JPH0580920B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は布縁倣い縫ミシンに関するものであ
り、特に、加工布の送り方向と直交する方向に移
動して加工布の布端を検出する走査型の布検出器
を備えたミシンに関するものである。

従来の技術 布縁倣い縫ミシンは特開昭61−257675号公報に
既で知られている。これは、加工布の布端位置
を、(イ)加工布の送り方向と直交する方向（横方
向）に移動可能な布検出器と、(ロ)その布検出器を
横方向に移動させて加工布との相対位置を変化さ
せる制御モータと、(ハ)その制御モータを駆動させ
ることにより、布検出器の検出器信号が予め定め
られた基準値と等しくなる位置、すなわち布検出
器が布端に対向する位置に、布検出器の横方向位
置を制御する検出器位置制御手段とによつて検出
するとともに、その検出された布端位置に基づい
て縫針の横方向位置を針位置制御装置によつて制
御するものである。つまり、加工布の布端と縫目
との横方向距離、すなわち縫代が、検出された布
端位置と縫針との横方向距離によつて決まるので
ある。

このように、この種の布縁倣い縫ミシンにおい
ては、縫針の位置決め（以下、針位置決めとい
う）のための基準位置が布検出器の横方向位置に
基づいて決まるのであるが、その基準位置を表す
制御モータへの位置指令信号に基づいて針位置決
めを行う場合がある。

発明が解決しようとする問題点 しかしながら、制御モータや制御モータと布検
出器との連結部には、摺動あるいは回転を円滑に
行うべく機械的な隙間が設けられる。そして、そ
の隙間が位置指令信号と布検出器の実際位置とに
ずれを生じさせる。このずれは、それの方向が可
動部の作動方向の違いにかかわらず一定であるな
らば、布検出器をそのずれの方向に予め較正する
などによつて容易に対処可能であるが、作動方向
が異なればずれの方向も異なるのが普通である。
そのため、同位置の布端を検出しても、走査方向
が異なれば位置指令信号が異なることとなり、そ
の結果、縫針の位置決め誤差が生じ、倣い縫が良
好に行われないという問題があつた。

問題点を解決するための手段 本発明は、以上の問題を解決するために為され
たものであり、その要旨は、第１図に示すよう
に、(a)ミシンベツドに対して上下方向に移動可能
かつ横方向に移動可能な状態でミシン機枠に支持
された縫針と、(b)その縫針の上下動に調時して加
工布を横方向と直交する方向に移送する布送り装
置と、(c)横方向における加工布の布端の位置を検
出するための布検出器と、(d)横方向における加工
布の布端と布検出器との相対位置を変化させるた
めに第一および第二の限界位置により定められた
駆動範囲内で駆動される制御モータと、(e)布検出
器により加工布の布端が検出されるように駆動範
囲内の複数の位置の各々を指令する位置指令信号
を発生して制御モータの停止位置を制御する位置
制御手段と、(f)加工布の布端に沿つて連続した縫
目が形成されるように縫針と加工布との横方向相
対位置を制御する倣い制御装置とを備えた布縁倣
い縫ミシンに、(g)位置制御手段に制御モータを第
一の限界位置から第二の限界位置に向かつて駆動
させ、複数の停止位置の各々を指令する位置指令
信号に対応して布検出器の検出器信号を得る第一
走査手段と、(h)その第一走査手段により得られた
検出器信号の値を、各停止位置を指令する位置指
令信号に対応させて記憶する記憶手段と、(i)第一
走査手段により得られた検出器信号の最大値と最
小値との平均値を演算する演算手段と、(j)位置制
御手段に制御モータを第二の限界位置から第一の
限界位置に向かつて駆動させ、複数の停止位置の
各々を指令する位置指令信号に対応して布検出器
の検出器信号を得る第二走査手段と、(k)記憶手段
内の検出器信号の中で平均値に最も近いものに対
応する位置指令信号である第一位置指令信号と、
第二走査手段により得られた検出器信号であつて
平均値に最も近いものに対応する位置指令信号で
ある第二位置指令信号とを決定し、それら第一お
よび第二位置指令信号の差の半分を較正値として
算出する較正値決定手段とを設けるとともに、前
記倣い制御装置を較正値に基づいて縫針と加工布
との横方向相対位置を較正するものとしたことに
ある。

作 用 上記のように構成されたミシンにおいては、第
一走査手段が位置制御手段に位置指令信号を発生
させて制御モータを作動させ、それによつて、布
検出器と加工布との相対位置が第一の限界位置か
ら第二の限界位置に向かつて変化させられる。こ
の間、布検出器は加工布との相対位置に応じて検
出器信号を出力し、その検出器信号は位置指令信
号と対応した状態で記憶手段に記憶される。な
お、位置指令信号は布検出器と加工布との相対位
置が予め定められた方向に変化するにつれて増大
あるいは減少するようになつており、位置指令信
号の大きさと布検出器および加工布の横方向相対
位置とがそれぞれ対応するようにされている。

