JPS63302886A - 検出基準値選択可能な布縁倣い縫ミシン - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 皮果上■且里立国 本発明は布縁倣い縫ミシンに関するものであり、特に、
加工布の送り方向と直交する方向に移動して加工布の布
端を検出する走査型の布検出器を備えたミシンに関する
ものである。

ｌ米Ω狡歪 布縁倣い縫ミシンは特開昭６１−２５７６７５号公報で
既に知られている。これは、加工布の布端位置を、■加
工布の送り方向と直交する方向（横方向）に移動可能な
布検出器と、■その布検出器を横方向に移動させて加工
布との相対位置を変化させる制御モータと、■その制御
モータを駆動することにより、布検出器の検出器信号が
予め定められた基準値と等しくなる位置、すなわち布検
出器が布端に正対する位置に、布検出器の横方向位置を
制御する検出器位置制御手段とによって検出するととも
に、その検出された布端位置に基づいて縫針の横方向位
置を針位置制御装置によって制御するものである。つま
り、加工布の布端と縫・目との横方向距離、すなわち縫
代が、検出された布端位置と縫針との横方向距離によっ
て決まるのである。

このように、この種の布縁倣い縫ミシンにおいては、縫
針の位置決め（以下、針位置法めという）のための基準
位置が布検出器の横方向位置に基づいて決まるのである
が、その基準位置を表す制御モータへの位置指令信号に
基づいて針位置法めを行う場合がある。

■が”′　しようと　る１　占 しかしながら、制御モータや制御モータと布検出器との
連結部には、摺動あるいは回転を円滑に行うべく微少な
隙間が設けられる。そして、その隙間が位置指令信号と
布検出器の実際位置とにずれを生じさせる。このずれは
、それの方向が可動部の作動方向の違いにかかわらず一
定であるならば、布検出器をそのずれの方向に予め較正
するなどによって容易に対処できるであるが、作動方向
が異なればずれの方向も異なるのが普通である。

そのため、同位置の布端を検出しても、走査方向が異な
ればそのときの位置指令信号が異なることとなり、その
結果、縫針の位置決め誤差が生じ、倣い縫が良好に行わ
れないという問題があった。

。　占を”２　るための 本発明は、以上の問題を解決するために為されたもので
あり、その要旨は、第１図に示すように、（ａ）ミシン
ベッドに対して上下方向かつ横方向移動可能な状態でミ
シン機枠に支持された縫針と、（ｂ）その縫針の上下運
動に調時して加工布を横方向と直交する方向に移送する
布送り装置と、（Ｃ）横方向における加工布の布端との
相対位置に応じて検出器信号を出力する布検出器と、（
ｄ）横方向における加工布の布端と布検出器との相対位
置を変化させるために第一および第二の限界位置により
定められた駆動範囲内で駆動される制御モータと、（ｅ
）布検出器が加工布の布端を検出して検出器信号が検出
基準値と等しくなるように、駆動範囲内の複数の位置の
各々を指令する位置指令信号を発生して制御モータの停
止位置を制御する位置制御手段と、（「）加工布の布端
に沿って連続した縫目が形成されるように、縫針と加工
布との横方向相対位置を制御する倣い制御装置とを備え
た布縁倣い縫ミシンに、（幻位置制御手段に制御モータ
を第一の限界位置から第二の限界位置に向かって駆動さ
せ、複数の停止位置の各々を指令する位置指令信号に対
応して布検出器の検出器信号を第一検出器信号として得
る第一走査手段と、（ｈｌその第一走査手段により得ら
れた第一検出器信号の値を、各停止位置を指令する位置
指令信号に対応させて記憶する記憶手段と、（１）第一
走査手段により得られた第一検出器信号の最大値と最小
値との平均値を演算する演算手段と、０）位置制御手段
に制御モータを第二の限界位置から第一の限界位置に向
かって駆動させ、複数の停止位置の各々を指令する位置
指令信号に対応して布検出器の検出器信号を第二検出器
信号として得る第二走査手段と、（′ｋ）記憶手段内の
位置指令信号の値の中で第二走査手段により得られた位
置指令信号に等しいものに対応する第一検出器信号を選
び出し、その第一検出器信号と第二走査手段によって得
られた位置指令信号に対応する第二検出器信号との平均
値を算出するとともに、その平均値と演算手段の平均値
とが等しいか否かを判別する判別手段と、（１１その判
別手段によって両平均値が等しいと判別されたときの第
一および第二検出器信号に基づいてそれぞれ第一および
第二検出基準値を決定する基準値決定手段と、（＠位置
制御手段が制御モータを第一の限界位置から第二の限界
位置へ向かう向きに駆動するときには第一検出基準値を
選択する一方、制御モータを第二の限界位置から第一の
限界位置に向かう向きに駆動するときには第二検出基準
値を選択し、その選択された第一あるいは第二検出基準
値を位置制御手段に前記検出基準値として供給する基準
値供給手段とを設けることにある。

立置 上記のように構成されたミシンにおいては、第一走査手
段が位置制御手段に位置指令信号■（以下、第一走査手
段の指令に応じて発生させられる位置指令信号には■を
付記するに対して、第二走査手段の指令に応じて発生さ
せられる位置指令信号には■を付記する）を発生させて
制御モータを作動させ、それによって、布検出器と加工
布との相対位置が第一の限界位置から第二の限界位置に
変化させられる。この間、布検出器は加工布との相対位
置に応じて第一検出器信号を出力し、その第一検出器信
号は位置指令信号■と対応した状態で記憶手段に記憶さ
れる。なお、位置指令信号■および■は布検出器の検出
領域内に加工布が位置する面積に応じて増大あるいは減
少するようになっており、位置指令信号の大きさと布検
出器および加工布の相対位置とがそれぞれ対応するよう
にされている。

演算手段は、記憶手段に記憶されている第一検出器信号
の中から最大値と最小値とを選び出して両値の平均値を
演算する。布検出器は、それが完全に加工布でない部分
に対向するときに最大値の検出器信号を出力する一方、
完全に加工布に対向するときに最小値の検出器信号を出
力するように構成されているから、布検出器め検出領域
の中央に布端が位置した結果、検出領域に加工布でない
部分と加工布の部分とが等しい面積で位置するときには
その平均値と大きさの等しい検出器信号が出力されるこ
ととなるのである。

第二走査手段は、上記第一走査手段と同様に位置制御手
段に位置指令信号■を発生させて制御モータを作動させ
、それによって、布検出器と加工布との相対位置が上述
の場合とは逆に第二の限界位置から第一の限界位置に変
化させられる。この間、布検出器は加工布との相対位置
に応じて第二検出器信号を出力し、その第二検出器信号
は位置指令信号■と対応した状態で判別手段に供給され
る。

