JPH0268092A - 自動倣い縫ミシン - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野］ 本発明は自動倣い縫ミシンに関し、特に検出器に複数の
受光イメージ素子を列設し、これらの受光イメージ素子
から時系列で入力した検出信号に基いて縫目形成基準線
や布端に倣って縫針の針落ち位置を決定するようにした
ものに関する。

〔従来技術〕

一般に、加工布に予め描いた縫目形成基準線に倣って縫
目を形成するようにしたものや、加工布の布端から所定
回離隔てた位置に縫目を形成するようにした自動倣い縫
い可能なミシンは既に知られている。

例えば、特開昭５６−１６１０８５号公報には、複数の
光学ファイバーを列設し且つ光源を備えた検出器を押え
足に形成した開口部上に載置し、検出器から入力される
検出光を光電変換器で検出信号に変換して加工布に予め
描いた基準線位置を検出し、この検出した基準線位置に
縫針の針落ち位置が対応するように針揺動制御モータを
制御することにより、基準線に追従して縫目を形成する
ようにした自動倣いミシンが記載されている。

更に、特公昭６２−１９１９３号公報には、複数の光学
ファイバーを列設し且つ光源を備えた検出器を押え足に
形成した開口部上に載置し、検出器から入力される検出
光を光電変換器で検出信号に変換して加工布の右端位置
を検出し、この検出した右端位置に対して縫針の針落ち
位置が予め設定された位置となるように針揺動制御モー
タを制御■することにより、布端に倣って縫目を形成す
るよう？、こした自動制御ミシンが記載されている。

（発明が解決しようとする課題］ 前記特開昭５６−１６１０８５号公報に記載の自動倣い
ミシン及び特公昭６２−１９１９３号公報に記載の自動
制御ミシンにおいては、光電変換器は、複数の受光素子
を備えると共に、それらの受光素子を検出器の光学ファ
イバーに夫々接続し、各受光素子に供給される検出光を
信号処理しているので、制御装置には多数の光電変換素
子及び多数の光ファイバーを接続する接続端子が必要と
なるので制御装置が複雑化すること、制御装置において
多数の光ファイバーで検出した信号を同時処理するので
信号処理制御が複雑化して制御装置が複雑化すること、
検出精度の向上や検出範囲の拡大の要請に容易に対応で
きないこと、などの問題がある。

本発明の目的は、検出器に設けた複数の受光イメージ素
子からの検出信号を時系列で入力するように構成して、
制御系の構造を簡単化することである。

〔課題を解決するための手段〕

本発明の第１請求項に係る自動倣い縫ミシンは、第１図
の機能ブロック図に示すように、上下往復運動及び横方
向揺動運動可能に支持され下端に縫針が取付けられる針
棒と、針棒を揺動駆動する揺動用アクチュエータと、揺
動用アクチュエータを制御する揺動制御手段とを備えた
ミシンにおいて、加工布に予め描かれた縫目形成基準線
を検出するための、送り方向と直交する方向に列設され
た複数の受光イメージ素子を有する検出手段と、縫針の
上下運動と調時した所定のタイミング毎に、検出手段の
複数の受光イメージ素子からの検出信号を所定の順序で
時系列で入力する信号入力制御手段と、信号入力制御手
段により入力された検出信号に基いて基準線位置を求め
る信号処理手段と、信号処理手段で求められた基準線位
置に縫針の針落ち位置が対応するように揺動制御手段に
指令する縫製位置制御手段とを設けたものである。

本発明の第２請求項に係る自動倣い縫ミシンは、第１図
の機能ブロック図に示すように、上下往復運動及び横方
向揺動運動可能に支持され下端に縫針が取付けられる針
棒と、針棒を揺動駆動する揺動用アクチュエータと、揺
動用アクチュエータを制御Ｂする揺動制御手段とを備え
たミシンにおいて、布送り方向に沿って延びる加工布の
布端を検出するための、送り方向と直交する方向に列設
された複数の受光イメージ素子を有する検出手段と、縫
針の上下運動と調時した所定のタイミング毎に、検出手
段の複数の受光イメージ素子からの検出信号を所定の順
序で時系列で入力する信号入力制御手段と、信号入力制
御手段により入力された検出信号に基いて加工布の布端
位置を求める信号処理手段と、信号処理手段で求められ
た布端位置に対して縫針の針落ち位置が設定された位置
となるように揺動制御手段に指令する縫製位置制御手段
とを設けたものである。