演算手段は、記憶手段に記憶されている検出器
信号の中から最大値と最小値とを選び出して両値
の平均値を演算し、そして、較正値決定手段が記
憶手段に記憶されている検出器信号の中で平均値
に最も近い検出器信号を検索し、その検出器信号
に対応する位置指令信号を第一位置指令信号とす
る。布検出器は、それが完全に加工布でない部分
に対向するときに最大値の検出器信号を出力する
一方、完全に加工布に対向するときに最小値の検
出器信号を出力するように構成されているから、
検出器信号が平均値に最も近くなるときを検出す
れば、布検出器の検出領域に加工布でない部分と
加工布の部分とが等しい面積で位置する状態、す
なわち検出領域の中央に布端が位置する状態が検
出されるのである。つまり、平均値は布端位置を
検出するための基準値なのであり、このようにし
て求められた第一位置指令信号は、走査方向が第
一の限界位置から第二の限界位置に向かう向きで
ある場合において検出された布端位置に対応する
ものである。

一方、第二走査手段は、布検出器と加工布との
相対位置が上述の場合とは逆方向に、第二の限界
位置から第一の限界位置に向かつて変化させられ
ように制御モータを作動させ、その間、布検出器
は上述と同様に検出器信号を発生する。このと
き、較正値決定手段は検出器信号が発生する度に
それと平均値とを逐次比較し、両信号が最も近い
ときの位置指令信号を第二位置指令信号とする。
このようにして求められた第二位置指令信号は、
走査方向が第二の限界位置から第一の限界位置に
向かう向きである場合において検出された布端位
置に対応するものである。

較正値決定手段は、以上のようにして求めた第
一および第二位置指令信号の差の半分を較正値と
して決定し、倣い制御装置がその較正値に基づい
て、加工布と縫針との相対位置を位置決めする。

なお、第二走査手段によつて得られる検出器信
号の中で平均値に最も近いものを選び出すため
に、第一走査手段と同様な記憶手段を設けてそれ
に記憶された検出器信号の中から検索するように
してもよい。

効 果 このように、本発明に従えば、同位置の布端を
検出する際、走査方向が異なることによつて生じ
る布検出器の位置指令信号のずれに応じて加工布
と縫針との相対位置が較正されるから、縫針の位
置決め精度が向上して、倣い縫が良好に行われる
効果が得られる。

また、本発明においては、第一走査手段および
第二走査手段による布端検出が、第一走査手段に
よつて得られた最大値と最小値との平均値に基づ
いて行われるから、布検出器の特性あるいは取付
誤差や、加工布の種類等に起因して検出器信号の
レベルが変動しても、その変動に伴つて基準値
（平均値）が較正されることとなり、布検出器に
よる布検出精度が一層高いものとなる効果も得ら
れる。

実施例 以下、本発明の一実施例を図面に基づいて詳細
に説明する。

本実施例のミシンは、第２図に示すように、上
面が平らなミシンベツド１０（以下、ベツド１０
という）と、そのベツド１０の右端から立ち上が
つた脚柱部１２と、その脚柱部１２の上端から片
持ち状にかつベツド１０にほぼ平行に延びるアー
ム１４と、そのアーム１４の先端に設けられた頭
部１６とから成るミシン機枠１８を備えている。
頭部１６にはミシンの起動、停止を制御するメイ
ンスイツチ２０が設けられ、アーム１４にはこの
ミシンによつて形成可能な複数種類の縫目模様を
表す形象が表示された表示板２２と、縫目模様を
選択するために操作される模様選択スイツチ２４
とが設けられている。また、脚柱部１２には布端
から一定の距離を隔てて縫目線を形成する倣い縫
を行うための倣い縫スイツチ２６と、縫代を設定
するために操作される縫代設定操作部材２８、針
揺動調節操作部材３０および送り量調節操作部材
３２と、針上げ指示灯３４とが設けられている。

第３図は頭部１６のカバーを外した状態を示し
ており、頭部１６に固定の突起３５には、針棒台
３６が軸３８によつて垂直面内において揺動可能
に取り付けられている。この針棒台３６に針棒４
０が上下方向に摺動可能に取り付けられており、
その下端に縫針４２が固定されている。針棒４０
は針棒抱き４４等を介して図示しないミシンモー
タに接続されており、ミシンモータの駆動によつ
て針棒４０および縫針４２が上下往復運動をさせ
られるようになつている。また、針棒台３６には
Ｚ連杆４６等を介して図示しない針揺動制御モー
タが接続されており、この針揺動制御モータの駆
動によつて針棒台３６が揺動させられることによ
り、縫針４２の横方向の位置が左端位置と右端位
置との間の一定の範囲内において変更されるよう
になつている。