判別手段は、それら位置指令信号■と第二検出器信号と
が発生する度に、記憶手段内の位置指令信号■の中でそ
の位置指令信号■に等しいものに対応する第一検出器信
号を選び出し、それら第一および第二検出器信号の平均
値を算出する。つまり、この平均値は第一および第二走
査手段によってそれぞれ得られる検出器信号のレベルの
平均値に相当するものであり、この平均値と前記演算手
段の平均値とを逐次比較することによって、布検出器が
布端に正対する位置から第一走査手段による第一走査と
第二走査手段による第二走査とにおける布検出器の位置
ずれ量の半分にほぼ等しい距離だけ外れた位置に到達し
たか否かを判別するのである。

そして、基準値決定手段によって両平均値が等しくなっ
たときの第一および第二検出器信号に基づいてそれぞれ
第一および第二検出基準値が決定される。第一および第
二検出基準値は、それら第一および第二検出器信号の値
をそのまま用いても、また、演算手段によって算出され
た平均値と、第一および第二走査手段によって得られた
第一および第二検出器信号の平均値との誤差を求め、そ
れら第一および第二検出器信号をそれぞれ誤差分だけ補
正した値を用いてもよい。

さらに、基準値供給手段によって位置制御手段の作動状
態に応じて第一あるいは第二検出基準値のいずれか一方
が選択されるとともに、選択された基準値が位置制御手
段に検出基準値として供給される。すなわち、位置制御
手段が制御モータを第一の限界位置から第二の限界位置
に向かう向きに駆動するときには第一検出基準値が選択
される一方、制御モータを第二の限界位置から第一の限
界位置に向かう向きに駆動するときには第二検出基準値
が選択されるのである。なお、位置制御手段の作動状態
が上記のいずれにあるかは、位置制御手段の出力する位
置指令信号の大小関係に基づいて判別することも、布検
出器の出力する検出器信号の大小関係に基づいて判別す
ることもできる。

その結果、布検出器が第一の限界位置から第二の限界位
置に向かうときには、布端検出が第一検出基準値に基づ
いて行われる一方、第二の限界位置から第一の限界位置
に向かうときには、布端検出が第二検出基準値に基づい
て行われることとなるのである。

なお、第二走査手段によって得られた位置指令信号およ
び第二検出器信号を互いに対応する状態で第一走査手段
と同様な記憶手段に記憶させた後、位置指令信号に対応
する第一および第二検出器信号をそれぞれの記憶手段か
ら選び出して両信号の平均値を算出するようにしてもよ
い。

肱果 このように、本発明に従えば、布端位置は走査方向毎に
決定された検出基準値に基づいて検出されるから、布端
位置を表す位置指令信号の大きさが走査方向の違いによ
って異なることがなくなり、縫針の位置決め精度が向上
して、倣い縫が良好に行われる効果が得られる。

また、本発明においては、第一および第二検出基準値を
決定するための右端検出が、第一走査手段によって得ら
れた最大値と最小値との平均値に基づいて行われるから
、布検出器の特性あるいは取付誤差や、加工布の種類等
に起因して検出器信号のレベルが変動しても、その変動
に伴ってその平均値が較正されることとなり、布検出器
による布検出精度が一層高いものとなる効果も得られる
。

爽施■ 以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明する
。

第２図に示されるミシンは、上面が平らなミシンベッド
１０（以下、ベッド１０という）と、そのベッド１０の
右端から立ち上がった脚柱部１２と、その脚柱部１２の
上端から片持ち状にかつベッドｌＯにほぼ平行に延びる
アーム１４と、そのアーム１４の先端に設けられた頭部
１６とから成るミシン機枠１８を備えている。頭部１６
にはミシンの起動、停止を制御するメインスイッチ２０
が設けられ、アーム１４にはこのミシンによって形成可
能な複数種類の縫目模様を表す形象が表示された表示板
２２と、縫目模様を選択するために操作される模様選択
スイッチ２４とが設けられている。また、脚柱部１２に
は布端から一定の距離を隔てて縫目線を形成する倣い縫
を行うための倣い縫スイッチ２６と、針揺動調節操作部
材３０および送り量調節操作部材３２と、針上げ指示灯
３４とが設けられている。

第３図は頭部１６のカバーを外した状態を示しており、
頭部１６に固定の突起３５には、針棒台３６が軸３８に
よって垂直面内において揺動可能′に取り付けられてい
る。この針棒台３６に針棒４０が上下方向に摺動可能に
取り付けられており、その下端に縫針４２が固定されて
いる。針棒４０は針棒抱き４４等を介して図示しないミ
シンモータに接続されており、ミシンモータの駆動によ
って針棒４０および縫針４２が上下往復運動をさせられ
るようになっている。また、針棒台３６にはＺ連杆４６
等を介して図示しない針揺動制御モータが接続されてお
り、この針揺動制御モータの駆動によって針棒台３６が
揺動させられることにより、縫針４２の横方向の位置が
左端位置と右端位置との間の一定の範囲内において変更
されるようになっている。

上記針棒台３６には布検出器５４が取り付けられ、針棒
台３６と一体的に揺動するようになっている。布検出器
５４は、赤外線を放射する発光部５６と、その赤外線の
反射して来たものを受光する受光部５８とを備えている
。また、受光部５８の近傍には、赤外線の通過は許容す
るが他の波長の光は遮断する光学フィルタ６０が設けら
れている。

前記ベッド１０の上面には開口が形成されており、この
開口が針板６６によって塞がれている。

この針板６６には複数のスロットが形成され、このスロ
ットから送り歯６８が上方へ突出可能とされている。こ
の送り歯６８は図示しない送り制御モータによって送り
運動を与えられ、図示を省略する布押さえ足と共同して
加工布７０を前後方向に送るものである。本実施例にお
いては、送り歯６８、送り制御モータおよび布押さえ足
等が布送り装置を構成している。針板６６にはさらに左
右方向に長い針孔７２が形成されているが、この針孔７
２に近接しかつこれと平行に反射面７４が形成されてい
る。この反射面７４は、前記布検出器５４の発光部５６
から放射された赤外線を受光部５８に向かって反射する
ものである。布検出器５４は縫針４２の中心線と針板′
６６の上面との交点（以下、針落下点という）より一定
小距離右斜め前方（オペレータ側）の点を中心とする検
出領域からの反射光量の変動を検出する能力を有してい
る。検出領域の多くが加工布７０によって覆われれば、
受光部５８の受光量が減少するわけであり、受光部５８
は検出領域の加工布７０によって覆われない部分の面積
に対応した検出器信号を出力するようになっている。ま
た、布検出器５４は針棒台３６に立設された軸７６の回
りに回転可能とされて、針落下点と検出領域との横方向
距離が調節可能となっている。なお、その横方向距離は
布検出器５４に形成された指針部７８と針棒台３６に表
示された目盛７９とによって読み取られるようになって
いる。