［作用］ 本発明の第１請求項に係る自動倣い縫ミシンにおいては
、信号入力制御手段は検出手段に列設された複数の受光
イメージ素子からの検出信号を所定の順序で時系列で入
力し、この検出信号は順次信号処理手段に供給される。

これらの複数の検出信号のうち加工布に予め描かれた縫
目形成基準線に対応する受光イメージ素子から入力され
る検出信号のレベルはその基準線以外の加工布に対応す
る受光イメージ素子から入力される検出信号のレベルよ
り小さくなる。従って、信号処理手段は時系列で供給さ
れる各検出信号のレベルの大きさに基いて基準線の位置
を求め、この基準線位置に関する情報が縫製位置制御手
段に供給される。縫製位置制御手段はこの情報に基いて
基準線位置に縫針の針落ち位置を対応させるように揺動
制御手段に指令するので、揺動制御手段はこの指令に基
いて揺動用アクチュエータを駆動することにより針棒を
揺動させる。その結果、基準線に倣って倣い縫が実行さ
れる。

ここで、基準線位置の検出精度を向上させる場合、或い
は検出器による基準線の検出範囲を拡大する場合に検出
手段の受光イメージ素子数を増大したときでも、信号入
力制御手段は受光イメージ素子からの検出信号を所定の
順序で時系列で入力するので、信号入力制御手段による
検出信号の入力制御や信号処理手段による基準線位置の
検出制御が複雑化することもない。

本発明の第２請求項に係る自動倣い縫ミシンにおいては
、信号入力制御手段は検出手段に列設された複数の受光
イメージ素子からの検出信号を所定の順序で時系列で入
力し、この検出信号は順次信号処理手段に供給される。

これらの複数の検出信号のうち加工布に対応する受光イ
メージ素子から入力される検出信号のレベルは布端を境
にして加工布に対応しない受光イメージ素子から入力さ
れる検出信号のレベルより小さくなる。従って、信号処
理手段は時系列で供給される各検出信号のレベルの大き
さに基いて布端の位置を求め、この布端位置に関する情
報が縫製位置制御手段に供給される。縫製位置制御手段
はこの情報に基いて布端位置に縫針の針落ち位置を対応
させるように揺動制御手段に指令するので、揺動制御手
段はこの指令に基いて揺動用アクチュエータを駆動する
ことにより針棒を揺動させる。その結果、布端に倣って
倣い縫が実行される。

ここで、布端位置の検出精度を向上させる場合、或いは
検出器による布端の検出範囲を拡大する場合に検出手段
の受光イメージ素子数を増大したときでも、信号入力制
御手段は受光素子からの検出信号を所定の順序で時系列
で入力するので、信号入力制御手段による検出信号の入
ツノ制御や信号処理手段による基準線位置の検出制御が
複雑化することもない。

〔発明の効果〕

本発明の第１請求項に係る自動倣い縫ミシンによれば、
以上説明したように、検出手段からの信号を時系列で入
力して処理するので信号入力と信号処理の制御が簡単化
し制御装置が簡単化する。

加えて、基準線位置の検出精度を向上させるため或いは
検出器による基準線の検出範囲を拡大するために検出手
段の受光イメージ素子数を増大した場合でも、信号入力
制御手段は検出信号を所定の順序で時系列で入力するの
で、検出器の変更に伴う検出信号の入力制御及び基準線
位置の検出制御が複雑化することもない。

本発明の第２請求項に係る自動倣い縫ミシンによれば、
第１請求項と同様の効果が得られる。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例について図面に基いて説明する。

本実施例は電子制御式ジグザグミシンに本発明を適用し
たものである。

第２図に示すように、ミシンＭのアーム部２内には針棒
１２を上下動させる針棒上下駆動装置とその針棒１２を
横方向に揺動させる針棒揺動駆動装置及び天秤駆動装置
とが組込まれ、ベツド部４内には加工布Ｗを布送りする
送り歯２０の上下動のための上下送り駆動装置と送り歯
２０の前後動のための前後送り駆動装置とが組込まれて
おり、針棒１２は針棒揺動駆動装置を介して針揺動制御
モータ５５（第５図参照）で駆動され、送り歯２０は前
後送り駆動装置を介して送り制御Ｂモータ５４（第５図
参照）で駆動され、また針棒上下駆動装置と天秤駆動装
置及び上下送り駆動装置とは図示外のミシンモータで駆
動される。