上記針棒台３６には布検出器５４が固定され、
針棒台３６と一体的に揺動するようになつてい
る。布検出器５４は、赤外線を放射する発光部５
６と、その赤外線の反射して来たものを受光する
受光部５８とを備えている。また、受光部５８の
近傍には、赤外線の通過は許容するが他の波長の
光は遮断する光学フイルタ６０が設けられてい
る。

前記ベツド１０の上面には開口が形成されてお
り、この開口が針板６６によつて塞がれている。
この針板６６には複数のスロツトが形成され、こ
のスロツトから送り歯６８が上方へ突出可能とさ
れている。この送り歯６８は図示しない送り制御
モータによつて送り運動を与えられ、図示を省略
する布押さえ足と共同して加工布７０を前後方向
に送るものである。針板６６には更に左右方向に
長い針孔７２が形成されているが、この針孔７２
に近接しかつこれと平行に反射面７４が形成され
ている。この反射面７４は、前記布検出器５４の
発光部５６から放射された赤外線を受光部５８に
向かつて反射するものである。布検出器５４は縫
針４２の中心線を針板６６の上面との交点（以
下、針落下点という）より一定小距離右斜め前方
（オペレータ側）の点を中心とする検出領域から
の反射光量の変動を検出する能力を有している。
検出領域の多くが加工布７０によつて覆われれ
ば、受光部５８の受光量が減少するわけであり、
受光部５８は検出領域の加工布７０によつて覆わ
れない部分の面積の変動に対応した検出器信号を
出力するようになつている。

第４図に本ミシンの制御装置を示す。前記模様
選択スイツチ２４が図の左上に示されている。こ
の模様選択スイツチ２４には模様選択カウンタ８
０が接続されており、模様選択スイツチ２４の操
作回数をカウントし、そのカウント内容を縫目デ
ータ発生装置８２に供給する。また、図示はしな
いが、このカウント内容に応じて、前記表示板２
２に配設されている複数の発光ダイオードが発光
させられ、選択された縫目模様が示されるように
なつている。

縫目データ発生装置８２は形成可能な縫目模様
の各々に対応した縫目データを記憶しており、そ
れらの縫目データ中から模様選択カウンタ８０の
カウント内容に対応した縫目データを選択して送
り演算装置８４と針揺動演算装置８６とに供給す
るようになつている。すなわち、縫目データ発生
装置８２には前記針棒４０が１往復上下運動する
毎に１個のパルス信号を発生するタイミングパル
ス発生器８８が接続されており、このタイミング
パルスTPが供給される毎に縫目データ発生装置
８２は縫目データ中の送りデータおよび針揺動デ
ータをそれぞれ送り演算装置８４および針揺動演
算装置８６に供給するのである。

上記送り演算装置８４には送り量調節装置８９
が、また、針揺動演算装置８６には針揺動調節装
置９０がそれぞれ接続されている。送り量調節装
置８９は、前記送り量調節操作部材３２の操作に
応じて変化する送り調節データを送り演算装置８
４に供給する。送り演算装置８４は、この送り調
節データと前記縫目データ発生装置８２から供給
される送りデータとの掛算を行つて、縫目データ
発生装置８２から供給された送りデータに送り量
調節操作部材３２の操作位置に対応した変更を加
えた上で、送り駆動制御回路９２に供給する。針
揺動演算装置８６も同様にして縫目データ発生装
置８２から供給される針揺動データに針揺動調節
操作部材３０の位置に対応した変更を加えた上、
マルチプレクサ９４を経て針揺動制御回路９６に
供給する。その結果、送り駆動制御回路９２が送
り制御モータ９８を、また、針揺動制御回路９６
が針揺動制御モータ１００をそれぞれ制御し、縫
針４２の揺動および送り歯６８による布送り量が
適宜制御されて、模様選択スイツチ２４の操作に
よつて選択された縫目模様が形成されることとな
る。

前記倣い縫スイツチ２６は模様選択カウンタ８
０およびマルチプレクサ９４に接続されており、
このスイツチ２６がオン状態とされることにより
模様選択カウンタ８０がリセツトされて縫目デー
タ発生装置８２からは直線縫いの縫目データが出
力されるとともに、マルチプレクサ９４は針揺動
演算装置８６の出力信号ではなく倣い縫制御装置
１１０の出力信号を針揺動制御回路９６に供給す
る状態に切り換えられる。