第４図に本ミシンの制御回路を示す。前記模様選択スイ
ッチ２４が図の左上に示されている。この模様選択スイ
ッチ２４には模様選択カウンタ８０が接続されており、
模様選択スイッチ２４の操作回数をカウントし、そのカ
ウント内容を縫目データ発生装置８２に供給する。また
、図示はしないが、このカウント内容に応じて、前記表
示板２２に配設されている複数の発光ダイオードが発光
させられ、選択された縫目模様が示されるようになって
いる。

縫目データ発生装置８２は形成可能な縫目模様の各々に
対応した縫目データを記憶しており、それらの縫目デー
タ中から模様選択カウンタ８０のカウント内容に対応し
た縫目データを選択して送り演算装置８４と針揺動演算
装置８６とに供給するようになっている。すなわち、縫
目データ発生装置８２には前記針棒４０が１往復上下運
動する毎に１個のパルス信号を発生するタイミングパル
ス発生器８８が接続されており、このタイミングパルス
ＴＰが供給される毎に縫目データ発生装置８２は縫目デ
ータ中の送りデータおよび針揺動データをそれぞれ送り
演算装置８４および針揺動演算装置８６に供給するので
ある。

上記送り演算装置８４には送り量調節装置８９が、また
、針揺動演算装置８６には針揺動調節装置９０がそれぞ
れ接続されている。送り量調節装置８９は、前記送り量
調節操作部材３２の操作に応じて変化する送り調節デー
タを送り演算装置８４に供給する。送り演算装置８４は
、この送り調節データと前記縫目データ発生装置８２か
ら供給される送りデータとの掛算を行って、縫目データ
発生装置８．２から供給された送りデータに送り量調節
操作部材３２の操作位置に対応した変更を加えた上で、
送り駆動制御回路９２に供給する。針揺動演算装置８６
も同様にして縫目データ発生装置８２から供給される針
揺動データに針揺動調節操作部材３０の位置に対応した
変更を加えた上、マルチプレクサ９４を経て針揺動制御
回路９６に供給する。その結果、送り駆動制御回路９２
が送り制御モータ９８を、また、針揺動制御回路９６が
針揺動制御モータ１００をそれぞれ制御し、縫針４２の
揺動および送り歯６８による布送り量が適宜制御されて
、模様選択スイッチ２４の操作によって選択された縫目
模様が形成されることとなる。

前記倣い縫スイッチ２６は模様選択カウンタ８０および
マルチプレクサ９４に接続されており、このスイッチ２
６がオン状態とされることにより模様選択カウンタ８０
がリセットされて縫目データ発生装置８２からは直線縫
いの縫目データが出力されるとともに、マルチプレクサ
９４は針揺動演算装置８６の出力信号ではなく倣い縫制
御装置１１０の出力信号（以下、針位置制御信号という
）を針揺動制御回路９６に供給する状態に切り換えられ
る。

倣い縫制御装置１１０は前記布検出器５４．前記倣い縫
スイッチ２６のオン信号の立ち上がり時にトリガパルス
を発生するトリガパルス発生器１１２、縫針４２がベッ
ド１０の上方に位置する状態で針上信号を発生する針上
信号発生装置１１４゜ミシンの運転が停止している状態
でミシン停止信号を発生するミシン停止信号発生装置１
１６および前記針上げ指示灯３４を備えている。布検出
器５４、トリガパルス発生器１１２．針上信号発生装置
１１４およびミシン停止信号発生装置１１６のそれぞれ
の出力信号は検出基準値設定装置１１８（以下、設定装
置という）に供給され、設定装置１１８はそれら出力信
号に応じて、倣い縫用マルチプレクサ１２０に走査制御
信号ＸｌまたはＸｌ　１を、また、針上げ指示灯３４に
点灯あるいは消灯を指令する信号を、また、倣い制御装
置１２２に第一検出基準値■１．第二検出基準値ｖ２お
よび基準値の設定終了を知らせる設定終了信号を供給す
るようになっている。

設定装置１１８および倣い制御袋ｙ１１２２はそれぞれ
ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭおよびバスを含むマイクロコン
ピュータから成っており、各コンピュータのＲＯＭには
第５図のフローチャートで表される検出基準値を設定す
るための制御プログラムと、第一および第二検出基準値
と検出器信号とに応じて針棒台３６の移動量および移動
方向を指令する倣い制御信号Ｓｉを出力するための制御
プログラムとが記憶されている。また、倣い制御装置１
２２は前記タイミングパルス発生器８８から発せられる
タイミングパルスＴＰがオア回路１３０を経て供給され
る毎に上記制御プログラムの実行を行い、その結果得ら
れた倣い制御信号Ｓ、を倣い縫用マルチプレクサ１２０
および前記マルチプレクサ９４を経て前記針揺動制御回
路９６に供給するようになっている。

なお、タイミングパルス発生器８８がタイミングパルス
ＴＰを発するのは、ミシンモータが回転して針棒４０が
上下往復運動している場合のみであるため、ミシンが停
止している状態においてもタイミングパルスＴＰに類似
のクロックパルスが倣い制御袋Ｗ１２２に供給されるよ
うに、クロックパルス発生器１３２が設けられている。

ただし、クロックパルス発生器１３２から出力されたク
ロックパルスは、針上信号発生装置１１４がらの針上信
号およびミシン停止信号発生装置１１６からのミシン停
止信号が入力されている状態においてのみアンド回路１
３４およびオア回路１３０を経て倣い制御装置１２２に
供給されるようになっている。

上記のように構成されたミシンによって倣い縫を行う場
合には、オペレータはまず布検出器５４を回転操作して
指針部７８を所望の目盛位置に合わせる。次に、加工布
７０を、それが縫針４２の左側に位置し、かつ、縫目形
成希望位置が針孔７２のほぼ中央となるようにセントす
る。そして、倣い縫スイッチ２６を操作すれば模様選択
カウンタ８０がリセットされ、それまでいかなる縫目模
様が選択されていた場合でも直線縫いが選択された状態
となる。また、マルチプレクサ９４が倣い縫制御装置１
１０の針位置制御信号を針揺動制御回路９６に供給する
状態に切り換えられる。