前記針棒１２の下端には縫針１４が取付けられ、針棒１
２の直ぐ後方に配設された押え棒１６の下端部には押え
足１８が着脱可能に取付けられている。

第３図・第４図に示すように、この押え足１８には左右
方向に長い針孔２２が形成されると共に、その針孔２２
の直ぐ前方に矩形状の開口部２４が形成されており、こ
の開口部２４に対向するように押え足１８の上面には検
出器２６が取付けられている。検出器２６には、送り方
向と直交する方向に受光部を下方に向けた複数のＣＣＤ
　（電荷結合素子）を左右方向に一列に配設したＣＣＤ
型リニアイメージセンサ２８（以下、センサという）が
開口部２４に対向して設けられると共に、このセンサ２
８に近接して投光用の光源３０が装着されている。この
センサ２８を構成するイメージセンサの画素の総数をｎ
とすると、１番目の画素は縫針１４の揺動範囲の左限揺
動位置に対応すると共に、ｎ番目の画素はその右限揺動
位置に対応している。またｎ　／　２番目の画素は針揺
動中心位置に対応している。

前記ベツド部４に配設された針板３２には複数のスリッ
トが形成されており、このスリットを挿通して送り歯２
０が針板３２から上方へ突出可能であり、この送り歯２
０は送り制御モータ５４で駆動される前後送り駆動装置
により前後方向に送り駆動される。

頭部８には、第２図に示すように縫製運転を開始或いは
停止するためのスタート／ストップスイッチ３４が設け
られ、脚柱部６の機枠１０には所望の縫製模様を選択す
るテンキーからなる模様選択スイッチ３６、加工布Ｗの
送り量を任意に調節する送り調節ボリューム３８、縫針
１４の揺動量を任意に調節する針揺動調節ボリューム４
０、右端からの倣い幅を設定する倣い幅設定ボリューム
４２、加工布Ｗの布端に倣って倣い縫するための倣い縫
スイッチ４４などが設けられている。

次に、ミシンＭの制御系の全体構成について、第５図の
構成図に基いて説明する。

前記模様選択スイッチ３６には模様選択カウンタ４５が
接続されており、模様選択スイッチ３６の操作回数をカ
ウントし、そのカウント（直を縫目データ発生装置４６
に供給する。このとき、模様選択カウンタ４５のカウン
ト値に応じて選択された縫目模様が図示外の表示器に表
示される。

縫目データ発生装置４６は、縫製可能な多数の縫目模様
の夫々について各縫い動作毎の送りデータと針揺動デー
タとを対にした縫目データを模様番号と対応させて予め
格納しており、模様選択カウンタ４５のカウント値に対
応する縫目データの送りデータを送り演算装置４７に供
給する一方、その針揺動データを針揺動演算装置４８に
供給する。この縫目データ発生装置４６には、前記針棒
１２が１往復上下運動する毎にその最上位置のおきに１
個のタイミングパルス（ＴＰ）を発生するタイミング信
号発生器５６が接続されており、このタイミングパルス
（ＴＰ）が供給される毎に縫目データ発生装置４６は送
りデータを送り演算装置４７に供給すると共に、針揺動
データを針揺動演算装置４８に供給する。

送り演算装置４７には送り量調節装置４９が接続され、
針揺動演算装置４Ｂには針揺動調節装置５０が接続され
ている。送り量調節装置４９は、送り調節ボリューム３
８で設定された送り量調節データに対応するデジタル信
号を送り演算装置４７に供給する。送り演算装置４７は
、送り量調節装置４９から供給される送り調節信号に基
いて縫目データ発生装置４６から供給される送りデータ
を補正し、この補正した送りデータに基いて送り制御モ
ータ５４を駆動する駆動パルス数及び駆動方向を演算に
より求め、この駆動パルス数信号及び駆動方向信号を送
り駆動制御回路５１に供給する。