倣い縫制御装置１１０は前記布検出器５４、前
記倣い縫スイツチ２６のオン信号の立ち上がり時
にトリガパルスを発生するトリガパルス発生器１
１２、前記針上げ指示灯３４および前記縫代設定
操作部材２８の操作位置に対応した大きさの縫代
信号を発生する縫代信号発生装置１１４を備えて
いる。布検出器５４、トリガパルス発生器１１２
および縫代信号発生装置１１４のそれぞれの出力
信号は位置制御装置１１６に供給され、位置制御
装置１１６はそれら出力信号に加え、針上信号と
ミシン停止信号とオア回路１１８を経て供給され
る前記タイミングパルス発生器８８からのタイミ
ングパルスTPとに応じて、前記マルチプレクサ
９４に出力信号としての走査制御信号x_iあるいは
倣い制御信号u_iを、また、針上げ指示灯３４に点
灯あるいは消灯を指令する信号を供給するように
なつている。位置制御装置１１６は第５図に示す
ように、CPU１２０、RAM１２２、ROM１２
４およびバス１２６を含むマイクロコンピユータ
から成つており、ROM１２４には第６図のフロ
ーチヤートで表される走査制御信号x_iおよび倣い
制御信号u_iを設定するためのプログラムが記憶さ
れている。前記布検出器５４、トリガパルス発生
器１１２、倣代信号発生装置１１４およびオア回
路１１８等は位置制御装置１１６の入力ポート１
２８に接続され、一方、前記マルチプレクサ９４
および針上げ指示灯３４は出力ポート１３０に接
続されている。

なお、タイミングパルス発生器８８がタイミン
グパルスTPを発するのは、ミシンモータが回転
して針棒４０が上下往復運動している場合のみで
あるため、ミシンが停止している状態においても
タイミングパルスTPに類似のクロツクパルスが
位置制御装置１１６に供給されるように、クロツ
クパルス発生器１３２が設けられている。ただ
し、クロツクパルス発生器１３２から出力された
クロツクパルスは、針上信号およびミシン停止信
号が入力されている状態においてのみアンド回路
１３４およびオア回路１１８を経て位置制御装置
１１６に供給されるようになつている。

上記のように構成されたミシンによつて倣い縫
を行う場合には、オペレータはまず加工布７０
を、それが縫針４２の左側に位置し、かつ、縫目
形成希望位置が針孔７２のほぼ中央となるように
セツトする。そして、倣い縫スイツチ２６を操作
すれば模様選択カウンタ８０がリセツトされ、そ
れまでいかなる縫目模様が選択されていた場合で
も直線縫いが選択された状態となる。また、マル
チプレクサ９４が倣い縫制御装置１１０の出力信
号を針揺動制御回路９６に供給する状態に切り換
えられ、それと共に、位置制御装置１１６が出力
信号（走査制御信号x_iおよび倣い制御信号u_i）を
設定する。なお走査制御信号x_iおよび倣い制御信
号u_iは、針揺動制御回路９６にそれら走査制御信
号x_iあるいは倣い制御信号u_iに対応する位置指令
信号X_iを出させ、それによつて針揺動制御モータ
１００が針棒台３６を所定位置に位置決めするこ
とを指令する信号である。

この出力信号の設定は第６図のフローチヤート
で表されるプログラムの実行によつて行われる。
電源投入と同時にステツプS1（以下、単にS1で表
す。他のステツプについても同じとする。）にお
いて倣い縫の実行が指示されるのを待つ状態とな
る。倣い縫スイツチ２６が操作されてオン信号が
出され、トリガパルスが発生したならば、S1の
判定結果がYESとなり、さらに、S2において縫
針４２が上昇位置にあるか否かが判定され、そう
でなければS3において針上げ指示灯３４が点灯
してオペレータに針上げの操作が促される。一
方、縫針４２が上昇位置にあり、針上信号が出さ
れていれば、判定結果がYESとなり、S4におい
て針上げ指示灯３４の消灯指令が出された後、
S5が実行される。

S5においては、走査制御信号x_iがマルチプレク
サ９４に供給されて針棒台３６が左端に位置させ
られ、S6においてこのときの布検出器５４の検
出器信号V_i（走査制御信号x_iによつて位置決めさ
れた布検出器５４が発する検出器信号をV_iとす
る）がRAM１２２のレジスタR_MAX、レジスタ
R_MINにそれぞれ記憶される。S7においてこのと
きの検出器信号V_iおよび走査制御信号x_iが互いに
対応した状態でRAM１２２のＶ−ｘメモリに記
憶される。本実施例においてはＶ−ｘメモリが記
憶手段として機能するようになつているのであ
る。

