JPH0136395B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明はジグザグミシンに関するものであり、
特に、加工布の側縁（布縁と言う）から所定距離
だけ隔てて縫目線を形成する布縁倣い縫ミシンに
関するものである。

従来の技術 布縁倣い縫の可能なジグザグミシンは米国特許
第4248168号の明細書によつて既に知られている。
これは布縁の位置が布検出器によつて検出され、
その検出信号に基づいて縫針の揺動機構が制御さ
れることにより布縁から一定距離隔てて縫目線が
形成されるものである。

このような縫針の横方向位置、すなわち加工布
の送り方向に直角な方向の位置が変えられるとい
うジグザグミシンの特徴を利用すれば、布検出器
を始め、簡単な装置の付加によつて布縁倣い縫の
可能なミシンを得ることができる。

発明が解決しようとする問題点 しかしながら、上記米国特許明細書に記載され
ている装置においては、布検出器が加工布によつ
て覆われる部分の大きさに対応した出力信号を発
する透過型フオトセンサとされており、このフオ
トセンサの出力信号に対応した量だけ縫針が横方
向に移動させられるようになつているため、フオ
トセンサは少なくとも布縁の位置が変動する可能
性のある領域においてリニアリテイを有すること
が必要であつて高価となることを避け得ず、ま
た、制御装置はフオトセンサの出力信号をハード
的にあるいはフスト的に縫針の横方向移動量に変
換する機能を有するものであることが必要であつ
て、この点からも装置コストが高くなることを避
け得ない問題があつた。

さらに、透過型フオトセンサが使用されている
ため、加工布に覆われた部分においてもある程度
の光がフオトセンサに入光することを避け得ず、
この入光量は加工布の厚さ、色、材質等の影響を
顕著に受ける。したがつて、これらの影響を除く
ために常に加工布に覆われる位置に補正用のフオ
トセンサを設けることが必要であり、それだけコ
ストが高くなるのみならず、チエツク等柄物の縫
製を行う場合には補正用フオトセンサが布縁検出
用フオトセンサとは色が異なる部分の下方に位置
することがあり、この場合には補正量が不適正と
なつて布縁から縫目線までの距離が変動してしま
う問題があつた。

問題点を解決するための手段 本発明はこの問題点を解決するために、縫針が
下端に取り付けられる針棒を上下往復運動可能に
支持し、ミシン機枠上の水平固定軸線を中心に横
方向揺動運動可能な揺動支持枠と、縫針の落下点
に移送される加工布を支持するミシンベツドと、
針棒の横方向揺動位置を制御するために揺動支持
枠に作動的に連結されたアクチユエータとを備
え、そのアクチユエータの駆動により加工布に所
望形状の縫目線を形成するジグザグミシンに適用
される。すなわち、このようなジグザグミシン
が、(a)揺動支持枠と一体的に揺動するように設け
られ、ミシンベツド上の加工布の側縁を検出する
ために互に近接配置された発光部と受光部とを有
する布検出器と、(b)発光部から放射光を受光部に
向かつて反射するためにミシンベツドの上面に配
設され、前記水平固定軸線を中心とする円弧状の
反射面と、(c)受光部の受光量が予め定められた値
になるようにアクチユエータの駆動を制御する制
御装置とを含むものとされるものである。

作 用 上記のように構成されたミシンにおいては、反
射面上における布縁の位置が変動すれば受光部の
受光量が変動して予め定められた値から外れるた
め、その外れ量を小さくするように制御装置がア
クチユエータを制御することによつて揺動支持枠
とそれに支持された縫針との横方向の位置を変更
する。すなわち、縫針は布縁の位置の変動に追従
して横方向の位置を変えるのであり、それによつ
て常に布縁から所定距離だけ隔たつた位置に縫目
線が形成されることとなる。

また、布縁の位置が大きく変動すれば縫針およ
び揺動支持枠の揺動量が大きくなり、それに伴つ
て布検出器の位置のみならず、向き、すなわち受
光部および発光部の光軸の向きが変わることとな
るが、反射面が揺動支持枠の揺動中心線を中心と
する円弧状とされているため、布検出器の向きが
変わつても発光部から放射された光は正確に受光
部に向かつて反射される。