針揺動調節装置５０は、針揺動調節ボリューム４０で設
定された針揺動量調節データに対応するデジタル信号を
針揺動演算装置４８に供給する。

針揺動演算装置４８は、針揺動調節装置５０から供給さ
れる針揺動調節信号に基いて縫目データ発生装置４６か
ら供給される針揺動データを補正し、この補正した針揺
動データに基いて針揺動制御モータ５５を駆動する駆動
パルス数及び駆動方向を演算により求め、この駆動パル
ス数信号及び駆動方向信号をマルチプレクサ５２を経て
針揺動制御回路５３に供給する。

その結果、送り駆動制御回路５１は送りに関する駆動パ
ルス数信号及び駆動方向信号に基いて送り制御モータ５
４を制御し、また針揺動制御回路５３は針揺動に関する
駆動パルス数信号及び駆動方向信号に基いて針揺動制御
モータ５５を制御し、送り歯２０の送り量と縫針１４０
針揺動量とが適宜制御されて、模様選択スイッチ３６で
選択した縫目模様が加工布Ｗに形成される。

前記倣い縫スイッチ４４は模様選択カウンタ４５とマル
チプレクサ５２とに接続されており、このスイッチ４４
がＯＮ状態に設定されたときには倣い縫信号ＮＳを出力
する。模様選択カウンタ４５は、この倣い縫信号ＮＳを
入力したときにそのカウント値をリセットする。これに
より、縫目データ発生装置４６は直線縫いに関する縫目
データの送りデータを送り演算装置４７に供給すると共
に、針揺動量「零」の針揺動データを針揺動演算装置４
８に供給する。一方、マルチプレクサ５２はこの倣い縫
信号ＮＳを入力したときには、倣い縫制御装置５７から
の針揺動データを針揺動制御回路５３に供給する状態に
切り換えられる。

次に、倣い縫制御装置５７について説明する。

検出信号入力装置５日には、クロックパルス発生器５９
及びリニアイメージセンサ２８が接続されており、検出
信号入力装置５８は第６図（ａ）に示すクロックパルス
発生器５９からのクロック信号をセンサ２８に供給する
ことにより、第６図（Ｃ）に示すようにセンサ２８を構
成するｎ個の画素のうち左方から右方へつまり１番目の
画素からｎ番目の画素に順次時系列で各画素の電荷量つ
まり検出信号（検出パルス信号）を入力し、この検出パ
ルス信号をクロック信号と同期して順次コンパレータ６
２のプラス端子に出力する。これらの検出パルスのうち
基準線りに対応する画素から入力される検出パルス信号
のレベルは基準線り以外の加工布Ｗに対応する画素から
入力される検出パルス信号のレベルより小さくなってい
る。更に、検出信号入力装置５８にはスタートパルス発
生器６０が接続されており、タイミング信号発生器５６
からタイミングパルスＴＰを入力する毎に、第６図（ｂ
）に示すクロックパルスのパルス幅よす大きいパルス幅
のスタートパルスを検出信号入力装置５８に出力する。

これにより、検出信号入力装置５８はスタートパルスの
立ち下がりのタイミングでセンサ２８から検出パルス信
号を時系列で入力する。尚、前記クロックパルスの周波
数は非常に高く、検出信号入力装置５８はスタートパル
スの立ち下がり以降微小時間でセンサ２８の各画素の検
出パルス信号を全て入力することができる。

コンパレータ６２は、そのプラス端子に検出信号入力装
置５８からの検出パルス信号が供給されると共に、その
マイナス端子には２つの抵抗からなる分圧抵抗器６１か
らの基準電圧Ｖａが供給されるので、第６図（ｄ）に示
すように加工布Ｗに予め描いた縫目形成基準線Ｌ（以下
、基準線という）に対応する画素からの低いレベルの検
出パルス信号をカットし、基準電圧Ｖａ以上の検出パル
ス信号に対応するパルス信号を平滑化回路６３に出力す
る。

平滑化回路６３は、ダイオードＤ１と抵抗Ｒ１とコンデ
ンサＣ１で構成したものであり、第６図（ｅ）に示すよ
うにコンパレータ６２から出力される各パルス信号を平
滑した平滑信号をコンパレ−タ６５のマイナス端子に出
力する。