S8においては、走査制御信号x_iによつて針棒台
３６が右に１ピツチ（本実施例においては第一の
限界位置である左端位置と第二の限界位置である
右端位置との間が28ピツチに分割されている）移
動させられ、S9においてそのときの検出器信号
V_iおよび走査制御信号x_iが互いに対応した状態で
上記Ｖ−ｘメモリに記憶される。なお、走査制御
信号x_iは針棒台３６が左から右に向かつて移動す
るにつれて増大し、針棒台３６の横方向位置と対
応するようにされている。そして、S10において
そのときの検出器信号V_iがRAM１２２のアキユ
ムレータ（以下、ACCという）に記憶され、S11
においてACCの値がR_MINの値よりも小さいか否
かが判定され、そうである場合には、S12におい
てR_MINの値がACCの値に置き換えられるが、そ
うでない場合には、その置き換えが行われない。
そして、S13においてACCの値がR_MAXの値より大
きいか否かが判定され、判定結果がYESの場合
にはS14においてR_MAXの値がACCの値に置き換え
られるが、判定結果NOの場合には、その置き換
えが行われない。以上のS8からS14までの実行
は、針棒台３６が右端に位置し、S15における判
定結果がYESとなるまで繰り返され、最終的に
R_MINに検出器信号V_iの最小値が、R_MAXに検出器
信号V_iの最大値が記憶される。布検出器５４は検
出領域の加工布７０に覆われていない部分の面積
に対応して変化する検出器信号を出力するように
なつているから、検出領域全域が加工布７０によ
つて覆われたときに最小値の検出器信号を出力
し、検出領域全域が加工布７０によつて全く覆わ
れないときに最大値の検出器信号を出力する。す
なわち、検出器信号V_iは走査制御信号x_iに対応し
て第７図に示すように変化するのである。

S16においては、R_MINおよびR_MAXにそれぞれ記
憶されている検出器信号V_iの平均値が演算されて
その結果値が基準値V_Mとされる。布検出器５４
の検出領域の中央に加工布７０の布端が位置する
状態では、検出領域に加工布７０と加工布７０で
ない部分（本実施例においては反射面７４）とが
等しい面積で存在するから、S17において基準値
V_Mと等しい検出器信号V_iが得られたときの走査
制御信号x_iが検索されることにより、S18におい
て加工布７０の布端位置を表すと推定される走査
制御信号x_iが第一走査制御信号x_Mとされる。すな
わち、この第一走査制御信号x_Mが針揺動制御回
路９６に供給されることにより、その第一走査制
御信号x_Mに対応する第一位置指令信号X_Mが針揺
動制御モータ１００に供給されることとなるので
ある。

S19においては、走査制御信号x_iによつて針棒
台３６が左に１ピツチ移動させられ、S20におい
てそのときの布検出器５４の検出器信号V_iが上記
ACCに記憶される。それらS19およびS20の実行
は、基準値V_Mとほぼ等しい検出器信号V_i（ACCの
値）が得られてS21における判定結果がYESとな
るまで繰り返される。判定結果がYESとなれば、
S22において走査制御信号x_iが第二走査制御信号
x_M′に置き換えられる。すなわち、この第二走査
制御信号x_M′が針揺動制御回路９６に供給される
ことにより、その第二走査制御信号x_M′に対応す
る第二位置指令信号X_M′が針揺動制御モータ１０
０に供給されることとなるのである。そして、
S23において第一走査制御信号x_Mから第二走査制
御信号x_M′を差し引き、さらにその値を半分する
演算が行われ、その結果値が較正値Δxとされる。
すなわち、較正値Δxは第７図に示すように、真
正の走査制御信号x_iと推定される第一走査制御信
号x_Mと第二走査制御信号x_M′との平均値と、第一
走査制御信号x_Mあるいは第二走査制御信号x_M′と
の差なのである。そして、S24において倣い制御
信号u_iによつて針棒台３６が左端に位置させられ
る。

S25においては、クロツクパルスまたはタイミ
ングパルスTPが入力されるのを待つ状態となる
が、現時点ではメインスイツチ２０が操作されて
いないから、クロツクパルス発生器１３２からの
クロツクパルスがアンド回路１３４およびオア回
路１１８を経て供給されれば、判定結果がYES
となる。そして、S26において布検出器５４の現
在位置に対応する検出器信号が上記ACCに記憶
され、S27においてその検出器信号（ACCの値）
が基準値V_Mと等しいか否かが判定されることに
より、布検出器５４の位置決めが完了したか否か
が調べられる。判定結果がNOの場合には、S28
において倣い制御信号u_iによつて針棒台３６が左
端まで移動させられ、S29においてそのときの検
出器信号がACCに記憶され、S30においてその検
出器信号（ACCの値）が基準値V_Mとほぼ等しい
か否かが判定される。そうでないならば、S31に
おいて倣い制御信号u_iによつて針棒台３６が右に
１ピツチ移動させられた後、S29の実行に戻る。
S29からS31までの実行はS30における判定結果が
YESとなるまで繰り返され、YEの判定結果が得
られれば、S27においてYESの判定結果が得られ
た後と同様にS32が実行される。