それと同時に、設定装置１１８が検出基準値の設定を開
始する。この設定は第５図のフローチャートで表される
プログラムの実行によって行われる。倣い縫スイッチ２
６が操作されてオン信号が出され、トリガパルスが発生
したならば、ステップＳｌ（以下、単に８１で表す。他
のステップについても同じとする。）の判定結果がＹＥ
Ｓとなり、さらに、Ｓ２において縫針４２が上昇位置に
あるか否かが判定され、そうでなければＳ３において針
上げ指示灯３４が点灯してオペレータに針上げの操作が
促される。一方、縫針４２が上昇位置にあり、計上信号
が出されていれば、判定結果がＹＥＳとなり、Ｓ４にお
いて針上げ指示灯３４の消灯指令が出された後、Ｓ５が
実行される。

Ｓ５においては、倣い縫用マルチプレクサ１２０のポー
トがＰａからｐｂに切り換えられて走査制御信号Ｘ、ま
たはＸ４　°　（針棒台３６を左端から右端に向かう向
きに移動させることを指令する信号をＸｌとし、右端か
ら左端に向かう向きに移動させることを指令する信号を
Ｘｉ　°として区別する）が前記マルチプレクサ９４に
供給される状態に切り換えられる。そして、Ｓ６におい
て走査制御信号Ｘ、が供給されて針棒台３６が左端に位
置させられ、Ｓ７においてそのときに出力される布検出
器５４の検出器信号Ｖ！　（走査側ｉｎ　１８号Ｘｉに
よって位置決めされた布検出器５４が発する検出器信号
をｖｉとし、走査制御信号Ｘｌ　°によって位置決めさ
れた布検出器５４が発する検出器信号を■、°として区
別する）がレジスタＲＭＩＮ、レジスタＲ□８にそれぞ
れ記憶される。また、Ｓ８においてこのときの検出器信
号■、と走査制御信号Ｘえとが互いに対応した状態でＲ
ＡＭの■−Ｘメモリに記憶される。本実施例においては
Ｖ−Ｘｌそりが記憶手段として機能するようになってい
るのである。なお、走査制御信号ＸｉまたはＸｉ　°が
針揺動制御回路９６に供給されれば、針揺動制御回路９
６はその走査制御信号Ｘ、またはＸｌ　“に応じて針棒
台３６を移動させることを指令する位置指令信号Ｘ！ま
たはＸｉ　　”を針揺動制御モータ１００に供給する。

また、走査制御信号ＸｉまたはＸｌ　９は針棒台３６が
左から右に向かって移動するにつれて大きさが増大する
ようにされて、針棒台３６の横方向位置と対応するよう
になっている。

Ｓ９においては、走査制御信号Ｘｌによって針棒台３６
が右に１ピツチ（本実施例においては第一の限界位置で
ある左端位置と第二の限界位置である右端位置との間が
２８ピツチに分割されている）移動させられ、ＳＩＯに
おいてそのときの検出器信号Ｖ、と走査制御信号Ｘ＋　
とが互いに対応した状態で上記ｖ−Ｘメモリに記憶され
る。そして、Ｓｌｌにおいてそのときの検出器信号■、
がＲＡＭのアキュムレータ（以下、ＡＣＣという）に記
憶され、Ｓ１２においてＡＣＣの値がＲＨＩＭの値より
も小さいか否かが判定され、そうである場合には、Ｓ１
３においてＲ７１Ｎの値がＡＣＣの値に置き換えられる
が、そうでない場合には、その置き換えが行われない。

そして、Ｓ１４においてＡＣＣの値がＲＷＡＸの値より
大きいか否かが判定され、判定結果がＹＥＳの場合には
Ｓ１５においてＲ、ＡＸの値がＡＣＣの値に置き換えら
れるが、判定結果がＮＯの場合には、その置き換えが行
われない。以上の８９からＳ１５までの実行は、針棒台
３６が右端に位置し、Ｓ１６における判定結果がＹＥＳ
となるまで繰り返され、最終的にＲＭＩ、に検出器信号
の最小値が、ＲＭＡｌｌに検出器信号の最大値が記憶さ
れる。布検出器５４は検出領域の加工布７０に覆われて
いない部分の面積に対応して変化する検出器信号を出力
するようになっているから、検出領域全域が加工布７０
によって覆われたときに最小値の検出器信号を出力し、
検出領域全域が加工布７０によって全く覆われないと７
きに最大値の検出器信号を出力する。

Ｓ１７においては、Ｒ１４ＩＮおよびＲＭＡＩＩにそれ
ぞれ記憶されている検出器信号の平均値が演算されてそ
の結果値が平均値ｖＭとされる。

５１８においては、走査制御信号Ｘ、Ｉによって針棒台
３６が左に１ピツチ移動させられて、Ｓ１９においてそ
のときの検出器信号ｖ１　°と走査制御信号Ｘ　％とが
読み込まれ、Ｓ２０においてそのときの走査制御信号Ｘ
　％に等しい走査制御信号Ｘｉが前記ｖ−Ｘメモリから
検索され、その走査制御信号Ｘｔに対応する検出器信号
Ｖ、が読み出される。そして、Ｓ２１においてそれら検
出器信号Ｖ！およびＶ、ｌの平均値が演算され、その結
果値が前記平均値ｖＨとほぼ等しいか否か（実際には両
平均値の差が予め設定された一定値より小さいか否か）
が判定される。以上３１８〜Ｓ２０の実行は検出器信号
Ｖ、および■１　“の平均値と平均値ＶＭとがほぼ等し
くなり、３２１における判定結果がＹＥＳになるまで繰
り返されるのである。Ｓ２１の判定結果がＹＥＳとなれ
ば、Ｓ２２が実行される。

３２２においてはそのときの検出器信号Ｖ、が第一検出
基準値■、とされる一方、検出器信号Ｖゑ　°が第二検
出基準値ｖ２とされる。Ｓ２３においてｖｌから予め定
められた値ａを差し引き、その結果値に等しいＶ、に対
応するＸｌを上記Ｖ−Ｘメモリから検索して、それをｕ
ｌとする。Ｓ２４においては■、に上記値ａを加え、そ
の結果値に等しいＶｉに対応するＸｌを上記ｖ−Ｘメモ
リから検索して、それをｕ２とする。そして、Ｓ２５に
おいて値ａを２倍したものをｕ２とＵ、との差で割る演
算を行い、その結果値をΔＶとする。