コンパレータ６５は、そのマイナス端子に平滑信号が供
給されると共に、そのプラス端子には分圧梃抗器６４か
らの基準電圧ｖｂが供給されるので、第６図（ｆ）に示
すように基準電圧ｖｂ以上のときにｒ　Ｌ　Ｊレベルと
なりそれ以外のときには「Ｈ」レベルとなる基準線位置
を検出するための基準線位置検出用パルス信号を微分回
路６６に出力する。

微分回路６６は、コンデンサＣ２と抵抗Ｒ２及びダイオ
ードＤ２で構成したものであり、第６図（ｇ）に示すよ
うに基準線位置検出用パルス信号の立ち上がりに対応し
て発生する微分信号をモノマルチ６７に出力する。

モノマルチ６７は、第６図（ｈ）に示すように、基準線
りに対応する微分信号が入力されたときにｒ）（Ｊレベ
ルとなる基準位置信号をＡＮＤゲート６８に出力する。

ＡＮＤゲート６８は、第６図（ｉ）に示すように、この
基準位置信号とコンパレータ６２からのパルス信号とを
入力しており、基準位置信号がｒＨＪレベルになるまで
のコンパレータ６２からのパルス信号を信号処理装置６
９に出力する。

ここで、前記モノマルチ６７にはスタートパルス発生器
６０が接続されており、スタートパルスの立ち上がりの
タイミング毎にモノマルチ６７をリセットつまり「Ｌ」
レベルにする。

信号処理装置６９は、ＣＰＵやＲＯＭ及びＲＡＭなどを
備えたマイクロコンピュータからなっており、倣い縫ス
イッチ４４の操作による倣い縫信号ＮＳを入力したとき
に針揺動制御モータ５５を駆動させて縫針１４を揺動中
心位置へ移動させて初期化し且つこのときの縫針１４の
針位置データとしてｎ　／　２に対応するパルス数をメ
モリに記憶すると共に、次に説明する制御により基準線
位置に縫針１４を対応させるためにこの基準線位置を求
める。また、信号処理装置６９は、ＡＮＤゲート６８か
ら供給されるパルス数に基いて演算により基準線位置を
求める演算制御も行なう。従って、ＡＮＤゲート６８か
ら供給されるパルス数が「１」のときには基準線位置が
センサ２８の１番目の画素の位置に対応しており、信号
処理装置６９は縫針１４を左限揺動位置に対応する針揺
動データを出力する、またパルス数が「ｎ」のときには
基準線位置がセンサ２８のｎ番目の画素の位置に対応し
ており、信号処理装置６９は縫針１４を右限揺動位置に
対応する針揺動データを出力する。

即ち、第７図に示すように、縫製運転を開始したときに
は先づスタートパルス発生器６０からのスタートパルス
の立ち下がりのタイミングから前記クロックパルスに同
期してＡＮＤゲート６８より供給されるパルス信号のパ
ルス数をカウントし、このカウント値（パルス数−Ｎ１
）から縫針１４の初期化に伴いメモリに予め記憶した針
位置データ（ｎ／２のパルス数＝Ｎ０とする）を引き算
して求めた差分データ（パルス数＝Ｎ２）に対応する基
準線位置データを新規の針位置データ（針揺動データ）
として出力すると共に、新規のパルス数Ｎ１をメモリに
記憶する。これ以降においては、信号処理装置６９は、
今回入力したパルス数Ｎ。

から前回の縫目形成位置つまりメモリに記憶した前回の
パルス数Ｎ０を引き算した差分データＮｔに対応する基
準線位置データを順次新規の針揺動データとしてマルチ
プレクサ５２を介して針揺動制御回路５３に出力し且つ
パルス数Ｎ１をメモリに記憶する。前記タイミング信号
発生器５６には信号処理装置６９が接続されており、ミ
シンモータの回転に伴って発生するタイミングパルスを
受ける毎にこれら一連の制御を実行する。

上記のように構成されたミシンＭで倣い縫をする場合に
は、オペレータは予めチャコペーパなどで加工布Ｗに縫
目形成基準線りを描く。そして、先づ加工布Ｗをその縫
目形成基準線りが針孔２２の略中央に位置するようにベ
ツド部４上にセントし、倣い縫スイッチ４４を操作する
。これにより、模様選択カウンタ４５は倣い縫信号ＮＳ
でリセットされるので、縫目データ発生装置４６は直線
纏いを選択した状態になる。また、信号処理装置６９は
倣い縫信号ＮＳにより縫針Ｉ４を揺動中心位置へ移動さ
せて初期化し且つこのときの縫針１４の針位置データに
対応するパルス数Ｎ０をメモリに記憶する。