発明の効果 本発明に係るミシンにおいては、上記のように
布縁位置の変動に追従して縫針の横方向位置が変
わるのであるが、それと同時に布検出器の位置お
よび方向も変わり、布検出器の検出領域の中心が
布縁から大きく外れることがないため、布検出器
は広い領域にわたつてリニアリテイを有するもの
である必要がない。したがつて、安価な布検出器
の採用が可能である。

また、制御装置は布検出器の受光部の受光量が
常に予め定められた値になるようにアクチユエー
タを制御するものであればよいため、従来のよう
にフオトセンサの出力信号を縫針の移動量に変換
する機能を有するものである必要がない。したが
つて、それだけ制御装置が簡単となり、この点か
らもコスト低減が可能となる。

また、反射面からの反射光と加工布からの反射
光との強さの差に比較して加工布の材質や色によ
る反射光の強さの差は著しく小さなものであるた
め、本発明に係るミシンにおいては従来のように
補正用のフオトセンサを設ける必要がなく、コス
ト低減が可能になるとともに、チエツク等柄物の
縫製に当たつても布縁から縫目線までの距離に変
動が生ずることがない。

さらに、布縁の位置が大きく変動し、縫針がそ
れに追従するのに伴つて受光器の向きが変わつて
も、反射面は揺動支持枠の揺動中心線を中心とす
る円弧状に形成されているため布検出器による布
縁位置の検出には影響がなく、布縁位置の変動が
大きい場合にも縫目線は布縁から正確に一定距離
の位置に形成され得ることとなる。

実施例 以下、本発明の一実施例を図面に基づいて詳細
に説明する。

本実施例のミシンは、第１図に示すように、上
面が平らなベツド１０と、そのベツド１０の右端
から立ち上がつた脚柱部１２と、その脚柱部１２
の上端から片持ち状にかつベツド１０にほぼ平行
に延びるアーム１４と、そのアーム１４の先端に
設けられた頭部１６とから成るミシン機枠１８を
備えている。頭部１６にはミシンの起動、停止を
制御するメインスイツチ２０が設けられ、アーム
１４にはこのミシンによつて形成可能な複数種類
の縫目模様を表す形象が表示された表示板２２
と、縫目模様を選択するために操作される模様選
択スイツチ２４とが設けられている。また、脚柱
部１２には布縁から一定の距離を隔てて縫目線を
形成する倣い縫を行うための倣い縫スイツチ２６
と、布縁と縫目線との距離（以下、縫代と言う）
を設定するために操作される縫代設定操作部材２
８、針揺動調節操作部材３０および送り量調節操
作部材３２とが設けられている。

第２図は頭部１６のカバーを外した状態を示し
ており、ミシン機枠１８の固定の突起３４には、
揺動支持枠としての針棒台３６が軸３８によつて
垂直面内において揺動可能に取り付けられてい
る。この針棒台３６に針棒４０が上下方向に摺動
可能に取り付けられており、その下端に縫針４２
が固定されている。針棒４０は針棒抱き４４等を
介して図示しないミシンモータに接続されてお
り、ミシンモータの駆動によつて針棒４０および
縫針４２が上下往復運動をさせられるようになつ
ている。また、針棒台３６にはＺ連杆４６等を介
して図示しない針揺動制御モータ（一般的にはア
クチユエータ）が接続されており、この針揺動制
御モータの駆動によつて針棒台３６が揺動させら
れることにより、縫針４２の横方向の位置が一定
の範囲内において変更されるようになつている。

上記針棒台３６には布検出器５４が固定され、
針棒台３６と一体的に揺動するようになつてい
る。布検出器５４は、赤外線を放射する発光部５
６と、その赤外線の反射して来たものを受光する
受光部５８とを備えている。また、受光部５８の
近傍には、赤外線の通過は許容するが他の波長の
光は遮断する光学フイルタ６０が設けられてい
る。