このΔＶは布検出器５４の１ピツチ移動に対応して変動
すると推定される検出器信号の値を表しているのである
。以下、単にΔ■で表す）Ｓ２６において倣い縫用マル
チプレクサ１２０のボートがＰ、からＰ、に切り換えら
れ、そして、Ｓ２７において検出基準値の設定が終了し
たことを告げる設定終了信号が発生する。この設定終了
信号は前記倣い制御装置１２２に供給される。そして、
Ｓｌに戻る。

ここで、布検出器５４の検出器信号と位置指令信号との
関係を第７図に基づいて詳細に説明する。

前述の説明から明らかなように、検出器信号Ｖ。

は左端から右端に向かって最小値から最大値まで増大す
るに対し、検出器信号ｙ　％は右端から左端に向かって
最大値から最小値まで減少する。しかしながら、針棒台
３６と針揺動制御モータ１００との連結部等には作動を
円滑に行うための隙間が設けられることによって、布検
出器５４の走査方向の違いによって布検出器５４の位置
にずれが生じ、検出器信号の両グラフに第７図に示され
ているずれが表れる。本発明においては、それら検出器
信号Ｖ、と検出器信号ｖＬ　°との中間に真正の検出器
信号が存在するものと推定するから、検出器信号Ｖ、お
よびＶ　ｉ　　’の平均値を算出することによって、そ
の真正と推定される検出器信号と前記平均値ｖＰＩとが
等しくなるときを検出して布端位置を検出するのである
。布検出器５４の検出領域の中央に加工布７０の右端が
位置する状態では、検出領域に加工布７０と加工布７０
でない部分とが等しい面積で存在するから、平均値ｖＨ
と等しい検出器信号が得られたときが布端検出状態とな
るのである。したがって、布検出器５４が左端から右端
への移動中に布端検出を行う場合には、布端を表すと推
定される位置指令信号（以下、推定布端位置指令信号と
いう）に対応する第一検出器信号を検出基準値（第一検
出基準値ｖ、）とすればよく、一方、布検出器５４が右
端から左端への移動中に布端検出を行う場合には、推定
布端位置指令信号に対応する第二検出器信号を検出基準
値（第二検出基準値Ｖｚ）とすればよいのである。

なお、布検出器５４（針棒台３６）の横方向位置は連続
的ではなく段階的に変化するように制御されるから、第
一および第二検出器信号の平均値と平均値ｖ、４とが一
致しないのが普通である。つまり、第８図に示すように
、真正の布端位置を表すと推定される第一および第二検
出基準値■、。

ＶＺ（図において括弧を付けて表す）と、実際に得られ
る第一および第二検出基準値Ｖ、、Ｖ、とには誤差が存
在するのであり、第一および第二検出基準値Ｖ、、Ｖ、
によって検出される布端位置は布端位置とみなす位置と
されるのである。

次に、以上のようにして設定された第一および第二検出
基準値Ｖ、、Ｖ、（以下、単にＶｔ、Ｖ２で表す）に基
づいて、布検出器５４の布端位置と推定される位置への
位置決め（以下、検出器位置決めという）が行われる様
子を詳細に説明する。

検出器位置決めの流れを概略的に説明すれば、検出器信
号が変動した場合には、まず、■検出器信号の増減を判
別することにより、布検出器５４を布端に正対させるた
めに移動させるべき方向を定め、その移動方向に応じて
基準値Ｖ、＜以下、単にｖｌで表す）を設定する０次に
、■布検出器５４を現在位置から上記移動方向に１ピツ
チずつ移動させた場合を想定し、そのときに得られると
推定される検出器信号のなかから最も■３に近くなる倣
い制ｍ信号Ｓムを選び出し、そして、■針揺動制御モー
タ１００にその倣い制御！信号Ｓ１を供給することによ
り、布検出器５４が位置決めされる。以下、第９および
１０図に基づいて具体的に説明する。

第９および１０図は水平軸が倣い制御信号を、垂直軸が
検出器信号を表すグラフである。なお、布検出器５４（
針棒台３６）は左から右に向かって移動させられた結実
現在位置に停止させられており、停止時の検出器信号の
値がＶ、であると仮定する。また、布検出器５４の横方
向位置は連続的ではなく段階的に変化するように制御さ
れるから、みなし布端位置を表すＶ、、Ｖ、が正確に表
される倣い制御信号Ｓ１は存在しないのが普通である。

よって、第９および１０図のグラフは、みなし布端位置
が倣い制御信号Ｓ０より右に僅かにずれていると仮定し
て図示されている。なお、みなし布端位置と正確に一致
する倣い制御信号Ｓ。

が存在する状況においても事情は同じである。

第９図に示すようにＶ、より小さい検出器信号Ｖ、ある
いは■、°　（以下、単にＶ、あるいは■、°で表す）
が得られた場合には、加工布７０の布端は右にずれたと
推定されるから布検出器５４の移動方向は右となり、■
、としてＶ、が選択される。そして、■、とＶ、との差
と、布検出器５４を右に１ピツチ移動させた場合に得ら
れると推定される検出器信号ｖｒ（以下、単にＶ、で表
す）とｖｌとの差とを比較する。このとき、■、は前述
のΔＶを加えることによって算出することができる。グ
ラフから明らかなように、ｖｈの場合は布検出器５４を
１ピツチ移動させるより現在位置に留めるほうが布端と
推定される位置に近いから、倣い制御信号Ｓ０を出力す
る。それに対して、■、”の場合には、布検出器５４を
１ピツチ移動。

させたほうが布端により近づくと推定されるから、倣い
制御信号Ｓ、、を出力し、布検出器５４を１ピツチ移動
させる。このとき、検出器信号は破線で示すように増大
することとなる。

なお、上記の説明は布検出器５４が現在位置へ前回移動
させられた方向と、次の移動方向とが同一の場合につい
て論じられるものであるから、布検出器５４が右から左
に移動させられた現在位置から、更に左へ移動させられ
る場合においても事情は同じである。