そして、オペレータがスタート／ストップスイッチ３４
を操作して縫製運転を開始したときには、タイミング信
号発生器５６からのタイミングパルスＴＰが縫目データ
発生装置４６、スタートパルス発生器６０及び信号処理
装置６９に供給される。

これにより、信号処理装置６９は制御を開始すると共に
、第６図（ｂ）に示すようにスタートパルス発生器６０
は、タイミングパルスＴＰを受けた時期ｔｏから時期ｔ
１に至るスタートパルスでモノマルチ６７をリセットす
る。一方、検出信号入力装置５８はこのスタートパルス
を入力した後の時期ｔ２以降から、クロックパルスに同
期してセンサ２８から検出パルス信号を時系列で順次入
力しつつコンパレータ６２に出力する（第６図（Ｃ）参
照）。コンパレータ６２はこの検出パルス信号のうち基
準線りに対応して基準電圧Ｖａ以下の電圧のパルスをカ
ットしたパルス信号（第６図（ｄ）参照）を平滑化回路
６３に供給する。平滑化回路６３はそのパルス信号を受
けて第６図（ｅ）に示すように平滑信号を発生してコン
パレータ６５に供給し、コンパレータ６５は基準電圧ｖ
ｂ以上の平滑信号に対応して「Ｌ」レベルとなる基準線
位置検出用パルス信号を微分回路６６に出力する。微分
回路６６は基準線位置検出用パルス信号の立ち上がりに
対応する時期ｔ３のときに発生する微分信号をモノマル
チ６７に出力し、モノマルチ６７は微分信号に対応して
時期ｔ３のときにｒＨ，レベルとなる基準位置信号をＡ
ＮＤゲート６８に出力するので、ＡＮＤゲート６８は時
期ｔ３に至るまでのコンパレータ６２から出力されるパ
ルス信号を信号処理装置６９に供給する。

信号処理装置６９は、クロックパルス発生器５９からの
クロックパルスと同期してＡＮＤゲート６日から供給さ
れるパルス数をカウントし、このカウント値Ｎ、から予
めメモリに記憶した針位置データＮ０を引き算して求め
た差分データＮ２に対応する新規の針位置データを針揺
動データとしてマルチプレクサ５２を経て針揺動制御回
路５３に供給する。これにより、針揺動制御回路５３は
針揺動制御モータ５５を制御して縫針１４を基準線りに
対応する針落ち位置に移動させる。その結果、縫目デー
タ発生装置４６から供給される送りデータに基いて送り
駆動制御装置５１が送り制御モータ５４を制御するので
、加工布Ｗに付された基準線りに倣って倣い縫が実行さ
れる。

ここで、基準線位置の検出精度を向上させる場合や基準
線りの検出範囲を拡大する場合に、検出器２６に列設す
る画素数を増大させたときでも、検出信号入力装置５８
はセンサ２８から時系列で検出信号を入力するので、そ
の入力制御が複雑化せず、信号処理装置６９による基準
線位置の検出制御も複雑化することもない。

次に、ミシンＭの制御系の倣い縫制御装置５７を第９図
に示すように部分的に変更して、センサ２８Ａで加工布
Ｗの布端Ｗａを検出するようにし、この布端Ｗａから倣
い幅設定ボリューム４２で設定される倣い幅分隔てて倣
い縫するように倣い縫制御装置５’？Ａを構成してもよ
い。これに伴って、第８図に示すように検出器２６Ａに
は前記検出器２６に列設した画素数（ｎ個）よりも多い
数（ａ個）の画素が列設（１番目〜ａ番目）されており
、検出器２６Ａはその基端部でベツド部４に取付けられ
ると共にその検出部は押え足１８Ａに載置されている。

尚、押え足１８Ａには検出器２６Ａに対応して開口部２
４Ａが形成されている。また、第９図に示す変更部分以
外の制御系については、第５図に示すものと同様である
。

即ち、前記検出信号入力装置５８はセンサ２８Ａから入
力した検出パルス信号をクロックパルスに同期して順次
コンパレータ６２に供給する（第１０図（Ｃ）参照）。

これらの検出パルスのうち加工布Ｗに対応する画素から
入力される検出パルス信号のレベルは布端Ｗａを境にし
て加工布Ｗに対応しない画素から入力される検出パルス
信号のレベルより小さくなっている。