前記ベツド１０の上面には開口が形成されてお
り、この開口が針板６６によつて塞がれている。
この針板６６には複数のスロツトが形成され、こ
のスロツトから送り歯６８が上方へ突出可能とさ
れている。この送り歯６８は図示しない送り制御
モータによつて送り運動を与えられ、図示を省略
する布押さえ足と共同して加工布７０を前後方向
に送るものである。針板６６には更に第１図に示
すように左右方向に長い針孔７２が形成されてい
るが、この針孔７２に近接しかつこれと平行に反
射面７４が形成されている。この反射面７４は、
前記布検出器５４の発光部５６から放射された赤
外線を受光部５８に向かつて反射するものであ
り、針棒台３６の揺動中心線である軸３８の水平
な軸心を中心とする円弧凹面とされている。布検
出器５４は縫針４２の中心線と針板６６の上面と
の交点（以下、針落下点と言う）より一定小距離
右斜め前方（オペレータ側）の点を中心とする検
出領域からの反射光量の変動を検出する能力を有
している。検出領域の多くが加工布７０によつて
覆われれば、受光部５８の受光量が減少するわけ
であり、受光部５８は検出領域の加工布７０によ
つて覆われない部分の面積の変動に対応した検出
信号を出力するようになつている。

第３図に本ミシンの制御装置を示す。この制御
装置はデイスクリート回路として示されている
が、主要部をマイクロコンピユータで構成するこ
とも可能である。前記模様選択スイツチ２４が第
３図の左端に示されている。この模様選択スイツ
チ２４には模様選択カウンタ８０が接続されてお
り、模様選択スイツチ２４の操作回数をカウント
し、そのカウント内容を縫目データ発生装置８２
に供給する。また、図示はしないが、このカウン
ト内容に応じて、前記表示板２２に配設されてい
る複数の発光ダイオードが発光させられ、選択さ
れた縫目模様が示されるようになつている。

縫目データ発生装置８２は形成可能な縫目模様
の各々に対応した縫目データを記憶しており、そ
れらの縫目データ中から模様選択カウンタ８０の
カウント内容に対応した縫目データを選択して送
り演算装置８４と針揺動演算装置８６とに供給す
るようになつている。すなわち、縫目データ発生
装置８２には前記針棒４０が１往復上下運動する
毎に１個のパルス信号を発生するタイミングパル
ス発生器８８が接続されており、このタイミング
パルスが供給される毎に縫目データ発生装置８２
は縫目データ中の送りデータおよび針揺動データ
をそれぞれ送り演算装置８４および針揺動演算装
置８６に供給するのである。

上記送り演算装置８４には送り量調節装置８９
が、また、針揺動演算装置８６には針揺動調節装
置９０がそれぞれ接続されている。送り量調節装
置８９は、前記送り量調節操作部材３２の操作に
応じて変化する送り調節データを送り演算装置８
４に供給する。送り演算装置８４は、この送り調
節データと前記縫目データ発生装置８２から供給
される送りデータとの掛算を行つて、縫目データ
発生装置８２から供給された送りデータに送り量
調節操作部材３２の操作位置に対応した変更を加
えた上で、送り駆動制御回路９２に供給する。針
揺動演算装置８６も同様にして縫目データ発生装
置８２から供給される針揺動データに針揺動調節
操作部材３０の位置に対応した変更を加えた上、
マルチプレクサ９４を経て針揺動制御回路９６に
供給する。その結果、送り駆動制御回路９２が送
り制御モータ９８を、また、針揺動制御回路９６
が針揺動制御モータ１００をそれぞれ制御し、縫
針４２の揺動および送り歯６８による布送り量が
適宜制御されて、模様選択スイツチ２４の操作に
よつて選択された縫目模様が形成されることとな
る。

前記倣い縫スイツチ２６は模様選択カウンタ８
０およびマルチプレクサ９４に接続されており、
このスイツチ２６がオン状態とされることにより
模様選択カウンタ８０がリセツトされて縫目デー
タ発生装置８２からは直線縫の縫目データが出力
されるとともに、マルチプレクサ９４は針揺動演
算装置８６の出力信号ではなく倣い縫制御装置１
１０の出力信号（以下、針位置制御信号という）
を針揺動制御回路９６に供給する状態に切り換え
られる。

倣い縫制御装置１１０は前記布検出器５４およ
び基準信号を出力する可変抵抗器１１２を備えて
いる。この可変抵抗器１１２の摺動子は、前記縫
代設定操作部材２８の操作によつて移動されるよ
うになつている。布検出器５４と可変抵抗器１１
２との出力信号は比較器１１４に供給され、比較
器１１４はこれら両信号の差に対応した大きさの
信号をＡ／Ｄ変換器１１６を経て加算器１１８に
供給する。この加算器１１８は前記タイミングパ
ルス発生器８８から発せられるタイミングパルス
がオア回路１２２を経て供給される毎にＡ／Ｄ変
換器１１６とラツチ１２０とからのデジタル信号
を加算するようになつている。また、同じタイミ
ングパルスがモノマルチバイブレータ１２４によ
り遅延されてラツチ１２０に供給され、ラツチ１
２０はこの遅延されたタイミングパルスに応じて
加算器１１８の内容を保持するようになつてい
る。