また、第１０図に示すようにＶ、より大きい■、あるい
はｖｈ　１が得られた場合には、加工布７０の布端は左
にずれたと推定されるから布検出器５４の上記移動方向
は左となり、ｖｓとしてｖ２が選択される。そして、ｖ
ｂあるいはＶ％と■２との差と、布検出器５４を１ピツ
チ移動させた場合を想定し、そのときに得られるｖ、、
とｖｔとの差とが比較されるが、布検出器５４の現在位
置は前述のように左から右への移動によって得られたも
のであるから、ｖｈあるいはＶ、′およびＶ、とｖ２と
を対等に比較することはできない。つまり、■よとｖｂ
あるいはｖｂ　１とを比較するためには、布端をその位
置に保った状態で、布検出器５４を右から左に移動させ
た結果、現在位置に位１した場合を想定し、そのときに
対応する値にＶｂあるいはｖｂ　′を変換する必要があ
るのである。■、およびｖｂ　°に、■、とＶ２との差
を加えたものをそれぞれＶ　（＋　　Ｖ　（’とし、Ｖ
Ｃあるいはｖｃ　′とＶ、とを比較するのである。また
、ｖｌは布検出器５４の１ピツチ移動に対応して減少す
ると推定される上記Δ■を差し引くことによって算出す
ることができる。グラフから明らかなように、ｖあの場
合には、布検出器５４を１ピツチ移動させるより現在位
置に留めるほうが布端と推定される位置に近いと推定さ
れるから、倣い制御信号Ｓ、を出力する。これに対して
、■、“の場合には、布検出器５４を左に１ピツチ移動
させたほうが布端位置に近づくと推定されるから、倣い
制御信号Ｓ−＋を出力する。このとき、検出器信号は破
線で示されているように、検出器信号の両グラフのずれ
分、すなわち連結隙間だけ一定となり、その後減少する
。

なお、上記の説明は布検出器５４が左から右へ移動させ
られて現在位置に至り、その後右から左へ移動させられ
る場合の説明であるが、布検出器５４が右から左への移
動によって位置させ、られた位置から左から右への移動
によって現在位置に至り、その後左から右へ移動させら
れる場合についても事情は同じである。

なお、以上の説明は布端の変動量が僅かであってせいぜ
い布検出器５４を１ピンチ移動させる場合について行っ
たが、布端の変動量が大きく布検出器５４を複数のピッ
チで移動させる必要がある場合にも同様である。

上記検出器位置決めは第６図のフローチャートで表され
るプログラムの実行によって行われる。

設定装置１１８から設定終了信号が供給されれば、Ｓｌ
の判定結果がＹＥＳとなり、Ｓ２においてＶ、およびｖ
２が読み込まれるとともに、布検出器５４からの検出器
信号がＶ、とされる。そして、Ｓ３においてＶ、がｖ２
とされる。この時点においては、設定装置１１８による
布検出器５４（針棒台３６）の第二走査の終了直後であ
るから、布検出器５４は右から左に向かって移ダさせら
れて位置するから、布端検出が■２に基づいて行われる
状態にあるのである。Ｓ４においてクロックパルスある
いはタイミングパルスＴＰが発せられるのを待つ状態と
なる。このとき、メインスイッチ２０は操作されていな
いから、クロックパルスが発せられれば判定結果がＹＥ
Ｓとなって３５が実行される。

Ｓ５においては、布検出器５４からの検出器信号が読み
込まれ、その値がｖｂとされる。上記Ｓ２におけるＶ、
の読み込み実行時から、このときまでに布端の位置変動
がある場合にはＶ、の大きさがＶ、と異なる値となるの
である。そして、Ｓ６においてはｖｌとＶｂとが等しい
か否かが判定され、判定結果がＹＥＳの場合には以降の
基準値設定を行うことなく５４に戻るが、判定結果がＮ
Ｏとなり、布端位置の変動があったと推定される場合に
はＳ７が実行される。

Ｓ７においてＶ、がｖｂより大きいか否かが判定される
。布端が右に移動し、ｖｌがＶ、より小さくなった場合
には判定結果がＹＥＳとなり、Ｓ８以降が実行されるが
、布端が左に移動し、■。

が■、より大きくなった場合には判定結果がＮＯとなり
、Ｓ１２以降が実行される。以下、Ｓ８以降とＳ１２以
降とをそれぞれ説明する。

Ｓ８においては、■、とＶ、とが等しいか否かが判定さ
れ、判定結果がＹＥＳの場合にはＳ９においてＶ、がｖ
ｃとされる。Ｓ８においてＶ、とＶ、とが等しくなく、
すなわちＶ、がｖ２と等しくなっている場合には判定結
果がＮｏとなって、ＳＩＯにおいてＶ、がＶ、とされ、
３１１においてＶｂに■２とＶ、の差を加え、その結果
値がＶ。とされる。

一方、Ｓ１２においは、■、とＶ２とが等しいか否かが
判定され、判定結果がＹＥＳの場合にはＳ１３において
Ｖ、がｖｃとされる。Ｓ１２においてＶ、とＶｔとが等
しくなく、すなわち■、がＶ、と等しくなっている場合
には判定結果がＮ。

となって、３１４において■、がｖ８とされ、Ｓ１５に
おいてＶｂからＶ２とＶ、の差を差し引き、その結果値
が■。とされる。

Ｓ１６においては、■６からＶ、を差し引いたものを前
述のΔＶで割る演算が行われ、演算の結果値を整数部分
と少数部分とに分け、少数部分の値が０．５以下の場合
にはその整数部分がＰとされ、一方、少数部分が０．５
より大きい場合には整数部分に１を加えたものがＰとさ
れる。そして、Ｓ１７に若いてＰが前記走査制御信号に
同等の倣い制御信号Ｓｉに変換され、３１Ｂにおいてそ
の倣い制御信号Ｓ！が出力される。

以上のようにして設定された出力信号は倣い縫用マルチ
プレクサ１２０およびマルチプレクサ９４を経て針位置
制御信号として針揺動制御回路９６に供給され、針揺動
制御回路９６はこの針位置制御信号に基づく方向および
量だけ針揺動制御モータ１００を駆動する。その結果、
針棒台３６が揺動させられ、それに取り付けられている
布検出器５４の位置が、その布検出器５４からの検出器
信号がＶ、とほぼ等しくなるように変更される。

１個のクロックパルスが倣い制御装置１２２に供給され
てから次のクロックパルスが倣い制御装置１２２に加え
られるまでの間に、検出器信号がＶ、と一致するまで針
棒台３６が揺動させられ得るように、クロックパルスの
周期が定められている。

上記のようにして針棒台３６の位置が変えられれば当然
縫針４２の横方向位置も変えられ、その縫針４２の落下
点の位置は加工布７０のほぼ縫目形成希望位置となる。

この位置を変更する場合にはオペレータは再び布検出器
５４を回転操作して針棒台３６に対する相対回転位置を
変更する。これに伴って前記制御が行われることにより
、縫針４２の落下点の位置が変えられる。この位置が所
望の位置となったとき、メインスイッチ２０を操作して
ミシンを起動させれば、倣い縫が実行されて所望の位置
に縫目線が形成されることとなる。