S32においては、縫代信号発生装置１１４から
発生された縫代信号ｄが読み込まれる。そして、
S33において倣い制御信号u_iから縫代信号ｄと較
正値Δxとを差し引く演算が行われ、その結果値
が較正倣い制御信号u_cとされる。すなわち、ここ
で得られた較正倣い制御信号u_cは第７図に示す縫
針位置に対応するものとなるのである。そして、
S34においてその較正倣い制御信号u_cによつて針
棒台３６が移動させられて、縫針４２の位置決め
が完了し、S35においてメインスイツチ２０が操
作されてミシンが運転されるのを待つ状態とな
る。このとき、メインスイツチ２０が操作され
ず、判定結果がNOの場合にはS36においてトリ
ガパルスの入力を待つ状態となる。つまり、この
状態で倣い縫スイツチ２６を一度オフ状態にし、
再びオン状態にすれば、トリガパルス発生器１１
２からトリガパルスが発生し、判定結果がYES
となり、S2が実行されることによつて、較正値
Δxの再設定が行われることとなる。しかしなが
ら、上述の操作が行われず、判定結果がNOであ
れば、S25以降が実行される。

なお、１個のクロツクパルスが位置制御装置１
１６に供給されてから次のクロツクパルスが位置
制御装置１１６に加えられるまでの間に、検出器
信号が基準値と一致するまで針棒台３６が揺動さ
せられ、さらに、縫針４２が所定位置に位置決め
され得るように、クロツクパルスの周期が定めら
れている。

上記のようにして針棒台３６の位置が変えられ
れば当然縫針４２の横方向位置も変えられ、その
縫針４２の落下点の位置は縫代信号発生装置１１
４からの縫代信号の大きさに対応した位置とな
る。この位置が希望の位置でない場合にはオペレ
ータは縫代設定操作部材２８を操作し、縫代信号
発生装置１１４からの縫代信号ｄの大きさを変え
る。するとその変更された縫代信号ｄに対して前
述の場合と同様にS33において較正倣い制御信号
u_cが設定され、S34においてその較正倣い制御信
号u_cに基づいて針棒台３６の位置が変更されるた
め、それに伴つて縫針４２の落下点の位置が変わ
る。この位置が所望の位置となつたとき、メイン
スイツチ２０を操作してミシンを起動させれば、
S35における判定結果がYESとなり、倣い縫が実
行されて所望の位置に縫目線が形成されるととも
に、S25における判定結果がYES、すなわちタイ
ミングパルス発生器８８からタイミングパルス
TPが供給される毎にS26以降が実行されること
となる。この際形成される縫目の大きさは縫目デ
ータ発生装置８２から供給される送りデータと送
り量調節装置８９から供給される送り調節データ
とによつて決まることは通常の縫製作業における
と同様である。

縫目線の形成に伴つて加工布７０が送られ、こ
の過程においてオペレータは布端の位置をほぼ一
定に保つのであるが、これがある程度は変動する
ことを避け得ない。このように布端位置が変動し
た場合には、布検出器５４からの検出器信号が基
準値と一致しなくなるためS27における判定結果
がNOとなり、S28からS31の実行によつてミシン
の停止状態おいて説明したのと同様の作動が行わ
れて、布検出器５４からの検出器信号が基準値と
一致するように針棒台３６および縫針４２の位置
が変えられ、さらに、S32〜S34において針棒台
３６および縫針４２の位置が縫代信号ｄに応じた
位置に位置決めされる。このように加工布７０の
布端を位置が変動した場合には縫針４２の位置が
それに追従するように自動的に変更されるため、
縫目線は常に布端からほぼ一定の距離の位置に形
成されることとなり、縫代がほぼ一定に保たれる
のである。

なお、位置制御装置１１６のS24、S28〜S31に
おいて、針棒台３６を一旦左端まで移動させた後
に右に１ピツチずつ移動させることにより布検出
器５４の位置決めを行つているのは、倣い制御信
号u_iの増大する向き、S23における較正値Δxの算
出方法およびS33における較正倣い制御信号u_cの
算出方法に応じて較正値Δxの意味が決められる
からであり、針棒台３６を右端まで移動させた後
に左に１ピツチずつ移動させることにより位置決
めを行つても、それに合わせて上述の倣い制御信
号u_iの増大する向き、S23における較正値Δxの算
出方法あるいはS33における較正倣い制御信号u_c
の算出方法を変更すれば同様の結果が得られる。