なお、タイミングパルス発生器８８がタイミン
グパルスを発するのは、ミシンモータが回転して
針棒４０が上下往復運動している場合のみである
ため、ミシンが停止している状態においてもタイ
ミングパルスに類似のクロツクパルスが加算器１
１８およびラツチ１２０に供給されるように、ク
ロツクパルス発生器１２６が設けられている。た
だし、クロツクパルス発生器１２６から出力され
たクロツクパルスは、針上信号およびミシン停止
信号が出力されている状態においてのみアンド回
路１２８およびオア回路１２２を経て加算器１１
８およびラツチ１２０に供給されるようになつて
いる。

上記のように構成されたミシンによつて倣い縫
を行う場合には、オペレータはまず加工布７０を
縫目線形成希望位置が針孔７２のほほ中央となる
ようにセツトする。そして、倣い縫スイツチ２６
を操作すれば模様選択カウンタ８０がリセツトさ
れ、それまでいかなる縫目模様が選択されていた
場合でも直線縫が選択された状態となる。また、
マルチプレクサ９４が倣い縫制御装置１１０の針
位置制御信号を針揺動制御回路９６に供給する状
態に切り換えられる。

上記のように加工布７０がセツトされた状態に
おいて、布検出器５４は検出領域の加工布７０に
覆われていない部分の面積に対応する検出信号を
比較器１１４へ供給する。比較器１１４はこの検
出信号と可変抵抗器１１２からの基準信号とを比
較し、両者の差に対応した大きさの誤差信号を
Ａ／Ｄ変換器１１６へ出力し、Ａ／Ｄ変換器１１
６はこれをデジタル信号に変換して加算器１１８
に供給する。

この状態においてはミシンはまだ起動されてお
らず、縫針４２は上昇位置にあるため、クロツク
パルス発生器１２６からのクロツクパルスがアン
ド回路１２８およびオア回路１２２を経て加算器
１１８に供給される。このクロツクパルスを受け
た加算器１１８は、Ａ／Ｄ変換器１１６からのデ
ジタル信号とラツチ１２０からのデジタル信号と
の加算を行う。この加算結果が一定微小時間後に
ラツチ１２０に保持される。

ラツチ１２０に保持されたデジタル信号は針位
置制御信号としてマルチプレクサ９４を経て針揺
動制御回路９６に供給され、針揺動制御回路９６
はこの針位置制御信号に基づく方向および量だけ
針揺動制御モータ１００を駆動する。その結果、
針棒台３６が揺動させられ、それに取り付けられ
ている布検出器５４の位置が、その布検出器５４
からの検出信号が可変抵抗器１１２からの基準信
号と等しくなるように変更される。１個のクロツ
クパルスが加算器１１８に供給されてから次のク
ロツクパルスが加算器１１８に加えられるまでの
間に、検出信号が基準信号と一致するまで針棒台
３６が揺動させられ得るように、クロツクパルス
の周期が定められているのである。上記のように
検出信号が基準信号と等しくなる結果、比較器１
１４からの誤差信号が零となり、Ａ／Ｄ変換器１
１６から加算器１１８に供給されるデジタル信号
も零となる。そのため次のクロツクパルスに応じ
て加算器１１８が加算を行つても、その結果はラ
ツチ１２０に保持されているデジタル信号と変わ
らず、一定短時間後にそれまでと同じデジタル信
号がラツチ１２０に保持されることとなる。結
局、マルチプレクサ９４を経て針揺動制御回路９
６に供給される針位置制御信号も変わらず、針揺
動制御モータ１００および針棒台３６が静止状態
に保たれる。