この際形成される縫目の大きさは縫目データ発生装置８
２から供給される送す−データと送り量調節装置８９か
ら供給される送り調節データとによって決まることは通
常の縫製作業におけると同様である。なお、倣い制御装
置１２２は前述のクロックパルスの代わりにタイミング
パルス発生器８８からのタイミングパルスＴＰＯ発生に
応じて作動することとなる。

縫目線の形成に伴って加工布７０が送られ、この過程に
おいてオペレータは布端の位置をほぼ一定に保つのであ
るが、これがある程度は変動することを避は得ない、こ
の場合もミシンの停止状態において説明したのと同様の
作動が行われて、布検出器５４からの検出器信号がｖ８
とほぼ等しくなるように針棒台３６の位置が変えられる
。このように加工布７０の布端の位置が変動した場合に
は縫針４２の位置がそれに追従するように自動的に変更
されるため、縫目線は常に布端からほぼ一定の距離の位
置に形成されることとなり、縫代がほぼ一定に保たれる
のである。

なお、本実施例においては、布検出器５４の位置決めが
布検出器５４を縫針４２の１上下往復毎に１回移動させ
ることによって行われるようになっているから、布検出
器５４の１ピツチが針揺動制御モータ１００が作動して
も前記連結隙間によって吸収される結果布検出器５４等
の位置が変わらない応答不能領域（第７図のＡおよびＢ
で示すような部分）より大きく設定されている。しかし
、布検出器５４を縫針４２の１上下往復毎に複数回移動
可能とし、布検出器５４の検出器信号の値と■、との大
きさを監視すれば、上記ｌピッチの幅を上記応答不能領
域より小さく設定することが可能となる。

以上の説明から明らかなように、本実施例においては、
倣い制御装置１２２のＳ９．Ｓｌｌ、Ｓ１３、Ｓ１５〜
Ｓ１８を実行する部分、倣い縫用マルチプレクサ１２０
．マルチプレクサ９４および針揺動制御回路９６等が位
置制御手段を構成しており、また、針揺動制御モータ１
００が制御モータとして機能するようになっている。ま
た、布検出器５４の軸７６、針棒台３６の取付部等が倣
い制御装置を構成している。設定装置１１ＢのＳ６〜Ｓ
ＩＯおよび３１６を実行する部分が第一走査手段を、設
定装置１１８のＳ１８および３１９を実行する部分が第
二走査手段を構成しており、さらに、設定装置１１８の
Ｓ１５〜Ｓ１８およびＳ１７を実行する部分が演算手段
を構成している。

また二設定装置１１８のＳ２０およびＳ２１を実行する
部分が判別手段を構成しており、設定装置１１８の３２
２を実行する部分が基準値決定手段を構成しており、ま
た、倣い制御装置１２２の８ｌ−Ｓ８，３１０．Ｓ１２
および３１４を実行する部分が基準値供給手段を構成し
ている。

第１１図には上記実施例と倣い制御装置１２２の制御プ
ログラムのフローチャートが異なる実施例が示されてい
る。以下、上記実施例と共通の部分には同一の符号を付
して、異なる部分のみを詳細に説明する。

上記実施例と同様に８１〜Ｓ６の実行が終了すれば、Ｓ
７においてＶ、がｖｂより大きいか否かが判定される。

布端が右に移動し、■、が■、より小さくなった場合に
は判定結果がＹＥＳとなり、５１００以降が実行される
が、布端が左に移動し、ｖｂがＶ、より大きくなった場
合には判定結果がＮＯとなり、５１０６以降が実行され
る。以下、５１００以降と３１０６以降とをそれぞれ説
明する。

３１００においては、■、と■１とが等しいか否かが判
定され、■、と■１とが等しくなく、すなわちＶ、がｖ
２と等しくなっている場合には判定結果がＮｏとなって
、３１０１において■、が■１とされる。このとき、布
検出器５４はそれを右に移動させても前記連結隙間によ
って移動が行われず検出器信号の値が変化しない状態に
あるから、８１０２において布検出器５４（針棒台３６
）を右に所定ピンチ移動させることを指令する倣い制御
信号Ｓ！を出力することによって、そのような状態から
、倣い制御信号Ｓ１が変化すればそれに伴って検出器信
号の値も変化する状態にするのでなる。なお、所定ピッ
チは予め本ミシンに発生し得る連結隙間より大きく設定
されている。

５１０２（７）実行後は、５１００においてｖ、とＶ、
とが等しく、判定結果がＹＥＳの場合と同様に、５１０
３において検出器信号が読み込まれてその値がｖｃとさ
れる。そして、５１０４においてｖｃとＶ、（ここでは
Ｖｔ）とが等しいか否かが判定され、判定結果がＹＥＳ
の場合には布検出器５４を移動させる必要がないと判断
されて、Ｓ４に戻る。一方、５１０４においてｖｃと■
、とが等しくならず、判定結果がＮＯの場合には５１０
５において布検出器５４を右に１ピツチ移動さ′せるこ
とを指令する倣い制御信号Ｓ！を出力し、そして、５１
０３に戻る。５１０５および５１０３の実行は５１０４
における判定結果がＹＥＳとなるまで繰り返される。

上記５１０６においてはＶ、とｖｔとが等しいか否かが
判定され、■、とｖ２とが等・しくなく、すなわちｖ３
がＶ、と等しくなっている場合には判定結果がＮｏとな
って、５１０７においてＶ。

が■２とされる。このとき、布検出器５４はそれを左に
移動させても前記連結隙間によって移動が行われず検出
器信号の値が変化しない状態にあるから、布検出器５４
を左に上記所定ピッチ移動させることを指令する倣い制
御信号Ｓ１を出力する。

８１０８の実行後は、５１０６においてｖ、とｖ２とが
等しく、判定結果がＹＥＳの場合と同様に、５１０９に
おいて検出器信号が読み込まれてそのイ直がｖｃとされ
る。そして、５１１０においてＶＣと■、（ここではＶ
ｔ）とが等しいか否かが判定され、判定結果がＹＥＳの
場合には布検出器５４を移動させる必要がないと判断さ
れて、Ｓ４に戻る。一方、５１１０においてＶｃとＶ、
とが等しくならず、判定結果がＮｏの場合には５１１１
において布検出器５４を左に１ピツチ移動させることを
指令する倣い制御信号Ｓ、を出力し、そして、５１０９
に戻る。５ｉｌｌおよび５ＩＯ９の実行は５ＩＩＯにお
ける判定結果がＹＥＳとなるまで繰り返される。