以上の説明から明らかなように、本実施例にお
いては、(a)位置制御装置１１６のS24〜S31を実
行する部分、マルチプレクサ９４および針揺動制
御回路９６が位置制御手段を構成しており、ま
た、(b)位置制御装置１１６のS5、S8〜S10を実行
する部分が第一走査手段を、(c)位置制御装置１１
６のS19およびS20を実行する部分が第二走査手
段を構成しており、さらに、(d)位置制御装置１１
６のS11〜S16を実行する部分が演算手段を構成
している。また、(e)位置制御装置１１６のS17、
S18、S21〜S23を実行する部分が較正値決定手段
を構成しており、位置制御装置１１６のS32〜
S34を実行する部分、マルチプレクサ９４、針揺
動制御回路９６および針揺動制御モータ１００が
倣い制御装置を構成している。

以上、本発明を布検出器５４と縫針４２とが針
揺動制御モータ１００によつてミシン機枠１８に
対して一体的に相対移動させられる一体移動式の
ものに適用した一実施例について説明したが、本
発明を他の移動形式のミシンに適用することも可
能である。例えば、縫針４２と布検出器５４とが
別個の制御モータによつてミシン機枠１８に対し
て互いに独立して相対移動させられる独立移動式
のものや、縫針４２が第一の制御モータによつて
ミシン機枠１８に対して相対移動させられる一
方、布検出器５４が第二の制御モータによつて縫
針４２に対して相対移動させられる重複移動式の
ものでもよい。独立移動式の場合には、本実施例
における位置制御装置１１６のS34の実行が縫針
４２を移動させる制御モータに対して行われ、か
つS33における倣い制御信号u_iは縫針４２の横方
向位置を表すものとされる。一方、重複移動式の
場合には、位置制御装置１１６のS5、S8、S19、
S24、S28およびS31の実行が第二の制御モータに
対して行われ、位置制御装置１１６のS33におい
て縫代信号ｄとΔxとの和が針揺動量を表す倣い
制御信号u_iと同等の針揺動信号とされ、S34にお
いてその針揺動信号に基づいて第一の制御モータ
が駆動されることによつて、縫針４２が位置決め
される。

また、上記実施例においては縫代信号発生装置
１１４からの縫代信号が発せられるようになつて
おり、縫代設定操作部材２８の操作に基づいてこ
の縫代信号が変えられることによつて縫代が変更
可能となつているが、この変更を縫針４２と布検
出器５４との横方向相対位置を変化させることに
より行つてもよい。この場合、縫代は縫針４２と
布検出器５４との横方向距離に応じて設定され
る。また、縫代の変更が不要の場合には位置制御
装置１１６に常に一定の縫代信号が供給されるよ
うにしても、また、上記横方向相対位置が常に一
定とされるようにしてもよい。

また、上記実施例においては縫針４２と加工布
７０との相対位置が縫針４２を加工布７０に対し
て移動させることにより変化させられ、また、布
検出器５４と加工布７０との相対位置が布検出器
５を加工布７０に対して移動させることにより変
化させられるようになつているが、縫針４２およ
び布検出器５４に対して加工布７０を移動させる
ことによつてそれら相対位置を変化させてもよ
い。

また、上記実施例においては、第一および第二
走査手段が走査制御信号x_iを発生し、それによつ
て位置制御手段が走査制御信号x_iに対応する位置
指令信号X_iを針揺動制御モータ１００に供給する
ようになつているが、第一および第二走査手段を
単に布検出器５４等を右から左へ、あるいは左か
ら右へ移動させることだけを指令するものとし、
位置制御手段をそれら指令に対応する位置指令信
号を針揺動制御モータ１００に供給するものとす
ることもできる。この場合、第一および第二走査
手段は位置制御手段から針揺動制御モータ１００
の停止位置を指令する位置指令信号を得、それを
それぞれ記憶手段および判別手段に供給するもの
とされる。

また、上記実施例においては針揺動制御回路９
６が位置制御装置１１６によつて較正された倣い
制御信号u_iに基づいて位置指令信号X_iを算出する
ようになつているが、位置制御装置１１６が針揺
動制御回路９６に単に倣い制御信号u_iと較正値
Δxとを供給するものとし、また、針揺動制御回
路９６が縫代信号発生装置１１４からの縫代信号
ｄと、位置制御装置１１６からの倣い制御信号u_i
および較正値Δxとを読み込んでそれぞれを位置
指令信号に対応する縫代位置指令信号Ｄと、位置
指令信号X_iおよび較正位置指令値ΔXとに変換す
るとともに、位置指令信号X_iから較正位置指令値
ΔXと縫代位置指令信号Ｄとを差し引くことによ
つて位置指令信号X_iを算出するものとすることも
できる。