上記のようにして針棒台３６の位置が変えられ
れば当然縫針４２の横方向位置も変えられ、その
縫針４２の落下点の位置は可変抵抗器１１２から
の基準信号の大きさに対応した位置となる。この
位置が希望の位置でない場合にはオペレータは縫
代設定操作部材２８に操作し、可変抵抗器１１２
からの基準信号を変える。するとその変更された
基準信号に対して前述の場合と同様な作動が繰り
返され、針棒台３６の位置が変更されるため、そ
れに伴つて縫針４２の落下点の位置が変わる。こ
の際、縫代が大きく設定される場合には、布検出
器５４の検出領域の多くが加工布７０によつて覆
われ、検出領域の端の方において加工布７０から
露出している反射面７４からの光のみが受光部５
８に受光されることとなるが、前述のように反射
面７４は円弧凹面とされているため、反射面７４
が平面とされている場合に比較して検出領域の端
の方からの反射光も有効に受光部５８に受光され
る。したがつて、縫代の設定が大きい場合でも布
縁の位置が正確に検出され得ることとなる。

上記のようにして縫針４２の落下点の位置が所
望の位置となつたときオペレータが縫代設定操作
部材２８の操作を止め、メインスイツチ２０を操
作してミシンを起動させれば所望の位置に縫目線
が形成されることとなる。この際形成される縫目
の大きさは縫目データ発生装置８２から供給され
る送りデータと送り量調節装置８９から供給され
る送り調節データとによつて決まることは通常の
縫製作業におけると同様である。

縫目線の形成に伴つて加工布７０が送られ、こ
の過程においてオペレータは布縁の位置をほぼ一
定に保つのであるが、これがある程度は変動する
ことを避け得ない。このように布縁位置が変動し
た場合には、布検出器５４からの検出信号が可変
抵抗器１１２からの基準信号と一致しなくなるた
め比較器１１４からの誤差信号が零ではなくな
り、これがＡ／Ｄ変換器１１６においてデジタル
信号に変換されて加算器１１８に供給される。ミ
シンの作動中においてはタイミングパルス発生器
８８からのタイミングパルスがオア回路１２２を
経て加算器１１８に供給されるため、このタイミ
ングパルスの入力に応じて加算器１１８がラツチ
１２０からのデジタル信号とＡ／Ｄ変換器１１６
からのデジタル信号とを加算する。以後はミシン
の停止状態において説明したのと同様の作動が行
われて、布検出器５４の検出信号が基準信号１１
２と一致するように針棒台３６および縫針４２の
位置が変えられる。このように加工布７０の布縁
の位置が変動した場合には縫針４２の位置がそれ
に追従するように自動的に変更されるため、縫目
線は常に布縁からほぼ一定の距離の位置に形成さ
れることとなる。縫代がほぼ一定に保たれるので
ある。

上記のように縫針４２が布縁の位置の変動に追
従するのに伴つて布検出器５４の横方向の位置も
変わるのであるが、この位置の変動は軸３８の軸
心まわりの回動によつて生ずるものであるため、
同時に布検出器５４の向きが変わることを避け得
ない。そして、この布検出器５４の向きの変動は
布縁の位置の変動が大きいほど大きくなる。しか
し、本実施例においては前述のように反射面７４
が軸３８の軸心を中心とする円弧凹面とされてい
るため、布検出器５４の向きがいかに変わつても
発光部５６の光軸と受光部５８の光軸との成す角
の二等分線は常に反射面７４に直交する状態に保
たれる。したがつて、オペレータによる布縁の位
置の制御が相当粗雑であつても、それによつて布
検出器５４による布縁位置の検出精度が悪くなる
ことはなく、縫代は正確に一定に保たれることと
なる。

なお、加工布７０が無地のものである場合に
は、布縁の位置が一定に保たれる限り布検出器５
４からの検出信号が変動することがないことは明
らかであるが、加工布が例えばチエツクのように
各部において色が異なるものである場合には、布
縁位置が変動しないにもかかわらず加工布７０か
らの反射光量の変動によつて布検出器５４からの
受光量が変動し、検出信号が変動する可能性があ
る。そこで本発明者らは黒い紙と白い紙と紺色の
布（サージ）との３種類をそれらの縁が同一の条
件となるように本実施例のミシンにセツトして、
これらの種類の違いにより縫針４２の位置が変わ
るか否かを調べたが、縫針４２の位置は殆ど変動
せず、実用上全く問題がないことを確認できた。