以上の説明から明らかなように、本実施例においては倣
い制御装置１２２のＳ７．５１００．５１０１．５１０
６および５１０７を実行する部分が基準値供給手段を構
成しており、また、５ＩＯ２〜５１０５，５１０８〜５
ｉｌｌを実行する部分が前記倣い縫用マルチプレクサ１
２ｏ、マルチプレクサ９４および針揺動制御回路９６と
共同して位置制御手段を構成している。

以上詳記した実施例においては、第一および第二走査手
段が位置制御手段の出力信号たる位置指令信号Ｘｉまた
はｘｌ　　“にそれぞれ対応する走査制御信号Ｘｉまた
はＸ、　　“を出力するようになっているが、第一およ
び第二走査手段を単に布検出器５４等を右から左へ、あ
るいは左から右へ移動させることだけを指令するものと
し、位置制御手段をそれら指令に対応する位置指令信号
を針揺動制御モータ１００に供給するものとすることも
できる。この場合、第一および第二走査手段は位置制御
手段から位置指令信号を得、それをそれぞれ記憶手段お
よび判別手段に供給するものとされる。

上記実施例においては縫針４２の横方向位置が、布検出
器５４が針揺動制御モータ１００の駆動によって位置決
めされれば、縫針４２と布検出器５４との相対位置に応
じて制御されるようになっているが、縫針４２と布検出
器５４とを別々に移動可能とし、それぞれの制御モータ
によって駆動することも可能である。このようにすれば
、縫針４２がベッドｌＯの下方に位置するときでも布検
出器５４が移動可能となって、布検出器５４が移動し得
る期間が延長され、布端検出が容易に行い得るという効
果が得られる。この態様はまた、任意の縫目模様で倣い
縫を行い得るようにすることも可能である。

上記実施例においては針揺動制御モータ１００の作動方
向が布検出器５４の検出器信号の増減によって判別され
るようになっているが、針揺動制御回路９６から針揺動
制御モータ１００に供給される位置指令信号の増減によ
って判別することも可能である。

さらに、上記実施例においては設定装置１１８および倣
い制御装置１２２を除（各制御回路が個別の電子回路に
よって構成されているが、これらヲ一括してマイクロコ
ンピュータによって構成することも可能であり、また、
設定装置１１８および倣い制御装置１２２を複数の個別
電子回路によって構成することも可能である。

その他、布検出器５４や倣い縫制御装置１１０の構成を
変更し、あるいは針棒台３６をほぼ垂直な軸線のまわり
の揺動運動によって縫針４２の横方向位置を変えるもの
とし、あるいはジグザグミシン全体の構成を変更するな
ど、当業者の知識に基づいて種々の変形、改良を施した
態様で本発明を実施することが可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の構成を概念的に示すブロック図である
。第２図は本発明の一実施例である布縁倣い縫ミシンの
外観を概略的に示す斜視図である。 第３図は同ミシンの頭部をそのカバーを外した状態で示
す斜視図である。第４図は同ミシンの制御回路を示すブ
ロック図である。第５図は同ミシンの検出基準値設定装
置のプログラムメモリに記憶された制御プログラムを示
すフローチャートであり、また、第６図は同ミシンの倣
い制御装置のプログラムメモリに記憶された制御プログ
ラムを示すフローチャートである。第７および８図は同
ミシンの布検出器の検出器信号と位置指令信号との関係
を示すグラフである。第９および１０図は同ミシンの布
検出器の布端への位置決め制御を説明するグラフである
。第１１図は上記実施例とは異なる実施例の倣い制御装
置のプログラムメモリに記憶された制御プログラムを示
すフローチャートである。 １０：ミシンベッド　　１８：ミシン機枠３６：針棒台
　　　　　４０：針棒 ４２：縫針　　　　　　５４：布検出器７０：加工布 １００：針揺動制御モータ １１Ｏ：倣い縫制御装置 １１８：検出基準値設定装置 １２２：倣い制御装置

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ミシンベッドに対して上下方向かつ横方向移動可能な状
   態でミシン機枠に支持された縫針と、その縫針の上下運
   動に調時して加工布を前記横方向と直交する方向に移送
   する布送り装置と、前記横方向における加工布の布端と
   の相対位置に応じて検出器信号を出力する布検出器と、
   前記横方向における加工布の布端と布検出器との相対位
   置を変化させるために第一および第二の限界位置により
   定められた駆動範囲内で駆動される制御モータと、 前記布検出器が加工布の布端を検出して検出器信号が検
   出基準値と等しくなるように、前記駆動範囲内の複数の
   位置の各々を指令する位置指令信号を発生して前記制御
   モータの停止位置を制御する位置制御手段と、 前記加工布の布端に沿って連続した縫目が形成されるよ
   うに、縫針と加工布との横方向相対位置を制御する倣い
   制御装置と を備えた布縁倣い縫ミシンであって、 前記位置制御手段に前記制御モータを前記第一の限界位
   置から第二の限界位置に向かって駆動させ、前記複数の
   停止位置の各々を指令する位置指令信号に対応して前記
   布検出器の検出器信号を第一検出器信号として得る第一
   走査手段と、 その第一走査手段により得られた第一検出器信号の値を
   、各停止位置を指令する位置指令信号に対応させて記憶
   する記憶手段と、 前記第一走査手段により得られた第一検出器信号の最大
   値と最小値との平均値を演算する演算手段と、 前記位置制御手段に前記制御モータを前記第二の限界位
   置から第一の限界位置に向かって駆動させ、前記複数の
   停止位置の各々を指令する位置指令信号に対応して前記
   布検出器の検出器信号を第二検出器信号として得る第二
   走査手段と、 前記記憶手段内の位置指令信号の値の中で前記第二走査
   手段により得られた位置指令信号に等しいものに対応す
   る第一検出器信号を選び出し、その第一検出器信号と前
   記第二走査手段によって得られた位置指令信号に対応す
   る第二検出器信号との平均値を算出するとともに、その
   平均値と前記演算手段の平均値とが等しいか否かを判別
   する判別手段と、 その判別手段によって前記両平均値が等しいと判別され
   たときの前記第一および第二検出器信号に基づいてそれ
   ぞれ第一および第二検出基準値を決定する基準値決定手
   段と、 前記位置制御手段が制御モータを第一の限界位置から第
   二の限界位置へ向かう向きに駆動するときには前記第一
   検出基準値を選択する一方、制御モータを第二の限界位
   置から第一の限界位置に向かう向きに駆動するときには
   前記第二検出基準値を選択し、その選択された第一ある
   いは第二検出基準値を位置制御手段に前記検出基準値と
   して供給する基準値供給手段と を含むことを特徴とする検出基準値選択可能な布縁倣い
   縫ミシン。