また、上記実施例においてはミシンが停止して
いる状態においても縫針４２の位置が縫代設定操
作部材２８の操作に応じて変えられるようになつ
ているが、このような必要がない場合にはクロツ
クパルス発生器１３２およびアンド回路１３４を
省略することができる。

また、上記実施例においては倣い縫が行われる
場合には自動的に直線縫いが選択されるようにな
つているが、これは倣い縫には一般に直線縫いが
使用されるためであつて、任意の縫目模様で倣い
縫を行い得るようにすることも可能である。この
場合、例えば、縫針４２の一上下往復毎に縫代信
号ｄを縫目情報に基づいて変更することにより、
針位置決めを行つてもよい。

また、上記実施例においては位置制御装置１１
６を除く制御回路が個々の電子回路によつて構成
されているが、これらの多くを一括してマイクロ
コンピユータで構成することも可能であり、ま
た、位置制御装置１１６を個々の電子回路によつ
て構成することも可能である。

その他、布検出器５４や倣い縫制御装置１１０
の構成を変更し、あるいは針棒台３６をほぼ垂直
な軸線のまわりの揺動運動によつて縫針４２の横
方向位置を変えるものとし、あるいはジグザグミ
シン全体の構成を変更するなど、当業者の知識に
基づいて種々の変形、改良を施した態様で本発明
を実施することが可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の構成を概念的に示すブロツク
図である。第２図は本発明の一実施例である布縁
倣い縫ミシンの外観を概略的に示す斜視図であ
る。第３図は同ミシンの頭部をそのカバーを外し
た状態で示す斜視図である。第４図は同ミシンの
制御回路を示すブロツク図である。第５図は同ミ
シンの倣い縫制御装置に設けられた位置制御装置
を示すブロツク図であり、第６図はその位置制御
装置のプログラムメモリに記憶された制御プログ
ラムを示すフローチヤートである。第７図は同ミ
シンの布検出器の検出器信号と走査制御信号との
関係を示すグラフである。 １０：ミシンベツド、１８：ミシン機枠、３
６：針棒台、４０：針棒、４２：縫針、５４：布
検出器、７０：加工布、１００：針揺動制御モー
タ、１１０：倣い縫制御装置、１１６：位置制御
装置。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ ミシンベツドに対して上下方向に移動可能か
   つ横方向に移動可能な状態でミシン機枠に支持さ
   れた縫針と、 その縫針の上下動に調時して加工布を前記横方
   向と直交する方向に移送する布送り装置と、 前記横方向における加工布の布端の位置を検出
   するための布検出器と、 前記横方向における加工布の布端と布検出器と
   の相対位置を変化させるために第一および第二の
   限界位置により定められた駆動範囲内で駆動され
   る制御モータと、 前記布検出器により加工布の布端が検出される
   ように前記駆動範囲内の複数の位置の各々を指令
   する位置指令信号を発生して前記制御モータの停
   止位置を制御する位置制御手段と、 前記加工布の布端に沿つて連続した縫目が形成
   されるように縫針と加工布との横方向相対位置を
   制御する倣い制御装置とを備えた布縁倣い縫ミシ
   ンであつて、 前記位置制御手段に前記制御モータを前記第一
   の限界位置から第二の限界位置に向かつて駆動さ
   せ、前記複数の停止位置の各々を指令する位置指
   令信号に対応して前記布検出器の検出器信号を得
   る第一走査手段と、 その第一走査手段により得られた検出器信号の
   値を、各停止位置を指令する位置指令信号に対応
   させて記憶する記憶手段と、 前記第一走査手段により得られた検出器信号の
   最大値と最小値との平均値を演算する演算手段
   と、 前記位置制御手段に前記制御モータを前記第二
   の限界位置から第一の限界位置に向かつて駆動さ
   せ、前記複数の停止位置の各々を指令する位置指
   令信号に対応して前記布検出器の検出器信号を得
   る第二走査手段と、 前記記憶手段内の検出器信号の中で前記平均値
   に最も近いものに対応する位置指令信号である第
   一位置指令信号と、前記第二走査手段により得ら
   れた検出器信号であつて前記平均値に最も近いも
   のに対応する位置指令信号である第二位置指令信
   号とを決定し、それら第一および第二位置指令信
   号の差の半分を較正値として算出する較正値決定
   手段と を含み、かつ、前記倣い制御装置が前記較正値に
   基づいて前記縫針と加工布との横方向相対位置を
   較正するものであることを特徴とする針位置自動
   較正可能な布縁倣い縫ミシン。