信号処理装置６９Ａには、クロックパルス発生器５９、
スタートパルス発生器６０、ＡＮＤゲート６８及びタイ
ミング信号発生器５６が接続されると共に、前記倣い幅
設定ボリューム４２で設定される設定電圧をＡ／Ｄ変換
器７０で変換した倣い幅信号Ｓａが追加して供給されて
いる。更に、コンパレータ６５のプラス端子には平滑化
回路６３が接続され、そのマイナス端子には分圧抵抗器
６４の基準電圧Ｖａが供給されている。

信号処理装置６９Ａは第１１図に示すように、布端Ｗａ
から縫目形成位置までの倣い幅に対応する倣い幅信号Ｓ
ａに基いてパルス数Ｎ４を求め、ＡＮＤゲート６８から
供給されるパルス信号のパルス数Ｎ３からパルス数Ｎ４
を引き算してパルス数ＮＳを求め、このパルス数Ｎ、に
対応する針揺動データをマルチプレクサ５２に供給する
一方、パルス数Ｎ、をメモリに記憶する。

上記のように構成されたミシンＭで倣い縫をする場合に
は、先づ加工布Ｗをその縫目形成線が針孔２２の略中央
に位置するようにベツド部４上にセットし、倣い縫スイ
ッチ４４を操作する。これにより、信号処理装置６９Ａ
は倣い縫信号ＮＳにより縫針１４を揺動中心位置へ移動
させて初期化し且つこのときの縫針１４の針位置データ
に対応するパルス数Ｎ、をメモリに記憶する。

そして、オペレータがスタート／ストップスイッチ３４
を操作して縫製運転を開始したときには、第１０図に示
すように検出信号入力装置５８はスタートパルス発生器
６０からのスタートパルスを入力した時期Ｌ６以降にお
いて、クロックパルスに同期してセンサ２８Ａから検出
パルス信号を順次時系列で入力してコンパレータ６２に
出力する。

そして、この検出パルス信号は、前述と同様に平滑化回
路６３、コンパレータ６５、微分回路６６、モノマルチ
６７及びＡＮＤゲート６８を介して信号処理装置６９Ａ
に供給される。

信号処理装置６９Ａは、クロックパルス発生器５９から
のクロックパルスと同期して時期ｔ７から時期ｔ８に至
りＡＮＤゲート６８から供給されるパルス数Ｎ３をカウ
ントし、このカウント値Ｎ３から倣い幅信号Ｓａに対応
するパルス数Ｎ４を引き算して新規（今回）のパルス数
Ｎ、を求め、更に今回のパルス数Ｎ、から予めメモリに
記憶した前回のパルス数Ｎ、を引き算して求めた差デー
タに対応する新規の針位置データを針揺動データとして
マルチプレクサ５２を介して針揺動制御回路５３に供給
する。これにより、針揺動制御回路５３は針揺動制御モ
ータ５５を制御して縫針１４を布端Ｗａから倣い幅設定
ボリューム４２で設定した倣い幅に対応する針落ち位置
に移動させる。

その結果、縫目データ発生装置４６から供給される送り
データに基いて送り駆動制御装置５１が送り制御モータ
５４を制御するので、加工布Ｗの布端Ｗａに倣って倣い
縫が実行される。

ここで、布端位置の検出精度を向上させる場合や布端の
検出範囲を拡大する場合に、検出器２６に列設する画素
数を増大させたときでも、検出信号入力装置５８はセン
サ２８から時系列で検出信号を入力するので、その入力
制御が複雑化せず、信号処理装置６９による基準線位置
の検出制御も複雑化することもない。

以上説明したように、検出信号入力装置５８は、センサ
２８・２８Ａからの検出パルス信号を時系列で入力制御
するので、基準線位置や布端Ｗａの検出精度を向上させ
るために、或いは基準線位置や布端Ｗａの検出範囲を拡
大するために検出器２６・２６Ａに列設する画素数を増
大した場合でも、検出信号入力装置５８による検出パル
ス信号の入力制御や信号処理装置６９・６９Ａによる基
準線位置及び右端位置の検出制御が複雑化することがな
く、また検出信号入力装置５８や信号処理装置６９・６
９Ａが大型化することもない。