さらに、本実施例において用いた布検出器５４
の発光部５６と受光部５８とを反射型として使用
する場合と透過型として使用する場合との比較実
験を、消灯した室内で光学フイルタ６０を使用す
ることなく行つた。その結果を第４図および第５
図に示す。第４図から明らかなように、反射型と
して使用する場合には、縁が検出領域のどの位置
にある場合でも黒い紙と白い紙と紺色の布との間
で布検出器５０の出力電圧に殆ど差がないのに対
して、透過型として使用する場合には、第５図に
示すように、受光部５８の紙や布によつて覆われ
る部分が多くなるほど受光部５８の出力電圧に顕
著な差が生じ、布縁位置の検出に関する限りフオ
トセンサを透過型として用いるより反射型として
用いる方がはるかに有利であることが明らかであ
る。

以上詳記した実施例においては可変抵抗器１１
２から基準信号が発せられるようになつており、
縫代設定操作部材２８の操作に基づいてこの基準
信号が変えられることによつて縫目線の形成位
置、すなわち縫代が変更可能となつているが、こ
の変更の必要がない場合には比較器１１４には常
に一定の基準信号が供給されるようにすればよ
い。

また、上記実施例においてはミシンが停止して
いる状態においても縫針４２の位置が縫代設定操
作部材２８の操作に応じて変えられるようになつ
ているため、縫製開始当初から縫目線は所望の位
置に形成されるようになつているが、このような
必要がない場合にはクロツクパルス発生器１２６
およびアンド回路１２８を省略することができ
る。

また、上記実施例においては縫代設定操作部材
２８が縫針４２の位置を確認しつつ操作されるよ
うになつているが、縫代設定操作部材２８の近傍
に縫代を示す目盛を付け、この目盛に基づいて縫
代設定操作部材２８を操作することにより縫代の
設定を行うようにすることも可能である。

また、上記実施例においては倣い縫が行われる
場合には自動的に直線縫が選択されるようになつ
ているが、これは倣い縫には一般に直線縫が使用
されるためであつて、任意の縫日模様で倣い縫を
行い得るようにすることも可能である。

その他、布検出器５０や倣い縫制御装置１１０
の構成を変更し、あるいはジグザグミシン全体の
構成を変更するなど、当業者の知識に基づいて
種々の変形、改良を施した態様で本発明を実施す
ることが可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例である布縁倣い縫ミ
シンの外観を概略的に示す斜視図である。第２図
は同ミシンの頭部をカバーを外すとともにベツド
を断面にして示す正面図である。第３図は同ミシ
ンの制御回路を示すブロツク図である。第４図お
よび第５図は同一のフオトセンサを反射型として
使用することにより布縁位置の検出を行う場合と
透過型として使用することにより布縁位置の検出
を行う場合との比較試験の結果を示すグラフであ
る。 １０：ベツド、１８：ミシン機枠、２８：縫代
設定操作部材、３６：針棒台（揺動支持枠）、４
０：針棒、４２：縫針、５４：布検出器、５６：
発光部、５８：受光部、７０：加工布、７４：反
射面、１００：針揺動制御モータ（アクチユエー
タ）、１１０：倣い縫制御装置、１１２：可変抵
抗器。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 縫針が下端に取り付けられる針棒を上下往復
   運動可能に支持し、ミシン機枠上の水平固定軸線
   を中心に横方向揺動運動可能な揺動支持枠と、前
   記縫針の落下点に移送される加工布を支持するミ
   シンベツドと、前記針棒の横方向揺動位置を制御
   するために前記揺動支持枠に作動的に連結された
   アクチユエータとを備え、そのアクチユエータの
   駆動により前記加工布に所望形状の縫目線を形成
   するジグザグミシンにおいて、 前記揺動支持枠と一体的に揺動するように設け
   られ、前記ミシンベツド上の加工布の側縁を検出
   するために互に近接配置された発光部と受光部と
   を有する布検出器と、 前記発光部からの放射光を前記受光部に向かつ
   て反射するために前記ミシンベツドの上面に配設
   され、前記水平固定軸線を中心とする円弧状の反
   射面と、 前記受光部の受光量が予め定められた値になる
   ように前記アクチユエータの駆動を制御する制御
   装置とを含み、 前記加工布の側縁から所定距離だけ隔てて縫目
   線を形成することを特徴とする布縁倣い縫ミシ
   ン。