
ミシンモータを起動させる。それによつて、縫針
４２に上下往復運動が与えられるとともに、送り
歯６４に送り運動が与えられ、加工布７０上に縫
目線が形成される。この過程において作業者は布
縁の位置をほぼ一定に保つのであるが、これがあ
る程度は変動することを避け得ない。布縁位置が
変動した場合には、布検出器５４からの検出電圧
Vdが変動する。ミシンモータの作動中において
は、タイミングパルス発生器８８からのタイミン
グパルスTPに基づいてタイミング制御回路１３
０から供給されるタイミング信号TS₁，TS₂，
TS₃によつて第一演算装置１２４、第二演算装置
１２８およびラツチ１２２が作動し、布検出器５
４の検出電圧Vdの変化に応じて変化する加工さ
れた針位置指令信号がマルチプレクサ９４を経て
針揺動制御回路９６へ供給される。 この際、第１表から明らかなように、前回の針
落下時と今回の針落下時との間の針位置の変化が
小さい場合には係数αが１であるため、第二演算
装置１２８の出力信号はデータ変換器１１６の出
力信号と等しくなり、生の針位置指令信号と同じ
信号が加工された針位置指令信号D_pとしてマル
チプレクサ９４に供給されることとなる。しか
し、差D₂−D₁が大きくなれば係数αが小さくな
るため、生の針位置指令信号より変化量が小さく
なるように加工された針位置指令信号D_pがマル
チプレクサ９４に供給されることとなる。すなわ
ち、布検出器５４の検出電圧Vdが緩やかに変化
する場合には、縫針４２の横方向揺動位置がその
変化に完全に追従するように制御されるのである
が、布検出器５４の検出電圧Vdが急激に変化し
た場合には、その変化量に見合う量より小さく縫
針４２の位置が変えられることとなるのであつ
て、縫代の均一性においても縫目線の滑らかさに
おいても優れた縫製品が得られることとなる。 以上詳記した実施例においては、布検出器５４
の検出電圧Vdに基づいて発生させられた生の針
位置指令信号の変化量が小さい場合にはそのまま
針揺動制御回路９６に供給され、変化量が大きい
場合にはその変化量が小さくなるように加工され
て針揺動制御回路９６に供給されるようになつて
いたが、これは必ずしも不可欠なことではなく、
生の針位置指令信号の変化量の大小とは無関係に
一定の比率で変化量が小さくなるように加工して
針揺動制御回路９６に供給することも可能であ
る。例えば第６図に示すように、第１図における
第一演算装置１２４および係数メモリ１２６を省
略するとともに、第二演算装置１２８に代えて演
算装置１４０を設けてこれに一定の係数を設定し
ておき、データ変換器１１６およびラツチ１２２
の出力信号D₂およびD₁に基づいて演算装置１４
０が前記式から針位置指令信号D_pを演算するよ
うにするのである。 また、生の針位置指令信号の変化量の各値に対
応する加工された針位置指令信号D_pの変化量を
予め求めて記憶された記憶手段を用いて針位置指
令信号の加工を行うことも可能であり、加工の基
礎となる演算式も前記の式に限定されるものでは
ない。 さらに、第７図に示すように、データ変換器１
１６とラツチ１２２との出力信号D₂，D₁の差を
演算装置１４２に演算させ、この差D₂−D₁の絶
対値が設定値（例えば0.5mm）を越えるか否かを
判定回路１４４に判定させて、越えた場合にはア
ンド回路１４６にローレベル信号を供給して、ラ
ツチ１２２にタイミング信号TS₂が供給されない
ようにすることも可能である。このようにすれ
ば、データ変換器１１６からの出力信号が急に大
きく変わつた場合には、ラツチ１２２がその大き
く変わつた出力信号をラツチしないことになる。
したがつて、ラツチ１２２の出力信号D₁を針位
置指令信号D_pとして使用すれば、布縁に突出物
があつても縫針４２の揺動位置の制御がその突出
物の影響を受けることがなくなる。 また、前記実施例においては、布検出器５４が
反射型フオトセンサによつて構成されていたが、
フオトダイオードアレイ等の偏平な受光体をベツ
ド１０に配設し、この受光体の加工布によつて覆
われない面の大きさに対応した検出信号が得られ
るようにしてこれを布検出器とすることも可能で
ある。要するに、加工布側縁の位置に対応した電
気信号を出力し得るものであれば布検出器として
採用することができるのである。 その他、倣い縫制御装置１１０の構成を変更
し、あるいは針棒台３６をほぼ垂直な軸線の回り
の揺動運動によつて縫針４２の横方向揺動位置を
変えるものとし、あるいはジグザグミシン全体の
構成を変更するなど、当業者の知識に基づいて
種々の変形、改良を施した態様で本発明を実施す
ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例である布縁倣い縫ミ
シンの制御回路を示すブロツク図である。第２図
は同ミシンの外観を概略的に示す斜視図である。
第３図は同ミシンの頭部をそのカバーを外した状
態で示す斜視図である。第４図は同ミシンにおけ
る布検出器と反射面との相対位置関係ならびに布
検出器にリニアリテイの得られる範囲を示す説明
図である。第５図は同ミシンに取り付けられる押
さえ足の平面図である。第６図および第７図はそ
れぞれ本発明の別の実施例における制御回路の一
部を示すブロツク図である。第８図および第９図
はそれぞれ従来の布縁倣い縫ミシンによつて布縁
からほつれ糸およびまち針がそれぞれ突出した状
態で倣い縫を行つた場合の縫目線を示す正面図で
ある。 ２６：倣い縫スイツチ、２８：縫代設定操作部
材、３６：針棒台、４０：針棒、４２：縫針、５
４：布検出器、７０：加工布、７４：反射面、９
４：マルチプレクサ、９６：針揺動制御回路（ア
クチユエータ制御手段）、１００：針揺動制御モ
ータ（アクチユエータ）、〔１１２：可変抵抗器、
１１４，１１８：Ａ／Ｄ変換器、１１６：データ
変換器、、１２２：ラツチ、１２４：第一演算装
置、１２６：係数メモリ、１２８：第二演算装
置、１４０，１４２：演算装置、１４４：判定回
路、１４６：アンド回路〕（針位置指令信号発生
手段）。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 上下往復運動および横方向揺動運動が可能な
   縫針と、 その縫針の揺動位置を制御すべく縫針に作動的
   に連結されたアクチユエータと、 ミシンベツド上の加工布の側縁の位置を検出
   し、その側縁の位置に関する検出信号を発生させ
   る布検出器と、 前記加工布の側縁から所定距離だけ離れた位置
   を指令する針位置指令信号を前記検出信号に従つ
   て発生させる針位置指令信号発生手段と、 前記針位置指令信号に応答して前記アクチユエ
   ータの駆動を制御するアクチユエータ制御手段と
   を含み、布縁倣い縫が可能なジグザグミシンにお
   いて、 前記針位置指令信号発生手段を、少なくとも前
   回の針落下時と今回の針落下時とにおける前記加
   工布の側縁の位置の変化量が一定値より大きい場
   合には、その側縁の位置の変化量より小さい量だ
   け前記縫針の位置を変化させる針位置指令信号を
   発生させるものとしたことを特徴とする布縁倣い
   縫ミシン。