尚、前記リニアイメージセンサ２８は、基準線りなどを
光学的な画像情報で検知するので、基準線りは布地と識
別できる物質であればよく、基準線りを描く物質は光反
射物質以外のものを用いることも可能である。

また、検出器２６・２６Ａに列設するセンサとしてＣＣ
Ｄイメージセンサや他のイメージセンサを用いることも
可能である。

また、上記実施例における制御回路をマイクロコンピュ
ータを主体として構成することも可能であり、必要に応
じて検出信号入力装置５８、信号処理装置６９・６９Ａ
を含む倣い縫制御装置５７・５７Ａに種々の変形や改良
を施すことが可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の構成を示す機能ブロック図、第２図〜
第１１図は本発明の実施例を示すもので、第２図はミシ
ンの斜視図、第３図は検出器を押え足に取り付けた状態
を示す部分斜視図、第４図は縫目形成基準線を検出する
検出器及び押え足を示す部分平面図、第５図はミシンの
制御系の構成図、第６図は倣い縫制御装置の動作タイム
チャート、第７図は縫目形成基準線に倣う倣い縫におけ
る縫針の針位置制御を説明する説明図、第８図は加工布
の布端を検出する検出器及び押え足の第３図相当図、第
９図は変形例に係る倣い線制御を行なう制御系の部分構
成図、第１０図は変形例に係る倣い縫制御装置の動作タ
イムチャート、第１１図は布端に倣う倣い縫における第
７図相当図である。 Ｍ・・ミシン、　Ｗ・・加工布、　　１２・・針棒、１
４・・縫針、　２６・２６Ａ・・検出器、２８・２８Ａ
・・ＣＣＤイメージセンサ、　　４２・・倣い幅設定ボ
リューム、　４４・・倣い縫スイッチ、　５３・・針揺
動制御回路、　５５・・針揺動制御モータ、　５７・５
７Ａ・・倣い縫制御装置、　５Ｂ・・検出信号入力装置
、　６０・・スタートパルス発生器、　６９・６９Ａ・
・信号処理装置。 特許出願人　　ブラザー工業株式会社 第３図 第８図

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）上下往復運動及び横方向揺動運動可能に支持され
   下端に縫針が取付けられる針棒と、前記針棒を揺動駆動
   する揺動用アクチュエータと、前記揺動用アクチュエー
   タを制御する揺動制御手段とを備えたミシンにおいて、 加工布に予め描かれた縫目形成基準線を検出するための
   、送り方向と直交する方向に列設された複数の受光イメ
   ージ素子を有する検出手段と、前記縫針の上下運動と調
   時した所定のタイミング毎に、前記検出手段の複数の受
   光イメージ素子からの検出信号を所定の順序で時系列で
   入力する信号入力制御手段と、 前記信号入力制御手段により入力された検出信号に基い
   て前記基準線位置を求める信号処理手段と、 前記信号処理手段で求められた基準線位置に縫針の針落
   ち位置が対応するように前記揺動制御手段に指令する縫
   製位置制御手段とを設けたことを特徴とする自動倣い縫
   ミシン。
2. （２）上下往復運動及び横方向揺動運動可能に支持され
   下端に縫針が取付けられる針棒と、前記針棒を揺動駆動
   する揺動用アクチュエータと、前記揺動用アクチュエー
   タを制御する揺動制御手段とを備えたミシンにおいて、 布送り方向に沿って延びる加工布の布端を検出するため
   の、送り方向と直交する方向に列設された複数の受光イ
   メージ素子を有する検出手段と、前記縫針の上下運動と
   調時した所定のタイミング毎に、前記検出手段の複数の
   受光イメージ素子からの検出信号を所定の順序で時系列
   で入力する信号入力制御手段と、 前記信号入力制御手段により入力された検出信号に基い
   て前記加工布の布端位置を求める信号処理手段と、 前記信号処理手段で求められた布端位置に対して縫針の
   針落ち位置が設定された位置となるように前記揺動制御
   手段に指令する縫製位置制御手段とを設けたことを特徴
   とする自動倣い縫ミシン。